WO2016024314A1 - 車両の走行制御装置及び方法 - Google Patents

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WO2016024314A1
WO2016024314A1 PCT/JP2014/071179 JP2014071179W WO2016024314A1 WO 2016024314 A1 WO2016024314 A1 WO 2016024314A1 JP 2014071179 W JP2014071179 W JP 2014071179W WO 2016024314 A1 WO2016024314 A1 WO 2016024314A1
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WO
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target
vehicle
avoidance
avoidance target
information
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PCT/JP2014/071179
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English (en)
French (fr)
Inventor
誠秀 中村
Original Assignee
日産自動車株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a travel control apparatus and method for controlling travel of a vehicle.
  • a travel control device that sets a target route of a host vehicle according to whether there is an avoidance target to be avoided by the host vehicle and causes the host vehicle to travel along the target route is known.
  • the target route is set on the right side of the standard position, and when an approaching vehicle is detected on the right side of the host vehicle, the target route is set. Is disclosed on the left side of the standard position (Patent Document 1).
  • the calculated target route may be The traveling vehicle may be too close to the avoidance target or may be too far from the avoidance target, and there is a problem that the passenger feels uncomfortable because the route follows a route different from the route expected by the passenger.
  • the problem to be solved by the present invention is to reduce the sense of discomfort of the occupant when performing control to avoid the avoidance target for the traveling vehicle.
  • the present invention solves the above problems by setting a target route according to the size and / or type of the avoidance target and causing the host vehicle to travel on the set target route.
  • the road width direction distance from the avoidance target and the turning point at which avoidance of the avoidance target is set. As it passes by, it matches the route expected by the occupant. Therefore, it is possible to execute the traveling control without causing the passenger to feel uncomfortable.
  • the present invention will be described by taking as an example a case where the vehicle travel control apparatus according to the present invention is applied to a travel control system mounted on a vehicle.
  • the travel control device of the present invention is not limited to this, and can also be applied to a mobile terminal device capable of exchanging information with the vehicle side.
  • the travel control device, the travel control system, and the mobile terminal device are all configured by a computer that executes input / output processing and arithmetic processing.
  • FIG. 1 is a diagram showing a block configuration of the traveling control system 1.
  • the travel control system 1 of this embodiment is mounted on a vehicle and includes a travel control device 100 and an in-vehicle device 200.
  • the travel control device 100 recognizes the lane in which the host vehicle is traveling, and controls the movement of the host vehicle so that the position of the lane mark on the lane and the position of the host vehicle maintain a predetermined relationship. Lane departure prevention function (lane keep support function).
  • the travel control device 100 of this embodiment controls the movement of the host vehicle so that the host vehicle travels in the center of the lane.
  • the travel control device 100 may control the movement of the host vehicle so that the distance along the road width direction from the lane mark of the lane to the host vehicle falls within a predetermined value range.
  • the travel control device 100 has a communication device 20, the in-vehicle device 200 has a communication device 40, and both devices exchange information with each other by wired communication or wireless communication.
  • the in-vehicle device 200 of the present embodiment includes a detection device 50, a sensor 60, a vehicle controller 70, a drive device 80, a steering device 90, an output device 110, and a navigation device 120.
  • the devices constituting the in-vehicle device 200 are connected by a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN in order to exchange information with each other.
  • CAN Controller Area Network
  • the detection device 50 detects the presence of an avoidance target that should be avoided by the vehicle and its location.
  • the detection device 50 of the present embodiment includes a camera 51.
  • the camera 51 of the present embodiment is a camera including an image sensor such as a CCD.
  • the camera 51 of this embodiment is installed in the own vehicle, images the surroundings of the own vehicle, and acquires image data including the avoidance target existing around the own vehicle.
  • the detection device 50 processes the acquired image data, and calculates the distance from the own vehicle to the avoidance target based on the position of the avoidance target with respect to the own vehicle.
  • the detection device 50 changes the position of the avoidance target with time.
  • the relative speed between the host vehicle and the avoidance target and the relative acceleration between the host vehicle and the avoidance target are calculated as target information.
  • the method known at the time of filing this application can be used as appropriate.
  • the detection device 50 may analyze the image data and identify the type of the avoidance target based on the analysis result.
  • the detection apparatus 50 can identify whether the avoidance target included in the image data is a vehicle, a person, a sign, or the like using a pattern matching technique or the like.
  • the detection device 50 extracts an image of the target object from the image data, and can specify the type of the target object according to the shape and the characteristic part of the target object as will be described later.
  • the radar apparatus 52 may be used as the detection apparatus 50 of the present embodiment.
  • a system known at the time of filing such as a millimeter wave radar, a laser radar, and an ultrasonic radar can be used.
  • the target information including at least the position of the avoidance target detected in this way is sent to the traveling control device 100 side.
  • the detection device 50 includes speed information, acceleration information, type information of the avoidance target obtained from the change in the position of the avoidance target, and information such as the vehicle type when the avoidance target is a vehicle. You may send to the control apparatus 100 side.
  • the “avoidance target” in the present embodiment is an object that the host vehicle should travel avoiding itself (so as not to approach too much).
  • the detection device 50 detects an object having a predetermined positional relationship with the host vehicle as an avoidance object.
  • the avoidance target of this embodiment includes a stationary object and a moving object.
  • stationary objects other vehicles parked and parked, road structures such as sidewalks, median strips, guardrails, road installations such as signs and utility poles, road objects such as fallen objects and snow removed, and stationary An object such as a person who becomes an obstacle to driving the vehicle is included.
  • moving objects include other vehicles that are running and people who are walking.
  • Other vehicles include motorcycles such as bicycles and motorcycles, large vehicles such as buses and trucks, special vehicles such as trailers and crane vehicles, emergency vehicles such as ambulances, fire engines, and police cars, and ordinary vehicles.
  • the avoidance targets include objects that the host vehicle should avoid, such as a construction site, a damaged area of a road surface, and a puddle, although there is no object. Note that when the host vehicle V1 is traveling, the vehicle avoidance targets include any of the preceding vehicle, the rear vehicle, and the oncoming vehicle.
  • the sensor 60 of this embodiment includes a steering angle sensor 61 and a vehicle speed sensor 62.
  • the steering angle sensor 61 detects steering information related to steering such as the steering amount, steering speed, and steering acceleration of the host vehicle, and sends the steering information to the vehicle controller 70 and the travel control device 100.
  • the vehicle speed sensor 62 detects the vehicle speed and acceleration of the host vehicle and sends them to the vehicle controller 70 and the travel control device 100.
  • the vehicle controller 70 of the present embodiment is an in-vehicle computer such as an engine control unit (Engine Control Unit, ECU), and electronically controls the driving state of the vehicle.
  • Examples of the vehicle of the present embodiment include an electric vehicle including an electric motor as a travel drive source, an engine vehicle including an internal combustion engine as a travel drive source, and a hybrid vehicle including both the electric motor and the internal combustion engine as a travel drive source.
  • electric vehicles and hybrid vehicles using an electric motor as a driving source include a type using a secondary battery as a power source for the electric motor and a type using a fuel cell as a power source for the electric motor.
  • the drive device 80 of this embodiment includes a drive mechanism for the host vehicle V.
  • the drive mechanism includes an electric motor and / or an internal combustion engine that are the above-described travel drive sources, a power transmission device including a drive shaft and an automatic transmission that transmits output from these travel drive sources to the drive wheels, and brakes the wheels.
  • a braking device is included.
  • the drive device 80 generates control signals for these drive mechanisms based on input signals from the driver's accelerator operation and brake operation, and control signals acquired from the vehicle controller 70 or the travel control device 100, and includes acceleration and deceleration of the vehicle. Run control. By sending the command information to the driving device 80, it is possible to automatically perform traveling control including acceleration / deceleration of the vehicle.
  • torque distribution output to each of the electric motor and the internal combustion engine corresponding to the traveling state of the vehicle is also sent to the drive device 80.
  • the steering device 90 of this embodiment includes a steering actuator.
  • the steering actuator includes a motor and the like attached to the column shaft of the steering.
  • the steering device 90 executes steering control of the vehicle based on the control signal acquired from the vehicle controller 70 or the input signal by the driver's steering operation.
  • the vehicle controller 70 performs steering control by sending command information including the steering amount to the steering device 90.
  • the traveling control apparatus 100 may perform steering control by controlling the braking amount of each wheel of the vehicle. In this case, the vehicle controller 70 performs steering control of the vehicle by sending command information including the braking amount of each wheel to the braking device 81 provided in the driving device 80.
  • the navigation device 120 calculates a route from the current position of the host vehicle to the destination, and outputs route guidance information via the output device 110 described later.
  • the navigation device 120 includes a position detection device 121, road type, road width, road shape, and other road information 122, and map information 123 in which the road information 122 is associated with each point.
  • the position detection device 121 of this embodiment includes a global positioning system (Global Positioning System, GPS), and detects a traveling position (latitude / longitude) of a traveling vehicle.
  • the navigation device 120 specifies a road link on which the host vehicle travels based on the current position of the host vehicle detected by the position detection device 121.
  • the road information 122 stores the road type, road width, road shape, passability (possibility of entry into adjacent lanes), and other road-related information for each road link identification information. .
  • the navigation apparatus 120 acquires the information regarding the road to which the road link where the own vehicle drive
  • the road type, road width, and road shape on which the host vehicle travels are used for calculating a target route on which the host vehicle travels in the travel control process.
  • the output device 110 outputs various types of information related to driving support to the user or a passenger in the surrounding vehicle.
  • the output device 110 includes information according to target information, information according to the position of the target area, information according to the position of the target route, and information according to command information that causes the host vehicle to travel on the target route. Any one or more of them are output.
  • the output device 110 according to the present embodiment includes a display 111, a speaker 112, a vehicle exterior lamp 113, and a vehicle interior lamp 114.
  • the vehicle exterior lamp 113 includes a headlight, a blinker lamp, and a brake lamp.
  • the vehicle interior lamp 114 includes an indicator lighting display, a display 111 lighting indication, other lamps provided on the steering wheel, and lamps provided around the steering wheel.
  • the output device 110 may output various types of information related to driving support to an external device such as an intelligent transportation system (ITS) via the communication device 40.
  • An external device such as an intelligent road traffic system uses information related to travel support including vehicle speed, steering information, travel route, and the like for traffic management of a plurality of vehicles.
  • a specific information output mode will be described by taking as an example a case where there is a parked vehicle to be avoided in front of the left side of the host vehicle.
  • the output device 110 provides the occupant of the own vehicle with the direction and position where the parked vehicle exists as information corresponding to the target information.
  • the display 111 displays the direction and position where the parked vehicle exists in a visible manner.
  • the speaker 112 utters and outputs a text indicating the direction and position of the parked vehicle, such as “There is a parked vehicle in front of the left side”.
  • the lamps provided on the left and right door mirrors that are the vehicle exterior lamps 113 only the left lamp may be blinked to notify the occupant of the host vehicle that a parked vehicle is present in front of the left side.
  • the lamps provided on the left and right in the vicinity of the steering wheel which is the vehicle interior lamp 114, only the left lamp may blink to notify the occupant that there is a parked vehicle in front of the left side.
  • the setting direction and the setting position of the target area may be output via the output device 110 as information corresponding to the position of the target area.
  • the display 111, the speaker 112, the vehicle exterior lamp 113, and the vehicle interior lamp 114 can inform the occupant that the target area is set to the left front.
  • the setting direction and setting position of the target area are output to the outside using the outside lamp 113 from the viewpoint of informing the passengers of other vehicles of the movement of the host vehicle in advance.
  • the traveling direction of the host vehicle is changed (steering is performed) in order to avoid this (that is, to pass the side).
  • the traveling direction of the host vehicle changes in order to avoid the target area. For example, when the target area is set to the left front, by turning on the right blinker lamp (outside cabin lamp 113), the host vehicle moves to the right to avoid the target area set on the left side. Can be notified to other external vehicles.
  • the shape of the target route and the position of the curved point can be notified to the occupant by the display 111 and the speaker 112.
  • the display 111 displays the shape of the target route and the like as a visible diagram.
  • the speaker 112 outputs an announcement such as “turn the steering wheel to the right to avoid a parked vehicle ahead”.
  • information indicating that the turning operation and acceleration / deceleration are executed as information corresponding to the command information for causing the vehicle to travel on the target route. Inform the passenger of the own vehicle or the passenger of another vehicle in advance.
  • the output device 110 may output the above-described information to an external device of the intelligent transportation system via the communication device 20.
  • crew of another vehicle can respond
  • the travel control device 100 of this embodiment includes a control device 10, a communication device 20, and an output device 30.
  • the communication device 20 exchanges information with the in-vehicle device 200.
  • the output device 30 has the same function as the output device 110 of the in-vehicle device 200 described above.
  • the travel control device 100 is a computer that can be carried by an occupant, the travel control device 100 outputs command information for controlling blinking of the exterior lamp 113 and the interior lamp 114 of the in-vehicle device 200 to each device. May be.
  • the control device 10 of the traveling control device 100 includes a ROM (Read Only Memory) 12 in which a program for presenting different traveling control information according to the degree of approach between the host vehicle and another vehicle is stored, and a program stored in the ROM 12.
  • the computer includes a CPU (Central Processing Unit) 11 serving as an operation circuit that functions as the travel control device 100 and a RAM (Random Access Memory) 13 that functions as an accessible storage device.
  • CPU Central Processing Unit
  • RAM Random Access Memory
  • the control device 10 of the travel control device 100 has a vehicle information acquisition function, a target information acquisition function, a region setting function, a route setting function, a control function, and a presentation function.
  • the control apparatus 10 of this embodiment performs each function by cooperation of the software for implement
  • the control device 10 acquires host vehicle information including the position of the host vehicle.
  • the position of the host vehicle can be acquired by the position detection device 121 of the navigation device 120.
  • the own vehicle information includes the vehicle speed and acceleration of the own vehicle.
  • the control device 10 acquires the speed of the host vehicle from the vehicle speed sensor 62.
  • the speed of the host vehicle can also be acquired based on the change over time of the position of the host vehicle.
  • the acceleration of the host vehicle can be obtained from the speed of the host vehicle.
  • the target information acquisition function of the control device 10 will be described.
  • the control apparatus 10 acquires target information including the position of the avoidance target that the host vehicle should avoid.
  • the control device 10 acquires target information including the position of the avoidance target detected by the detection device 50.
  • the target information includes a relative position, a relative speed, and a relative acceleration of the avoidance target.
  • the control device 10 of the own vehicle is The vehicle speed and acceleration of the other vehicle detected by the vehicle speed sensor of the other vehicle may be acquired as target information.
  • the control device 10 can also acquire avoidance information including the position, speed, and acceleration of another vehicle from an external device of the intelligent transportation system.
  • control device 10 sets the target region R for the avoidance target using the region setting function.
  • control apparatus 10 sets the target path
  • FIG. 2A is a diagram illustrating an example of a method for setting the target region R.
  • the traveling direction Vd1 of the host vehicle is the + y direction in the figure.
  • the extending direction of the traveling lane Ln1 on which the host vehicle travels is also the + y direction in the figure.
  • FIG. 2A is a view of a scene in which another vehicle V2 parked on the left shoulder of the driving lane Ln1 of the host vehicle is detected as viewed from above.
  • the detected other vehicle V2 exists in the travel lane Ln1 of the host vehicle V1 and is a target to be avoided by the host vehicle V1 because the host vehicle V1 is prevented from traveling straight.
  • the control device 10 sets the target region R0 in a range including the other vehicle V2.
  • the target region R set for the avoidance target may be set from the viewpoint of avoiding an approach or contact state in which the distance between the host vehicle V1 and the avoidance target is less than a predetermined value.
  • the vehicle V1 and the avoidance target may be set from the viewpoint of keeping an appropriate distance.
  • the target region R may have a shape along the outer shape of the avoidance target or a shape that includes the avoidance target.
  • the control device 10 may set the boundary of the target region R to a shape along the outer shape of the avoidance target, or may be a circle, an ellipse, a rectangle, or a polygon that includes the avoidance target.
  • the target region R may be set to be narrower by setting the boundary of the target region R to be less than a predetermined distance (A) from the surface (outer edge) of the avoidance target, or the boundary of the target region R may be The target region R may be set wider than a predetermined distance B (B> A) separated from the target area R.
  • the target region R0 has front and rear end portions RL1 and RL2.
  • the front and rear end portions RL1 and RL2 are end lines that define the length of the target region R0 along the extending direction (+ y) of the traveling lane Ln1 of the host vehicle.
  • the length along the extending direction (+ y) of the traveling lane Ln1 of the target region R0 illustrated in FIG. 2A is L0 that is the distance between the front and rear end portions RL1 (y1) and RL2 (y2).
  • a front and rear end portion located on the near side (upstream side) when viewed from the host vehicle V1 approaching the target region R0 is defined as a first end portion RL1.
  • a front and rear end portion located on the far side (downstream side) when viewed from the own vehicle V1 approaching or passing through the target region R0 is defined as a second end portion RL2.
  • the first end RL1 and the second end RL2 are located on the boundary of the target region R0.
  • the target region R0 has left and right end portions RW1 and RW2 on the left and right sides thereof.
  • the left and right end portions RW1 and RW2 are end lines (end portions) that define a distance along the vehicle width direction from the host vehicle V1.
  • the left and right end portions RW1 and RW2 are end lines that define the length (width) of the target region along the road width direction (X-axis direction) of the traveling lane Ln1 of the host vehicle.
  • the second lateral end portion RW2 is W0 that is the distance between the left and right end portions RW1 (x1) and the left and right end portions RW2 (x2).
  • the host vehicle approaches the avoidance target V2 along the vehicle width direction among the left and right end portions RW1 and RW2
  • the host vehicle V1 when viewed from the host vehicle V1 among the left and right end portions RW1 and RW2 of the target region R0.
  • the left and right end portions located on the side (road shoulder side) opposite to the side of the own vehicle V1 when viewed from the own vehicle V1 are defined as the second lateral end portion RW2.
  • the first horizontal end RW1 and the second horizontal end RW2 are located on the boundary of the target region R0.
  • the other vehicle V2 that is the avoidance target is present in the travel lane Ln1 of the host vehicle, but the avoidance target is a lane that is different from the travel lane Ln1 of the host vehicle.
  • the target area can be similarly set for the avoidance target.
  • the other vehicle V3 when there is another vehicle V3 that faces the opposite lane Ln2 of the travel lane Ln1 of the host vehicle V1, the other vehicle V3 is detected as an avoidance target.
  • a target region in a range including the other vehicle V3 is set by the same method.
  • the control device 10 sets a target route RT that avoids the target region R (that is, passes by the side of the target region R) by the route setting function.
  • a target route RT for example, one or a plurality of target coordinates (a travel position where the host vehicle V1 can avoid the target area) is set based on the target area set for the avoidance target.
  • the target route RT can be obtained by connecting the current position of the host vehicle V1 and the target coordinates.
  • the control device 10 may calculate the target route RT so that the host vehicle V1 does not enter the target region R set as the avoidance target, or the target region R and the existence region of the host vehicle V1.
  • the target route RT may be calculated so that the overlapping area is less than a predetermined value, a position separated from the boundary line of the target region R by a predetermined distance may be calculated as the target route RT,
  • the boundary line of R may be calculated as the target route RT.
  • the target region R is set such that the distance between the host vehicle V1 and the avoidance target is not less than a predetermined value, or the distance between the host vehicle V1 and the avoidance target is maintained at a predetermined threshold.
  • the target route RT is also set at a position where the distance between the host vehicle V1 and the avoidance target is not less than a predetermined value, or at a position where the distance between the host vehicle V1 and the avoidance target is maintained at a predetermined threshold. Is done.
  • the target route RT may be obtained without setting the target area.
  • the control device 10 when the host vehicle V1 tries to avoid the other vehicles V2 and V3 at the same time, for example, there are avoidance targets on the left and right in the width direction of the host vehicle V1, When avoiding these avoidance targets at the same time, the control device 10 performs the following processing. In other words, the control device 10 takes into consideration the target area R0 set for the other vehicle V2 and the target area for the other vehicle V3, and avoids the parked other vehicle V2 while passing the opposite other vehicle V3. It is determined whether or not a target route RT that can be set is set.
  • the control device 10 controls the vehicle controller of the travel control device 100. 70, the braking device 81 of the driving device 80 is used to control the braking amount of each wheel of the host vehicle V1, and the host vehicle V1 is stopped before the other vehicle V2 ( ⁇ y side). It waits for other vehicle V3 to pass.
  • FIGS. 2B and 2C show a scene in which a small other vehicle V4 is traveling in the same traveling direction as the own vehicle V1 in the adjacent lane Ln3 adjacent to the traveling lane Ln1 of the own vehicle V1.
  • FIG. 2C shows a scene in which a large other vehicle V5 is traveling in the same traveling direction as the host vehicle V1 in the adjacent lane Ln3.
  • a method of setting a target area and a target route when overtaking another vehicle V4 traveling on the left adjacent lane Ln3 will be described.
  • the control device 10 When the size of the avoidance target is different, the control device 10 according to the present embodiment is configured according to the size of the avoidance target from the viewpoint that the appropriate size of the target area to be set as the avoidance target is different. As shown in 2B and FIG. 2C, target regions R1 and R2 having different sizes are provided. In FIG. 2C, for convenience of explanation, the target area R1 set for the small other vehicle V4 shown in FIG. 2B is superimposed on the target area R2 set for the large other vehicle V5. Show.
  • the control device 10 when a small other vehicle V4 exists as an avoidance target (FIG. 2B), the control device 10 is in front of the own vehicle V1 according to the size of the other vehicle V4 ( The target region R1 is set such that the vertical position on the ⁇ y side) is the first end RL1a and the horizontal position on the host vehicle V1 side (+ x side) is the first horizontal end RW1a.
  • the control device 10 determines the front side ( ⁇ y) from the own vehicle V1 according to the size of the other vehicle V5. Side) is set to the first end portion RL1b, and the target region R2 is set with the horizontal position on the host vehicle V1 side (+ x side) being the first horizontal end portion RW1b.
  • the control device 10 moves the first lateral end RW1b of the large other vehicle V5 from the first lateral end RW1a of the small other vehicle V4 to the host vehicle V1. Further, the first end RL1b of the large other vehicle V5 is set to the near side as viewed from the own vehicle V1 with respect to the first end RL1a of the small other vehicle V4. That is, the control device 10 sets a larger target area for the large other vehicle V5 than for the small other vehicle V4.
  • Such a change in the setting of the target area R holds a control map relating to the set value of the target area with respect to the size of the other vehicle, and refers to the control map to determine the size of the target area from the detected size of the other vehicle ( Position) may be set.
  • the setting change of the target area R is relative, generally the target area with respect to the size of a vehicle having a high frequency, for example, an ordinary automobile, is held as an initial value, and is relative to the medium-sized vehicle.
  • the target area may be calculated according to how large or small it is.
  • the target route calculated based on the avoidance target area may be There is a problem that the occupant feels uncomfortable when the vehicle V1 is traveling. That is, when the avoidance target is a small vehicle, the steering of the host vehicle V1 is started at an excessively early timing in order to avoid the small vehicle, and the vehicle is controlled to be excessively large in the road width direction (X). On the other hand, when the avoidance target is a large vehicle, when avoiding the large vehicle, the timing at which the steering of the host vehicle V1 is started is delayed, and the large vehicle The passenger may get too close to the vehicle and may feel uncomfortable.
  • the control device 10 of the present embodiment moves the first end portions RL1a and RL1b of the target area closer to the host vehicle V1 as the size of the avoidance target increases.
  • the control unit 10 a turning point P A of the target route that is set according to the target area, and set to a front side of the vehicle V1, the distance d0 ( Figure from the vehicle V1 to turn the point P A 2B, the length between yPA and yV1 shown in FIG. 2B) is shortened.
  • turning point P A is the point where the target route is displaced a predetermined distance or more in the road width direction (X axis direction) (e.g., a point that is displaced 20 ⁇ 30 cm or more) of a point closest to the host vehicle V1. That is, the control device 10 according to the present embodiment sets a target route that accelerates the timing for avoiding the avoidance target as the size of the avoidance target increases. In this case, when the size of the avoidance target is large, the timing for avoiding the avoidance target may be prevented from being delayed as compared with the case where the size of the avoidance target is small. That is, a target route may be set so that the timing for avoiding the avoidance target is the same between the case where the avoidance target is large and the case where the avoidance target is small.
  • the control device 10 of the present embodiment sets the first lateral end portions RW1a and RW1b of the target area closer to the host vehicle V1 as the size of the avoidance target increases. To do.
  • the positions of the first horizontal end portions RW1a and RW1b of the target region are determined by the target routes RT1a and RT1b obtained based on the set target region as D S ⁇ so that a relationship of D L.
  • FIG. 2D, FIG. 2E, Fig. 2B described above shows the same scene as in FIG.
  • D S is the small of the vehicle V1 side of the other vehicle V4 borders (sides)
  • road width direction (X-axis direction) indicates the distance to the target path RT1a along
  • D L is from the vehicle V1 side of the side surface of the other vehicle V5 large, up to the target route RT1b along the road width direction (X axis direction) Shows the distance.
  • the control unit 10 the target route RW1a, the RW1b, by setting such a relationship of D S ⁇ D L according to the size of the avoidance, FIG. 2D, as shown in FIG.
  • the distance d L between the host vehicle V1 and the large other vehicle V5 when the host vehicle V1 overtakes the other vehicles V4, V5 is compared with the distance d S between the host vehicle V1 and the small other vehicle V4.
  • the length is at least equal to or greater than (d S ⁇ d L ).
  • the target area corresponding to the size of the avoidance target and the target route for avoiding the target area are set, and the lateral position of the host vehicle V1 with respect to the avoidance target and the avoidance timing are appropriate. Can do. As a result, the occupant's uncomfortable feeling when performing the traveling control of the host vehicle V1 can be reduced.
  • the target region R is uniformly set regardless of the size of the avoidance target, if a small other vehicle V4 such as a light vehicle is the avoidance target, it will be avoided more than necessary.
  • the large vehicle V5 such as a truck is an avoidance target
  • the target route is set such that the timing for avoiding is advanced and the displacement of the lateral position in the road width direction is increased.
  • the target route is set so that the timing of avoidance is delayed and the displacement of the lateral position in the road width direction is also reduced.
  • the method for specifying the size of the avoidance target is not particularly limited.
  • the control device 10 uses the camera 51 or the radar device 52 of the detection device 50 of the in-vehicle device 200.
  • a method of detecting at least one of the width V6 x , the length V6 y , and the height V6 z of the other vehicle V6 that is the avoidance target and specifying the size of the avoidance target based on the detected information can be used.
  • the control device 10 transmits the width V6 x , the length V6 y of the other vehicle V6 by wireless communication from the communication device of the other vehicle V6. Information such as the height V6 z may be acquired.
  • the target region and the target route corresponding to the size of the avoidance target are appropriately set. Since it can be set, the occupant's uncomfortable feeling when performing the traveling control of the host vehicle V1 can be further reduced.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a state in which the traveling direction of the host vehicle V1 is captured from the right rear by the camera 51 of the detection device 50 of the in-vehicle device 200 as a field of view from the host vehicle V1.
  • the control device 10 detects the other vehicle V6 as an avoidance target, for example, by analyzing a captured image as illustrated in FIG. 4, and detects the width V6 x and the height of the detected other vehicle V6.
  • V6 z is detected, and the calculation result of V6 x ⁇ V6 z is obtained as the shielding area by the other vehicle V6.
  • the control device 10 analyzes the captured image shown in FIG. 4 to calculate the area of the image recognized as the other vehicle V6 (the area of the halftone dot portion in FIG. 4), which is shielded by the other vehicle V6. It is good also as an area.
  • the target region and the target route according to the size of the avoidance target can be appropriately set. The occupant's uncomfortable feeling when performing can be reduced more.
  • control device 10 sets the target area according to the size of the avoidance target.
  • any one of the methods described above may be used, or two or more methods may be used in combination.
  • a method with the highest detection accuracy of the size of the avoidance target may be selected according to the situation around the host vehicle V1, or priorities are set for each method in advance, and the priority 1 Alternatively, two or more methods may be used.
  • the target area setting method according to the type of the avoidance target may be used in combination with the above-described target area setting method according to the size of the avoidance target, or may be used alone. .
  • stationary objects and moving objects are included as types of avoidance targets.
  • road structures such as sidewalks, median strips, guardrails, road installations such as signs and utility poles, road objects such as falling objects and snow removed, and stationary An object that obstructs the running of the vehicle, such as a person who is traveling.
  • moving objects include other vehicles that are running and people who are walking.
  • Other vehicles include motorcycles such as bicycles and motorcycles, large vehicles such as buses and trucks, special vehicles such as trailers and crane vehicles, emergency vehicles such as ambulances, fire engines, and police cars, and ordinary vehicles.
  • the avoidance targets include objects that the host vehicle should avoid, such as a construction site, a damaged area of a road surface, and a puddle, although there is no object.
  • the control device 10 performs the fifth target from the first target region to each avoidance target.
  • An example of setting the target area of the area will be shown.
  • the degree of attention is a value set in advance for each type of avoidance target. From the viewpoint of traffic safety, the degree of attention is larger as the degree of attention to be paid when the driver drives the host vehicle V1 is higher. Value is set.
  • the size of the target region that is, the length or area of the target region extending from the avoidance target is reduced in the order from the first target region to the fifth target region. I will go.
  • the number of stages is 5 It is not limited to a stage, It may be less than that and may exceed it.
  • the control device 10 first target area that is the largest target area as the avoidance target area.
  • the control device 10 Is a first target region (target) with the first end RL1c in front of the person P1 (especially the front side ( ⁇ y side)) and the first lateral end RW1c in particular the vehicle V1 side (+ x side). Region R3) is set.
  • the control device 10 As the target area, a second target area having a size next to the first target area is set.
  • the control device 10 determines the avoidance target. As the target area, a third target area having a size next to the second target area is set. Similarly, when the ordinary car set with the fourth highest attention level is specified as the avoidance target, the control device 10 sets the second target area to be the second target area after the third target area. 4 Set the target area.
  • the control device 10 determines the smallest target as the target area of the avoidance target. A fifth target area that is an area is set.
  • control device 10 can set a larger target area for the avoidance target with a higher degree of caution according to the type of the avoidance target.
  • the size of the target area to be set is shown as an example of decreasing in order of people, traffic weak and emergency vehicles, special vehicles and large vehicles, ordinary cars, and stationary objects.
  • the order of the size of the target area to be set is not limited to such an example.
  • control device 10 may set a target area having an individual size prepared in advance for each type of avoidance target for each avoidance target.
  • the control device 10 may set a target area of an individual size prepared in advance only for a specific type of avoidance target such as a person or an emergency vehicle.
  • the host vehicle V1 follows the target route calculated based on the target area of the avoidance target.
  • the avoidance object feels that there is no traffic safety problem May be excessively separated from the passenger, and the passenger may feel uncomfortable.
  • the present embodiment by calculating the target route according to the type of the avoidance target, the distance between the avoidance target and the target route and the avoidance according to the type of the avoidance target The timing for avoiding the target can be adjusted, and traveling control that does not make the occupant feel uncomfortable can be executed.
  • the method of specifying the type of avoidance target is not particularly limited.
  • the control device 10 uses the camera 51, the radar device 52, and the like of the detection device 50 of the in-vehicle device 200.
  • a method of detecting the shape of the avoidance target and identifying the type of the avoidance target based on the detected information can be used.
  • the control device 10 can specify the type of the avoidance target based on the shape of the avoidance target.
  • the shape of the avoidance target include a part or the entire three-dimensional shape (unevenness) or silhouette of the avoidance target.
  • the control device 10 can detect a characteristic shape in the avoidance target such as the shape of the sign plate portion of the sign, the type of the avoidance target is determined based on the characteristic shape. May be specified.
  • the control device 10 uses the camera 51 and the radar device 52 of the detection device 50 of the in-vehicle device 200, as shown in FIG.
  • the avoidance target is an ambulance.
  • the target route according to the type of the avoidance target can be calculated. Discomfort can be further reduced.
  • a method for specifying the type of the avoidance target a method for specifying the type of the avoidance target based on the information of the characteristic part of the avoidance target can be used.
  • features to be avoided include, for example, vehicle license plates, vehicle emblems, sign text information, identification information such as signs installed during construction on roads, warning light colors, and vehicle colors. And pattern color information such as a vehicle pattern.
  • the control device 10 may identify the type of the avoidance target if it can acquire the information of the characteristic part of the avoidance target even when the type of the avoidance target cannot be identified from the shape of the avoidance target. it can.
  • the information on the characteristic portion to be avoided can be acquired by the control device 10 using the camera 51, the radar device 52, or the like of the detection device 50 of the in-vehicle device 200.
  • the target route according to the type of the avoidance target can be calculated. The occupant's discomfort in can be further reduced.
  • the avoidance target is a vehicle
  • the control device 10 can obtain identification information such as a license plate or an emblem as a characteristic part of the vehicle
  • the vehicle is a large vehicle (bus , Trucks, etc.), medium-sized vehicles (microbuses, trucks with a small total vehicle weight / maximum loading capacity, etc.), small vehicles (regular vehicles, etc.), general vehicles (regular vehicles, etc.), emergency vehicles Which type (ambulance, fire engine, etc.) is identified can be identified relatively easily.
  • control device 10 uses the camera 51 or the radar device 52 of the detection device 50 of the in-vehicle device 200 to acquire the license plate, the red information of the warning light, etc. as shown in FIG. Can be identified as an ambulance.
  • the control device 10 acquires information on a pattern or color of a sign board or the like as a feature part of the avoidance target, thereby avoiding the avoidance target. Can be specified.
  • the control device 10 transmits information on the type of the other vehicle V2 by wireless communication from the avoidance target communication device. You may use the method of acquiring.
  • the control device 10 can specify the type of the avoidance target based on information transmitted from another vehicle through vehicle-to-vehicle communication, information transmitted from a communication device installed at a construction site, and the like.
  • the target area is set by the control device 10 according to the type of the avoidance target as described above.
  • the control device 10 sets a target area setting method according to the size of the avoidance target (hereinafter, referred to as setting method 1) and a target area setting method according to the type of the avoidance target (hereinafter, referred to as the following).
  • the setting method 2) may be used alone or in combination.
  • the control device 10 preferentially uses the setting method 1 in the situation where the size of the avoidance target can be specified. Set the target area according to the size. At this time, in a situation where the visibility around the host vehicle V1 is poor due to a situation such as nighttime and it is difficult to specify the size of the avoidance target, the control device 10 uses the setting method 2 according to the type of the avoidance target. Can be set.
  • control device 10 is set according to the type of road on which the host vehicle V1 is traveling, the traveling state such as the speed of the host vehicle V1, and the type and number of avoidance targets around the host vehicle V1. It may be determined which of the method 1 and the setting method 2 has priority.
  • weighting factors can be set for the setting methods of both, and weighting can be performed.
  • the scene in FIG. 2B will be described as an example.
  • the control device 10 determines the target region R1.
  • Length L10 the length between y11 and y12 shown in FIG. 2B
  • the width W10 of the target region R1 can be set as follows: .
  • L10 _1 and W10 _1 is the length and width of the target area R1 set by the setting method 1, L10 _2 and W10 _2, the length of the target region R1 set by the setting method 2 And width. Accordingly, the setting method 1 and the setting method 2 described above can be used together to set a target area according to the size or type of the avoidance target, and as a result, a target route according to the size or type of the avoidance target can be set. .
  • Such a weighting coefficient depends on the type of road on which the host vehicle V1 is traveling, the running state such as the speed of the host vehicle V1, and the type and number of avoidance targets around the host vehicle V1. It may be changed as appropriate, and by changing the weighting factor for the setting method 1 and the setting method 2 according to the situation, the target area and the target route according to the size and type of the avoidance target can be set more flexibly. A passenger's discomfort during control can be further reduced.
  • the setting method 2 that is a setting method according to the type of the avoidance target is emphasized, and the avoidance target of a specific type can be largely avoided.
  • the type of avoidance target is a stationary object such as a road structure or a road installation
  • the host vehicle V1 excessively sets the avoidance target.
  • the target area for the avoidance target is set by the area setting function of the control device 10.
  • FIGS. 2B and 2C show an example in which the other vehicles V4 and V5 exist in the adjacent lane Ln3 adjacent to the travel lane Ln1 of the host vehicle V1, but the control device 10 of the present embodiment is not limited to the other vehicle. Even when V4 and V5 are traveling or parked in front of the host vehicle V1 on the travel lane Ln1 of the host vehicle V1, as described above, the target region is compared with the other vehicles V4 and V5. And a target route RT1 that avoids this can be set.
  • the control device 10 of the present embodiment sets in advance the minimum value of the target area to be set for the avoidance target using the area setting function of the control apparatus 10. It may be left. For example, for the target region R1 set for the other vehicle V4 shown in FIG. 2B, the minimum values of the length L10 and the width W10 are set, and the length L10 and the width W10 are not set to smaller values. Also good.
  • the size of the target region R4 set as the avoidance target may be adjusted according to the relative position of the target.
  • the width of the adjacent lane Ln3 is LW3
  • the vehicle width of the other vehicle V7 to be avoided is Wb7
  • the distance to the end is Wc7
  • the distance from the left side surface of the other vehicle V7 to the end of the adjacent lane Ln3 opposite to the host vehicle V1 side ( ⁇ x side) is Wa7.
  • the control device. 10 enlarges the target area for the other vehicle V7. Specifically, the control device 10 sets the first end RL1d of the target region R4 to the nearer side when viewed from the host vehicle V1, and sets the first lateral end RW1d to the more own vehicle V1 side. . As a result, the more the other vehicle V7 is traveling closer to the host vehicle V1, the larger the target area for the other vehicle V7.
  • the ratio of the vehicle width Wb7 of the other vehicle V7 to the width LW3 of the adjacent lane Ln3. (Wb7 / LW3) may be calculated as the lane occupancy rate of the other vehicle V7, and the size of the target area set as the avoidance target may be adjusted according to the calculated lane occupancy rate.
  • the control device 10 can enlarge the target area R4 for the other vehicle V7. Accordingly, in a situation where the vehicle width Wb7 of the other vehicle V7 is larger than the width LW3 of the adjacent lane Ln3 and the distance that the other vehicle V7 can freely move in the road width direction in the adjacent lane Ln3 is small,
  • the target area R4 can be increased, and as a result, when the host vehicle V1 travels on the target route RT1d, the distance between the side surface of the other vehicle V7 on the host vehicle V1 side and the target route RT1d is increased to increase the vehicle width. Since the interval can be maintained at a certain level or more, and the timing for avoiding the avoidance target can be advanced, the passenger's discomfort can be further reduced.
  • the other vehicle V7 is positioned in the left lane with respect to the traveling direction of the host vehicle V1 is shown.
  • the other vehicle V7 is in the traveling direction of the host vehicle V1.
  • the size of the target area can be adjusted in accordance with the relative position of the avoidance target in the adjacent lane Ln3 and the avoidance target lane occupancy rate.
  • the first end portion RL1 of the target region when viewed from the host vehicle V1 ( ⁇ y
  • the following method is used.
  • the first lateral end RW1 of the target area is set on the own vehicle V1 side (+ x side). Also good.
  • the control device 10 sets a target area for the avoidance target and sets a target route for avoiding the target area
  • the control device 10 sets the size of the target area without depending on the size or type of the avoidance target. and, then, after setting the target route that avoids a region of interest, depending on the size and type of the avoidance, as appropriate, the position and the turning point P a in the target path, the path width direction of the vehicle V1 in the target path
  • the position may be adjusted. Even when such a method is used, the target route for avoiding the avoidance target is appropriately calculated according to the size and type of the avoidance target, so the target route according to the size and type of the avoidance target is calculated. It is possible to adjust the position in the road width direction of the host vehicle V1 and the timing for avoiding the avoidance target, and it is possible to execute the travel control that does not make the occupant feel uncomfortable.
  • the control device 10 of the present embodiment outputs command information for causing the host vehicle V1 to travel on the target route RT to the vehicle controller 70, the drive device 80, and the steering device 90 on the vehicle side.
  • the vehicle controller 70 of the present embodiment controls the drive device 80 and the steering device 90 to drive the host vehicle V1 along the target route RT.
  • the vehicle controller 70 uses the road shape detected by the detection device 50 and the lane marker model stored in the road information 122 and the map information 123 of the navigation device 120 to maintain the vehicle in a predetermined lateral position with respect to the lane.
  • the steering device 90 is controlled to travel while traveling.
  • the vehicle controller 70 calculates a steering control amount based on the steering angle acquired from the steering angle sensor 61, the vehicle speed acquired from the vehicle speed sensor 62, and the current of the steering actuator, and sends a current command to the steering actuator. Then, control is performed so that the host vehicle travels in the target lateral position.
  • the driving direction of the host vehicle V1 is determined by the difference in rotational speed between the left and right drive wheels using the driving device 80 and / or the braking device 81. (That is, the lateral position) may be controlled.
  • the “turning” of the vehicle includes not only the case of using the steering device 90 but also the case of using the driving device 80 and / or the braking device 81.
  • the control device 10 calculates the information according to the target information, the information according to the position of the target region R, the information according to the position of the target route, and the information according to the command information for causing the host vehicle to travel on the target route. Is output to the output device 110 and output to the outside in the manner described above.
  • step S101 the control device 10 acquires host vehicle information including at least the position of the host vehicle V1.
  • the own vehicle information may include the vehicle speed and acceleration of the own vehicle V1.
  • step S102 the control device 10 acquires target information including a position to be avoided that the host vehicle V1 should avoid.
  • the target information may include speed / acceleration to be avoided.
  • step S103 the control device 10 acquires the detection result of the avoidance target from the detection device 50.
  • the detection result of the avoidance target includes information on the position of the avoidance target.
  • step S104 the control device 10 sets the target region R according to the position to be avoided. The subroutine for setting the target area R will be described with reference to FIG.
  • step S105 the control device 10 calculates a target route RT that avoids the target region R.
  • the target route RT includes one or a plurality of target coordinates on which the host vehicle V1 travels. Each target coordinate includes a target horizontal position (target X coordinate) and a target vertical position (target Y coordinate).
  • the target route RT is obtained by connecting the calculated one or more target coordinates and the current position of the host vehicle V1. A method for calculating the target coordinates (target route RT) shown in step S105 will be described later.
  • step S106 the control device 10 acquires the target lateral position of the target coordinates calculated in step S105.
  • step S107 the control device 10 calculates a feedback gain related to the lateral position based on the comparison result between the current lateral position of the host vehicle V1 and the target lateral position acquired in step S106.
  • step S108 the control device 10 moves the target lateral position to the host vehicle V1 based on the actual lateral position of the host vehicle V1, the target lateral position corresponding to the current position, and the feedback gain in step S107.
  • a target control value related to a steering angle, a steering angular velocity, etc. necessary for the movement is calculated.
  • step S112 the control device 10 outputs the target control value to the in-vehicle device 200.
  • the host vehicle V1 can travel on the target route TR defined by the target lateral position.
  • step S105 When a plurality of target coordinates are calculated in step S105, the processing of steps S106 to S112 is repeated each time the target lateral position is acquired, and the control value for each acquired target lateral position is transmitted to the in-vehicle device 200. Output.
  • step S109 the control device 10 acquires a target vertical position for one or a plurality of target coordinates calculated in step S105.
  • step S110 the control device 10 determines the current vertical position of the host vehicle V1, the vehicle speed and acceleration / deceleration at the current position, the target vertical position corresponding to the current vertical position, and the vehicle speed and acceleration / deceleration at the target vertical position. Based on the comparison result, a feedback gain related to the vertical position is calculated.
  • step S111 the control device 10 calculates a target control value related to the vertical position based on the vehicle speed and acceleration / deceleration according to the target vertical position and the feedback gain of the vertical position calculated in step S110.
  • the processing in steps S109 to S112 is repeated each time the target vertical position is acquired, similarly to steps S106 to S108 and S112 described above, and the control value for each of the acquired target horizontal positions is output to the in-vehicle device 200.
  • the target control value in the vertical direction means the operation of a drive mechanism for realizing acceleration / deceleration and vehicle speed according to the target vertical position (in the case of an engine vehicle, the operation of an internal combustion engine, in the case of an electric vehicle system).
  • the control function calculates a target intake air amount (target opening of the throttle valve) and a target fuel injection amount based on the calculated values of the current and target acceleration / deceleration and vehicle speed. Then, this is sent to the driving device 80.
  • the control function calculates the acceleration / deceleration and the vehicle speed, and sends them to the vehicle controller 70.
  • the vehicle controller 70 operates the drive mechanism for realizing the acceleration / deceleration and the vehicle speed (in the case of an engine vehicle, an internal combustion engine). Control values for engine operation, electric motor operation in an electric vehicle system, and torque distribution between an internal combustion engine and an electric motor in a hybrid vehicle) and brake operation may be calculated.
  • step S112 the control apparatus 10 outputs the target control value of the vertical direction calculated by step S111 to the vehicle-mounted apparatus 200.
  • FIG. The vehicle controller 70 performs steering control and drive control, and causes the host vehicle to travel on the target route TR defined by the target lateral position and the target vertical position.
  • step S113 the control device 10 causes the output device 110 to present information.
  • the information to be presented to the output device 110 may be information on the target area set in step S104, may be the shape of the target route calculated in steps S105 to S111, or in-vehicle device in step S112.
  • the target control value output to 200 may be used.
  • step S114 it is determined whether or not the driver has performed a steering operation or the like, and whether or not the driver has intervened. If no driver operation is detected, the process returns to step S101 to repeat the setting of a new target area, calculation of the target route, and travel control. On the other hand, when the driver performs an operation, the process proceeds to step S115, and the traveling control is interrupted. In the next step S116, information indicating that the traveling control has been interrupted is presented.
  • step S103 After acquiring the own vehicle information and the target information (step S103), if the avoidance target existing around the own vehicle V1 is detected by the control device 10 in step S201, the process proceeds to step S202. If it is determined in step S202 that the avoidance target detected in step S201 is a person, the process proceeds to step S211. If not, the process proceeds to step S203.
  • step S202 If it is determined in step S202 that the avoidance target is a person, the process proceeds to step S211.
  • the control device 10 sets a predetermined target area for the person for the avoidance target. To do. Note that the predetermined target area for humans is set in advance so that the target area is larger than the avoidance target other than the person.
  • step S203 the control device 10 determines that the avoidance target is a stationary object such as a road structure or a road installation. It is determined whether or not. If it is determined in step S203 that the avoidance target is a stationary object, the process proceeds to step S210, and if not, the process proceeds to step S204.
  • step S203 If it is determined in step S203 that the avoidance target is a stationary object, the process proceeds to step S210.
  • step S210 the control device 10 sets a predetermined target area for the stationary object for the stationary object. To do.
  • the predetermined target area for the stationary object is set in advance so that the target area becomes smaller than the avoidance target other than the stationary object.
  • step S204 the control device 10 controls the camera 51, the radar device 52, and the like of the detection device 50 of the in-vehicle device 200.
  • the information of the shape or characteristic part of the avoidance target detected in step S201 is acquired, and the type of the avoidance target is specified based on the acquired information. For example, as illustrated in FIG. 6, when the control device 10 acquires information about a license plate, a warning light, and a tail lamp as a shape or a characteristic part to be avoided, the control device 10 is based on the acquired information.
  • the avoidance target is specified as an ambulance.
  • step S205 the control device 10 acquires and acquires information on the size or shielding area of the avoidance target detected in step S201 using the camera 51, the radar device 52, or the like of the detection device 50 of the in-vehicle device 200.
  • the size of the avoidance target is specified based on the information.
  • the dimensions of the avoidance target as shown in FIG. 3, information on the width V6 x , the length V6 y , and the height V6 z of the avoidance target can be mentioned.
  • the avoidance target shielding area as shown in FIG. 4, the area of the halftone dot portion occupied by the entire other vehicle V ⁇ b> 6 in the image captured by the camera 51 of the detection device 50 of the in-vehicle device 200 can be mentioned.
  • step S206 the control device 10 determines whether or not the avoidance target exists in the adjacent lane Ln3 adjacent to the travel lane Ln1 of the host vehicle V1. If it is determined in step S206 that the avoidance target exists in the adjacent lane Ln3, the process proceeds to step S207, and if not, the process proceeds to step S209.
  • step S207 the control device 10 acquires information on the lane occupancy (Wb7 / LW3) for the avoidance target detected in step S201 as shown in FIG.
  • step S208 the control device 10 compares Wa7 and Wc7 with respect to the avoidance target detected in step S201, and the avoidance target is within the adjacent lane Ln3 and is on the side of the own vehicle V1. Get relative position information on how close you are.
  • step S209 the control device 10 sets a target area for the avoidance target based on the type of the avoidance target specified in step S204 and the size of the avoidance target specified in step S205.
  • the control device 10 weights the target region setting method according to the type of the avoidance target and the target region setting method according to the size of the avoidance target, respectively,
  • the target area for the avoidance target is set using the above setting method.
  • the control device 10 determines whether to avoid the evasion target according to the lane occupancy and relative position information. Adjust the size of the target area.
  • control device 10 starts the target route calculation process in step S105 of FIG. 5 based on the set target area, and then executes the processes in and after step S106 in step S213.
  • traveling control apparatus 100 Since the traveling control apparatus 100 according to the embodiment of the present invention is configured and operates as described above, the following effects can be obtained.
  • the position of the target route in the road width direction according to the size and / or type of the avoidance target and so to set a target path that was determined distance d0 to the turnaround point P a from the vehicle V1, depending on the size and / or type of avoidance, the distance between the avoidance and the vehicle V1, and avoidance Can be adjusted, and the occupant's uncomfortable feeling when performing the traveling control of the host vehicle V1 can be reduced.
  • the travel control device 100 of the present embodiment for the target route set to avoid the avoidance target, the larger the size of the avoidance target, the more the boundary line on the host vehicle V1 side to be avoided and the target Since the distance to the route is increased to maintain the vehicle width interval at a certain level or more, and the timing for avoiding the avoidance target is accelerated, it is possible to reduce the occupant's uncomfortable feeling when performing the traveling control of the host vehicle V1.
  • the vehicle width interval At a certain level or more, and speed up the timing of avoiding the avoidance target, the occupant when performing the traveling control of the own vehicle V1 Can be reduced.
  • the size of the avoidance target can be appropriately specified according to at least one piece of information on the width, length, and height of the avoidance target. Since the target route corresponding to the size of the avoidance target is set more appropriately, it is possible to further reduce the discomfort of the occupant when the traveling control of the host vehicle V1 is performed.
  • the size of the avoidance target is appropriately specified according to the area (shielding area) where the view from the host vehicle V1 is blocked by the avoidance target. Since the target route according to the size of the vehicle can be set more appropriately, it is possible to further reduce the sense of discomfort of the occupant when the traveling control of the host vehicle V1 is performed.
  • the type of the avoidance target is appropriately specified according to the shape of the avoidance target, and thus the target route according to the type of the avoidance target can be set more appropriately.
  • the occupant's uncomfortable feeling when performing the traveling control of the host vehicle V1 can be further reduced.
  • the target route according to the type of the avoidance target is more appropriately determined.
  • the occupant's uncomfortable feeling when performing the traveling control of the host vehicle V1 can be further reduced.
  • the travel control apparatus 100 of the present embodiment when the avoidance target exists in the adjacent lane Ln3 adjacent to the travel lane Ln1 of the host vehicle V1, the width of the avoidance target with respect to the width of the adjacent lane Ln3.
  • the target route is set according to the ratio (lane occupancy rate).
  • the distance between the vehicle and the vehicle width interval is maintained at a certain level or more, and the timing for avoiding the avoidance target on the target route is accelerated, so that the occupant's uncomfortable feeling when performing the traveling control of the host vehicle V1 can be further reduced.
  • the travel control device 100 of the present embodiment when the avoidance target exists in the adjacent lane Ln3 adjacent to the travel lane Ln1 of the host vehicle V1, the relative position of the avoidance target in the adjacent lane Ln3.
  • the target route is set accordingly.
  • the distance between the boundary line on the avoidance target vehicle V1 side and the target route for the target route that avoids the avoidance target as the position of the avoidance target is closer to the own vehicle V1 side in the adjacent lane Ln3. Since the vehicle width interval is maintained longer than a predetermined value and the timing for avoiding the avoidance target on the target route is advanced, the discomfort of the occupant when the traveling control of the host vehicle V1 is performed can be further reduced.
  • the travel control device 100 of the present embodiment when the travel control of the host vehicle V1 is performed by setting a route that avoids the target area set for the avoidance target as a target route, The avoidance target can be avoided appropriately.
  • the target route can be flexibly adjusted by changing the size of the target area set for the avoidance target.
  • the information on the travel control that avoids the target area is output to the outside, thereby informing the passengers of the host vehicle and / or other vehicles of the behavior of the host vehicle in advance. Can do. Thereby, the passenger
  • the travel control device 100 that constitutes the travel control system 1 together with the in-vehicle device 200 will be described as an example, but the present invention is limited to this. It is not a thing.
  • a travel control device including a target information acquisition unit, a first setting unit, a second setting unit, a control unit, and an output unit, a target information acquisition function, a region setting function
  • the travel control device 100 including the control device 10 that executes the route setting function, the control function, and the presentation function has been described as an example, the present invention is not limited to this.
  • the travel control device 100 further including the output unit the travel control device 100 further including the output devices 30 and 110 has been described as an example, but the present invention is not limited thereto.

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Abstract

　自車両（Ｖ１）が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する対象情報取得機能と、回避対象の位置とに応じて、回避対象を回避する目標経路を設定する設定機能と、目標経路上を自車両（Ｖ１）に走行させる指令情報を出力する制御機能と、を実行する走行制御装置（１００）を提供する。設定機能は、回避対象の大きさ及び／又は種別に応じて、自車両（Ｖ１）が走行している道路の幅方向に沿う目標経路の位置を設定するとともに、自車両（Ｖ１）から、上記幅方向に沿う目標経路の位置が所定距離以上変化する転回地点までの距離を設定する。

Description

車両の走行制御装置及び方法
　本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置及びその方法に関する。
　自車両が回避すべき回避対象の有無に応じて、自車両の目標経路を設定し、自車両に目標経路を走行させる走行制御装置が知られている。この種の装置に関し、自車両の左側に接近車両が検出された場合には、目標経路を標準位置よりも右側に設定し、自車両の右側に接近車両が検出された場合には、目標経路を標準位置よりも左側に設定する装置が開示されている（特許文献１）。
特開２０１３－０９１４０１号公報
　しかしながら、上記従来技術では、回避対象の大きさや種別にかかわらず、一律に、回避対象を回避するための目標経路が設定されるため、回避対象の大きさや種別によっては、算出された目標経路を走行する自車両が、回避対象に接近し過ぎる場合や、回避対象から離れ過ぎる場合があり、乗員が予想する経路と異なる経路を辿るため乗員が違和感を覚えるという問題がある。
　本発明が解決しようとする課題は、走行中の自車両に、回避対象を回避させる制御を行う際において、乗員の違和感を低減することである。
　本発明は、回避対象の大きさ及び／又は種別に応じた目標経路を設定し、設定した目標経路上を自車両に走行させることにより、上記課題を解決する。
　本発明によれば、回避対象の大きさ及び／又は種別に応じて、回避対象からの路幅方向の距離と回避対象の回避を開始する転回地点を設定するので、自車両が回避対象の側方を通り過ぎる際において、乗員が予想する経路と合致する。したがって、乗員が違和感を覚えることのない走行制御を実行することができる。
本発明の一実施形態に係る走行制御システムのブロック図である。 目標経路の設定に用いられる対象領域を設定する処理を説明するための平面図である。 回避対象の大きさに応じて対象領域を設定する方法の一例を説明するための平面図である。 回避対象の大きさに応じて対象領域を設定する方法の他の例を説明するための平面図である。 回避対象の大きさが小さい場合に設定する目標経路について説明するための平面図である。 回避対象の大きさが大きい場合に設定する目標経路について説明するための平面図である。 回避対象の大きさを特定する方法の一例を説明するための斜視図である。 回避対象の大きさを特定する方法の他の例を説明するための斜視図である。 回避対象の種別に応じて回避対象を設定する方法の一例を説明するための平面図である。 回避対象の種別を特定する方法の一例を説明するための斜視図である。 レーン内における回避対象の相対位置やレーン占有率に応じて対象領域を設定する方法の一例を説明するための平面図である。 本実施形態の走行制御システムの制御手順を示すフローチャートである。 図８のステップＳ１０４のサブルーチンを示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両の走行制御装置を、車両に搭載された走行制御システムに適用した場合を例にして本発明を説明する。ただし本発明の走行制御装置はこれに限定されず、車両側と情報の授受が可能な携帯端末装置に適用することもできる。走行制御装置、走行制御システム、及び携帯端末装置は、いずれも入出力処理及び演算処理を実行するコンピュータにより構成されている。
　図１は、走行制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の走行制御システム１は、車両に搭載され、走行制御装置１００と車載装置２００とを備える。
　本実施形態の走行制御装置１００は、自車両が走行している車線を認識し、車線のレーンマークの位置と自車両の位置とが所定の関係を維持するように、自車両の動きを制御する車線逸脱防止機能（レーンキープサポート機能）を備える。本実施形態の走行制御装置１００は車線の中央を自車両が走行するように、自車両の動きを制御する。走行制御装置１００は、車線のレーンマークから自車両までの路幅方向に沿う距離が所定値域となるように、自車両の動きを制御してもよい。
　走行制御装置１００は通信装置２０を有し、車載装置２００は通信装置４０を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。
　まず、車載装置２００について説明する。
　本実施形態の車載装置２００は、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
　以下、車載装置２００を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
　検出装置５０は、車両が回避するべき回避対象の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラである。本実施形態のカメラ５１は自車両に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在する回避対象を含む画像データを取得する。
　検出装置５０は、取得した画像データを処理し、自車両に対する回避対象の位置に基づいて、自車両から回避対象までの距離を算出する、検出装置５０は、回避対象の位置の経時的な変化から自車両と回避対象の相対速度、自車両と回避対象の相対加速度を対象情報として算出する。画像データに基づく自車両と他車両との位置関係の導出処理、その経時的な変化量に基づく速度情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。
　また、検出装置５０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて回避対象の種別を識別してもよい。検出装置５０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる回避対象が、車両であるか、人であるか、標識であるか等を識別できる。また、検出装置５０は、画像データから対象物の像を抽出し、後述するように、対象物の形状や特徴部分に応じて、対象物の種別を特定できる。
　なお、本実施形態の検出装置５０はレーダ装置５２を用いてもよい。レーダ装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。
　このように検出された少なくとも回避対象の位置を含む対象情報は、走行制御装置１００側へ送出される。検出装置５０は、回避対象の位置の変化から求めた回避対象の速度情報、加速度情報、回避対象の種別情報、回避対象が車両である場合には車種などの情報を対象情報に含めて、走行制御装置１００側へ送出してもよい。
　本実施形態における「回避対象」は、自車両がそのものを避けて（接近しすぎないように）走行するべき対象である。検出装置５０は、自車両と所定の位置関係を有する対象を回避対象として検出する。
　本実施形態の回避対象は、静止物と移動物を含む。静止物としては、駐停車中の他車両、歩道，中央分離帯，ガードレールなどの道路構造物、標識，電柱などの道路設置物、落下物や除雪された雪などの道路の載置物、立ち止まっている人など、車両の走行の障害となる物体が含まれる。移動物としては、走行中の他車両、歩行中の人が含まれる。他車両としては、自転車、バイクなどの二輪車、バス，トラックなどの大型車両、トレーラ、クレーン車などの特殊車両、救急車、消防車、警察車などの緊急車両、普通自動車が含まれる。さらに、回避対象としては、工事現場、路面の損傷エリア、水溜りなど、物体が存在しないものの自車両が回避すべき対象を含む。なお、自車両Ｖ１が走行している場合には、車両の回避対象としては、先方車両、後方車両、対向車両のいずれも含む。
　本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵に関する操舵情報を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。車速センサ６２は、自車両の車速、加速度を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。
　本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。
　本実施形態の駆動装置８０は、自車両Ｖの駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。駆動装置８０は、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は走行制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置８０に指令情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。
　本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の操舵制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵量を含む指令情報を操舵装置９０に送出することにより、操舵制御を実行する。また、走行制御装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより操舵制御を実行してもよい。この場合、車両コントローラ７０は、各輪の制動量を含む指令情報を駆動装置８０に備えられた制動装置８１へ送出することにより、車両の操舵制御を実行する。
　本実施形態のナビゲーション装置１２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出し、後述する出力装置１１０を介して経路案内情報を出力する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、道路種別、道路幅、道路形状その他の道路情報１２２と、道路情報１２２が各地点に対応づけられた地図情報１２３とを有する。本実施形態の位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する道路リンクを特定する。本実施形態の道路情報１２２は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。そして、ナビゲーション装置１２０は、道路情報１２２を参照し、自車両が走行する道路リンクが属する道路に関する情報を取得し、走行制御装置１００へ送出する。自車両が走行する道路種別、道路幅、道路形状は、走行制御処理において、自車両が走行する目標経路の算出に用いられる。
　本実施形態の出力装置１１０は、走行支援に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。本実施形態において、出力装置１１０は、対象情報に応じた情報、対象領域の位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、及び目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上を出力する。本実施形態の出力装置１１０は、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を含む。車室外ランプ１１３は、ヘッドライト、ウィンカランプ、ブレーキランプを含む。車室内ランプ１１４は、インジケータの点灯表示、ディスプレイ１１１の点灯表示、その他ステアリングに設けられたランプや、ステアリング周囲に設置されたランプを含む。また、本実施形態の出力装置１１０は、通信装置４０を介して、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems：ITS）などの外部装置に走行支援に関する各種の情報を出力してもよい。高度道路交通システムなどの外部装置は、車両の速度、操舵情報、走行経路などを含む走行支援に関する情報を、複数の車両の交通管理に用いる。
　情報の具体的な出力態様を、自車両の左側前方に回避対象としての駐車車両が存在する場合を例にして説明する。
　出力装置１１０は、対象情報に応じた情報として、駐車車両が存在する方向や位置を自車両の乗員に提供する。ディスプレイ１１１は、駐車車両が存在する方向や位置を視認可能な態様で表示する。スピーカ１１２は「左側前方に駐車車両が存在します」といった駐車車両が存在する方向や位置を伝えるテキストを発話出力する。車室外ランプ１１３である左右のドアミラーに設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に駐車車両が存在することを自車両の乗員に知らせてもよい。車室内ランプ１１４であるステアリング近傍の左右に設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に駐車車両が存在することを乗員に知らせてもよい。
　また、対象領域の位置に応じた情報として、対象領域の設定方向や設定位置を、出力装置１１０を介して出力してもよい。先述したように、対象領域が左側前方に設定されたことを、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４により乗員に知らせることができる。
　本実施形態では、自車両の動きを他車両の乗員に予め知らせる観点から、対象領域の設定方向や設定位置を、車室外ランプ１１３を用いて外部に出力する。対象領域が設定されると、これを回避する（すなわち、側方を通り過ぎる）ために自車両の進行方向が変更される（操舵が行われる）。対象領域が設定されたことを外部に知らせることにより、対象領域を回避するために自車両の進行方向が変化することを、他車両のドライバに予告できる。例えば、対象領域が左側前方に設定されたときに、右側のウィンカランプ（車室外ランプ１１３）を点灯させることにより、左側に設定された対象領域を回避するために自車両が右側に移動することを外部の他車両等に知らせることができる。
　さらに、目標経路の位置に応じた情報として、目標経路の形状や曲点の位置をディスプレイ１１１、スピーカ１１２により乗員に知らせることができる。ディスプレイ１１１は、目標経路の形状等を視認可能な線図として表示する。スピーカ１１２は、「前方の駐車車両を回避するので、右にハンドルを切ります」などのアナウンスを出力する。
　さらにまた、目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じた情報として、転回操作や加減速が実行されることをディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を介して、自車両の乗員又は他車両の乗員に予め知らせる。
　このように、対象領域を回避する際の走行制御に関する情報を出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。出力装置１１０は、上述した情報を、通信装置２０を介して高度道路交通システムの外部装置に出力してもよい。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、走行制御される自車両の挙動に応じた対応ができる。
　以下、本実施形態の走行制御装置１００について説明する。
　図１に示すように、本実施形態の走行制御装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車載装置２００との情報の授受を行う。出力装置３０は、先述した車載装置２００の出力装置１１０と同様の機能を有する。走行制御装置１００が乗員により持ち運び可能なコンピュータである場合には、走行制御装置１００は、車載装置２００の車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４の点滅を制御する指令情報を、各装置に出力してもよい。
　走行制御装置１００の制御装置１０は、自車両と他車両の接近度に応じて異なる走行制御情報を提示させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、走行制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。
　本実施形態に係る走行制御装置１００の制御装置１０は、自車情報取得機能と、対象情報取得機能と、領域設定機能と、経路設定機能と、制御機能と、提示機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
　以下、本実施形態に係る走行制御装置１００の各機能について説明する。
　まず、制御装置１０の自車情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両の位置を含む自車情報を取得する。自車両の位置は、ナビゲーション装置１２０の位置検出装置１２１により取得できる。自車情報は、自車両の車速、加速度を含む。制御装置１０は、自車両の速度を車速センサ６２から取得する。自車両の速度は、自車両の位置の経時的な変化に基づいて取得することもできる。自車両の加速度は、自車両の速度から求めることができる。
　制御装置１０の対象情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。制御装置１０は、検出装置５０により検出された回避対象の位置を含む対象情報を取得する。対象情報は回避対象の相対位置、相対速度、相対加速度を含む。
　回避対象が他車両であり、この他車両と自車両とが車車間通信（サーバなどを介さずに複数の車両の間で直接通信すること）が可能であれば、自車両の制御装置１０は、他車両の車速センサが検出した他車両の車速、加速度を対象情報として取得してもよい。もちろん、制御装置１０は、高度道路交通システムの外部装置から他車両の位置、速度、加速度を含む回避情報を取得することもできる。
　制御装置１０の領域設定機能、及び経路設定機能について説明する。本実施形態において、制御装置１０は、領域設定機能により回避対象に対して対象領域Ｒを設定する。そして、制御装置１０は、回避対象に対して設定した対象領域Ｒの位置に基づいて、経路設定機能により、自車両Ｖ１に走行させるための目標経路を設定する。
　まず、制御装置１０の領域設定機能により、対象領域Ｒを設定する方法を説明する。制御装置１０は、自車両の位置と回避対象の位置との関係に基づいて、回避対象に対して対象領域Ｒを設定する（以下、対象領域をＲで総称することもある）。図２Ａは、対象領域Ｒの設定手法の一例を示す図である。図２Ａにおいて、自車両の走行方向Ｖｄ１は、図中＋ｙ方向である。同図において、自車両が走行する走行レーンＬｎ１の延在方向も、図中＋ｙ方向である。
　図２Ａは、自車両の走行レーンＬｎ１の左側の路肩に駐車された他車両Ｖ２が検出された場面を上方から見た図である。検出された他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に存在し、自車両Ｖ１の直進を妨げるため、自車両Ｖ１の回避するべき回避対象である。制御装置１０は、他車両Ｖ２を含む範囲に対象領域Ｒ０を設定する。
　本実施形態では、回避対象に対して設定する対象領域Ｒは、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満となる接近又は接触の状態が生じることを避ける観点から設定されてもよいし、自車両Ｖ１と回避対象とが適切な距離を保つようにする観点から設定されてもよい。本実施形態において、対象領域Ｒは、回避対象の外形に沿った形状としてもよいし、回避対象を内包する形状としてもよい。また、制御装置１０は、対象領域Ｒの境界を、回避対象の外形に沿った形状としてもよいし、回避対象を包含する円形、楕円形、矩形、多角形としてもよい。また、対象領域Ｒは、対象領域Ｒの境界を回避対象の表面（外縁）から所定距離（Ａ）未満として、対象領域Ｒを狭く設定してもよいし、対象領域Ｒの境界を、回避対象から離隔させた所定距離Ｂ（Ｂ＞Ａ）以上として、対象領域Ｒを広く設定してもよい。
　図２Ａに示すように、自車両の走行方向Ｖｄ１を前方とし、その逆方向を後方として定義した場合において、対象領域Ｒ０はその前後に前後端部ＲＬ１，ＲＬ２を有する。この前後端部ＲＬ１，ＲＬ２は、自車両の走行レーンＬｎ１の延在方向（＋ｙ）に沿う対象領域Ｒ０の長さを規定する端線である。図２Ａに示す対象領域Ｒ０の走行レーンＬｎ１の延在方向（＋ｙ）に沿う長さは、前後端部ＲＬ１（ｙ１）と前後端部ＲＬ２（ｙ２）の間の距離であるＬ０である。前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、対象領域Ｒ０に接近する自車両Ｖ１から見て手前側（上流側）に位置する前後端部を第１端部ＲＬ１とする。一方、前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、対象領域Ｒ０に接近乃至通過する自車両Ｖ１から見て奥手側（下流側）に位置する前後端部を第２端部ＲＬ２とする。第１端部ＲＬ１と第２端部ＲＬ２は、対象領域Ｒ０の境界上に位置する。
　図２Ａに示すように、自車両の車幅方向をＶｗ１（図中Ｘ軸方向）として定義した場合において、対象領域Ｒ０はその左右のそれぞれに左右端部ＲＷ１，ＲＷ２を有する。この左右端部ＲＷ１，ＲＷ２は、自車両Ｖ１との車幅方向に沿う距離を規定する端線（端部）である。また、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２は、自車両の走行レーンＬｎ１の路幅方向（Ｘ軸方向）に沿う対象領域の長さ（幅）を規定する端線である。図２Ａに示す対象領域Ｒ０の路幅方向（Ｘ軸方向）に沿う長さは、左右端部ＲＷ１（ｘ１）と左右端部ＲＷ２（ｘ２）との間の距離であるＷ０である。左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両が車幅方向に沿って回避対象Ｖ２に接近するときに、対象領域Ｒ０の左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１から見てその自車両Ｖ１の側方に位置する左右端部を第１横端部ＲＷ１とする。一方、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１から見てその自車両Ｖ１の側方とは反対の側方（路肩側）に位置する左右端部を第２横端部ＲＷ２とする。第１横端部ＲＷ１と第２横端部ＲＷ２は、対象領域Ｒ０の境界上に位置する。
　なお、図２Ａに示す例においては、回避対象である他車両Ｖ２が、自車両の走行レーンＬｎ１に存在している例を示したが、回避対象が自車両の走行レーンＬｎ１とは別のレーンに存在している際においても、自車両Ｖ１が該回避対象を回避すべき場合には、同様に、回避対象に対して対象領域を設定できる。
　また、図２Ａに示すように、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１の対向車線Ｌｎ２を対向走行する他車両Ｖ３が存在する場合には、他車両Ｖ３は回避対象として検出される。同図には示さないが、他車両Ｖ３が回避対象として検出された場合には、同様の手法で、他車両Ｖ３を含む範囲の対象領域を設定する。
　次に、制御装置１０は、経路設定機能により、対象領域Ｒを回避する（すなわち、対象領域Ｒの側方を通り過ぎる）目標経路ＲＴを設定する。目標経路ＲＴの設定方法としては、たとえば、制御装置１０が、回避対象に対して設定した対象領域に基づいて、一又は複数の目標座標（自車両Ｖ１が対象領域を回避できる走行位置）を設定し、自車両Ｖ１の現在位置と、目標座標とを結ぶことにより、目標経路ＲＴを求めることができる。
　本実施形態では、制御装置１０は、回避対象に設定した対象領域Ｒ内に自車両Ｖ１が進入しないように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域Ｒと自車両Ｖ１の存在領域とが重複する面積が所定値未満となるように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域Ｒの境界線から所定距離だけ離隔した位置を目標経路ＲＴとして算出してもよいし、対象領域Ｒの境界線を目標経路ＲＴとして算出してもよい。先述したように、対象領域Ｒは、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならないように、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれるように設定されるので、結果的に、目標経路ＲＴも自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならない位置に、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれる位置に設定される。
　なお、本実施形態において、回避対象に対して対象領域を設定することなく、回避対象の位置等に基づいて一又は複数の目標座標を設定し、この目標座標に基づいて、上述したように、目標経路ＲＴを求めてもよい。すなわち、対象領域を設定することなく、回避対象を回避するための目標経路ＲＴを求めてもよい。
　また、本実施形態においては、図２Ａに示すように、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２、Ｖ３を同時に回避しようとする場合、たとえば、自車両Ｖ１の幅方向の左右にそれぞれ回避対象が存在し、これらの回避対象を同時に回避する場合には、制御装置１０は、以下のような処理を行う。すなわち、制御装置１０は、他車両Ｖ２に対して設定した対象領域Ｒ０と、他車両Ｖ３に対する対象領域とを考慮して、駐車中の他車両Ｖ２を回避しつつ、対向する他車両Ｖ３とすれ違うことができる目標経路ＲＴを設定できるか否かを判定する。仮に、自車両Ｖ１は駐車中の他車両Ｖ２を回避しつつ、対向する他車両Ｖ３とすれ違う目標経路ＲＴを設定できないと判定された場合には、制御装置１０は、走行制御装置１００の車両コントローラ７０に指令することにより、駆動装置８０の制動装置８１を用いて、自車両Ｖ１の各輪の制動量をコントロールし、自車両Ｖ１に、他車両Ｖ２の手前（－ｙ側）で停車させ、他車両Ｖ３が通過するのを待機させる。
　ここで、本実施形態の制御装置１０による、回避対象の大きさに応じた対象領域の設定手法について、図２Ｂ、図２Ｃに示す場面を例に説明する。図２Ｂは、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に隣接する隣接レーンＬｎ３にて、小型の他車両Ｖ４が、自車両Ｖ１と同じ走行方向に向かって走行している場面を示す。また、図２Ｃは、大型の他車両Ｖ５が、同様に、隣接レーンＬｎ３にて、自車両Ｖ１と同じ走行方向に向かって走行している場面を示す。以下の実施形態では、左側の隣接レーンＬｎ３を走行中の他車両Ｖ４を追い抜く場合の対象領域及び目標経路の設定方法について説明する。
　本実施形態の制御装置１０は、回避対象の大きさが異なる場合には、該回避対象に設定すべき対象領域の適切な大きさが異なるという観点から、回避対象の大きさに応じて、図２Ｂ、図２Ｃに示すようにして、大きさの異なる対象領域Ｒ１，Ｒ２を設ける。なお、図２Ｃでは、説明の便宜のために、図２Ｂに示す小型の他車両Ｖ４に対して設定された対象領域Ｒ１を、大型の他車両Ｖ５に対して設定された対象領域Ｒ２に重畳して示す。
　本実施形態では、回避対象として小型の他車両Ｖ４が存在している場合（図２Ｂ）には、制御装置１０は、他車両Ｖ４の大きさに応じて、自車両Ｖ１から見て手前側（－ｙ側）の縦位置を第１端部ＲＬ１ａとし、自車両Ｖ１側（＋ｘ側）の横位置を第１横端部ＲＷ１ａとした対象領域Ｒ１を設定する。同様に、回避対象として大型の他車両Ｖ５が存在している場合（図２Ｃ）には、制御装置１０は、他車両Ｖ５の大きさに応じて、自車両Ｖ１から見て手前側（－ｙ側）の縦位置を第１端部ＲＬ１ｂとし、自車両Ｖ１側（＋ｘ側）の横位置を第１横端部ＲＷ１ｂとした対象領域Ｒ２を設定する。
　この際には、制御装置１０は、図２Ｂ、図２Ｃに示すように、大型の他車両Ｖ５の第１横端部ＲＷ１ｂを、小型の他車両Ｖ４の第１横端部ＲＷ１ａより自車両Ｖ１側に設定し、さらに、大型の他車両Ｖ５の第１端部ＲＬ１ｂを、小型の他車両Ｖ４の第１端部ＲＬ１ａより自車両Ｖ１から見て手前側に設定する。すなわち、制御装置１０は、大型の他車両Ｖ５に対して、小型の他車両Ｖ４よりも大きな対象領域を設定する。こうした対象領域Ｒの設定変更は、他車両の大きさに対する対象領域の設定値に関する制御マップを保持し、この制御マップを参照して、検出された他車両の大きさから対象領域の大きさ（位置）を設定してもよい。また、こうした対象領域Ｒの設定変更は相対的なものであるため、一般的に頻度の高い車両、たとえば普通自動車の大きさに対する対象領域を初期値として保持し、この中型車に対して相対的にどの程度大きいか又は小さいかに応じた対象領域を演算してもよい。
　ちなみに、回避対象の大きさを考慮せずに、画一的な手法により対象領域を設定すると、回避対象の大きさによっては、該回避対象の対象領域に基づいて算出された目標経路を、自車両Ｖ１が走行している際に、乗員が違和感を覚えてしまうという問題がある。すなわち、回避対象が小型の車両である場合には、この小型の車両を避けるために、過剰に早いタイミングで自車両Ｖ１の操舵が開始されるとともに、過剰に大きく路幅方向（Ｘ）に制御が行われてしまい、一方、回避対象が大型の車両である場合には、この大型の車両を避ける際に、自車両Ｖ１の操舵が開始されるタイミングが遅くなってしまうとともに、該大型の車両に接近しすぎてしまい、乗員が違和感を覚えるおそれがある。
　これに対し、本実施形態では、図２Ｂ、図２Ｃに示すように、回避対象の大きさに応じた目標経路を算出することで、回避対象の大きさに応じて、回避対象と目標経路との距離、及び回避対象を回避するタイミング（転回地点ＰＡ）を調整することができ、乗員に違和感を覚えさせない走行制御を実行できる。
　すなわち、まず、本実施形態の制御装置１０は、図２Ｂ，図２Ｃに示すように、回避対象の大きさが大きいほど、対象領域の第１端部ＲＬ１ａ，ＲＬ１ｂを、より自車両Ｖ１側に設定する。これにより、制御装置１０は、対象領域に応じて設定される目標経路の転回地点ＰＡを、自車両Ｖ１のより手前側に設定し、自車両Ｖ１から転回地点ＰＡまでの距離ｄ０（図２Ｂ，図２Ｂに示すｙＰＡとｙＶ１との間の長さ）を短くする。なお、転回地点ＰＡは、目標経路が路幅方向（Ｘ軸方向）に所定距離以上変位する地点（たとえば、２０～３０ｃｍ以上変位する地点）のうち、自車両Ｖ１に最も近い地点である。すなわち、本実施形態の制御装置１０は、回避対象の大きさが大きいほど、該回避対象を回避するタイミングを早くするような目標経路を設定する。なお、この際には、回避対象の大きさが大きい場合に、回避対象の大きさが小さい場合と比較して、該回避対象を回避するタイミングが遅くならないようにすればよい。すなわち、回避対象の大きさが大きい場合と、回避対象の大きさが小さい場合とで、該回避対象を回避するタイミングが同じとなるような目標経路を設定してもよい。
　さらに、本実施形態の制御装置１０は、図２Ｂ，図２Ｃに示すように、回避対象の大きさが大きいほど、対象領域の第１横端部ＲＷ１ａ，ＲＷ１ｂを、より自車両Ｖ１側に設定する。この際には、対象領域の第１横端部ＲＷ１ａ，ＲＷ１ｂの位置は、図２Ｄ，図２Ｅに示すように、設定される対象領域に基づいて求められる目標経路ＲＴ１ａ，ＲＴ１ｂが、ＤＳ≦ＤＬの関係となるようにする。ここで、図２Ｄ，図２Ｅは、上述した図２Ｂ，図２Ｃと同じ場面を示しており、ＤＳは、小型の他車両Ｖ４における自車両Ｖ１側の境界線（側面）から、路幅方向（Ｘ軸方向）に沿った目標経路ＲＴ１ａまでの距離を示し、ＤＬは、大型の他車両Ｖ５における自車両Ｖ１側の側面から、路幅方向（Ｘ軸方向）に沿った目標経路ＲＴ１ｂまでの距離を示している。本実施形態では、制御装置１０が、目標経路ＲＷ１ａ，ＲＷ１ｂを、回避対象の大きさに応じてＤＳ≦ＤＬの関係となるように設定することにより、図２Ｄ，図２Ｅに示すように、自車両Ｖ１が他車両Ｖ４，Ｖ５を追い越す際における、自車両Ｖ１と大型の他車両Ｖ５との距離ｄＬを、自車両Ｖ１と小型の他車両Ｖ４との距離ｄＳと比較して、少なくとも同等以上の長さとする（ｄＳ≦ｄＬ）。
　以上により、本実施形態によれば、回避対象の大きさに応じた対象領域及びこれを回避する目標経路が設定され、回避対象に対する自車両Ｖ１の横位置及び回避タイミングを適切なものとすることができる。その結果、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。
　さらに言えば、回避対象物の大きさに拘らず対象領域Ｒを一律に設定すると、軽自動車のような小型の他車両Ｖ４が回避対象物である場合は、必要以上に離れて回避することになる一方で、トラックなどの大型の他車両Ｖ５が回避対象物である場合は過剰に接近して回避することになる。しかしながら本実施形態では、大型の他車両Ｖ５を回避する場合には、回避するタイミングを早めるとともに路幅方向の横位置の変位も大きくした目標経路とする。逆に小型の他車両Ｖ４を回避する場合には、回避するタイミングを遅くするとともに路幅方向の横位置の変位も小さくした目標経路とする。このため、たとえば、他車両の大きさに拘らず車幅間隔をほぼ等しくした状態（図２Ｄ，図２Ｅにおいて、ｄＳ≒ｄＬとした状態）にすることで、他車両を回避する際に、自車両Ｖ１のドライバを含む乗員が違和感を覚えることはない。あるいは、他車両の大きさが大きいほど、車幅間隔を大きくする（図２Ｄ，図２Ｅにおいて、ｄＳ≦ｄＬとする）ことで、ドライバを含む乗員に安心感乃至余裕感を与えることができる。加えて、大型の他車両Ｖ５を回避する場合は回避するタイミングをより早くする（転回地点ＰＡを自車両Ｖ１側に設定する）ので、操舵角を小さく設定することができる。その結果、減速することなく現在の速度を維持したまま回避することができる。
　なお、回避対象の大きさの特定方法としては、特に限定されないが、たとえば、制御装置１０が、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１やレーダ装置５２を用いて、図３に示すように、回避対象である他車両Ｖ６の幅Ｖ６ｘ、長さＶ６ｙ、高さＶ６ｚのうち少なくとも１つを検知し、検知した情報に基づいて回避対象の大きさを特定する方法を用いることができる。この際においては、他車両Ｖ６に通信装置が備えられている場合には、制御装置１０が、他車両Ｖ６の通信装置から、無線通信により、他車両Ｖ６の幅Ｖ６ｘ、長さＶ６ｙ、高さＶ６ｚなどの情報を取得してもよい。このように、回避対象の幅、長さ、高さのうち少なくとも１つに基づいて、回避対象の大きさを特定することにより、回避対象の大きさに応じた対象領域及び目標経路を適切に設定できるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
　また、回避対象の大きさの特定方法としては、回避対象によって自車両Ｖ１からの視界が遮られる面積（遮蔽面積）に応じて特定する方法を用いることもできる。ここで、図４は、自車両Ｖ１からの視界として、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１により、自車両Ｖ１の走行方向を右後方から撮像した様子を示す図である。本実施形態においては、制御装置１０は、たとえば、図４に示すような撮像画像を解析することで、回避対象としての他車両Ｖ６を検知し、検知した他車両Ｖ６の幅Ｖ６ｘ及び高さＶ６ｚを検出し、Ｖ６ｘ×Ｖ６ｚの算出結果を、他車両Ｖ６による遮蔽面積として求める。あるいは、制御装置１０は、図４に示す撮像画像を解析することで、他車両Ｖ６として認識された画像の面積（図４における網点部分の面積）を算出し、これを他車両Ｖ６による遮蔽面積としてもよい。このように、回避対象による遮蔽面積に応じて回避対象の大きさを特定することにより、回避対象の大きさに応じた対象領域及び目標経路を適切に設定できるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
　本実施形態においては、以上のようにして、制御装置１０により、回避対象の大きさに応じて、対象領域が設定される。
　なお、回避対象の大きさを特定する際には、上述した方法のうち、いずれか１つを用いてもよいし、２以上の方法を組合せて用いてもよい。この際においては、自車両Ｖ１周辺の状況に応じて、回避対象の大きさの検出精度が最も高い方法を選んでもよいし、予め各方法について優先度を設定しておき、優先度の高い１又は２以上の方法を用いてもよい。
　次に、本実施形態の制御装置１０による、回避対象の種別に応じた対象領域の設定手法について説明する。本実施形態においては、この回避対象の種別に応じた対象領域の設定手法は、上述した回避対象の大きさに応じた対象領域の設定手法と併用してもよいし、単独で用いてもよい。
　なお、回避対象の種別としては、上述したように、静止物と移動物とが含まれる。静止物としては、駐停車中の他車両、歩道，中央分離帯，ガードレールなどの道路構造物、標識，電柱などの道路設置物、落下物や除雪された雪などの道路の載置物、立ち止っている人など、車両の走行の障害となる物体が含まれる。移動物としては、走行中の他車両、歩行中の人が含まれる。他車両としては、自転車、バイクなどの二輪車、バス，トラックなどの大型車両、トレーラ、クレーン車などの特殊車両、救急車、消防車、警察車などの緊急車両、普通自動車が含まれる。さらに、回避対象としては、工事現場、路面の損傷エリア、水溜りなど、物体が存在しないものの自車両が回避すべき対象を含む。
　ここで、制御装置１０による、回避対象の種別に応じた対象領域の設定手法の一例を図５及び図６を参照しながら説明する。なお、以下においては、ドライバが自車両Ｖ１を運転したとした場合に求められる注意度が高い種別の回避対象から順に、制御装置１０が、各回避対象に対して第１対象領域から第５対象領域の対象領域を設定する例を示す。ここで、注意度とは、回避対象の種別ごとに予め設定された値であり、交通安全の観点から、ドライバが自車両Ｖ１を運転したとした場合に払うべき注意の度合いが高いほど、大きい値が設定される。また、第１対象領域から第５対象領域は、第１対象領域から第５対象領域の順で、対象領域の大きさ、すなわち、回避対象から延在する対象領域の長さや面積が小さくなっていくものとする。なお、以下の例では、回避対象の種別に応じて、第１対象領域から第５対象領域の５段階の大きさの対象領域を設定する例を示すが、本発明においては、段階数は５段階に限定されず、それ未満であってもよいしそれを超えてもよい。
　まず、制御装置１０は、回避対象として、最も注意度が高く設定された回避対象である人が特定された場合には、該回避対象の対象領域として、最も大きな対象領域である第１対象領域を設定する。具体的には、図５に示すように、人Ｐ１が、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１の路肩を歩行しているような場面（路肩に立ち止っている場面も含む）においては、制御装置１０は、人Ｐ１に対して、第１端部ＲＬ１ｃを特に手前側（－ｙ側）とし、かつ、第１横端部ＲＷ１ｃを特に自車両Ｖ１側（＋ｘ側）とした第１対象領域（対象領域Ｒ３）を設定する。
　また、制御装置１０は、回避対象として、２番目に注意度が高く設定された交通弱者（自転車、バイクなど）や緊急車両（救急車、消防車など）が特定された場合には、該回避対象の対象領域として、第１対象領域に次ぐ大きさの第２対象領域を設定する。
　さらに、制御装置１０は、回避対象として、３番目に注意度が高く設定された特殊車両（トレーラ、クレーン車など）や大型車両（バス，トラックなど）が特定された場合には、該回避対象の対象領域として、第２対象領域に次ぐ大きさの第３対象領域を設定する。同様に、制御装置１０は、回避対象として、４番目に注意度が高く設定された普通自動車が特定された場合には、該回避対象の対象領域として、第３対象領域に次ぐ大きさの第４対象領域を設定する。
　また、制御装置１０は、回避対象として、最も低い注意度が設定された静止物（道路構造物、道路設置物など）が特定された場合には、該回避対象の対象領域として、最も小さな対象領域である第５対象領域を設定する。
　これにより、制御装置１０は、回避対象の種別に応じて、注意度が高い種別の回避対象ほど、より大きな対象領域を設定することができる。
　なお、上述した例においては、設定する対象領域の大きさを、人、交通弱者及び緊急車両、特殊車両及び大型車両、普通自動車、並びに静止物の順で小さくしていく例を示したが、設定する対象領域の大きさの順序は、このような例に限定されない。
　また、本実施形態においては、制御装置１０は、各回避対象に対して、予め回避対象の種別ごとに用意した個別の大きさの対象領域を設定するようにしてもよい。この際においては、制御装置１０は、人や緊急車両などの特定の種別の回避対象に対してのみ、予め用意した個別の大きさの対象領域を設定するようにしてもよい。
　ちなみに、回避対象の種別を考慮せずに、画一的な手法により対象領域を設定すると、回避対象の種別によっては、該回避対象の対象領域に基づいて算出された目標経路を自車両Ｖ１が走行している際に、自車両Ｖ１の乗員が接近してはいけないと感じる回避対象に接近しすぎる場合や、自車両Ｖ１の乗員が多少は接近しても交通安全上問題ないと感じる回避対象から過剰に離れる場合があり、乗員が違和感を覚えるおそれがある。
　これに対し、本実施形態では、図５に示すように、回避対象の種別に応じた目標経路を算出することで、回避対象の種別に応じて、回避対象と目標経路との距離、及び回避対象を回避するタイミングを調整することができ、乗員に違和感を覚えさせない走行制御を実行できる。
　なお、本実施形態においては、回避対象の種別を特定する方法としては、特に限定されないが、たとえば、制御装置１０が、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１やレーダ装置５２などを用いて、回避対象の形状を検知し、検知した情報に基づいて、回避対象の種別を特定する方法を用いることができる。
　この際においては、制御装置１０は、回避対象の形状に基づいて、回避対象の種別を特定できる。回避対象の形状としては、回避対象の一部又は全体の立体形状（凹凸）やシルエットなどが挙げられる。また、制御装置１０は、標識の標示板部分の形状などのように、回避対象における特徴的な形状を検知することができた場合には、その特徴的な形状に基づいて、回避対象の種別を特定してもよい。本実施形態においては、たとえば、制御装置１０は、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１やレーダ装置５２を用いて、図６に示すように、回避対象の立体形状、シルエット、テールランプ形状、警光灯形状などを検知することができた場合には、回避対象が救急車であると特定できる。このように、回避対象の形状に応じて回避対象の種別を特定することにより、回避対象の種別に応じた目標経路を算出することができるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
　また、本実施形態においては、回避対象の種別を特定する方法として、回避対象の特徴部分の情報に基づいて、回避対象の種別を特定する方法を用いることもできる。回避対象の特徴部分としては、たとえば、車両のナンバープレート、車両のエンブレム、標識の文字情報、工事現場に設置された道路工事中の看板などの識別情報や、警光灯の色、車両の色、車両の模様などの模様色彩情報などが挙げられる。本実施形態においては、制御装置１０は、回避対象の形状からは回避対象の種別を特定できないような場合においても、回避対象の特徴部分の情報を取得できれば、回避対象の種別を特定することができる。なお、回避対象の特徴部分の情報は、制御装置１０が、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１やレーダ装置５２などを用いて取得できる。このように、回避対象の特徴部分の情報に応じて回避対象の種別を特定することにより、回避対象の種別に応じた目標経路を算出することができるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
　特に、本実施形態においては、回避対象が車両である場合には、制御装置１０は、車両の特徴部分として、ナンバープレートやエンブレムなどの識別情報を得ることができれば、車両が、大型車両（バス，トラックなど）、中型車両（マイクロバス，車両総重量・最大積載量の小さなトラックなど）、小型車両（普通自動車など）のうちいずれの種別であるか、あるいは一般車両（普通自動車など）、緊急車両（救急車、消防車など）のうちいずれの種別であるかを、比較的容易に特定できる。
　たとえば、制御装置１０は、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１やレーダ装置５２を用いて、図６に示すようにして、ナンバープレート、警光灯の赤色の情報などを取得し、該車両が、救急車であることを特定できる。
　また、本実施形態においては、制御装置１０は、回避対象が車両以外である場合においても、回避対象の特徴部分として、標識の標示板などの模様や色彩の情報を取得することにより、回避対象の種別を特定できる。
　なお、回避対象の種別を特定する方法としては、回避対象に通信装置が備えられている場合には、制御装置１０が、回避対象の通信装置から、無線通信により、他車両Ｖ２の種別の情報を取得する方法を用いてもよい。たとえば、制御装置１０は、他車両から車車間通信により送信された情報、工事現場に設置された通信装置から送信された情報などに基づいて、回避対象の種別を特定できる。
　本実施形態においては、以上のようにして、制御装置１０により、回避対象の種別に応じて、対象領域が設定される。
　なお、制御装置１０は、上述したように、回避対象の大きさに応じた対象領域の設定手法（以下、設定手法１という）、及び回避対象の種別に応じた対象領域の設定手法（以下、設定手法２という）を、それぞれ単独で用いてもよいし、併用してもよい。
　上述した設定手法１及び設定手法２のうち、いずれか一方のみを用いる場合には、予めどちらを優先して用いるか、優先度を設定しておくことができる。たとえば、設定手法１の優先度を、設定手法２より高く設定した場合には、制御装置１０は、回避対象の大きさが特定できる状況では、優先して設定手法１を用いて、回避対象の大きさに応じた対象領域を設定する。この際において、夜間などの状況により自車両Ｖ１周辺の視界が悪く、回避対象の大きさの特定が困難な状況においては、制御装置１０は、設定手法２により回避対象の種別に応じて対象領域を設定できる。
　あるいは、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行している道路の種別、自車両Ｖ１の速度などの走行状態、自車両Ｖ１周辺に存在する回避対象の種別や数などの状況に応じて、設定手法１及び設定手法２のうち、どちらを優先するかを決定してもよい。
　また、上述した設定手法１及び設定手法２を併用する場合には、両者の設定手法に、それぞれ重み係数を設定し、重み付けを行うことができる。一例ではあるが、図２Ｂの場面を例に説明すると、予め設定手法１に対する重み係数ＷＨ1と、設定手法２に対する重み係数ＷＨ２とが設定されていた場合には、制御装置１０は、対象領域Ｒ１の長さＬ１０（図２Ｂに示すｙ１１とｙ１２との間の長さ）、及び対象領域Ｒ１の幅Ｗ１０（図２Ｂに示すｘ１とｘ２との間の長さ）を、以下のように設定できる。
長さＬ１０＝Ｌ１０＿１・ＷＨ1＋Ｌ１０＿２・ＷＨ２
幅Ｗ１０＝Ｗ１０＿１・ＷＨ1＋Ｗ１０＿２・ＷＨ２
　なお、上記式において、Ｌ１０＿１及びＷ１０＿１は、設定手法１により設定された対象領域Ｒ１の長さ及び幅であり、Ｌ１０＿２及びＷ１０＿２は、設定手法２により設定された対象領域Ｒ１の長さ及び幅である。これにより、上述した設定手法１及び設定手法２を併用して、回避対象の大きさや種別に応じた対象領域を設定でき、その結果として、回避対象の大きさや種別に応じた目標経路を設定できる。
　なお、このような重み係数は、自車両Ｖ１が走行している道路の種別、自車両Ｖ１の速度などの走行状態、自車両Ｖ１周辺に存在する回避対象の種別や数などの状況に応じて適宜変化させてもよく、状況に応じて設定手法１及び設定手法２に対する重み係数を変化させることにより、より柔軟に回避対象の大きさや種別に応じた対象領域及び目標経路を設定できるため、走行制御時における乗員の違和感をより低減できる。
　重み付けの具体例としては、通常時は、ＷＨ1＝０．６、ＷＨ２＝０．４のように、回避対象の大きさに応じた設定手法１を重視するようにしておき、回避対象として、自車両Ｖ１の乗員が特に注意を払うべき特定の種別の回避対象が存在する場合には、重み係数を、ＷＨ1＝０．１、ＷＨ２＝０．９や、ＷＨ1＝０、ＷＨ２＝１．０のように設定し、回避対象の種別に応じた設定手法である設定手法２を重視して、特定の種別の回避対象を大きく回避できるようにする例が挙げられる。
　また、回避対象の種別が、道路構造物や道路設置物などの静止物である場合においては、回避対象の大きさに応じた設定手法１を重視すると、自車両Ｖ１が該回避対象を過剰に回避してしまう場合があるため、この際においても、回避対象の種別に応じた設定手法である設定手法２を重視し、重み係数を、ＷＨ1＝０．１、ＷＨ２＝０．９や、ＷＨ1＝０、ＷＨ２＝１．０のように設定できる。
　以上により、制御装置１０の領域設定機能によって、回避対象に対する対象領域が設定される。
　なお、図２Ｂ、図２Ｃにおいては、他車両Ｖ４、Ｖ５が、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に隣接する隣接レーンＬｎ３に存在する例を示したが、本実施形態の制御装置１０は、他車両Ｖ４、Ｖ５が、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１上において、自車両Ｖ１の前方で走行又は駐停車しているような場合においても、上述したようにして、他車両Ｖ４、Ｖ５に対して対象領域を設定し、これを回避する目標経路ＲＴ１を設定できる。
　また、本実施形態の制御装置１０は、制御装置１０の領域設定機能により、回避対象に対象領域を設定する際には、予め、回避対象に対して設定する対象領域の最小値を設定しておいてもよい。たとえば、図２Ｂに示す他車両Ｖ４に対して設定する対象領域Ｒ１について、長さＬ１０及び幅Ｗ１０の最小値を設定し、長さＬ１０及び幅Ｗ１０を、それよりも小さい値としないようにしてもよい。
　さらに、本実施形態においては、図７に示すように、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に隣接する隣接レーンＬｎ３に、回避対象（他車両Ｖ７）が存在する場合には、隣接レーンＬｎ３内における回避対象の相対位置に応じて、該回避対象に設定する対象領域Ｒ４の大きさを調整してもよい。なお、図７においては、隣接レーンＬｎ３の幅をＬＷ３とし、回避対象である他車両Ｖ７の車幅をＷｂ７とし、他車両Ｖ７の右側面から隣接レーンＬｎ３の自車両Ｖ１側（＋ｘ側）の端部までの距離をＷｃ７とし、他車両Ｖ７の左側面から隣接レーンＬｎ３の自車両Ｖ１側とは反対側（－ｘ側）の端部までの距離をＷａ７としている。
　たとえば、図７に示す場面においては、Ｗａ７と比較してＷｃ７が小さいほど（すなわち、隣接レーンＬｎ３内において、他車両Ｖ７の位置が自車両Ｖ１側に寄って走行しているほど）、制御装置１０は、他車両Ｖ７に対する対象領域を大きくする。具体的には、制御装置１０は、対象領域Ｒ４の第１端部ＲＬ１ｄを自車両Ｖ１から見てより手前側に設定し、かつ、第１横端部ＲＷ１ｄをより自車両Ｖ１側に設定する。これにより、他車両Ｖ７が自車両Ｖ１側に寄って走行しているほど、他車両Ｖ７に対する対象領域を大きくすることになり、その結果として、自車両Ｖ１に目標経路ＲＴ１ｄを走行させる際に、他車両Ｖ７の自車両Ｖ１側の側面と目標経路ＲＴ１ｄとの距離を長くして車幅間隔を一定以上に維持し、さらに回避対象を回避するタイミングを早くすることができるため、乗員の違和感をより低減できる。
　また、本実施形態においては、図７に示すように、回避対象（他車両Ｖ７）が隣接レーンＬｎ３に存在する場合には、隣接レーンＬｎ３の幅ＬＷ３に対する、他車両Ｖ７の車幅Ｗｂ７の割合（Ｗｂ７／ＬＷ３）を、他車両Ｖ７のレーン占有率として算出し、算出したレーン占有率に応じて、該回避対象に設定する対象領域の大きさを調整してもよい。
　たとえば、図７に示す場面においては、他車両Ｖ７のレーン占有率が高いほど、制御装置１０は、他車両Ｖ７に対する対象領域Ｒ４を大きくすることができる。これにより、隣接レーンＬｎ３の幅ＬＷ３に対して、他車両Ｖ７の車幅Ｗｂ７が大きく、他車両Ｖ７が隣接レーンＬｎ３内で路幅方向に自由に移動できる距離が少ない状況において、他車両Ｖ７に対する対象領域Ｒ４を大きくすることができ、その結果として、自車両Ｖ１に目標経路ＲＴ１ｄを走行させる際に、他車両Ｖ７の自車両Ｖ１側の側面と目標経路ＲＴ１ｄとの距離を長くして車幅間隔を一定以上に維持し、さらに回避対象を回避するタイミングを早くすることができるため、乗員の違和感をより低減できる。
　なお、図７に示す例においては、他車両Ｖ７が、自車両Ｖ１の走行方向に対して左側の車線に位置している例を示したが、他車両Ｖ７が、自車両Ｖ１の走行方向に対して右側の車線に位置している場合についても、同様にして、隣接レーンＬｎ３内における回避対象の相対位置や、回避対象のレーン占有率に応じて、対象領域の大きさを調整できる。
　さらに、上述した例においては、目標経路における路幅方向の位置、及び回避対象を回避するタイミングを調整する方法として、対象領域の第１端部ＲＬ１を自車両Ｖ１から見て手前側（－ｙ側）に設定し、対象領域の第１横端部ＲＷ１を自車両Ｖ１側（＋ｘ側）に設定する方法を用いる例を示したが、本実施形態においては、次のような方法を用いてもよい。
　たとえば、制御装置１０は、回避対象に対して対象領域を設定し、該対象領域を回避する目標経路を設定する際に、対象領域の大きさを、回避対象の大きさや種別に寄らずに設定し、次いで、対象領域を回避する目標経路を設定した後、回避対象の大きさや種別に応じて、適宜、目標経路における転回地点ＰＡの位置や、目標経路における自車両Ｖ１の路幅方向の位置を調整するようにしてもよい。このような方法を用いた場合においても、回避対象の大きさや種別に応じて、回避対象を回避するための目標経路が適切に算出されるので、回避対象の大きさや種別に応じて、目標経路における自車両Ｖ１の路幅方向の位置、及び回避対象を回避するタイミングを調整することができ、乗員に違和感を覚えさせない走行制御を実行できる。
　次に、制御装置１０の制御機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、目標経路ＲＴ上を自車両Ｖ１に走行させる指令情報を車両側の車両コントローラ７０、駆動装置８０、及び操舵装置９０に出力する。
　制御装置１０から指令情報を取得した本実施形態の車両コントローラ７０は、駆動装置８０及び操舵装置９０を制御して、目標経路ＲＴに沿って自車両Ｖ１を走行させる。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された道路形状や、ナビゲーション装置１２０の道路情報１２２及び地図情報１２３が記憶するレーンマーカモデルを用いて、自車両が車線に対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置９０の制御を行う。車両コントローラ７０は、操舵角センサ６１から取得した操舵角、車速センサ６２から取得した車速、およびステアリングアクチュエータの電流の情報に基づいて、操舵制御量を算出し、ステアリングアクチュエータに電流指令を送ることで、自車両が目標の横位置を走行するように制御を行う。なお、自車両Ｖ１の横位置を制御する方法として、上述した操舵装置９０を用いる他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１を用いて左右の駆動輪の回転速度差により自車両Ｖ１の走行方向（すなわち、横位置）を制御してもよい。その意味において、車両の「転回」とは、操舵装置９０による場合の他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１による場合も含む趣旨である。
　最後に、本実施形態の制御装置１０の提示機能について説明する。制御装置１０は、算出された、対象情報に応じた情報、対象領域Ｒの位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、及び目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じる情報を出力装置１１０に送出し、上述した態様で外部に出力させる。
　続いて、本実施形態の走行制御装置１００の制御手順を、図８及び図９のフローチャートに基づいて説明する。なお、各ステップでの処理の内容は、上述したとおりであるため、ここでは処理の流れを中心に説明する。
　まず、図８に基づいて、走行制御の全体の手順について説明する。
　ステップＳ１０１において、制御装置１０は、少なくとも自車両Ｖ１の位置を含む自車情報を取得する。自車情報は、自車両Ｖ１の車速・加速度を含んでもよい。ステップＳ１０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。対象情報は、回避対象の速度・加速度を含んでもよい。
　ステップＳ１０３において、制御装置１０は、回避対象の検出結果を検出装置５０から取得する。回避対象の検出結果は、回避対象の位置の情報を含む。ステップＳ１０４において、制御装置１０は、回避対象の位置に応じて対象領域Ｒを設定する。対象領域Ｒの設定処理のサブルーチンについては、図９において説明する。
　ステップＳ１０５において、制御装置１０は、対象領域Ｒを回避する目標経路ＲＴを算出する。目標経路ＲＴは、自車両Ｖ１が走行する一又は複数の目標座標を含む。各目標座標は、目標横位置（目標Ｘ座標）と目標縦位置（目標Ｙ座標）とを含む。算出された一又は複数の目標座標と自車両Ｖ１の現在位置とを結ぶことにより、目標経路ＲＴを求める。なお、ステップＳ１０５に示す目標座標（目標経路ＲＴ）の算出方法については後述する。
　ステップＳ１０６において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された目標座標の目標横位置を取得する。また、ステップＳ１０７において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の横位置とステップＳ１０６で取得した目標横位置との比較結果に基づいて、横位置に関するフィードバックゲインを算出する。
　そして、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の実際の横位置と、現在位置に対応する目標横位置と、ステップＳ１０７のフィードバックゲインとに基づいて、目標横位置上を自車両Ｖ１に移動させるために必要な操舵角や操舵角速度等に関する目標制御値を算出する。ステップＳ１１２において、制御装置１０は、目標制御値を車載装置２００に出力する。これにより、自車両Ｖ１は、目標横位置により定義される目標経路ＴＲ上を走行できる。なお、ステップＳ１０５において複数の目標座標が算出された場合には、目標横位置を取得する度にステップＳ１０６～Ｓ１１２の処理を繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。
　ステップＳ１０９において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された一又は複数の目標座標についての目標縦位置を取得する。また、ステップＳ１１０において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の縦位置、現在位置における車速及び加減速と、現在の縦位置に対応する目標縦位置、その目標縦位置における車速及び加減速との比較結果に基づいて、縦位置に関するフィードバックゲインを算出する。そして、ステップＳ１１１において、制御装置１０は、目標縦位置に応じた車速および加減速度と、ステップＳ１１０で算出された縦位置のフィードバックゲインとに基づいて、縦位置に関する目標制御値が算出される。ステップＳ１０９～Ｓ１１２の処理は、先述したステップＳ１０６～Ｓ１０８，Ｓ１１２と同様に、目標縦位置を取得する度に繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。
　ここで、縦方向の目標制御値とは、目標縦位置に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の算出値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置８０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ７０へ送出し、車両コントローラ７０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。
　そして、ステップＳ１１２に進み、制御装置１０は、ステップＳ１１１で算出された縦方向の目標制御値を、車載装置２００に出力する。車両コントローラ７０は、操舵制御及び駆動制御を実行し、自車両に目標横位置及び目標縦位置によって定義される目標経路ＴＲ上を走行させる。
　ステップＳ１１３において、制御装置１０は、出力装置１１０に情報を提示させる。出力装置１１０に提示させる情報は、ステップＳ１０４において設定された対象領域の情報であってもよいし、ステップＳ１０５～Ｓ１１１において算出された目標経路の形状であってもよいし、ステップＳ１１２において車載装置２００へ出力された目標制御値であってもよい。
　ステップＳ１１４において、ドライバがステアリング操作等をしたか否か、ドライバの操作介入の有無を判断する。ドライバの操作が検出されなければ、ステップＳ１０１へ戻り、新たな対象領域の設定、目標経路の算出及び走行制御を繰り返す。他方、ドライバが操作をした場合には、ステップＳ１１５に進み、走行制御を中断する。次のステップＳ１１６において、走行制御を中断した旨の情報を提示する。
　続いて、図９のフローチャートに基づいて、本実施形態の走行制御装置１００の対象領域の設定処理（図８ Ｓ１０４）のサブルーチンについて説明する。
　自車情報、対象情報を取得した後（ステップＳ１０３）、ステップＳ２０１において、制御装置１０により、自車両Ｖ１の周辺に存在する回避対象が検出されたら、ステップＳ２０２へ進む。ステップＳ２０２において、ステップＳ２０１にて検出された回避対象が人であると判定された場合には、ステップＳ２１１へ進み、そうでない場合にはステップＳ２０３へ進む。
　ステップＳ２０２において、回避対象が人であると判定された場合には、ステップＳ２１１へ進み、ステップＳ２１１では、制御装置１０は、回避対象である人に対して、人用の所定の対象領域を設定する。なお、この人用の所定の対象領域は、人以外の回避対象よりも対象領域が大きくなるように、予め設定されたものである。
　ステップＳ２０２に戻り、回避対象が人ではないと判定された場合には、ステップＳ２０３に進み、ステップＳ２０３では、制御装置１０は、回避対象が、道路構造物や道路設置物などの静止物であるか否かを判定する。ステップＳ２０３において、回避対象が静止物であると判定された場合には、ステップＳ２１０へ進み、そうでない場合にはステップＳ２０４へ進む。
　ステップＳ２０３において、回避対象が静止物であると判定された場合には、ステップＳ２１０へ進み、ステップＳ２１０では、制御装置１０は、該静止物に対して、静止物用の所定の対象領域を設定する。なお、この静止物用の所定の対象領域は、静止物以外の回避対象よりも対象領域が小さくなるように、予め設定されたものである。
　ステップＳ２０３に戻り、回避対象が静止物ではないと判定された場合には、ステップＳ２０４に進み、ステップＳ２０４では、制御装置１０は、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１やレーダ装置５２などを用いて、ステップＳ２０１にて検出された回避対象の形状又は特徴部分の情報を取得し、取得した情報に基づいて回避対象の種別を特定する。たとえば、図６に示すように、制御装置１０が、回避対象の形状や特徴部分として、ナンバープレート、警光灯、テールランプの情報を取得した場合には、制御装置１０は、取得した情報に基づいて、回避対象が救急車であると特定する。
　ステップＳ２０５では、制御装置１０は、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１やレーダ装置５２などを用いて、ステップＳ２０１にて検出された回避対象の寸法又は遮蔽面積の情報を取得し、取得した情報に基づいて回避対象の大きさを特定する。ここで、回避対象の寸法としては、図３に示すように、回避対象の幅Ｖ６ｘ、長さＶ６ｙ、高さＶ６ｚの情報が挙げられる。回避対象の遮蔽面積としては、図４に示すように、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１による撮像画像における、他車両Ｖ６全体が占める網点部分の面積が挙げられる。
　ステップＳ２０６では、制御装置１０は、回避対象が、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に隣接する隣接レーンＬｎ３に存在するか否かを判定する。ステップＳ２０６において、回避対象が隣接レーンＬｎ３に存在すると判定された場合には、ステップＳ２０７へ進み、そうでない場合にはステップＳ２０９へ進む。
　ステップＳ２０７では、制御装置１０は、ステップＳ２０１にて検出された回避対象について、図７に示すようにして、レーン占有率（Ｗｂ７／ＬＷ３）の情報を取得する。また、ステップＳ２０８では、制御装置１０は、ステップＳ２０１にて検出された回避対象について、図７に示すように、Ｗａ７とＷｃ７とを比較して、回避対象が隣接レーンＬｎ３内で自車両Ｖ１側にどれだけ寄っているかの相対位置情報を取得する。
　ステップＳ２０９では、制御装置１０は、ステップＳ２０４で特定した回避対象の種別、及びステップＳ２０５で特定した回避対象の大きさに基づいて、該回避対象に対する対象領域を設定する。この際においては、制御装置１０は、上述したように、回避対象の種別に応じた対象領域の設定手法と、回避対象の大きさに応じた対象領域の設定手法とにそれぞれ重み付けをし、両者の設定手法を併用して、回避対象に対する対象領域を設定する。また、上述したステップＳ２０７、Ｓ２０８にて、回避対象のレーン占有率及び相対位置情報が取得された場合には、制御装置１０は、このレーン占有率及び相対位置情報に応じて、回避対象に対して設定する対象領域の大きさを調整する。
　続くステップＳ２１２において、制御装置１０は、設定した対象領域に基づいて、図５のステップＳ１０５の目標経路の算出処理を開始し、その後、ステップＳ２１３において、ステップＳ１０６以降の処理を実行する。
　本発明の実施形態の走行制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
［１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象を回避するために設定される目標経路について、回避対象の大きさ及び／又は種別に応じて、目標経路の路幅方向における位置、及び自車両Ｖ１から転回地点ＰＡまでの距離ｄ０を求めた目標経路を設定するので、回避対象の大きさ及び／又は種別に応じて、回避対象と自車両Ｖ１との距離、及び回避対象を回避するタイミングを調整することができ、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。
［２］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象を回避するために設定される目標経路について、回避対象の大きさが大きいほど、回避対象の自車両Ｖ１側の境界線と目標経路との距離を長くして車幅間隔を一定以上に維持し、回避対象を回避するタイミングを早くするため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。
［３］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象を回避するために設定される目標経路について、特定した回避対象の種別に対して予め設定された注意度が高いほど、回避対象の自車両Ｖ１側の境界線と目標経路との距離を長くして車幅間隔を一定以上に維持し、回避対象を回避するタイミングを早くするため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。
［４］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象の幅、長さ、高さの少なくとも１つの情報に応じて、適切に回避対象の大きさを特定することができ、これにより、回避対象の大きさに応じた目標経路を、より適切に設定するため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
［５］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象によって自車両Ｖ１からの視界が遮られる面積（遮蔽面積）に応じて、適切に回避対象の大きさを特定するため、回避対象の大きさに応じた目標経路を、より適切に設定できるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
［６］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象の形状に応じて、適切に回避対象の種別を特定するため、回避対象の種別に応じた目標経路を、より適切に設定でき、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
［７］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象の特徴部分の情報に応じて、適切に回避対象の種別を特定するため、回避対象の種別に応じた目標経路を、より適切に設定でき、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
［８］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象が、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に隣接する隣接レーンＬｎ３に存在する場合には、隣接レーンＬｎ３の幅に対する、回避対象の幅の割合（レーン占有率）に応じて、目標経路を設定する。これにより、回避対象が隣接レーンＬｎ３内で路幅方向（Ｘ方向）に自由に移動できる距離が少ないほど、回避対象を回避する目標経路について、回避対象の自車両Ｖ１側の境界線と目標経路との距離を長くして車幅間隔を一定以上に維持し、さらに目標経路における回避対象を回避するタイミングを早くするため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
［９］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象が、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に隣接する隣接レーンＬｎ３に存在する場合には、隣接レーンＬｎ３内における回避対象の相対位置に応じて、目標経路を設定する。これにより、隣接レーンＬｎ３内において、回避対象の位置が自車両Ｖ１側に寄っているほど、回避対象を回避する目標経路について、回避対象の自車両Ｖ１側の境界線と目標経路との距離を長くして車幅間隔を一定以上に維持し、さらに目標経路における回避対象を回避するタイミングを早くするため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
［１０］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象に対して設定した対象領域を回避する経路を、目標経路として設定することにより、自車両Ｖ１の走行制御を行う際に、より適切に回避対象を回避できる。また、対象領域を回避する経路を、目標経路として設定することにより、回避対象に対して設定する対象領域の大きさ等を変化させることで、柔軟に目標経路を調整することが可能となる。
［１１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、対象領域を回避する走行制御に関する情報を外部に出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、自車両の挙動に応じた対応ができる。
［１２］本実施形態の走行制御方法が制御装置１０により実行されることにより、上記走行制御装置１００と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。
　なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
　すなわち、本明細書では、本発明に係る走行制御装置の一態様として、車載装置２００ともに走行制御システム１を構成する走行制御装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
　本明細書では、対象情報取得手段と、第１設定手段と、第２設定手段と、制御手段と、出力手段と、を備える走行制御装置の一例として、対象情報取得機能と、領域設定機能と、経路設定機能と、制御機能と、提示機能とを実行する制御装置１０を備える走行制御装置１００を例にして説明したが、これに限定されるものではない。本明細書では、出力手段をさらに備える走行制御装置の一例として、出力装置３０，１１０をさらに備える走行制御装置１００を例にして説明したが、これに限定されるものではない。
１…走行制御システム
１００…走行制御装置
　１０…制御装置
　　１１…ＣＰＵ
　　１２…ＲＯＭ
　　１３…ＲＡＭ
　２０…通信装置
　３０…出力装置
　　３１…ディスプレイ
　　３２…スピーカ
２００…車載装置
　４０…通信装置
　５０…検出装置
　　５１…カメラ
　　５２…レーダ装置
　６０…センサ
　　６１…操舵角センサ
　　６２…車速センサ
　７０…車両コントローラ
　８０…駆動装置
　　８１…制動装置
　９０…操舵装置
　１１０…出力装置
　　１１１…ディスプレイ
　　１１２…スピーカ
　　１１３…車室外ランプ
　　１１４…車室内ランプ
　１２０…ナビゲーション装置
　　１２１…位置検出装置
　　１２２…道路情報
　　１２３…地図情報

Claims (12)

  1. 　自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する対象情報取得手段と、
    　前記回避対象の位置に応じて、前記回避対象を回避する目標経路を設定する第１設定手段と、
    　前記目標経路上を前記自車両に走行させる指令情報を出力する制御手段と、を備え、
    　前記第１設定手段は、前記対象情報取得手段により取得された前記対象情報に基づいて前記回避対象の大きさ及び／又は種別を特定し、
    　特定した前記回避対象の大きさ及び／又は種別に応じて、前記自車両が走行している道路の幅方向に沿う前記目標経路の位置を設定するとともに、
    　特定した前記回避対象の大きさ及び／又は種別に応じて、前記自車両から、前記幅方向に沿って前記回避対象から離れる方向に前記目標経路の回避が開始する転回地点までの距離を設定する走行制御装置。
  2. 　前記第１設定手段は、前記目標経路を設定する際に、
    　前記回避対象の大きさが大きいほど、前記回避対象の前記自車両側の境界線と前記目標経路との前記幅方向に沿う距離を長くし、かつ、
    　前記回避対象の大きさが大きいほど、前記自車両から前記転回地点までの距離を短くする請求項１に記載の走行制御装置。
  3. 　前記第１設定手段は、前記回避対象の種別ごとに予め設定され、乗員が前記自車両を運転するとした場合に求められる注意度の情報を参照して、前記特定された前記回避対象の種別に対応する前記注意度の情報を取得し、
    　前記目標経路を設定する際に、前記注意度が高いほど、前記回避対象の前記自車両側の境界線と前記目標経路との前記幅方向に沿う距離を長くし、かつ、
    　前記注意度が高いほど、前記自車両から前記転回地点までの距離を短くする請求項１に記載の走行制御装置。
  4. 　前記対象情報には、前記回避対象の幅、長さ及び高さのうち少なくとも１つの情報が含まれ、
    　前記回避対象の大きさは、前記回避対象の幅、長さ及び高さのうち少なくとも１つに応じて定義される請求項１～３の何れか一項に記載の走行制御装置。
  5. 　前記対象情報には、前記自車両からの視界が、前記回避対象によって遮られる面積である遮蔽面積の情報が含まれ、
    　前記回避対象の大きさは、前記遮蔽面積に応じて定義される請求項１～３の何れか一項に記載の走行制御装置。
  6. 　前記対象情報には、前記回避対象の一部又は全体の形状の情報が含まれ、
    　前記回避対象の種別は、前記回避対象の一部又は全体の形状に基づいて特定される請求項１～５の何れか一項に記載の走行制御装置。
  7. 　前記対象情報には、前記回避対象の特徴部分の情報が含まれ、
    　前記回避対象の種別は、前記回避対象の特徴部分に基づいて特定される請求項１～５の何れか一項に記載の走行制御装置。
  8. 　前記対象情報取得手段は、前記自車両が走行している走行レーンに隣接する隣接レーンに、前記回避対象が存在している場合には、前記隣接レーンの幅に対する前記回避対象の幅の割合で定義されるレーン占有率の情報をさらに取得し、
    　前記第１設定手段は、前記目標経路を設定する際に、
    　前記レーン占有率が高いほど、前記回避対象の前記自車両側の境界線と前記目標経路との前記幅方向に沿う距離を長くし、かつ、
    　前記レーン占有率が高いほど、前記自車両から前記転回地点までの距離を短くする請求項１～７の何れか一項に記載の走行制御装置。
  9. 　前記対象情報取得手段は、前記回避対象が、前記自車両が走行している走行レーンに隣接する隣接レーンに存在している場合には、前記隣接レーン内における前記回避対象の前記幅方向の相対位置の情報をさらに取得し、
    　前記第１設定手段は、前記目標経路を設定する際に、
    　前記回避対象の前記相対位置が前記自車両に近いほど、前記回避対象の前記自車両側の境界線と前記目標経路との前記幅方向に沿う距離を長くし、かつ、
    　前記回避対象の前記相対位置が前記自車両に近いほど、前記自車両から前記転回地点までの距離を短くする請求項１～７の何れか一項に記載の走行制御装置。
  10. 　前記回避対象の位置に基づいて対象領域を設定する第２設定手段をさらに備え、
    　前記第１設定手段は、前記第２設定手段により設定された前記対象領域を回避する経路を、前記目標経路として設定する請求項１～９の何れか一項に記載の走行制御装置。
  11. 　前記対象情報に応じた情報、前記目標経路の位置に応じた情報、及び前記目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上の情報を外部に出力する出力手段を、さらに備える請求項１～１０の何れか一項に記載の走行制御装置。
  12. 　目標経路上を自車両に走行させる指令情報を出力するコンピュータが、
    　前記自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得するステップと、
    　前記対象情報に基づいて前記回避対象の大きさ及び／又は種別を特定し、特定した前記回避対象の大きさ及び／又は種別と、及び前記回避対象の位置とに応じて、前記自車両が走行している道路の幅方向に沿う位置、及び前記自車両から、前記幅方向に沿う位置が所定距離以上変化する転回地点までの距離が求められた目標経路を設定するステップと、を実行する走行制御方法。
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