JP6222368B2 - 走行制御装置および走行制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置および走行制御方法に関する。

この種の走行制御装置に関し、車両の左側の第１危険度に基づく第１の制御閾値と、車両の右側の第２危険度に基づく第２の制御閾値とを求め、第２危険度が大きいほど道路端からの距離である第１の制御閾値を車両左側の第１の物体の方へ変更し、第１危険度が大きいほど道路端からの距離である第２の制御閾値を車両右側の第２の物体の方へ変更する従来技術が知られている（特許文献１）。

特許第５０７０１７１号公報

しかしながら、上記従来技術において、自車両の左右に物体が存在しない場合には、自車両が、常に走行レーンの中心を走行するように制御する。このため、自車両が交差点等の分岐で進路変更する場合には、進路変更する直前まで自車両が走行レーンの中央を走行し、分岐地点で急に進路変更することになる。したがって、進路変更する際には進路変更側に寄りたいという乗員の感覚との乖離が生じ、乗員が違和感を覚えるという問題があった。

本発明が解決しようとする課題は、自車両が道路の分岐で進路変更する際に、自車両の走行レーン内における走行位置を、自車両の進路変更側に寄せることが可能な走行制御装置および走行制御方法を提供することである。

本発明は、レーンマーカに設定した制御領域に応じて自車両の走行位置を制御する際に、自車両の進行方向前方に位置し、自車両が進路変更を開始する進路変更地点を含み、所定の距離延在するレーンマーカに設定する制御領域の幅について、進路変更側の制御領域の幅Ｗ_Ｔに対する他方の制御領域の幅Ｗ_Ｒの比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）をそれまでより大きく設定することで、上記課題を解決する。

本発明によれば、レーンマーカに設定した制御領域に応じて自車両の走行位置を制御する際に、自車両の進行方向前方に位置し、自車両が進路変更を開始する進路変更地点を含み、所定の距離延在するレーンマーカに設定する制御領域の幅について、上記の関係となるように設定するため、進路変更地点にて自車両を進路変更させる際には、自車両の走行位置が進路変更側に寄ることになる。これにより、自車両の乗員の運転感覚と合致し、乗員の違和感を緩和することができる。

本発明の一実施形態に係る走行制御システムのブロック図である。 自車両の周辺のレーンマーカに設定する対象領域の一例を示す平面図である。 自車両に回避対象を回避させる処理の一例を説明するための平面図である。 自車両に回避対象を回避させる処理の他の例を説明するための平面図である。 Ｙ字路（進路変更地点）周辺のレーンマーカに設定する対象領域の一例を示す平面図である。 十字路（進路変更地点）周辺のレーンマーカに設定する対象領域の一例を示す平面図である。 高速道路の出口（進路変更地点）周辺のレーンマーカに設定する対象領域の一例を示す平面図である。 自車両が、自車両を追い抜く他車両を回避しながらＹ字路を走行する処理を説明するための平面図である。 自車両が、対抗車両を回避しながらＹ字路を走行する処理を説明するための平面図である。 自車両が、駐車車両を回避した後に十字路を走行する処理を説明するための平面図である。 自車両の走行を制御する制御手順を示すフローチャートである。 図５のステップＳ１０５のサブルーチンを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両の走行制御装置を、車両に搭載された走行制御システムに適用した場合を例にして説明する。本発明の走行制御装置の実施の形態は限定されず、車両側と情報の授受が可能な携帯端末装置に適用することもできる。走行制御装置、走行制御システム、及び携帯端末装置は、いずれも演算処理を実行するコンピュータである。

図１は、走行制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の走行制御システム１は、車両に搭載され、走行制御装置１００と車載装置２００とを備える。

本実施形態の走行制御装置１００は、自車両が走行している車線を認識し、車線のレーンマーカの位置と自車両の位置とが所定の関係を維持するように、自車両の動きを制御する車線逸脱防止機能（レーンキープサポート機能）を備える。本実施形態の走行制御装置１００は車線の中央を自車両が走行するように、自車両の動きを制御する。走行制御装置１００は、車線のレーンマーカから自車両までの路幅方向に沿う距離が所定値域となるように、自車両の動きを制御してもよい。
走行制御装置１００は通信装置２０を有し、車載装置２００は通信装置４０を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。

まず、車載装置２００について説明する。
本実施形態の車載装置２００は、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

以下、車載装置２００を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
検出装置５０は、自車両周辺のレーンマーカ存在及びその存在位置を検出するとともに、自車両が回避するべき回避対象の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラである。本実施形態のカメラ５１は自車両に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在するレーンマーカ及び回避対象を含む画像データを取得する。なお、本実施形態で説明する「レーンマーカ」及び「回避対象」の具体例等については後述する。

検出装置５０は、カメラ５１により撮像された画像データの解析などにより、自車両周辺のレーンマーカの位置や、自車両の周辺に存在する回避対象の位置を抽出する。回避対象の位置は、レーンを規定するレーンマーカに対する位置を含む。

また、検出装置５０は、自車両に対する回避対象の位置に基づいて、自車両から回避対象までの距離を算出する。さらに、検出装置５０は、回避対象の位置の経時的な変化から自車両と回避対象の相対速度、自車両と回避対象の相対加速度を算出してもよい。画像データに基づく自車両と他車両との位置関係の導出処理、その経時的な変化量に基づく速度情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。

また、検出装置５０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて回避対象の種別を識別してもよい。検出装置５０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる回避対象が、車両であるか、人であるか、標識であるか等を識別する。

なお、本実施形態の検出装置５０は、上述したカメラ５１に代えて、またはカメラ５１とともに、レーダ装置５２を用いて、回避対象の位置などを検出してもよい。レーダ装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。

本実施形態では、検出装置５０により検出されたレーンマーカの位置を含む情報、及び回避対象の位置を含む情報が、走行制御装置１００側へ送出される。検出装置５０が走行制御装置１００に送出する情報には、レーンマーカ及び回避対象の位置の情報に加えて、回避対象の速度情報、加速度情報、回避対象の種別情報、回避対象が車両である場合には車種などの情報が含まれる。

なお、本実施形態における「レーンマーカ」は、レーンを規定する機能を有するものであれば限定されず、路面に描かれた線図であってもよいし、レーンの間に存在する植栽であってもよいし、レーンの路肩側に存在するガードレール、縁石、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物であってもよい。また、レーンの路肩側に存在する看板、標識、店舗、街路樹などの不動の物体であってもよい。

また、本実施形態における「回避対象」は、自車両がそのものを避けて（接近しすぎないように）走行するべき対象である。本実施形態の回避対象は、静止物と移動物を含む。静止物としては、駐停車中の他車両、標識，電柱などの道路設置物、落下物や除雪された雪などの道路の載置物、立ち止まっている人など、車両の走行の障害となる物体が含まれる。移動物としては、走行中の他車両、歩行中の人が含まれる。他車両としては、自転車、バイクなどの二輪車、バス，トラックなどの大型車両、トレーラ、クレーン車などの特殊車両、救急車、消防車、警察車などの緊急車両、普通自動車が含まれる。さらに、回避対象としては、工事現場、路面の損傷エリア、水溜りなど、物体が存在しないものの自車両が回避すべき対象を含む。なお、自車両Ｖ１が走行している場合には、車両の回避対象としては、先方車両、後方車両、対向車両のいずれも含む。

本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵に関する操舵情報を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。車速センサ６２は、自車両の車速、加速度を検出し、車両コントローラ７０および走行制御装置１００へ送出する。

本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。

本実施形態の駆動装置８０は、自車両Ｖ１の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置８１などが含まれる。駆動装置８０は、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は走行制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置８０に指令情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。

本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の操舵制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵量を含む指令情報を操舵装置９０に送出することにより、操舵制御を実行する。また、走行制御装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより操舵制御を実行してもよい。この場合、車両コントローラ７０は、各輪の制動量を含む指令情報を制動装置８１へ送出することにより、車両の操舵制御を実行する。

本実施形態のナビゲーション装置１２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出し、後述する出力装置１１０を介して経路案内情報を出力する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、道路種別、道路幅、道路形状その他の道路情報１２２と、道路情報１２２が各地点に対応づけられた地図情報１２３とを有する。本実施形態の位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する道路リンクを特定する。本実施形態の道路情報１２２は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。そして、ナビゲーション装置１２０は、道路情報１２２を参照し、自車両が走行する道路リンクが属する道路に関する情報を取得し、走行制御装置１００へ送出する。自車両が走行する道路種別、道路幅、道路形状は、走行制御処理において、自車両が走行する目標経路の算出に用いられる。

本実施形態の出力装置１１０は、走行支援に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。本実施形態において、出力装置１１０は、レーンマーカの位置に応じた情報、回避対象の位置に応じた情報、及び走行制御装置１００による自車両Ｖ１の走行制御に関する情報のうち、何れか一つ以上を出力する。

本実施形態の出力装置１１０は、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を含む。車室外ランプ１１３は、ヘッドライト、ウィンカランプ、ブレーキランプを含む。車室内ランプ１１４は、インジケータの点灯表示、ディスプレイ１１１の点灯表示、その他ステアリングに設けられたランプや、ステアリング周囲に設置されたランプを含む。また、本実施形態の出力装置１１０は、通信装置４０を介して、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems：ITS）などの外部装置に走行支援に関する各種の情報を出力してもよい。高度道路交通システムなどの外部装置は、車両の速度、操舵情報、走行経路などを含む走行支援に関する情報を、複数の車両の交通管理に用いる。

情報の具体的な出力態様を、走行している自車両の左側前方に、回避対象としての走行中の他車両が存在する場合を例にして説明する。
出力装置１１０は、回避対象の位置に応じた情報として、他車両が存在する方向や位置を自車両の乗員に提供する。ディスプレイ１１１は、駐車車両が存在する方向や位置を視認可能な態様で表示する。スピーカ１１２は「左側前方に他車両が存在します」といった他車両が存在する方向や位置を伝えるテキストを発話出力する。車室外ランプ１１３である左右のドアミラーに設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に他車両が存在することを自車両の乗員に知らせてもよい。車室内ランプ１１４であるステアリング近傍の左右に設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に他車両が存在することを乗員に知らせてもよい。

また、レーンマーカの位置に応じた情報として、レーンマーカの位置や種別を、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４など介して出力し、自車両の乗員に知らせることができる。

さらに、走行制御装置１００による自車両Ｖ１の走行制御に関する情報として、転舵操作や加減速が実行されることをディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を介して、自車両の乗員又は他車両の乗員に予め知らせる。

このように、自車両Ｖ１の走行制御に関する情報を出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。出力装置１１０は、上述した情報を、通信装置２０を介して高度道路交通システムの外部装置に出力してもよい。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、走行制御される自車両の挙動に応じた対応ができる。

次いで、本実施形態の走行制御装置１００について説明する。

図１に示すように、本実施形態の走行制御装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車載装置２００との情報の授受を行う。出力装置３０は、先述した車載装置２００の出力装置１１０と同様の機能を有する。走行制御装置１００が乗員により持ち運び可能なコンピュータである場合には、走行制御装置１００は、車載装置２００の車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４の点滅を制御する指令情報を、各装置に出力してもよい。

本実施形態の走行制御装置１００は、制御装置１０により、道路上のレーン内を自車両Ｖ１に走行させるための目標経路を設定し、目標経路を自車両Ｖ１に走行させることで、自車両Ｖ１の走行制御を行う。なお、目標経路は、自車両Ｖ１が走行している間に、制御装置１０により適宜更新される。

走行制御装置１００の制御装置１０は、自車両と他車両の接近度に応じて異なる走行制御情報を提示させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、走行制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。

本実施形態に係る走行制御装置１００の制御装置１０は、自車情報取得機能と、対象情報取得機能と、レーンマーカ情報取得機能と、制御領域設定機能と、対象領域設定機能と、経路設定機能と、制御機能と、提示機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。

以下、本実施形態に係る走行制御装置１００の各機能について説明する。
まず、制御装置１０の自車情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両の位置を含む情報を自車情報として取得する。自車両の位置は、ナビゲーション装置１２０の位置検出装置１２１により取得できる。上記自車情報は、自車両の車速、加速度を含む。制御装置１０は、自車両の速度を車速センサ６２から取得する。自車両の速度は、自車両の位置の経時的な変化に基づいて取得することもできる。自車両の加速度は、自車両の速度から求めることができる。

制御装置１０の対象情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。制御装置１０は、検出装置５０により検出された回避対象の位置を含む情報を対象情報として取得する。上記対象情報は回避対象の相対位置、相対速度、相対加速度を含む。

回避対象が他車両であり、この他車両と自車両とが車車間通信（サーバなどを介さずに複数の車両の間で直接通信すること）が可能であれば、自車両の制御装置１０は、他車両の車速センサが検出した他車両の車速、加速度を対象情報として取得してもよい。もちろん、制御装置１０は、高度道路交通システムの外部装置から他車両の位置、速度、加速度を含む回避情報を取得することもできる。

制御装置１０のレーンマーカ情報取得機能について説明する。本実施形態では、検出装置５０により検出されたレーンマーカの位置を含む情報を、制御装置１０がレーンマーカ情報として取得する。

制御装置１０の制御領域設定機能、対象領域設定機能、及び経路設定機能について説明する。本実施形態において、制御装置１０は、まず、制御領域設定機能によりレーンマーカに対して制御領域を設定し、対象領域設定機能により回避対象に対して対象領域を設定する。そして、制御装置１０は、制御領域の位置、及び対象領域の位置に基づいて、自車両Ｖ１に走行させるための目標経路ＲＴを設定する。

目標経路ＲＴの設定方法としては、制御装置１０が、自車両の周辺に存在するレーンマーカに対して設定された制御領域の間を通る目標経路ＲＴを設定する。ここで図２Ａは、自車両Ｖ１が走行レーンＬｎ１を走行している場面を示す上面図である。制御装置１０は、図２Ａに示すように、自車両Ｖ１が走行する走行レーンＬｎ１を規定するレーンマーカに対して所定の制御領域Ｒ１，Ｒ２を設定し、自車両Ｖ１が走行している道路が直進路（分岐のない道路）である場合には、制御領域Ｒ１と制御領域Ｒ２との間の中央付近を自車両Ｖ１に走行させるような目標経路ＲＴを設定する。

さらに、本実施形態の制御装置１０は、図２Ｂに示すように、自車両Ｖ１の周辺に回避対象（他車両Ｖ２）が存在することを検出した際には、当該回避対象を回避できる目標経路ＲＴを設定する。なお、図２Ｂは、自車両の走行レーンＬｎ１の左方の路肩に駐車された他車両Ｖ２が検出された場面を上方から見た図である。検出された他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に存在し、自車両Ｖ１の直進を妨げるため、自車両Ｖ１の回避するべき回避対象である。図２Ｂに示す場面では、制御装置１０は、対象領域設定機能により設定した対象領域ＲＶ２を回避する（すなわち、対象領域ＲＶ２の側方を通り過ぎる）ように、目標経路ＲＴを設定できる。あるいは、制御装置１０は、対象領域ＲＶ２を設定せずに、他車両Ｖ２の位置に応じて、他車両Ｖ２を回避する（すなわち、他車両Ｖ２の側方を通り過ぎる）ように、目標経路ＲＴを設定してもよい。

なお、目標経路ＲＴの設定方法としては、たとえば、制御装置１０が、一又は複数の目標座標を算出し、自車両Ｖ１の現在位置と、目標座標とを結ぶことにより、目標経路ＲＴを求めることができる。

また、上述した対象領域は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満となる接近又は接触の状態が生じることを避ける観点から設定されてもよいし、自車両Ｖ１と回避対象とが適切な距離を保つようにする観点から設定されてもよい。本実施形態において、対象領域は、回避対象の外形に沿った形状としてもよいし、回避対象を内包する形状としてもよい。また、制御装置１０は、対象領域の境界を、回避対象の外形に沿った形状としてもよいし、回避対象を包含する円形、楕円形、矩形、多角形としてもよい。また、対象領域は、対象領域の境界を回避対象の表面（外縁）から所定距離（Ａ）未満として、対象領域を狭く設定してもよいし、対象領域の境界を、回避対象から離隔させた所定距離Ｂ（Ｂ＞Ａ）以上として、対象領域を広く設定してもよい。

本実施形態では、制御装置１０は、回避対象に設定した対象領域内に自車両Ｖ１が進入しないように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域と自車両Ｖ１の存在領域とが重複する面積が所定値未満となるように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域の境界線から所定距離だけ離隔した位置を目標経路ＲＴとして算出してもよいし、対象領域の境界線を目標経路ＲＴとして算出してもよい。先述したように、対象領域は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならないように、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれるように設定されるので、結果的に、目標経路ＲＴも自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならない位置に、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれる位置に設定される。

なお、上述した図２Ｂに示す例においては、回避対象である他車両Ｖ２が、自車両の走行レーンＬｎ１に存在している駐車車両である例を示したが、回避対象が自車両の走行レーンＬｎ１とは別のレーンに存在している場合や、回避対象が走行している場合においても、当該回避対象を回避する目標経路ＲＴが設定される。そして、本実施形態では、制御装置１０は、このようにして設定した目標経路ＲＴ上を、後述する制御機能により、自車両Ｖ１に走行させる。

また、図２Ｂに示すように、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１の対向車線Ｌｎ２を対向走行する他車両Ｖ３が存在する場合には、他車両Ｖ３も回避対象として検出される。同図には示さないが、他車両Ｖ３が回避対象として検出された場合には、同様の手法で、他車両Ｖ３を含む範囲の対象領域を設定できる。この場合には、制御装置１０は、他車両Ｖ２を回避しつつ、対向する他車両Ｖ３とすれ違うことができる目標経路ＲＴを設定できるか否かを判定する。仮に、自車両Ｖ１は他車両Ｖ２を回避しつつ、対向する他車両Ｖ３とすれ違う目標経路ＲＴを設定できないと判定された場合には、制御装置１０は、走行制御装置１００の車両コントローラ７０に指令することにより、駆動装置８０の制動装置８１を用いて、自車両Ｖ１の各輪の制動量をコントロールし、自車両Ｖ１に、他車両Ｖ２の手前（−ｙ側）で停車させ、他車両Ｖ３が通過するまで待機させる。

さらに、本実施形態では、制御装置１０は、検出された回避対象の種別に応じて、回避対象を回避させる際の回避量、すなわち、走行レーンＬｎ１の幅方向に沿った自車両Ｖ１の走行位置の制御量を設定してもよい。たとえば、図２Ｃに示すように、検出された回避対象が二輪車Ｖ４である場合には、制御装置１０は、自車両Ｖ１が回避対象を回避させる際の回避量が比較的大きくなるように、対象領域ＲＶ４及び目標経路ＲＴを設定する。

なお、回避対象の種別としては、自転車やバイクなどの二輪車、バス，トラックなどの大型車両、トレーラ、クレーン車などの特殊車両、救急車、消防車、警察車などの緊急車両、普通自動車、静止物（道路構造物、道路設置物など）などが挙げられる。本実施形態では、制御装置１０は、たとえば、ドライバが自車両Ｖ１を運転したとした場合に求められる注意度が高い種別ほど、自車両Ｖ１に回避対象を回避させる際の回避量を大きくする。ここで、注意度とは、車種ごとに予め設定された値であり、交通安全の観点から、ドライバが自車両Ｖ１を運転したとした場合に払うべき注意の度合いが高いほど、大きい値が設定される。

注意度の設定例としては、たとえば、交通弱者（自転車、バイクなど）や緊急車両（救急車、消防車など）に対して最も高い注意度を設定し、特殊車両（トレーラ、クレーン車など）や大型車両（バス，トラックなど）に対して２番目に高い注意度を設定し、普通自動車に対して３番目に高い注意度を設定し、静止物（道路構造物、道路設置物など）に対して最も低い注意度を設定する例が挙げられる。これにより、回避対象の種別に応じて、自車両Ｖ１に回避対象を回避させる際の回避量が適切なものとなる。この際においては、さらに、回避対象の種別に設定された注意度が高いほど、自車両Ｖ１に当該回避対象の回避を開始させるタイミングを早くしてもよい。

本実施形態では、以上のようにして、制御装置１０により、制御領域、対象領域及び目標経路ＲＴが設定される。

さらに、本実施形態の制御装置１０は、図３に示すように、Ｙ字路（Ｙ字状三叉路をいい、Ｔ字状三叉路についても本発明を適用することができるが、Ｙ字路を代表して説明する。）などの分岐を示す地点である進路変更地点ＴＰにおいて、自車両Ｖ１の進行方向前方に位置し、自車両Ｖ１が進路変更を開始する進路変更地点ＴＰを含み、所定の距離延在するレーンマーカを抽出し、抽出したレーンマーカに対して設定する制御領域の幅を調整することで、自車両Ｖ１が進路変更地点ＴＰにて進路変更する際に、予め自車両Ｖ１を進路変更側に寄せる目標経路ＲＴを設定する。なお、本実施形態では、進路変更地点ＴＰとは、自車両Ｖ１が進路変更を開始する地点をいい、図３の円内の二点鎖線で示すように、自車両Ｖ１が転回（後述するように、左右駆動輪の回転速度差により進路変更する場合は転回、操舵輪による場合は転舵。）を開始する位置をいうものとする。本例においては、道路の曲率が変化する道路幅方向の線を、便宜的に進路変更地点ＴＰとして図３などに図示する。

ここで、図３は、自車両Ｖ１がＹ字路に向かって走行しており、Ｙ字路において右方へ向かって進路変更する場面を示す。なお、図３では、自車両Ｖ１が走行している道路に存在する各レーンマーカには、それぞれ制御領域Ｒ３〜Ｒ５が設定されており、Ｙ字路付近に存在するレーンマーカを、円で囲って拡大して示す。

本実施形態では、具体的には、図３に示すように、自車両Ｖ１の進路変更側（自車両Ｖ１の右方）の制御領域Ｒ４について、進路変更地点ＴＰから自車両Ｖ１の手前側に向かって所定距離ｄ１以内の範囲にて、幅Ｗ_Ｔを小さくする。これにより、当該範囲における制御領域Ｒ４の幅Ｗ_Ｔに対する制御領域Ｒ３の幅Ｗ_Ｒが相対的に大きくなり、制御領域Ｒ３と制御領域Ｒ４との間に設定される目標経路ＲＴが、進路変更地点ＴＰ付近にて、より進路変更側に寄るようになる。その結果、自車両Ｖ１が進路変更地点ＴＰで進路変更する際に、予め、自車両Ｖ１の走行レーン内における走行位置を、自車両Ｖ１が進路変更する方向に寄せることができる。すなわち、図３に示す場面では、自車両Ｖ１がＹ字路において右に進路変更するため、予め自車両Ｖ１が走行するレーン内で右方に寄って走行し、その後、Ｙ字路にて右に進路変更する目標経路ＲＴが設定される。

さらに、本実施形態では、図３に示すように、自車両Ｖ１の進路変更側の制御領域Ｒ４について、進路変更地点ＴＰから自車両Ｖ１の走行先に向かって所定距離ｄ２以内の範囲にて、幅Ｗ_Ｔを小さくする。これにより、当該範囲における制御領域Ｒ４の幅Ｗ_Ｔに対する制御領域Ｒ５の幅Ｗ_Ｒが相対的に大きくなり、制御領域Ｒ３と制御領域Ｒ５との間に設定される目標経路ＲＴが、進路変更地点ＴＰ付近にて、より進路変更側に寄るようになる。その結果、進路変更地点ＴＰを走行する前に進路変更側に寄せた自車両Ｖ１の走行位置を、進路変更地点ＴＰを通過後に、スムーズに自車両Ｖ１が走行するレーンの中央付近まで移動させることができる。

なお、上述した図３に示す例では、自車両Ｖ１を進路変更側へ寄らせる目標経路ＲＴを設定する方法として、進路変更地点ＴＰ付近における制御領域Ｒ４の幅Ｗ_Ｔを小さくする例を示したが、本実施形態ではこのような例に限定されない。すなわち、本実施形態では、進路変更地点ＴＰ付近にて、自車両Ｖ１の進路変更側の制御領域Ｒ４の幅Ｗ_Ｔに対する他方の制御領域Ｒ３や制御領域Ｒ５の幅Ｗ_Ｒの比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）を、より大きく設定できればよい。たとえば、制御装置１０は、進路変更地点ＴＰ付近にて、制御領域Ｒ３や制御領域Ｒ５の幅Ｗ_Ｒを大きくすることで、上述した制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）を大きくしてもよい。

この際においては、制御装置１０は、自車両Ｖ１が進路変更する際の走行位置の制御をスムーズに行うという観点より、進路変更地点ＴＰから所定距離ｄ１以内の範囲にて、進路変更地点ＴＰに近づくにつれて上述した制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）が大きくなる領域を設定する。たとえば、図３に示すように、進路変更地点ＴＰから所定距離ｄ１以内の範囲にて、制御領域Ｒ４の幅Ｗ_Ｔが進路変更地点ＴＰに近づくにつれて小さくなる領域を設定する。同様に、制御装置１０は、自車両Ｖ１が進路変更した後の走行位置の制御をスムーズに行うという観点より、進路変更地点ＴＰから所定距離ｄ２以内の範囲にて、進路変更地点ＴＰから離れるにつれて制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）が大きくなる領域を設定する。たとえば、図３に示すように、進路変更地点ＴＰから所定距離ｄ２以内の範囲にて、制御領域Ｒ４の幅Ｗ_Ｔが進路変更地点ＴＰから離れるにつれて大きくなる領域を設定する。

また、本実施形態では、上述した所定距離ｄ１，ｄ２について、所定距離ｄ１を所定距離ｄ２より大きく設定する。これにより、所定距離ｄ１がより大きく設定され、自車両Ｖ１が進路変更地点ＴＰのより手前側から進路変更側に寄る目標経路が設定される。さらに、所定距離ｄ２がより小さく設定され、自車両Ｖ１が進路変更方向を行った後において、自車両Ｖ１がレーンの中央付近に比較的早く戻れる目標経路ＲＴが設定される。これにより、自車両Ｖ１が進路変更する際の走行位置の制御がスムーズなものとなり、その結果、自車両Ｖ１の乗員の違和感が緩和するとともに、自車両Ｖ１の周辺を走行している他車両の乗員も、自車両Ｖ１の挙動を予測可能となり、安全性を高めるとの観点から好ましい。

さらに、本実施形態では、自車両Ｖ１の進路変更側に設定される制御領域Ｒ４について、その幅Ｗ_Ｔは、所定距離ｄ１で区画される範囲のうち進路変更地点ＴＰに最も近い端部（終端）と、所定距離ｄ２で区画される範囲のうち進路変更地点ＴＰに最も近い端部（始端）とで、同じ幅となるように設定する。すなわち、所定距離ｄ１で区画される範囲の終端と、所定距離ｄ２で区画される範囲の始端とで、制御領域Ｒ４の幅Ｗ_Ｔが連続的となるようにする。これにより、進路変更地点ＴＰ付近にて、自車両Ｖ１の走行がスムーズになる目標経路ＲＴが設定される。

なお、上述した図３では、上述した所定距離ｄ１の終端及び所定距離ｄ２の始端を、自車両Ｖ１の右方に存在するレーンマーカ上の頂点に設定した例を示したが、所定距離ｄ１の終端及び所定距離ｄ２の始端は、自車両Ｖ１の左方に存在するレーンマーカ上の頂点に設定してもよい。レーンマーカ上に頂点が存在せず、レーンマーカが曲線形状となっている場合には、レーンマーカ上の曲線部分に所定距離ｄ１の終端及び所定距離ｄ２の始端を設定してもよい。

また、本実施形態では、制御装置１０は、自車両Ｖ１の走行速度が高いと予測されるほど、たとえば、自車両Ｖ１が走行する道路の制限速度が高いほど、上述した所定距離ｄ１，ｄ２を長くしてもよい。これにより、自車両Ｖ１の走行速度に応じて適切な目標経路ＲＴが設定される。さらに、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行している道路の道路種、道路形状、車線数などに応じて、所定距離ｄ１，ｄ２の長さを設定してもよい。なお、道路種としては、一般道路や高速道路などの種別が挙げられる。道路形状としては、後述する交差点の形状（Ｙ字路、Ｔ字路、十字路など）や、高速道路の出入口付近の形状などが挙げられる。

本実施形態では、上述したように自車両Ｖ１の走行制御を行う方法を例示したが、自車両Ｖ１の走行制御が行われている間に、自車両Ｖ１の乗員によるハンドル操作が行われた場合には、走行制御を禁止する。たとえば、図３に示す場面において、自車両Ｖ１が進路変更地点ＴＰにて進路変更側に寄っている際に、自車両Ｖ１の乗員がハンドル操作を行った場合には、制御装置１０は、走行制御を禁止する。このように走行制御が禁止された場合には、自車両Ｖ１の乗員が走行制御開始の操作を行った場合や、自車両Ｖ１の乗員がハンドル操作を終えたタイミングや、自車両Ｖ１が進路変更地点ＴＰを通過してから所定時間経過後や所定距離走行後などに、自車両Ｖ１の走行制御を再開してもよい。

なお、上述した例では、自車両Ｖ１の走行経路（すなわち、自車両Ｖ１が進路変更する方向）が予め設定されている場面を例示したが、自車両Ｖ１の走行経路が設定されていない場合には、制御装置１０は、自車両Ｖ１が進路変更地点ＴＰ付近でもレーンの中央付近を走行する目標経路ＲＴを設定できるように、進路変更地点ＴＰ付近の制御領域を設定する。たとえば、制御装置１０は、進路変更地点ＴＰ付近にて、上述した制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）が１に近い値となるように、制御領域を設定する。

本実施形態では、進路変更地点ＴＰが設定される場所としては、自車両Ｖ１が進路変更を行い得る場所であればよく、図３に示すＹ字路やＴ字路などの三叉路の他、たとえば、十字路やＫ字路などの四叉路、五叉路以上の多叉路などの交差点が挙げられる。交差点の代表例として十字路交差点について本発明を適用した例を説明する。また、進路変更地点ＴＰが設定される場所としては、高速道路の出入口付近などの、交差点ではないものの、自車両Ｖ１が進路変更を行うことが可能な場所も挙げられる。

すなわち、本実施形態では、自車両Ｖ１が図４に示すような十字路を走行する際においても、同様に、進路変更地点ＴＰである十字路付近にて、上述した制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）を大きくする。たとえば、図４に示すように、自車両Ｖ１の左方に存在するレーンマーカに制御領域Ｒ６が設定され、自車両Ｖ１が十字路にて左に進路変更する場面では、制御装置１０は、十字路付近における制御領域Ｒ６の幅Ｗ_Ｔを比較的小さくする等により、自車両Ｖ１の右方のレーンマーカに設定した制御領域Ｒ７の幅Ｗ_Ｒとの比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）を大きく設定する。これにより、自車両Ｖ１が十字路で進路変更する際にも、進路変更地点ＴＰにて自車両Ｖ１を進路変更方向へ寄せるように制御する目標経路ＲＴが設定される。

さらに、本実施形態では、自車両Ｖ１が、図５に示すように高速道路の出口に接続する進路変更地点ＴＰを走行する際においても、同様に、進路変更地点ＴＰ付近にて、上述した制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）を大きくする。たとえば、図５に示すように、自車両Ｖ１の左方に存在するレーンマーカに制御領域Ｒ９が設定され、自車両Ｖ１が左に進路変更する場面では、制御装置１０は、進路変更地点ＴＰ付近における制御領域Ｒ９の幅Ｗ_Ｔを小さくする等により、自車両Ｖ１の右方のレーンマーカに設定した制御領域Ｒ８の幅Ｗ_Ｒとの比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）を大きく設定する。

加えて、本実施形態では、自車両Ｖ１が進路変更地点ＴＰを通過する時点で、自車両Ｖ１周辺に回避対象が存在することが予測される場合には、当該回避対象に対して設定する対象領域を小さくすることで、より良好に自車両Ｖ１の走行制御を行うことができる。

ここで、図６は、自車両Ｖ１がＹ字路にて右方に進路変更する際に、他車両Ｖ５が自車両Ｖ１の左方から自車両Ｖ１を追い抜く又は追い越す場面を示す。図６では、Ｖ１（ｔ３）〜Ｖ１（ｔ５）は、時刻ｔ３〜ｔ５における自車両Ｖ１の位置を示す。また、Ｖ５（ｔ３）〜Ｖ５（ｔ５）及びＲＶ５（ｔ３）〜ＲＶ５（ｔ５）は、時刻ｔ３〜ｔ５における自車両Ｖ５の位置、及び自車両Ｖ５に設定された対象領域を示す。

本実施形態では、図６に示す場面では、自車両Ｖ１がＹ字路にて進路変更を行う時点（自車両Ｖ１がＶ１（ｔ４）の位置にいる時点）にて、Ｖ５（ｔ４）のように他車両Ｖ５が自車両Ｖ１に接近すると予測される場合には、Ｖ５（ｔ４）の位置における他車両Ｖ５の対象領域ＲＶ５（ｔ４）を、他車両Ｖ５が他の位置（Ｖ５（ｔ３）やＶ５（ｔ５））にいる場合より小さくする。具体的には、図６に示すように、対象領域ＲＶ５（ｔ４）における、他車両Ｖ５から自車両Ｖ１方向（＋ｘ方向）に延在する部分を、より短く設定する。これにより、図６に示すように、対象領域ＲＶ５（ｔ４）を上述したように小さくすることで、設定される目標経路ＲＴについて、時刻ｔ４における他車両Ｖ５に対する回避量が少なくなり、自車両Ｖ１が過剰に進路変更側に寄ってしまうことが抑制される。すなわち、自車両Ｖ１が進路変更側に寄った後に、さらに他車両Ｖ５を回避するために進路変更側に寄ってしまうことが抑制される。

また、本実施形態では、自車両Ｖ１が進路変更地点ＴＰにて進路変更する際において、自車両Ｖ１が対抗車線を走行する他車両と擦れ違う場合には、進路変更地点ＴＰ付近における自車両Ｖ１に進路変更側に寄らせる制御量を少なくする。

ここで、図７は、対抗車線を走行する他車両Ｖ６が、Ｙ字路付近で自車両Ｖ１と擦れ違う以外は、上述した図３と同様の場面を示す図である。本実施形態では、図７に示すように、自車両Ｖ１がＹ字路にて右方に進路変更する際に、自車両Ｖ１が他車両Ｖ６と擦れ違う場合には、Ｙ字路付近における制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）を、上述した図３に示す場面より小さくする。

たとえば、図７に示す場面では、制御装置１０は、Ｙ字路付近における制御領域Ｒ４の幅Ｗ_Ｔを、図３に示す制御領域Ｒ４の幅Ｗ_Ｔと比較して、図７に示すＲ４ａの分だけ広くすることで、制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）を小さく設定する。これにより、自車両Ｖ１が進路変更地点ＴＰにて進路変更し、かつ、対向車線を走行する他車両Ｖ６と擦れ違う場面において、自車両Ｖ１を進路変更方向へ寄せる量が低減された目標経路ＲＴが設定され、その結果、自車両Ｖ１が他車両Ｖ６に寄りすぎてしまうことを防止できる。

さらに、本実施形態では、自車両Ｖ１が、進路変更地点ＴＰの手前にて回避対象を追い越し又は追い抜きする場合には、当該回避対象に対する対象領域を小さく設定する。

ここで、図８は、十字路の手前に他車両Ｖ７が駐車しており、他車両Ｖ７に対象領域ＲＶ７が設定されている以外は、上述した図４と同様の場面を示す図である。本実施形態の制御装置１０は、たとえば、図８に示す場面では、他車両Ｖ７に対して設定する対象領域ＲＶ７を小さくする。具体的には、図８に示すように、対象領域ＲＶ７における、他車両Ｖ７から自車両Ｖ１方向（＋ｘ方向）に延在する部分を、より短く設定する。これにより、自車両Ｖ１が、進路変更地点ＴＰにて進路変更する前に、回避対象を回避することによって、進路変更側とは逆方向に走行位置を変化してしまうことが抑制される。すなわち、図８では、十字路にて自車両Ｖ１に左方へ進路変更させる前に、自車両Ｖ１に、他車両Ｖ７を回避するために一時的に右方に進ませる必要があるが、この際において、対象領域ＲＶ７を上述したように小さくすることにより、他車両Ｖ７に対する自車両Ｖ１の回避量を低減させた目標経路ＲＴが設定される。その結果、自車両Ｖ１の進路変更側とは逆側への進行を抑制できる。

次に、制御装置１０の制御機能について説明する。制御機能は、目標経路ＲＴ上を自車両Ｖ１に走行させるための指令情報を車両側の車両コントローラ７０、駆動装置８０、および操舵装置９０に出力する。

制御装置１０から指令情報を取得した車両コントローラ７０は、駆動装置８０および操舵装置９０を制御して、目標経路ＲＴに沿って自車両Ｖ１を走行させる。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された道路形状や、ナビゲーション装置１２０の道路情報１２２および地図情報１２３が記憶するレーンマーカモデルを用いて、自車両が車線に対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置９０の制御を行う。車両コントローラ７０は、操舵角センサ６１から取得した操舵角、車速センサ６２から取得した車速、およびステアリングアクチュエータの電流の情報に基づいて、操舵制御量を算出し、ステアリングアクチュエータに電流指令を送ることで、自車両が目標の横位置を走行するように制御を行う。なお、自車両Ｖ１の横位置を制御する方法として、上述した操舵装置９０を用いる他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１を用いて左右の駆動輪の回転速度差により自車両Ｖ１の走行方向（すなわち、横位置）を制御してもよい。その意味において、車両の「転回」とは、操舵装置９０による場合の他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１による場合も含む趣旨である。

このように、本実施形態では、レーンマーカや回避対象が検出された場合には、これらの位置に基づいて目標経路ＲＴが算出される。そして、目標経路ＲＴに沿って自車両Ｖ１が走行するように走行制御が行われる。また、本実施形態では、回避対象の検出、目標経路ＲＴの算出、および、目標経路ＲＴに基づく走行制御が一定間隔で繰り返し行われる。これにより、制御装置１０は、自車両Ｖ１の最新の周囲状況に基づいて、自車両Ｖ１の目標経路ＲＴを逐次設定することができ、自車両Ｖ１の周囲状況に適した経路を自車両Ｖ１に走行させることができる。

最後に、本実施形態の制御装置１０の提示機能について説明する。制御装置１０は、レーンマーカの位置に応じた情報、回避対象の位置に応じた情報、及び走行制御装置１００による自車両Ｖ１の走行制御に関する情報を出力装置１１０に送出し、上述した態様で外部に出力させる。

続いて、本実施形態に係る走行制御処理を、図９および図１０に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、各ステップでの処理の内容は、上述したとおりであるため、ここでは処理の流れを中心に説明する。

ステップＳ１０１において、制御装置１０は、少なくとも自車両Ｖ１の位置を含む自車情報を取得する。自車情報は、自車両Ｖ１の車速・加速度を含んでもよい。ステップＳ１０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の周辺に存在するレーンマーカの位置を含むレーンマーカ情報、及び自車両Ｖ１が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を検出装置５０から取得する。なお、対象情報は、回避対象の速度・加速度を含んでもよい。

ステップＳ１０３において、制御装置１０は、レーンマーカ及び回避対象の検出結果を検出装置５０から取得する。レーンマーカ及び回避対象の検出結果は、レーンマーカ及び回避対象の位置の情報を含む。ステップＳ１０４において、制御装置１０は、レーンマーカの位置に応じて制御領域を設定するとともに、回避対象の位置に応じて対象領域を設定する。

ステップＳ１０５において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行するレーンを規定する一対のレーンマーカの間を通り、対象領域を回避する目標座標及び目標経路ＲＴを算出する。目標経路ＲＴは、自車両Ｖ１が走行する一又は複数の目標座標を含む。各目標座標は、目標横位置（目標Ｘ座標）と目標縦位置（目標Ｙ座標）とを含む。制御装置１０は、算出された一又は複数の目標座標と自車両Ｖ１の現在位置とを結ぶことにより、目標経路ＲＴを求める。なお、ステップＳ１０５に示す目標座標の算出方法については後述する。

ステップＳ１０６において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された目標座標の目標横位置を取得する。また、ステップＳ１０７において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の横位置とステップＳ１０６で取得した目標横位置との比較結果に基づいて、横位置に関するフィードバックゲインを算出する。

そして、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の実際の横位置と、現在位置に対応する目標横位置と、ステップＳ１０７のフィードバックゲインとに基づいて、自車両Ｖ１を目標横位置上に移動させるために必要な操舵角や操舵角速度等に関する目標制御値を算出する。そして、ステップＳ１１２において、制御装置１０は、算出した目標制御値を車載装置２００に出力する。これにより、自車両Ｖ１は、目標横位置により定義される目標経路ＲＴ上を走行できる。なお、ステップＳ１０５において複数の目標座標が算出された場合には、目標横位置を取得する度にステップＳ１０６〜Ｓ１１２の処理を繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての目標制御値を車載装置２００に出力する。

ステップＳ１０９において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された一又は複数の目標座標についての目標縦位置を取得する。また、ステップＳ１１０において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の縦位置、現在位置における車速及び加減速と、現在の縦位置に対応する目標縦位置、その目標縦位置における車速及び加減速との比較結果に基づいて、縦位置に関するフィードバックゲインを算出する。そして、ステップＳ１１１において、制御装置１０は、目標縦位置に応じた車速および加減速度と、ステップＳ１１０で算出された縦位置のフィードバックゲインとに基づいて、縦位置に関する目標制御値が算出される。ステップＳ１０９〜Ｓ１１２の処理は、先述したステップＳ１０６〜Ｓ１０８，Ｓ１１２と同様に、目標縦位置を取得する度に繰り返し、取得した目標縦位置のそれぞれについての目標制御値を車載装置２００に出力する。

ここで、縦方向の目標制御値とは、目標縦位置に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の算出値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置８０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ７０へ送出し、車両コントローラ７０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。

そして、ステップＳ１１２に進み、制御装置１０は、ステップＳ１１１で算出された縦方向の目標制御値を、車載装置２００に出力する。車両コントローラ７０は、操舵制御及び駆動制御を実行し、自車両に目標横位置及び目標縦位置によって定義される目標経路ＲＴ上を走行させる。

ステップＳ１１３において、制御装置１０は、出力装置１１０に情報を提示させる。出力装置１１０に提示させる情報は、ステップＳ１０４において算出された対象領域の情報であってもよいし、ステップＳ１０５において算出された目標経路ＲＴの形状であってもよいし、ステップＳ１１２において車載装置２００へ出力された目標制御値であってもよい。

ステップＳ１１４において、制御装置１０は、ドライバがステアリング操作等をしたか否か、ドライバの操作介入の有無を判断する。ドライバの操作が検出されなければ、ステップＳ１０１へ戻り、新たな対象領域の設定、目標経路の算出及び走行制御を繰り返す。他方、ドライバが操作をした場合には、ステップＳ１１５に進み、走行制御を禁止する。次のステップＳ１１６において、走行制御を禁止した旨の情報を提示する。

続いて、図１０に示すフローチャートに基づいて、ステップＳ１０５の目標座標算出処理について説明する。

まず、ステップＳ２０１では、制御装置１０は、自車両Ｖ１の前方に進路変更地点ＴＰが存在するか否かを判定する。たとえば、制御装置１０は、車載装置２００のナビゲーション装置１２０が有する道路情報１２２及び地図情報１２３を参照し、自車両Ｖ１の走行先に向かって所定距離（たとえば、３０〜２００ｍ程度）以内に、交差点などの自車両Ｖ１が進路変更し得る場所が存在するとの情報を得た場合には、進路変更地点ＴＰが存在すると判定する。ステップＳ２０１において、自車両Ｖ１の前方に進路変更地点ＴＰが存在すると判定された場合には、ステップＳ２０２に進み、一方、自車両Ｖ１の前方に進路変更地点ＴＰが存在しないと判定された場合には、ステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０２では、制御装置１０は、自車両Ｖ１の走行経路が設定されているか否かを判定する。たとえば、車載装置２００のナビゲーション装置１２０により自車両Ｖ１の現在位置から目的地までの経路が算出されている場合や、制御装置１０により目標経路ＲＴが設定されている場合などのように、上述したステップＳ２０１で存在すると判定された進路変更地点ＴＰ付近における、自車両Ｖ１の進路変更方向が予め分かっている場合には、制御装置１０は、自車両Ｖ１の走行経路が設定されていると判定する。ステップＳ２０２において、自車両Ｖ１の走行経路が設定されていると判定された場合には、ステップＳ２０３に進み、一方、自車両Ｖ１の走行経路が設定されていないと判定された場合には、ステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０３では、制御装置１０は、上述したステップＳ２０１で存在すると判定された進路変更地点ＴＰ付近のレーンマーカを抽出する。たとえば、上述した図３〜５のように、進路変更地点ＴＰ付近の円で示した所定範囲内などに存在するレーンマーカを抽出する。

ステップＳ２０４では、制御装置１０は、ステップＳ２０３で抽出したレーンマーカについて、進路変更地点ＴＰからの距離である所定距離ｄ１及び所定距離ｄ２で区画される範囲を特定する。すなわち、上述した図３〜５のように、進路変更地点ＴＰから自車両Ｖ１の手前側に向かって所定距離ｄ１を設定し、進路変更地点ＴＰから自車両Ｖ１の走行先に向かって所定距離ｄ２を設定することで、所定距離ｄ１及び所定距離ｄ２で区画される範囲を特定する。

ステップＳ２０５では、制御装置１０は、ステップＳ２０４で特定した所定距離ｄ１で区画される範囲に存在するレーンマーカを特定し、特定したレーンマーカの制御領域を、図３〜５等に示すように比較的小さく設定する。

ステップＳ２０６では、制御装置１０は、ステップＳ２０４で設定した所定距離ｄ２で区画される範囲に存在するレーンマーカを特定し、特定したレーンマーカの制御領域を、図３〜５等に示すように比較的小さく設定する。

ステップＳ２０７では、制御装置１０は、図９のステップＳ１０４で設定した制御領域及び対象領域、並びに上述したステップＳ２０５，Ｓ２０６で設定した制御領域に基づいて、自車両Ｖ１が走行するレーンを規定する一対のレーンマーカの間を通り、対象領域を回避する目標座標及び目標経路ＲＴを算出する。

なお、自車両Ｖ１の前方に進路変更地点ＴＰが存在しないと判定された場合（ステップＳ２０１においてＮｏ）、又は自車両Ｖ１の走行経路が設定されていないと判定された場合（ステップＳ２０２においてＮｏ）には、ステップＳ２０７では、制御装置１０は、図９のステップＳ１０４で設定した制御領域及び対象領域のみに基づいて目標座標及び目標経路ＲＴを算出する。

続くステップＳ２０８において、制御装置１０は、ステップＳ１０６以降の処理を実行する。

本発明の実施形態の走行制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１の進行方向前方に位置し、自車両Ｖ１が進路変更を開始する進路変更地点を含み、所定の距離延在するレーンマーカを検出し、検出したレーンマーカに設定する制御領域について、自車両Ｖ１の進路変更側の制御領域の幅Ｗ_Ｔに対する他方の制御領域の幅Ｗ_Ｒの比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）が比較的大きく設定されるため、制御領域に基づいて設定される目標経路ＲＴが、進路変更地点ＴＰ付近にて、より進路変更側に寄るようになる。その結果、自車両Ｖ１が進路変更地点ＴＰで進路変更する際に、自車両Ｖ１の走行レーン内における走行位置が、自車両Ｖ１が進路変更する方向に寄ることとなり、進路変更する際には進路変更側に寄りたいという乗員の感覚と同調し、自車両Ｖ１の乗員の違和感を緩和できる。

［２］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が進路変更を開始する進路変更地点ＴＰから、自車両Ｖ１の手前側に向かう所定距離ｄ１以内に存在するレーンマーカに設定する制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）が、比較的大きく設定される。これにより、自車両Ｖ１が進路変更地点ＴＰで進路変更する前に進路変更側に寄る目標経路ＲＴが設定され、進路変更する前に、適切に自車両Ｖ１の走行位置を進路変更側に寄せることができる。

［３］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が進路変更を開始する進路変更地点ＴＰから、自車両Ｖ１の走行先に向かう所定距離ｄ２以内に存在するレーンマーカに設定する制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）が、比較的大きく設定される。これにより、自車両Ｖ１が進路変更地点ＴＰで進路変更した後に進路変更側に寄る目標経路ＲＴが設定され、進路変更した後で、自車両Ｖ１の走行位置をスムーズにレーンの中央付近まで戻すことができる。

［４］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１の進路変更側に設定する制御領域について、その幅Ｗ_Ｔは、所定距離ｄ１で区画される範囲の終端と、所定距離ｄ２で区画される範囲の始端とで、同じ幅となるように設定する。これにより、進路変更地点ＴＰ付近にて、自車両Ｖ１の走行がスムーズになる目標経路ＲＴが設定され、より適切に自車両Ｖ１の走行制御を行うことができる。

［５］本実施形態の走行制御装置１００によれば、進路変更地点ＴＰから所定距離ｄ１以内の範囲にて、進路変更地点ＴＰに近づくにつれて制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）が大きくなる領域を設定し、かつ、進路変更地点ＴＰから所定距離ｄ２以内の範囲にて、進路変更地点ＴＰから離れるにつれて制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）が小さくなる領域を設定する。これにより、自車両Ｖ１が進路変更地点ＴＰに近づく際に進路変更側に寄るようにし、進路変更地点ＴＰから離れる際に走行レーンの中央付近に走行位置を戻す制御がスムーズとなる目標経路ＲＴが設定され、より適切に自車両Ｖ１の走行制御を行うことができる。
する。

［６］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が走行している道路が直進路（分岐のない道路）である場合には、自車両Ｖ１に走行レーンの中央付近を走行させるため、自車両Ｖ１が不必要に右方又は左方に寄って走行することが抑制され、自車両Ｖ１の周辺を走行している他車両に対して、自車両Ｖ１が進路変更しようとしているとの誤解を与えることを防止できる。

［７］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１に走行経路が設定されていない場合には、自車両Ｖ１に走行レーンの中央付近を走行させるため、自車両Ｖ１が不必要に右方又は左方に寄って走行することが抑制され、自車両Ｖ１の周辺を走行している他車両に対して、自車両Ｖ１が進路変更しようとしているとの誤解を与えることを防止できる。

［８］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１の乗員によるハンドル操作が行われた場合には、走行制御を禁止するため、自車両Ｖ１の乗員の意図を優先した制御を行うことができる。

［９］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が走行する道路の制限速度が高いほど、所定距離ｄ１，ｄ２を長くするため、自車両Ｖ１の走行速度に応じて適切な目標経路ＲＴが設定され、より適切に自車両Ｖ１の走行制御を行うことができる。

［１０］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が回避するべき回避対象が検出された場合には、自車両Ｖ１の走行位置を、当該回避対象を回避するように制御するため、自車両Ｖ１が回避対象を良好に回避することとなり、より適切に自車両Ｖ１の走行制御を行うことができる。

［１１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１の進路変更時に自車両Ｖ１を追い越す又は追い抜くことが予測される他車両が検出された場合には、当該他車両を回避する回避量（自車両Ｖ１の走行レーンの幅方向に沿う回避量）が比較的少なくなるように、自車両Ｖ１の走行位置を制御する。これにより、他車両に対する回避量が少なくなり、自車両Ｖ１が進路変更側に寄った後に、さらに他車両を回避するために進路変更側に寄ってしまうことが抑制され、自車両Ｖ１が過剰にレーンマーカに寄ることを防止できる。

［１２］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１の進路変更時に自車両Ｖ１と対向して擦れ違うと予測される擦違車両が検出された場合には、進路変更地点ＴＰ付近のレーンマーカに設定する制御領域の幅Ｗ_Ｒの比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）を、当該擦違車両が検出されなかった場合と比較して、小さく設定する。これにより、自車両Ｖ１を進路変更方向へ寄せる量が低減された目標経路ＲＴが設定され、その結果、自車両Ｖ１が他車両に寄りすぎてしまうことを防止できる。

［１３］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１の進路変更時に、自車両Ｖ１に回避対象を追い越し又は追い抜きさせる場合には、当該回避対象を回避する回避量（自車両Ｖ１の走行レーンの幅方向に沿う回避量）が比較的少なくなるように、自車両Ｖ１の走行位置を制御する。これにより、自車両Ｖ１が、進路変更地点ＴＰにて進路変更する際に、回避対象を回避することによって、進路変更側とは逆方向に走行位置を変化してしまうことが抑制された目標経路ＲＴが設定され、進路変更側とは逆側への自車両Ｖ１の進行を抑制できる。

［１４］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象の種別に応じて、自車両Ｖ１に回避対象を回避させるタイミングが設定されるため、回避対象の種別に応じた目標経路ＲＴが設定され、より適切に自車両Ｖ１の走行制御を行うことができる。

［１５］本実施形態の走行制御装置１００によれば、レーンマーカの位置に応じた情報、及び走行制御装置１００による自車両Ｖ１の走行制御に関する情報のうち、何れか一つ以上の情報を外部に出力するため、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、自車両の挙動に応じた対応ができる。

［１６］本実施形態の走行制御方法が制御装置１０により実行されることにより、上記走行制御装置１００と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

たとえば、本明細書では、本発明に係る走行制御装置の一態様として、車載装置２００ともに走行制御システム１を構成する走行制御装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

本明細書では、第１情報取得手段と、第２情報取得手段と、設定手段と、制御手段とを備える走行制御装置の一例として、自車情報取得機能と、対象情報取得機能と、レーンマーカ情報取得機能と、制御領域設定機能と、対象領域設定機能と、経路設定機能と、制御機能とを実行する制御装置１０を備える走行制御装置１００を例にして説明したが、これに限定されるものではない。本明細書では、出力手段をさらに備える走行制御装置の一例として、出力装置３０，１１０をさらに備える走行制御装置１００を例にして説明したが、これに限定されるものではない。

１…走行制御システム
１００…走行制御装置
１０…制御装置
２０…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
３２…スピーカ
２００…車載装置
４０…通信装置
５０…検出装置
６０…センサ
７０…車両コントローラ
８０…駆動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１２０…ナビゲーション装置
Ｒ１〜Ｒ９…制御領域
ＲＶ２，ＲＶ４，ＲＶ５，ＲＶ６，ＲＶ７…検出領域
ＴＰ…進路変更地点
Ｖ１…自車両
Ｖ２，Ｖ４，Ｖ５，Ｖ７…他車両（回避対象）

Claims (16)

1. 自車両の位置を含む自車情報を取得する第１情報取得手段と、
   前記自車両の周辺に存在するレーンマーカの位置を含むレーンマーカ情報を取得する第２情報取得手段と、
   所定の幅を有する制御領域を前記レーンマーカに対して設定する設定手段と、
   前記自車両の左右に設定された一対の制御領域の間を走行するように、前記自車両が走行している走行レーンの幅方向に沿う前記自車両の走行位置を制御する制御手段と、を備え、
   前記設定手段は、
   前記自車両の進行方向前方に位置し、前記自車両が進路変更を開始する進路変更地点を含み、所定の距離延在するレーンマーカである変更地点レーンマーカを、前記レーンマーカ情報に基づいて検出し、
   前記変更地点レーンマーカに設定する前記一対の制御領域について、前記自車両の進路変更側の制御領域の幅Ｗ_Ｔに対する他方の制御領域の幅Ｗ_Ｒの比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）を、前記進路変更地点から前記自車両の手前側に存在する、前記変更地点レーンマーカ以外のレーンマーカに設定する制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）より、大きく設定する走行制御装置。
2. 前記設定手段は、前記変更地点レーンマーカのうち、前記自車両が進路変更を開始する前記進路変更地点から、前記自車両の手前側に向かう所定の第１距離以内に存在する第１変更地点レーンマーカに設定する制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）を、前記進路変更地点から前記自車両の手前側に存在する、前記第１変更地点レーンマーカ以外のレーンマーカに設定する制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）より、大きく設定する請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記設定手段は、前記変更地点レーンマーカのうち、前記自車両が進路変更を開始する前記進路変更地点から、前記自車両の走行先に向かう所定の第２距離以内に存在する第２変更地点レーンマーカに設定する制御領域の前記比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）を、前記進路変更地点から前記自車両の手前側に存在する、前記第１変更地点レーンマーカ以外のレーンマーカに設定する制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）より、大きく設定する請求項２に記載の走行制御装置。
4. 前記設定手段は、前記自車両から走行方向に向かう前記第１変更地点レーンマーカの終端と前記第２変更地点レーンマーカの始端とにおける制御領域の幅Ｗ_Ｔを、等しく設定する請求項３に記載の走行制御装置。
5. 前記第１変更地点レーンマーカに設定する制御領域は、その幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）が、前記進路変更地点に近づくにつれて大きくなる領域を含み、
   前記第２変更地点レーンマーカに設定する制御領域は、その幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）が、前記進路変更地点から離れるにつれて小さくなる領域を含む請求項３又は４に記載の走行制御装置。
6. 前記制御手段は、前記自車両が直進路を走行している間は、前記自車両に、前記自車両が走行している走行レーンの幅方向の中央付近を走行させるように前記自車両の走行位置を制御する請求項１〜５の何れか一項に記載の走行制御装置。
7. 前記制御手段は、前記自車両の走行経路が設定されていない場合には、前記自車両に、前記自車両が走行している走行レーンの幅方向の中央付近を走行させるように前記自車両の走行位置を制御する請求項１〜６の何れか一項に記載の走行制御装置。
8. 前記制御手段は、自車両Ｖ１が前記変更地点レーンマーカ付近を走行している際に、前記自車両の乗員によるハンドル操作を検知した場合には、前記自車両の走行位置の制御を禁止する請求項１〜７の何れか一項に記載の走行制御装置。
9. 前記設定手段は、前記自車両が走行している道路の制限速度が高いほど、前記自車両の走行方向に沿う前記変更地点レーンマーカの長さが長くなるように、前記変更地点レーンマーカの検出を行う請求項１〜８の何れか一項に記載の走行制御装置。
10. 前記制御手段は、前記自車両が回避するべき回避対象を検出した場合には、前記一対の制御領域の間を走行する制御に優先して、前記自車両に前記回避対象を回避させるように前記自車両の走行位置を制御する請求項１〜９の何れか一項に記載の走行制御装置。
11. 前記制御手段は、前記回避対象として、前記自車両を追い越す又は追い抜くと予測される後続車両を検出した際には、前記変更地点レーンマーカ付近にて前記自車両に前記後続車両を回避させる場合における前記幅方向に沿う走行位置の制御量が、前記変更地点レーンマーカ以外のレーンマーカ付近にて前記自車両に前記後続車両を回避させる場合と比較して小さくなるように前記自車両の走行位置を制御する請求項１０に記載の走行制御装置。
12. 前記設定手段は、前記回避対象として、前記自車両が前記進路変更地点を通過する前に前記自車両と擦れ違うと予測される擦違車両を検出した際には、前記変更地点レーンマーカに設定する制御領域の幅Ｗ_Ｒの比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）を、前記擦違車両が検出されなかった場合と比較して、小さく設定する請求項１０又は１１に記載の走行制御装置。
13. 前記制御手段は、前記自車両に前記回避対象を追い越し又は追い抜きにより回避させる制御を行う際には、前記変更地点レーンマーカ付近にて前記自車両に当該回避対象を回避させる場合における前記幅方向に沿う走行位置の制御量が、前記変更地点レーンマーカ以外のレーンマーカ付近にて前記自車両に当該回避対象を回避させる場合と比較して小さくなるように前記自車両の走行位置を制御する請求項１０〜１２の何れか一項に記載の走行制御装置。
14. 前記制御手段は、前記回避対象の種別に応じて、前記自車両に前記回避対象を回避させるタイミングを設定する請求項１０〜１３の何れか一項に記載の走行制御装置。
15. 前記レーンマーカ情報に応じた情報、前記制御領域の位置に応じた情報、及び前記自車両の走行位置の制御に応じた情報のうち、何れか一つ以上の情報を外部に出力する出力手段を、さらに備える請求項１〜１４の何れか一項に記載の走行制御装置。
16. 自車両の左右のレーンマーカの間を走行するように前記自車両を制御するコンピュータが以下のステップを実行する車両の走行制御方法であって、
    前記自車両の位置を含む自車情報を取得するステップと、
    前記自車両の周辺に存在するレーンマーカの位置を含むレーンマーカ情報を取得するステップと、
    所定の幅を有する制御領域を前記レーンマーカに対して設定するステップと、
    前記自車両の左右に設定された一対の制御領域の間を走行するように、前記自車両が走行している走行レーンの幅方向に沿う前記自車両の走行位置を制御するステップと、を有し、
    前記制御領域を設定するステップにおいて、
    前記自車両の進行方向前方に位置し、前記自車両が進路変更を開始する進路変更地点を含み、所定の距離延在するレーンマーカである変更地点レーンマーカに設定する前記一対の制御領域について、前記自車両の進路変更側の制御領域の幅Ｗ_Ｔに対する他方の制御領域の幅Ｗ_Ｒの比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）を、前記進路変更地点から前記自車両の手前側に存在する、前記変更地点レーンマーカ以外のレーンマーカに設定する制御領域の幅の比（Ｗ_Ｒ／Ｗ_Ｔ）より、大きく設定する車両の走行制御方法。

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