CN110758391A - 一种客车用自适应巡航acc系统控制方法 - Google Patents

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囤金军
陈振国
宋金香
张鲁
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明属于客车自动控制技术领域，涉及ACC系统，尤其涉及一种客车用自适应巡航ACC系统控制方法。包括以下步骤：首先通过毫米波雷达探测目标相对位置、目标相对车速、目标宽度等目标信息；根据毫米波雷达探测的目标信息判断目标是否在本车车辆的行驶轨迹内，若目标不在本车车辆的行驶轨迹内，则返回a步骤，继续寻找探测目标，本车车辆以设定的车速继续行驶；若目标在本车车辆的行驶轨迹内，则判断目标与本车车辆的距离是否大于本车车辆的最小安全距离；本发明通过提供一种客车用自适应巡航ACC系统控制方法可以有效的避免与前车发生碰撞，保证了车辆的安全性。当本车进入自适应模式后，可以与前车的车速保持同步，从而减轻了驾驶员的驾驶疲劳。

Description

一种客车用自适应巡航ACC系统控制方法
技术领域
本发明属于客车自动控制技术领域，涉及ACC系统，尤其涉及一种客车用自适应巡航ACC系统控制方法。
背景技术
自适应巡航控制(ACC)是一个允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。安装在车辆前方的雷达用于检测在本车前进道路上是否存在速度更慢的车辆。若存在速度更慢的车辆，ACC系统会降低车速并控制与前方车辆的间隙或时间间隙。若系统检测到前方车辆并不在本车行驶道路上时将加快本车速度使之回到之前所设定的速度。此操作实现了在无司机干预下的自主减速或加速。ACC控制车速的主要方式是通过发动机油门控制和适当的制动。
随着我国汽车的不断增多，在给人们带来便利的同时也给人们带来了安全隐患，客车作为公共交通，承载着大量的乘客人员，客车的安全问题尤其被人们所关注。车辆的辅助控制技术可以有效的解决汽车安全、交通事故等问题，自适应巡航系统作为辅助控制系统的重要组成部分，尤其被人们所关注。为此，提供一种客车用自适应巡航ACC系统迫在眉睫。
发明内容
本发明针对上述的客车用自适应巡航ACC系统所存在的技术问题，提出一种设计合理、方法简单、安全可靠的一种客车用自适应巡航ACC系统控制方法。
为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为，本发明提供一种客车用自适应巡航ACC系统控制方法，包括以下步骤：
a、首先通过毫米波雷达探测目标相对位置、目标相对车速、目标宽度等目标信息；
b、根据毫米波雷达探测的目标信息判断目标是否在本车车辆的行驶轨迹内，若目标不在本车车辆的行驶轨迹内，则返回a步骤，继续寻找探测目标，本车车辆以设定的车速继续行驶；
c、若目标在本车车辆的行驶轨迹内，则判断目标与本车车辆的距离是否大于本车车辆的最小安全距离；若目标与本车车辆的距离不满足最小安全距离，则控制制动系统对本车车辆进行紧急刹车；
d、若目标与本车车辆的距离大于本车车辆的最小安全距离，则根据目标与本车车辆车距、目标速度、目标加速度、本车车辆速度为以及本车车辆加速度参数的变化来进行响应的数据调整即可实现对目标的跟车。
作为优选，所述a步骤中，毫米波雷达设置在本车车辆前端的中部。
作为优选，所述毫米波雷达的范围以45°为基准点进行判断。
与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于，
本发明通过提供一种客车用自适应巡航ACC系统控制方法可以有效的避免与前车发生碰撞，保证了车辆的安全性。当本车进入自适应模式后，可以与前车的车速保持同步，从而减轻了驾驶员的驾驶疲劳。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的客车用自适应巡航ACC系统控制方法的流程图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。
实施例1，如图1，本实施例提供一种客车用自适应巡航ACC系统控制方法
首先，在车辆的前方中间位置处，以及左侧和右侧设置毫米波雷达1，毫米波雷达1的探测距离至少在100米以上，毫米波雷达1通过智能辅助CAN线2与辅助控制器3连接，辅助控制器3为现有常用的辅助控制器即可。这样，前、左、右毫米波雷达1为感知系统，辅助控制器3是进行数据处理的控制系统，线控驱动12和线控转向11为整车的执行系统。
驾驶员在打开辅助控制系统开关13后，车辆进入辅助驾驶模式，辅助控制器可根据实际情况进行辅助操作。当驾驶员关闭辅助控制器系统开关13后，车辆以正常模式行驶，即便车辆前方存在障碍物，本车执行系统也不会执行除驾驶员以外的任何操作。
当车辆进入辅助控制模式以后，前毫米波雷达1探测到的目标障碍物相对位置、目标障碍物相对车速、目标障碍物宽度等信息，左右毫米波雷达探测相邻车道是否存在障碍物并输出距离等信息，通过CAN线2输入到辅助控制器3。
辅助控制器3对收到的信息进行处理分析，如此时车辆方向盘转角为0°(直线行驶是，方向盘的转角为0°)，车辆处于直行状态，通过毫米波雷达1探测到的目标障碍物在车辆左前方45°，距离为7米的位置，目标4宽度为2.4米，本车宽度同样为2.4米，经计算目标4不在车辆的行驶轨迹内，则车辆执行正常行驶5功能，辅助控制器3不对车辆执行任何操作，车辆以原有车速继续行驶。在本实施例中，由于前毫米波雷达设置在车辆的中部，则45°为范围点，小于45°的目标障碍物一般在本身车车辆行驶的车道内，若大于45°的目标障碍物一般不在本车车辆行驶的车道内。
如此时车辆方向盘转角为0°，车辆处于直行状态，通过毫米波雷达1探测到的目标障碍物在车辆左前方5°，距离为7米的位置，目标4宽度为2.4米，本车宽度同样为2.4米，经计算目标4(如果雷达检测角度为θ，距离d，若满足
Figure BDA0002237491330000031
则判定为前方障碍车辆，否则不是，其中B为车宽，δ为前轮转角)在车辆的行驶轨迹内。全距离5为前后车最小安全距离，最小安全距离为L，如果通过辅助控制器3判断车辆前方目标物体与本车距离为L1，目标速度为V1、加速度为A1，本车速度为V2、加速度为A2，经计算L1不满足最小安全距离L，则执行制动系统7对车辆进行紧急刹车，车辆最大限度保证本车与目标发生碰撞，即便不能完全刹停，也可降低本车车速，从而缓解车辆碰撞伤害。
如果车辆前方的目标车辆在安全距离5以外，车辆只需要根据车距L1、目标速度为V1、加速度为A1、本车速度为V2、加速度为A2等参数的变化来进行响应的数据调整即可实现对前车的跟车，这样通过控制驱动电机9转速来即可达到控制车速的目的，用辅助控制器3计算出驱动电机9的转速发送给整车控制器8，通过整车控制器8对驱动系统9进行控制。要想实现辅助控制器输出安全距离5、驱动电机目标转速、紧急刹车等命令，需要整车控制器8给辅助控制器发送本车车速、电机转速、电机最大制动转矩、电机最大驱动转矩等信息。为了保证辅助控制系统的安全，在车辆进入辅助控制模式后，辅助控制器3需要给整车发送毫米波雷达1和本身的工作状态、故障信息、辅助控制系统开关等信息。
如果有多个障碍物进入目标轨迹则以最近目标为主，如果车辆行驶轨迹外较近距离有目标障碍物，则会适当的降低车速并对驾驶员进行预警，提醒驾驶员集中注意力。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (3)

1.一种客车用自适应巡航ACC系统控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
a、首先通过毫米波雷达探测目标相对位置、目标相对车速、目标宽度等目标信息；
b、根据毫米波雷达探测的目标信息判断目标是否在本车车辆的行驶轨迹内，若目标不在本车车辆的行驶轨迹内，则返回a步骤，继续寻找探测目标，本车车辆以设定的车速继续行驶；
c、若目标在本车车辆的行驶轨迹内，则判断目标与本车车辆的距离是否大于本车车辆的最小安全距离；若目标与本车车辆的距离不满足最小安全距离，则控制制动系统对本车车辆进行紧急刹车；
d、若目标与本车车辆的距离大于本车车辆的最小安全距离，则根据目标与本车车辆车距、目标速度、目标加速度、本车车辆速度为以及本车车辆加速度参数的变化来进行响应的数据调整即可实现对目标的跟车。
2.根据权利要求1所述的一种客车用自适应巡航ACC系统控制方法，其特征在于，所述a步骤中，毫米波雷达设置在本车车辆前端的中部。
3.根据权利要求2所述的一种客车用自适应巡航ACC系统控制方法，其特征在于，所述毫米波雷达的范围以45°为基准点进行判断。
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