JPH10329576A - 車両走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 設定車速へ復帰することが不適当な所定の条
件を満たした場合に、定速走行制御への復帰を禁止する
車両走行制御装置を提供する。 【解決手段】 車速センサ１０で自車速を検出し、レー
ダセンサ２６で先行車との車間距離を検出し、これらを
演算装置１４に入力する。また、設定スイッチ１２から
は定速走行制御の場合の設定速度及び追従走行制御の場
合の設定車間距離が入力される。定速走行時あるいは追
従走行時に、地図データベース２８から得られる道路情
報及びナビゲーション装置３０から得られる自車位置情
報に基づき、例えば高速道路のランプウェイに進入する
ような場合に、それまでの定速走行制御を維持し、ある
いは追従走行制御から定速走行制御へ切り替えることが
不適当と考えられる場合に、演算装置１４が、定速走行
制御を解除する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両走行制御装置、
特に追従走行及び定速走行の切り替えを行うことが可能
な車両走行制御装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低減を図る
べく、種々の走行制御装置が開発、搭載されている。特
開平６−１２７２８９号公報にも、このような車両走行
制御装置の例が開示されている。本従来例においては、
先行車を追従しながら走行する追従走行モードから、そ
の先行車がいなくなった場合、設定車速で走行する定速
走行に切り替わる構成となっている。その際に、自車が
下り坂を走行しているか否かを検知し、下り坂走行中の
場合には、設定車速へ復帰させるための加速を禁止する
ものである。これにより、下り坂でなおかつ加速すると
いう通常の運転フィーリングに合致しない制御を排除す
るものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】確かに、追従走行から
定速走行に復帰する際に、自車が下り坂にいた場合に
は、加速を控えることが望ましいことといえる。しか
し、このように、定速走行に復帰する際に加速を抑制し
た方がよい場合は、下り坂走行中に限られるものではな
い。

【０００４】例えば、道路を一定速度で走行中に、その
道路から外れるような場合、すなわち、高速道路のラン
プウェイ、パーキングエリアへの退避のランプウェイ、
一般道路での交差点での右左折あるいは目的地への入場
等の場合にも、設定車速への復帰制御を抑制するのが望
ましい。

【０００５】本発明は上記従来の課題に鑑みなされたも
のであり、その目的は、設定車速へ復帰することが不適
当な所定の条件を満たした場合に、定速走行制御への復
帰を禁止する車両走行制御装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、先行車が存在しない場合に車両を設定車
速で走行させるための定速走行手段と、先行車が存在す
る場合に先行車との車間距離を所定の距離に維持して追
従するための追従走行手段と、を有する車両走行制御装
置であって、地図データベースと、自車位置を検出する
ための自車位置検出手段と、地図データベースと自車位
置との対応から、所定の条件を満たした場合に、設定車
速への復帰制御を抑制する自車位置応答復帰制御手段
と、を備えることを特徴とする。

【０００７】また、上記自車位置応答復帰制御手段が、
自車が車両メイン道路と枝道との接続部に達した時に復
帰抑制制御を行うことを特徴とする。

【０００８】また、上記自車位置応答復帰制御手段が、
自車が流出部に接近した時に復帰抑制制御を行うことを
特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態（以下
実施形態という）について、図面に基づいて説明する。

【００１０】図１には、本発明に係る車両走行制御装置
の構成のブロック図が示される。図１において、自車の
車速は車速センサ１０で検出される。また、設定スイッ
チ１２から、所定の速度を設定することができる。車速
センサ１０で検出された車速及び設定スイッチ１２から
入力された設定速度は、演算装置１４に入力される。演
算装置１４では、設定スイッチ１２による設定車速と、
車速センサ１０が検出した実際の車速との差を演算し、
アクチュエータ１６によりアクセラレータ１８を操作し
て加速するか、あるいはアクチュエータ２０によりブレ
ーキ２２を操作して減速を行う。これにより、自車の速
度を設定速度に一致させるように制御が行われる。尚、
ブレーキ２２には、ブレーキスイッチ２４が設けられて
おり、ブレーキ２２を運転者が踏んだことを検知する
と、車両走行制御装置による定速走行制御を解除し、運
転者によるマニュアル運転に切り替わる。この定速走行
制御を解除する方法としては、設定スイッチ１２に解除
スイッチを設けておくのも好適である。

【００１１】また、本実施形態に係る車両走行制御装置
には、レーダセンサ２６が設けられている。このレーダ
センサ２６は、先行車と自車との車間距離を検出するた
めのものであり、このほかにレーザレーダやカメラを使
用することも可能である。このレーダセンサ２６によっ
て、先行車との車間距離を測定し、設定スイッチ１２に
よって設定された車間距離との差を演算装置１４によっ
て演算する。演算装置１４では、この演算結果に基づい
て、前述したアクチュエータ１６、２０によりアクセラ
レータ１８、ブレーキ２２を適宜操作し、先行車との車
間距離を設定された一定の距離に保つように車両の走行
を制御する。尚、この場合に、先行車があらかじめ設定
された距離以内に検出されない場合には、設定スイッチ
１２からあらかじめ設定された速度により定速走行制御
が行われる。この場合には、前述した制御方法となる。

【００１２】ここで、車速センサ１０、設定スイッチ１
２、演算装置１４により本発明に係る定速走行手段が構
成される。また、レーダセンサ２６、設定スイッチ１
２、演算装置１４により本発明に係る追従走行手段が構
成される。

【００１３】本実施形態では、地図データベース２８を
有しており、車両が走行する道路地図や道路形状等に関
するデータが供給される。また、ナビゲーション装置３
０により、自車が地図データベース２８中のどこの道路
を走行しているかについて検出される。これらの道路に
関するデータ及び自車位置に関するデータはいずれも演
算装置１４に入力される。なお、ナビゲーション装置３
０は、自車位置の検出に使用するために、車速センサ１
０から自車の車速のデータが入力される。

【００１４】次に、本実施形態の動作について説明す
る。例えば、設定スイッチ１２から入力された設定速度
により定速走行を行っている場合に、運転者の意思によ
り走行中の道路から外れる場合がある。高速道路から一
般道路へ出ていくためのランプウェイや、高速道路中の
パーキングエリアへ退避するためのランプウェイ、ある
いは一般道路を走行中の交差点での右左折、目的地への
入場等がその例である。このような場合、通常の定速走
行制御では、運転者がいったんブレーキ２２を踏む等の
操作により定速走行制御を解除しないと、自車は一定速
度で走り続けようとする。このため、走行制御が運転者
のドライブフィーリングとかけ離れたものとなってしま
う。そこで、本実施形態では、ナビゲーション装置３０
により、自車位置がこれまで走っていた道路から外れた
ことを検知し、この情報を演算装置１４に入力する。こ
れにより、所定の条件を満たした場合すなわち道路特性
がそれまで走っていた道路と同等もしくはそれ以上の高
速道路ではないような場合、または高速道路のランプウ
ェイ、パーキングエリアへの退避のランプウェイ、一般
道路における交差点での右左折、所定の施設等の建造物
の内部である等と判定された場合に、演算装置は定速走
行制御を解除する。これにより、運転者によるマニュア
ル操作となるので、運転者が状況に応じた車両の運転を
実施することになる。なおこの際、定速走行制御が解除
されたことを警告装置により運転者に警告することも好
適である。

【００１５】以上の動作により、所定の条件を満たした
場合に、演算装置１４が、自車の速度を設定車速に復帰
させる制御を抑制するので、自車位置に対応した車両の
走行制御を行うことが可能となる。

【００１６】また、先行車が存在する場合に、前述した
レーダセンサ２６によって先行車との車間距離を検出
し、この車間距離を一定に保つ追従走行を行っている場
合にも同様の問題が生じる。すなわち、図２に示される
ように、先行車に追従して追従走行をしていた時に、高
速道路から下りるために、ランプウェイに走行進路を変
えたような場合に、設定距離内に先行車がいなくなるこ
とが考えられる。この場合、車両走行制御装置は、設定
スイッチ１２によって設定された設定車速で走行する定
速走行に切り替わるように構成されている。従って、図
２に示されるような状況では、自車速度が設定車速より
も遅い場合にはランプウェイ中で加速制御が行われ、自
車速が設定車速よりも早い場合には減速制御が行われ
る。いずれにしても、運転者のドライブフィーリングと
はかけ離れたものとなる場合が多いと考えられる。この
場合にも、ブレーキ２２を運転者が踏む等により、追従
走行状態を解除する必要があり、運転者に煩わしさを感
じさせてしまう。

【００１７】そこで、ナビゲーション装置３０が、自車
の位置を検出し、それまで走行していた道路から外れた
場合、すなわち図２に示されるようなランプウェイに進
入したような場合に、演算装置１４が定速走行制御への
復帰を抑制する。これは、ランプウェイに進入後、先行
車が設定距離内に検出されると否とにかかわらず実行さ
れる。このような制御が必要となる場合は、図２に示さ
れる場合の他、パーキングエリアへの退避のためのラン
プウェイに進入する場合、一般道路における交差点での
右左折、所定の施設等の建造物中と判定される場合等が
考えられる。なお、この場合にも、警告装置により、運
転者に定速走行制御に移行しない旨を警告したり、アク
チュエータ２０によりブレーキ２２を動作させてブレー
キスイッチ２４を作動させることも効果的である。

【００１８】また、以上のような制御は、自車が、ラン
プウェイに進入する前に、このような枝道と高速道路等
のメイン道路との接続部に達した場合に、これをナビゲ
ーション装置３０によって検出し、自動的に定速走行制
御への切り替えを抑制するように構成することも好適で
ある。更に、高速道路の料金所等の車両の流出部に接近
した場合に定速走行制御への切り替えを抑制するように
構成することも好適である。

【００１９】尚、高速道路の出口やパーキングエリアへ
のランプウェイ等の場合は、図２に示されるように、道
路側に情報送信機３２を設け、車両に減速警報情報もし
くはそのランプウェイの推奨設定速度あるいは車間距離
を送信し、演算装置１４が運転者の設定速度や車間距離
にかかわらず、この送信値に置き換わる方法も好適であ
る。更に、自車と先行車との車間距離及び相対速度を検
出する手段として、各車に備えられた送受信機が、道路
に並行して設置された通信ラインを介して位置情報を交
換し、車間距離を互いに認知し合う構成とすることも好
適である。

【００２０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
下り坂に限らず、道路の合流・流出部等で一度加速制御
がかかった後に、運転者が減速させるというような、運
転者にとってドライブフィーリングを悪化させる制御を
簡単な構成で改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る車両走行制御装置の構成のブロ
ック図である。

【図２】 高速道路からランプウェイへ進入する際の説
明図である。

【符号の説明】

１０ 車速センサ、１２ 設定スイッチ、１４ 演算装
置、１６，２０ アクチュエータ、１８ アクセラレー
タ、２２ ブレーキ、２４ ブレーキスイッチ、２６
レーダセンサ、２８ 地図データベース、３０ ナビゲ
ーション装置、３２ 情報送信機。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先行車が存在しない場合に車両を設定車
   速で走行させるための定速走行手段と、先行車が存在す
   る場合に先行車との車間距離を所定の距離に維持して追
   従するための追従走行手段と、を有する車両走行制御装
   置であって、 地図データベースと、 自車位置を検出するための自車位置検出手段と、 前記地図データベースと前記自車位置との対応から、所
   定の条件を満たした場合に、設定車速への復帰制御を抑
   制する自車位置応答復帰制御手段と、 を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両走行制御装置におい
   て、 前記自車位置応答復帰制御手段が、自車が車両メイン道
   路と枝道との接続部に達した時に前記復帰抑制制御を行
   うことを特徴とする車両走行制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の車両走行制御装置におい
   て、 前記自車位置応答復帰制御手段が、自車が流出部に接近
   した時に前記復帰抑制制御を行うことを特徴とする車両
   走行制御装置。