JP7140067B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。
乗員の安心感や快適性を向上することができる車両制御装置が知られている（例えば、特許文献１）。
特許文献１に記載の車両制御装置の運動要求設定部では、自車両情報検知部と周辺情報検知部と道路情報検知部とから得られる情報のうち、少なくとも１種の情報に基づいて、自車両の自動運転の動作を指示する際の基本となる運動要求基本値を設定する。さらに、運動要求補正部では、自動運転を行う場合に、乗員状態検知部から得られる乗員情報に基づいて、運動要求基本値を補正する運動要求補正値を設定する。そして、運動要求基本値を運動要求補正値によって補正して運動要求値を求め、この運動要求値に基づいて自動運転の制御を行う。
また、車両の走行に関するパラメータを容易に規定値に変更する技術が知られている（例えば、特許文献２）。
特許文献２記載の自動運転システムは、自動運転制御により車両を走行させるときの走行に関するパラメータを乗員の入力により設定するパラメータ設定部と、パラメータ設定部で設定されたパラメータに従って、自動運転制御を実行する走行制御部と、乗員がパラメータの設定解除操作を入力する解除操作入力部と、を備える。パラメータ設定部は、乗員の入力によりパラメータが設定された場合、乗員が解除操作入力部に設定解除操作を入力したときに、パラメータを予め定められた規定値に変更する。
また、自動運転車の走行制御に利用可能な周辺車両の情報として、より多くの情報を通信によって取得するための技術が知られている（例えば、特許文献３）。
特許文献３に記載の自動運転判断装置は、車両情報及び周辺車両情報に基づき、車両が通過する予定の交差点において車両と周辺車両とが接触する可能性があるか否かを判定する。自動運転判断装置は、接触する可能性があると判定された場合、車両と周辺車両とが交差点を通過するタイミングの前後関係を予測する。自動運転判断装置は、車両の走行速度の制御パターンを、予測部により予測された前後関係に応じた制御パターンに設定する。
特開２０１７－２１６５１号公報 特開２０１８－１１８６０９号公報 特開２０１８－１７３８００号公報
上記特許文献１に記載の、不安が低減するような「運動要求値」としては、車両をより安全側に制御する運動要求値が挙げられる。例えば車速、前後加速度、横加速度、回転速度等の運動の程度を示す値が小さな値ほど、不安感や不快感が低減すると考えられるので、それらの値を小さくするように運動要求値を設定する。
上記特許文献２に記載の走行に関するパラメータとは、車両の運動に関わるパラメータである。車両の運動に関わるパラメータとは、例えば、車両Ｖの速度、及び車両Ｖの走行車線の車線中央からのオフセット量（車幅方向の位置）が挙げられる。更に、車両の運動に関わるパラメータには、先行車両と自車両（車両Ｖ）との車間距離、車両Ｖの走行方向における加減速度、及び横加速度（車幅方向の加速度）等が含まれていてもよい。車両Ｖの乗員は、これらのパラメータを、パラメータ入力部を用いて好みの値に設定することができる。しかしながら、乗員に求めるパラメータが多すぎ、走行に関して詳しい必要がある。
上記特許文献３に記載の技術では、通信により周辺車両と接触する可能性を推定し、車両制御を行う。例えば、周辺車両と接触する可能性がないと推定された場合には、減速することをやめて通常走行速度に戻ることになるが、これでは、乗客に与える安心感が低くなってしまう。
本発明は、上記の問題点を鑑みてなされたものであり、簡易に入力された、安心に対する好みに応じた車両制御、又は乗員の有無に応じて乗員に安心感を与える車両制御を行うことを目的とする。
上記目的を達成するために、第１態様に係る車両制御装置は、安心に対する好みを表した安心指標の入力を受け付ける入力部と、他の移動体と衝突する可能性がある潜在リスク箇所に設置され、かつ、他の移動体と衝突する可能性がないか否かを判断する路側装置と通信を行う通信部と、自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合に、前記安心指標に応じて、前記潜在リスク箇所での、他の移動体との衝突を回避するように自車両の運転を制御する回避制御を行う車両制御部と、を含んで構成されている。
第２態様に係る車両制御装置は、他の移動体と衝突する可能性がある潜在リスク箇所に設置され、かつ、他の移動体と衝突する可能性がないか否かを判断する路側装置と通信を行う通信部と、自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、かつ、乗員がいる場合に、前記潜在リスク箇所での、他の移動体との衝突を回避するように自車両の運転を制御する回避制御を行い、前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、かつ、乗員がいない場合に、前記回避制御を行わない車両制御部と、を含んで構成されている。
また、第３態様に係る車両制御方法は、入力部が、安心に対する好みを表した安心指標の入力を受け付け、通信部が、他の移動体と衝突する可能性がある潜在リスク箇所に設置され、かつ、他の移動体と衝突する可能性がないか否かを判断する路側装置と通信を行い、車両制御部が、自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合に、前記安心指標に応じて、前記潜在リスク箇所での、他の移動体との衝突を回避するように自車両の運転を制御する回避制御を行う方法である。
また、第４態様に係る車両制御方法は、通信部が、他の移動体と衝突する可能性がある潜在リスク箇所に設置され、かつ、他の移動体と衝突する可能性がないか否かを判断する路側装置と通信を行い、車両制御部が、自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、かつ、乗員がいる場合に、前記潜在リスク箇所での、他の移動体との衝突を回避するように自車両の運転を制御する回避制御を行い、前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、かつ、乗員がいない場合に、前記回避制御を行わない方法である。
また、第５態様に係るプログラムは、安心に対する好みを表した安心指標の入力を受け付け、他の移動体と衝突する可能性がある潜在リスク箇所に設置され、かつ、他の移動体と衝突する可能性がないか否かを判断する路側装置と通信を行い、自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合に、前記安心指標に応じて、前記潜在リスク箇所での、他の移動体との衝突を回避するように自車両の運転を制御する回避制御を行うことをコンピュータに実行させるためのプログラムである。
また、第６態様に係るプログラムは、他の移動体と衝突する可能性がある潜在リスク箇所に設置され、かつ、他の移動体と衝突する可能性がないか否かを判断する路側装置と通信を行い、自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、かつ、乗員がいる場合に、前記潜在リスク箇所での、他の移動体との衝突を回避するように自車両の運転を制御する回避制御を行い、前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、かつ、乗員がいない場合に、前記回避制御を行わないことをコンピュータに実行させるためのプログラムである。
本発明に係る車両制御装置、方法、及びプログラムによれば、簡易に入力された、安心に対する好みに応じた車両制御、又は乗員の有無に応じて乗員に安心感を与える車両制御を行うことができる。
乗客好み入力画面のイメージ図である。 潜在リスク箇所での事前減速を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る自動運転支援システムのシステム構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る車載器の機能ブロック図である。 事前減速制御を説明するための図である。 事前減速の減速度を決定する方法を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る路側装置の機能ブロック図である。 本発明の実施の形態に係るサーバの機能ブロック図である。 環境情報データベースを説明するための図である。 環境情報データベースに格納される、飛び出し可能な物体の発生確率を説明するための図である。 最適ルートを表示する画面の例を示す図である。 本発明の実施の形態におけるルート生成処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における事前減速制御処理の一例を示すフローチャートである。 ルート上で事前減速を行うことを説明するための図である。 バスの時刻表の例を示す図である。 乗客の視線を誘導するための表示を説明するための図である。
本発明の実施の形態の詳細を説明する前に、本発明の実施の形態の概要について説明する。
＜本発明の実施の形態の概要＞
インフラセンサーなどで、自動運転車が検知不可なところの情報を提供する場合には、その情報の使い方を、乗客の有無及び好みに応じて調整することが必要である。
本実施の形態では、自動運転車が検知不可なところにおいて動的物体がないことをインフラカメラで確認出来た場合であって、乗客が無い場合、運行時間の短縮のため、自動運転車が減速せずに通常走行でその区域を通過する。一方、自動運転車が検知不可なところにおいて動的物体がないことをインフラカメラで確認出来た場合であっても、乗客がいる場合、その区域の通過前に事前減速を実施する。
また、自動運転車の車内のヒューマンインターフェースより乗客が要望を入力でき、上記の機能をその要望により調整する。
具体的には、図１に示すように、安心に対する好みを表した安心指標の入力を乗客から受け付け、潜在リスクがある箇所で安全確認ができた場合に、事前減速のような回避制御を、安心指標に応じて調整して行う。
このように、見えないところから飛び出しがあるかもしれない潜在リスクを考慮している乗客が怖がらないように当該潜在リスクに対応する。このとき、乗客のニーズより、潜在リスクの対応方法を変える。
例えば、図２に示すような見通しの悪い交差点で設置したカメラの画像から、飛び出すことがないことを確認できた場合、自動運転車であるタクシーが乗客をのせていなければ、当該見通しの悪い交差点で、減速なしで通過し、乗客をのせていれば、当該見通しの悪い交差点で、事前減速して通過する。
また、乗客の安心に対する好みに応じて、目的地までの時間の短縮と、見通しの悪い交差点での安心感とのバランスを考慮し、目的地までのルートを生成する。
＜自動運転支援システムのシステム構成＞
図３に示すように、本発明の実施の形態に係る自動運転支援システム１は、管制センタ内に設置されたサーバ１０と、複数の路側装置４０と、基地局５０と、複数の車両に搭載された複数の車載器６０とを備え、路側装置４０と基地局５０とサーバ１０とは、インターネットなどのネットワーク７０で接続されており、基地局５０と車載器６０とは、無線通信により接続されている。なお、車載器６０が、車両制御装置の一例である。
路側装置４０は、他の移動体と衝突する可能性がある潜在リスク箇所に設置され、かつ、設置位置に接近している車両と、他の移動体とが衝突する可能性がないか否かを判断し、判断結果を、当該接近している車両に送信する。
ここで、潜在リスク箇所とは、見えない所から移動体が飛び出す可能性がある場所のことである。例えば、見通しの悪い交差点、店舗の出入口、駐車場の出入口、及び路駐車両が多いレーンなどである。
車載器６０を搭載している車両は、自動運転車であり、例えば、自動運転機能を有するタクシーである。
車載器６０は、自車両の情報を、路側装置４０及びサーバ１０へ送信する。
車載器６０は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、プログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。
図４に示すように、車載器６０は、車両制御部６４と、制御パラメータ保存部６５と、表示部６６と、通信部６８と、を備えている。
表示部６６は、入力機能及び表示機能を有するタッチパネルディスプレイであり、各種の設定画面を表示すると共に、設定入力を受け付ける。具体的には、表示部６６は、上記図１に示す、安心に対する好みを表した安心指標を入力するための乗客好み入力画面６６Ａを表示させて、安心指標を受け付ける。図１の例では、安心指標として、安心感重視と速さ重視とのバランスを示す値を受け付ける。また、表示部６６は、目的地設定画面を表示させて、目的地を受け付ける。
表示部６６は、受け付けた安心指標及び目的地と現在位置とを、制御パラメータ保存部６５に格納すると共に、通信部６８を介してサーバ１０へ送信する。
通信部６８は、既存の手段（例えば、モバイルネットワーク、Ｗｉｆｉなど）を使用して、基地局５０との通信を行う。
通信部６８は、サーバ１０から目的地までの最適ルートを受信する。
車両制御部６４は、各種車載センサの検出結果を用いて、目的地までの最適ルートに沿って自車両の自動運転を行うように制御する。
車両制御部６４は、ルート上の自車両前方に存在する見通しの悪い交差点において、路側装置４０が設置されている場合、当該路側装置４０に対して、通信部６８を介して安全確認要求を送信する。
車両制御部６４は、ルート上の自車両前方に存在する見通しの悪い交差点において、路側装置４０から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、乗客がいる場合に、安心指標が、安心感重視であるほど、他の移動体との衝突を回避するように自車両の運転を制御する回避制御を行い、安心指標が速度重視であるほど、回避制御を行わないように制御する。
例えば、安心指標が、安心感重視である場合、事前減速強度を１に設定し、路側装置４０から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信している場合であっても、図５（Ａ）に示すように、飛び出しがないことを目視できる所定位置まで、事前減速するように制御する。このとき、飛び出しがないことを目視できる所定位置での目標速度を、当該所定位置から所定の減速度ａEB（図６の正常減速に近い減速度）で交差点で停止するために必要な速度vcとする。
また、安心指標が、速度重視である場合、事前減速強度を０に設定し、路側装置４０から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信していれば、図５（Ｂ）に示すように、事前減速を行わないように制御する。
また、安心指標が、安心感重視及び速度重視の何れでもない場合、事前減速強度を０．５に設定し、路側装置４０から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信している場合であっても、図５（Ｃ）に示すように、飛び出しがないことを目視できる所定位置まで、事前減速を行うように制御する。このとき、飛び出しがないことを目視できる所定位置での目標速度を、当該所定位置から所定の減速度ａEB（図６の急ブレーキぐらいの減速度）で交差点で停止するために必要な速度vcより高い速度とする。
また、車両制御部６４は、ルート上の自車両前方に存在する見通しの悪い交差点において、路側装置４０から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信していない場合に、飛び出しがないことを目視できる所定位置まで、事前減速するように制御する。このとき、安心指標が、安心感重視であるほど、小さい減速度adecで事前減速するように制御する。また、安心指標が、速度重視であるほど、大きい減速度adecで事前減速するように制御する。
例えば、図６に示すように、安心指標が、安心感重視である場合には、交差点で停止できるような減速度ａEBを正常減速度（例えば、０．２ｇ～０．５ｇの範囲の減速度である。ただし、ｇを重力加速度とする。）とし、飛び出しがないことを目視できる所定位置での速度が低速になるようにする。
一方、安心指標が、速度重視である場合には、交差点で停止するときの減速度ａEBをＡＥＢ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）限界に近い減速度（例えば、０．５ｇ～０．８ｇの範囲の減速度である。）とし、飛び出しがないことを目視できる所定位置での速度が速くなるようにする。
また、安心指標が、安心感重視及び速度重視の何れでもない場合には、交差点で停止するときの減速度ａEBを、急ブレーキ時の減速度（ＡＥＢ限界より小さい減速度）とし、飛び出しがないことを目視できる所定位置での速度が比較的速くなるようにする。
なお、本実施の形態では、衝突する他の移動体として、普通の歩行者を想定し、普通の歩行者の歩行速度ｖrushで飛び出してくることを想定している。
また、車両制御部６４は、ルート上の自車両前方に存在する見通しの悪い交差点において、路側装置４０から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、乗客がいない場合に、回避制御を行わないように制御する。
路側装置４０は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、プログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。
図７に示すように、路側装置４０は、撮影部４１と、飛出可能物体抽出部４２と、車両情報取得部４３と、安全確認部４４と、通信部４５と、を備えている。
撮影部４１は、潜在リスク箇所の画像を撮影する。例えば、見通しの悪い交差点に接近してくる歩行者、自転車、又は車両が通過する領域の画像を撮影する。
飛出可能物体抽出部４２は、撮影部４１によって撮影された画像から、見通しの悪い交差点に接近してくる歩行者、自転車、又は車両を、飛び出す可能性がある物体として抽出する。
車両情報取得部４３は、通信部４５を介して受信した安全確認要求を取得する。
安全確認部４４は、車両情報取得部４３によって安全確認要求を取得した場合に、飛出可能物体抽出部４２による抽出結果に基づいて、当該安全確認要求を送信した車載器６０を搭載した車両と、他の移動体と衝突する可能性がないか否かを判断する。具体的には、飛出可能物体抽出部４２によって、当該安全確認要求を送信した車載器６０を搭載した車両から見えない箇所において、見通しの悪い交差点に接近している歩行者、自転車、又は車両が抽出された場合には、他の移動体と衝突する可能性があると判断する。一方、飛出可能物体抽出部４２によって、見通しの悪い交差点に接近している歩行者、自転車、又は車両が抽出されなかった場合には、他の移動体と衝突する可能性がないと判断する。
安全確認部４４は、判断結果を、通信部４５を介して、当該安全確認要求を送信した車載器６０へ送信する。
通信部４５は、飛出可能物体抽出部４２による抽出結果を、随時、サーバ１０に対して送信する。
サーバ１０は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する各種処理を実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。
図８に示すように、サーバ１０は、環境情報収集部１２、環境情報データベース１４、ルート生成部１６、及び通信部１８を備えている。
環境情報収集部１２は、複数の路側装置４０から通信部１８を介して受信した、飛び出す可能性がある物体の抽出結果を収集し、路側装置４０が設置されている、潜在リスクがある箇所（図９参照）の各々について、イベント情報（例えば、歩行者天国）、通勤・通学情報、場所（例えば、出入り口付近）、天気及び時間帯（例えば、１０分単位）の組み合わせ毎に、飛び出す可能性がある物体の発生確率を計算し、環境情報データベース１４に格納する（図１０参照）。例えば、天気及び時間帯の組み合わせ毎に、飛び出す可能性がある物体の抽出回数をカウントし、カウント値に基づいて、飛び出す可能性がある物体の発生確率を計算する。
なお、路側装置４０が設定されていない潜在リスク箇所については、飛び出す可能性がある物体の発生確率を、１に設定しておけばよい。
ルート生成部１６は、通信部１８を介して、車載器６０から安心指標、目的地、及び現在位置を受信すると、安心指標に応じて、潜在リスク箇所の各々で回避制御を行うこと又は回避制御を行わないことを想定したコストを用いて、目的地までのルート候補の中から、最適なルートを決定する。
具体的には、ルート生成部１６は、ルート上の潜在リスク箇所の各々について、安心指標が安心感重視である場合には、飛び出す可能性がある物体の発生確率に関わらず、回避制御を行うことを想定した通過コストとする。
また、ルート生成部１６は、ルート上の潜在リスク箇所の各々について、安心指標が速度重視である場合には、飛び出す可能性がある物体の発生確率が閾値以上である潜在リスク箇所であれば、回避制御を行うことを想定した通過コストとし、飛び出す可能性がある物体の発生確率が閾値未満である潜在リスク箇所であれば、回避制御を行わないことを想定した通過コストとする。
ルート生成部１６は、上記のルート上の潜在リスク箇所の各々の通過コスト及びルートの距離に応じたコストを用いて、目的地までのルート候補の中から、最適なルートを決定し、通信部１８を介して、安心指標、目的地、及び現在位置を送信した車載器６０へ送信する。
車載器６０では、ルートを受信すると、ルートに沿って自動運転を行うように制御する。また、車載器６０の表示部６６に、図１１に示すように、目的地までの最適ルートが表示されるようにしてもよい。
次に、本実施の形態に係る自動運転支援システム１（図３）の作用を説明する。
まず、潜在リスク箇所の各々に設置された路側装置４０は、飛び出す可能性がある物体の抽出結果を随時サーバ１０へ送信する。
そして、サーバ１０の環境情報収集部１２は、複数の路側装置４０から通信部１８を介して受信した、飛び出す可能性がある物体の抽出結果を収集し、路側装置４０が設置されている、潜在リスクがある箇所の各々について、天気及び時間帯の組み合わせ毎に、飛び出す可能性がある物体の発生確率を計算し、環境情報データベース１４に格納する。
また、車載器６０を搭載した車両（例えば、自動運転機能を有するタクシー）が、乗客を乗せたときに、表示部６６は、乗客好み入力画面６６Ａを表示し、安心指標を受け付ける。また、表示部６６（図４）は、目的地設定画面を表示し、目的地を受け付ける。そして、表示部６６は、受け付けた安心指標及び目的地と現在位置とを、通信部６８を介してサーバ１０へ送信する。
車載器６０から、安心指標と目的地と現在位置とがサーバ１０へ送信されると、サーバ１０において、図１２に示すルート生成処理が実行される。
図１２に示すルート生成処理について説明する。
まず、ステップＳ１００において、ルート生成部１６は、通信部１８により受信した安心指標と目的地と現在位置とを取得する。
ステップＳ１０２において、ルート生成部１６は、地図データを参照して、現在位置から目的地までのルート候補を複数生成する。
ステップＳ１０４では、ルート生成部１６は、安心指標に応じて、ルート候補上にある潜在リスク箇所の各々の通過コストを、安心指標と飛び出す可能性がある物体の発生確率とに応じて設定する。
ステップＳ１０６では、ルート生成部１６は、上記ステップＳ１０４で設定した通過コスト及びルートの距離に応じたコストを用いて、目的地までの複数のルート候補の中から、最適ルートを決定し、通信部１８を介して、安心指標、目的地、及び現在位置を送信した車載器６０へ最適ルートを送信し、ルート生成処理を終了する。
車載器６０は、サーバ１０から最適ルートを受信すると、受信した最適ルートに沿って自動運転を行うように制御する。
また、車載器６０は、ルート上の前方に、路側装置４０が設置されている潜在リスク箇所が存在する場合に、当該路側装置４０に対して、通信部６８を介して安全確認要求を送信する。
路側装置４０は、通信部４５を介して安全確認要求を受信すると、飛出可能物体抽出部４２による抽出結果に基づいて、当該安全確認要求を送信した車載器６０を搭載した車両と、他の移動体と衝突する可能性がないか否かを判断する。路側装置４０は、判断結果を、通信部４５を介して、当該安全確認要求を送信した車載器６０へ送信する。
また、ルート前方に潜在リスク箇所が存在する場合に、潜在リスク箇所の手前において、車載器６０において、図１３に示す事前減速制御処理が実行される。
図１３に示す事前減速制御処理について説明する。
ステップＳ１１０において、車両制御部６４は、当該潜在リスク箇所に設置された路側装置４０から、安全確認要求に対する判断結果を受信しているか否かを判定する。当該潜在リスク箇所に、路側装置４０が設置されていない場合、又は当該潜在リスク箇所に設置された路側装置４０から、安全確認要求に対する判断結果を受信していない場合、ステップＳ１２０へ移行する。一方、当該潜在リスク箇所に設置された路側装置４０から、安全確認要求に対する判断結果を受信している場合には、ステップＳ１１２において、他の移動体と衝突する可能性がないか否かを判定する。路側装置４０から受信した判断結果が、他の移動体と衝突する可能性がないことを示している場合には、ステップＳ１１４へ移行する。一方、路側装置４０から受信した判断結果が、他の移動体と衝突する可能性があることを示している場合には、ステップＳ１２０へ移行する。
ステップＳ１１４では、車両制御部６４は、乗客がいるか否かを判定する。乗客がいない場合には、ステップＳ１１６において、事前減速強度を０に設定し、ステップＳ１２２へ移行する。
一方、乗客がいる場合には、ステップＳ１１７において、乗客により安心指標が入力されているか否かを判定する。安心指標が入力されている場合には、安心指標に応じて事前減速強度を設定し、ステップＳ１２２へ移行する。
一方、安心指標が入力されていない場合には、ステップＳ１２０へ移行する。
ステップＳ１２０では、事前減速強度を１に設定し、ステップＳ１２２へ移行する。
ステップＳ１２２では、上記ステップＳ１１６、Ｓ１１８、又はＳ１２０で設定された事前減速強度に応じて回避制御を行うか、あるいは回避制御を行わないように制御し、事前減速制御処理を終了する。
上記の事前減速制御処理により、図１４に示すように、車載器６０を搭載したタクシーが乗客をのせていないとき、見通しの悪い交差点で、他の移動体と衝突する可能性がないことが確認できている場合には、減速しないで当該交差点を通過する。車載器６０を搭載したタクシーが乗客をのせているとき、当該乗客の好みが安心感重視であれば、見通しの悪い交差点で、他の移動体と衝突する可能性がないことが確認できている場合であっても、事前減速して、当該交差点を通過する。よって、乗客を迎える際と乗客を送る際のルート計画で使った回避制御のパラメータが異なる。
以上説明したように、本発明の実施の形態に係る自動運転支援システムの車載器は、乗客から、安心に対する好みを表した安心指標の入力を受け付け、自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、かつ、乗員がいる場合に、前記安心指標に応じて、前記潜在リスク箇所での前記回避制御を行う。これにより、簡易に入力された、安心に対する好みに応じた車両制御、又は乗員の有無に応じて乗員に安心感を与える車両制御を行うことができる。また、乗客を怖がらせないように事前減速を行う場合、求める安心感と速さに応じて事前減速を行う。
＜変形例＞
なお、上記の実施の形態では、車載器が、自動運転機能を有するタクシーに搭載されている場合を例に説明したが、車載器が、自動運転機能を有するバスに搭載されていてもよい。このとき、バスの乗務員又は管理者により、安心指標が設定される。また、図１５に示すように、バス時刻表において、速さ重視派におすすめ便であること及び安心感重視派におすすめ便であることを識別可能に表示することが好ましい。また、乗客を怖がらせないように、潜在リスク箇所に接近前に、車載器又はスマホのアプリケーションで、以下の（１）～（２）のいずれかを実施する。
（１）音声放送により「交差道路状況の安全確認済みであって、通常走行で通過します」というメッセージを報知したり、表示部６６に当該メッセージを表示する。
（２）画面表示により乗客の視線を車内にガイドする。例えば、広告をクリックするとクーポンが取得できるように、広告又は観光情報を紹介する画面を、表示部６６、又は車内放送用に設置されたスクリーンで表示するように車両制御部６４が制御する。なお、図１６に示すように、スクリーン６６Ｂは、乗客の頭を垂れるような位置に設置されることが好ましい。
また、車載器を搭載した車両が自動運転車である場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、自動運転機能を有しない車両であってもよい。
また、サーバが、管制センタ内に設置されている場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、路側に設置されたサーバでもよいし、いずれかの車載器が、サーバと同様の機能を更に有していてもよい。
また、上記実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各種処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
また、上記実施形態では、プログラムがＲＯＭに予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非遷移的実体的記録媒体（non-transitory tangible storage medium）に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
１ 自動運転支援システム
１０ サーバ
１２ 環境情報収集部
１４ 環境情報データベース
１６ ルート生成部
１８ 通信部
４０ 路側装置
４１ 撮影部
４２ 飛出可能物体抽出部
４３ 車両情報取得部
４４ 安全確認部
４５ 通信部
５０ 基地局
６０ 車載器
６４ 車両制御部
６５ 制御パラメータ保存部
６６ 表示部
６６Ａ 乗客好み入力画面
６８ 通信部
７０ ネットワーク

Claims (13)

  1. 安心に対する好みを表した安心指標の入力を受け付ける入力部（６６Ａ）と、
    他の移動体と衝突する可能性がある潜在リスク箇所に設置され、かつ、他の移動体と衝突する可能性がないか否かを判断する路側装置と通信を行う通信部（６８）と、
    自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合に、前記安心指標に応じて、前記潜在リスク箇所での、他の移動体との衝突を回避するように自車両の運転を制御する回避制御を行う車両制御部（６４）と、
    を含む車両制御装置（６０）。
  2. 前記車両制御部は、
    自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合に、安心を好む前記安心指標であるほど、前記回避制御を行い、安心を好まない前記安心指標であるほど、前記回避制御を行わない請求項１記載の車両制御装置。
  3. 前記安心指標に応じて、前記潜在リスク箇所の各々で前記回避制御を行うこと、又は前記回避制御を行わないことを想定したコストを用いて、目的地までのルート候補の中から、最適なルートを決定するルート生成部（１６）を更に含む請求項１又は２記載の車両制御装置。
  4. 前記ルート生成部は、安心を好む前記安心指標であるほど、前記回避制御を行うことを想定したコストとし、安心を好まない前記安心指標であるほど、前記回避制御を行わないことを想定したコストとし、前記コストを用いて、目的地までのルート候補の中から、最適なルートを決定する請求項３記載の車両制御装置。
  5. 前記入力部は、自車両の乗員からの前記安心指標の入力を受け付ける請求項１～請求項４の何れか１項記載の車両制御装置。
  6. 自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について前記回避制御を行わない場合に、他の移動体と衝突する可能性がないと判断したことを報知する報知部（６６、６６Ｂ）を更に含む請求項１～請求項５の何れか１項記載の車両制御装置。
  7. 自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について前記回避制御を行わない場合に、乗員の視線を車内に誘導する表示を行うように表示部（６６、６６Ｂ）を制御する表示制御部（６４）を更に含む請求項１～請求項６の何れか１項記載の車両制御装置。
  8. 他の移動体と衝突する可能性がある潜在リスク箇所に設置され、かつ、他の移動体と衝突する可能性がないか否かを判断する路側装置と通信を行う通信部（６８）と、
    自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、かつ、乗員がいる場合に、前記潜在リスク箇所での、他の移動体との衝突を回避するように自車両の運転を制御する回避制御を行い、前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、かつ、乗員がいない場合に、前記回避制御を行わない車両制御部（６４）と、
    を含む車両制御装置（６０）。
  9. 安心に対する好みを表した安心指標の入力を受け付ける入力部（６６Ａ）を更に含み、
    前記車両制御部は、自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、かつ、乗員がいる場合に、前記安心指標に応じて、前記潜在リスク箇所での前記回避制御を行う請求項８記載の車両制御装置。
  10. 入力部（６６Ａ）が、安心に対する好みを表した安心指標の入力を受け付け、
    通信部（６８）が、他の移動体と衝突する可能性がある潜在リスク箇所に設置され、かつ、他の移動体と衝突する可能性がないか否かを判断する路側装置と通信を行い、
    車両制御部（６４）が、自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合に、前記安心指標に応じて、前記潜在リスク箇所での、他の移動体との衝突を回避するように自車両の運転を制御する回避制御を行う
    車両制御方法。
  11. 通信部（６８）が、他の移動体と衝突する可能性がある潜在リスク箇所に設置され、かつ、他の移動体と衝突する可能性がないか否かを判断する路側装置と通信を行い、
    車両制御部（６４）が、自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、かつ、乗員がいる場合に、前記潜在リスク箇所での、他の移動体との衝突を回避するように自車両の運転を制御する回避制御を行い、前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、かつ、乗員がいない場合に、前記回避制御を行わない
    車両制御方法。
  12. 安心に対する好みを表した安心指標の入力を受け付け、
    他の移動体と衝突する可能性がある潜在リスク箇所に設置され、かつ、他の移動体と衝突する可能性がないか否かを判断する路側装置と通信を行い、
    自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合に、前記安心指標に応じて、前記潜在リスク箇所での、他の移動体との衝突を回避するように自車両の運転を制御する回避制御を行う
    ことをコンピュータに実行させるためのプログラム。
  13. 他の移動体と衝突する可能性がある潜在リスク箇所に設置され、かつ、他の移動体と衝突する可能性がないか否かを判断する路側装置と通信を行い、
    自車両の前方に存在する前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、かつ、乗員がいる場合に、前記潜在リスク箇所での、他の移動体との衝突を回避するように自車両の運転を制御する回避制御を行い、前記潜在リスク箇所について、前記路側装置から、他の移動体と衝突する可能性がないとの判断結果を受信した場合であって、かつ、乗員がいない場合に、前記回避制御を行わない
    ことをコンピュータに実行させるためのプログラム。
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