CN113335272B - 辅助驾驶方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种辅助驾驶方法，应用于辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统包括本车以及设置于所述本车内的感知模块、控制模块和执行模块，所述感知模块将本车的前、左、右侧划分为若干个区域，并获取若干个所述区域的距离信息，传递给控制模块，当所述控制模块收到所述感知模块获取的所述路况信息后，所述控制模块制定避让方案，并通过所述执行模块执行所述避让方案，在本车道内进行横向避让，通过感知模块感知本车周边信息，通过控制模块判断目标车辆的行进意图，并采取车道内的横向避让方案，保证车辆在行驶过程中始终与目标车辆保持一定的间隔，从而提高驾驶员的安全感，以及为避让并行车辆提供了一定的反应时间，从而减少了交通事故的发生。

Description

辅助驾驶方法
技术领域
本发明涉及智能汽车辅助驾驶技术领域，特别涉及一种辅助驾驶方法。
背景技术
随着先进智能驾驶辅助系统的发展和普及，越来越多的车辆搭载智能驾驶辅助系统，实现车辆的横纵向辅助控制，比较典型的纵向控制辅助功能为自适应巡航ACC，横向控制辅助功能为车道保持辅助LKA。
ACC包括定速巡航和跟车巡航，LKA根据车道线信息将车辆维持在车道中心附近行驶，而对车辆在行驶中存在障碍物或者相邻车道存在大货车压线的靠近的情况不会进行智能处理，即其仍然保持居中控制，或把障碍物当作目标进行减速控制，或与旁边车辆贴的过近，造成驾驶员的恐慌，而新手司机如碰到此种情形会产生害怕、恐惧及与大卡车并行的压迫感，在此压迫感下行车需时刻保持最高警惕，长时间保持高警惕会加速驾驶员的疲劳驾驶感，而恐慌之中急打方向盘，导致发生交通事故，即存在安全风险，以及存在无法在本车道内进行智能横向调节车距的问题。
发明内容
基于此，本发明的目的在于提供一种辅助驾驶方法，以解决车辆在本车道驾驶中无法进行横向智能调节车距的技术问题。
一种辅助驾驶方法，应用于辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统包括本车以及设置于所述本车内的感知模块、控制模块和执行模块，所述方法包括：所述感知模块将本车的前、左、右侧划分为若干个区域，并获取若干个所述区域的距离信息，传递给控制模块，当所述控制模块收到所述感知模块获取的所述路况信息后，所述控制模块制定避让方案，并通过所述执行模块执行所述避让方案，在本车道内进行横向避让。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过感知模块将本车的前、左、右划分为若干区域，保证本车的前、左、右侧始终处于感知模块的捕捉范围之内，当任一区域存在目标车辆时，通过控制模块判断目标车辆的行进意图，并采取车道内的横向避让方案，在不变道的情况下，保证车辆在行驶过程中始终与目标车辆保持一定的间隔，从而提高驾驶员的安全感，以及为避让并行车辆提供了一定的反应时间，缓解了驾驶员与大卡车并行的压迫感，从而减少了交通事故的发生。
进一步地，当存在车道线时，所述区域为五块，分别为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域和第五区域，所述第一区域与所述第四区域分别位于车道线外部，所述第二区域与所述第三区域分别位于所述车道线的内部，所述第五区域位于所述第二区域与所述第三区域之间并位于所述本车前方，当所述区域的任一区域内出现目标车辆时，所述感知模块获取车辆位置信息，并将此信息传递给所述控制模块，所述控制模块进一步判断所述目标车辆的行进状态并制定横向避让方案，控制所述执行模块执行所述避让方案，进行横向避让。
进一步地，当所述第一区域或第四区域存在目标车辆侵入时，所述避让方案为横向避让，所述横向避让距离为LD＝(D-d0)/2-L0；其中，LD为避让距离，d0为目标车辆宽度，L0为目标车辆与相关侧的车道线的横向距离，D为车道宽度。
进一步地，当所述第一区域和第四区域同时存在目标车辆侵入时，所述避让方案为根据左右侧的目标车辆距离，控制本车在车道中间行驶。
进一步地，当所述第二区域或第三区域存在目标车辆侵入时，所述所述避让方案为横向避让，所述横向避让距离为L1≤LD≤1/2(D-d)；其中，LD为避让距离，d为本车宽度，L1为目标车辆侵入本车道的范围，D为车道宽度。
进一步地，当所述第二区域和第三区域存在目标车辆侵入时，所述避让方案为根据所述目标车辆与本车纵向距离最近的目标车辆作为跟踪目标，并控制本车在车道中间行驶。
进一步地，当不存在车道线时，所述区域为两块，分别为第一车道和第二车道，所述本车位于两块所述区域内，且所述第一车道位于第二车道内，当所述车道的任一车道内出现目标车辆时，所述感知模块获取车辆的位置信息，并将此信息传递给所述控制模块，所述控制模块进一步判断所述目标车辆的行进状态并制定横向避让方案，所述控制模块控制所述执行模块执行所述避让方案，进行横向避让。
进一步地，当所述第一车道内任意边侧存在所述目标车辆且所述第二车道内无其他目标车辆时，并且目标车辆与所述第一车道边界的夹角小于预设的阈值时，所述控制模块预设一横向的避让距离，所述控制模块判定所述目标车辆无进一步侵入意图，所述避让方案为横向避让，所述避让距离为目标车辆侵入所述第一车道内的距离。
进一步地，当所述第一车道内存在目标车辆，所述目标车辆与本车的横向位置重叠率小于预设重叠率，且所述目标车辆不少于两辆并位于第一车道的左右两侧并排行驶时，所述感知模块判定将离本车纵向距离最近的目标车辆作为跟踪目标，并跟随该目标车辆的侧向移动进行行驶。
进一步地，当所述第一车道内存在一个目标车辆，且所述目标车辆与本车的横向位置重叠率小于预设重叠率，且所述本车另一侧存在另一目标车辆，位于第一车道外且位于第二车道内，所述感知模块根据左右目标车辆与本车的横向距离，所述避让方案为在两目标车辆中间进行横向避让。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明的智慧躲闪驾驶系统的主要工作原理示意图；
图2为本发明中的存在车道线情况下的区域分布结构示意图；
图3为本发明中的不存在车道线情况下的车道分布结构示意图；
图中：10.本车；20.第一区域；30.第二区域；40.第三区域；50.第四区域；60.第五区域；70.车道线；80.第一车道；90.第二车道。
具体实施方式
为了便于更好地理解本发明，下面将结合相关实施例附图对本发明进行进一步地解释。附图中给出了本发明的实施例，但本发明并不仅限于上述的优选实施例。相反，提供这些实施例的目的是为了使本发明的公开面更加得充分。
请参阅图1至图2，本发明第一实施例提供一种辅助驾驶方法，应用于辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统包括本车10以及设置于所述本车10内的感知模块、控制模块和执行模块，所述方法包括：所述感知模块将本车10的前、左、右侧划分为若干个区域，并获取若干个所述区域的距离信息，传递给控制模块，当所述控制模块收到所述感知模块获取的所述路况信息后，所述控制模块制定避让方案，并通过所述执行模块执行所述避让方案，在本车10道内进行横向避让。
在本实施例中，所述感知模块包括前摄像头、侧摄像头、前雷达和侧雷达，所述侧摄像头设置于所述本车10左右两侧，前摄像头设置于所述本车10前端，前雷达设置于所述本车10前端，侧雷达设置于所述本车10四角处，通过所述感知模块获取所述本车10的360°的路况信息，所述前摄像头为两个，进一步地，两个所述前摄像头分别设置于所述本车10的挡风玻璃内和后视镜内，二者水平视野分别为52°和120°，所述侧摄像头为四个，四个所述侧摄像头分别设置于两边后视镜和侧后围巾处，四个所述侧摄像头的水平视野为100°，所述前雷达设置于所述本车10的钱保险杠中部的格栅处。
在本实施例中，感知模块接收车辆周围的信息，传递给控制模块，控制模块进行图像处理、目标提取和数据融合判断，输出控制信号给执行模块。
在本实施例中，所述执行模块包括ESP(车身电子稳定系统)、EPS(电子助力转向系统)、EMS(发动机管理系统)和TCU(变速箱控制模块)，执行模块接收控制模块的控制信号，对车辆自动进行加减速控制和转向控制。
在本实施例中，当存在车道线70时，所述区域为五块，分别为第一区域20、第二区域30、第三区域40、第四区域50和第五区域60，所述第一区域20与所述第四区域50分别位于车道线70外部，所述第二区域30与所述第三区域40分别位于所述车道线70的内部，所述第五区域60位于所述第二区域30与所述第三区域40之间并位于所述本车10前方，当所述区域的任一区域内出现目标车辆时，所述感知模块获取车辆位置信息，并将此信息传递给所述控制模块，所述控制模块进一步判断所述目标车辆的行进状态并制定横向避让方案，控制所述执行模块执行所述避让方案，进行横向避让。
在本实施例中，当所述第一区域20或第四区域50存在目标车辆侵入时，所述避让方案为横向避让，所述横向避让距离为LD＝(D-d0)/2-L0；其中，LD为避让距离，d0为目标车辆宽度，L0为目标车辆与相关侧的车道线70的横向距离，D为车道宽度，通过执行模块接收控制模块的控制信号，对本车10自动进行加减速控制和转向控制。
应当理解的是：当第一区域20或第四区域50存在目标车辆侵入时，目标车辆与相关侧的车道线70的横向距离为30cm，车道宽度为300cm，此处取标准车道宽度，根据不同车道宽度，系统主动调整相应的车道宽度，而目标车辆宽度为200cm，所述控制模块控制本车10朝向目标车辆的相对一侧靠近，其横向移动距离为LD＝(300cm-200cm)/2-30cm＝20cm，即横向避让距离为向目标车辆的相对一侧水平移动20cm，通过在本车10道内横向移动，在横向避让并行车辆一定距离，从而减少了驾驶员的压迫感，防止其与同行车辆并行产生紧张感而加快驾驶员疲劳程度。
在本实施例中，当所述第一区域20和第四区域50同时存在目标车辆侵入时，所述避让方案为根据左右侧的目标车辆距离，控制本车10在车道中间行驶。
在本实施例中，当所述第二区域30或第三区域40存在目标车辆侵入时，所述所述避让方案为横向避让，所述横向避让距离为L1≤LD≤1/2(D-d)；其中，LD为避让距离，d为本车10宽度，L1为目标车辆侵入本车10道的范围，D为车道宽度。
应当理解的是：当第二区域30或第三区域40存在目标车辆侵入时，目标车辆侵入本车10道范围为10cm，车道宽度为300cm，此处取标准车道宽度，根据不同车道宽度，系统主动调整相应的车道宽度，而本车10宽度为200cm，所述控制模块控制本车10朝向目标车辆的相对一侧靠近，其横向移动距离为10cm≤LD≤1/2(300-200)，即横向避让距离为向目标车辆的相对一侧水平移动距离大于10cm且小于50cm。通过微小的调整减少了驾驶员的紧张感，而不至于过度紧张导致驾驶员疲劳程度增加。
在本实施例中，当所述第二区域30和第三区域40存在目标车辆侵入时：所述避让方案为根据所述目标车辆与本车10纵向距离最近的目标车辆作为跟踪目标，并控制本车10在车道中间行驶。
在本实施例中，当左右车道内同时存在目标车辆侵入第五区域60时，控制模块将纵向距离最近的目标车辆作为控制目标，跟随其居中行驶。
在本实施例中，在本车10超越目标车辆后，控制模块控制执行模块居中行驶。
请参阅图3，本发明第二实施例提供一种辅助驾驶方法，当不存在车道线70时，所述区域为两块，分别为第一车道80和第二车道90，所述本车10位于两块所述区域内，且所述第一车道80位于第二车道90内，当所述车道的任一车道内出现目标车辆时，所述感知模块获取车辆的位置信息，并将此信息传递给所述控制模块，所述控制模块进一步判断所述目标车辆的行进状态并制定横向避让方案，所述控制模块控制所述执行模块执行所述避让方案，进行横向避让。
在本实施例中，当所述第一车道80内任意边侧存在所述目标车辆且所述第二车道90内无其他目标车辆时，并且目标车辆与所述第一车道80边界的夹角小于预设的阈值时：所述控制模块预设一横向的避让距离，所述控制模块判定所述目标车辆无进一步侵入意图，所述避让方案为横向避让，所述避让距离为目标车辆侵入所述第一车道80内的距离。
应当理解的是：目标车辆在并行行驶过程中，目标车辆始终与本车10保持一定的横向间距，当目标车辆进一步侵入本车10道后，本车10进一步避让，目标车辆相对侧存在障碍物时，感知模块感知障碍物与目标车辆的横向间距，当此间距小于控制模块预设的距离时，控制模块控制执行模块减速，并以目标车辆作为控制目标进行，并跟随该车侧向行驶。
在本实施例中，当所述第一车道80内存在目标车辆，所述目标车辆与本车10的横向位置重叠率小于预设重叠率，且所述目标车辆不少于两辆并位于第一车道80的左右两侧并排行驶时：所述感知模块判定将离本车10纵向距离最近的目标车辆作为跟踪目标，并跟随该目标车辆的侧向移动进行行驶。
在本实施例中，当所述第一车道80内存在一个目标车辆，且所述目标车辆与本车10的横向位置重叠率小于预设重叠率，且所述本车10另一侧存在另一目标车辆，位于第一车道80外且位于第二车道90内时：所述感知模块根据左右目标车辆与本车10的横向距离，所述避让方案为在两目标车辆中间进行横向避让。
上述实施例描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其他具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种辅助驾驶方法，应用于辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统包括本车以及设置于所述本车内的感知模块、控制模块和执行模块，其特征在于，所述方法包括：所述感知模块将本车的前、左、右侧划分为若干个区域，并获取若干个所述区域的距离信息，传递给控制模块，当所述控制模块收到所述感知模块获取的所述区域的距离信息后，所述控制模块制定避让方案，并通过所述执行模块执行所述避让方案，在本车道内进行横向避让；
当不存在车道线时，所述区域为两块，分别为第一车道和第二车道，所述本车位于两块所述区域内，且所述第一车道位于第二车道内，当所述车道的任一车道内出现目标车辆时，所述感知模块获取车辆的位置信息，并将此信息传递给所述控制模块，所述控制模块进一步判断所述目标车辆的行进状态并制定横向避让方案，所述控制模块控制所述执行模块执行所述避让方案，进行横向避让；
所述目标车辆相对侧存在障碍物时，所述感知模块感知障碍物与所述目标车辆的横向间距，当此间距小于控制模块预设的距离时，所述控制模块控制执行模块减速，并以所述目标车辆作为控制目标，并跟随所述目标车辆侧向行驶。
2.如权利要求1所述的一种辅助驾驶方法，其特征在于：当存在车道线时，所述区域为五块，分别为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域和第五区域，所述第一区域与所述第四区域分别位于车道线外部，所述第二区域与所述第三区域分别位于所述车道线的内部，所述第五区域位于所述第二区域与所述第三区域之间并位于所述本车前方，当所述区域的任一区域内出现目标车辆时，所述感知模块获取车辆位置信息，并将此信息传递给所述控制模块，所述控制模块进一步判断所述目标车辆的行进状态并制定横向避让方案，控制所述执行模块执行所述避让方案，进行横向避让。
3.如权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于：当所述第一区域或第四区域存在目标车辆侵入时，所述避让方案为横向避让，所述横向避让距离为LD=(D-d0)/2-L0；其中，LD为避让距离，d0为目标车辆宽度，L0为目标车辆与相关侧的车道线的横向距离，D为车道宽度。
4.如权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于：当所述第一区域和第四区域同时存在目标车辆侵入时，所述避让方案为根据左右侧的目标车辆距离，控制本车在车道中间行驶。
5.如权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于：当所述第二区域或第三区域存在目标车辆侵入时，所述避让方案为横向避让，所述横向避让距离为L1≤LD≤1/2（D-d）；其中，LD为避让距离，d为本车宽度，L1为目标车辆侵入本车道的范围，D为车道宽度。
6.如权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于：当所述第二区域和第三区域存在目标车辆侵入时，所述避让方案为根据所述目标车辆与本车纵向距离最近的目标车辆作为跟踪目标，并控制本车在车道中间行驶。
7.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于：当所述第一车道内任意边侧存在所述目标车辆且所述第二车道内无其他目标车辆时，并且目标车辆与所述第一车道边界的夹角小于预设的阈值时，所述控制模块预设一横向的避让距离，所述控制模块判定所述目标车辆无进一步侵入意图，所述避让方案为横向避让，所述避让距离为目标车辆侵入所述第一车道内的距离。
8.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于：当所述第一车道内存在目标车辆，所述目标车辆与本车的横向位置重叠率小于预设重叠率，且所述目标车辆不少于两辆并位于第一车道的左右两侧并排行驶时，所述感知模块判定将离本车纵向距离最近的目标车辆作为跟踪目标，并跟随该目标车辆的侧向移动进行行驶。
9.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于：当所述第一车道内存在一个目标车辆，且所述目标车辆与本车的横向位置重叠率小于预设重叠率，且所述本车另一侧存在另一目标车辆，位于第一车道外且位于第二车道内，所述感知模块根据左右目标车辆与本车的横向距离，所述避让方案为在两目标车辆中间进行横向避让。
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