CN111108031A - 行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法 - Google Patents

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Abstract

基于设定的自动驾驶等级来控制车辆的自动驾驶行驶的行驶控制装置具备：获取机构，其获取对车辆的行驶场景进行确定的行驶场景信息；以及控制机构，其进行使车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制，以扩大与相对于车辆并行的其他车辆之间的距离。在与其他车辆的距离变成侧方的第一距离阈值以下的情况下，控制机构作为偏移控制的模式而具有将距离只扩大第一偏移量的第一模式、以及与第一模式中的第一偏移量相比抑制了偏移量的第二偏移量的第二模式，控制机构基于行驶场景信息和自动驾驶等级中的至少任一方设定第一模式或者第二模式来进行偏移控制。

Description

行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法
技术领域
本发明涉及行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法。
背景技术
在专利文献1中，公开了基于相对于在本车辆的周围存在的避让对象的其他车辆的相对速度，来设定本车辆相对于其他车辆的目标路线的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开WO2016/024313号
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在专利文献1的构成中，由于基于相对于其他车辆的相对速度来设定目标路线，因此在作为控制对象的车辆的行驶场景例如在拥堵跟随中，在普通道路上行驶，在高速道路上行驶等，在不同的行驶场景中，可能会产生无法控制相对于其他车辆的偏移量的情况。
鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种能够与车辆的行驶场景对应地来控制相对于其他车辆的偏移量的行驶控制技术。
用于解决问题的手段
本发明的一个方式的行驶控制装置是基于设定的自动驾驶等级来控制车辆的自动驾驶行驶的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置具备：
获取机构，其获取对所述车辆的行驶场景进行确定的行驶场景信息；以及
控制机构，其进行使所述车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制，以扩大与相对于所述车辆并行的其他车辆之间的距离，
在与所述其他车辆的距离变成侧方的第一距离阈值以下的情况下，所述控制机构作为所述偏移控制的模式而具有将所述距离只扩大第一偏移量的第一模式、以及与所述第一模式中的所述第一偏移量相比抑制了偏移量的第二偏移量的第二模式，
所述控制机构基于所述行驶场景信息和所述自动驾驶等级中的至少任一方设定所述第一模式或者所述第二模式来进行所述偏移控制。
发明效果
根据本发明，能够与车辆的行驶场景对应地来控制相对于其他车辆的偏移量。
本发明的其他特征以及优点，通过以附图为参照而做出的以下说明而得以明确。此外，在附图中，对相同或同样的构成标注相同的附图标记。
附图说明
附图包含在说明书中，构成其一部分，表示本发明的实施方式，并与其记述一起用于对本发明的原理进行说明。
图1A是对进行车辆的自动驾驶控制的行驶控制装置的基本构成进行示例的图。
图1B是表示行驶控制装置的控制框图的构成例的图。
图2A是对基于第一模式以及第二模式的偏移量的控制进行示例性说明的图。
图2B是示例性地说明偏移量的控制的图。
图2C是示例性地说明偏移量的控制的图。
图2D是对基于第三模式的偏移量的控制进行示例性说明的图。
图2E是对图2D所示的情况下的第三模式的处理流程进行说明的图。
图3是对与行驶场景对应的偏移控制的内容进行示例性表示的图。
图4是对拥堵跟随时的偏移控制的流程进行说明的图。
图5是对与道路种类对应的偏移控制的流程进行说明的图。
图6是对自动驾驶等级转变的情况下的偏移控制的流程进行说明的图。
图7是对从手动驾驶向自动驾驶转变的情况下的偏移控制的流程进行说明的图。
图8是对从自动驾驶向手动驾驶转变的情况下的偏移控制的流程进行说明的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。该实施方式所记载的构成要素仅是示例，并不限于以下实施方式。
(行驶控制装置的构成)
图1A是对进行车辆的自动驾驶控制的行驶控制装置100的基本构成进行示例的图，行驶控制装置100具有传感器S、摄像机CAM、计算机COM。传感器S例如包括雷达S1、光学雷达S2、陀螺仪传感器S3、GPS传感器S4、车速传感器S5等。另外，计算机COM包括担负车辆的自动驾驶控制的相关处理的CPU(C1)、存储器C2、与外部设备的接口(I/F)C3等。传感器S以及摄像机CAM获取车辆的各种信息，并向计算机COM输入。在此，在以下的说明中，也将搭载有计算机COM的车辆称为本车辆，将存在于本车辆周围的两轮或者四轮的车辆称为其他车辆。
计算机COM对从传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM输入的信息进行图像处理，提取存在于本车辆周围的目标(目标物)作为周边车辆信息。在目标中，例如包括不随着时间的经过而移动的静态目标(例如，车道、道路宽度、交通信号灯、路缘石、标识、防护栏等道路构造物等静止物体)，以及随着时间的经过而移动的动态目标(例如，其他车辆、行人等移动物体)。
计算机COM从由传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM获取的图像中提取目标并解析在本车辆的周围作为周边车辆信息而配置有什么样的目标。例如，能够获取在本车辆行驶的同一车道中在本车辆的前方以及后方行驶的其他车辆、以及在本车辆行驶的相邻车道中相对于本车辆并行的其他车辆的信息。
陀螺仪传感器S3检测本车辆的旋转运动、姿态。计算机COM能够根据陀螺仪传感器S3的检测结果、由车速传感器S5检测的车速等来判定本车辆的行进路线。GPS传感器S4检测地图信息中的本车辆的当前位置(位置信息)。接口(I/F)C3作为通信装置而发挥功能，与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。计算机COM能够将获取的信息存储于作为存储装置而发挥功能的存储器C2中，访问在存储器C2中构建的地图信息、交通信息的数据库，并进行从当前地向目的地的路径搜索等。
在将图1A所示的行驶控制装置100搭载于车辆的情况下，可以将计算机COM例如配置于对传感器S、摄像机CAM的信息进行处理的识别处理系统的ECU、图像处理系统的ECU内，也可以配置于进行车辆的驱动控制的控制单元内的ECU、自动驾驶用的ECU内。例如，可以如以下说明的图1B那样，将功能分散至传感器S用的ECU、摄像机用的ECU以及自动驾驶用的ECU等的构成行驶控制装置100的多个ECU。
图1B是表示用于控制车辆1的行驶控制装置100的控制框图的构成例的图。在图1B中，以俯视图和侧视图表示车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型四轮乘用车。
图1B的控制单元2控制车辆1的各部分。控制单元2包括以能够通过车内网络进行通信的方式连接的多个ECU20～29。各ECU(Engine Control Unit)包括以CPU(CentralProcessing Unit)为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储处理器执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。
以下，对各ECU20～29担负的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、担负的功能，能够进行车辆1的适当设计，可以比本实施方式更加细化或者进行整合。
ECU20执行与本实施方式所涉及的车辆1(本车辆)的自动驾驶相关的行驶控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向和加速减速中的至少任一方进行自动控制。对与自动驾驶涉及的具体控制有关的处理在后面进行详细说明。
ECU21控制电动助力转向装置3。电动助力转向装置3包括与驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)对应地使前轮转向的机构。另外，电动助力转向装置3包括辅助转向操作、或者发挥用于使前轮自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动助力转向装置3，从而控制车辆1的行进方向。
ECU22以及23进行对车辆的周围状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41例如是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部设置有两个摄像机41。通过摄像机41拍摄到的图像的解析(图像处理)，能够对目标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)进行提取。
检测单元42(光学雷达检测部)例如是Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，利用光来检测车辆1周围的目标，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，在车辆的周围设置有多个光学雷达42。在图1B所示的例子中，例如设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43(雷达检测部)例如是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，利用电波检测车辆1周围的目标，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，在车辆的周围设置有多个雷达43。在图1B所示的例子中，例如设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
ECU22进行其中一个摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一个摄像机41和各个雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达等的种类不同的检测单元，能够多方面地进行车辆周边环境的解析。此外，也可以将ECU22以及ECU23集成为一个ECU。
ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地到目的地的路径搜索等。数据库24a能够配置在网络上，通信装置24c能够访问网络上的数据库24a，并获取信息。
ECU25具备用于车与车之间通信的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。
ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等的信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，从而控制车辆1的加速减速。
ECU27控制包括方向指示器8的照明器(前照灯、尾灯等)。在图1B的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。
ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行针对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。声音输出装置91通过声音对驾驶员通知信息。显示装置92通过图像的显示向驾驶员通知信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，虽然在此示例了声音和显示，但是也可以通过振动、光来通知信息。另外，也可以组合声音、显示、振动或者光中的多个来通知信息。进一步，也可以与应通知的信息的等级(例如紧急度)对应地，使组合不同，或者使通知方式不同。
输入装置93配置于驾驶员能够操作的位置，是对车辆1进行指示的开关组，但是也可以包括声音输入装置。
ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，且设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或者停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地自动控制制动装置10，从而控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，也能为了维持车辆1的停止状态而使其工作。
在本实施方式的行驶控制中，图1B所示的ECU22对其中一个摄像机41和各光学雷达42的检测结果进行信息处理，ECU23对另一个摄像机41和各雷达43的检测结果进行信息处理。ECU20能够根据ECU22以及ECU23的信息处理的结果，获取位于车辆1(本车辆)周围的目标(例如，其他车辆等)的信息作为周边车辆信息。例如，能够获取在本车辆的前方以及后方行驶的其他车辆、以及在本车辆行驶的相邻车道中相对于本车辆并行的其他车辆的位置、相对距离(间隔)以及速度等相关的信息。
另外，ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的检测结果或者通信结果的信息处理，ECU26进行车速传感器7c检测到的车速信息的处理。
ECU20能够根据ECU24以及ECU26的信息处理的结果，获取地图信息、判定本车辆的行进路线、检测本车辆的车速以及地图信息中的车辆1的当前位置(位置信息)。
在对车辆的行驶场景进行确定的行驶场景信息中，包含之前说明过的地图信息、地图信息中的车辆1的当前位置(位置信息)、以及与位于车辆1(本车辆)周围的目标相关的周边车辆信息中的至少任一个。
在这样构成的车辆1(本车辆)的行驶控制(自动驾驶)中，ECU20在与并行的其他车辆的相对位置关系中，在其他车辆以规定的侧方的第一距离阈值以下的距离接近车辆1(本车辆)的情况下，ECU20控制相对于并行的其他车辆的侧方的间隔(偏移量)。即，ECU20进行使车辆1的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制，以扩大与相对于车辆1并行的其他车辆之间的距离。
<偏移控制的概要>
(第一模式以及第二模式)
在本实施方式中，ECU20能够基于所设定的自动驾驶等级来控制车辆1的自动驾驶行驶。自动驾驶等级的具体说明将在后文中叙述。在与相对于车辆1并行的其他车辆的距离变为侧方的第一距离阈值LTH1以下的情况下，ECU20作为偏移控制的模式而具有使距离只扩大第一偏移量的第一模式、以及与第一模式中的第一偏移量相比抑制了偏移量的第二偏移量的第二模式。
在此，ECU20能够根据周边车辆信息来判定并行的其他车辆的种类，并且ECU20能够与基于周边车辆信息而判定的其他车辆的种类对应地来设定第一模式的第一偏移量以及第二模式的第二偏移量，从而进行偏移控制。ECU20能够基于周边车辆信息，作为并行的其他车辆的种类而判定出例如摩托车等两轮车辆、轻型汽车等小型四轮车辆、卡车等大型四轮车辆等，并与判定结果对应地，设定第一偏移量以及第二偏移量，来进行偏移控制。
例如，可以将相对于两轮车辆的偏移量设定得比相对于大型四轮车辆的偏移量大，也可以进行与其相反的设定。在将相对于两轮车辆等的偏移量设定得较大的情况下，能够进行对于交通弱者进一步考虑了安全性的自动驾驶。另外，在将相对于大型四轮车辆的偏移量设定得较大的情况下，通过设定较大的偏移量而使得不会过于接近大型四轮车辆，从而能够进行对驾驶员等给予更多安全感的自动驾驶。
另外，除了在第一模式、第二模式中设定不同的偏移量来进行偏移控制以外，ECU20还能在第一模式以及第二模式中分别设定不同的偏移次数(频度)来进行偏移控制。例如，ECU20能够设定第一模式中的第一偏移次数(频度)和与第一模式相比抑制了偏移次数(频度)的第二偏移次数(频度)的第二模式，来进行偏移控制。在此，在第二模式中，抑制偏移次数(频度)包括不进行偏移(禁止偏移)的模式。
在与并行的其他车辆的距离变为侧方的第一距离阈值LTH1以下的情况下，ECU20对第一累计偏移次数(频度)进行递增计数，在递增计数后的第一累计偏移次数(频度)被设定为第一模式以及第二模式的偏移次数以下的情况下，且在进行偏移控制且第一累计偏移次数超过设定的偏移次数的情况下，能够进行控制以抑制偏移控制的执行。
即，对于第一模式的偏移控制，ECU20在第一累计偏移次数(频度)被设定为第一模式的第一偏移阈值次数(频度)以下的情况下，进行偏移控制，在第一累计偏移次数超过第一偏移阈值次数(频度)的情况下，进行控制以抑制偏移控制的执行。
另外，对于第二模式的偏移控制，ECU20在第一累计偏移次数(频度)为在第二模式设定的第二偏移阈值次数(频度)以下的情况下，进行偏移控制，在第一累计偏移次数超过第二偏移阈值次数(频度)的情况下，进行控制以抑制偏移控制的执行。
例如，在后文中说明的行驶场景的一个例子，即拥堵跟随时的处理中，为了不给驾驶员等造成因为每当其他车辆接近本车辆时而反复进行偏移动作所带来的麻烦感，在拥堵跟随时的处理中，ECU20也可以基于第二模式的设定来抑制偏移量、偏移次数(频度)。这样，通过在第一模式以及第二模式中，分别设定不同的偏移量、偏移次数(频度)，能够进行与车辆的行驶场景对应的偏移控制。
另外，ECU20也能够对设定为第一模式以及第二模式的偏移次数(频度)和与并行的其他车辆的种类对应地设定的偏移量进行组合而进行偏移控制。
在此，ECU20能够与基于周边车辆信息而判定出的其他车辆的种类对应地分别设定第一偏移阈值次数以及第二偏移阈值次数。例如，能够在是轻型汽车等小型四轮车辆的情况下，将第一偏移阈值次数设为五次，在是卡车等大型四轮车辆的情况下，将第一偏移阈值次数设为十次等，与其他车辆的种类对应地来进行设定。关于第二偏移阈值次数，能够同样地与其他车辆的种类对应地进行设定，可以设定与第一偏移阈值次数相同的值，也可以与其他车辆的种类对应地而设定与第一偏移阈值次数不同的值。通过与其他车辆的种类对应地对第一偏移阈值次数以及第二偏移阈值次数分别进行设定，能够与车辆的行驶场景对应地进行偏移控制。
另外，ECU20能够与第一累计偏移次数的增加对应地将第一偏移量以及第二偏移量分别变更为减少后的偏移量。例如，将第一累计偏移次数设为N，将第一偏移量的初始值设为OFF1a，以及将第二偏移量的初始值设为OFF2a。
在N＝1时，第一偏移量为OFF1a(初始值)，第二偏移量为OFF2a(初始值)。在第一累计偏移次数增加而变为N＝2的情况下，ECU20设定使OFF1a(初始值)减少后的OFF1b作为第一偏移量，设定使OFF2a(初始值)减少后的OFF2b作为第二偏移量。以下同样地，ECU20能够与第一累计偏移次数的增加对应地而将各偏移量变更为逐渐减少了的偏移量。
即使在与偏移次数对应地来抑制偏移控制的情况下，也能够通过与累计偏移次数的增加对应地使偏移量从初始值的偏移量开始逐渐减少，从而在不给驾驶员等带来不协调感的情况下抑制偏移控制。
ECU20基于对车辆行驶场景进行确定的行驶场景信息和自动驾驶等级中的至少任一方，设定第一模式或者第二模式来进行偏移控制。
图2A是示例性地说明偏移量的控制的图。在图2A中，车道201例如由与车道外侧线、路侧带对应的划分线203、和表示与车道201相邻的车道202的车道分界的划分线205划分出。另外，与车道201相邻的车道202由划分线205、和与车道外侧线、路侧带对应的划分线204划分出。
车辆1(本车辆)在车道201上沿着虚线208所示的车道中心行驶。作为存在于车辆1(本车辆)周围的动态目标，其他车辆206A在与车道201相邻的车道202上行驶。车辆1(本车辆)和并行的其他车辆206A之间的距离(间隔)为L1。
当与并行的其他车辆206A的侧方的距离(间隔)从距离L1变为侧方的第一距离阈值LTH1以下的情况下，在偏移量的控制中，包含使侧方的距离(间隔)只扩大第一偏移量的第一模式、以及与第一模式中的第一偏移量相比抑制了偏移量的第二偏移量的第二模式。在此，在第二模式中，抑制偏移量是指，包含偏移量的减少或者不进行偏移的(禁止偏移)模式。ECU20能够与车辆1(本车辆)的行驶场景对应地来变更第一模式或者第二模式的选择。
在图2A中，箭头207表示车辆1(本车辆)的偏移方向，ECU20使车辆1(本车辆)沿相对于与其他车辆206A相对的方向为相反方向(箭头207)，即，通过使车辆1的行驶位置沿车宽方向而使车辆1(本车辆)偏移行驶，以使车辆1与相对于车辆1并行的其他车辆206A之间的距离扩大，从而将车辆1(本车辆)和其他车辆206A之间的距离(间隔)控制为规定的值。
(第三模式)
另外，偏移量的控制包含第三模式，该第三模式与第二模式中的第二偏移量相比而扩大了偏移量，并且与第一模式中的第一偏移量相比而抑制了偏移量。在第一模式、第二模式以及第三模式中，偏移量的关系被设定为：第一偏移量大于第三偏移量，第三偏移量大于第二偏移量。
即，满足第一偏移量＞第三偏移量＞第二偏移量的关系。在并行的其他车辆206A和车辆1(本车辆)的距离为侧方的第一距离阈值LTH1以下的状态下，ECU20以第一模式或者第二模式进行偏移控制。
然后，在ECU20以第一模式或者第二模式进行偏移控制的情况下，且在车辆1(本车辆)和相对于该车辆并行的其他车辆206A之间的距离为比侧方的第一距离阈值小的第二距离阈值L2以下的情况下，ECU20基于与车辆正在行驶的同一车道内的前后方向的其他车辆的距离和前后方向的距离阈值之间的比较结果，来进行控制以使车辆1(本车辆)加速或者减速或者以第三偏移量进行偏移行驶。
ECU20能够根据周边车辆信息来判定并行行驶的其他车辆的种类，ECU20能够基于根据周边车辆信息判定的其他车辆的种类而设定第三偏移量来进行偏移控制。即，关于第一模式、第二模式以及第三模式的偏移控制，ECU20能够基于根据周边车辆信息判定出的其他车辆的种类而设定第一模式的第一偏移量、第二模式的第二偏移量、以及第三模式的第三偏移量来进行偏移控制。
在此，第三模式是在与并行的其他车辆的距离变为侧方的第二距离阈值L2以下的情况下执行的用于紧急避让的处理，在进行偏移控制的情况下，为了确保与并行的其他车辆的距离而基于所设定的第三偏移量来进行偏移控制。
此外，作为抑制在变为第二距离阈值L2以下的情况下反复执行基于第三模式的处理那样的过度的紧急避让动作的例外的处理，例如，可以设定用于抑制第三模式中的偏移控制的执行的阈值次数(第三偏移阈值次数)，并设为在超过该阈值次数的情况下，抑制第三模式中的偏移控制的执行。另外，在变为侧方的第二距离阈值L2以下的累计次数(第二累计偏移次数)超过第三偏移阈值次数而增加的情况下，也能够根据第二累计偏移次数的增加而以使第三偏移量减少的方式来进行设定变更。
例如，除了在第三模式中设定第三偏移量来进行偏移控制之外，ECU20还能设定第三偏移阈值次数(频度)来进行偏移控制。在第三模式中，ECU20能够设定与设定为第二模式的第二偏移阈值次数(频度)相比而增加偏移次数(频度)，并且与设定为第一模式的第一偏移阈值次数(频度)相比而抑制了偏移次数(频度)的第三偏移阈值次数(频度)来进行偏移控制。第三偏移阈值次数(频度)的设定不限于该例子，例如，也可以与设定为第一模式的第一偏移阈值次数(频度)相比而增加偏移次数(频度)。另外，ECU20还能与基于周边车辆信息而判定出的其他车辆的种类对应地来设定第三偏移阈值次数。还能通过与其他车辆的种类对应地来设定第三偏移阈值次数，从而与车辆的行驶场景对应地进行偏移控制。
在和并行的其他车辆的距离为侧方的第二距离阈值L2以下的情况下，ECU20对第二累计偏移次数(频度)进行递增计数，在递增计数后的第二累计偏移次数(频度)为在第三模式设定的偏移次数以下(第三偏移阈值次数(频度)以下)的情况下，进行偏移控制，在第二累计偏移次数超过所设定的偏移次数(第三偏移阈值次数(频度))的情况下，也能够以抑制偏移控制的执行的方式进行控制。
另外，ECU20在第二累计偏移次数超过第三偏移阈值次数而增加的情况下，也能够与第二累计偏移次数的增加对应地变更为将第三偏移量变更为减少后的偏移量。例如，将第二累计偏移次数设为NN，将第三偏移阈值次数设为NS。另外，将所设定的第三偏移量的初始值设为OFF3a。当第二累计偏移次数为一次以上且在第三偏移阈值次数以下的情况下(1≤NN≤NS)，ECU20基于所设定的第三偏移量的初始值(OFF3a(初始值))进行偏移控制，在第二累计偏移次数超过第三偏移阈值次数而增加的情况下(NN＞NS)，与第二累计偏移次数的增加对应地将第三偏移量变更为减少后的偏移量。例如，在第二累计偏移次数增加而成为NN＝NS+1的情况下，ECU20能够设定使OFF3(初始值)减少后的OFF3b作为第三偏移量。通过与累计偏移次数的增加对应地从初始值的偏移量开始逐渐减少偏移量，能够在不给驾驶员等带来不协调感的前提下抑制偏移控制。
ECU20能够与相对于车辆1(本车辆)并行的其他车辆206A的位置对应地控制加速或者减速。例如，如图2B所示，当其他车辆206A位于比车辆1(本车辆)靠前方的位置的情况下，ECU20进行控制以使车辆1(本车辆)减速。
另外，在其他车辆206A位于比车辆1(本车辆)靠后方的位置的情况下，ECU20进行控制以使车辆1(本车辆)加速。通过像这样与其他车辆206A相对于车辆1的相对位置对应地来控制加速减速，能够避免与在侧方进行接近的其他车辆206A的干扰。
在图2B的例子中，在车辆1(本车辆)行驶的车道201中，示出了在车辆1(本车辆)的前后不存在其他车辆的情况，但是如图2C所示例如在车辆1(本车辆)的前方以及后方中的任一方存在其他车辆206B、其他车辆206C的情况下，ECU20以优先于加速或减速而以第三偏移量向图2C所示的箭头207的方向偏移的方式控制车辆1(本车辆)。通过这样不进行加速或者减速而优先进行偏移控制，能够避免与前后方向的其他车辆206B或者206C的干扰，同时避免与侧方的其他车辆206A的干扰。
进一步，即使是在前后方向上存在其他车辆206B、206C的情况下，例如如图2D所示那样，通过前后方向的车间距离(LF、LR)和阈值(LTH2、LTH3)的比较，当车辆1在前后方向上具有能够移动的间隔(空间)的情况下，也可以对车辆1(本车辆)进行加速减速，从而消除与并行的其他车辆206A的并行状态。在图2D中，车辆1以及其他车辆206A的行驶状态与图2A相同。
基于周边车辆信息，在车辆1正在行驶的同一车道内的前后方向的其他车辆(图2D的206B、206C)存在于小于前后方向的距离阈值(LTH2、LTH3)的距离内的情况下，ECU20进行如下控制，即，与使车辆1加速或者减速的控制相比而优先进行偏移控制。
另外，在同一车道内的前后方向的其他车辆(图2D的206B、206C)存在于前后方向的距离阈值(LTH2、LTH3)以上的距离处的情况下，ECU20能够进行与偏移控制相比而使车辆加速或减速的控制为优先的控制。
在图2D中，其他车辆206B是在车辆1(本车辆)的前方行驶的前方车辆，其他车辆206C是在车辆1(本车辆)的后方行驶的后方车辆，其他车辆206B以及其他车辆206C在与车辆1(本车辆)相同的车道201上行驶。
车辆1(本车辆)与并行行驶的其他车辆206A之间的距离(间隔)为L1。另外，车辆1(本车辆)与在车辆1(本车辆)的前方行驶的其他车辆206B之间的距离(间隔)为LF，车辆1(本车辆)与在后方行驶的其他车辆206C之间的距离(间隔)为LR。
图2E是对图2D所示的情况下的第三模式的处理流程进行说明的图。在步骤S11中，测定与并行的其他车辆206A的距离，在S12中，对所测定的距离和侧方的第二距离阈值L2进行比较。通过步骤S12的比较，在所测定的距离大于侧方的第二距离阈值L2的情况下(S12-否)，本处理结束。
另一方面，在步骤S12的判定中，在所测定的距离为侧方的第二距离阈值L2以下的情况下，ECU20使处理进入步骤S13。
在步骤S13中，基于光学雷达42或者雷达43的检测结果，在车辆1正在行驶的同一车道内，测定与前后方向的其他车辆的距离，在步骤S14中，ECU20对所测定的与前后方向的其他车辆的距离(LF、LR)与前后方向的距离阈值(LTH2、LTH3)进行比较。
ECU20对与在车辆1(本车辆)的前方行驶的其他车辆206B(前方车辆)的距离LF是否为前方向的阈值LTH2以上，或者与在车辆1(本车辆)的后方行驶的其他车辆206C(后方车辆)的距离LF是否为后方向的阈值LTH3以上，进行比较。在此，前方向的阈值LTH2和后方向的阈值LTH3的值可以是相同的值，也可以设定不同的值。
在步骤S14的比较中，在前方向以及后方向这两个方向上与车辆1(本车辆)的距离为前后方向的阈值以上的情况下(LF≥LTH2、LR≥LTH3)，ECU20使处理进入步骤S15。
在步骤S15中，ECU20选择前方向以及后方向中的任一方。例如，在前方向以及后方向上分别预先设定优先顺序，当在前方向以及后方向上满足阈值条件的情况下，ECU20与所设定的优先顺序对应地使车辆1(本车辆)加速或者减速。由此，能够消除并行状态，从而避免与并行的其他车辆206A的干扰。
在步骤S14的比较中，当仅有前方和后方中的任一方在阈值以上的情况下，例如，当仅有前方向满足阈值的条件的情况下(LF≥LTH2、LR＜LTH3)，或者仅有后方向满足阈值的条件的情况下(LF＜LTH2、LR≥LTH3)，ECU20使处理进入步骤S16，从而使车辆1(本车辆)向阈值以上的方向加速或者减速。由此，能够消除并行状态，从而避免与并行的其他车辆206A的干扰。
另外，在步骤S14的比较中，在前后方向上小于距离阈值的情况下(LF＜LTH2、LR＜LTH3)，ECU20使处理进入步骤S17。
在步骤S17中，ECU20以优先于加速或减速而以第三偏移量向图2D所示的箭头207的方向偏移的方式控制车辆1(本车辆)。通过这样不进行加速或者减速而优先进行偏移控制，能够避免与前后方向的其他车辆206B或者206C的干扰，与此同时避免与侧方的其他车辆206A的干扰。
(自动驾驶等级)
在本实施方式的行驶控制中，ECU20基于表示车辆周围状况的行驶场景信息以及自动驾驶等级中的至少任一方来控制偏移量。在此，在行驶场景信息中，包括地图信息、地图信息中的车辆1(本车辆)的位置信息、以及与位于车辆1周围的目标有关的周边车辆信息中的至少任一个。
另外，自动驾驶等级是指，与控制部(例如，ECU20)对车辆的加速、转向、制动相关的操作进行控制的程度、与操作车辆的驾驶员的车辆操作的关联度对应地分类为多个阶段的操作控制信息。例如，作为自动驾驶等级，可列举出以下内容。另外，以下分类是示例性的，本发明的主旨并不限定于该例。
(1)等级一(单独型的自动驾驶)
在等级一中，行驶控制装置进行车辆的加速、转向、制动中任一个的操作控制。设置为需要驾驶员参与除了行驶控制装置来进行操作控制之外的全部操作，在等级一中，要求驾驶者(驾驶员)处于随时都能安全驾驶的姿态(要求周边监视义务)。
(2)等级二(自动驾驶的复合化)
在等级二中，行驶控制装置进行车辆的加速、转向、制动中的多个操作控制。驾驶者的参与程度比等级一低，但在等级二中，也要求驾驶者(驾驶员)处于能够随时安全驾驶的姿态(要求周边监视义务)。
(3)等级三(自动驾驶的高度化)
在等级三中，行驶控制装置进行与加速、转向、制动相关的全部操作，驾驶员仅在行驶控制装置进行了要求时才进行车辆的操作应对。在等级三中，在自动驾驶下的行驶中，对驾驶员不要求周边监视义务。在等级三中，驾驶者的参与程度与等级二相比而进一步降低。
(4)等级四(完全自动驾驶化)
在等级四中，行驶控制装置来进行与加速、转向、制动相关的全部操作，驾驶员完全不参与车辆的操作。在等级四中，在车辆行驶的所有行程中进行自动行驶，在自动驾驶下的行驶中，对驾驶员不要求周边监视义务。在等级四中，驾驶者的参与程度与等级三相比而进一步降低。
在以下说明中，将对驾驶员要求周边监视义务的自动驾驶等级作为低等级的自动驾驶等级，将对驾驶员不要求周边监视义务的自动驾驶等级作为高等级的自动驾驶等级而进行说明。
<与行驶场景对应的偏移控制>
(拥堵跟随时的处理)
图3是示例性地表示与行驶场景对应的偏移控制的内容的图。在图3中，在拥堵跟随时，ECU20优先实施第二模式的偏移控制，在与并行的其他车辆(例如，图2A的206A)之间的距离小于阈值的情况下，能够进行第三模式的偏移控制作为需要紧急避让的状态。
图4是对拥堵跟随中的偏移控制的流程进行说明的图。在步骤S20中，车速传感器7c检测车辆1(本车辆)的车速。然后，在步骤S21中，ECU20对由车速传感器7c检测出的车速与规定的车速阈值进行比较。
通过步骤S21的比较，在检测出的车速为速度阈值以上的情况下(S21-否)，ECU20使处理进入步骤S29。在步骤S29中，ECU20例如设定第一模式作为偏移模式，并结束本处理。
另一方面，在步骤S21的比较中，在车速小于速度阈值的情况下(S21-是)，ECU20使处理进入步骤S22。
在步骤S22中，通过光学雷达42或者雷达43检测车辆1(本车辆)前方向有无其他车辆，在步骤S23中，在未检测到其他车辆的情况下(S23-否)，ECU20使处理进入步骤S29，设定第一模式作为偏移模式，并结束本处理。在此，能够使用周边车辆信息的检测结果来检测车辆1(本车辆)前方向的其他车辆。
另一方面，在步骤S23中，当在车辆1(本车辆)正在行驶的同一车道内检测到成为跟随对象的其他车辆的情况下(S23-是)，ECU20使处理进入步骤S24，在步骤S24中，判定为拥堵跟随中。然后，在步骤S25中，ECU20设定第二模式作为偏移模式。
在步骤S26中，当与并行的其他车辆的距离变为比侧方的所述第一距离阈值小的侧方的第二距离阈值L2以下的情况下，作为需要紧急避让的状态(S26-是)而ECU20使处理进入步骤S27。
在步骤S27中，作为偏移模式ECU20将第二模式变更为第三模式。另一方面，在步骤S26的判定中，在不需要紧急避让的情况下，即，与并行的其他车辆的距离大于侧方的第二距离阈值L2且为第一距离阈值LTH1以下的情况下，在步骤S28中，ECU20维持第二模式，并结束本处理。
(与道路种类对应的偏移控制)
ECU20能够通过设定与道路种类对应的偏移模式来进行偏移控制，作为道路种类，例如是包括高速道路的机动车专用道路、包括除了机动车专用道路以外的一般道路在内的非机动车专用道路。在图3中，当车辆1(本车辆)在非机动车专用道路上行驶的情况下，ECU20优先实施第二模式的偏移控制，当与并行的其他车辆(例如，图2A的206A)的距离为第二距离阈值L2以下的情况下，作为需要紧急避让的状态而进行第三模式的偏移控制。
另外，当车辆1(本车辆)在机动车专用道路上行驶的情况下，ECU20能够进行基于第一模式以及第二模式的偏移控制，但与第二偏移控制相比而优先实施第一模式的偏移控制，在与并行的其他车辆206A之间的距离小于阈值的情况下，即，在成为需要紧急避让的状态的情况下，通过进行第一模式的偏移控制来进行紧急避让。
图5是对与道路种类对应的偏移控制的流程进行说明的图。在步骤S30中，ECU22以及ECU23通过光学雷达42以及雷达43获取周边车辆信息。ECU22以及ECU23提取存在于本车辆周围的目标(目标物)作为周边车辆信息。在目标中，例如包括不随着时间的经过而移动的静态目标(例如，车道、道路宽度、交通信号灯、路缘石、标识、防护栏等道路构造物等静止物体)、以及随着时间的经过而移动的动态目标(例如，其他车辆、行人等移动物体)。由ECU22以及ECU23提取的目标信息被输入至ECU20。
在步骤S31中，ECU24基于陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的检测结果或者通信结果的信息处理而获取地图信息以及地图信息中的车辆1(本车辆)的位置信息。
在步骤S32中，ECU20判定车辆1(本车辆)正在行驶的道路的种类。ECU20基于在步骤S30中获取的周边车辆信息所包含的与静态的目标有关的信息(例如，表示道路宽度、速度限制等标识等目标信息等)、和在步骤S31中获取的地图信息以及位置信息，来判定车辆1(本车辆)正在行驶的道路种类(例如是非机动车专用道路还是机动车专用道路等)。此外，在道路种类的判定中，例如也可以结合车速传感器7c检测到的车速的信息来判定。例如，也可以结合车速是否为规定速度以上的条件来判定。
当车辆1(本车辆)在机动车专用道路上行驶的情况下，ECU20使处理进入步骤S37。当车辆1(本车辆)在机动车专用道路上行驶的情况下，ECU20与第二偏移控制相比而优先实施第一模式的偏移控制，并设定第一模式作为偏移模式。另外，ECU20在与并行的其他车辆的距离为第二距离阈值L2以下，且成为需要紧急避让的状态的情况下，通过进行第一模式的偏移控制来进行紧急避让。
另一方面，在S32的判定中，当车辆1(本车辆)在非机动车专用道路上行驶的情况下，ECU20使处理进入步骤S33。然后，在步骤S33中，ECU20设定第二模式作为偏移模式。
在步骤S34中，当与并行的其他车辆的距离变为侧方的第二距离阈值L2以下的情况下，作为需要紧急避让的状态(S34-是)ECU20使处理进入步骤S35。
在步骤S35中，ECU20将第二模式变更为第三模式作为偏移模式。另一方面，在步骤S34的判定中，在不需要紧急避让的情况下，即与并行的其他车辆的距离大于侧方的第二距离阈值L2且为第一距离阈值LTH1以下的情况下，在步骤S36中，ECU20维持第二模式作为偏移模式，并结束本处理。
(自动驾驶等级的转变)
自动驾驶的等级随着从等级一到等级四，而成为更高的等级，自动驾驶的等级与行驶场景信息对应地从更低的等级变化(转变)为更高的等级、或者从更高的等级变化(转变)为更低的等级。
在此，将对驾驶员要求周边监视义务的自动驾驶等级(等级一、等级二)设为低等级的自动驾驶等级，将对驾驶员不要求周边监视义务的自动驾驶等级(等级三、等级四)设为高等级的自动驾驶等级。
如图3所示，在高等级的自动驾驶等级下，ECU20优先实施第二模式的偏移控制，当与并行的其他车辆(例如，图2A的206A)的距离变为侧方的第二距离阈值L2以下的情况下，作为需要紧急避让的状态而进行第三模式的偏移控制。
另外，在低等级的自动驾驶等级下，ECU20优先实施第一模式的偏移控制，当与并行的其他车辆的距离变为侧方的第二距离阈值L2以下的情况下，即，在变成需要紧急避让的状态的情况下，通过进行第一模式的偏移控制来进行紧急避让。
图6是对自动驾驶等级转变的情况下的偏移控制的流程进行说明的图。在步骤S40中，ECU20获取表示所设定的自动驾驶等级的等级信息。ECU20在规定的时刻依次获取该等级信息，并确定当前设定的自动驾驶等级是高等级的自动驾驶等级还是低等级的自动驾驶等级。
在步骤S41中，ECU24判定在规定的时刻获取的等级信息是否在发生变化，并基于该判定结果而在等级信息未发生变化的情况下(S41-否)使处理进入步骤S48。
在步骤S48中，ECU20维持当前设定的自动驾驶等级，并使处理返回到步骤S41。
另一方面，当在步骤S41的判定中，在等级信息发生变化的情况下(S41-是)，使处理进入步骤S42。
在步骤S42中，ECU20判定等级信息的变化是否为从高等级向低等级的转变。当是从高等级向低等级转变的情况下(S42-是)，ECU20使处理进入步骤S47。
在步骤S47中，ECU20优先实施第一模式的偏移控制，并设定第一模式作为偏移模式。另外，当与并行的其他车辆的距离为侧方的第二距离阈值L2以下，且成为需要紧急避让的状态的情况下，ECU20通过进行第一模式的偏移控制来进行紧急避让。
另一方面，在S42的判定中，在等级信息的变化是从低等级向高等级转变的情况下(S42-否)，ECU20使处理进入步骤S43。然后，在步骤S43中，ECU20设定第二模式作为偏移模式。例如，在之前说明的交通拥堵跟随中，车辆1(本车辆)的行驶跟随先行的前方车辆的行驶。在前方的车辆能够行驶时，车辆1(本车辆)也能行驶，不需要驾驶员有周边监视义务，步骤S43以后的处理与在拥堵跟随中的处理中所说明过的图4的步骤S25之后的处理相同。
在步骤S44中，当与并行的其他车辆的距离为比侧方的所述第一距离阈值小的侧方的第二距离阈值L2以下的情况下，作为需要紧急避让的状态(S44-是)而ECU20使处理进入步骤S45。
在步骤S45中，ECU20将第二模式变更为第三模式作为偏移模式。另一方面，在步骤S44的判定中，在不需要紧急避让的情况下，即与并行的其他车辆的距离大于侧方的第二距离阈值L2，且为第一距离阈值LTH1以下的情况下，在步骤S46中，ECU20维持第二模式作为偏移模式，并结束本处理。
(手动驾驶与自动驾驶之间的转变)
接着，对没有担负自动驾驶控制的控制部(例如，ECU20等)介入从而驾驶员来实施全部的驾驶任务的手动驾驶，和控制部来介入或者实施全部驾驶任务的自动驾驶之间的转变进行说明。
如图3所示，在从手动驾驶向自动驾驶的转变中，ECU20优先实施第二模式的偏移控制，当与并行的其他车辆(例如，图2A的206A)的距离为第二距离阈值L2以下的情况下，作为需要紧急避让的状态而进行第三模式的偏移控制。另外，在从自动驾驶向手动驾驶的转变中，ECU20不进行偏移控制，而能够依赖驾驶员的驾驶操作。手动驾驶与自动驾驶之间的变更(转变)例如能够通过未图示的开关等操作部件来进行。ECU20能够通过操作部件的操作输入来切换手动驾驶或者自动驾驶。
图7是对从手动驾驶向自动驾驶转变的情况下的偏移控制的流程进行说明的图。在步骤S50中，进行基于驾驶员的手动驾驶。在步骤S51中，ECU20在等待输入驾驶员操作的状态下待机，在输入了基于驾驶员的来自操作部件的操作的情况下(S51-是)，ECU20使处理进入步骤S52。
在步骤S52中，ECU20控制车辆1(本车辆)以从手动驾驶向自动驾驶变更(转变)。然后，在步骤S53中，ECU20设定第二模式作为偏移模式。
在步骤S54中，当与并行的其他车辆的距离为侧方的第二距离阈值L2以下的情况下，作为需要紧急避让的状态(S54-是)而ECU20使处理进入步骤S55。
在步骤S55中，ECU20将第二模式变更为第三模式作为偏移模式。另一方面，在步骤S54的判定中，在不需要紧急避让的情况下，即与并行的其他车辆的距离大于侧方的第二距离阈值L2且为第一距离阈值LTH1以下的情况下，在步骤S56中，ECU20维持第二模式作为偏移模式，并结束本处理。
图8是对从自动驾驶向手动驾驶转变的情况下的偏移控制的流程进行说明的图。在步骤S60中，在ECU20的控制下，进行朝向所设定的目的地的自动驾驶。
在步骤S61中，ECU20判定是否有从自动驾驶向手动驾驶转变的转变事件发生。在此，作为从自动驾驶向手动驾驶转变的转变事件，例如，通过来自未图示的开关等操作构件的操作输入，ECU20能够变更车辆1(本车辆)的控制状态以从自动驾驶向手动驾驶转变。
作为其他的转变事件，在通过自动驾驶的行驶到达目的地时，ECU20能够变更车辆1(本车辆)的控制状态以从自动驾驶向手动驾驶转变。
或者，作为其他的转变事件，在无法获得执行自动驾驶所需的周边车辆信息的情况下，例如，在由于气象条件、路面等行驶环境的影响，执行自动驾驶所需的信息未被摄像机41、光学雷达42、雷达43检测到而无法提取存在于本车辆周围的目标的情况下，ECU20能够变更车辆1(本车辆)的控制状态以从自动驾驶向手动驾驶转变。此外，从自动驾驶向手动驾驶转变的上述转变事件是示例性的，并不限定于该例。
在步骤S61中，ECU20在等待从自动驾驶向手动驾驶转变的任一个转变事件发生的状态下待机(S61-否)，在发生了任一个转变事件的情况下(S61-是)，ECU20使处理进入步骤S62。
在步骤S62中，ECU20判断车辆1(本车辆)的控制状态是否为偏移控制中。若车辆1(本车辆)的控制状态不是偏移控制中(S62-否)，则ECU20使处理进入步骤S66。
然后，在步骤S66中，ECU20变更车辆1(本车辆)的控制状态以从自动驾驶向手动驾驶转变，并结束本处理。
另一方面，在步骤S62的判定中，在车辆1(本车辆)的控制状态为偏移控制中的情况下(S62-是)，ECU20使处理进入步骤S63。
在步骤S63中，ECU20进行使在偏移状态下行驶中的车辆1(本车辆)向在偏移控制前行驶的车道的中央部返回的复位控制。在复位控制中，ECU20求出用于消除偏移量的偏移量。例如，在自动驾驶的偏移控制中，当以第一模式进行了偏移控制的情况下，是第一偏移量，当以第二模式进行了偏移控制的情况下，是第二偏移量，当以第三模式进行了偏移控制的情况下，是第三偏移量。
ECU20计算为了使所求出的偏移量恢复原状所需的转向辅助扭矩的大小，并输入至ECU21。ECU21基于从ECU20输入的转向辅助扭矩的计算结果，来控制电动助力转向装置3，从而产生用于使车辆1的前轮自动转向的驱动力。
ECU21控制为伴随车辆1(本车辆)向车道中央部复位，使转向辅助扭矩逐渐减少，在恢复至车道中央部的状态下使转向辅助扭矩为零。通过这样的复位控制，通过缓慢地结束偏移控制，在从自动驾驶转变为手动驾驶时，驾驶员能够以更容易驾驶的状态而接管驾驶操作。
然后，在步骤S64中，ECU20结束偏移控制，在步骤S65中，ECU20变更车辆1(本车辆)的控制状态以从自动驾驶向手动驾驶转变，并结束本处理。
<实施方式的总结>
构成一.上述实施方式的行驶控制装置是基于设定的自动驾驶等级(例如，等级一～等级四)来控制车辆(例如，1)的自动驾驶行驶的行驶控制装置(例如，100)，其特征在于，
所述行驶控制装置具备：获取机构(例如，22、23、24a、24b、24c、41、42、43、CAM、S1～S5)，其获取对所述车辆的行驶场景进行确定的行驶场景信息；以及
控制机构(例如，20、COM)，其进行使所述车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制，以扩大与相对于所述车辆并行的其他车辆(例如，206A)之间的距离，
在与所述其他车辆的距离变成侧方的第一距离阈值(LTH1)以下的情况下，所述控制机构(20、COM)作为所述偏移控制的模式而具有将所述距离只扩大第一偏移量的第一模式、以及与所述第一模式中的所述第一偏移量相比抑制了偏移量的第二偏移量的第二模式，
所述控制机构基于所述行驶场景信息和所述自动驾驶等级中的至少任一方设定所述第一模式或者所述第二模式来进行所述偏移控制。
根据构成一的行驶控制装置，能够与车辆的行驶场景对应地来控制相对于其他车辆的偏移量。
构成二.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，在所述行驶场景信息中，包含地图信息、所述地图信息中的所述车辆的位置信息、以及与位于所述车辆周围的目标相关的周边车辆信息中的至少任一个。
根据构成二的行驶控制装置，能够进行考虑了地图信息、车辆的位置信息、以及与位于车辆周围的目标有关的周边车辆信息来作为行驶场景信息后的偏移控制。
构成三.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，在所述控制机构(20、COM)以所述第一模式或者第二模式进行偏移控制的情况下，
且在与所述其他车辆的距离为比侧方的所述第一距离阈值(LTH1)小的第二距离阈值(L2)以下的情况下，
所述控制机构(20、COM)基于与所述车辆行驶的同一车道内的前后方向的其他车辆(例如，206B、206C)之间的距离和前后方向的距离阈值(LTH2、LTH3)之间的比较结果(例如，图2E的S14)，使所述车辆加速或者减速，或者在与所述第二模式中的第二偏移量相比而扩大偏移量、且与所述第一模式中的第一偏移量相比抑制了偏移量的第三偏移量的第三模式下，进行使所述车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制。
构成四.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，所述控制机构(20、COM)与相对于所述车辆并行的所述其他车辆的位置对应地来控制所述车辆的加速或者减速。
构成五.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，在并行的所述其他车辆位于比所述车辆靠前方的位置的情况下，所述控制机构(20、COM)以使所述车辆减速的方式进行控制，
在所述其他车辆位于比所述车辆靠后方的位置的情况下，所述控制机构(20、COM)以使所述车辆加速的方式进行控制。
构成六.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，基于所述周边车辆信息，在所述车辆行驶的同一车道内的前后方向的其他车辆存在于小于前后方向的距离阈值的距离内的情况下，
所述控制机构(20、COM)进行如下控制，即，与使所述车辆加速或者减速的控制相比而优先进行偏移控制。
构成七.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，在所述同一车道内的前后方向的其他车辆(206B、206C)存在于前后方向的距离阈值以上的距离处的情况下，
所述控制机构(20、COM)进行如下控制，即，与所述偏移控制相比而优先进行使所述车辆加速或者减速的控制。
根据构成三至构成七的行驶控制装置，在以侧方的第二距离阈值以下的距离并行的其他车辆接近的情况下，作为紧急情况时的应对，能够通过车辆的加速或者减速或者偏移控制，来避免与存在于车辆周边的其他车辆的干扰。
构成八.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，所述行驶控制装置还具备检测所述车辆的速度的检测机构(例如，7c)，
在所述速度小于速度阈值并且基于所述周边车辆信息而在所述车辆行驶的同一车道内检测到成为跟随对象的其他车辆的情况下，所述控制机构(20、COM)设定所述第二模式来进行所述偏移控制。
根据构成八的行驶控制装置，作为行驶场景，能够进行与交通拥堵跟随中对应的偏移控制。
构成九.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，
所述控制机构(20、COM)基于所述地图信息以及地图信息中的所述车辆的位置信息及所述周边车辆信息中包含的与静态目标有关的信息来判定所述车辆正在行驶的道路的种类，
所述控制机构(20、COM)基于所述道路的种类，设定所述第一模式或者所述第二模式来进行所述偏移控制。
构成十.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，所述控制机构(20、COM)基于所述判定的结果而在所述车辆在机动车专用道路上行驶的情况下，设定所述第一模来进行所述偏移控制，在所述车辆在非机动车专用道路上行驶的情况下，设定所述第二模式来进行所述偏移控制。
根据构成九以及构成十的行驶控制装置，作为行驶场景，能够进行与道路的种类对应的偏移控制。
构成十一.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，所述控制机构(20、COM)基于表示所设定的自动驾驶等级的等级信息来确定当前设定的自动驾驶等级是对驾驶员不要求有周边监视义务的高等级的自动驾驶等级、还是对驾驶员要求所述周边监视义务的低等级的自动驾驶等级，
基于所述等级信息，在当前设定的自动驾驶等级是所述低等级的自动驾驶等级的情况下，或者在从所述高等级的自动驾驶等级转变为所述低等级的自动驾驶等级的情况下，所述控制机构(20、COM)设定所述第一模式来进行所述偏移控制。
根据构成十一的行驶控制装置，作为行驶场景，在自动驾驶等级发生了转变的情况下，能够进行与转变后的自动驾驶等级对应的偏移控制。
构成十二.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，在所述车辆的行驶从自动驾驶变更为手动驾驶的情况下，所述控制机构(20、COM)结束所述偏移控制。
构成十三.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，在所述车辆的行驶从自动驾驶变更为手动驾驶的情况下，且在所述车辆的控制状态为偏移控制中的情况下，所述控制机构(20、COM)进行使在偏移状态下行驶中的所述车辆向在偏移控制前行驶的车道的中央部返回的复位控制。
构成十四.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，所述控制机构(20、COM)在所述复位控制中，基于用于使偏移量恢复原状的转向辅助扭矩的计算结果来控制转向装置并产生用于使所述车辆的前轮自动转向的驱动力，并控制为伴随所述车辆向车道中央部复位而使所述转向辅助扭矩减少，在恢复至车道中央部的状态下使转向辅助扭矩为零。
根据构成十二至构成十四的行驶控制装置，作为行驶场景，能够进行与从自动驾驶变更为手动驾驶的情况对应的偏移控制。
构成十五.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，
所述控制机构(20、COM)与基于所述周边车辆信息而判定的所述其他车辆的种类对应地设定所述第一模式的所述第一偏移量、所述第二模式的所述第二偏移量、以及所述第三模式的所述第三偏移量来进行所述偏移控制。
根据构成十五的行驶控制装置，能够与并行的其他车辆的种类对应地来设定偏移量而进行偏移控制。
构成十六.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，
所述控制机构(20、COM)在变为所述第一距离阈值(LTH1)以下的情况下，对第一累计偏移次数进行递增计数，在该递增计数后的第一累计偏移次数为分别在所述第一模式以及所述第二模式设定的第一偏移阈值次数以及第二偏移阈值次数以下的情况下，进行所述偏移控制，
在所述第一累计偏移次数超过设定的所述第一偏移阈值次数以及第二偏移阈值次数的情况下，所述控制机构(20、COM)抑制所述偏移控制的执行。
构成十七.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，
所述控制机构(20、COM)在变为所述第二距离阈值(L2)以下的情况下，对第二累计偏移次数进行递增计数，在该递增计数后的第二累计偏移次数为在所述第三模式设定的第三偏移阈值次数以下的情况下，进行所述偏移控制，
在所述第二累计偏移次数超过设定的所述第三偏移阈值次数的情况下，所述控制机构(20、COM)抑制所述偏移控制的执行。
根据构成十六以及构成十七的行驶控制装置，当累计偏移次数在所设定的偏移次数以下的情况下，进行偏移控制，在累计偏移次数超过所设定的偏移次数的情况下，通过抑制偏移控制的执行而能够与车辆的行驶场景对应地控制偏移控制的执行或者抑制。
构成十八.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，
所述控制机构(20、COM)与基于所述周边车辆信息而判定的所述其他车辆的种类对应地分别设定所述第一偏移阈值次数以及所述第二偏移阈值次数及所述第三偏移阈值次数。
根据构成十八的行驶控制装置，通过与其他车辆的种类对应地分别设定第一偏移阈值次数、第二偏移阈值次数及第三偏移阈值次数，能够与车辆的行驶场景对应地来进行偏移控制。
构成十九.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，
所述控制机构(20、COM)与所述第一累计偏移次数的增加对应地将所述第一偏移量和所述第二偏移量分别变更为减少后的偏移量。
构成二十.在上述实施方式的行驶控制装置(100)的基础上，其特征在于，
所述控制机构(20、COM)在变为所述第二距离阈值以下的情况下，对第二累计偏移次数进行递增计数，在该递增计数的第二累计偏移次数超过在所述第三模式设定的第三偏移阈值次数而增加的情况下，与所述第二累计偏移次数的增加对应地将所述第三偏移量变更为减少后的偏移量。
根据构成十九以及构成二十的行驶控制装置，在第二累计偏移次数超过第三偏移阈值次数而增加的情况下，通过与累计偏移次数的增加对应地逐渐减少偏移量，能够在不给驾驶员等带来不协调感的情况下抑制偏移控制。
构成二十一.是上述实施方式的车辆，其特征在于，具备构成一至二十中的任一个构成所记载的行驶控制装置。
根据构成二十一的车辆，通过车辆具有的行驶控制装置，能够进行与车辆的行驶场景对应地控制相对于其他车辆的偏移量的行驶。
构成二十二.上述实施方式的行驶控制方法是基于设定的自动驾驶等级(例如，等级一～等级四)来控制车辆(例如，1)的自动驾驶行驶的行驶控制装置(例如，100)的行驶控制方法，其特征在于，
所述行驶控制方法具有：
获取步骤，在该获取步骤中，获取对所述车辆的行驶场景进行确定的行驶场景信息；以及
控制步骤，在该控制步骤中，进行使所述车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制，以扩大与相对于所述车辆并行的其他车辆之间的距离，
在所述控制步骤中，
在与所述其他车辆的距离变为侧方的第一距离阈值以下的情况下，作为所述偏移控制的模式而具有将所述距离只扩大第一偏移量的第一模式、以及与所述第一模式中的所述第一偏移量相比抑制了偏移量的第二偏移量的第二模式，
基于所述行驶场景信息和所述自动驾驶等级中的至少任一方设定所述第一模式或者所述第二模式来进行所述偏移控制。
根据构成二十二的行驶控制方法，能够与车辆的行驶场景对应地来控制相对于其他车辆的偏移量。
本发明不限于上述实施方式，能够在不脱离本发明的精神以及范围的情况下进行各种变更以及变形。因此，为了明确本发明的范围，附加以下的权利要求。

Claims (22)

1.一种行驶控制装置，是基于设定的自动驾驶等级来控制车辆的自动驾驶行驶的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置具备：
获取机构，其获取对所述车辆的行驶场景进行确定的行驶场景信息；以及
控制机构，其进行使所述车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制，以扩大与相对于所述车辆并行的其他车辆之间的距离，
在与所述其他车辆的距离变成侧方的第一距离阈值以下的情况下，所述控制机构作为所述偏移控制的模式而具有将所述距离只扩大第一偏移量的第一模式、以及与所述第一模式中的所述第一偏移量相比抑制了偏移量的第二偏移量的第二模式，
所述控制机构基于所述行驶场景信息和所述自动驾驶等级中的至少任一方设定所述第一模式或者所述第二模式来进行所述偏移控制。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，在所述行驶场景信息中，包含地图信息、所述地图信息中的所述车辆的位置信息、以及与位于所述车辆周围的目标相关的周边车辆信息中的至少任一个。
3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述控制机构以所述第一模式或者第二模式进行偏移控制的情况下，
且在与所述其他车辆的距离为比侧方的所述第一距离阈值小的第二距离阈值以下的情况下，
所述控制机构基于与所述车辆行驶的同一车道内的前后方向的其他车辆之间的距离和前后方向的距离阈值之间的比较结果，使所述车辆加速或者减速，或者在与所述第二模式中的第二偏移量相比而扩大偏移量、且与所述第一模式中的第一偏移量相比抑制了偏移量的第三偏移量的第三模式下，进行使所述车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制。
4.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制机构与相对于所述车辆并行的所述其他车辆的位置对应地来控制所述车辆的加速或者减速。
5.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于，
在并行的所述其他车辆位于比所述车辆靠前方的位置的情况下，所述控制机构以使所述车辆减速的方式进行控制，
在所述其他车辆位于比所述车辆靠后方的位置的情况下，所述控制机构以使所述车辆加速的方式进行控制。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
基于所述周边车辆信息，在所述车辆行驶的同一车道内的前后方向的其他车辆存在于小于前后方向的距离阈值的距离内的情况下，
所述控制机构进行如下控制，即，与使所述车辆加速或者减速的控制相比而优先进行偏移控制。
7.根据权利要求3至6中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述同一车道内的前后方向的其他车辆存在于前后方向的距离阈值以上的距离处的情况下，
所述控制机构进行如下控制，即，与所述偏移控制相比而优先进行使所述车辆加速或者减速的控制。
8.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置还具备检测所述车辆的速度的检测机构，
在所述速度小于速度阈值并且基于所述周边车辆信息而在所述车辆行驶的同一车道内检测到成为跟随对象的其他车辆的情况下，所述控制机构设定所述第二模式来进行所述偏移控制。
9.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制机构基于所述地图信息以及地图信息中的所述车辆的位置信息及所述周边车辆信息中包含的与静态目标有关的信息来判定所述车辆正在行驶的道路的种类，
所述控制机构基于所述道路的种类，设定所述第一模式或者所述第二模式来进行所述偏移控制。
10.根据权利要求9所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制机构基于所述判定的结果而在所述车辆在机动车专用道路上行驶的情况下，设定所述第一模式来进行所述偏移控制，在所述车辆在非机动车专用道路上行驶的情况下，设定所述第二模式来进行所述偏移控制。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制机构基于表示所设定的自动驾驶等级的等级信息来确定当前设定的自动驾驶等级是对驾驶员不要求周边监视义务的高等级的自动驾驶等级、还是对驾驶员要求所述周边监视义务的低等级的自动驾驶等级，
基于所述等级信息，在当前设定的自动驾驶等级是所述低等级的自动驾驶等级的情况下，或者在从所述高等级的自动驾驶等级转变为所述低等级的自动驾驶等级的情况下，所述控制机构设定所述第一模式来进行所述偏移控制。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，在所述车辆的行驶从自动驾驶变更为手动驾驶的情况下，所述控制机构结束所述偏移控制。
13.根据权利要求12所述的行驶控制装置，其特征在于，在所述车辆的行驶从自动驾驶变更为手动驾驶的情况下，且在所述车辆的控制状态为偏移控制中的情况下，所述控制机构进行使在偏移状态下行驶中的所述车辆向在偏移控制前行驶的车道的中央部返回的复位控制。
14.根据权利要求13所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制机构在所述复位控制中，基于用于使偏移量恢复原状的转向辅助扭矩的计算结果来控制转向装置从而产生用于使所述车辆的前轮自动转向的驱动力，并控制为伴随所述车辆向车道中央部复位而使所述转向辅助扭矩减少，在恢复至车道中央部的状态下使转向辅助扭矩为零。
15.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制机构与基于所述周边车辆信息而判定的所述其他车辆的种类对应地设定所述第一模式的所述第一偏移量、所述第二模式的所述第二偏移量、以及所述第三模式的所述第三偏移量来进行所述偏移控制。
16.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制机构在变为所述第一距离阈值以下的情况下，对第一累计偏移次数进行递增计数，在该递增计数后的第一累计偏移次数为分别在所述第一模式以及所述第二模式设定的第一偏移阈值次数以及第二偏移阈值次数以下的情况下，进行所述偏移控制，
在所述第一累计偏移次数超过设定的所述第一偏移阈值次数以及第二偏移阈值次数的情况下，所述控制机构抑制所述偏移控制的执行。
17.根据权利要求16所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制机构在变为所述第二距离阈值以下的情况下，对第二累计偏移次数进行递增计数，在该递增计数后的第二累计偏移次数为在所述第三模式设定的第三偏移阈值次数以下的情况下，进行所述偏移控制，
在所述第二累计偏移次数超过设定的所述第三偏移阈值次数的情况下，所述控制机构抑制所述偏移控制的执行。
18.根据权利要求17所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制机构与基于所述周边车辆信息而判定的所述其他车辆的种类对应地分别设定所述第一偏移阈值次数、所述第二偏移阈值次数及所述第三偏移阈值次数。
19.根据权利要求16所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制机构与所述第一累计偏移次数的增加对应地将所述第一偏移量和所述第二偏移量分别变更为减少后的偏移量。
20.根据权利要求16所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制机构在变为所述第二距离阈值以下的情况下，对第二累计偏移次数进行递增计数，在该递增计数的第二累计偏移次数超过在所述第三模式设定的第三偏移阈值次数而增加的情况下，与所述第二累计偏移次数的增加对应地将所述第三偏移量变更为减少后的偏移量。
21.一种车辆，其特征在于，所述车辆具备权利要求1至20中任一项所述的行驶控制装置。
22.一种行驶控制方法，是基于设定的自动驾驶等级来控制车辆的自动驾驶行驶的行驶控制装置的行驶控制方法，其特征在于，
所述行驶控制方法具有：
获取步骤，在该获取步骤中，获取对所述车辆的行驶场景进行确定的行驶场景信息；以及
控制步骤，在该控制步骤中，进行使所述车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制，以扩大与相对于所述车辆并行的其他车辆之间的距离，
在所述控制步骤中，
在与所述其他车辆的距离变为侧方的第一距离阈值以下的情况下，作为所述偏移控制的模式而具有将所述距离只扩大第一偏移量的第一模式、以及与所述第一模式中的所述第一偏移量相比抑制了偏移量的第二偏移量的第二模式，
基于所述行驶场景信息和所述自动驾驶等级中的至少任一方设定所述第一模式或者所述第二模式来进行所述偏移控制。
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