KR20130139928A - 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법 및 시스템 - Google Patents

차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법 및 시스템 Download PDF

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콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
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Abstract

본 발명은 충돌의 위험이 존재하는 주변 상황의 결과로서 차량의 제어에 개입들을 실행하는, 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법에 관한 것이며, 여기서 차량 안전 제어 디바이스는 충돌이 존재하는 주변 상황이 유효화되기 전에 차량의 제어에 제 1 개입을 실행한다.

Description

차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR REDUCING A REACTION DELAY TIME OF A VEHICLE SAFETY CONTROL DEVICE}
본 발명은 청구항 제 1 항의 전제부에 기재된 것과 같은 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법 및 청구항 제 15 항의 전제부에 기재된 것과 같은 시스템에 관한 것이다.
종래 기술에서, 차량을 운전하는 운전자를 지원하는, 자동차용 다양한 환경 검출 시스템들이 공지된다. 이러한 맥락에서 DE 10 2004 057 060 A1 은 레이더 (radar), 라이더 (Lidar) 또는 카메라와 같은 환경 센서들에 의해 자신의 차선에서 장애물들을 검출하기 위한 운전자 보조 디바이스를 개시한다. 자신의 차량 속도와 장애물에 대한 상대 속도를 비교함으로써, 장애물이 고정된 장애물인지, 또는 자신의 차량에 접근하는 차량인지 여부를 결정하는 것이 가능하다. 필요하다면, 개시된 디바이스는 스티어링, 브레이킹, 엔진 또는 트랜스미션에 개입한다.
DE 2007 042 792 A1 은 환경 센서들 외에도 또한 차량-대-차량 통신 수단을 이용하는, 차량의 환경 모니터링을 위한 방법을 개시한다. 위험 상황에 더 신속하게 응답할 수 있도록 하기 위해, 환경 센서들을 인식할 수 없는 차량들의 데이터는 또한 차량-대-차량 통신 수단을 통해 검출된다. 따라서, 예를 들어 앞서가는 차량의 전방에 있는 차량의 브레이킹 프로세스가 시작되는 것이, 이러한 차량이 앞서가는 차량에 의해 숨겨질 수 있고, 따라서 환경 센서들에 의해 검출되지 않을 수 있는데도 불구하고, 검출될 수 있다. 따라서 자기 소유의 차량은 환경 센서들이 앞서가는 차량의 브레이킹 프로세스를 검출하기 전에 이미 감속될 수 있다. 이러한 수단에 의해, 예컨대 차선에서 앞서가는 차량의 급작스러운 브레이킹의 경우, 충돌 사고의 위험을 감소시키는 것이 가능하다.
DE 10 2007 039 110 A1 에서, 가능하면 뒤따르는 경고 신호를 위해 사전-경고 자극에 의해 차량의 운전자의 관심을 증가시키는 운전자 보조 시스템이 또한 정의된다. 환경 센서가 중요한 상황을 검출한다면, 환경적 상황이 신뢰성있게 검출될 수 있기 전부터, 운전자의 지각 임계치를 오직 근소하게 초과하는 사전-경고 자극이 출력된다. 사전-경고 자극은 운전자가 이러한 자극만을 기반하여 임의의 스티어링 또는 브레이킹 액션에 착수하는 방식으로 설계된다. 환경적 상황이 신뢰성있게 검출되자마자, 필요하다면 경고 신호가 운전자에게 출력된다. 사전-경고 자극에 의해 운전자의 관심이 이미 향상되었기 때문에, 운전자는 경고 신호에 더 신속하게 반응할 수 있다.
종래 기술로부터 공지된 이러한 디바이스들 및 방법들의 단점들은 기존의 높은 안전상 위험들로 인해, 환경적 상황이 신뢰성있게 유효화될 수 있었던 경우에만 이들이 차량 제어 시스템에 개입하거나 운전자에게 경고를 출력한다는 사실에 있다. 결과적으로, 사고를 회피하거나 적어도 감소시키기 위해 요구되는 중요한 기간이 손실될 수도 있다. 위험 상황이 의심되는 경우에, 사전-경고 자극이 운전자에게 즉시 출력되고 있지만, 완전한 경고가 출력될 때까지 가능한 결정적인 기간이 이용되지 않고 지나간다. 사전-경고 자극은 오직 완전한 경고에 응답하기 위해 운전자가 필요로 하는 기간만을 감소시킨다. 그러나, 특히 완전히 자동의 제어 개입을 수행하는, 점점 더 인기를 얻고 있는 시스템들의 경우에, 운전자의 응답 시간은 어떤 경우에도 더 이상 역할을 하지 못한다.
그러므로, 본 발명의 목적은 환경적 상황의 유효화 없이 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황을 검출하는 경우에, 반응 지연 시간을 회피하여, 그 결과 주변 교통에 대한 위험을 생성하지 않고 즉시 차량 제어의 개입을 수행하는 것이다.
본 발명에 따라, 이러한 목적은 청구항 제 1 항에 기재된 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법 및 청구항 제 15 항에 기재된 시스템에 의해 달성된다.
본 발명에 따라, 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황으로 인해 차량 제어의 개입들을 수행하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법은, 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황이 유효화되기 전에 차량 안전 제어 디바이스가 차량 제어의 제 1 개입을 수행하는 것을 특징으로 한다. 그 결과, 위협적인 충돌의 위험에 매우 신속하게 반응하는 것이 가능하고, 통상의 방법들에서와 같이 어떤 반응 지연도 발생하지 않는다. 이러한 시간의 이득은 충돌을 회피하거나, 적어도 회피할 수 없는 충돌을 약화시키는데 결정적으로 기여할 수도 있다. 이러한 수단에 의해, 도로 교통에서 사고들의 빈도가 감소될 수 있고, 회피할 수 없는 사고들의 심각도가 감소된다. 임의의 경우에, 그 방법은 도로 교통에서의 안전에 있어 상당한 이득을 제공한다.
본 명세서의 맥락에서, 충돌의 위험은 2 개의 차량간의 충돌의 위험뿐만 아니라 차량이 관련된 임의의 가능한 타입의 충돌의 위험인 것으로 이해된다. 따라서, 그 용어는 예컨대, 보행자, 동물, 전동 또는 비-전동 자전거, 및 임의의 종류의 고정되거나 고정되지 않은 장애물들과 차량의 충돌에 관련된다.
바람직하게, 차량 제어는 차량의 브레이킹 디바이스 및/또는 스티어링 디바이스를 포함하는 것으로 규정된다. 브레이킹 및 스티어링 디바이스 양자는 차량 개입에 의해 임박하는 충돌을 회피하거나, 적어도 그 영향을 줄이기 위해 양호한 전제 조건들을 제공한다. 특히, 브레이킹 디바이스는 장애물 앞에서 차량을 중단시키고 정지시키는 장점을 제공한다. 이와 반대로, 스티어링 디바이스는 장애물을 우회할 수 있는 장점을 제공한다. 또한, 충돌을 회피하기 위해 브레이킹 및 스티어링 수단의 동시 적용 또한 가능하다.
추가의 바람직한 실시형태에서, 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황이 유효화될 수 없다면 차량 제어의 제 1 개입이 종료되는 것으로 규정된다. 결과적으로, 유효화 동안 제 1 개입이 불필요한 것으로 발견된다면, 운전자는 차량의 제어만을 복구시킬 수 있다. 유효화의 지속시간이 통상적으로 수백 밀리초 (㎳) 의 시간 범위 내에 있기 때문에, 제 1 개입은 신속하게 종료될 수 있고, 이는 승차감에 있어 비교적 작은 손실만을 의미한다. 불필요한 제 1 개입의 신속한 종료로 인해, 주변 교통에 대하여 어떤 결과적인 위험도 발생하지 않는다.
차량 제어의 제 1 개입은 환경적 상황의 유효화까지 및/또는 제 2 개입을 수행할 때까지의 시간이 임박한 사고를 회피하기에 충분하지 않을 경우에만 수행되는 것으로 적절히 규정된다. 유효화되지 않은 환경적 상황이 충돌이 위험을 나타내고, 충돌의 발생까지의 계산된 기간이 환경적 상황의 유효화 및 후속하는 차량 제어의 사고-회피 개입을 위해 충분히 길다면, 어떤 제 1 개입도 수행되지 않는다. 이는 충분히 사용가능한 반응 시간의 경우, 유효화되지 않고 불필요한 것으로 발견될 수 있는 어떠한 개입도 수행되지 않는 장점을 발생하며, 이는 승차감에 있어 경미한 손실을 초래한다.
또한, 차량 제어의 제 1 개입은 임박한 사고를 방지하기 위해 단독으로 충분하지 않은 경미한 브레이킹 개입 및/또는 경미한 스티어링 개입인 것이 유리하다. 결과적으로, 환경적 상황의 유효화까지의 시간은 너무 강한 개입으로 인해 주변 교통에 대해 가능한 불필요한 위험을 생성하지 않고 사고 회피를 개시하거나 적어도 사고 감소를 위해 이미 유리하게 이용될 수도 있다.
특히, 경미한 브레이킹 개입은 약 0.3g 부터 약 0.5g 까지 범위의 감속을 발생하는 것은 유리하다. 한편으로는, 이러한 감속 범위는 차량 운동에너지의 필수 부분을 제거함으로써 완전한 브레이킹에 앞서 미리 사고의 회피에 기여하기에 충분하다. 다른 한편으로는, 이러한 감속 범위는 갑작스러운 브레이킹으로 인해 뒤따르는 차량들에 대한 위험을 생성하기에 매우 충분한 것이 전혀 아니다.
본 발명의 추가의 바람직한 실시형태에 따르면, 차량 안전 제어 디바이스가 차량 제어의 제 1 개입에 부가하여 운전자에게 경고를 출력하는 것으로 규정된다. 이러한 경고는 시각, 청각 또는 촉각 타입일 수 있다. 이는 충돌의 위험이 유효화되기 전에 의심될 경우 미리 운전자에게 경고된다는 장점을 갖는다. 운전자의 관심의 이러한 사전 증가로 인해, 운전자 자신에게는 또한 위험 상황에 반응할 더 많은 시간이 제공된다.
특히, 경고는 시간 지연을 가지고 운전자에게 출력되는 것이 바람직하다. 시간 지연은 경고를 운전자에게 출력하기 전에 유효화되지 않은 신호가 추가 프로세싱 단계를 거치도록 할 기회를 차량 안전 제어 디바이스에 제공한다.
시간 지연은 제 1 개입의 수행으로부터 제 2 개입의 수행까지의 기간에 대응하는 것이 가장 바람직하다. 그 결과, 환경적 상황은 경고가 운전자에게 출력되기 전에 유효화될 수 있다. 따라서, 운전자는 이전에 유효화된 신뢰할만한 경고를 수신한다. 결과적으로, 운전자에게 있어 불필요한 불확실성의 생성이 회피될 수 있다.
차량 제어의 제 2 개입은, 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황이 유효화된 경우에 수행되는 것이 유리하다. 충돌의 위험의 존재가 신뢰성있게 검출 및 유효화되면, 따라서 사고를 방지하기 위해 충분히 강력한 차량 제어의 개입이 실행될 수 있다. 충돌이 불가피한 경우, 완전한 브레이킹에 의해 차량으로부터 최대 가능한 양의 운동 에너지를 제거하여 임박한 충돌의 영향을 최소로 하는 것이 적어도 가능하다. 또한, 결과적인 장점은, 유효화되지 않고 따라서 정확하게 검출되지 않은 상황에 기초하여 차량 제어의 제 2 개입이 실행되지 않는다는 점이다. 이는 제 2 개입이 차량 제어에 상당한 영향을 미치고, 따라서 주변 교통에 대한 위험을 생성할 수 있기 때문에 중요하다.
또한, 차량 제어의 제 2 개입이 충돌의 위험을 나타내는 유효화된 환경적 상황에 적용되어 실행되는 것이 바람직하다. 이는 개입의 강도가 개별 요건들로 등급이 매겨져서 실행되는 장점을 발생한다. 강한 개입은 주변 교통에 대한 위험을 생성할 수 있기 때문에, 따라서 이러한 개입은 유리하게, 사고를 회피하는데 절대적으로 필요한 최소치로 제한될 수 있다.
본 발명의 추가의 바람직한 실시형태에서, 스티어링 개입은 스티어링 토크에 대한 토크의 부가 및/또는 스티어링 각도에 대한 각도의 부가인 것으로 규정된다. 따라서, 운전자는 항상 차량 제어에 대한 제어 및 따라서 완전한 책임을 유지한다. 토크의 부가는 스티어링 각도를 적용시키기 위한 권고로서 운전자에 의해 인지되는, 차량의 스티어링 휠에 추가의 토크의 형태로 작용한다. 운전자가 권고를 따르는 것을 희망하지 않는다면, 특별히 힘을 들이지 않고 부가의 토크를 무시할 수 있다. 토크의 부가에 대한 추가의 가능성은 전기 서보-제어 스티어링 시스템의 경우에 스티어링 지원의 변경을 나타낸다. 각도의 부가는 운전자의 스티어링 프로세스를 지원하여 스티어링된 차량 휠들의 확대된 스티어링 움직임이 스티어링 휠에서 작은 스티어링 움직임에 대응하게 한다. 결과적으로, 운전자에 의해 요구되는 스티어링 각도의 조정이 가속화될 수 있다. 그러나, 유사하게, 운전자가 스티어링 움직임을 제한하거나 카운터 스티어링함으로써, 차량 안전 제어 디바이스의 권고를 따르지 않는 것이 본 명세서에서 가능하다.
본 발명에 따른 방법은 바람직하게, 제 1 개입이 수행되었는지 여부가 운전자에게 표시된다는 사실에 의해 구별된다. 이는 운전자에게 그가 인지하는 브레이킹 및/또는 스티어링 디바이스에서의 개입의 원인에 관한 정보를 제공한다. 이는 운전자가 그의 차량의 기술적 결함을 그 원인으로 의심하지 않고 불안정한 것을 감지하지 못하게 하는 장점을 발생한다.
특히 바람직하게, 본 발명에 따른 방법은 제 1 개입이 수행된 이유가 운전자에게 표시된다는 사실을 특징으로 한다. 이는 운전자에게 그가 감지한 개입의 수행에 관한 정보뿐만 아니라 개입을 초래한 원인을 추가로 제공한다. 이는 예컨대, 환경 유효화 동안 오직 천천히 움직이는 교통 혼잡인 것으로 발견되는 교통 체증의 종료의 에러 검출일 수도 있다. 이는 발생할 수도 있는 제 1 개입으로 인해 운전자의 불확실성을 추가로 감소시킨다.
또한, 차량-대-X 통신 수단 및/또는 환경 검출 수단에 의해 환경적인 상황이 검출되는 것이 유리하다. 차량-대-X 통신 수단 및 환경 검출 수단 양자는 차량의 환경을 검출하기에 적합하고, 다수의 차량들의 표준으로서 제공된다. 환경 검출 수단의 특별한 장점은 데이터를 제공하는 송신기들에 의존해야 하는 것 없이 독립적으로 차량의 환경을 검출할 수 있다는 사실에 있다. 이는 차량의 더 인접한 환경의 본질적으로 완전한 (gapless) 자동 인지를 허용한다. 비교에 의해, 차량-대-X 통신 수단은 환경 검출 수단 또는 운전자의 인지 범위 밖에 위치된 오브젝트들을 검출할 수 있다는 특별한 장점을 제공한다.
환경 검출 수단이 레이더 및/또는 카메라 및/또는 라이더 및/또는 레이저에 기초하여 환경적 상황을 검출하는 것은 특히 유리하다. 이러한 센서들은 다수의 차량들에서 이미 이용되고 있고, 오브젝트의 기본적인 검출 및 인식에 적합할 뿐만 아니라 신뢰할만한 거리 측정을 제공한다. 이러한 수단에 의해서만, 환경적 상황이 검출된 오브젝트에 대하여 위험의 존재를 위해 신뢰성 있게 분석될 수 있다.
차량-대-X 통신 수단이 하기의 접속 타입들 중 적어도 하나에 기초하여 통신하는 것이 특히 유리하다:
- (IEEE 802.11a/b/g/n/p 로의) WLAN 접속,
- ISM 접속 (특히 서브-GHz 대역의 산업, 과학, 의료 분야)
- 적외선 접속, 및
- 모바일 무선 접속.
이러한 맥락에서, 상기와 같은 접속 타입은 그 타입 및 파장에 의존하여 상이한 장점들 및 단점들을 제공한다. WLAN 접속들은 예컨대, 높은 데이터 송신 레이트를 제공한다. 그러나, 장애물 주위의 데이터 송신은 오직 제한된 정도까지 가능하다. 대조적으로, ISM 접속들은 더 낮은 데이터 송신 레이트를 제공하지만, 시야 내의 장애물 주위에서 데이터가 교환되도록 한다. 차례로, 적외선접속들은 부족한 시각적 접속의 경우에 매우 제한되는 낮은 데이터 송신 레이트를 제공한다. 마지막으로, 모바일 무선 접속들은 시야 내의 장애물들에 의해 영향을 받지 않고, 우수한 데이터 송신 레이트를 제공한다. 다른 한편으로, 접속을 셋업 하는 것은 상대적으로 느리다. 복수의 상기의 접속 타입들을 결합하고 이들을 동시에 또는 병렬로 이용하는 것은, 개별 접속 타입들의 단점이 보상될 수 있기 때문에 추가의 장점들을 발생한다.
본 발명의 추가의 바람직한 실시형태에서, 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황의 유효화는 추가의 환경 검출 수단 또는 추가의 차량-대-X 통신 수단을 통해 수행되는 것으로 규정된다. 추가의 환경 센서에 의해 또는 추가의 차량-대-X 통신 수단에 의해 위험 상황의 존재를 인식함으로써, 실제 위험이 존재하는 것이 높은 확률로 추정된다. 따라서, 위험 상황은 유효화된 것으로 분류될 수도 있다.
그 방법은 바람직하게, 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황의 유효화가 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황을 우선 검출하는 환경 검출 수단을 통해 수행되어, 환경 검출 수단이 유효화를 위해 충분히 긴 기간에 걸쳐 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황을 검출하게 한다는 사실에 의해 구별된다. 예컨대, 차량에 존재하는 카메라가 위험으로 분류되는 오브젝트를 검출한다면, 추가의 센서들 또는 차량-대-X 통신 수단 없이 유효화가 발생하여 카메라는 복수의 동작 사이클들에 걸쳐 오브젝트를 검출하고, 오브젝트는 각각 동작 사이클에서 위험으로 분류된다. 유사하게, 위험 상황은 추가의 환경 검출 수단 또는 차량-대-X 통신 수단을 수반하지 않고 차량에 존재하는 다른 센서에 의해 유효화될 수 있다.
본 발명은 또한 본 발명에 따른 방법이 실행되는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 시스템에 관한 것이다. 그 시스템은,
- 브레이킹 개입 수단,
- 스티어링 개입 수단,
- 환경 검출 수단,
- 차량-대-X 통신 수단, 및
- 차량 안전 제어 디바이스
를 포함하며, 차량 안전 제어 디바이스가 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황이 유효화되기 전에 차량 제어에 제 1 개입을 수행한다는 사실에 의해 구별된다.
추가의 바람직한 실시형태들은 하기의 도면들에 의해 종속항들 및 예시적인 실시형태의 이후 설명에서 발견되며,
도 1 은 방법의 개별 시퀀스 단계들을 나타내는 흐름도를 도시한다.
도 2 는 본 발명에 따른 방법이 이용되는 혼잡한 (much-traveled) 도로 상의 교통 상황을 도시한다.
도 3 은 본 발명에 따른 시스템의 구조를 도식적으로 도시한다.
도 1 은 일 예시적인 방법의 개별 시퀀스 단계들을 흐름도로 도시한다. 단계 (101) 에서, 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황이 먼저 검출된다. 그 상황은 몇몇의 사용가능한 환경 센서들과 차량-대-X 통신 수단에 의해 동시에 검출되는 것이 아니라 오직 하나의 개별 센서에 의해서만 먼저 검출되기 때문에, 차량 안전 제어 디바이스에 의해 유효화되지 않는 것으로 분류된다. 단계 (102) 에서, 차량 안전 제어 디바이스는 가능하게 임박한 충돌 이전에 아직 사용가능한 반응 시간 동안 아직까지 유효화되지 않은 환경적 상황을 분석한다. 그 분석이, 먼저 환경적 상황의 유효화가 수행되고, 그 다음에 가능하면 제 2 개입이 수행될 경우에도 사용가능한 반응 시간이 가능하게 임박한 충돌을 여전히 회피하기 위해 충분하다면, 본 발명에 따른 시스템은 방법 단계 (103) 에서 환경적 상황의 유효화를 시작한다. 그러나, 유효화가 가능하게 임박한 충돌을 회피하기 위해 충분하지 않은 후에 반응 시간이 여전히 사용가능한 것을 차량 안전 제어 디바이스가 검출하면, 시스템은 단계 (104)에서 차량 제어의 제 1 개입을 수행한다. 이러한 제 1 개입은 그 자체가 가능하게 임박한 충돌을 방지하기 위해 충분하지 않은 차량의 브레이킹 및 스티어링 수단에 있어 오직 경미한 개입이다. 동시에, 단계 (105) 에서, 운전자의 관심을 증가시키기 위해 운전자에게 경고가 출력되고, 단계 (106) 에서, 또한 이 경우에 필요한 환경 유효화가 시작된다. 제 1 개입이 실행되고 경고가 출력되는지 여부와 독립적으로, 단계 (107 및 108) 에서 각각, 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황이 유효화될 수 있는지 여부가 결정된다. 상황이 유효화될 수 없다면, 그 방법은 단계 (109) 에서 제 2 개입을 수행하지 않는다. 이 경우에, 제 1 개입이 실행되었거나 경고가 출력된 것이 아니고, 따라서 운전자에게는 시스템에서 실행중인 방법 단계들로부터 어떤 것도 통지되지 않았기 때문에, 그 방법은 단계 (109) 에서 종료될 수 있다. 그러나, 단계 (108) 에서, 환경 유효화가 충돌의 위험의 존재를 유효화할 수 없다면, 단계 (112) 에서 운전자로의 경고가 철회되고 단계 (113) 에서 제 1 개입이 종료된다. 추가로, 단계 (114) 에서, 제 1 개입이 실행된 것과, 또한 제 1 개입이 실행된 원인이 운전자에게 표시된다. 이는 운전자가 스스로 어떤 위험도 감지하지 않았기 때문에 차량 제어 및 출력된 경고의 제 1 개입에 의해 동요된 운전자를 안정시키는데 기여한다. 그러나, 방법 단계들 (107 또는 108) 에서 환경적 유효화가 단계 (101) 에서 검출된 위험을 유효화한다면, 단계 (111) 에서 차량 제어의 제 2 개입이 수행되고, 단계 (110) 에서 운전자로의 경고가 각각 출력되고 유지된다. 제 2 개입은 제 1 개입보다 강도가 상당히 강할 수 있다. 이 경우, 제 2 개입의 강도는 사고 방지를 위한 요건들에 의존한다.
도 2 는 본 발명에 따른 방법이 이용되는 혼잡한 도로 (201) 상의 트래픽 상황을 도시한다. 도로 (201) 는 2 개의 차선들을 가지며, 양자의 차선들은 동일한 이동 방향을 나타낸다. 다리 (202) 는 도로 (201) 위를 통과한다. 도로 (201) 상을 이동하는 차량들 (203, 204, 205 및 206) 의 이동 방향은 각 경우에 이동 방향을 가리키는 화살표로 도시된다. 다리 (202) 상에, 기술적인 결함으로 인해 계속해서 이동할 수 없는 차량 (201) 이 존재한다.
차량 (203) 은 반응 지연 시간을 감소시키는 본 발명의 시스템을 갖는다. 또한, 레이더-기반의 지능적인 속도 제어 (ACC) 및 차량-대-X 통신 수단을 구비한다. 이러한 예시적인 실시형태에서, 앞서가는 차량 (204) 또한 차량-대-X 통신 수단을 구비한다. 차량 (204) 이 예상되지 않은 강한 브레이킹 프로세스를 시작하기 때문에, 차량 (203) 은 차량-대-X 통신 수단을 통해 감속 프로세스를 시작하는 것에 관한 정보를 수신한다. 이러한 급작스러운 강한 감속 프로세스로 인해, 차량 (203) 에 대한 충돌의 위험이 발생한다. 차량 (203) 에 존재하는 차량 안전 제어 디바이스가 사고를 방지하는데 사용가능한 기간이 제 2 개입을 시작하기 전에 현재 위험 상황의 유효화를 수행하기에 충분하지 않다는 것을 검출하면, 제 1 개입이 즉시 시작된다. 제 1 개입은 0.3g 의 감속으로 브레이킹 프로세스를 수행한다. 동시에, 운전자에게 경고가 출력되고, 환경적 상황을 유효화하기 위한 유효화 프로세스가 시작된다. 그러므로, 제 1 개입으로 인해, 차량 (203) 은 유효화 동안 경미하게 감속되며 따라서 차량 (204) 과의 가능하게 임박한 충돌의 영향을 회피하거나 적어도 약화시킨다. 예를 들면, 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황의 유효화는 차량 (203) 에 존재하는 레이더 센서에 의해 수행된다. 레이더 센서가 오직 현재 실제 거리 만을 검출하기 때문에, 거리의 변경을 신뢰성 있게 검출하고 환경적 상황을 유효화하거나 거부하기 위해 특정 기간이 요구된다. 400ms 이후, 차량-대-X 통신 수단을 통해 수신된 메세지는 레이더 센서에 의해 유효화될 수 있고, 차량 안전 제어 디바이스는 차량 제어의 제 2 개입을 수행한다. 이러한 제 2 개입은 제 1 개입보다 상당히 강하고, 개별 환경적 요건들에 적용된다. 그러므로, 이 경우, 차량 (203) 의 감속은 차량 (204) 의 감속과 매칭되고, 추가로 2 개의 차량들 사이의 사용가능한 안전 거리가 고려된다.
도 2 의 추가의 예시적인 실시형태에 따라, 차량 (205) 은 또한 본 발명에 따른 시스템을 갖는다. 이 경우, 시스템은 차량-대-X 통신 수단 외에도 앞서가는 차량 (206) 으로부터 거리를 측정하기 위한 레이저 센서를 포함한다. 차량 (205) 은 또한 다리 (202) 밑을 통해 이동하며, 다리 (202) 상에서 차량 (207) 은 차량 (205) 의 차선 위에 위치된다. 차량 (207) 의 기술적 결함은 또한 차량-대-X 통신 수단을 통해 송신된 차량 (207) 의 위치를 규정하는, 발견되지 않은 긴급 브레이킹 경고를 발생한다. 이러한 예에서, 위치 정보는 GPS 좌표의 형태로 송신된다. 차량 (205) 은 그 소유의 차량-대-X 통신 수단을 통해 차량 (207) 으로부터 긴급 브레이킹 경고를 수신하고, 그 메세지에 포함된 GPS 좌표들에 의해 차량 (207) 이 차량 (205) 의 바로 앞에 위치된 것을 검출한다. 따라서, 차량 (205) 의 차량 안전 제어 디바이스는 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황을 검출하고, 가능하면 필요한 브레이킹 프로세스가 상황 유효화 이후에만 시작한다면 가능하게 임박한 충돌이 회피될 수 있는지 여부가 먼저 분석된다. 그 분석은 사용가능한 잔여 반응 시간이 충돌을 회피하기에 충분하지 않은 것을 보여주기 때문에, 차량 브레이킹 수단의 제 1 개입이 수행된다. 제 1 개입의 결과, 차량 (205) 은 0.5g 의 감속도로 감속한다. 제 1 개입이 발생하고 차량 (205) 이 경미하게 감속하는 동안, 환경적 상황의 유효화가 레이저 센서를 통해 수행된다. 레이저 센서는 차량 (207) 의 GPS 좌표들을 갖는 차량이 도로에 위치되는지 여부를 체크하기 위해 300ms 를 요구한다. 레이저 센서가 대응하는 오브젝트를 검출할 수 없기 때문에, 차량 안전 제어 디바이스는 충돌의 위험을 유효화되지 않은 것으로 분류한다. 그러므로, 제 1 개입이 철회되고, 제 2 개입은 수행되지 않는다. 이러한 예시적인 실시형태에서, 어떤 경고도 운전자에게 출력되지 않았기 때문에, 어떤 경고도 철회될 필요는 없다. 갑작스럽게 시작하는 경미한 충격의 형태로 제 1 개입을 인지한 운전자가 동요하지 않도록 하기 위해, 차량의 디스플레이는 운전자에게 제 1 개입이 발생한 것과 제 1 개입이 발생한 원인을 보여준다. 300 ms 지속시간의 오직 경미한 브레이킹 프로세스만이 수행되었다는 사실로 인해, 뒤따르는 임의의 차량들에 대하여 어떤 위험 상황도 생성되지 않는다.
추가의 예시적인 실시형태가 또한 도 2 에 도시된다. 차량 (205) 은 차량 (206) 뒤에서 이동중이다. 양자의 차량들은 차량-대-X 통신 수단을 갖는다. 차량 (205) 은 또한 앞서가는 차량 (206) 으로부터의 거리를 측정하기 위한 레이저 센서를 갖는다. 차량 (206) 의 운전자는 도로 위에서 운전자의 앞에 도 2 에 도시되지 않은 장애물을 감지하기 때문에 갑자기 급작스럽게 브레이킹한다. 원하는 감속이 발생하기 이전부터, 차량 (206) 은 차량에 존재하는 차량-대-X 통신 수단을 통해 긴급 브레이킹 경고를 송신한다. 이러한 긴급 브레이킹 경고는 차량 (205) 에 의해 수신되며, 그 결과 차량 안전 제어 디바이스가 유효화되지 않은 충돌의 위험을 검출한다. 계산된 나머지 반응 시간이 즉각적인 제 1 개입 없이 유효화를 위해 충분한 양의 마진을 허용하기 때문에, 오직 상황적 유효화만이 레이저 센서에 의해 초기에 수행된다.
사용자를 불필요하게 동요시키지 않도록 하기 위해, 어떤 제 1 개입도 발생하지 않고 어떤 경고도 운전자에게 출력되지 않는다. 레이저 센서는 300ms 내에 차량 (206) 이 심하게 감속하고 있는 것을 검출한다. 따라서, 차량 안전 제어 디바이스는 충돌의 위험을 유효화된 것으로 분류하고, 먼저 제 1 개입을 수행할 필요 없이 차량 브레이킹 수단의 제 2 개입을 수행한다. 동시에, 경고가 운전자에게 출력된다. 제 2 개입으로 인해, 차량 (205) 은 차량 (206) 으로부터 충분한 안전 거리로 정지한다.
도 3 은 본 발명에 따른 시스템의 예시적인 실시형태를 도시한다. 차량 안전 제어 디바이스 (301) 는 스티어링 개입 수단 (302) 과 브레이킹 개입 수단 (303) 에 접속된다. 접속들을 통해, 차량 안전 제어 디바이스 (301) 는 스티어링 및/또는 브레이킹 개입들을 수행할 수 있다. 차량 안전 제어 디바이스 (301) 는 또한 환경 검출 수단 (304) 과 차량-대-X 통신 수단 (305) 에 접속된다. 이러한 접속들은 환경적 상황 데이터를 차량 안전 제어 디바이스 (301) 로 송신하기 위해 이용된다. 이러한 예시적인 실시형태에서, 환경 검출 수단 (304) 은 라이더 센서 (306), 카메라 센서 (307), 레이더 센서 (308) 및 레이저 센서 (309) 를 포함한다. 차량-대-X 통신 수단 (305) 은 WLAN 통신 수단 (310), ISM 통신 수단 (311) , 적외선 통신 수단 (312) 및 모바일 무선 통신 수단 (313) 을 포함한다.

Claims (15)

  1. 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황으로 인해 차량 제어의 개입들 (interventions) 을 수행하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법으로서,
    상기 차량 안전 제어 디바이스는, 상기 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황이 유효화되기 전에 상기 차량 제어의 제 1 개입을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 제어는 차량의 브레이킹 디바이스 및/또는 스티어링 디바이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 차량 제어의 제 1 개입은 상기 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황이 유효화될 수 없다면 종료되는 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량 제어의 제 1 개입은 상기 환경적 상황의 유효화까지 및/또는 제 2 개입의 수행까지의 시간이 임박하는 사고를 회피하기에 충분하지 않을 경우에만 수행되는 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량 제어의 제 1 개입은 임박한 사고를 방지하기 위해 단독으로 충분하지 않은 경미한 브레이킹 개입 및/또는 경미한 스티어링 개입인 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량 안전 제어 디바이스는 상기 차량 제어의 제 1 개입에 부가하여 운전자에게 경고를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량 제어의 제 2 개입은 상기 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황이 유효화된 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    스티어링 개입은 스티어링 토크에 대한 토크의 부가 및/또는 스티어링 각도에 대한 각도의 부가인 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 개입이 수행되었는지 여부가 운전자에게 표시되는 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 환경적 상황은 차량-대-X 통신 수단 및/또는 환경 검출 수단에 의해 검출되는 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 환경 검출 수단은 레이더 및/또는 카메라 및/또는 라이더 및/또는 레이저에 기초하여 상기 환경적 상황을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 차량-대-X 통신 수단은 하기의 접속 타입들:
    - WLAN 접속,
    - ISM 접속 (산업, 과학, 의료 분야)
    - 적외선 접속, 및
    - 모바일 무선 접속
    중 적어도 하나에 기초하여 통신하는 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법.
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황의 유효화는 추가의 환경 검출 수단 또는 추가의 차량-대-X 통신 수단을 통해 수행되는 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법.
  14. 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황의 유효화는 상기 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황을 우선 검출하는 환경 검출 수단을 통해 수행되어, 상기 환경 검출 수단이 유효화를 위해 충분히 긴 기간에 걸쳐 상기 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황을 검출하게 하는 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 방법.
  15. 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 기재된 방법이 실행되는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 시스템으로서,
    - 브레이킹 개입 수단,
    - 스티어링 개입 수단,
    - 환경 검출 수단,
    - 차량-대-X 통신 수단, 및
    - 차량 안전 제어 디바이스를 포함하고,
    상기 차량 안전 제어 디바이스는 충돌의 위험을 나타내는 환경적 상황이 유효화되기 전에 차량 제어의 제 1 개입을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 디바이스의 반응 지연 시간을 감소시키는 시스템.
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