CN111516687B - 一种跟车距离的确定方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种跟车距离的确定方法，包括：获取当前车辆的行驶速度；将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，得到第一比较结果，依据所述第一比较结果确定目标减速度，其中，所述预设的第二速度大于所述预设的第一速度；将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，得到第二比较结果，依据所述第二比较结果确定目标加速度，其中，所述预设的第四速度大于所述预设的第三速度；依据所述目标加速度和所述目标减速度计算所述当前车辆的目标跟车距离。上述方法中，跟车距离的确定依据行驶速度进行确定，避免了依据经验进行跟车距离设定，在设定不合理时，跟车辅助功能可能在由于系统故障导致车辆追尾的问题。

Description

一种跟车距离的确定方法及装置
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种跟车距离的确定方法及装置。
背景技术
跟车辅助是驾驶辅助系统Adaptive Cruise Control(ACC)的子功能之一，当当前车辆行驶路径上没有前车时，ACC以当前车辆设定的速度行驶。当当前车辆行驶路径上有速度较慢的前车时，ACC系统会通过调整动力及制动系统降低当前车辆的行驶速度，使当前车辆车与前车满足驾驶员所选择的时距，从而实现跟车辅助。
然而，在跟车辅助过程中，跟车距离的选定通常是依据经验进行选定的，如果跟车距离选定的不合理，跟车辅助功能可能在由于系统故障导致车辆的意外制动使后车追尾，或者导致车辆的意外加速使得当前车辆追尾前车。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种跟车距离的确定方法及装置，用以解决在跟车辅助过程中，跟车距离的选定通常是依据经验进行选定的，如果跟车距离选定的不合理，跟车辅助功能可能在由于系统故障导致车辆的意外制动使后车追尾，或者导致车辆的意外加速使得当前车辆追尾前车的问题。具体方案如下：
一种跟车距离的确定方法，包括：
获取当前车辆的行驶速度；
将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，得到第一比较结果，依据所述第一比较结果确定目标减速度，其中，所述预设的第二速度大于所述预设的第一速度；
将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，得到第二比较结果，依据所述第二比较结果确定目标加速度，其中，所述预设的第四速度大于所述预设的第三速度；
依据所述目标加速度和所述目标减速度计算所述当前车辆的目标跟车距离。
上述的方法，可选的，将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，得到第一比较结果，依据所述第一比较结果确定目标减速度，包括：
在所述行驶速度小于等于所述预设的第一速度的情况下，所述目标减速度为预设的减速安全模型中的最大减速度；
在所述行驶速度小于所述预设的第二速度且大于所述预设的第一速度的情况下，所述目标减速度为C1*vr+C2，其中，C1-第一系数，vr-行驶速度，C2-第二系数；
在所述行驶速度小于等于所述预设的第二速度的情况下，所述目标减速度为所述预设的减速安全模型中最小减速度。
上述的方法，可选的，将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，得到第二比较结果，依据所述第二比较结果确定目标加速度，包括：
在所述行驶速度小于等于所述预设的第三速度的情况下，所述目标加速度为预设的加速安全模型中最大加速度；
在所述行驶速度小于所述预设的第四速度且大于所述预设的第三速度的情况下，所述目标哦加速度为C3*vr+C4，其中，C3-第三系数，vr-行驶速度，C4-第四系数；
在所述行驶速度小于所述预设的第四速度的情况下，所述目标加速度为所述预设加速安全模型中最小加速度。
上述的方法，可选的，依据所述目标加速度和所述目标减速度计算所述当前车辆的目标跟车距离，包括：
获取所述当前车辆的反应时间，前车车速和前车的最大减速度；
将所述行驶速度、所述目标加速的、所述目标减速度、所述当前车辆的反应时间，所述前车车速和所述前车的最大减速度依据
Figure BDA0002486086390000031
计算所述当前车辆的目标跟车距离区间，其中，dsafe-目标跟车距离，vr-行驶速度；ρ-反应时间；ar_max_accel目标加速度，ar_min_brake-最小减速度，vf前车车速，af_max_brake前车最大的减速度，其中，所述最小减速度小于等于所述目标减速度；
在所述目标跟车距离区间中选取所述目标跟车距离。
上述的方法，可选的，还包括：
获取所述当前车辆的实际跟车距离；
依据所述目标跟车距离和所述实际跟车距离的对比结果，对所述行驶速度进行调整。
一种跟车距离的确定装置，包括：
获取模块，用于获取当前车辆的行驶速度；
第一确定模块，用于将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，得到第一比较结果，依据所述第一比较结果确定目标减速度，其中，所述预设的第二速度大于所述预设的第一速度；
第二确定模块，用于将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，得到第二比较结果，依据所述第二比较结果确定目标加速度，其中，所述预设的第四速度大于所述预设的第三速度；
计算模块，用于依据所述目标加速度和所述目标减速度计算所述当前车辆的目标跟车距离。
上述的装置，可选的，所述第一确定模块包括：
第一确定单元，用于在所述行驶速度小于等于所述预设的第一速度的情况下，所述目标减速度为预设的减速安全模型中的最大减速度；
第二确定单元，用于在所述行驶速度小于所述预设的第二速度且大于所述预设的第一速度的情况下，所述目标减速度为C1*vr+C2，其中，C1-第一系数，vr-行驶速度，C2-第二系数；
第三确定单元，用于在所述行驶速度小于等于所述预设的第二速度的情况下，所述目标减速度为所述预设的减速安全模型中最小减速度。
上述的装置，可选的，所述第二确定模块包括：
第四确定单元，用于在所述行驶速度小于等于所述预设的第三速度的情况下，所述目标加速度为预设的加速安全模型中最大加速度；
第五确定单元，用于在所述行驶速度小于所述预设的第四速度且大于所述预设的第三速度的情况下，所述目标哦加速度为C3*vr+C4，其中，C3-第三系数，vr-行驶速度，C4-第四系数；
第六确定单元，用于在所述行驶速度小于所述预设的第四速度的情况下，所述目标加速度为所述预设加速安全模型中最小加速度。
上述的装置，可选的，所述计算模块包括：
获取单元，用于获取所述当前车辆的反应时间，前车车速和前车的最大减速度；
计算单元，用于将所述行驶速度、所述目标加速的、所述目标减速度、所述当前车辆的反应时间，所述前车车速和所述前车的最大减速度依据
Figure BDA0002486086390000041
计算所述当前车辆的目标跟车距离区间，其中，dsafe-目标跟车距离，vr-行驶速度；ρ-反应时间；αr_max_accel目标加速度，αr_min_brake-最小减速度，vf前车车速，af_max_brake前车最大的减速度，其中，所述最小减速度小于等于所述目标减速度；
选取单元，用于在所述目标跟车距离区间中选取所述目标跟车距离。
上述的装置，可选的，还包括：
获取模块，用于获取所述当前车辆的实际跟车距离；
调整模块，用于依据所述目标跟车距离和所述实际跟车距离的对比结果，对所述行驶速度进行调整。
与现有技术相比，本发明包括以下优点：
本发明公开了一种跟车距离的确定方法，包括：获取当前车辆的行驶速度；将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，得到第一比较结果，依据所述第一比较结果确定目标减速度，其中，所述预设的第二速度大于所述预设的第一速度；将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，得到第二比较结果，依据所述第二比较结果确定目标加速度，其中，所述预设的第四速度大于所述预设的第三速度；依据所述目标加速度和所述目标减速度计算所述当前车辆的目标跟车距离。上述方法中，跟车距离的确定依据行驶速度进行确定，避免了依据经验进行跟车距离设定，在设定不合理时，跟车辅助功能可能在由于系统故障导致车辆追尾的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的一种跟车距离的确定方法流程图；
图2为本申请实施例公开的一种系数的计算方法示意图；
图3为本申请实施例公开的一种跟车距离确定系统框图；
图4为本申请实施例公开的一种跟车距离的确定装置结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
本发明公开了一种跟车距离的确定方法及装置，应用在驾驶辅助系统ACC中跟车辅助过程跟车距离的确定，现有的跟车辅助过程中，由于跟车距离是依据经验进行确定的，因此，如果跟车距离选定的不合理，跟车辅助功能可能在由于系统故障导致车辆的意外制动使后车追尾，或者导致车辆的意外加速使得当前车辆追尾前车，为了避免上述问题，本发明实施例提供了一种跟车距离的确定方法，所述确定方法的执行流程如图1所示，包括步骤：
S101、获取当前车辆的行驶速度；
本发明实施例中，在所述当前车辆的制动控制器中安装有速度传感器用于检测所述当前车辆的行驶速度，获取所述速度传感器反馈的所述车辆的行驶速度。
S102、将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，得到第一比较结果，依据所述第一比较结果确定目标减速度，其中，所述预设的第二速度大于所述预设的第一速度；
本发明实施例中，基于后车跟车距离过低，所述当前车辆发生失效加速减速导致被追尾的场景，定义功能安全的需求，定义了所述当前车辆车跟车辅助功能下不行驶同速度下的目标减速度。所述目标减速度的确定过程如下：将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，其中，所述预设的第一速度和所述预设的第二速度是依据相关标准进行制定的，且所述预设的第二速度大于所述预设的第一速度，据功能安全分析，所述当前车辆的制动系统失效，导致了意外减速，后车追尾所述当前车辆的场景建立了预设的减速度的安全模型
amax，brake＝abrake_high_limit vr≤v1
amax，brake＝C1vr+C2 v1＜vr＜v2
amax，brake＝abrake low limitvr≥v2 (1)
其中：abrake_high_limit是预设的减速安全模型中最大的减速度；
abrake_low_limit是预设的减速安全模型中最小的减速度；
C1是第一系数；
C2是第二系数；
vr是行驶速度；
v1是预设的第一速度；
v2是预设的第二速度。
由公式(1)可得，在所述行驶速度小于等于所述预设的第一速度的情况下，所述目标减速度为预设的减速安全模型中的最大减速度；在所述行驶速度小于所述预设的第二速度且大于所述预设的第一速度的情况下，所述目标减速度为C1*vr+C2，其中，C1-第一系数，vr-行驶速度，C2-第二系数；在所述行驶速度小于等于所述预设的第二速度的情况下，所述目标减速度为所述预设的减速安全模型中最小减速度。其中，所述预设的减速安全模型中最大的减速度和预设的减速安全模型中最小的减速度是依据相关标准进行指定的，本发明实施例中，对两者的具体取值不进行限定。
其中，针对所述第一系数和所述第二系数的确定进行举例说明，如图2所示，其中，v1＝5m/s，v2＝20m/s，L＝C1X+C2，两者的坐标分别(5，5)和(20，3.5)联立就可以求解出C1和C2了。
S103、将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，得到第二比较结果，依据所述第二比较结果确定目标加速度，其中，所述预设的第四速度大于所述预设的第三速度；
本发明实施例中，基于所述当前车辆跟车距离过低，所述当前车辆发生失效加速意外导致追尾的场景，定义功能安全的需求，定义了所述当前车辆在跟车辅助功能下不同速度下的目标加速度，所述目标减速度的确定过程如下：将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，其中，所述预设的第三速度和所述预设的第四速度是依据相关标准进行制定的，且所述预设的第四速度大于所述预设的第三速度，据功能安全分析，根据功能安全分析，所述当前车辆动力系统失效，导致了意外加速，所述当前车辆追尾后车的场景建立了所述当前车辆的预设的加速度的安全模型。
Figure BDA0002486086390000081
其中，aaccel_high_limit是预设加速安全模型中最大的加速度；
aaccel_low_limit是预设的加速安全模型中最小的加速度；
C3是第三系数；
C4是第四系数；
vr是行驶速度；
v3是预设的第一速度；
v4是预设的第二速度。
由公式(2)可得，在所述行驶速度小于等于所述预设的第三速度的情况下，所述目标加速度为预设的加速安全模型中最大加速度，在所述行驶速度小于所述预设的第四速度且大于所述预设的第三速度的情况下，所述目标哦加速度为C3*vr+C4，其中，C3-第三系数，vr-行驶速度，C4-第四系数，在所述行驶速度小于所述预设的第四速度的情况下，所述目标加速度为所述预设加速安全模型中最小加速度。其中，所述预设加速安全模型中最大的加速度和所述预设的加速安全模型中最小的加速度是依据相关标准进行指定的，本发明实施例中，对两者的具体取值不进行限定。
进一步的，所述第三系数和所述第四系数的处理过程与所述第一系数和所述第二系数相同，在此不再赘述。
S104、依据所述目标加速度和所述目标减速度计算所述当前车辆的目标跟车距离。
本发明实施例中，根据责任敏感度“Responsibility-Sensitive Safety”(RSS)模型，若前车意外制动，假设所述当前车辆先加速后减速(以最危险情况进行举例)获取所述当前车辆的反应时间，前车车速和前车的最大减速度，其中，所述前车车速和所述前车的最大减速度有所述当前车辆的雷达测得，所述反应时间指减速开始到触发制动的时间，则依据
Figure BDA0002486086390000091
其中：dsafe是目标跟车距离；
vr是行驶速度；
ρ是反应时间；
ar_max_accel是目标加速度；
ar_min_brake是最小减速度，其中，所述最小减速度小于等于所述目标减速度；
vf是前车车速；
af_max_brake是前车最大的减速度，由公式(3)可得目标跟车距离区间，依据所述行驶速度和所述前车车速在历史交通数据进行查找安全跟车距离，若所述目标跟车距离区间中包含所述安全跟车距离，则所述安全跟车距离为所述目标跟车距离，若所述目标跟车距离区间中不包含所述安全跟车距离，在所述目标跟车距离区间中选取与所述安全跟车距离最近的跟车距离作为所述目标跟车距离。
本发明公开了一种跟车距离的确定方法，包括：获取当前车辆的行驶速度；将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，得到第一比较结果，依据所述第一比较结果确定目标减速度，其中，所述预设的第二速度大于所述预设的第一速度；将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，得到第二比较结果，依据所述第二比较结果确定目标加速度，其中，所述预设的第四速度大于所述预设的第三速度；依据所述目标加速度和所述目标减速度计算所述当前车辆的目标跟车距离。上述方法中，跟车距离的确定依据行驶速度进行确定，避免了依据经验进行跟车距离设定，在设定不合理时，跟车辅助功能可能在由于系统故障导致车辆追尾的问题。
本发明实施例中，进一步的，在所述当前车辆行驶过程中，获取所述当前车辆的实际跟车距离；将所述实际跟车距离与所述目标跟车距离进行比价依据对比结果，对所述行驶速度进行调整，保证所述实际跟车距离与所述目标跟车距离在误差允许范围内相同。
本发明实施例中，实际应用中各设备之间的信号交互以及如何通过调整制动与动力系统实现目标跟车距离如图3所示。信号交互的具体可以采用CAN通讯来实现，但并不仅限于此。雷达和摄像头连接到跟车辅助智能控制器上。实时传输前车的速度，前车与所述当前车辆的距离等信息。一旦雷达或摄像头出现失效，雷达或摄像头主动报出故障给驾驶员，自身进入安全状态。进入/退出跟车辅助功能的开关通过拨杆控制，传输至跟车辅助智能控制器中。车速传感器通过CAN连接至跟车辅助智能控制器，实时传输当前车辆的行驶速度。跟车辅助智能控制器根据行驶速度，控制执行机构使当前车辆与前车保持安全的跟车距离，动力控制器通过CAN连接到跟车辅助智能控制器上。以便动力执行机构接收跟车辅助智能控制器的指令调整加速度,其中最大的制动请求为amax，brake。一旦动力控制器出现失效，动力控制器主动报出故障给驾驶员，自身进入安全状态。制动控制器通过CAN连接到跟车辅助智能控制器上。以便制动执行机构接收跟车辅助智能控制器的指令调整减速度，其中最大的加速请求为αr_max_accel。一旦制动控制器出现失效，制动控制器主动报出故障给驾驶员，自身进入安全状态。
基于上述的一种跟车距离确定方法，本发明实施例中还提供了一种跟车距离的确定装置，所述确定装置的结构框图如图4所示，包括:
获取模块201、第一确定模块202、第二确定模块203和计算模块204。
其中，
所述获取模块201，用于获取当前车辆的行驶速度；
所述第一确定模块202，用于将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，得到第一比较结果，依据所述第一比较结果确定目标减速度，其中，所述预设的第二速度大于所述预设的第一速度；
所述第二确定模块203，用于将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，得到第二比较结果，依据所述第二比较结果确定目标加速度，其中，所述预设的第四速度大于所述预设的第三速度；
所述计算模块204，用于依据所述目标加速度和所述目标减速度计算所述当前车辆的目标跟车距离。
本发明公开了一种跟车距离的确定装置，包括：获取当前车辆的行驶速度；将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，得到第一比较结果，依据所述第一比较结果确定目标减速度，其中，所述预设的第二速度大于所述预设的第一速度；将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，得到第二比较结果，依据所述第二比较结果确定目标加速度，其中，所述预设的第四速度大于所述预设的第三速度；依据所述目标加速度和所述目标减速度计算所述当前车辆的目标跟车距离。上述的确定装置中，跟车距离依据行驶速度进行确定，避免了依据经验进行跟车距离设定，在设定不合理时，跟车辅助功能可能在由于系统故障导致车辆追尾的问题。
本发明实施例中，所述第一确定模块202包括：
第一确定单元205、第二确定单元206和第三确定单元207。
其中，
所述第一确定单元205，用于在所述行驶速度小于等于所述预设的第一速度的情况下，所述目标减速度为预设的减速安全模型中的最大减速度；
所述第二确定单元206，用于在所述行驶速度小于所述预设的第二速度且大于所述预设的第一速度的情况下，所述目标减速度为C1*vr+C2，其中，C1-第一系数，vr-行驶速度，C2-第二系数；
所述第三确定单元207，用于在所述行驶速度小于等于所述预设的第二速度的情况下，所述目标减速度为所述预设的减速安全模型中最小减速度。
本发明实施例中，所述第二确定模块203包括：
第四确定单元208、第五确定单元209和第六确定单元210。
其中，
所述第四确定单元208，用于在所述行驶速度小于等于所述预设的第三速度的情况下，所述目标加速度为预设的加速安全模型中最大加速度；
所述第五确定单元209，用于在所述行驶速度小于所述预设的第四速度且大于所述预设的第三速度的情况下，所述目标哦加速度为C3*vr+C4，其中，C3-第三系数，vr-行驶速度，C4-第四系数；
所述第六确定单元210，用于在所述行驶速度小于所述预设的第四速度的情况下，所述目标加速度为所述预设加速安全模型中最小加速度。
本发明实施例中，所述计算模块204包括：
获取单元211、计算单元212和选取单元213。
其中，
所述获取单元211，用于获取所述当前车辆的反应时间，前车车速和前车的最大减速度；
所述计算单元212，用于将所述行驶速度、所述目标加速的、所述目标减速度、所述当前车辆的反应时间，所述前车车速和所述前车的最大减速度依据
Figure BDA0002486086390000121
计算所述当前车辆的目标跟车距离区间，其中，dsafe-目标跟车距离，vr-行驶速度；ρ-反应时间；ar_max_accel目标加速度，ar_min_brake-最小减速度，vf前车车速，af_max_brake前车最大的减速度，其中，所述最小减速度小于等于所述目标减速度；
所述选取单元213，用于在所述目标跟车距离区间中选取所述目标跟车距离。
本发明实施中，所述确定模块还包括：
获取模块214和调整模块215。
其中，
所述获取模块214，用于获取所述当前车辆的实际跟车距离；
所述调整模块215，用于依据所述目标跟车距离和所述实际跟车距离的对比结果，对所述行驶速度进行调整。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
以上对本发明所提供的一种跟车距离确定方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种跟车距离的确定方法，其特征在于，包括：
获取当前车辆的行驶速度和反应时间，以及前车车速及前车的最大减速度；
将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，得到第一比较结果，依据所述第一比较结果确定目标减速度，其中，所述预设的第二速度大于所述预设的第一速度；
将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，得到第二比较结果，依据所述第二比较结果确定目标加速度，其中，所述预设的第四速度大于所述预设的第三速度；
依据所述行驶速度、所述目标加速度、所述目标减速度、所述当前车辆的反应时间、所述前车车速和所述前车的最大减速度，计算出所述当前车辆的目标跟车距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，得到第一比较结果，依据所述第一比较结果确定目标减速度，包括：
在所述行驶速度小于等于所述预设的第一速度的情况下，所述目标减速度为预设的减速安全模型中的最大减速度；
在所述行驶速度小于所述预设的第二速度且大于所述预设的第一速度的情况下，所述目标减速度为C1*vr+C2，其中，C1-第一系数，vr-行驶速度，C2-第二系数；
在所述行驶速度大于等于所述预设的第二速度的情况下，所述目标减速度为所述预设的减速安全模型中最小减速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，得到第二比较结果，依据所述第二比较结果确定目标加速度，包括：
在所述行驶速度小于等于所述预设的第三速度的情况下，所述目标加速度为预设的加速安全模型中最大加速度；
在所述行驶速度小于所述预设的第四速度且大于所述预设的第三速度的情况下，所述目标加速度为C3*vr+C4，其中，C3-第三系数，vr-行驶速度，C4-第四系数；
在所述行驶速度大于等于所述预设的第四速度的情况下，所述目标加速度为所述预设加速安全模型中最小加速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述行驶速度、所述目标加速度、所述目标减速度、所述当前车辆的反应时间、所述前车车速和所述前车的最大减速度，计算出所述当前车辆的目标跟车距离，包括：
将所述行驶速度、所述目标加速度、所述目标减速度、所述当前车辆的反应时间，所述前车车速和所述前车的最大减速度依据
Figure FDA0003034991930000021
计算所述当前车辆的目标跟车距离区间，其中，dsafe-目标跟车距离，vr-行驶速度；ρ-反应时间；ar_max_accel-目标加速度，ar_min_brake-最小减速度，vf前车车速，af_max_brake前车最大的减速度，其中，所述最小减速度小于等于所述目标减速度；
在所述目标跟车距离区间中选取所述目标跟车距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述当前车辆的实际跟车距离；
依据所述目标跟车距离和所述实际跟车距离的对比结果，对所述行驶速度进行调整。
6.一种跟车距离的确定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取当前车辆的行驶速度和反应时间，以及前车车速及前车的最大减速度；
第一确定模块，用于将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，得到第一比较结果，依据所述第一比较结果确定目标减速度，其中，所述预设的第二速度大于所述预设的第一速度；
第二确定模块，用于将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，得到第二比较结果，依据所述第二比较结果确定目标加速度，其中，所述预设的第四速度大于所述预设的第三速度；
计算模块，用于依据所述行驶速度、所述目标加速度、所述目标减速度、所述当前车辆的反应时间、所述前车车速和所述前车的最大减速度，计算出所述当前车辆的目标跟车距离。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第一确定单元，用于在所述行驶速度小于等于所述预设的第一速度的情况下，所述目标减速度为预设的减速安全模型中的最大减速度；
第二确定单元，用于在所述行驶速度小于所述预设的第二速度且大于所述预设的第一速度的情况下，所述目标减速度为C1*vr+C2，其中，C1-第一系数，vr-行驶速度，C2-第二系数；
第三确定单元，用于在所述行驶速度大于等于所述预设的第二速度的情况下，所述目标减速度为所述预设的减速安全模型中最小减速度。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：
第四确定单元，用于在所述行驶速度小于等于所述预设的第三速度的情况下，所述目标加速度为预设的加速安全模型中最大加速度；
第五确定单元，用于在所述行驶速度小于所述预设的第四速度且大于所述预设的第三速度的情况下，所述目标加速度为C3*vr+C4，其中，C3-第三系数，vr-行驶速度，C4-第四系数；
第六确定单元，用于在所述行驶速度大于等于所述预设的第四速度的情况下，所述目标加速度为所述预设加速安全模型中最小加速度。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：
获取单元，用于获取所述当前车辆的反应时间，前车车速和前车的最大减速度；
计算单元，用于将所述行驶速度、所述目标加速度、所述目标减速度、所述当前车辆的反应时间，所述前车车速和所述前车的最大减速度依据
Figure FDA0003034991930000041
计算所述当前车辆的目标跟车距离区间，其中，dsafe-目标跟车距离，vr-行驶速度；ρ-反应时间；ar_max_accel-目标加速度，ar_min_brake-最小减速度，vf前车车速，af_max_brake前车最大的减速度，其中，所述最小减速度小于等于所述目标减速度；
选取单元，用于在所述目标跟车距离区间中选取所述目标跟车距离。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
获取模块，用于获取所述当前车辆的实际跟车距离；
调整模块，用于依据所述目标跟车距离和所述实际跟车距离的对比结果，对所述行驶速度进行调整。
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