JP6788977B2 - 車両及び車両における制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両及び車両における制御方法に関する。

従来、周辺の物体認識を行う車両が知られている。例えば、特許文献１には、複数のカメラモジュールが撮像した画像に基づいて物体認識処理を行い、物体認識処理の結果としての車両周辺画像を表示手段に表示する車両が開示されている。

国際公開第２０１４／１０３２７２号

特許文献１に開示された車両によれば、車両のドライバは、表示された車両周辺画像を見ることにより、車両周辺の物体を認識することができる。ドライバが車両周辺の状況を認識することが望まれる。例えば、車両の走行中に車線変更を行う場合、車両周辺の状況を認識できれば、運転時の安全性が向上する。

かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、安全性を向上可能な車両及び車両における制御方法を提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明の一実施の形態に係る車両は、
ステアリングと、
該ステアリングに配置されたステアリングスイッチと、
他車両を検出する他車両検出部と、
前記ステアリングスイッチを振動させることにより前記ステアリングスイッチの操作者に触感を呈示する触感呈示部、
前記他車両検出部が検出する他車両との距離に応じた振動パターンで前記触感呈示部により前記ステアリングスイッチを振動させて前記操作者に触感を呈示する制御部とを備え、
前記ステアリングスイッチは、前記ステアリングの右側及び左側に配置され、
前記制御部は、前記ステアリングスイッチが操作された側の前記他車両検出部が検出する他車両との距離に応じた振動パターンで前記触感呈示部により前記ステアリングスイッチを振動させて前記操作者に触感を呈示する。

本発明に係る車両及び車両における制御方法によれば、安全性が向上する。

本発明の第１実施の形態に係る車両の概略構成を示す機能ブロック図である。 図１のステアリングの一例を示す外観斜視図である。 図１の車両と他車両との位置関係に応じた触感呈示の一例について説明するための図である。 図１の制御部による処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の第２実施の形態に係る車両による所定の領域のスキャンの一例について説明する図である。 本発明の第２実施の形態に係る車両が備える制御部による処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の第３実施の形態に係る車両の概略構成を示す機能ブロック図である。 本発明の第３実施の形態に係る車両のステアリング及びウインカーレバーを模式的に示す図である。 図７の制御部による処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

（第１実施の形態）
図１は、本発明の第１実施の形態に係る車両の概略構成を示す機能ブロック図である。車両１は、ステアリングユニット１０と、制御部２０と、他車両検出部３０と、記憶部４０とを備える。

車両１を運転するドライバ（操作者）は、例えば運転中（走行中）に車線変更をする際に、ステアリングに所定の操作を行う。ドライバからの操作を検出した車両１は、周囲の他車両の有無を検出し、検出結果に応じた報知をドライバに行う。報知により、ドライバは周囲の他車両の有無を知ることができ、安全に車線変更できるか否かを知ることができる。このような車両１の構成について、具体的に説明する。

ステアリングユニット１０は、ステアリング（ハンドル）１１を含む。本実施の形態において、ステアリングユニット１０は、ステアリング１１のみにより構成される場合もある。ステアリング１１は、ステアリングスイッチ１２と、触感呈示部１３と、押圧検出部１４とを備える。

図２は、図１のステアリング１１の一例を示す外観斜視図である。図２に示すように、ステアリング１１は、ドライバの手によって握られるリム部１０１、リム部１０１の中央に配置され、図示しないステアリングシャフトに接続されてエアバッグ装置及びホーンスイッチ等を収納するボス部１０２、及び、リム部１０１とボス部１０２とを連結する複数のスポーク部１０３を備える。図２のステアリング１１は、ステアリング１１の正位置を基準にして、ボス部１０２から左右方向及び下方向に延びる３つのスポーク部１０３を備える。ステアリング１１が正位置である状態においては、車両１のタイヤは正面を向いており、車両１は直進可能である。

ボス部１０２から左右に延びるスポーク部１０３には、それぞれステアリングスイッチ１２Ｒ及び１２Ｌが配置される。すなわち、本実施の形態において、ステアリングスイッチ１２Ｒ及び１２Ｌは、ステアリング１１の正位置において、左右対称な位置に配置される。ステアリング１１の正位置においてドライバから見て右側に配置されるステアリングスイッチをステアリングスイッチ１２Ｒ、左側に配置されるステアリングスイッチをステアリングスイッチ１２Ｌとする。ただし、左右のステアリングスイッチ１２Ｒ及び１２Ｌを区別しない場合には、ステアリングスイッチ１２という。

ステアリングスイッチ１２の配置は、図２に示すものに限られないが、ドライバがリム部１０１を握って運転する場合に、ドライバの指が接触可能な位置に設けられることが好ましい。車両１に乗車したドライバは、リム部１０１を握って運転しながら、例えば親指でステアリングスイッチ１２に触れたり、ステアリングスイッチ１２を押し込んだりすることができる。

ステアリングスイッチ１２は、例えばタッチパッド又はタッチパネル等により構成される。本実施の形態において、ステアリングスイッチ１２は、タッチパッドであるとして説明する。ステアリングスイッチ１２は、ドライバの指等の接触物の接触を検出する。ステアリングスイッチ１２は、接触物の接触を検出し、検出した接触に関する情報を制御部２０に通知できる。

触感呈示部１３は、例えば圧電振動子を有して構成される。触感呈示部１３は、ステアリングスイッチ１２を振動させる。触感呈示部１３は、所定の振動パターンによる振動を発生させることにより、ステアリングスイッチ１２に接触している接触物に対して触感を呈示する。本実施の形態において、触感呈示部１３は、制御部２０から供給される駆動信号に基づいて振動を発生する。すなわち、本実施の形態において、制御部２０は、触感呈示部１３が振動するように制御する。

制御部２０は、ステアリングスイッチ１２において接触物が接触している位置（座標）に触感を呈示するように、触感呈示部１３を振動させてもよい。また、制御部２０は、後述する他車両の有無に関する検出結果等に応じて、触感呈示部１３を駆動する駆動信号を異ならせるように制御してもよい。この場合、触感呈示部１３は、検出結果等に応じて、異なる振動パターンで振動する。触感呈示部１３は、制御部２０から印加される駆動信号に基づき、異なる振幅及び周波数等の振動を行うことで、多様な振動パターンを再現する。

また、触感呈示部１３は、例えばステアリングスイッチ１２がドライバにより押圧された場合に振動してもよい。ステアリングスイッチ１２は、押圧されても、例えば押しボタンスイッチのような物理的な変化は生じない。そのため、ステアリング１１が触感呈示部１３を備えない場合には、ドライバは、押圧が入力されたか否かを確認することが困難である。しかし、ステアリングスイッチ１２が押圧された場合に触感呈示部１３が振動することにより、ドライバは、触感呈示部１３が発生させる振動（触覚）により、目視確認をすることなく、ステアリングスイッチ１２に押圧操作が入力されたことを確認できる。

押圧検出部１４は、ドライバの指等の接触物からステアリングスイッチ１２への押圧を検出する。押圧検出部１４は、例えば、押圧に応じて物理的又は電気的な特性（歪み、抵抗、電圧等）が変化する歪みゲージセンサや圧電素子等の素子等である。押圧検出部１４が、例えば圧電素子等を用いて構成された場合、押圧検出部１４の圧電素子は、ステアリングスイッチ１２に対する押圧に係る荷重（力）の大きさ（又は、荷重（力）の大きさが変化する速さ（加速度））に応じて、電気的な特性である電圧の大きさ（電圧値）が変化する。

制御部２０は、押圧検出部１４が押圧に関する情報を制御部２０に通知することにより、又は、制御部２０が押圧検出部１４の押圧に関する情報を検出することにより、当該押圧に関する情報を取得する。つまり、制御部２０は、ステアリングスイッチ１２に対する押圧に関する情報を押圧検出部１４から取得する。なお、押圧に関する情報は、電圧値の代わりに、押圧に係る荷重の大きさ、電力値、抵抗値等でもよい。

触感呈示部１３と押圧検出部１４は、一体化されていてもよい。特に、触感呈示部１３及び押圧検出部１４が圧電素子である場合、圧電素子を共用して触感呈示部兼押圧検出部とすることもできる。圧電素子は、圧力が加わると電圧を発生し、電圧が加えられると変形するためである。

また、図２に示すようにステアリングスイッチ１２がステアリング１１に複数個配置されている場合、ステアリング１１は、触感呈示部１３と押圧検出部１４とを、それぞれ複数個（ステアリングスイッチ１２と同数）備えていてもよい。各押圧検出部１４は、各ステアリングスイッチ１２に対応付けられており、対応付けられたステアリングスイッチ１２への押圧を検出する。また、各触感呈示部１３は、各ステアリングスイッチ１２に対応付けられており、対応付けられたステアリングスイッチ１２を振動させる。

制御部２０は、車両１の全体を制御及び管理するプロセッサである。制御部２０は、制御手順を規定したプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサで構成され、かかるプログラムは、例えば記憶部４０等に格納される。車両１において、制御部２０は、特にＥＣＵ（Electric Control Unit又はEngine Control Unit）により構成される。

ＥＣＵは、車両１の全体を制御する。すなわち、ＥＣＵは、他車両検出部３０、及び、車両１が備える図示しない他の被制御装置を制御する。ここでいう他の被制御装置は、例えば、トランスミッション、カーエアコンディショナ、パワーウィンドウ、カーナビゲーションシステム、カーオーディオ、ヘッドアップディスプレイ等をはじめ、車両１に関連して使用される任意の装置である。また、他の被制御装置は、車両１に予め備え付けられた装置に限られず、例えば車両１に電気的に接続された外部装置も含む。

制御部２０は、１つのＥＣＵにより構成されていてもよく、例えば車両１の全体を制御するメインＥＣＵ及び一部の被制御装置等の制御を行う複数のサブＥＣＵにより構成されていてもよい。

制御部２０は、ステアリングスイッチ１２が押圧されたことを検出すると、ドライバに触感を呈示する。制御部２０は、具体的には、触感呈示部１３を所定の振動パターンで振動させる。ドライバは、触感呈示部１３の振動により、ステアリングスイッチ１２に対する押圧が入力されたことを知ることができる。

制御部２０は、ステアリングスイッチ１２に対する所定の操作を検出すると、他車両の有無の検出を行う。所定の操作は、例えばステアリングスイッチ１２に対する押圧操作である。ただし所定の操作は、押圧に限られず、例えばステアリングスイッチ１２に対する接触操作等の他の操作であってもよい。制御部２０は、他車両の有無の検出を、他車両検出部３０により行う。

制御部２０は、他車両検出部３０から取得した検出の情報（以下「検出情報」ともいう）に基づいて、他車両の有無の検出の結果（以下「検出結果」ともいう）を決定（算出）する。制御部２０は、検出結果に応じて、ドライバに触感を呈示する。制御部２０は、具体的には、検出結果に応じた振動パターンで、触感呈示部１３を振動させる。ドライバは、振動パターンにより、検出結果を知ることができる。

制御部２０により実行される、検出結果に応じた触感呈示の詳細については、ドライバによるステアリングスイッチ１２の操作とあわせて後述する。

他車両検出部３０は、車両１の周囲の他車両の有無を検出する。他車両検出部３０は、例えば車両１の前方、側方及び後方のそれぞれにおいて、所定の距離内に他車両が存在するか否かについて、検出を行う。他車両検出部３０により取得された検出情報は、制御部２０に送信される。他車両検出部３０は、車両１において、他車両の検出原理に応じた適宜の位置に搭載される。

他車両検出部３０は、例えばレーザレーダ、ミリ波レーダ又は超音波レーダ等のレーダである。他車両検出部３０は、レーザレーダである場合、レーザ（光波）を出力し、他車両からの散乱光を検出する。そして、他車両検出部３０により検出された散乱光に基づいて、制御部２０が、他車両の有無及び他車両までの距離を測定する。他車両検出部３０は、ミリ波レーダである場合、ミリ波（電波）を出力し、他車両からの反射波を検出する。そして、他車両検出部３０により検出された反射波に基づいて、制御部２０が、他車両の有無及び他車両までの距離を測定する。他車両検出部３０は、超音波レーダである場合、超音波を出力し、他車両からの反射波を検出する。そして、他車両検出部３０により検出された反射に基づいて、制御部２０が、他車両の有無及び他車両までの距離を測定する。

他車両検出部３０は、レーダ以外の他の機器であってもよい。例えば、他車両検出部３０は、カメラ等の撮像装置であってもよい。他車両検出部３０は、撮像装置である場合、車両１の周囲の画像を撮像する。そして、他車両検出部３０により撮像された画像に基づいて、制御部２０が、画像処理を行い、他車両の有無及び他車両までの距離を測定する。なお、画像処理は、他車両検出部３０が別途備える制御部により実行されてもよい。

他車両検出部３０は、必ずしも車両１の周囲の全方向の他車両の有無を検出しなくてもよい。例えば、他車両検出部３０は、車両１の側方及び後方のみの検出を行ってもよい。この場合、他車両検出部３０は、車両１の側方及び後方の検出情報を制御部２０に送信する。制御部２０は、取得した検出情報に基づいて、検出結果として、車両１の側方及び後方の車両の有無を決定する。

なお、制御部２０が検出結果として車両１の側方及び後方の車両の有無を決定する場合であっても、他車両検出部３０は、車両１の周囲の全方向の他車両の有無の検出を行ってもよい。すなわち、他車両検出部３０が、車両１の周囲の全方向の他車両の有無の検出を行い、その検出情報を制御部２０に送信する。そして、制御部２０は、取得した検出情報に基づいて、車両１の側方及び後方のみの検出結果を決定してもよい。

このように制御部２０は、車両１の側方及び後方の検出結果を決定することにより、ドライバから視認しにくい位置における他車両の有無を判定することができる。

記憶部４０は、半導体メモリ又は磁気メモリ等で構成することができ、各種情報や制御部２０により実行される制御プログラム等を記憶する。記憶部４０は、例えば、制御部２０が決定した検出結果と、検出結果に応じた触感呈示部１３の振動パターンとの組合せを記憶する。

次に、制御部２０により実行される検出結果に応じた触感呈示の詳細について、ドライバによるステアリングスイッチ１２の操作とあわせて説明する。ここでは、一例として、ドライバが左側の車線から右側の車線に車線変更する場合について説明する。また、ここでは、一例として、他車両検出部３０は、ミリ波レーダであるとして説明する。また、ここでは、一例として、他車両検出部３０は、側方及び後方の他車両の有無の検出を実行するとして説明する。

ドライバは、車線変更を行うに際し、ステアリング１１を握ったまま、両手の何れか又は双方の親指で対応するステアリングスイッチ１２を押圧する。押圧検出部１４は、ドライバによるステアリングスイッチ１２への押圧を検出し、押圧に関する情報を制御部２０に送信する。

制御部２０は、押圧に関する情報に基づき、触感呈示部１３を振動させる。このとき、制御部２０は、押圧が入力されたことを示す所定の振動パターンで触感呈示部１３を振動させる。ドライバは、押圧した親指に呈示される、触感呈示部１３の振動により、押圧が入力されたことを知ることができる。

また、押圧を検出した制御部２０は、他車両検出部３０により検出処理を実行させる。すなわち、制御部２０は、他車両検出部３０に、ミリ波を出力させ、ミリ波の反射波を検出させる。他車両検出部３０は、制御部２０の制御により、側方及び後方の車両の有無の検出を行う。他車両検出部３０は、検出した反射波に関する情報を、検出情報として、制御部２０に送信する。制御部２０は、取得した検出情報に基づいて、検出結果として、他車両の有無及び他車両までの距離を決定する。

図３は、車両１と他車両との位置関係に応じた触感呈示の一例について説明するための図である。ドライバがステアリングスイッチ１２を押圧したときに、例えば図３（ａ）に示すように、車両１の右後方に他車両２が存在するとする。この場合、他車両検出部３０は、検出処理により他車両２の存在を検出する。制御部２０は、他車両検出部３０から取得した検出情報に基づき、検出結果として、車両１に対して右後方に位置する他車両２を検出する。このとき、制御部２０は、車両１から他車両２までの距離も決定する。

そして、制御部２０は、検出結果に応じてステアリングスイッチ１２を操作しているドライバに触感を呈示する。図３（ａ）に示した例では、制御部２０は、他車両２の存在を示す所定の振動パターンで触感呈示部１３を振動させることにより、ドライバに触感を呈示する。

このとき、制御部２０は、車両１から他車両２までの距離に応じた振動パターンで触感呈示部１３を振動させてもよい。例えば、制御部２０は、車両１と他車両２との距離が近いほど、高い周波数で触感呈示部１３を振動させてもよい。また、例えば、制御部２０は、車両１と他車両２との距離が近いほど、所定の振動パターンによる振動の間隔が短くなるように、触感呈示部１３を振動させてもよい。この場合には、例えば、他車両２が車両１に近づくほど、周波数の高い振動で触感が呈示されるため、この触感により、ドライバは、車両１に近づく他車両２が存在することを認識できる。

他車両２が車両１を追い越して、例えば図３（ｂ）に示す位置に移動したとする。このとき、車両１の側方及び後方の所定の距離内に、他車両が存在しないとする。この場合、制御部２０は、他車両検出部３０から取得した検出情報に基づき、検出結果として、車両１の側方及び後方に他車両が存在しないことを決定する。

そして、制御部２０は、検出結果に応じて触感呈示部１３を振動させる。ここでの例では、制御部２０は、車両１の側方及び後方に他車両が存在しないことを示す所定の振動パターンで触感呈示部１３を振動させる。ドライバは、振動により、車両１の側方及び後方に他車両が存在しないことを認識できる。

ドライバは、ステアリングスイッチ１２を介して呈示される触感により、車両１の側方及び後方に他車両が存在しないことを認識すると、車両１に対して通常の車線変更の操作（所定の方法）を行う。車線変更の操作では、ドライバは、例えばまずウインカーレバーを操作してウインカーを点灯させる。そして、ドライバは、インナーリアビューミラー及びアウターリアビューミラーを用いて間接的に、又は目視により直接的に車両１の周囲の状況を確認する。ドライバは、周囲の安全が確認できた場合、ステアリング１１を操作して車両１が走行する車線を変更する。

次に、制御部２０による処理について説明する。図４は、図１に示す制御部２０による処理の一例を示すフローチャートである。図４のフローは、例えばドライバがステアリングスイッチ１２を押圧した場合に開始される。

ドライバがステアリングスイッチ１２を押圧すると、制御部２０は、押圧検出部１４から出力された押圧に関する情報を取得する（ステップＳ１１）。

制御部２０は、押圧に関する情報を取得すると、触感呈示部１３によりステアリングスイッチ１２を振動させて、押圧が入力されたことを示す触感をドライバに呈示する（ステップＳ１２）。ドライバは、呈示された触感ことにより、押圧が入力されたことを認識することができる。

次に、制御部２０は、ドライバによる押圧に基づき、他車両検出部３０による検出処理を制御する（ステップＳ１３）。具体的には、制御部２０は、他車両検出部３０に、車両１の周囲の所定の距離内における他車両の有無の検出を実行させる。

制御部２０は、検出を実行した他車両検出部３０から検出情報を取得する（ステップ１４）。

そして、制御部２０は、検出情報に基づいて、検出結果を決定する（ステップＳ１５）。

制御部２０は、決定した検出結果に基づいて、車両１の周囲の所定の距離内に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１６）。

制御部２０は、車両１の周囲の所定の距離内に他車両が存在すると判断した場合（ステップＳ１６のＹｅｓ）、触感呈示部１３によりステアリングスイッチ１２を振動させて、他車両が存在することを示す触感をドライバに呈示する（ステップＳ１７）。このとき、制御部２０は、車両１と他車両との距離に応じて、呈示する触感を異ならせてもよい。ドライバは、呈示された触感により、車両１の周囲に他車両が存在するため、車線変更すべきでないことを認識できる。この場合、フローはステップＳ１３に戻り、制御部２０は、再び他車両検出部３０に検出処理を実行させる。

一方、制御部２０は、車両１の周囲の所定の距離内に他車両が存在しないと判断した場合（ステップＳ１６のＮｏ）、触感呈示部１３によりステアリングスイッチ１２を振動させて、他車両が存在しないことを示す触感を、ドライバに呈示する（ステップＳ１８）。この場合、このフローは終了する。ドライバは、呈示された触感により、車両１の周囲に他車両が存在しないため、車線変更できることを認識できる。車線変更できることを認識したドライバは、車両１に対して通常の車線変更の操作を行うことができる。

このように、本実施の形態に係る車両１によれば、ドライバによるステアリングスイッチ１２の押圧に基づき、制御部２０が他車両検出部３０を用いて他車両の有無を検出し、検出結果に基づいてステアリングスイッチ１２を介してドライバに触感を呈示する。触感は、検出結果に応じて異なるため、ドライバは、触感に基づき、ミラーを使用したり直接目視したりして周囲の状況を確認することなく、他車両の有無を認識することができる。これにより、ドライバは、触感により他車両が存在しないと認識した場合に所定の方法で車線変更等の操作を行うことができるため、車両１によれば、安全性を向上可能である。

また、車両１によれば、ドライバは、ミラーを使用したり直接目視したりして周囲の状況を確認することなく他車両の有無を認識することができるため、例えば車両１の周囲の状況を、安全に車線変更できる状態になるまで繰り返し確認する必要がない。すなわち、ドライバは、安全に車線変更できる状態であるか否かを、ステアリングスイッチ１２の触感で認識することができるため、運転中に、より前方の状況の確認に集中しやすくなる。

なお、制御部２０は、車両１の周囲の所定の領域についての検出結果に応じて、ドライバに触感を呈示してもよい。この場合の制御部２０の制御について、ドライバによるステアリングスイッチ１２の操作とあわせて、第２実施の形態として、次に説明する。

（第２実施の形態）
第２実施の形態において、制御部２０は、ドライバによるステアリングスイッチ１２への操作（押圧）に基づき、車両１の周囲の所定の領域についての検出結果を決定する。具体的には、制御部２０は、ステアリング１１に配置された２つのステアリングスイッチ１２Ｒ及び１２Ｌのうち、押圧されたステアリングスイッチ１２Ｒ又は１２Ｌに対応付けられた所定の領域についての検出結果を決定する。

本実施の形態では、例えば、ステアリング１１に配置された左右のステアリングスイッチ１２のうち、右側に配置されたステアリングスイッチ１２Ｒは、車両１の右側方の領域に対応付けられており、左側に配置されたステアリングスイッチ１２Ｌは、車両１の左側方の領域に対応付けられている。なお、ステアリングスイッチ１２と領域との関係は、これに限られない。

本実施の形態において、ドライバは、右側の車線に車線変更をする場合、右側のステアリングスイッチ１２Ｒを押圧し、左側のステアリングスイッチ１２Ｌを押圧しない。制御部２０は、ドライバによる押圧に応じて押圧検出部１４から押圧に関する情報を取得すると、触感呈示部１３を所定の振動パターンで振動させることにより、押圧された右側のステアリングスイッチ１２Ｒを介してドライバに触感を呈示する。ドライバは、右側のステアリングスイッチ１２Ｒを介して呈示された触感により、右側のステアリングスイッチ１２Ｒに押圧が入力されたことを認識できる。

制御部２０は、右側のステアリングスイッチ１２Ｒへの押圧に関する情報を取得すると、他車両検出部３０を用いて、ステアリングスイッチ１２Ｒに対応付けられた車両１の右側方の領域について、他車両の有無の検出を実行する。制御部２０が検出を実行する車両１の右側方の領域の一例は、例えば、図５において斜線で示される領域である。

制御部２０は、例えば、車両１の右側方について所定の距離内に他車両が存在するか否かについての他車両の有無の検出を他車両検出部３０に実行させ、他車両検出部３０から取得した検出情報に基づいて、車両１の右側方の他車両の有無の検出結果を決定する。

制御部２０は、検出結果に応じた所定の振動パターンで触感呈示部１３を振動させることにより、ドライバに触感を呈示する。このとき、制御部２０は、押圧された右側のステアリングスイッチ１２Ｒのみを介して触感を呈示してもよく、左右のステアリングスイッチ１２Ｒ及び１２Ｌの双方を介して触感を呈示してもよい。ドライバは、ステアリングスイッチ１２に呈示された触感により、車両１の右側方の所定の距離内に他車両が存在するか否かを認識することができる。

ドライバは、ステアリングスイッチ１２を介して呈示される触感により、車両１の右側方の所定の距離内に他車両が存在しないことを認識すると、車両１に対して右側の車線への車線変更の操作を行う。

本実施の形態において、ドライバは、左側の車線に車線変更する場合、左側のステアリングスイッチ１２Ｌを押圧する。制御部２０は、上述の場合と同様にして、左側のステアリングスイッチ１２Ｌを介して、押圧が入力されたことを示す触感をドライバに呈示するとともに、ステアリングスイッチ１２Ｌに対応付けられた車両１の左側方の領域について、他車両の有無の検出を実行する。そして、制御部２０は、検出結果に基づいて、ドライバに触感を呈示する。

次に、第２実施の形態に係る車両１の制御部２０による処理について説明する。図６は、本実施の形態に係る車両１の制御部２０による処理の一例を示すフローチャートである。図６のフローは、例えばドライバがステアリングスイッチ１２を押圧した場合に開始される。

制御部２０は、まず、押圧検出部１４から出力された押圧に関する情報を取得する（ステップＳ２１）。

次に、制御部２０は、取得した押圧に関する情報に基づいて、押圧されたステアリングスイッチ１２を判定する（ステップＳ２２）。

制御部２０は、判定したステアリングスイッチ１２を触感呈示部１３により振動させて、押圧が入力されたことを示す触感をドライバに呈示する（ステップＳ２３）。

そして、制御部２０は、ステップＳ２４乃至ステップＳ２９において、他車両の有無の検出を行い、検出結果に応じてステアリングスイッチ１２を介してドライバに触感を呈示する。ステップＳ２４乃至ステップＳ２９は、それぞれ図４のステップＳ１３乃至ステップＳ１８と同様であるため、ここでは説明を省略する。ただし、本実施の形態においては、制御部２０がステップＳ２２で判定したステアリングスイッチ１２に対応する領域について検出を行う点が、第１実施の形態の場合と異なる。

このように、本実施の形態に係る車両１によれば、制御部２０は、ドライバによるステアリングスイッチ１２の押圧に基づき、ドライバが車線変更しようとする所定の領域の他車両の有無の検出を行い、検出結果に基づいてステアリングスイッチ１２を振動させてドライバに触感を呈示する。そのため、ドライバは、ミラーを使用したり直接目視したりして周囲の状況を確認することなく、車線変更により車両１を移動させようとする方向における他車両の有無を認識することができる。そして、ドライバは、触感により車線変更しようとする方向に他車両が存在しないと認識した場合に所定の方法で車線変更等の操作を行うことができるため、車両１によれば、安全性を向上可能である。

（第３実施の形態）
図７は、本発明の第３実施の形態に係る車両１００の概略構成を示す機能ブロック図である。車両１００は、ステアリングユニット１１０と、制御部１２０と、他車両検出部１３０と、記憶部１４０と、ウインカーレバー１５０とを備える。以下、第１実施の形態と同じ点については適宜説明を省略し、異なる点について説明を行う。

第３実施の形態に係るステアリング１１１は、第１実施の形態に係るステアリング１１と異なり、押圧検出部を備えていない。ただし、ステアリング１１１は、例えばドライバがステアリングスイッチ１１２を押圧することにより制御部１２０が所定の制御を実行する場合には、押圧検出部を備えていてもよい。

ステアリング１１１が備える触感呈示部１１３の構成及び機能等は、第１実施の形態における触感呈示部１３と同様であるため、説明を省略する。

また、他車両検出部１３０及び記憶部１４０の構成及び機能等は、それぞれ第１実施の形態における他車両検出部３０及び記憶部４０の機能と同様であるため、ここでは説明を省略する。

ウインカーレバー１５０は、車両１００の方向指示器を作動させるための操作レバーである。ウインカーレバー１５０は、例えばステアリングコラムに設けられる。図８は、ステアリング１１１の正面視における、ステアリング１１１及びウインカーレバー１５０を模式的に示す図である。ウインカーレバーが図８に示す位置に設けられている場合、ドライバは、運転中に左手でステアリング１１１を握ったまま、右手でウインカーレバー１５０を操作可能である。

再び図７を参照すると、ウインカーレバー１５０は、接触検出部１５１を備える。接触検出部１５１は、ドライバによりウインカーレバー１５０が接触されたことを検知する。すなわち、接触検出部１５１は、ドライバが方向指示器を作動させるためにウインカーレバー１５０に触れた場合に、ドライバによるウインカーレバー１５０の接触を検知する。接触検出部１５１は、例えば接触センサである。接触検出部１５１は、ドライバがウインカーレバー１５０に触れたことを検出すると、ドライバがウインカーレバー１５０に触れたことを示す信号（以下「接触信号」ともいう）を制御部１２０に送信する。

本実施の形態における制御部１２０は、第１実施の形態と異なり、接触検出部１５１から接触信号を受信すると、他車両の有無の検出を行う。制御部１２０が実行する他車両の有無の検出は、第１実施の形態における制御部２０が実行する他車両の有無の検出と同様である。すなわち、制御部１２０は、他車両検出部１３０に他車両の有無の検出を実行させ、他車両検出部１３０が検出した検出情報を取得する。そして、制御部１２０は、検出情報に基づいて検出結果を決定する。制御部１２０は、検出結果に応じて触感呈示部１１３を所定の振動パターンで振動させることにより、ステアリングスイッチ１１２を介してドライバに触感を呈示する。

次に、制御部１２０による処理について説明する。図９は、図７に示す制御部１２０による処理の一例を示すフローチャートである。図９のフローは、例えばドライバがウインカーレバー１５０に触れた場合に開始される。

ドライバがウインカーレバー１５０に触れると、制御部１２０は、接触検出部１５１から出力された接触信号を取得する（ステップＳ３１）。

接触信号を取得した制御部１２０は、ステップＳ３２乃至ステップＳ３７において、他車両の有無の検出を行い、検出結果に応じてステアリングスイッチ１１２を介してドライバに触感を呈示する。ステップＳ３２乃至ステップＳ３７は、それぞれ図４のステップＳ１３乃至ステップＳ１８と同様であるため、ここでは説明を省略する。

このように、本実施の形態に係る車両１００によれば、制御部１２０は、ドライバがウインカーレバー１５０に触れた場合に、他車両の有無の検出を行い、検出結果に基づいてステアリングスイッチ１１２を介してドライバに触感を呈示する。そのため、ドライバは、例えば車線変更するためにウインカーレバー１５０を操作しようとしてウインカーレバー１５０に触れた場合に、ステアリングスイッチ１１２を介して呈示される触感により、ミラーを使用したり直接目視したりして周囲の状況を確認することなく、他車両の有無を認識することができる。そして、ドライバは、触感により車線変更しようとする方向に他車両が存在しないと認識した場合に所定の方法で車線変更等の操作を行うことができるため、車両１００によれば、安全性を向上可能である。

なお、第３実施の形態において、制御部１２０が他車両の有無の検出を行うタイミングは、必ずしもドライバがウインカーレバー１５０に触れた場合でなくてもよい。例えば、制御部１２０は、ドライバがウインカーレバー１５０を実際に操作した場合に、他車両の有無の検出を実行してもよい。この場合、ドライバがウインカーレバー１５０を操作すると、ウインカーレバー１５０は、ウインカーレバー１５０が操作されたことを示す信号（以下「操作信号」ともいう）を制御部１２０に送信する。制御部１２０は、操作信号を受信した場合に、他車両の有無の検出を行い、検出結果に応じてステアリングスイッチ１１２を介してドライバに触感を呈示する。かかる構成により、車両１００は、ドライバが実際に車線変更等、車両１００の進路を変更させる意思を示した段階で、他車両の有無をドライバに認識させることができる。

この場合、制御部１２０は、ウインカーレバー１５０の操作内容に基づいて、所定の領域における他車両の有無の検出結果を決定してもよい。例えば、制御部１２０は、ドライバが車両１００の右側の方向指示器を点灯させるようにウインカーレバー１５０を操作した場合、車両１００の右側方の領域について、他車両の有無の検出を実行する。また、制御部１２０は、ドライバが車両１００の左側の方向指示器を点灯させるようにウインカーレバー１５０を操作した場合、車両１００の左側方の領域について、他車両の有無の検出を実行する。制御部１２０は、所定の領域における他車両の有無の検出を、例えば第２実施の形態で説明したのと同様の方法で実行することができる。制御部１２０は、検出結果に応じて、ステアリングスイッチ１１２を介して触感を呈示する。かかる構成により、車両１００は、ドライバがウインカーレバー１５０により進路を変更させる意思を示した方向における他車両の有無を、ドライバに認識させることができる。

なお、本発明は、上記実施の形態にのみ限定されるものではなく、幾多の変形または変更が可能である。例えば、各構成部、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

例えば、上記各実施の形態において、制御部は、検出の結果に応じて、他車両のうち、自車両に接近する接近車の検出結果に基づいて、ステアリングスイッチを介してドライバに触感を呈示してもよい。具体的には、制御部は、検出情報に基づいて、他車両が自車両に接近しているか否かを判定し、接近していると判定した他車両との距離及び他車両の接近速度等に基づいて、所定の振動パターンで触感呈示部を振動させる。かかる構成により、ドライバは、触感に基づき、ミラーを使用したり直接目視したりして周囲の状況を確認することなく、自車両に接近する接近車を認識することができる。これにより、ドライバは、触感により接近車が存在しないと認識した場合に所定の方法で車線変更等の操作を行うことができるため、かかる構成の車両によれば、安全性を向上可能である。

また、上記実施の形態に係る車両の変形例として、車両は、他車両が存在しないと判断した場合、触感を呈示しなくてもよい。

１、１００ 車両
２ 他車両
１０、１１０ ステアリングユニット
１０１ リム部
１０２ ボス部
１０３ スポーク部
１１、１１１ ステアリング
１２、１１２ ステアリングスイッチ
１３、１１３ 触感呈示部
１４ 押圧検出部
２０、１２０ 制御部
３０、１３０ 他車両検出部
４０、１４０ 記憶部
１５０ ウインカーレバー
１５１ 接触検出部

Claims (1)

1. ステアリングと、
   該ステアリングに配置されたステアリングスイッチと、
   他車両を検出する他車両検出部と、
   前記ステアリングスイッチを振動させることにより前記ステアリングスイッチの操作者に触感を呈示する触感呈示部と、
   前記他車両検出部が検出する他車両との距離に応じた振動パターンで前記触感呈示部により前記ステアリングスイッチを振動させて前記操作者に触感を呈示する制御部と
   を備え、
   前記ステアリングスイッチは、前記ステアリングの右側及び左側に配置され、
   前記制御部は、前記ステアリングスイッチが操作された側の前記他車両検出部が検出する他車両との距離に応じた振動パターンで前記触感呈示部により前記ステアリングスイッチを振動させて前記操作者に触感を呈示する、車両。

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