JP2000213637A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、車両の一時停止時にも、運転性の
阻害要因とならない車両用走行制御装置を提供すること
にある。 【解決手段】 ナビゲーション装置３で自車位置を検出
し、また、出発地から目的地に至る走行経路を推定する
ようにしておく。さらに、環境情報検出装置５で車両の
減速を必要とする走行環境を検出するようにしておく。
ここで、停止位置検出装置７では、この走行経路情報と
走行環境情報に基づいて、走行経路上に自車両が減速を
必要とする減速位置を検出するとともに、自車両が減速
後に一時停止する必要がある場合には停止位置を検出す
る。そして、変速機制御装置９では、この減速位置情報
と停止位置情報及び自車位置情報に基づいて、車両の自
動変速機１１に指令すべき変速制御指令値を演算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の一時停止時
に変速機制御を行う車両用走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両用走行制御装置としては、特
開平１０−７６９２２号公報に記載されたものが報告さ
れている。

【０００３】これは、ナビゲーション装置の有する地図
データベースを参照して、一時停止すべき地点を検出
し、運転者がその地点の手前から停止操作を行わない場
合に、運転者に対して警告を行うか、または、車両を強
制的に減速させ、一時停止の不履行を未然に防ぐもので
ある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両用走行制御装置にあっては、運転者が一時停止の標
識を見落とすなど、特別な状況において生ずる危険を未
然に防ぐことを目的としているので、反面、通常走行時
の運転性の阻害要因となったり、運転者にストレスや疲
労を与える要因となる場合があるという問題があった。

【０００５】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的としては、車両の一時停止時にも、運転性の阻
害要因とならない車両用走行制御装置を提供することに
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、自車位置を検出する自車位置
検出手段と、出発地から目的地に至る走行経路を推定す
る経路推定手段と、車両の減速を必要とする走行環境を
検出する環境情報検出手段と、この走行経路情報と走行
環境情報に基づいて、走行経路上に自車両が減速を必要
とする減速位置を検出するとともに、自車両が減速後に
一時停止する必要がある場合には停止位置を検出する停
止位置検出手段と、この減速位置情報と停止位置情報及
び自車位置情報に基づいて、車両の変速機に指令すべき
変速制御指令値を演算する変速機制御手段とを備えたこ
とを要旨とする。

【０００７】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記変速機制御手段は、自車両が停止するまで
の減速領域を走行する場合に、アクセルペダルを閉じる
操作を行なったときには、通常より大きな減速度を短時
間だけ生じさせた後にこの減速度と通常の減速度との中
間的な減速度を生ずるような変速制御指令値を演算する
ことを要旨とする。

【０００８】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記停止位置検出手段は、前記変速機制御手段
が変速制御を行なっている間に、車両の完全停止を必要
とする減速要因が解消したときには停止要因解消情報を
出力し、前記変速機制御手段は、この停止要因解消情報
を受信した場合に、変速比の変化を一時抑制し、アクセ
ルペダル操作によりエンジン回転数が既定値まで上昇し
たときには、変速比制御を終了することを要旨とする。

【０００９】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記変速機制御手段は、変速制御を行っている
間に、前記停止位置検出手段から前記停止要因解消情報
を受信していない場合に、ブレーキペダル操作が行なわ
れたことを検出したときには、変速比制御を終了するこ
とを要旨とする。

【００１０】

【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、自車位
置を検出するようにしておき、また、出発地から目的地
に至る走行経路を推定するようにしておき、さらに、車
両の減速を必要とする走行環境を検出するようにしてお
く。ここで、この走行経路情報と走行環境情報に基づい
て、走行経路上に自車両が減速を必要とする減速位置を
検出するとともに、自車両が減速後に一時停止する必要
がある場合には停止位置を検出する。そして、この減速
位置情報と停止位置情報及び自車位置情報に基づいて、
車両の変速機に指令すべき変速制御指令値を演算するこ
とで、車両周囲の環境情報に基づいて変速制御を行なう
ことができるので、車両を停止させる際の運転性を悪化
させることがない。

【００１１】請求項２記載の本発明によれば、自車両が
停止するまでの減速領域を走行する場合に、アクセルペ
ダルを閉じる操作を行なったときには、通常より大きな
減速度を短時間だけ生じさせた後にこの減速度と通常の
減速度との中間的な減速度を生ずるような変速制御指令
値を演算することで、一時的に減速度を強調することが
でき、運転者にシステムが動作していることを知らせ、
安心感を与えることができる。

【００１２】請求項３記載の本発明によれば、変速制御
を行なっている間に、車両の完全停止を必要とする減速
要因が解消したときには停止要因解消情報を出力し、こ
の停止要因解消情報を受信した場合に、変速比の変化を
一時抑制し、アクセルペダル操作によりエンジン回転数
が既定値まで上昇したときには、変速比制御を終了する
ことで、減速時の変速制御を行なっている時に、減速か
ら加速への移行がスムーズに行なえるようにすることが
できる。

【００１３】請求項４記載の本発明によれば、変速制御
を行っている間に、停止要因解消情報を受信していない
場合に、ブレーキペダル操作が行なわれたことを検出し
たときには、変速比制御を終了することで、減速時の変
速比制御を行なっている時に、運転者に違和感を感じさ
せずに制御を終了させることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。

【００１５】図１は、本発明の一実施の形態に係る車両
用走行制御装置１のシステム構成を示す図である。

【００１６】図１に示すように、ナビゲーション装置３
は、自車位置検出機能と経路推定機能とを有している。
自車位置検出機能は、ＧＰＳセンサ（図示せず）で受信
された複数のＧＰＳ衛星からの時間情報に基づいて自車
位置を測位して検出するとともに、車速センサ（図示せ
ず）やジャイロセンサ（図示せず）からのセンサ信号に
基づいて自車位置を測位して検出し、相互に補完してよ
り正確な自車位置情報を出力する機能である。また、経
路推定機能は、運転者により設定された目的地に対して
出発地から目的地に至る経路を地図データベース２３を
探索して推定し推定経路情報を出力する機能である。

【００１７】環境情報検出装置５は、レーザレーダ２１
と地図データベース２３を有している。レーザレーダ２
１は、先行車と自車との車間距離、方向及び相対速度を
計測する装置であり、水平方向に例えば１２度程度の範
囲内でレーダビームを掃引して発光し、測距対象物の角
度情報をも得られるスキャン方式が使用されている。地
図データベース２３は、自車両の走行に影響を与える道
路標識、交通信号、一時停止が義務づけられている踏切
等の環境情報や、ナビゲーション装置３による探索や地
図表示に用いられる地図データを記録している。また、
環境情報検出装置５には、例えば道路交通情報センタ等
で収集され、ＶＩＣＳセンタからＦＭ多重放送や光ビー
コン等を介して発信されている道路交通情報をリアルタ
イムで受信する路車間通信装置（図示せず）が備えられ
ている。

【００１８】停止位置検出装置７は、環境情報検出装置
５から出力される環境情報に基づいて、ナビゲーション
装置１により推定された推定経路上に存在し、自車両が
一時停止すべき停止要因となる地点の停止位置を検出し
て停止位置情報を出力する。また、停止位置検出装置７
は、推定経路上にその停止要因となる地点が存在しなく
なった場合には停止要因解消情報を出力する。

【００１９】変速機制御装置９は、ナビゲーション装置
３からの自車位置情報と、停止位置検出装置７からの停
止位置情報に基づいて、自車両が一時停止すべき地点の
停止位置に接近して当該位置の手前の所定距離に到達し
たと判断した場合には、車両を停止させるための変速制
御指令値を生成し、変速機１１に出力する。

【００２０】自動変速機１１は、入力軸への入力を変速
機制御装置９から出力される変速制御指令値に従って変
速し、出力軸に伝える減速度を滑らかに変化させること
が可能な無段変速機（ＣＶＴ）である。

【００２１】次に、図３に示す地図情報を参照して、車
両用走行制御装置の基本的動作を説明する。

【００２２】停止位置検出装置７は、ナビゲーション装
置３が推定した、自車両がこれから進行すると思われる
経路について、地図データベース２３から得られる地図
情報に基づいて、自車両が停止を行なう位置を検出す
る。

【００２３】図２に示すように、地図データベース２３
が、自車両３１の前方の交差点についての情報を、「前
方３００ｍの位置にある交差点は十字路で、自車両が走
行中の道路は１車線であり、交差する道路は２車線（片
側１車線）の道路である。」などと出力する。一般に、
２車線（片側１車線）の道路は、１車線の道路に対し優
先道路になっているので、停止位置検出装置７は、この
情報を受けて、「前方３００ｍの位置で、優先道路と交
差するので、一時停止を行なう。」と解釈する。

【００２４】また、レーザレーダ２１が自車両の前方に
他車両の存在を検出している場合、短い時間間隔で前方
の車両までの距離を繰り返し測定し、自車両の走行速度
と前方の車両までの距離の変化分とから前方の車両の速
度を演算し、前方の車両の速度が０ｋｍ／ｈのときに
は、前方の車両が停止しており、自車両はその数ｍ後方
で停止する必要がある、と解釈する。

【００２５】停止位置検出装置７は、このようにして検
出した停止位置情報を変速機制御装置９に出力する。

【００２６】変速機制御装置９は、停止位置検出装置７
から出力される停止位置情報と、ナビゲーション装置３
から出力される自車位置情報とに基づいて、自車両が停
止位置に接近しているか否かを判断し、自車両が停止位
置に接近している場合には、自動変速機１１を制御する
ための制御パターンを通常時用制御パターンから停止時
用制御パターンに切り替え、この制御パターンに基づい
て車両が目標加速度または目標減速度に従って走行する
よう自動変速機１１に変速制御指令値を出力する。な
お、変速機制御装置９にはアクセルペダル２５やブレー
キペダル２７の操作状態が入力されている。

【００２７】自動変速機１１は、変速機制御装置９から
出力される変速制御指令値に従って変速比を変化させ
る。この結果、車両は目標加速度もしくは目標減速度で
走行するようになる。

【００２８】次に、図１を参照して、車両用走行制御装
置１の動作を説明する。

【００２９】いま、ナビゲーション装置３では、定期的
に自車位置を検出しており、前もって推定された出発地
から目的地に至る走行経路が停止位置検出装置７に入力
されていることとする。また、環境情報検出装置５で
は、レーザレーダ２１により先行車と自車との車間距離
と方向及び相対速度、また、地図データベース２３によ
り自車両の走行に影響を与える道路標識や交通信号や一
時停止が義務づけられている踏切等の環境情報、路車間
通信装置（図示せず）により交通渋滞などの道路交通情
報などが停止位置検出装置７に出力されている。

【００３０】ここで、停止位置検出装置７では、ナビゲ
ーション装置３で推定された推定経路情報、環境情報検
出装置５で検出された環境情報などに基づいて、推定経
路上に自車両が減速や停止を必要とする減速位置や停止
位置を検出して変速機制御装置９に出力される。

【００３１】そして、変速機制御装置９では、停止位置
検出装置７から出力される停止位置情報、ナビゲーショ
ン装置３から出力される自車位置情報とに基づいて、自
車両が停止位置に接近しているか否かを判断する。ここ
で、自車両が停止位置に接近している場合には、自動変
速機１１を制御するための制御パターンを通常時用制御
パターンから停止時用制御パターンに切り替え、この制
御パターンに基づいて車両が目標加速度または目標減速
度に従って走行するよう自動変速機１１に変速制御指令
値を出力する。この結果、自動変速機１１では、変速機
制御装置９から出力される変速制御指令値に従って変速
比を変化させるので、車両は目標加速度もしくは目標減
速度で走行するようになる。

【００３２】次に、図３に示すフローチャートを用い
て、変速機制御装置９での変速制御指令値の作成方法に
ついて具体的に説明する。

【００３３】いま、変速機制御装置９には、停止位置検
出装置７から推定経路上の一時停止を行なう必要がある
と判断した地点の停止位置情報が入力されていることと
する。

【００３４】そこでまず、ステップＳ１０では、変速機
制御装置９は、停止位置検出装置７から出力された停止
位置情報と、ナビゲーション装置３から出力される自車
位置情報とを比較し、自車両が停止位置に対して所定距
離以内に接近したかを判断する。自車両が停止位置に対
して所定距離以内に接近した場合には、ステップＳ２０
に進む。

【００３５】ここで、一般に減速の初期では、運転者が
アクセルペダル２５を全閉状態に操作してエンジンブレ
ーキによる減速を開始するので、ステップＳ２０では、
アクセルペダル２５を全閉状態に操作したかを判断す
る。

【００３６】アクセルペダル２５を全閉状態に操作した
場合には、ステップＳ３０に進み、システムが正しく動
作していることを運転者に認知させて安心感を与えるた
めに、変速比の変化を大きめに設定した変速制御指令値
を作成する。この結果、「減速度、大」となる強い減速
度を自動変速機１１により生じさせることができる。こ
の場合、システムの動作を運転者に認知させ、かつ、車
両が危険な状態に陥らずに済む減速度として例えば−
０．０６Ｇ程度の数値を採用することとする。

【００３７】そして、ステップＳ４０では、「減速度、
大」となる強い減速度を生じている時間を所定のごく短
い時間だけに制限するため、所定時間が経過したかを判
断する。

【００３８】ここで、この所定時間が経過した後に、ス
テップＳ５０では、変速比の変化を中程度に設定した変
速制御指令値を作成し、減速度をやや弱くなる方向に変
化させる。この結果、「減速度、中」となる減速度を自
動変速機１１により生じさせることができる。この場
合、搭乗車に急減速に起因して生じる不快感や、通常の
自動変速機により生じる空走感や不安感を運転者に与え
ずに済む減速度として、例えば−０．０４Ｇ程度の数値
を採用することとする。

【００３９】このように、ナビゲーション装置３で自車
位置を検出し、また、出発地から目的地に至る走行経路
を推定するようにしておく。さらに、環境情報検出装置
５で車両の減速を必要とする走行環境を検出するように
しておく。ここで、停止位置検出装置７では、この走行
経路情報と走行環境情報に基づいて、走行経路上に自車
両が減速を必要とする減速位置を検出するとともに、自
車両が減速後に一時停止する必要がある場合には停止位
置を検出する。そして、変速機制御装置９では、この減
速位置情報と停止位置情報及び自車位置情報に基づい
て、車両の自動変速機１１に指令すべき変速制御指令値
を演算するので、検出した減速要因に対して、自車両が
減速後に一時停止する必要がある場合には停止位置情報
を出力して、この停止位置情報と自車位置情報に基づい
て、車両の変速制御指令値を演算することができ、車両
周囲の環境情報に基づいて変速制御を行うことができる
ので、車両を停止させる際の運転性を悪化させることが
ない。

【００４０】また、変速機制御装置９では、自車両が停
止するまでの減速領域を走行する場合に、アクセルペダ
ルを閉じる操作を行なったときには、通常より大きな減
速度を短時間だけ生じさせた後にこの減速度と通常の減
速度との中間的な減速度を生ずるような変速制御指令値
を演算することで、一時的に減速度を強調することがで
き、運転者にシステムが動作していることを知らせ、安
心感を与えることができる。

【００４１】ここで、例えばレーザレーダ２１により前
方の車両が停止していることを検出した場合、上述した
ように変速機制御を開始した後に、自車両が完全に停止
する前に、前方車両が発進、右折または左折などして、
自車両を停止させる停止要因が解消する場合がある。

【００４２】そこで、ステップＳ６０では、停止位置検
出装置７から出力される停止要因解消情報を受信したか
を判断する。

【００４３】この時、運転者は停止要因となる車両の挙
動に対して、自然にアクセルペダル２５の踏み込み操作
を行なって挙動を制御しようとする。このため、変速比
を変動させてしまうと車両が運転者の意図と異なる挙動
を示すことになり、運転性を損なうことがある。

【００４４】そこで、変速機制御装置９は、停止位置検
出装置７から出力される停止要因解消情報を受信した場
合には、ステップＳ７０に進み、変速比を一定に保ち
「変速比固定」とする。この場合、自車両に減速走行を
継続させて停止させるのではなく、途中で減速走行から
定速走行または加速走行に移行することがある。

【００４５】そして、ステップＳ８０では、運転者のア
クセル操作によりエンジン回転数が既定値以上に上昇し
たかを判断する。エンジン回転数が既定値以上に上昇し
た場合には、上述した変速機制御を終了し、通常の制御
に復帰する。

【００４６】このように、停止位置検出装置７では、変
速制御を行なっている間に、車両の完全停止を必要とす
る減速要因が解消したときには停止要因解消情報を出力
し、変速機制御装置９では、この停止要因解消情報を受
信した場合に、変速比の変化を一時抑制し、アクセルペ
ダル操作によりエンジン回転数が既定値まで上昇したと
きには、変速比制御を終了することで、減速時の変速制
御を行なっている時に、減速から加速への移行がスムー
ズに行なえるようにすることができる。

【００４７】一方、停止要因解消情報を受信しなかった
場合には、ステップＳ９０に進み、運転者がブレーキぺ
ダル２７のＯＮ操作を行なったかを判断する。

【００４８】ここで、停止要因が存在し、車両が完全に
停止する必要がある場合に、運転者がブレーキぺダル２
７のＯＮ操作を行なったときには、変速機制御装置９に
よる変速機制御を終了し通常の制御に復帰し、運転者の
ブレーキぺダル２７の操作による減速に影響を及ぼさな
いようにする。

【００４９】このように、変速機制御装置９では、変速
制御を行っている間に、停止要因解消情報を受信してい
ない場合に、ブレーキペダル操作が行なわれたことを検
出したときには、変速比制御を終了することで、減速時
の変速比制御を行なっている時に、運転者に違和感を感
じさせずに制御を終了させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る車両用走行制御装
置の構成を示すブロック図である。

【図２】地図情報の一例を示す図である。

【図３】変速機制御装置の具体的な動作を説明するため
のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 車両用走行制御装置 ３ ナビゲーション装置 ５ 環境情報検出装置 ７ 停止位置検出装置 ９ 変速機制御装置 １１ 自動変速機 ２１ レーザレーダ ２３ 地図データベース ２５ アクセルペダル ２７ ブレーキぺダル ３１ 自車両

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ１６Ｈ 59:50 59:54 Ｆターム(参考） 3J052 AA04 BB02 CB11 FB31 GC13 GC23 GC44 GC64 LA01 5H180 AA01 CC01 CC03 CC12 CC14 EE18 FF04 FF05 FF12 FF13 FF21 LL01 LL04 LL09

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車位置を検出する自車位置検出手段
   と、 出発地から目的地に至る走行経路を推定する経路推定手
   段と、 車両の減速を必要とする走行環境を検出する環境情報検
   出手段と、 この走行経路情報と走行環境情報に基づいて、走行経路
   上に自車両が減速を必要とする減速位置を検出するとと
   もに、自車両が減速後に一時停止する必要がある場合に
   は停止位置を検出する停止位置検出手段と、 この減速位置情報と停止位置情報及び自車位置情報に基
   づいて、車両の変速機に指令すべき変速制御指令値を演
   算する変速機制御手段とを備えたことを特徴とする車両
   用走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記変速機制御手段は、 自車両が停止するまでの減速領域を走行する場合に、ア
   クセルペダルを閉じる操作を行なったときには、通常よ
   り大きな減速度を短時間だけ生じさせた後にこの減速度
   と通常の減速度との中間的な減速度を生ずるような変速
   制御指令値を演算することを特徴とする請求項１記載の
   車両用走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記停止位置検出手段は、 前記変速機制御手段が変速制御を行なっている間に、車
   両の完全停止を必要とする減速要因が解消したときには
   停止要因解消情報を出力し、 前記変速機制御手段は、 この停止要因解消情報を受信した場合に、変速比の変化
   を一時抑制し、アクセルペダル操作によりエンジン回転
   数が既定値まで上昇したときには、変速比制御を終了す
   ることを特徴とする請求項２記載の車両用走行制御装
   置。
4. 【請求項４】 前記変速機制御手段は、 変速制御を行っている間に、前記停止位置検出手段から
   前記停止要因解消情報を受信していない場合に、ブレー
   キペダル操作が行なわれたことを検出したときには、変
   速比制御を終了することを特徴とする請求項３記載の車
   両用走行制御装置。