CN112477856B - 一种紧急转向的仲裁方法及系统 - Google Patents
一种紧急转向的仲裁方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112477856B CN112477856B CN202011405676.0A CN202011405676A CN112477856B CN 112477856 B CN112477856 B CN 112477856B CN 202011405676 A CN202011405676 A CN 202011405676A CN 112477856 B CN112477856 B CN 112477856B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- target object
- steering
- emergency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 30
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 3
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
本发明公开了一种紧急转向的仲裁方法及系统，属于驾驶辅助技术领域，在自动紧急刹车系统不能规避风险时，若本车所在车道的左右相邻车道无其它目标物，则进行转向变道来规避前方危险；若左右相邻车道仅有一边存在其它目标物，则向没有目标物的相邻车道进行紧急转向；若左右相邻车道均存在其它目标物，则分别确定左右相邻车道的危险程度，若存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，且在变道之后能规避危险，则向该车道进行变道转向；若不存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，则不进行转向。通过本发明可以实现更加安全的紧急转向策略。
Description
技术领域
本发明属于驾驶辅助技术领域，更具体地，涉及一种紧急转向的仲裁方法及系统。
背景技术
在自动驾驶发展的今天，主动安全越来越重要，目前在辅助驾驶领域，只有自动紧急刹车系统(Autonomous Emergency Brake，AEB)可以在紧急情况进行主动干预，但是很多情况下自动紧急刹车是避免不了碰撞的发生，比如两车相对速度过大、相对距离过小、前车突然急刹、前方突然出现行人横穿等很多场景，在这些场景下，如果能有一种紧急转向系统就可以规避很多危险事故。根据驾驶经验看，一般驾驶员在遇到突发紧急情况来不及刹车，都会选择紧急转向进行避让，因为紧急转向相对刹车可以给驾驶员留有更多的准备空间。但一般紧急转向是一种很危险的操作，很容易使本车陷入危险状况，因此如何控制转向时机尤为重要。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种紧急转向的仲裁方法及系统，可以实现更加安全的紧急转向策略。
为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种紧急转向的仲裁方法，包括：
(1)在自动紧急刹车系统不能规避风险时，若本车所在车道的左右相邻车道无其它目标物，则进行转向变道来规避前方危险；
(2)若左右相邻车道仅有一边存在其它目标物，则向没有目标物的相邻车道进行紧急转向；
(3)若左右相邻车道均存在其它目标物，则分别确定左右相邻车道的危险程度，若存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，且在变道之后能规避危险，则向该车道进行变道转向；若不存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，则不进行转向。
在一些可选的实施方案中，步骤(1)中，在进行转向变道来规避前方危险之前，所述方法还包括：
根据本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离、相对速度及本车转向要偏转的程度，得到本车与本车车道前方目标物的紧急程度，由紧急程度确定需转向的横向安全距离；
若需转向的横向安全距离的值大于本车与车道线的距离，则本车进行紧急转向切换到相邻安全车道以规避事故发生。
在一些可选的实施方案中，步骤(2)中，在向没有目标物的相邻车道进行紧急转向之前，所述方法还包括：
根据本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离、相对速度及本车转向没有目标物的相邻车道要偏转的程度，得到本车与本车车道前方目标物的紧急程度，由紧急程度确定本车转向没有目标物的相邻车道需转向的横向安全距离；
若需转向的横向安全距离的值大于本车与车道线的距离，则本车向没有目标物的相邻车道进行紧急转向切换到相邻安全车道以规避事故发生。
在一些可选的实施方案中，由E＝K1*P*Slon/Vre确定本车与本车车道前方目标物的紧急程度，由Slat＝K3*P+S0确定本车转向相邻车道需转向的横向安全距离，其中，Slon表示本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离，Vre表示本车与本车所处车道前方目标物的相对速度，P表示本车转向要偏转的程度，若从本车靠近的车道转向，则P＝ΔL/L1，若本车从目标物靠近的车道转向，则P＝(L1+L2-ΔL)/L1，L2表示本车车宽，L1表示目标物宽度，ΔL表示本车与目标物的重叠区域大小，S0表示横向安全距离阈值，S0＝a+E*K2，K1、K2、K3为系数，a为标定值。
在一些可选的实施方案中，步骤(3)包括：
(3.1)由T1＝Slon/Vre得到本车与本车车道前方目标物的紧急时间T1， Slon表示本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离，Vre表示本车与本车所处车道前方目标物的相对速度；
(3.2)由T2＝T变道+Slon2/Vre2分别得到本车与左右相邻车道目标物的紧急时间，T变道表示本车进行变道的时间；
(3.3)对于左右任一相邻车道，由ΔT＝∣T2-T1∣得到T1与T2的差值，并由ΔT于预设时间值的关系确定变道策略。
在一些可选的实施方案中，步骤(3.3)包括：
若ΔT≥第一预设时间值t1，则说明邻车道目标物的紧急程度没有本车前方目标物的紧急程度高，而且变道后能规避下一步的风险，则向满足要求的相邻车道变道，若左右相邻车道均满足要求，则默认向左方相邻车道变道；
若ΔT≤第二预设时间值t2，则表明本车变道后与新的目标物存在很高的紧急程度，则不允许转向变道。
在一些可选的实施方案中，所述方法还包括：
在本车车道存在目标物逆向行驶，且本车存在迎面碰撞风险的场景时，在左右相邻车道没有能够进行转向的车道时，若逆向行驶的目标物与本车在同一车道，则根据逆向行驶的目标物的速度、减加速度和行驶横向距离，结合本车的车辆状态数据做决策，若能够进行刹停，或者本车与目标物的横向距离已满足安全余量，则本车不进行转向操作，只进行降速；若逆向行驶的目标物与本车存在碰撞风险，则在车道旁边适合转向时，本车进行紧急转向。
在一些可选的实施方案中，所述方法还包括：
在本车前方目标物为行人，且左右相邻车道没有能够进行转向的车道时，探测前方行人行走方向的反方向，行人与同侧相邻车道目标物的横向距离值，若能满足本车转向到行人与同侧相邻车道目标物中间且左右横向距离余量满足安全横向距离阈值，则本车进行转向避让，否则，本车不转向。
按照本发明的另一方面，提供了一种紧急转向系统，包括：
第一判断单元，用于在自动紧急刹车系统不能规避风险时，若本车所在车道的左右相邻车道无其它目标物，则进行转向变道来规避前方危险；
第二判断单元，用于在左右相邻车道仅有一边存在其它目标物时，向没有目标物的相邻车道进行紧急转向；
第三判断单元，用于在左右相邻车道均存在其它目标物时，分别确定左右相邻车道的危险程度，若存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，且在变道之后能规避危险，则向该车道进行变道转向；若不存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，则不进行转向。
按照本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
(1)本发明的紧急转向仲裁方法，适用于在自动紧急刹车无法规避前方危险时进行紧急转向避让，且定义了什么情况可以采取紧急转向，什么情况不允许紧急转向，以确定紧急转向策略。
(2)提出一种紧急程度概念，以不同的紧急程度给定不同的横向安全距离阈值，作为转向横向距离是否安全的边界条件。
(3)提出一种紧急时间概念，通过比较本车与前方的紧急时间T1，本车与相邻车道的紧急时间T2、T3等，作为是否允许本车在相邻车道有目标车辆的情况下进行转向的判断依据。
(4)提出一种本车正常行驶，遇到目标车辆/行人违反交通法规时的工作机制，以保障本车与目标的安全为主，最大程度降低伤害。
(5)突破了现有设计完全遵从法规的原则，加入一些人性化决策，在紧急情况下可以通过违反小代价交通法规(如压线变道，冲上绿化带等) 来避免严重安全事故的发生。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种紧急转向的仲裁方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的另一种紧急转向的仲裁流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种转向示意图，其中，(a)为从本车靠近的车道转向，(b)为从目标车靠近的车道驶出；
图4是本发明实施例提供的一种目标物为行人情况下的紧急转向示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
在本发明实例中，“第一”、“第二”等是用于区别不同的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
对本发明术语解释如下：紧急转向辅助(Emergency steering Assistance，ESA)，本车在与前方目标物无法通过紧急刹车来解除危险时，可以通过紧急转向来规避。
本发明主要解决的问题是：
①解决在自动紧急刹车系统无法规避前方危险时进行紧急转向避让，避免事故的发生。
②解决什么情况可以采取紧急转向，什么情况不允许紧急转向，提出一种紧急转向的仲裁工作流程。
③解决以不同的紧急程度给定不同的横向安全距离阈值，作为转向横向距离是否安全的边界条件。
④解决一种紧急转向工作的决策方法，以来确定紧急转向策略。
⑤解决本车正常行驶，如果遇到目标车辆/行人违反交通法规时，该如何工作，应该以保障本车与目标物的安全为主，最大程度降低伤害。
⑥现有设计原则基本完全遵从法规，可以加入一些人性化决策，在紧急情况下可以通过违反小代价交通法规(如压线变道，冲上绿化带等)来避免严重安全事故的发生。
本发明的紧急转向的仲裁方法的总体设计原则为：
①正常车道，左右车道无其它潜在危险车辆/行人/障碍物，转向变道不违反交通法规，此时可以进行转向变道来规避前方危险。
②正常车道，左右车道无其它潜在危险车辆/行人/障碍物，转向变道会违反交通法规(小代价交通法规，如压实线等)，此时为了车辆及驾驶员安全，可以允许进行转向变道进行规避前方危险。
③正常车道，左右车道有一边有其它潜在危险车辆/行人/障碍物，另一边是安全的，此时会向安全的一边进行紧急转向。
④正常车道，左右车道两边都有潜在危险，需要计算两边的危险程度，如果存在危险程度不高，在变道之后能规避危险的(或通过自适应巡航系统，或通过自动紧急刹车系统)，可以进行变道转向；如果两边危险程度都很高，此时不会进行转向，由自动紧急刹车系统进行接管，以最大减速度进行刹车，来最大程度减轻风险程度。
如图1及图2所示，本发明实施例提供的一种紧急转向的仲裁方法的流程示意图，包括：
S1：在自动紧急刹车系统不能规避风险时，若本车所在车道的左右相邻车道无其它目标物，则进行转向变道来规避前方危险；
S2：若左右相邻车道仅有一边存在其它目标物，则向没有目标物的相邻车道进行紧急转向；
S3：若左右相邻车道均存在其它目标物，则分别确定左右相邻车道的危险程度，若存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，且在变道之后能规避危险，则向该车道进行变道转向；若不存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，则不进行转向。
在本发明实施例中，目标物包括：车辆(小汽车、二轮车、大卡车)、行人、静止障碍物及动物等。
在本发明实施例中，可以通过以下方式获取各传感器数据：
①本车装载有毫米波雷达、摄像头、角雷达等传感器设备，具有360 度覆盖的感知能力，能够识别结构化道路上的车道线信息(实线/虚线、宽度等)、目标车辆/行人/障碍物的信息(相对速度/加速度、相对纵向距离、相对横向距离、物体宽度等)。
②本车能够从车身CAN总线获取本车车速、加速度、横摆角速度、方向盘转角等信号信息。
然后，根据上述①②获得的数据信息作为输入，经过系统中控制算法的计算、仲裁、决策，然后将决策结果信息输出，发送到车辆CAN总线系统，作为车辆执行器(刹车系统、油门系统、转向系统等)的输入信息，其中，决策结果信息包括期望侧向加速度、横摆角速度、转向扭矩、制动踏板行程、期望减速度等，车辆执行器根据信号进行相应的车辆状态控制，决定是进行转向，还是进行制动。
其中，系统中的控制算法的计算、仲裁、决策过程可以采用现有手段，本发明实施例将不再复述。
在本发明实施例中，步骤S1中，在进行转向变道来规避前方危险之前，该方法还包括：
根据本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离、相对速度及本车转向要偏转的程度，得到本车与本车车道前方目标物的紧急程度，由紧急程度确定需转向的横向安全距离；
若需转向的横向安全距离的值大于本车与车道线的距离，则本车进行紧急转向(默认情况下是优先左车道)切换到相邻安全车道以规避事故发生(此时如果违反小代价交通法规，比如实线变道，也允许转向变道，具体的适用交通法规场景可以定义)。
在本发明实施例中，步骤S2中，在向没有目标物的相邻车道进行紧急转向之前，该方法还包括：
根据本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离、相对速度及本车转向没有目标物的相邻车道要偏转的程度，得到本车与本车车道前方目标物的紧急程度，由紧急程度确定本车转向没有目标物的相邻车道需转向的横向安全距离；
若需转向的横向安全距离的值大于本车与车道线的距离，则本车向没有目标物的相邻车道进行紧急转向切换到相邻安全车道以规避事故发生 (转向力度应有限制，前提要保证本车转向过程安全)。
在本发明实施例中，本车与目标车辆(物)紧急程度可以通过以下方式判断：
根据本车装载的传感器(毫米波雷达和摄像头)，可以探测到前方目标物与本车的车身宽度、横向距离等信息，可以得到本车与目标车的重叠区域大小。其中本车车宽用L2表示，目标车车宽用L1表示，重叠区域用ΔL 表示。
车辆紧急转向分为两种情况，如图3所示，考虑左右路况，如图3中 (a)，一种是从本车靠近的车道转向(偏转程度小)，如图3中(b)，一种是从目标车靠近的车道驶出(偏转程度大)，如果重叠区域在正中间，默认情况下是从左方转向驶出。如果偏转程度用P表示，则第一种情况P1＝ΔL/L1；第二种情况，P2＝(L1+L2-ΔL)/L1。
定义本车与目标车辆(物)的紧急程度，用E表示。结合本车与目标车辆(物)的相对纵向距离Slon，相对速度Vre，本车转向要偏转的程度P，存在以下关系：
E＝K1*P*Slon/Vre；其中，K1为相关系数，可以根据实际标定值来确定， E范围为[0,1]。
根据E的值，为紧急程度给定相应程度的横向安全距离阈值：
S0＝a+E*K2，其中，K2为相关系数，可以根据实际标定值来确定，a 是根据实际经验以及实车测试进行的标定值，可以根据不同车型、不同场景进行更改，它表示的是一种横向安全距离最小阈值。
然后，由Slat＝K3*P+S0＝a+K3*P+K1*K2*P*Slon/Vre确定本车转向相邻车道需转向的横向安全距离，K3为相关系数标定值。
在本发明实施例中，如果本车探测范围内，除了本车前方紧急目标，在左右车道均探测到其它目标物，此时引入紧急时间概念，作为判断本车与前车、本车与邻车道车的紧急程度判断，紧急时间用T表示。
在本发明实施例中，步骤S3包括：
S3.1：由T1＝Slon/Vre得到本车与本车车道前方目标物的紧急时间T1， Slon表示本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离，Vre表示本车与本车所处车道前方目标物的相对速度；
S3.2：由T2＝T变道+Slon2/Vre2分别得到本车与左右相邻车道目标物的紧急时间，T变道表示本车进行变道的时间；
其中，T变道表示的是车辆进行变道的时间，这是一个经验值，一般变道时间为3～8s，为了使整个功能的安全性更高，可以将此值设计的稍偏大，以提高安全性，可以取值为8～10s。
S3.3：对于左右任一相邻车道，由ΔT＝∣T2-T1∣得到T1与T2的差值，并由ΔT于预设时间值的关系确定变道策略。
进一步地，步骤S3.3包括：
若ΔT≥第一预设时间值t1，则说明邻车道目标物的紧急程度没有本车前方目标物的紧急程度高，而且变道后能规避下一步的风险(比如变道后可以通过自动紧急刹车规避风险，也可以根据自适应巡航系统调整车速进行跟车行驶等)，则向满足要求的相邻车道变道，若左右相邻车道均满足要求，则默认向左方相邻车道变道；
若ΔT≤第二预设时间值t2，则表明本车变道后与新的目标物存在很高的紧急程度，则不允许转向变道。其中，t1和t2为标定阈值。
综上：当ΔT≥t1时，本车可以允许向邻车道转向变道，如果左右都满足条件，默认向左方变道；当ΔT≤t2时，不允许转向变道，此时激活自动紧急刹车系统，进行最大减速度的刹车，最大程度减轻伤害程度。
在本发明实施例中，在出现目标违法行为时，分两种场景进行分析：
A：前方/侧方有车辆进行压线变道、逆向行驶、非掉头区域进行掉头等操作时：
1)如果自动紧急刹车系统不能规避现有风险，本车会探测到左右车道是否有其它可转向区域，如果有，则向安全区域进行紧急转向；
2)如果左右存在潜在新目标风险，则计算出紧急程度，如果存在转向后的安全区域，可以进行转向，但是要留有非常安全的距离余量，首先要保证自车与第三方目标车辆(物)的安全。
3)如果经计算后，不存在理论可转向区域，则保持本车道行驶，启动自动紧急刹车系统，以最大减速度进行降速，不进行转向操作。
4)针对目标车辆逆向，与本车存在迎面碰撞风险的这一特殊场景，首先本车传感器会探测到目标车是否处在邻车道。若处在邻车道，判断无风险，正常行驶，如果与本车在同一车道，则会根据传感器探测目标车辆的速度、减加速度、行驶横向距离等信息，结合本车的车辆状态数据做计算，如果以两车的速度、减速度、纵向距离，来计算两车是否会在碰撞前刹停，如果能刹停，进行制动不转向，或者两车行驶横向距离已满足安全余量，则本车不进行转向操作，只进行降速；反之，逆行车辆与本车存在严重的碰撞风险，而车道旁边只有绿化隔离带等危险度不高的设施可以转向避撞，会允许紧急转向操作来规避更大的风险。(这些场景都可以在设计时进行定义，以最大程度降低实际道路时会发生的危险情况)。
B：行人突然横穿马路、行人过马路摔倒等，如图4所示：
1)如果存在无其它目标区域，则本车进行紧急转向来规避风险；
2)如果左右探测到有目标物，但是经计算存在安全转向区域，即转向到两侧车道后可以通过自适应巡航/自动紧急刹车系统来规避下一步的风险，则本车可以进行转向操作；
3)由于行人过马路时横截面积较小，如果没有上述相邻车道安全区域，可以探测前方行人行走方向的反方向，行人与同侧车道目标车辆(物)的横向距离值，如果能满足本车转向到两目标中间且左右横向距离余量满足安全横向距离阈值(从中间穿过，且左右留有安全距离)，则本车可以进行转向避让。
4)如果不满足上述所有条件，本车不转向，保持本车道行驶，同时执行自动紧急刹车系统，以最大减速度进行降速，来最大程度减轻碰撞风险。
在本发明的另一实施例中，还提供了一种紧急转向系统，包括：
第一判断单元，用于在自动紧急刹车系统不能规避风险时，若本车所在车道的左右相邻车道无其它目标物，则进行转向变道来规避前方危险；
第二判断单元，用于在左右相邻车道仅有一边存在其它目标物时，向没有目标物的相邻车道进行紧急转向；
第三判断单元，用于在左右相邻车道均存在其它目标物时，分别确定左右相邻车道的危险程度，若存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，且在变道之后能规避危险，则向该车道进行变道转向；若不存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，则不进行转向。
其中，各单元的具体实施方式可以参考上述方法实施例的描述，本发明实施例将不再复述。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现方法实施例中的紧急转向的仲裁方法。
需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，以实现本发明的目的。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种紧急转向的仲裁方法，其特征在于，包括：
(1)在自动紧急刹车系统不能规避风险时，若本车所在车道的左右相邻车道无其它目标物，则进行转向变道来规避前方危险；
(2)若左右相邻车道仅有一边存在其它目标物，则向没有目标物的相邻车道进行紧急转向；
(3)若左右相邻车道均存在其它目标物，则分别确定左右相邻车道的危险程度，若存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，且在变道之后能规避危险，则向该车道进行变道转向；若不存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，则不进行转向；
其中，步骤(1)中，在进行转向变道来规避前方危险之前，所述方法还包括：
根据本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离、相对速度及本车转向要偏转的程度，得到本车与本车车道前方目标物的紧急程度，由紧急程度确定需转向的横向安全距离；
若需转向的横向安全距离的值大于本车与车道线的距离，则本车进行紧急转向切换到相邻安全车道以规避事故发生；
其中，步骤(2)中，在向没有目标物的相邻车道进行紧急转向之前，所述方法还包括：
根据本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离、相对速度及本车转向没有目标物的相邻车道要偏转的程度，得到本车与本车车道前方目标物的紧急程度，由紧急程度确定本车转向没有目标物的相邻车道需转向的横向安全距离；
若需转向的横向安全距离的值大于本车与车道线的距离，则本车向没有目标物的相邻车道进行紧急转向切换到相邻安全车道以规避事故发生；
其中，由E＝K1*P*Slon/Vre确定本车与本车车道前方目标物的紧急程度，由Slat＝K3*P+S0确定本车转向相邻车道需转向的横向安全距离，其中，Slon表示本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离，Vre表示本车与本车所处车道前方目标物的相对速度，P表示本车转向要偏转的程度，若从本车靠近的车道转向，则P＝ΔL/L1，若本车从目标物靠近的车道转向，则P＝(L1+L2-ΔL)/L1，L2表示本车车宽，L1表示目标物宽度，ΔL表示本车与目标物的重叠区域大小，S0表示横向安全距离阈值，S0＝a+E*K2，K1、K2、K3为系数，a为标定值。
2.根据权利要求1所述的仲裁方法，其特征在于，步骤(3)包括：
(3.1)由T1＝Slon/Vre得到本车与本车车道前方目标物的紧急时间T1，Slon表示本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离，Vre表示本车与本车所处车道前方目标物的相对速度；
(3.2)由T2＝T变道+Slon2/Vre2分别得到本车与左右相邻车道目标物的紧急时间，T变道表示本车进行变道的时间，Slon2表示本车与左右相邻车道目标物的相对纵向距离，Vre2表示本车与左右相邻车道目标物的相对速度；
(3.3)对于左右任一相邻车道，由ΔT＝∣T2-T1∣得到T1与T2的差值，并由ΔT与预设时间值的关系确定变道策略。
3.根据权利要求2所述的仲裁方法，其特征在于，步骤(3.3)包括：
若ΔT≥第一预设时间值t1，则说明邻车道目标物的紧急程度没有本车前方目标物的紧急程度高，而且变道后能规避下一步的风险，则向满足要求的相邻车道变道，若左右相邻车道均满足要求，则默认向左方相邻车道变道；
若ΔT≤第二预设时间值t2，则表明本车变道后与新的目标物存在很高的紧急程度，则不允许转向变道。
4.根据权利要求1所述的仲裁方法，其特征在于，所述方法还包括：
在本车车道存在目标物逆向行驶，且本车存在迎面碰撞风险的场景时，在左右相邻车道没有能够进行转向的车道时，若逆向行驶的目标物与本车在同一车道，则根据逆向行驶的目标物的速度、减加速度和行驶横向距离，结合本车的车辆状态数据做决策，若能够进行刹停，或者本车与目标物的横向距离已满足安全余量，则本车不进行转向操作，只进行降速；若逆向行驶的目标物与本车存在碰撞风险，则在车道旁边适合转向时，本车进行紧急转向。
5.根据权利要求1所述的仲裁方法，其特征在于，所述方法还包括：
在本车前方目标物为行人，且左右相邻车道没有能够进行转向的车道时，探测前方行人行走方向的反方向，行人与同侧相邻车道目标物的横向距离值，若能满足本车转向到行人与同侧相邻车道目标物中间且左右横向距离余量满足安全横向距离阈值，则本车进行转向避让，否则，本车不转向。
6.一种紧急转向系统，其特征在于，包括：
第一判断单元，用于在自动紧急刹车系统不能规避风险时，若本车所在车道的左右相邻车道无其它目标物，则进行转向变道来规避前方危险；
第二判断单元，用于在左右相邻车道仅有一边存在其它目标物时，向没有目标物的相邻车道进行紧急转向；
第三判断单元，用于在左右相邻车道均存在其它目标物时，分别确定左右相邻车道的危险程度，若存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，且在变道之后能规避危险，则向该车道进行变道转向；若不存在危险程度小于预设危险程度阈值的车道，则不进行转向；
其中，在进行转向变道来规避前方危险之前，第一判断单元，还用于：
根据本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离、相对速度及本车转向要偏转的程度，得到本车与本车车道前方目标物的紧急程度，由紧急程度确定需转向的横向安全距离；
若需转向的横向安全距离的值大于本车与车道线的距离，则本车进行紧急转向切换到相邻安全车道以规避事故发生；
其中，在向没有目标物的相邻车道进行紧急转向之前，第二判断单元，还用于：
根据本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离、相对速度及本车转向没有目标物的相邻车道要偏转的程度，得到本车与本车车道前方目标物的紧急程度，由紧急程度确定本车转向没有目标物的相邻车道需转向的横向安全距离；
若需转向的横向安全距离的值大于本车与车道线的距离，则本车向没有目标物的相邻车道进行紧急转向切换到相邻安全车道以规避事故发生；
其中，由E＝K1*P*Slon/Vre确定本车与本车车道前方目标物的紧急程度，由Slat＝K3*P+S0确定本车转向相邻车道需转向的横向安全距离，其中，Slon表示本车与本车所处车道前方目标物的相对纵向距离，Vre表示本车与本车所处车道前方目标物的相对速度，P表示本车转向要偏转的程度，若从本车靠近的车道转向，则P＝ΔL/L1，若本车从目标物靠近的车道转向，则P＝(L1+L2-ΔL)/L1，L2表示本车车宽，L1表示目标物宽度，ΔL表示本车与目标物的重叠区域大小，S0表示横向安全距离阈值，S0＝a+E*K2，K1、K2、K3为系数，a为标定值。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011405676.0A CN112477856B (zh) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | 一种紧急转向的仲裁方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011405676.0A CN112477856B (zh) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | 一种紧急转向的仲裁方法及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112477856A CN112477856A (zh) | 2021-03-12 |
| CN112477856B true CN112477856B (zh) | 2022-03-18 |
Family
ID=74938085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011405676.0A Active CN112477856B (zh) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | 一种紧急转向的仲裁方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112477856B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4316933A4 (en) * | 2021-04-14 | 2024-05-22 | Huawei Technologies Co., Ltd. | METHOD AND DEVICE FOR VEHICLE AND VEHICLE CONTROL |
| CN113428225B (zh) * | 2021-07-08 | 2022-05-03 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种紧急转向辅助功能的系统及方法 |
| CN113741440B (zh) * | 2021-08-24 | 2024-05-03 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种切入车辆的危险目标识别方法、装置、介质及设备 |
| CN116635287A (zh) * | 2021-12-20 | 2023-08-22 | 华为技术有限公司 | 一种安全评估方法及装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106364486A (zh) * | 2016-09-08 | 2017-02-01 | 江苏大学 | 一种基于危害分析的智能车辆变道控制方法 |
| CN107672592A (zh) * | 2017-08-22 | 2018-02-09 | 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 | 一种基于车辆主动变道或转向的车道保持辅助系统 |
| CN110362077A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-10-22 | 上海交通大学 | 无人驾驶车辆紧急避险决策系统、方法及介质 |
| CN110723142A (zh) * | 2019-09-20 | 2020-01-24 | 江苏大学 | 一种智能汽车紧急避撞控制方法 |
| CN111942352A (zh) * | 2019-05-14 | 2020-11-17 | 现代摩比斯株式会社 | 考虑转向路径的自适应aeb系统及其控制方法 |
-
2020
- 2020-12-03 CN CN202011405676.0A patent/CN112477856B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106364486A (zh) * | 2016-09-08 | 2017-02-01 | 江苏大学 | 一种基于危害分析的智能车辆变道控制方法 |
| CN107672592A (zh) * | 2017-08-22 | 2018-02-09 | 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 | 一种基于车辆主动变道或转向的车道保持辅助系统 |
| CN111942352A (zh) * | 2019-05-14 | 2020-11-17 | 现代摩比斯株式会社 | 考虑转向路径的自适应aeb系统及其控制方法 |
| CN110362077A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-10-22 | 上海交通大学 | 无人驾驶车辆紧急避险决策系统、方法及介质 |
| CN110723142A (zh) * | 2019-09-20 | 2020-01-24 | 江苏大学 | 一种智能汽车紧急避撞控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112477856A (zh) | 2021-03-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112477856B (zh) | 一种紧急转向的仲裁方法及系统 | |
| EP3476676B1 (en) | System and method for performing autonomous emergency braking | |
| US9809219B2 (en) | System for accommodating a pedestrian during autonomous vehicle operation | |
| US11427166B2 (en) | Adaptive AEB system considering steerable path and control method thereof | |
| EP3539838A1 (en) | Vehicle control device | |
| CN107709122B (zh) | 机动车辆的前瞻性控制系统 | |
| CN109263635B (zh) | 在有意图的车道变换时的危险识别 | |
| EP2681089B1 (de) | Begrenzung der aktivierung eines ausweichassistenten | |
| EP2802496B1 (en) | Method and control unit for monitoring traffic | |
| CN107226089A (zh) | 一种无人驾驶汽车避撞策略 | |
| CN112896157A (zh) | 一种防御性驾驶控制方法、装置、系统、车载终端及存储介质 | |
| CN110466522B (zh) | 自动变道方法、系统、车辆、车载计算机及存储介质 | |
| KR20130139928A (ko) | 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법 및 시스템 | |
| US20220024475A1 (en) | Advanced highway assist scenario | |
| US20210394752A1 (en) | Traveling Control Device, Vehicle, and Traveling Control Method | |
| EP3549838A1 (en) | Vehicle control device | |
| CN110758392A (zh) | 一种客车用自主变道控制方法 | |
| EP1927499B1 (en) | Steering safety system | |
| CN111923922A (zh) | 终结机动车的路肩行驶的辅助装置 | |
| JP2017117192A (ja) | 運転支援装置 | |
| CN112714730A (zh) | 用于运行至少部分自动化运行的第一车辆的方法和设备 | |
| JP7283463B2 (ja) | 衝突回避装置 | |
| CN110758391A (zh) | 一种客车用自适应巡航acc系统控制方法 | |
| US20230303064A1 (en) | Method for determining an evasion trajectory for a vehicle | |
| CN114940167A (zh) | 车辆碰撞回避辅助装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |