JPH08127268A - 車両走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】オートクルーズ装置においては車間距離をもと
に車速が調整されるが、車間距離が急激に変化した時
も、車速が急加減速されるのを避け、乗員に不快感を与
えるのを防止し、後続車に対する安全を確保する。 【構成】実車間距離が急激に変化した時には、この急激
な変化を埋めるべき疑似車間距離を作り、実車間距離の
代わりにこの疑似車間距離を用いて車速の調整を行う。
例えば、前車が車線変更し実車間距離が急激に大きくな
った時には、変化直前の実車間距離を徐々に増加させた
疑似車間距離を作り、車速の急加速を避ける。また、割
り込み車両により実車間距離が急激に小さくなった時に
は、割り込み車両との相対速度が正であれば急減速は必
要ないので変化直前の実車間距離を維持させた疑似車間
距離を作り車速の調整を行う。また、相対速度が負であ
れば、変化直前の実車間距離を徐々に減少させた疑似車
間距離を作って車速の調整を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両走行制御装置に関
し、特に、自車と前方車両（以下、前車という）との車
間距離をもとに車速を制御する車両走行制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ドライバーがアクセルペダル
を操作しなくても自車の速度が一定に保たれるように、
自動的にスロットル弁の回動を調整してエンジン出力調
整を行うオートクルーズ装置を搭載した車両が普及して
来ている。

【０００３】このようなオートクルーズ装置では、道路
の混雑状況によっては前車に対する安全な車間距離が保
たれ難いことがあるので、そのような問題を解決するた
めに、レーザレーダ装置などによって前車との車間距離
を自動的に検出し、この車間距離をもとにスロットル弁
の回動などにより車速を調整する装置が開発されてい
る。

【０００４】その一例である特開昭５５−８６０００号
公報においては、自車の車速から算出された安全な車間
距離である目標車間距離よりも、検出され実車間距離の
方が大きい場合には、スロットル弁の回動を大きくする
ことにより車速を増大させて設定された目標車速に一致
するよう調整する。逆に、目標車間距離よりも実車間距
離のほうが小さい場合には、スロットル弁の回動を減少
させて目標車間距離を確保する。

【０００５】このように車間距離によって車速を調整す
る制御では、実車間距離の変化（即ち自車と前車との相
対速度）をも考慮して行われる技術（特開平５−１０４
９９３号公報）が提案されている。

【０００６】これにおいては、車間距離＜許容最小車間
距離のとき、上記と同様にブレーキをかけて減速する
が、安全車間距離＞車間距離＞許容最小車間距離のとき
は、該相対速度が負であれば、前車に急に接近している
場合であるとしてスロットルを全閉して減速し、該相対
速度が正であれば現在の車速を維持して割り込み車両に
追従するようにして、安全を確保している。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
特開平５−１０４９９３号公報による従来技術では、実
車間距離が急激に変化した時（相対速度が大きい時）に
は車速も急激に変化することになるので問題が生じる。

【０００８】即ち、例えば前車が車線変更を行った結
果、実車間距離が急激に変化して大きくなった場合に
は、車速は急加速され乗員は不快な感じを受けることに
なる。

【０００９】また逆に、割り込み車両により実車間距離
が急激に変化して小さくなった時には、急減速が行われ
乗員に不快な感じを与えると共に後続車に対する安全性
を欠くことになる。更には、そのような急減速が行われ
る場合に、実車間距離の変化（即ち相対速度）が正であ
れば、つまり割り込み車両があるもののその車両が自車
から遠ざかって行く場合などには急減速は必要がないも
のである。

【００１０】そこで本発明は、前車の車線変更などによ
り実車間距離が急激に変化した時でも車速の急加減速を
避けることができる車両走行制御装置を提供することを
目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】

〔１〕上記の目的を達成するため、本発明に係る車両走
行制御装置は、自車と前車との実車間距離を検出する車
間距離検出手段と、自車の車速を検出する車速検出手段
と、車速調整手段と、該車速から算出された安全な目標
車間距離よりも実車間距離の方が大きい場合には該車速
調整手段により該車速を設定車速に一致するように調整
させ、逆に該目標車間距離よりも実車間距離の方が小さ
い場合には該車速調整手段により減速して該目標車間距
離を保つように制御する制御手段とを備えており、更に
該制御手段は、該実車間距離が設定値を越える変化をし
たとき、該変化を徐々に吸収して行くための疑似車間距
離を設定し、該疑似車間距離に基づいて該車速の調整を
行うことを特徴としたものである。

【００１２】〔２〕また上記の制御手段は、該実車間距
離が急激に大きくなる方向に変化したとき、該疑似車間
距離として変化直前の実車間距離を徐々に増加させて行
き、該疑似車間距離をもとに該車速が設定車速になるま
で、または該疑似車間距離が実車間距離に一致するまで
車速の調整を行うことができる。

【００１３】〔３〕あるいは、上記の制御手段は、該実
車間距離が急激に小さくなる方向に変化したとき、該実
車間距離の変化に対応する自車と前車との相対速度が正
であれば該疑似車間距離として変化直前の実車間距離を
維持させ、該疑似車間距離をもとに該疑似車間距離が実
車間距離に一致するまで車速の調整を行うこともでき
る。

【００１４】〔４〕あるいは、上記の制御手段は、該実
車間距離が急激に小さくなる方向に変化したとき、該実
車間距離の変化に対応する自車と前車との相対速度が負
であれば該疑似車間距離として変化直前の実車間距離を
徐々に減少させ、該疑似車間距離をもとに該疑似車間距
離が実車間距離に一致するまで車速の調整を行うことも
可能である。なお、疑似車間距離と実車間距離が一致す
る前に、実車間距離が大きく変化したら、その実車間距
離に対して同様の操作が行われる。

【００１５】

【作用】

〔１〕本発明では、実車間距離が設定値を越える変化を
したとき、この変化を徐々に吸収して行くための疑似車
間距離なるものを作ることで実車間距離の急激な変化を
埋めることができ車速を不必要に急加減速することが避
けられる。

【００１６】〔２〕本発明では、前車の車線変更などに
より実車間距離が急激に変化し大きくなった時には、変
化直前の実車間距離を徐々に増加させた疑似車間距離を
作り、この疑似車間距離と目標車間距離が一致するよう
にアクセルの調整をおこなう。また車速が設定車速にな
る前に、疑似車間距離が実車間距離に一致した場合に
は、その後は実車間距離による車速の調整を行う。

【００１７】〔３〕本発明では、割り込み車両などによ
り実車間距離が急激に変化し小さくなった時には、相対
速度が正であれば変化直前の実車間距離を維持させた疑
似車間距離を作る。この疑似車間距離をもとに、この疑
似車間距離が実車間距離に一致するまで車速の調整が行
われる。

【００１８】〔４〕本発明では、割り込み車両などによ
り実車間距離が急激に変化し小さくなった時には、相対
速度が負であれば、変化直前の実車間距離を序々に減少
させた疑似車間距離を作る。この疑似車間距離をもと
に、この疑似車間距離が実質車間距離に一致するまで車
速の調整を行う。

【００１９】

【実施例】以下、本発明に係る車両走行制御装置の一実
施例を図１乃至図６を参照して説明する。まず、図１に
おいて本実施例における実車間距離ｄｉｓｔに対する疑
似車間距離ｄｉｓｔ０の概念をいくつかの例をもとに説
明する。

【００２０】同図（Ａ）は、前方を走行していた車両が
車間変更などにより急に前方からいなくなり、実車間距
離ｄｉｓｔが急激に変化して大きくなった状況を示して
いる。このように実車間距離ｄｉｓｔが急激に変化する
と車速ｖｓの調整も急激に行われ、以て種々の問題が生
じるので、点線で図示した疑似車間距離ｄｉｓｔ０なる
ものを作る。

【００２１】即ち、この疑似車間距離ｄｉｓｔ０は変化
直前の実車間距離ｄｉｓｔをもとに作るもので、同図
（Ａ）の例においては変化直前の実車間距離ｄｉｓｔを
徐々に直線的に増加させるている。この増加は、疑似車
間距離ｄｉｓｔ０が実車間距離ｄｉｓｔに追い付き一致
するまで行われ、一致した後は、実車間距離ｄｉｓｔに
よる車速ｖｓ調整が行われる。

【００２２】同図（Ｂ）は、割り込み車両により実車間
距離ｄｉｓｔが急激に変化して小さくなり、しかも自車
と前車との相対速度（実車間距離の変化）が正である場
合を示す。この場合には前車が遠ざかって行く状態にあ
るので安全は保たれることとなり、疑似車間距離ｄｉｓ
ｔ０は直前の実車間距離ｄｉｓｔを維持させて作る。こ
の疑似車間距離ｄｉｓｔ０に実車間距離ｄｉｓｔが一致
した後は、車速ｖｓの調整は実車間距離ｄｉｓｔによっ
て行われる。

【００２３】図中（Ｃ）は、前記（Ｂ）と同様に割り込
み車両により実車間距離ｄｉｓｔが急激に変化して小さ
くなった場合であるが、相対速度は負である。相対速度
が負であるから前車は近づきつつあり、車速ｖｓの調整
は車速ｖｓが小さくなるように行われなければならな
い。従って、疑似車間距離ｄｉｓｔ０も減少するように
作られる。即ち、直前の実車間距離ｄｉｓｔを徐々に減
少させて作る。この疑似車間距離ｄｉｓｔ０が、実車間
距離ｄｉｓｔに一致した後は実車間距離ｄｉｓｔによっ
て車速ｖｓの調整が行われる。

【００２４】図中（Ｄ）は、前車が車速を上げ実車間距
離ｄｉｓｔが徐々に大きくなった場合を示しており、こ
の時、実車間距離ｄｉｓｔをもとに車速ｖｓの調整が行
われ、車速ｖｓは徐々に大きくなる。しかし、あらかじ
め設定された設定車速ｔｓｐｄから算出される安全を考
慮した目標車間距離ｔｄｉｓｔに実車間距離ｄｉｓｔが
一致した場合には、その目標車間距離ｔｄｉｓｔを疑似
車間距離ｄｉｓｔ０として車速ｖｓの調整を行う。

【００２５】次に、図１で示した疑似車間距離ｄｉｓｔ
０の概念を基に行う制御ブロックを図２に示す。車間距
離検出手段１はレーザレーダが用いられ、自車と前車と
の実車間距離ｄｉｓｔを検出する。もっともレーザレー
ダに限らずＣＣＤカメラや電波レーダなどを用いるもの
であっても良い。

【００２６】車速検出手段２は車両に設けられている車
速センサーである。オートクルーズセットスイッチ３は
プッシュスイッチなどからなり本実施例に係るオートク
ルーズ装置の作動を開始させる。同様に、オートクルー
ズＯＦＦスイッチ４は作動を終わらせるものであり。

【００２７】設定つまみ５は、車速から算出される目標
車間距離ｔｄｉｓｔを大きくしたり小さくしたりするた
めのものである。

【００２８】これらの検出信号やＯＮ／ＯＦＦ信号、更
には設定されたレベル信号などは、制御手段６であるコ
ントローラの入力ポート７に入力される。コントローラ
のＣＰＵ（中央演算回路）８は、入力された信号をもと
に、ＲＯＭ９，ＲＡＭ１０などの記憶回路との間で必要
な信号をやり取りしながら所定の演算を行い、出力ポー
ト１１から出力信号を送出する。

【００２９】出力ポート１１には、車速調整手段１２で
ある種々の駆動回路やリレーなどが接続されている。具
体的には、アクセル駆動回路１３を介してアクセルが駆
動され、スロットル弁の開度が調整される。また、ブレ
ーキ駆動回路１４を介してブレーキが調整される。ま
た、リターダリレー１５を介してリターダマグネチック
バルブがＯＮ／ＦＦされ、排気ブレーキリレー１６を介
して排気ブレーキのマグネチックバルブがＯＮ／ＯＦＦ
され、それぞれ補助的なブレーキ機能を果たす。このよ
うにして車速ｖｓが調整される。

【００３０】次に、本実施例の具体的な制御手順を図３
乃至図６のフローチャート図をもとに説明する。まず、
図３においてオートクルーズ装置全体の制御を説明し、
次に、図４乃至図６において図３における車間距離の処
理、即ち疑似車間距離ｄｉｓｔ０（図１参照）の概念を
用いた処理制御の手順を説明する。

【００３１】図３のステップＳ１において各変数の定
義、ポート、タイマーなど装置のイニシャライズを行っ
た後、ステップＳ２において疑似車間距離ｄｉｓｔ０の
初期設定を行う。即ち、初期設定においては疑似車間距
離ｄｉｓｔ０は目標車間距離ｔｄｉｓとする。この目標
車間距離ｔｄｉｓｔは例えば車速ｖｓから次の式により
求められる。

【００３２】 ｔｄｉｓｔ＝ｖｓ−１０ ・・・式（１） 例えば車速ｖｓが９０ｋｍ／ｈの時には、９０−１０で
目標車間距離ｔｄｉｓｔは８０ｍとなる。

【００３３】このように初期設定が終わった後に、オー
トクルーズ装置による制御が開始できる条件が揃ってい
るか否かをステップＳ３で判断する。この制御開始条件
とは良く知られているように次のすべての条件が全部揃
っている場合を言う。即ち、 ブレーキを踏んでいないこと、 クラッチを踏んでいないこと、 車速ｖｓが制御最低車速以上（例えば３０ｋｍ／ｈ以
上）であること、 オートクルーズセットスイッチを押した後放した直後
であること、 装置のメインスイッチをＯＮした後１秒以上経ってい
ること、 であり、上記条件をすべて満たした後、ステップＳ４へ
進む。

【００３４】ステップＳ４においてその時の車速ｖｓ、
即ち制御開始の条件がすべて揃った時（一般には例えば
高速道路で高速走行状態）の車速ｖｓを設定車速ｔｓｐ
ｄとする。

【００３５】次にステップＳ５においてオートクルーズ
装置による制御の解除条件がないか否かを判断する。こ
の制御解除条件とは良く知られているように次のいずれ
かが１つでも成立していることをいう。即ち、 ブレーキを踏み込んでいること、 クラッチを踏み込んでいること、 車速ｖｓが制御最低車速ｖｓ以上（例えば２５ｋｍ／
ｈ以上）であること、であり、この条件が成立していれ
ばステップＳ１２においてオートクルーズ装置による制
御を解除する。

【００３６】このような制御解除条件も否であれば、次
にステップＳ６において車速ｖｓを車速検出手段２から
読み込む。この読み込んだ車速ｖｓは、平均化処理など
のノイズ除去を行ったものが使われる。

【００３７】なお、上記の制御開始条件及び制御終了条
件においては、ブレーキスイッチやクラッチスイッチも
用いる必要があるが、周知の手段であるので図２には特
に示していない。

【００３８】次にステップＳ７においてレーザレーダな
どの車間距離検出手段１より得た実車間距離ｄｉｓｔお
よび相対速度を得る。この相対速度とは、自車と前車と
の相対速度のことであり、実車間距離ｄｉｓｔの時間的
変化で表される。

【００３９】ステップＳ８において車間距離前処理を行
う。このステップＳ８においては本実施例の疑似車間距
離ｄｉｓｔ０という概念を用いた制御が行われる。この
制御については後で詳しく述べる。

【００４０】このステップＳ８で得た疑似車間距離ｄｉ
ｓｔ０をもとにしてステップＳ９においてアクセル操作
量を算出する。アクセル操作量θは目標車間距離ｔｄｉ
ｓｔと疑似車間距離ｄｉｓｔ０との差をｅとすると例え
ば次式により定めることができる。 Δθ＝Ａ＊ｅ＋Ｂ＊（ｄｅ／ｄｔ） ・・・式（２） ただし、Ａ，Ｂは係数。

【００４１】次に、このアクセル操作量θの増加量Δθ
を用いてステップＳ１０において実際にアクセル操作を
行う。またステップＳ１１においてメイン処理時間の調
整を行う。ここでは例えば１００ｍｓｅｃである。

【００４２】次に、図４乃至図６において疑似車間距離
ｄｉｓｔ０を用いた制御、具体的には疑似車間距離ｄｉ
ｓｔ０を求める手順について説明する。まずステップＳ
２１により目標車間距離ｔｄｉｓｔを求める。この目標
車間距離ｔｄｉｓｔは上記の式（１）で求められ、車速
ｖｓから算出された安全な車間距離となっている。

【００４３】目標車間距離ｔｄｉｓｔはこの式によって
求める他、乗員が直接に設定つまみ５（図２）などで調
整できるようにしてもよい。

【００４４】更にステップＳ２２により、車間距離検出
手段１で得た現在の実車間距離ｄｉｓｔと、１サンプリ
ング前の疑似車間距離ｏｌｄ ｄｉｓｔ０との差ｓｕｂ
ｄｉｓｔを求める。

【００４５】そして、ステップＳ２３によりこの差ｓｕ
ｂ ｄｉｓｔが１ｍ以上であれば、実車間距離ｄｉｓｔ
が急激に変化して大きくなったものと判断する。このよ
うに実車間距離ｄｉｓｔが大きくなる場合とは、前車が
車線変更した場合（図１（Ａ）参照）、カーブ路におい
て一時的に前車を見失う場合、車間距離検出手段１に用
いられたセンサーのノイズによる場合などが挙げられ
る。

【００４６】このように車間距離が急激に大きくなった
場合には、ステップＳ２４において、図示されていない
がＣＰＵ８に内蔵されているカウンタｔｕが作動し始
め、１ｓｅｃ以上になった場合に（図１（Ａ）参照）ノ
イズなどによるものではなく実際に車間距離が大きくな
ったものと判断できるので、疑似車間距離ｄｉｓｔ０を
ステップＳ２５により徐々に増加させる。

【００４７】ステップＳ２５において用いられる定数ｋ
1（＞０）が大きくなれば、図１（Ａ）のように示され
る一点斜線の傾きが急になり疑似車間距離ｄｉｓｔ０が
実車間距離ｄｉｓｔに一致するまでの時間が早くなる。
あるいは実車間距離ｄｉｓｔが十分に大きい場合には、
車速ｖｓが目標車速ｔｐｓｄまで復帰する時間が早くな
る。このｋ1は乗員に違和感のないように決めればよ
い。

【００４８】なお、ステップＳ２４において差ｓｕｂ
ｄｉｓｔが１ｍ以上の状態が１ｓｅｃ経っていなければ
（ＮＯ）、疑似車間距離ｄｉｓｔ０は、ステップＳ２９
により１サンプリング前の疑似車間距離ｏｌｄ ｄｉｓ
ｔ０と同じになり、変化しないで維持される。

【００４９】そして、ステップＳ２５により徐々に増加
した疑似車間距離ｄｉｓｔ０が、ステップＳ２６におい
て実車間距離ｄｉｓｔと一致したか否かが判定され、一
致した場合には、そこで疑似車間距離ｄｉｓｔ０の増加
を止め、疑似車間距離ｄｉｓｔ０を実車間距離ｄｉｓｔ
と同一とする（ステップＳ２７）。また、ステップＳ２
８によりカウンタｔｕを０に戻しておく。

【００５０】なお、図示されていないが、実車間距離ｄ
ｉｓｔが急激に変化して非常に大きくなった結果、上記
のように疑似車間距離ｄｉｓｔ０が実車間距離ｄｉｓｔ
に一致してしまう前に、車速ｖｓが設定車速ｔｓｐｄに
なった場合には、当然、その時点で疑似車間距離ｄｉｓ
ｔ０はｔｓｐｄ−１０となる。

【００５１】次に図５において、例えば図１（Ｂ）また
は（Ｃ）のように、ステップＳ３０により実車間距離ｄ
ｉｓｔが急激に変化し小さくなった場合の制御の説明を
する。即ち、前記差ｓｕｂ ｄｉｓｔが−１ｍよりも小
さくなったら実車間距離ｄｉｓｔが急激に変化して小さ
くなったものと判断する。

【００５２】このように実車間距離ｄｉｓｔが急激に小
さくなる場合としては、割り込み車両による場合（図１
（Ｂ），（Ｃ）参照）、カーブ路で一時的に他の車線の
車両との車間距離を検出してしまう場合、車間距離検出
手段１に用いられるレーザレーダのノイズによる場合な
どが考えられる。

【００５３】このように実車間距離ｄｉｓｔが急激に小
さくなった場合には、ステップＳ３１によりカウンタｔ
ｄをカウントアップし、３回以上（例えば３ｍｓｅｃ以
上）となったら、ノイズなどではなく実際に割り込み車
両があったとして、次のステップＳ３２へ行く。

【００５４】カウントアップが３回未満の場合、前記の
ようにカーブ路で一時的に他車線の車両との車間距離を
拾ったりノイズを原因とするものと判断して、ステップ
Ｓ４２により疑似車間距離ｄｉｓｔ０を変化させずに維
持する。

【００５５】また、ステップＳ３０により車間距離の急
激な変化がなければ（ＮＯ）、ステップＳ４０で疑似車
間距離ｄｉｓｔ０は実車間距離ｄｉｓｔと同じものにす
る。そして、ステップＳ４１によりカウンタｔｕ，ｔｄ
の値を共に“０”にする。

【００５６】ステップＳ３２において相対速度ｒｓｐｅ
ｅｄ（実車間距離ｄｉｓｔの変化）が負であり（ＹＥ
Ｓ）、従って前車に自車が近づいている場合には図１
（Ｃ）及びステップＳ３３のように疑似車間距離ｄｉｓ
ｔ０を徐々に減少させる。

【００５７】即ち，相対速度に比例する値を加える。こ
の比例に用いられる定数ｋ2はドライバーに違和感のな
いように適当に設定する。

【００５８】このように疑似車間距離ｄｉｓｔ０を徐々
に減少させる理由は、割り込み車両との相対速度が負で
ある場合には、車速ｖｓを減速して前車との安全を保た
ねばならないからである。

【００５９】しかし、あまり急に車速ｖｓを減速すると
乗員が不快感を覚えたり、後続車に急ブレーキを踏ませ
るなどの不都合が生じるので、相対速度によって減少度
を変化させた疑似車間距離ｄｉｓｔ０により、車速ｖｓ
の減速を緩やかに行う。

【００６０】ステップＳ３２において相対速度ｒｓｐｅ
ｅｄが正（０以上）の場合（ＮＯ）、即ち前車が自車か
ら遠ざかって行く場合には、ステップＳ３４のように疑
似車間距離ｄｉｓｔ０の値を変化させずに維持する。

【００６１】このように維持するのは、割り込み車両と
の相対速度が正である場合には、実車間距離ｄｉｓｔは
小さいものの前車と自車との安全性は保たれるので車速
ｖｓを急に減速する必要はないからである。

【００６２】その後、ステップＳ３５に進み、ｔｄ＝３
としているのは、ステップＳ３１においてカウンタｔｄ
がインクリメントされオーバーフローするのを防ぐため
である。

【００６３】次にステップＳ３６において疑似車間距離
ｄｉｓｔ０の実際の車間距離まで減少したら、即ち、図
１（Ｂ），（Ｃ）において疑似車間距離ｄｉｓｔ０を示
す点線が実車間距離ｄｉｓｔを示す実線と一致したら、
ステップＳ３７で疑似車間距離ｄｉｓｔ０を実車間距離
ｄｉｓｔと同じものとし、カウンタｔｄの値を０とし
（ステップＳ３８）、１サンプリング前の実車間距離ｏ
ｌｄ ｄｉｓｔを実車間距離ｄｉｓｔと同じにする（ス
テップＳ３９）。

【００６４】次に実車間距離ｄｉｓｔが徐々に変化して
大きくなった場合には図６にステップＳ４３で示すよう
に、疑似車間距離ｄｉｓｔ０（初めは実車間距離ｄｉｓ
ｔと同じ）が設定車速ｔｓｐｄによって定まる目標車間
距離ｔｄｉｓｔよりも大きいか否かが判断され、大きい
と判断された時、即ち図１（Ｄ）において疑似車間距離
ｄｉｓｔ０が目標車間距離ｔｄｉｓｔを表す実線を越え
た時に、疑似車間距離ｄｉｓｔ０をその目標車間距離ｔ
ｄｉｓｔと同じに保持する（ステップＳ４４）。これに
より定速走行を実現する。

【００６５】以上説明したようにこの本実施例によれば
実車間距離ｄｉｓｔが急激に変化し不連続的に大きくな
ったり（図１（Ａ））、不連続に小さくなったり（同図
（Ｂ），（Ｃ））した場合であっても、この急激な変化
を埋める疑似車間距離ｄｉｓｔ０を作り、この疑似車間
距離ｄｉｓｔ０をもとに車速ｖｓの調整を行うので、車
速ｖｓの急な加減速を変えることができる。

【００６６】なお、以上の実施例においてはオートクル
ーズ装置の制御全体（図３乃至図６）において、実車間
距離のかわりに疑似車間距離ｄｉｓｔ０という概念を用
いて車速ｖｓの調整を行うものであった（図４ステップ
Ｓ２７、図５ステップＳ２１７）が、実車間距離ｄｉｓ
ｔが急激に変化した場合にのみ疑似車間距離ｄｉｓｔ０
という概念を持ち出して車速ｖｓを調整しても良い。

【００６７】また、以上の実施例においては図１（Ｄ）
に示すように実車間距離ｄｉｓｔが設定車速ｔｓｐｄよ
り定まる目標車間距離ｔｄｉｓｔよりも大きくなった時
に，疑似車間距離ｄｉｓｔ０という概念を用いて車速ｖ
ｓを一定の設定車速ｔｓｐｄに保つものであったが、こ
のように疑似車間距離ｄｉｓｔ０という概念を持ち出さ
なくても、制御を行える。例えば，単に実車間距離ｄｉ
ｓｔが目標車間距離ｔｄｉｓｔよりも大きくなった場合
にはその目標車間距離ｔｄｉｓｔを与える目標車速ｔｐ
ｓｄへ車速を調整しても良い。

【００６８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
走行制御装置によれば、実車間距離が設定値を越える変
化をしたとき、該変化を徐々に吸収して行くための疑似
車間距離を設定し、該疑似車間距離に基づいて該車速の
調整を行うように構成したので、実車間距離をもとに車
速の急加減速を行う調整が行われてしまうことで乗員に
不快感を与えしまったり、後続車に対する安全性を欠い
てしまうことが避けられる。

【００６９】また、前車の車線変更などにより実車間距
離が急激に変化し大きくなった時に車速が急加速され乗
員が不快な感じを受けるのが避けられる。

【００７０】また、割り込み車両との相対速度が正であ
る場合に車速を減速せずに済み、減速による乗員に対す
る不快や後続車に対する安全性を欠いてしまうことが避
けられる。

【００７１】また、割り込み車両との相対速度が負であ
る場合に車速の減速の程度を和らげることができ、急減
速により乗員に対し不快感を与えること及び後続車に対
する安全性を欠くことが避けられる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両走行制御装置の一実施例の作
用原理を説明するための車間距離の時間的変化を示すグ
ラフ図であり、同図（Ａ）は前車が車線変更をした場合
のグラフ図、同図（Ｂ）は割り込み車両との相対速度が
正である場合のグラフ図、同図（Ｃ）は割り込み車両と
の相対速度が負である場合のグラフ図、同図（Ｄ）は車
間距離が徐々に大きくなり設定車速より求まる目標車間
距離を越えた場合のグラフ図、である。

【図２】本発明に係る車両走行制御装置の一実施例を示
した制御ブロック図である。

【図３】本発明に係る車両走行制御装置の一実施例の制
御手順全体を説明するためのフローチャート図（その
１）である。

【図４】本発明に係る車両走行制御装置の一実施例の制
御手順を図１（Ａ）に対応して説明するためのフローチ
ャート図（その２）である。

【図５】本発明に係る車両走行制御装置の一実施例の制
御手順を図１（Ｂ），（Ｃ）に対応して説明するための
フローチャート図（その３）である。

【図６】本発明に係る車両走行制御装置の一実施例の制
御手順を図１（Ｄ）に対応して説明するためのフローチ
ャート図（その４）である。

【符号の説明】

１ 車間距離検出手段 ２ 車速検出手段 １２ 車速調整手段 ６ 制御手段 図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車と前車との実車間距離を検出する車間
   距離検出手段と、自車の車速を検出する車速検出手段
   と、車速調整手段と、該車速から算出された安全な目標
   車間距離よりも実車間距離の方が大きい場合には該車速
   調整手段により該車速を設定車速に一致するように調整
   させ、逆に該目標車間距離よりも実車間距離の方が小さ
   い場合には該車速調整手段により減速して該目標車間距
   離を保つように制御する制御手段とを備えた車両走行制
   御装置において、 該制御手段は、該実車間距離が設定値を越える変化をし
   たとき、該変化を徐々に吸収して行くための疑似車間距
   離を設定し、該疑似車間距離に基づいて該車速の調整を
   行うことを特徴とした車両走行制御装置。
2. 【請求項２】該制御手段は、該実車間距離が大きくなる
   方向に変化したとき、該疑似車間距離として変化直前の
   実車間距離を徐々に増加させて行き、該疑似車間距離を
   もとに該車速が設定車速になるまで、または該疑似車間
   距離が実車間距離に一致するまで車速の調整を行うこと
   を特徴とした請求項１記載の車両走行制御装置。
3. 【請求項３】該制御手段は、該実車間距離が小さくなる
   方向に変化したとき、該実車間距離の変化に対応する自
   車と前車との相対速度が正であれば該疑似車間距離とし
   て変化直前の実車間距離を維持させ、該疑似車間距離を
   もとに該疑似車間距離が実車間距離に一致するまで車速
   の調整を行うことを特徴とした請求項１記載の車両走行
   制御装置。
4. 【請求項４】該制御手段は、該実車間距離が小さくなる
   方向に変化したとき、該実車間距離の変化に対応する自
   車と前車との相対速度が負であれば該疑似車間距離とし
   て変化直前の実車間距離を徐々に減少させ、該疑似車間
   距離をもとに該疑似車間距離が実車間距離に一致するま
   で車速の調整を行うことを特徴とした請求項１記載の車
   両走行制御装置。