JP7400754B2 - 遠隔支援システム及び遠隔支援方法 - Google Patents

Description

本開示は、遠隔オペレータに対して車両の遠隔操作要求の発信を行う遠隔支援システム及び遠隔支援方法に関する。

特許文献１には、遠隔操作者に遠隔運転を実行させるための遠隔運転制御装置に関する技術が開示されている。この装置では、自動運転を行う車両から送信された遠隔操作リクエストに応じて遠隔操作者による車両の遠隔操作が行われる。

特開２０１８－７７６４９号公報

上記特許文献１の技術では、車両の乗員が遠隔操作を依頼するボタン操作などを行ったことに応じて、遠隔操作要求が送信される。このような遠隔操作要求が頻繁に発せられると、遠隔操作者の負担が増加してしまう。しかしながら、自動運転中の車両の安全を確保しながら遠隔操作要求の頻度を減らすことは容易なことではない。

本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、自動運転車両の遠隔操作要求の頻度を減らすことによって遠隔オペレータの負担を軽減することのできる運転支援システム及び遠隔支援方法を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、第１の開示は、自動運転中の車両が所定の遠隔操作要求状況になった場合に、遠隔オペレータに対して遠隔操作要求を発信する遠隔支援システムに適用される。遠隔支援システムは、少なくとも一つのプログラムが格納された記憶装置と、少なくとも一つの記憶装置と結合された少なくとも一つのプロセッサと、を備える。遠隔操作要求状況になった場合、少なくとも一つのプロセッサは、少なくとも一つのプログラムの実行により、車両が遠隔操作要求状況に関連する回避対象に衝突するかどうかを判定する第一判定処理と、第一判定処理の結果に基づいて、遠隔操作要求の発信要否を判定する第二判定処理と、を実行するように構成される。第一判定処理は、車両の周辺の地図情報、車両の周辺環境に関する周辺環境情報、及び車両の運動に関する車両運動情報のうち、少なくとも何れか１つを取得し、少なくとも地図情報、車両運動情報及び周辺環境情報の何れか１つに基づいて、車両の自動運転による走行を継続した場合に車両が回避対象に衝突するかどうかを判定するように構成される。第二判定処理は、第一判定処理において車両が回避対象に衝突しないと判定された場合、遠隔操作要求を発信しないように構成される。

第２の開示は、第１の開示において、更に以下の特徴を含んでいる。
第一判定処理は、少なくとも地図情報及び周辺環境情報の何れか一つに基づいて、回避対象の将来の予測軌道を生成し、少なくとも地図情報、車両運動情報及び周辺環境情報の何れか一つに基づいて、車両の将来の走行軌道を生成し、予測軌道と走行軌道とに基づいて、回避対象と車両とが衝突する予測衝突位置を演算し、予測衝突位置における地図情報又は周辺環境情報に基づいて、車両が回避対象に衝突するかどうかを判定するように構成される。

第３の開示は、第２の開示において、更に以下の特徴を含んでいる。
第一判定処理は、予測衝突位置において、車両の走行が回避対象の走行よりも優先される交通環境である場合、車両が回避対象に衝突しないと判定するように構成される。

第４の開示は、第２の開示において、更に以下の特徴を含んでいる。
第一判定処理は、予測衝突位置において、回避対象が車両の先行車両である場合、車両が回避対象に衝突しないと判定するように構成される。

第５の開示は、第２の開示において、更に以下の特徴を含んでいる。
第一判定処理は、予測衝突位置において、回避対象の走行が車両の走行よりも優先される交通環境である場合、車両が回避対象に衝突すると判定するように構成される。

第６の開示は、第２から第５の何れか１つの開示において、更に以下の特徴を含んでいる。
少なくとも一つのプロセッサは、少なくとも一つのプログラムの実行により、第一判定処理において、車両が回避対象に衝突しないと判定された場合、走行軌道に基づく車両の自動運転を継続するように構成される。

第７の開示は、第２から第６の何れか１つの開示において、更に以下の特徴を含んでいる。
第一判定処理において、車両が回避対象に衝突すると判定された場合、第二判定処理は、車両が予測衝突位置において自動運転を継続するための速度計画である第一速度計画を生成し、車両が予測衝突位置に到達する前に停止するための速度計画である第二速度計画を生成し、第一速度計画と第二速度計画との乖離度合に基づいて、遠隔操作要求を発信するかどうかを判定するように構成される。

第８の開示は、第７の開示において、更に以下の特徴を含んでいる。
第二判定処理は、第一速度計画と第二速度計画との速度差が所定の閾値となる時間までの残り時間を演算し、残り時間が遠隔オペレータの判断時間として予め定められた判断時間よりも大きいかどうかによって遠隔操作要求を発信するかどうかを判定するように構成される。

第９の開示は、第７又は第８の開示において、更に以下の特徴を含んでいる。
少なくとも一つのプロセッサは、少なくとも一つのプログラムの実行により、第二判定処理において、遠隔操作要求を発信しないと判定された場合、第一速度計画に基づいて車両の自動運転を継続させるように構成される。

第１０の開示は、第７から第９の何れか１つの開示において、更に以下の特徴を含んでいる。
少なくとも一つのプロセッサは、少なくとも一つのプログラムの実行により、第二判定処理において遠隔操作要求を発信すると判定された場合、第二速度計画に基づいて車両の自動運転を継続させるように構成される。
また、第１１の開示は、第１から第１０の何れか１つの開示において、更に以下の特徴を含んでいる。
遠隔操作要求状況は、地図情報から判断可能な遠隔操作要求地点を車両が特定の状況要素を伴って通過する状況を含む。

また、上記の課題を解決するため、第１２の開示は、自動運転中の車両が所定の遠隔操作要求状況になった場合に、遠隔オペレータに対して遠隔操作要求を発信する遠隔支援方法に適用される。遠隔支援方法は、遠隔操作要求状況になった場合、少なくとも一つのプログラムを実行するプロセッサが、車両が遠隔操作要求状況に関連する回避対象に衝突するかどうかを判定する第一判定処理において、車両の周辺の地図情報、車両の周辺環境に関する周辺環境情報、及び車両の運動に関する車両運動情報のうち、少なくとも何れか１つを取得し、少なくとも地図情報、車両運動情報及び周辺環境情報の何れか１つに基づいて、車両の自動運転による走行を継続した場合に車両が回避対象に衝突するかどうかを判定する。また、プロセッサが、第一判定処理の結果に基づいて、遠隔操作要求の発信要否を判定する第二判定処理において、第一判定処理において車両が回避対象に衝突しないと判定された場合、遠隔操作要求を発信しない。

第１３の開示は、第１２の開示において、更に以下の特徴を含んでいる。
プロセッサが、第一判定処理において、少なくとも地図情報及び周辺環境情報の何れか一つに基づいて、回避対象の将来の予測軌道を生成し、少なくとも地図情報、車両運動情報及び周辺環境情報の何れか一つに基づいて、車両の将来の走行軌道を生成し、予測軌道と走行軌道とに基づいて、回避対象と車両とが衝突する予測衝突位置を演算し、予測衝突位置における地図情報又は周辺環境情報に基づいて、車両が回避対象に衝突するかどうかを判定する。そして、第一判定処理において、車両が回避対象に衝突すると判定された場合、プロセッサが、第二判定処理において、車両が予測衝突位置において自動運転を継続するための速度計画である第一速度計画を生成し、車両が予測衝突位置に到達する前に停止するための速度計画である第二速度計画を生成し、第一速度計画と第二速度計画とに基づいて、遠隔操作要求を発信するかどうかを判定する。
また、第１４の開示は、第１２又は第１３の開示において、更に以下の特徴を含んでいる。
遠隔操作要求状況は、地図情報から判断可能な遠隔操作要求地点を車両が特定の状況要素を伴って通過する状況を含む。

第１又は第１２の開示によれば、遠隔操作要求状況になった場合であっても、車両が回避対象に衝突しないと判定された場合には、遠隔操作要求が発信されない。このような構成によれば、車両の安全を確保しながら遠隔操作要求の頻度を減らすことができる。これにより、遠隔オペレータの負担が軽減される。

第２から第５の何れか１つの開示によれば、演算された予測衝突位置における地図情報又は周辺環境情報に基づいて、車両が回避対象に衝突するかどうかが判断される。このような構成によれば、予測衝突位置における交通環境又は周辺環境に則した精度の高い衝突判定が可能となる。

第６の開示によれば、遠隔操作要求状況になった場合であっても、車両が回避対象に衝突しないと判定された場合には、走行軌道に基づいて車両の自動運転が継続される。このような構成によれば、遠隔操作要求に備えた車両挙動の変化によって乗員或いは周辺車両が違和感を覚える事態を防ぐことができる。

第７又は第１３の発明によれば、車両が自動運転を継続する場合の速度計画である第一速度計画と、予測衝突位置に到達する前に停止するための速度計画である第二速度計画とが生成される。第一速度計画と第二速度計画との乖離度合は、車両が自動運転を継続する場合と停止する場合との速度の乖離度合を判断する指標となる。このため、このような構成によれば、遠隔操作要求を発信すべき時期の限界を見極めることができる。

第８の開示によれば、遠隔オペレータの判断時間を考慮することによって、第一速度計画と第二速度計画との間の速度差が所定の閾値となるまでに遠隔操作が開始されるように、遠隔操作要求を発信することができる。

第９の発明によれば、遠隔操作要求を発信しないと判定された場合、第一速度計画に基づいて車両が自動運転される。このような構成によれば、遠隔操作要求を発信していない間は自動運転の継続を前提とした速度計画で車両が走行されるので、交通流を乱すことを防ぐことができる。

第１０の開示によれば、遠隔操作要求を発信すると判定された場合、第二速度計画に基づいて車両が自動運転される。このような構成によれば、遠隔オペレータによる遠隔操作の開始に適した車両の運動状態に移行させることが可能となる。

実施の形態１の遠隔支援システムの概要を説明するための構成例を示すブロック図である。 自動運転車両の構成の一例を示すブロック図である。 比較例の遠隔支援システムにおいて遠隔操作が実行される状況の一例を説明するための図である。 遠隔操作要求状況の交差点の交通環境の一例を示す図である。 自動運転制御装置が備える機能の一部を示す機能ブロック図である。 自動運転制御装置において実行される処理のフローチャートである。 実施の形態２の自動運転制御装置が備える機能の一部を示す機能ブロック図である。 走行計画生成部において生成されるプランＡ及びプランＢの速度計画を示す図である。 実施の形態２の自動運転制御装置において実行される処理のフローチャートである。 遠隔支援システムの第１適用例を示す図である。 遠隔支援システムの第１適用例において生成されるプランＡ及びプランＢの速度計画の一例を示す図である。 遠隔支援システムの第２適用例を示す図である。 遠隔支援システムの第３適用例を示す図である。 遠隔支援システムの第３適用例において生成されるプランＡ及びプランＢの速度計画の一例を示す図である。 遠隔支援システムの第４適用例を示す図である。 遠隔支援システムの第５適用例を示す図である。 遠隔支援システムの第６適用例を示す図である。 遠隔支援システムの第６適用例において生成されるプランＡ及びプランＢの速度計画の一例を示す図である。 遠隔支援システムの第６適用例において生成されるプランＡ及びプランＢの速度計画の他の例を示す図である。 遠隔支援システムの第７適用例を示す図である。 遠隔支援システムの第８適用例を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。

実施の形態１．
１－１．実施の形態１の遠隔支援システムの全体構成
先ず、実施の形態１の遠隔支援システムの概略構成を説明する。図１は、実施の形態１の遠隔支援システムの概要を説明するための構成例を示すブロック図である。図１に示す遠隔支援システム１００は、自動運転車両１０の走行を制御するための遠隔操作を自動運転車両１０に対して行うためのシステムである。以下、遠隔支援システム１００に利用される自動運転車両１０を、単に「車両１０」とも表記する。

遠隔操作とは、車両の加速、減速、及び操舵の何れかの操作指示を含む遠隔運転だけでなく、車両１０の周辺環境の認知或いは判断の一部を支援する運転支援も含む。遠隔操作は、遠隔地に待機する遠隔オペレータによって行われる。遠隔支援システム１００に利用される遠隔オペレータの数に限定はない。また、遠隔支援システム１００に利用される車両１０の台数にも限定はない。

図１に示すように、遠隔支援システム１００は、車両１０と、遠隔操作装置２と、を含む。遠隔操作装置２は、遠隔サーバ４と、遠隔オペレータが遠隔操作の入力を行うための遠隔オペレータインターフェース６と、を含む。遠隔サーバ４は、通信ネットワークＮを介して車両１０と通信可能に接続されている。遠隔サーバ４には、車両１０から各種の情報が送られる。遠隔オペレータインターフェース６は、例えば車両のステアリングハンドル、アクセルペダル、及びブレーキペダルを模擬した入力装置を備える。或いは、遠隔オペレータインターフェース６は、運転支援において判断結果を入力するための入力装置を備える。

遠隔支援システム１００では、車両１０から送られる遠隔操作要求に応じて、遠隔オペレータが遠隔操作装置２を介して遠隔操作を行う。典型的には、遠隔オペレータは、遠隔オペレータインターフェース６に対して遠隔操作の入力を行う。遠隔サーバ４は、通信ネットワークＮを介して車両１０に対して遠隔操作指示を発信する。車両１０は、遠隔操作装置２から送られる遠隔操作指示に従って走行する。なお、遠隔操作装置２の構成については、公知の技術を採用することができるため、ここでの詳細な説明は省略する。

１－２．実施の形態１の自動運転車両の構成
次に、実施の形態１の遠隔支援システム１００に適用される自動運転車両１０の自動運転に係わる構成の一例を説明する。図２は、自動運転車両１０の構成の一例を示すブロック図である。車両１０は、自動運転可能な自動運転車両である。ここでの自動運転としては、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）のレベル定義におけるレベル３以上の自動運転を想定している。なお、車両１０の動力源に限定はない。

車両１０は、自動運転制御装置４０を備えている。自動運転制御装置４０は、車両１０の自動運転を行うための機能と、遠隔オペレータから発信される遠隔操作指示に従い車両１０の遠隔自動運転を行うための機能と、を有している。自動運転制御装置４０には、情報取得装置３０、通信装置５０、及び走行装置６０が接続されている。

情報取得装置３０は、車両位置センサ３１、周辺状況センサ３２、及び車両状態センサ３３を含んで構成されている。

車両位置センサ３１は、車両１０の位置及び方位を検出する。例えば、車両位置センサ３１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサを含む。ＧＰＳセンサは、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１０の位置及び方位を算出する。車両位置センサ３１は、周知の自己位置推定処理（localization）を行い、車両１０の現在位置の精度を高めてもよい。車両位置センサ３１で検出された情報は、周辺環境情報の一部として自動運転制御装置４０に随時送信される。

周辺状況センサ３２は、車両１０の周辺情報を認識する。例えば、周辺状況センサ３２は、カメラ（撮像装置）、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、及びレーダ等が例示される。周辺情報は、周辺状況センサ３２によって認識された物標情報を含んでいる。物標としては、周辺車両、歩行者、路側物、障害物、白線、信号、等が例示される。物標情報は、車両１０に対する物標の相対位置及び相対速度を含んでいる。周辺状況センサ３２において認識された情報は、周辺環境情報の一部として自動運転制御装置４０に随時送信される。

車両状態センサ３３は、車両１０の状態示す車両情報を検出する。車両状態センサ３３としては、車速センサ、横加速度センサ、ヨーレートセンサなどが例示される。車両状態センサ３３で検出された情報は、車両運動情報の一部として自動運転制御装置４０に随時送信される。

通信装置５０は、車両と外部と通信を行う。例えば、通信装置５０は、通信ネットワークＮを介して遠隔操作装置２と各種情報の送信及び受信を行う。また、通信装置５０は、路側機、周辺車両、周囲のインフラ、等の外部装置と通信を行う。路側機は、例えば渋滞情報、車線別の交通情報、一時停止等の規制情報、死角位置の交通状況の情報等を送信するビーコン装置である。また、外部装置が周辺車両である場合、通信装置５０は、周辺車両との間で車車間通信（Ｖ２Ｖ通信）を行う。さらに、外部装置が周辺のインフラである場合、通信装置５０は、周囲のインフラとの間で路車間通信（Ｖ２Ｉ通信）を行う。

走行装置６０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車両１０の車輪を転舵する。駆動装置は、車両１０の駆動力を発生させる駆動源である。駆動装置としては、エンジン又は電動機が例示される。制動装置は、車両１０に制動力を発生させる。走行装置６０は、車両１０の操舵、加速、及び減速に関わる走行制御量に基づいて車両１０の走行を制御する。

自動運転制御装置４０は、自動運転及び遠隔自動運転における各種処理を行う情報処理装置である。典型的に、自動運転制御装置４０は、少なくとも一つのプロセッサ４２、少なくとも一つの記憶装置４４、および、少なくとも一つの入出力インターフェース４６を備えるマイクロコンピュータである。自動運転制御装置４０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。

記憶装置４４には、各種情報４４２が格納される。例えば、各種情報４４２は、上述の周辺環境情報及び周辺環境情報を含む。記憶装置４４としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等、が例示される。

記憶装置４４には、地図データベース４４４が格納されている。地図データベース４４４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報、レーン数、車線幅、交差点及び分岐点の位置情報、道路の優先度等の交通環境を示す交通環境情報、等が含まれる。なお、地図データベース４４４は、遠隔操作装置２の遠隔サーバ４等、車両１０と通信可能なサーバに格納されていてもよい。

プロセッサ４２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。プロセッサ４２は、記憶装置４４と入出力インターフェース４６と結合されている。記憶装置４４には、自動運転及び遠隔自動運転に係わる少なくとも一つのプログラム４４０が格納されている。プロセッサ４２が記憶装置４４に格納されたプログラム４４０を読み出して実行することにより、自動運転制御装置４０の各種機能が実現される。

入出力インターフェース４６は、遠隔操作装置２との間で情報をやり取りするためのインターフェースである。自動運転制御装置４０において生成された各種情報、及び後述する遠隔操作要求は、入出力インターフェース４６を介して遠隔操作装置２へと出力される。

１－３．実施の形態１の遠隔支援システムの特徴
先ず、比較例の遠隔支援システムにおいて、遠隔オペレータによる遠隔操作が実行される状況の一例について説明する。図３は、比較例の遠隔支援システムにおいて遠隔操作が実行される状況の一例を説明するための図である。なお、遠隔支援システムにおいて実施の形態１の遠隔支援システム１００と共通する要素には、同じ符号を付している。

比較例の遠隔支援システムでは、車両１０が遠隔操作装置２に対して遠隔操作要求を行うべき状況である遠隔操作要求状況になった場合に、遠隔操作装置に対して遠隔運転要求が行われる。ここでの遠隔操作要求状況は、例えば地図情報から判断可能な状況要素を含んで予め設定されていてもよい。典型的には、遠隔操作要求状況は、地図情報から判断可能な遠隔操作要求地点を車両１０が特定の状況要素を伴って通過する状況である。このような遠隔操作要求状況としては、例えば、車両１０が交差点を右折する状況、車両１０が特定の交差点にて一時停止後に発進する状況、車両１０が車線変更を開始する状況、車両１０が特定の狭い道を通過する状況、車両１０が死角エリアが存在する交差点を通過する状況、等が例示される。

図３に示す交通環境は、車線Ｌ１と車線Ｌ２とが交差する交差点Ｉ１である。車線Ｌ１は車線Ｌ２に対して優先車線である。図３に示す交差点において、車線Ｌ１を走行する車両１０が右折する状況は、遠隔操作要求状況として設定されている。

車両１０の自動運転制御装置４０は、車線Ｌ１から交差点を右折して車線Ｌ２へ走行する走行計画を生成している。この場合、車両１０が交差点Ｉ１に接近すると、自動運転制御装置４０は、遠隔操作要求状況になったと判断する。自動運転制御装置４０は、遠隔操作装置２に対して遠隔操作要求を発信するとともに、車両１０の遠隔運転に必要な情報として、情報取得装置３０にて取得された各種情報を送信する。遠隔操作要求を受けた遠隔操作装置２は、遠隔オペレータによる遠隔自動運転を行う。典型的には、遠隔オペレータは、自動運転制御装置４０から受信した各種情報に基づいて、交差点Ｉ１の通過判断を行う。そして、遠隔オペレータは、遠隔オペレータインターフェース６を操作することによって、車両１０に対して遠隔操作指示を発信する。ここでの遠隔操作指示は、走行装置６０の操作量でもよいし、また、「進行」、「停止」、「右折」等の判断結果の指示でもよい。車両１０の自動運転制御装置４０は、遠隔操作装置２から送られる遠隔操作指示に従って交差点Ｉ１を通過する。

ここで、図３に示す交通環境の例では、車両１０が交差点Ｉ１に進入するタイミングで、車線Ｌ２を走行中の他車両Ｖ１が交差点Ｉ１に向かって走行している。このような交通環境の場合、車両１０の走行は、他車両Ｖ１の走行に対して交通規則上優先されるため、原則的には車両１０の走行が他車両Ｖ１によって妨げられることはない。また、車両１０が走行する車線Ｌ１の対向車線に対向車両が走行していない状況であれば、車両１０が対向車両に衝突することはない。

このように、遠隔操作要求状況になったと判断された場合であっても、その後の動的な周辺環境の状況によっては、遠隔操作要求を行う必要性が低い状況も存在する。遠隔操作要求状況になったと判断された場合に、当初の判断のみによって即座に遠隔操作要求を行うこととすると、事後的に不必要になる可能性のある状況に対しても遠隔操作要求が行われることがある。その結果、遠隔オペレータの負担が増してしまう。

そこで、実施の形態１の遠隔支援システム１００では、遠隔操作要求状況になったと判断された場合であっても、その後の動的な周辺環境の状況に応じて遠隔操作要求を回避する動作に特徴を有している。図４は、遠隔操作要求状況の交差点の交通環境の一例を示す図である。なお、ここでの遠隔操作要求状況は、交差点Ｉ２において車線Ｌ１を走行する車両が車線Ｌ３に向かって右折する状況である。

図４に示す例は、車線Ｌ１を自動運転中の車両１０が交差点Ｉ２を右折する場合において、車線Ｌ１の対向車線Ｌ２を走行中の対向車両Ｖ２が交差点Ｉ２を直進する交通環境を示している。車両１０の自動運転制御装置４０は、遠隔操作要求状況になったと判断された場合に、以下の処理を行う。

自動運転制御装置４０は、車両１０の走行軌道ＴＲ１と、遠隔操作要求状況に関連する回避対象として検出された検出物標（ここでは対向車両Ｖ２）の予測軌道ＴＲ２を生成する。ここでの「走行軌道」は、目標ルート上において自動運転中の車両１０が走行する予定の将来の軌跡であり、経路計画と速度計画を含む。走行軌道の経路計画は、車両１０が走行する道路内における目標位置の集合を含む。また、走行軌道の速度計画は、目標位置毎の目標速度を含む。目標ルートは、例えば、目的地、地図情報、及び車両１０の位置情報に基づいて設定されたルートである。「予測軌道」は、回避対象の位置、速度、及び地図情報から予測される将来の道路上の軌跡であり、走行軌道と同様に経路計画と速度計画を含む。

自動運転制御装置４０は、生成された走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差するポイントを予測衝突位置ＣＰとして算出する。自動運転制御装置４０は、予測衝突位置ＣＰと地図情報に基づいて、回避対象である対向車両Ｖ２に衝突するかどうかを判定する。この処理は「第一判定処理」とも呼ばれる。典型的には、第一判定処理では、予測衝突位置ＣＰでの交通環境状況が、車両１０が対向車両Ｖ２に対して走行優先の状況である場合、車両１０が対向車両Ｖ２に衝突しないと判定する。また、第一判定処理では、予測衝突位置ＣＰでの交通環境状況が、車両１０が対向車両Ｖ２に対して走行非優先の状況である場合、車両１０が対向車両Ｖ２に衝突すると判定する。或いは、第一判定処理では、回避対象が車両１０と同車線上の先行車両である場合、車両１０の速度調整のみで衝突回避が可能と判断し、車両１０が回避対象に衝突しないと判定する。

自動運転制御装置４０は、第一判定処理の判定結果に基づいて、遠隔操作要求の発信要否を判定する。この処理は、「第二判定処理」とも呼ばれる。第二判定処理では、第一判定処理では、車両１０が回避対象に衝突しないと判定された場合、自動運転制御装置４０は遠隔操作要求を発信しない判定を行う。一方、車両１０が回避対象に衝突すると判定された場合、自動運転制御装置４０は遠隔操作要求を発信する判定を行う。

このような遠隔支援システム１００の遠隔支援方法によれば、遠隔操作要求地点と判断された地点に進入する場合であっても、その後の動的な周辺環境の状況に応じて遠隔操作要求を回避することができる。これにより、車両１０の安全を確保しつつ遠隔オペレータの負担が軽減される。

以下、実施の形態１の遠隔支援システム１００の自動運転制御装置４０の機能構成及び具体的処理について説明する。

１－４．自動運転制御装置の機能構成
次に、自動運転制御装置４０の機能構成の一例について説明する。図５は、自動運転制御装置４０が備える機能の一部を示す機能ブロック図である。自動運転制御装置４０は、周辺環境情報取得部４０２、車両運動情報取得部４０４、地図情報取得部４０６、走行計画部４１０、及び遠隔操作要求部４２０を備えている。

周辺環境情報取得部４０２及び車両運動情報取得部４０４は、情報取得装置３０によって検出された周辺環境情報及び車両運動情報をそれぞれ取得するための機能ブロックである。地図情報取得部４０６は、地図データベース４４４に格納されている地図情報を取得するための機能ブロックである。

走行計画部４１０は、車両１０の自動運転のための走行計画として走行軌道ＴＲ１を生成する走行計画生成処理と、遠隔オペレータによる遠隔操作の要否を判定する遠隔操作要否判定処理と、を行う。

典型的には、走行計画部４１０は、物標動作予測部４１２、衝突位置算出部４１４、遠隔操作要求判定部４１６、及び走行計画生成部４１８を備える。

物標動作予測部４１２は、自動運転車両１０との衝突の可能性のある回避対象の予測軌道ＴＲ２を生成する。回避対象は、例えば対向車両、先行車両、交差道路を走行する交差車両、等が例示される。物標動作予測部４１２は、周辺環境情報及び地図情報から演算される回避対象の位置及び速度を用いて、当該回避対象の予測軌道ＴＲ２を演算する。なお、回避対象に対して、右折、左折、直進等、複数の予測がある場合、複数の予測軌道ＴＲ２を演算してもよい。演算された予測軌道ＴＲ２は、衝突位置算出部４１４に送られる。

衝突位置算出部４１４は、車両１０と回避対象との予測衝突位置ＣＰを算出する。典型的には、衝突位置算出部４１４は、目的地、車両運動情報及び地図情報から演算される車両１０の目標ルート、位置及び速度を用いて、車両１０の走行軌道ＴＲ１を生成する。さらに、衝突位置算出部４１４は、物標動作予測部４１２から入力された予測軌道ＴＲ２と、生成した走行軌道ＴＲ１とが交差する予測衝突位置ＣＰを算出する。算出された予測衝突位置ＣＰは、遠隔操作要求判定部４１６と走行計画生成部４１８に送られる。

遠隔操作要求判定部４１６は、予測衝突位置ＣＰに基づいて、車両１０が回避対象に衝突するかどうかを判定する第一判定処理と、第一判定処理の判定結果に基づいて、遠隔オペレータに対して遠隔操作要求を発信すべきか否かを判定する第二判定処理を行う。典型的には、予測衝突位置ＣＰが存在しない場合、遠隔操作要求判定部４１６は、遠隔操作要求が不要と判定する。また、予測衝突位置ＣＰが存在する場合、遠隔操作要求判定部４１６は、地図情報或いは周辺環境情報を用いて予測衝突位置ＣＰにおける交通優先状況を判定する。そして、予測衝突位置ＣＰでの交通優先状況が、車両１０が優先の状況である場合、自動運転制御装置４０は遠隔操作要求が不要と判定する。また、予測衝突位置ＣＰでの交通優先状況が、車両１０が非優先の状況である場合、自動運転制御装置４０は遠隔操作要求が必要と判定する。遠隔操作要求の要否の判定結果は、走行計画生成部４１８へ送られる。また、遠隔操作要求の要否の判定結果は、遠隔操作要求部４２０へも送られる。

走行計画生成部４１８は、車両１０の走行計画として走行軌道ＴＲを生成する。典型的には、走行計画生成部４１８は、車両運動情報から演算される車両１０の位置及び速度、地図情報、予測衝突位置ＣＰ、及び遠隔操作要求の要否の判定結果に基づいて、車両１０の走行軌道ＴＲを生成する。典型的には、遠隔操作要求が必要と判定された場合、走行計画生成部４１８は、予測衝突位置ＣＰの直前又は交差点の侵入前の所定の停止位置ＳＰで停止して遠隔操作を待つための走行軌道ＴＲを生成する。或いは、遠隔操作要求が不要と判定された場合、走行計画生成部４１８は、予測衝突位置ＣＰを考慮した上で回避対象との衝突を回避するための走行軌道ＴＲを生成する。生成された走行軌道ＴＲは走行装置６０に送られる。

遠隔操作要求部４２０は、遠隔操作装置２を操作する遠隔オペレータに対して遠隔操作要求を通信ネットワークＮを介して発信するための装置である。遠隔操作要求部４２０は、遠隔操作要求判定部４１６から送られた遠隔操作要求の要否に従い、遠隔操作装置２に対して遠隔操作要求ＲＥＱの発信を行う。

１－５．自動運転制御装置で実行される具体的処理
図６は、自動運転制御装置４０において実行される処理のフローチャートである。自動運転制御装置４０は、車両運動情報から演算される車両１０の位置と速度、及び地図情報に基づいて、車両１０の状況が遠隔操作要求状況になったかどうかを常時判断している。図６に示すルーチンは、車両１０の状況が遠隔操作要求状況になった場合に、自動運転制御装置４０において実行される。

図６に示すルーチンのステップＳ１００では、先ず物標動作予測部４１２において、回避対象の予測軌道ＴＲ２が生成される。次のステップＳ１０２では、車両１０の走行軌道ＴＲ１と回避対象の予測軌道ＴＲ２とが交差する予測衝突位置ＣＰが算出される。次のステップＳ１０４では、遠隔操作要求判定部４１６において、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差するかどうかが判定される。ここでは、遠隔操作要求判定部４１６は、ステップＳ１０２から有効な予測衝突位置ＣＰが送られた場合に、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差すると判定する。

ステップＳ１０４の処理において、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差しないと判定された場合、遠隔操作要求状況であっても、遠隔操作要求は不要であると判断することができる。この場合、処理はステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、走行計画生成部４１８は、ステップＳ１０２の処理において算出された走行軌道ＴＲ１を採用し、走行軌道ＴＲを生成する。生成した走行軌道ＴＲは走行装置６０に送られる。走行装置６０は、走行軌道ＴＲに従い車両１０の自動運転を継続する。

一方、ステップＳ１０４の処理において、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差すると判定された場合、処理はステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、遠隔操作要求判定部４１６において、地図情報と予測衝突位置ＣＰに基づいて、車両１０の回避対象に対する交通環境が予測衝突位置ＣＰにおいて非優先かどうかが判定される。その結果、予測衝突位置において車両１０が非優先の場合、処理はステップＳ１１０に進み、車両１０が非優先ではない場合、処理はステップＳ１１２に進む。

ステップＳ１１０では、遠隔操作要求部４２０は、遠隔操作要求ＲＥＱを遠隔操作装置２に発信する。また、ステップＳ１１０では、走行計画生成部４１８は、所定の停止位置ＳＰで停止するための走行軌道ＴＲを生成する。生成した走行軌道ＴＲは走行装置６０に送られる。走行装置６０は、走行軌道ＴＲに従い車両１０の自動運転を行う。

ステップＳ１１２では、遠隔操作要求部４２０は、遠隔操作要求ＲＥＱを遠隔操作装置２に発信せずに保留する。また、ステップＳ１１２では、走行計画生成部４１８は、予測衝突位置ＣＰでの回避対象との万一の衝突の回避に備えて、走行軌道ＴＲ１に対して減速或いは操舵回避を伴う走行軌道ＴＲを生成する。生成した走行軌道ＴＲは走行装置６０に送られる。走行装置６０は、走行軌道ＴＲに従い車両１０の自動運転を行う。

このように、実施の形態１の遠隔支援システム１００によれば、車両１０の状況が遠隔操作要求状況になった場合であっても、その後の周辺環境に応じて遠隔操作要求の要否が判断される。このような構成によれば、不必要な遠隔操作要求が発信されることを減らすことができるので、遠隔オペレータの負担が軽減される。

１－６．変形例
実施の形態１の遠隔支援システム１００は、以下のように変形した態様を採用してもよい。

自動運転制御装置４０の機能配置に限定はない。すなわち、自動運転制御装置４０の機能の一部又は全部は、車両１０に搭載されていてもよいし、遠隔操作装置２の遠隔サーバに配置されていてもよい。この変形例は、後述する実施の形態２の遠隔支援システムにも適用することができる。

実施の形態２．
次に、実施の形態２の遠隔支援システム１００について説明する。実施の形態２の遠隔支援システム１００は、自動運転制御装置４０の機能構成を除き、実施の形態１の遠隔支援システム１００と共通の構成を有している。実施の形態１の遠隔支援システム１００と共通する要素の説明は省略する。

２－１．実施の形態２の遠隔支援システムの特徴
実施の形態１の遠隔支援システムでは、遠隔操作要求状況であると判断された場合において、その後の周辺環境情報等に基づいて遠隔操作要求の要否を判断することにした。ここで、回避対象の予測軌道の生成する場合、車両１０が回避対象から離れた位置にいるほど、回避対象の挙動の遠い未来の予測となるため、周辺環境の不確定要素が大きくなる。このため、早い段階で遠隔操作要求の要否を判断すると、不確定要素に基づく複数の予測軌道ＴＲ２が生成されることとなり、考慮すべき予測衝突位置ＣＰの数量が増えることとなる。その結果、遠隔操作要求の要否の判断において、遠隔操作要求が必要と判断されるケースが増えてしまう。これに対して、車両１０が回避対象に接近するほど周辺環境の不確定要素が小さくなる。このため、遠隔操作要求の要否の判断のタイミングを遅らすほど、遠隔操作要求が必要と判断されるケースを減らすことができる可能性が増す。

しかしながら、遠隔操作要求を遠隔オペレータに対して発信した場合、遠隔操作要求を受けた遠隔オペレータが直ちに車両１０の遠隔操作を開始できるわけではない。遠隔操作要求を受けた遠隔オペレータは、車両１０の周辺状況や支援内容等を把握して実際に遠隔操作を開始するまでの判断時間が必要だからである。このため、遠隔操作要求が必要と判断されるタイミングが遅すぎると、実際に遠隔オペレータによる遠隔操作が開始される前に車両１０が遠隔要求必要地点に接近してしまい、その手前所定の停止位置ＳＰで待機することが必要となることがある。この場合、車両１０の乗員の不安感が高まるおそれや、後続車両の交通を乱すおそれがある。

そこで、実施の形態２の遠隔支援システム１００では、遠隔操作要求状況であると判断された場合において、遠隔操作の要否判定のタイミングの最適化を図るための機能を備えている点に特徴を有している。

図７は、実施の形態２の自動運転制御装置が備える機能の一部を示す機能ブロック図である。実施の形態２の自動運転制御装置４０は、実施の形態１の自動運転制御装置４０と共通の機能を備えた構成として、周辺環境情報取得部４０２、車両運動情報取得部４０４、地図情報取得部４０６、及び遠隔操作要求部４２０を備えている。また、実施の形態１の自動運転制御装置４０と異なる機能を備えた構成として、走行計画生成部４３０、遠隔操作要求判定部４３２，及び走行計画選択部４３４を備えている。実施の形態１の自動運転制御装置４０と共通する構成については説明を省略する。

走行計画生成部４３０は、遠隔操作要求が不要な場合の走行計画と、遠隔操作要求が必要な場合の走行計画と、を生成するための機能ブロックである。以下の説明では、遠隔操作要求が不要な場合の走行計画がプランＡ（PlanA）と呼ばれ、遠隔操作要求が必要な場合の走行計画がプランＢ（PlanB）と呼ばれる。プランＡは、遠隔操作要求を行わないことを想定とした走行計画であり、予測衝突位置ＣＰでの衝突を回避して遠隔操作必要地点を自動運転によって通過するための第一経路計画及び第一速度計画を含む。典型的には、プランＡは、予測衝突位置ＣＰの直前での減速による回避対象との衝突回避、或いは操舵による回避対象との衝突回避、等を含んだ走行計画である。プランＢは、遠隔操作要求を行うことを前提とした走行計画であり、予測衝突位置ＣＰの手前の所定の停止位置ＳＰで停止するための第二経路計画及び第二速度計画を含む。生成されたプランＡ及びプランＢは、ともに遠隔操作要求判定部４３２と走行計画選択部４３４に送られる。

遠隔操作要求判定部４３２は、走行計画生成部４３０から送られたプランＡ及びプランＢに基づいて、遠隔操作要求ＲＥＱの発信要否を判定する第二判定処理を行うための機能ブロックである。図８は、走行計画生成部において生成されるプランＡ及びプランＢの速度計画を示す図である。この図に示す例では、プランＡは、予測衝突位置ＣＰを減速して通過する速度計画であり、プランＢは、予測衝突位置ＣＰの手前で停止する速度計画である。プランＡとプランＢを比較すると、プランＢの減速度はプランＡの減速度よりも大きい。このため、プランＡとプランＢの時間ｔにおける速度差Δｖ（ｔ）は、時間の経過とともに大きくなっている。

上述したように、遠隔オペレータが遠隔操作要求を受けてから実際に遠隔操作を開始するまでには、所定の判断時間として数十秒度の時間が必要となる。このため、例えば遠隔操作要求を行いプランＢに従い車両１０を走行させることを考えた場合、遠隔オペレータによる遠隔操作の開始は、遠隔操作要求から所定の判断時間の経過後となる。このため、遠隔オペレータの遠隔操作によって後続車両の交通を乱さずにプランＢの速度計画の速度からプランＡの速度計画の速度へと変化させることを考えた場合、速度差Δｖ（ｔ）の大きさによっては、車両１０の挙動が急加速状態となり乗員が違和感を覚えるおそれがある。つまり、速度差Δｖ（ｔ）には、遠隔オペレータの遠隔操作が開始された直後に乗員に違和感を覚えさせないための許容限界が存在する。

そこで、遠隔操作要求判定部４３２は、速度差Δｖ（ｔ）が許容限界に対応する所定の閾値Ｔｈとなる時間ｔａを演算する。そして、遠隔操作要求判定部４３２は、現在時間ｔｃから時間ｔａまでの残り時間ＲＴ（＝ｔａ－ｔｃ）と遠隔オペレータの判断時間αとの大きさを比較することにより、遠隔操作要求の要否を判断する。ここでの判断時間αは、遠隔オペレータが遠隔操作の開始前に必要な時間として、予め定められた時間である。典型的には、判断時間αは、例えば１０秒から１５秒の間の時間である。

残り時間ＲＴが判断時間αよりも大きい場合、速度差Δｖ（ｔ）が許容限界に到達するよりも前に遠隔オペレータによる遠隔操作を開始可能と判断することができる。遠隔操作要求判定部４３２は、ＲＴ＞αが成立している間は遠隔操作要求が不要と判定する。そして、遠隔操作要求判定部４３２は、ＲＴ＞αが不成立となった場合に遠隔操作要求が必要と判定する。遠隔操作要求の要否の判定結果は、走行計画選択部４３４へ送られる。また、遠隔操作要求の要否の判定結果は、遠隔操作要求部４２０へも送られる。

走行計画選択部４３４は、プランAの走行計画、プランＢの走行計画、及び遠隔操作要求の要否の判定結果に基づいて、車両１０の走行計画を選択する。典型的には、遠隔操作要求判定部４３２は、遠隔操作要求が不要との判定結果が入力された場合、プランＡの走行計画を選択する。一方、遠隔操作要求判定部４３２は、遠隔操作要求が必要との判定結果が入力された場合、プランＢの走行計画を選択する。遠隔操作要求判定部４３２は、選択された走行計画に対応する走行軌道ＴＲを走行装置６０に出力する。

２－２．実施の形態２の自動運転制御装置で実行される具体的処理
図９は、実施の形態２の自動運転制御装置において実行される処理のフローチャートである。図９に示すルーチンは、図６に示すルーチンと同様に、車両１０の状況が遠隔操作要求状況になった場合に、自動運転制御装置４０において所定の制御周期で繰り返し実行される。

図９に示すルーチンのステップＳ２００、Ｓ２０２、Ｓ２０４、及びＳ２０６では、図６に示すルーチンのステップＳ１００、Ｓ１０２、Ｓ１０４、及びＳ１０６と同様の処理が実行される。なお、ステップＳ２００、Ｓ２０２、及びＳ２０４のステップの処理が実行されることにより、車両１０が回避対象に衝突するかどうかを判定する第一判定処理が実行される。

ステップＳ２０４の処理において、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差すると判定された場合、第一判定処理において車両１０が回避対象に衝突すると判定されたと判断することができる。この場合、処理はステップＳ２０８からステップＳ２１８の第二判定処理へと進む。ステップＳ２０８では、走行計画生成部４３０は、予測衝突位置ＣＰでの回避対象との衝突の回避に備えて、走行軌道ＴＲ１に対して減速或いは操舵回避を伴うプランＡの走行軌道ＴＲ１Ａを生成する。ステップＳ２０８の処理が完了すると、処理はステップＳ２１０に移行する。

ステップＳ２１０では、走行計画生成部４３０は、予測衝突位置ＣＰの手前の所定の待機地点で遠隔操作を待つプランＢの走行軌道ＴＲ１Ｂを生成する。ステップＳ２１０の処理が完了すると、処理はステップＳ２１２に移行する。

ステップＳ２１２では、遠隔操作要求判定部４３２は、プランＡとプランＢの時間ｔでの速度差Δｖ（ｔ）が閾値Ｔｈを超えるときの時間ｔａを演算する。次のステップＳ２１４では、遠隔操作要求判定部４３２は、現在時間ｔｃから時間ｔａまでの残り時間ＲＴを演算し、演算された残り時間ＲＴが遠隔オペレータの判断時間αより小さいかどうかを判定する。

Ｓ２１４の判定の結果、判定の成立が認められない場合、本ルーチンにおいて遠隔操作要求を行う必要はないと判断されて、ステップＳ２１６に移行する。ステップＳ２１６では、遠隔操作要求部４２０は、遠隔操作装置２に対して遠隔操作要求ＲＥＱを発信しない。そして、走行計画選択部４３４は、プランAの走行軌道ＴＲ１Ａを選択し走行軌道ＴＲとして走行装置６０に送る。走行装置６０は、走行軌道ＴＲに従い車両の自動運転を行う。

一方、Ｓ２１４の判定の結果、判定の成立が認められた場合、本ルーチンにおいて遠隔操作要求を行う必要があると判断されて、ステップＳ２１８に移行する。ステップＳ２１８では、遠隔操作要求部４２０は、遠隔オペレータが待機する遠隔操作装置２に対して遠隔操作要求ＲＥＱを発信する。また、ステップＳ２１８では、走行計画選択部４３４は、プランＢの走行軌道ＴＲ１Ｂを選択し走行軌道ＴＲとして走行装置６０に送る。走行装置６０は、走行軌道ＴＲに従い車両の自動運転を行う。

このように、実施の形態２の遠隔支援システム１００による遠隔支援方法によれば、車両１０の状況が遠隔操作要求状況になった場合であっても、残り時間ＲＴが遠隔オペレータの判断時間αよりも大きい期間は遠隔操作要求が行われない。そして、遠隔支援システム１００では、残り時間ＲＴが遠隔オペレータの判断時間αよりも小さくなった場合に、遠隔操作要求が行われる。このような構成によれば、遠隔操作要求の判断を速度差Δｖ（ｔ）が許容限界に達する時期まで遅らすことができるので、乗員が違和感を覚えることを防ぎながら、遠隔操作要求の発信頻度を減らすことができる。これにより、遠隔オペレータの負担が軽減される。

２－３．具体的な交通環境状況への適用例
２－３―１．第１適用例
図１０は、遠隔支援システムの第１適用例を示す図である。図１０には、車線Ｌ１を走行する車両１０が描かれている。車両１０は交差点Ｉ３に進入する予定である。車両１０を基準とした交差点Ｉ３の反対側には、車線Ｌ２を走行する対向車両Ｖ３が描かれている。車両１０同様に、対向車両Ｖ３は交差点Ｉ３に進入する予定である。

第１適用例では、自動運転制御装置４０は、車両１０が交差点を右折する走行軌道ＴＲ１と、対向車両Ｖ３が交差点Ｉ３を直進する予測軌道ＴＲ２を生成している。走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差しない場合、自動運転制御装置４０は、走行軌道ＴＲ１に従い車両１０の自動運転を行う。

図１０に示す交通環境状況において、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差する予測衝突位置ＣＰがある場合、自動運転制御装置４０は、プランＡに基づく走行軌道ＴＲ１Ａと、プランＢに基づくＴＲ１Ｂと、を生成する。図１１は、遠隔支援システムの第１適用例において生成されるプランＡ及びプランＢの速度計画の一例を示す図である。走行軌道ＴＲ１Ａは、交差点Ｉ３を減速して右折する走行軌道である。典型的には、走行軌道ＴＲ１Ａは走行軌道ＴＲ１と同軌道である。走行軌道ＴＲ１Ｂは、予測衝突位置ＣＰの手前の所定の停止位置ＳＰにて停止する走行軌道である。

自動運転制御装置４０は、残り時間ＲＴ＞判断時間αの期間は、プランＡの走行軌道ＴＲ１Ａに従い車両１０の自動運転を行う。また、残り時間ＲＴ＞判断時間αの期間において、交通環境状況が走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差しない状況に変化した場合、走行軌道ＴＲ１に従い車両１０の自動運転を行う。

走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差する交通環境状況が解消されないまま、残り時間ＲＴ＜判断時間αが成立した場合、自動運転制御装置４０は、遠隔操作要求を行うとともに、プランＢの走行軌道ＴＲ１Ｂに従い車両１０の自動運転を行う。遠隔操作要求を受けた遠隔オペレータは、図中の遠隔操作例のように、時間ｔａが経過する前に遠隔操作を開始する。例えば、遠隔オペレータは、乗員が違和感を覚えない範囲で加減速を行い交差点を右折する。

２－３―２．第２適用例
図１２は、遠隔支援システムの第２適用例を示す図である。図１２には、図１０に示す第１適用例の交通環境状況に加え、車両１０が右折した後の車線Ｌ３を走行する先行車両Ｖ４が描かれている。

第２適用例では、自動運転制御装置４０は、車両１０が交差点を右折した後に先行車両Ｖ４との衝突を回避する走行軌道ＴＲ１と、対向車両Ｖ３が交差点Ｉ３を直進する予測軌道ＴＲ２を生成している。走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差しない場合、自動運転制御装置４０は、走行軌道ＴＲ１に従い車両１０の自動運転を行う。

図１２に示す交通環境状況において、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが予測衝突位置ＣＰにて交差する場合、自動運転制御装置４０は、プランＡに基づく走行軌道ＴＲ１Ａと、プランＢに基づくＴＲ１Ｂと、を生成する。この際、自動運転制御装置４０は、先行車両Ｖ４との衝突を回避する走行軌道ＴＲ１Ｂを生成する。以降の処理は、第１適用例と同様である。

２－３―３．第３適用例
図１３は、遠隔支援システムの第３適用例を示す図である。図１３には、車線Ｌ１を走行する車両１０が描かれている。車両１０は一時停止線を有する交差点Ｉ４に進入する予定である。車両１０を基準とした交差点Ｉ４の左前方側には、車線Ｌ１と交差する車線Ｌ３を走行する車両Ｖ６が描かれている。車両１０同様に、車両Ｖ６は交差点Ｉ４に進入する予定である。

第３適用例では、自動運転制御装置４０は、車両１０が交差点の一時停止線で停止した後に発進する走行軌道ＴＲ１と、車両Ｖ６が交差点Ｉ４を直進する予測軌道ＴＲ２を生成している。走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差しない場合、自動運転制御装置４０は、走行軌道ＴＲ１に従い車両１０の自動運転を行う。

図１３に示す交通環境状況において、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差する予測衝突位置ＣＰがある場合、自動運転制御装置４０は、プランＡに基づく走行軌道ＴＲ１Ａと、プランＢに基づく走行軌道ＴＲ１Ｂと、を生成する。図１４は、遠隔支援システムの第３適用例において生成されるプランＡ及びプランＢの速度計画の一例を示す図である。走行軌道ＴＲ１Ａは、交差点Ｉ４の一時停止線で停止した後に発進する走行軌道である。典型的には、走行軌道ＴＲ１Ａは走行軌道ＴＲ１と同軌道である。走行軌道ＴＲ１Ｂは、停止位置ＳＰとして設定された交差点Ｉ４の一時停止線で停止して待機する走行軌道である。

第３適用例において、走行軌道ＴＲ１Ｂ従い停止位置ＳＰに停止している時間が長いほどΔｖ（ｔ）は大きな値となる。このため、Δｖ（ｔ）は、車両１０の後続車両の交通を乱すかどうかの指標となる。自動運転制御装置４０は、残り時間ＲＴ＞判断時間αの期間は、プランＡの走行軌道ＴＲ１Ａに従い車両１０の自動運転を行う。また、残り時間ＲＴ＞判断時間αの期間において、交通環境状況が走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差しない状況に変化した場合、走行軌道ＴＲ１に従い車両１０の自動運転を行う。

走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差する交通環境状況が解消されないまま、残り時間ＲＴ＜判断時間αが成立した場合、車両１０が停止位置ＳＰにおいて遠隔操作の開始を待つことによって後続車両の交通を乱す可能性があると判断される。この場合、自動運転制御装置４０は、遠隔操作要求を行うとともに、プランＢの走行軌道ＴＲ１Ｂに従い車両１０の自動運転を行う。遠隔操作要求を受けた遠隔オペレータは、図中の遠隔操作例のように、時間ｔａが経過する前に遠隔操作を開始する。これにより、車両１０は、後続車両の交通を乱す前に発進される。

なお、交差点Ｉ４に車両１０から死角となる領域がある場合、当該死角領域に回避対象が存在すると仮定して、第３適用例を適用してもよい。

２－３―４．第４適用例
図１５は、遠隔支援システムの第４適用例を示す図である。図１５には、図１３に示す第３適用例の交通環境状況に加え、車両１０が交差点Ｉ４を直進した後の車線Ｌ１を走行する先行車両Ｖ７が描かれている。

第４適用例では、自動運転制御装置４０は、車両１０が交差点Ｉ４の一時停止線で一時停止した後、先行車両Ｖ７との衝突を回避するように発進する走行軌道ＴＲ１と、車両Ｖ６が交差点Ｉ４を直進する予測軌道ＴＲ２を生成している。走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差しない場合、自動運転制御装置４０は、走行軌道ＴＲ１に従い車両１０の自動運転を行う。

図１５に示す交通環境状況において、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが予測衝突位置ＣＰにて交差する場合、自動運転制御装置４０は、プランＡに基づく走行軌道ＴＲ１Ａと、プランＢに基づくＴＲ１Ｂと、を生成する。この際、自動運転制御装置４０は、先行車両Ｖ７との衝突を回避する走行軌道ＴＲ１Ｂを生成する。以降の処理は、第１適用例と同様である。

２－３―５．第５適用例
図１６は、遠隔支援システムの第５適用例を示す図である。図１６には、車線Ｌ１を走行する車両１０が描かれている。車線Ｌ１に隣接する車線Ｌ２は、車両１０の進行方向とは逆方向に進行する車両の車線である。車両１０の前方には、車線Ｌ１上で停止する停止車両Ｖ８が描かれている。停止車両Ｖ８は、車線Ｌ１に沿った車両の走行を妨げる回避対象の物標である。車両１０を基準とした前方には、車線Ｌ２を走行する対向車両Ｖ９が描かれている。

第５適用例では、自動運転制御装置４０は、車両１０が車線Ｌ１から車線Ｌ２へとはみ出して停止車両Ｖ８を右側から追い越す走行軌道ＴＲ１と、対向車両Ｖ９が車線Ｌ２を直進する予測軌道ＴＲ２を生成している。走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差しない場合、自動運転制御装置４０は、走行軌道ＴＲ１に従い車両１０の自動運転を行う。

図１６に示す交通環境状況において、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差する予測衝突位置ＣＰがある場合、自動運転制御装置４０は、プランＡに基づく走行軌道ＴＲ１Ａと、プランＢに基づくＴＲ１Ｂと、を生成する。走行軌道ＴＲ１Ａは、減速して停止車両Ｖ８を右側から追い越す走行軌道である。典型的には、走行軌道ＴＲ１Ａは走行軌道ＴＲ１と同軌道である。走行軌道ＴＲ１Ｂは、停止車両Ｖ８の手前の所定の停止位置ＳＰにて停止する走行軌道である。

自動運転制御装置４０は、残り時間ＲＴ＞判断時間αの期間は、プランＡの走行軌道ＴＲ１Ａに従い車両１０の自動運転を行う。また、残り時間ＲＴ＞判断時間αの期間において、交通環境状況が走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差しない状況に変化した場合、走行軌道ＴＲ１に従い車両１０の自動運転を行う。また、残り時間ＲＴ＞判断時間αの期間において、停止車両Ｖ８が発進した場合、自動運転制御装置４０は、例えば、停止車両Ｖ８を追い越すことなく減速して追従する走行軌道ＴＲ１を生成する。この場合、走行軌道ＴＲ１は予測軌道ＴＲ２と交差しないため、自動運転制御装置４０は、走行軌道ＴＲ１に従い車両１０の自動運転を行う。

走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差する交通環境状況が解消されないまま、残り時間ＲＴ＜判断時間αが成立した場合、自動運転制御装置４０は、遠隔操作要求を行うとともに、プランＢの走行軌道ＴＲ１Ｂに従い車両１０の自動運転を行う。遠隔操作要求を受けた遠隔オペレータは、時間ｔａが経過する前に遠隔操作を開始する。例えば、遠隔オペレータは、乗員が違和感を覚えない範囲で加減速を行い、対向車両Ｖ９との衝突を回避しつつ停止車両Ｖ８を追い越す。

２－３―６．第６適用例
図１７は、遠隔支援システムの第６適用例を示す図である。図１７には、車線Ｌ１を走行する車両１０が描かれている。車線Ｌ１に隣接する車線Ｌ２は、車両１０の進行方向と同方向に進行する車両の車線である。車両１０の後方には、車線Ｌ２上を走行する車両Ｖ１１が描かれている。

第６適用例では、自動運転制御装置４０は、車両１０が加速しながら車線Ｌ１から車線Ｌ２へと車線変更を行う走行軌道ＴＲ１と、車両Ｖ１１が車線Ｌ２を直進する予測軌道ＴＲ２を生成している。走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差しない場合、自動運転制御装置４０は、走行軌道ＴＲ１に従った自動運転によって車線変更を行う。

図１７に示す交通環境状況において、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差する予測衝突位置ＣＰがある場合、自動運転制御装置４０は、プランＡに基づく走行軌道ＴＲ１Ａと、プランＢに基づくＴＲ１Ｂと、を生成する。図１８は、遠隔支援システムの第６適用例において生成されるプランＡ及びプランＢの速度計画の一例を示す図である。走行軌道ＴＲ１Ａは、加速して車線Ｌ２へと車線変更する走行軌道である。典型的には、走行軌道ＴＲ１Ａは走行軌道ＴＲ１と同軌道である。走行軌道ＴＲ１Ｂは、車線Ｌ１にて速度を維持する走行軌道である。

第６適用例において、走行軌道ＴＲ１Ｂ従い速度を維持している時間が長いほど走行軌道ＴＲ１Ａとの速度差Δｖ（ｔ）は大きな値となる。このため、Δｖ（ｔ）は、車両Ｖ９の前方に車線変更を行うための加速を行うタイミングの限界を判断するための指標となる。自動運転制御装置４０は、残り時間ＲＴ＞判断時間αの期間は、車線変更に備えてプランＡの走行軌道ＴＲ１Ａに従い車両１０の自動運転を行う。また、残り時間ＲＴ＞判断時間αの期間において、交通環境状況が走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差しない状況に変化した場合、走行軌道ＴＲ１に従い車両１０の自動運転を行う。

走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差する交通環境状況が解消されないまま、残り時間ＲＴ＜判断時間αが成立した場合、車両１０が車両Ｖ９の前方への安全な車線変更が困難となる可能性があると判断される。この場合、自動運転制御装置４０は、遠隔操作要求を行うとともに、プランＢの走行軌道ＴＲ１Ｂに従い車両１０の自動運転を行う。遠隔操作要求を受けた遠隔オペレータは、図中の遠隔操作例のように、時間ｔａが経過するまでに遠隔操作を開始する。例えば、遠隔オペレータは、乗員が違和感を覚えない範囲で加速を行い、車両Ｖ９の前方に車線変更を行う。

図１９は、遠隔支援システムの第６適用例において生成されるプランＡ及びプランＢの速度計画の他の例を示す図である。この図に示すように、走行軌道ＴＲ１Ａは、現在の速度を維持して車線Ｌ２へと車線変更する走行軌道でもよい。この場合、例えば、走行軌道ＴＲ１Ｂは、車線Ｌ１にて減速して車両Ｖ９をやり過ごしつつ遠隔操作要求を行うための走行軌道とすればよい。

２－３―７．第７適用例
図２０は、遠隔支援システムの第７適用例を示す図である。図２０には、車線Ｌ１を走行する車両１０が描かれている。車線Ｌ１は、対向車両との対面走行が可能な道路幅を有する車線区間Ｌ１１と、対面走行が不可能な道路幅を有する車線区間Ｌ１２と、を有している。車両１０は、車線Ｌ１を車線区間Ｌ１１から車線区間Ｌ１２に向かって進行している。車両１０の前方には、車線Ｌ１の車線区間Ｌ１２上を車両１０の進行方向とは逆方向に進行する対向車両Ｖ１２が描かれている。

第７適用例では、自動運転制御装置４０は、車両１０が車線区間Ｌ１１から車線区間Ｌ１２へと直進する走行軌道ＴＲ１と、対向車両Ｖ１２が車線区間Ｌ１２を直進する予測軌道ＴＲ２とを生成している。走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差しない場合、自動運転制御装置４０は、走行軌道ＴＲ１に従い車両１０の自動運転を行う。

図２０に示す交通環境状況において、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差する予測衝突位置ＣＰがある場合、自動運転制御装置４０は、プランＡに基づく走行軌道ＴＲ１Ａと、プランＢに基づくＴＲ１Ｂと、を生成する。走行軌道ＴＲ１Ａは、車線区間Ｌ１１から車線区間Ｌ１２へと直進する走行軌道である。典型的には、走行軌道ＴＲ１Ａは走行軌道ＴＲ１と同軌道である。走行軌道ＴＲ１Ｂは、車線区間Ｌ１１から車線区間Ｌ１２へと進行する手前の所定の停止位置ＳＰにて路側に寄せて停止する走行軌道である。ここで生成されるプランＡ及びプランＢの速度計画は、図１１に示す第１適用例の速度計画と同等である。また、以降の処理は、第１適用例と同様である。

２－３―８．第８適用例
図２１は、遠隔支援システムの第８適用例を示す図である。図２１には、車線Ｌ１を走行する車両１０が描かれている。車両１０は横断歩道ＣＷを通過する予定である。横断歩道ＣＷには、横断が予測される回避対象としての歩行者Ｈ１が描かれている。

第８適用例では、自動運転制御装置４０は、車両１０が横断歩道ＣＷを通過する走行軌道ＴＲ１と、歩行者Ｈ１が横断歩道ＣＷを横断する予測軌道ＴＲ２を生成している。走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差しない場合、自動運転制御装置４０は、走行軌道ＴＲ１に従い車両１０の自動運転を行う。

図２１に示す交通環境状況において、走行軌道ＴＲ１と予測軌道ＴＲ２とが交差する予測衝突位置ＣＰがある場合、自動運転制御装置４０は、プランＡに基づく走行軌道ＴＲ１Ａと、プランＢに基づくＴＲ１Ｂと、を生成する。走行軌道ＴＲ１Ａは、横断歩道ＣＷを減速して通過する走行軌道である。典型的には、走行軌道ＴＲ１Ａは走行軌道ＴＲ１と同軌道である。走行軌道ＴＲ１Ｂは、横断歩道ＣＷの手前の所定の停止位置ＳＰにて停止する走行軌道である。ここで生成されるプランＡ及びプランＢの速度計画は、図１１に示す走行計画と同等である。また、以降の処理は、第１適用例と同様である。

なお、第８適用例は、横断歩道ＣＷを横断する歩行者Ｈ１に替えて、脇道から車線Ｌ１へと走行する車両を回避対象とした状況に適用してもよい。

２－４．変形例
実施の形態２の遠隔支援システム１００は、以下のように変形した態様を採用してもよい。

遠隔操作要求の判断に用いる指標値は速度差Δｖ（ｔ）に限らない。すなわち、プランＢの速度計画に対するとプランＡの速度計画の乖離度合を評価可能な値であれば、速度割合等の他の指標値を用いてもよい。

自動運転制御装置４０は、実施の形態１の遠隔支援システム１００と同様に、予測衝突位置ＣＰでの交通優先状況に基づいて車両１０が回避対象に衝突するかどうかを判断するステップを更に備えてもよい。

２ 遠隔操作装置
４ 遠隔サーバ
６ 遠隔オペレータインターフェース
１０ 自動運転車両（車両）
２０ 情報取得装置
３０ 情報取得装置
３１ 車両位置センサ
３２ 周辺状況センサ
３３ 車両状態センサ
４０ 自動運転制御装置
４２ プロセッサ
４４ 記憶装置
４６ 入出力インターフェース
６０ 走行装置
１００ 遠隔支援システム
４０２ 周辺環境情報取得部
４０４ 車両運動情報取得部
４０６ 地図情報取得部
４１０ 走行計画部
４１２ 物標動作予測部
４１４ 衝突位置算出部
４１６ 遠隔操作要求判定部
４１８ 走行計画生成部
４２０ 遠隔操作要求部
４３０ 走行計画生成部
４３２ 遠隔操作要求判定部
４３４ 走行計画選択部
４４０ プログラム
４４２ 各種情報
４４４ 地図データベース

Claims (14)

1. 自動運転中の車両が所定の遠隔操作要求状況になった場合に、遠隔オペレータに対して遠隔操作要求を発信する遠隔支援システムであって、
   少なくとも一つのプログラムが格納された記憶装置と、
   前記少なくとも一つの記憶装置と結合された少なくとも一つのプロセッサと、を備え、
   前記遠隔操作要求状況になった場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、前記少なくとも一つのプログラムの実行により、
   前記車両が前記遠隔操作要求状況に関連する回避対象に衝突するかどうかを判定する第一判定処理と、
   前記第一判定処理の結果に基づいて、前記遠隔操作要求の発信要否を判定する第二判定処理と、を実行するように構成され、
   前記第一判定処理は、
   前記車両の周辺の地図情報、前記車両の周辺環境に関する周辺環境情報、及び前記車両の運動に関する車両運動情報のうち、少なくとも何れか１つを取得し、
   少なくとも前記地図情報、前記車両運動情報及び前記周辺環境情報の何れか１つに基づいて、前記車両の自動運転による走行を継続した場合に前記車両が回避対象に衝突するかどうかを判定するように構成され、
   前記第二判定処理は、
   前記第一判定処理において前記車両が前記回避対象に衝突しないと判定された場合、前記遠隔操作要求を発信しないように構成される
   遠隔支援システム。
2. 前記第一判定処理は、
   少なくとも前記地図情報及び前記周辺環境情報の何れか一つに基づいて、前記回避対象の将来の予測軌道を生成し、
   少なくとも前記地図情報、前記車両運動情報及び前記周辺環境情報の何れか一つに基づいて、前記車両の将来の走行軌道を生成し、
   前記予測軌道と前記走行軌道とに基づいて、前記回避対象と前記車両とが衝突する予測衝突位置を演算し、
   前記予測衝突位置における前記地図情報又は前記周辺環境情報に基づいて、前記車両が前記回避対象に衝突するかどうかを判定する
   ように構成される請求項１に記載の遠隔支援システム。
3. 前記第一判定処理は、
   前記予測衝突位置において、前記車両の走行が前記回避対象の走行よりも優先される交通環境である場合、前記車両が前記回避対象に衝突しないと判定する
   ように構成される請求項２に記載の遠隔支援システム。
4. 前記第一判定処理は、
   前記予測衝突位置において、前記回避対象が前記車両の先行車両である場合、前記車両が前記回避対象に衝突しないと判定する
   ように構成される請求項２に記載の遠隔支援システム。
5. 前記第一判定処理は、
   前記予測衝突位置において、前記回避対象の走行が前記車両の走行よりも優先される交通環境である場合、前記車両が前記回避対象に衝突すると判定する
   ように構成される請求項２に記載の遠隔支援システム。
6. 前記少なくとも一つのプロセッサは、前記少なくとも一つのプログラムの実行により、
   前記第一判定処理において、前記車両が前記回避対象に衝突しないと判定された場合、前記走行軌道に基づく前記車両の自動運転を継続する
   ように構成される請求項２から請求項５の何れか１項に記載の遠隔支援システム。
7. 前記第一判定処理において、前記車両が前記回避対象に衝突すると判定された場合、前記第二判定処理は、
   前記車両が前記予測衝突位置において自動運転を継続するための速度計画である第一速度計画を生成し、
   前記車両が前記予測衝突位置に到達する前に停止するための速度計画である第二速度計画を生成し、
   前記第一速度計画と前記第二速度計画との乖離度合に基づいて、前記遠隔操作要求を発信するかどうかを判定する
   ように構成される請求項２から請求項６の何れか１項に記載の遠隔支援システム。
8. 前記第二判定処理は、
   前記第一速度計画と第二速度計画との速度差が所定の閾値となる時間までの残り時間を演算し、
   前記残り時間が遠隔オペレータの判断時間として予め定められた判断時間よりも大きいかどうかによって前記遠隔操作要求を発信するかどうかを判定する
   ように構成される請求項７に記載の遠隔支援システム。
9. 前記少なくとも一つのプロセッサは、前記少なくとも一つのプログラムの実行により、
   前記第二判定処理において前記遠隔操作要求を発信しないと判定された場合、前記第一速度計画に基づいて前記車両の自動運転を継続させる
   ように構成される請求項７又は請求項８に記載の遠隔支援システム。
10. 前記少なくとも一つのプロセッサは、前記少なくとも一つのプログラムの実行により、 前記第二判定処理において前記遠隔操作要求を発信すると判定された場合、前記第二速度計画に基づいて前記車両の自動運転を継続させる
    ように構成される請求項７から請求項９の何れか１項に記載の遠隔支援システム。
11. 前記遠隔操作要求状況は、前記地図情報から判断可能な遠隔操作要求地点を前記車両が特定の状況要素を伴って通過する状況を含む
    ことを特徴とする請求項１から請求項１０の何れか１項に記載の遠隔支援システム。
12. 自動運転中の車両が所定の遠隔操作要求状況になった場合に、遠隔オペレータに対して遠隔操作要求を発信する遠隔支援方法であって、
    前記遠隔操作要求状況になった場合、少なくとも一つのプログラムを実行するプロセッサが、
    前記車両が前記遠隔操作要求状況に関連する回避対象に衝突するかどうかを判定する第一判定処理において、
    前記車両の周辺の地図情報、前記車両の周辺環境に関する周辺環境情報、及び前記車両の運動に関する車両運動情報のうち、少なくとも何れか１つを取得し、
    少なくとも前記地図情報、前記車両運動情報及び前記周辺環境情報の何れか１つに基づいて、前記車両の自動運転による走行を継続した場合に前記車両が回避対象に衝突するかどうかを判定し、
    前記第一判定処理の結果に基づいて、前記遠隔操作要求の発信要否を判定する第二判定処理において、
    前記第一判定処理において前記車両が前記回避対象に衝突しないと判定された場合、前記遠隔操作要求を発信しない
    ことを特徴とする遠隔支援方法。
13. 前記プロセッサが、前記第一判定処理において、
    少なくとも前記地図情報及び前記周辺環境情報の何れか一つに基づいて、前記回避対象の将来の予測軌道を生成し、
    少なくとも前記地図情報、前記車両運動情報及び前記周辺環境情報の何れか一つに基づいて、前記車両の将来の走行軌道を生成し、
    前記予測軌道と前記走行軌道とに基づいて、前記回避対象と前記車両とが衝突する予測衝突位置を演算し、
    前記予測衝突位置における前記地図情報又は前記周辺環境情報に基づいて、前記車両が前記回避対象に衝突するかどうかを判定し、
    前記第一判定処理において、前記車両が前記回避対象に衝突すると判定された場合、前記プロセッサが、前記第二判定処理において、
    前記車両が前記予測衝突位置において自動運転を継続するための速度計画である第一速度計画を生成し、
    前記車両が前記予測衝突位置に到達する前に停止するための速度計画である第二速度計画を生成し、
    前記第一速度計画と第二速度計画とに基づいて、前記遠隔操作要求を発信するかどうかを判定する
    ことを特徴とする請求項１２に記載の遠隔支援方法。
14. 前記遠隔操作要求状況は、前記地図情報から判断可能な遠隔操作要求地点を前記車両が特定の状況要素を伴って通過する状況を含む
    ことを特徴とする請求項１２又は請求項１３に記載の遠隔支援方法。

Images