JPH09132094A - 車線変更報知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車線を変更する際に、自車両の斜め後方に存
在する障害物をより確実に運転者に報知する。 【解決手段】 自車両が車線を変更する動作を検出した
後、自車両後側方に存在する後側方障害物を検出した場
合に、該後側方障害物と自車両との間の距離および相対
速度に応じて、方向指示器の操作レバーの動きを、該操
作レバーの操作後直ちに中立位置に戻したり、操作レバ
ーの操作力が重くなるように制御することにより運転者
に報知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両が車線を変
更する際に自車両の後方に存在する車両等の障害物を検
出し、必要に応じて運転者に報知を行う車線変更報知装
置に係わり、特に運転者が認識し易い報知を発生させる
技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】自車両後方に他車両等の障害物が存在す
ることを報知する一方、車両が直進走行をしている場合
等の報知が不要な場合に報知の発生を防止する従来の報
知装置としては、例えば、方向指示器の操作や車両速度
から車線変更が行われる状況を判断している特開平４−
58179 号や、ステアリングの操舵角から車線変更が行わ
れる状況を判断している特開平４−24800 号が開示され
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図２に
示すように、自車両21が車線変更することにより自車両
21の前方の路肩に停止している停止車両26等の障害物を
回避する場合に、自車両と、自車両の斜め後方（以降、
後側方と記す）の他車両との相対速度によっても運転者
の運転操作が変化する場合がある。即ち、後側方に他車
両25が存在していても、他車両25が自車両21に対してま
だ遠方に存在する場合や、自車両に対する相対速度があ
る程度小さい場合には、自車両に接近するまでにある程
度時間がかかるため、運転者は車線変更は可能であると
判断して車線変更の操作を行おうとする。

【０００４】ところが、このような場合は他車両の位置
や相対速度に関わらず共通の報知音が発せられるだけな
ので、運転者は車線変更の可否の判断に困惑するおそれ
がある。さらに、従来の技術では、音や表示による報知
の実施形態が開示されているが、車両室内で発生させる
音や表示による報知は、周囲の騒音・運転条件の変化に
より運転者が認識することが困難であったり煩わしさを
感じることがある。

【０００５】そこで本発明は、このような従来の技術の
問題に鑑みてなされたもので、自車両の後側方の障害物
を検出した時、その検出結果に基づいて容易に認識可能
な報知を発生し、運転者に注意を促す車線変更報知装置
を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、自車両の方向指示器の操
作から車線変更の意思を検出し、該車線変更の意思があ
った場合に、自車両の後方の障害物を検出し、該検出結
果に基づいて報知を発生させる車線変更報知装置におい
て、自車両の走行車線に隣接した隣接車線の存在方向を
出力する他車線存在方向出力手段と、前記他車線存在方
向出力手段により出力された方向の隣接車線上で、自車
両の斜め後方に存在する後側方障害物を検出する後側方
障害物検出手段と、を含んで構成し、自車両と前記後側
方障害物との間の距離が所定距離以上の場合に、前記相
対速度が所定速度以上である場合は、前記方向指示器の
操作レバーを操作後直ちに中立位置に復帰するように制
御する一方、前記距離が前記所定距離より短い場合は、
前記操作レバーを操作力が重くなるように制御する報知
発生手段を備えるようにした。

【０００７】このような構成により、自車両の後側方に
存在する後側方障害物と自車両との間の距離および相対
速度に基づいて適切に報知されるため、他車両等の後側
方障害物をより早いタイミングでより確実に報知するこ
とができ、車線変更の可否の判断をより正確に行え、後
側方障害物との接近度が過大となる事態を未然に防止す
ることができる一方、自車両が車線変更をするときに操
作する方向指示器の操作レバーによって報知されるた
め、運転者が報知を実感し易く、且つ、報知の煩わしさ
や報知が認識されない事態を低減することができる。

【０００８】請求項２に記載の発明は、前記報知発生手
段は、自車両と前記後側方障害物との間の距離と相対速
度に応じて、報知の方法を多段階に変化させるようにし
た。これにより、緊急を要する報知と、緊急を要しない
が注意を要する報知とを分別することができ、より道路
状況に即した適切な報知を行うことができる。請求項３
に記載の発明は、前記報知発生手段は、前記方向指示器
の操作レバーの固定端側に該操作レバーの操作方向とほ
ぼ平行に弾性体で形成された第１の挟み込み部材を配設
し、前記操作レバーを挟み込むように前記第１の挟み込
み部材に対向させて第２の挟み込み部材を配設し、前記
第１の挟み込み部材の両端部と該両端部に対面する前記
第２の挟み込み部材との間に、前記第１の挟み込み部材
の端部と前記第２の挟み込み部材との間隔を制御する間
隔制御部材をそれぞれ配設し、前記第１の挟み込み部材
の両端部の前記間隔制御部材の反対面に、第１の挟み込
み部材を第２の挟み込み部材側に押し戻す反発部材をそ
れぞれ配設して構成するようにした。

【０００９】そのため、第１の挟み込み部材の一端部を
第２の挟み込み部材側に接近するよう間隔制御部材を制
御した場合は、第１の挟み込み部材と第２の挟み込み部
材との間隔が前記一端部側で狭まると共に、第１の挟み
込み部材の他端部の跳ね返りが反発部材により押し戻さ
れるため、方向指示器の操作レバーを間隔が狭まった前
記一端部側に移動操作したときに、操作方向と反対方向
に反発力が生じ、操作レバーが強制的に中立位置に戻さ
れるようになる一方、第１の挟み込み部材の両端部を第
２の挟み込み部材側に接近するよう間隔制御部材を制御
した場合は、第１の挟み込み部材が自身の弾性によって
たわみ、方向指示器の操作レバーが第１の挟み込み部材
と第２の挟み込み部材との間に強く挟み込まれ、このと
きの摩擦力によって方向指示器の操作レバーがほぼ固定
されるため、操作レバーの操作が制限されるようにな
り、簡単な構成で方向指示器の操作レバーの動きを制御
することができる。

【００１０】請求項４に記載の発明は、前記間隔制御部
材は、前記第１の挟み込み部材の両端部の前記第２の挟
み込み部材側の面を磁性体で形成する一方、前記第１の
挟み込み部材の両端部に対応する前記第２の挟み込み部
材側に、それぞれ電磁石を配設して構成するようにし
た。このような構成で、前記第２の挟み込み部材の一方
の電磁石を励磁することにより、第１の挟み込み部材の
励磁した電磁者側の一端部が該電磁石に吸着され、両方
の電磁石を励磁することにより、第１の挟み込み分材の
両端部がそれぞれの電磁石に吸着される。そして、電磁
石の励磁を断つことにより前記吸着作用を解除すること
ができる。このため、前記第１の挟み込み部材と第２の
挟み込み部材との間隔を電磁石の励磁により容易に制御
することができる。

【００１１】請求項５に記載の発明は、前記第１の挟み
込み部材は、全体を磁性体で形成するようにした。これ
により、挟み込み部材の構造を簡略化しつつ、より強い
力で電磁石に吸着することができ、方向指示器の操作レ
バーの操作を制限する際に、より強く操作レバーの操作
を制止することができる。

【００１２】請求項６に記載の発明は、前記反発部材
は、バネ材で形成するようにした。このような簡単な構
成により、挟み込み部材の跳ね返りを安定して押し戻す
ことができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下に、本発明による実施の形態
を図１から図10に基づいて説明する。まず本実施の形態
の構成を表すブロック図を図１に示した。この構成にお
いては、レーザ光または電波等を用いて自車両の後側方
および前方に存在する他車両等の障害物を検出するレー
ダ装置101 と、方向指示器の操作レバーの根元側に取り
付けられ方向指示灯を制御する操作スイッチ102 と、自
車両のハンドルの切り角を検出する操舵角センサ103
と、走行車線に対する隣接車線の存在情報（存在方向）
を出力するナビゲーション装置104 を備えている。

【００１４】また、前記レーダ装置101 ，前記方向指示
器の操作スイッチ102 ，前記操舵角センサ103 および前
記ナビゲーション装置104 によって得られた情報が入力
されるマイクロコンピュータ105 と、方向指示器の操作
レバーに配設され該操作レバーの操作制限を行うアクチ
ュエータ106 と、そのドライブ回路107 と、表示や音声
を用いて報知を行う報知器108 も備えている。

【００１５】次に、これらの構成要素の作用を説明す
る。レーダ装置101 は、自車両の後側方および前方にレ
ーダビームを照射可能な位置に配設する。このレーダビ
ームの照射の様子を図２に示した。この図においては、
自車両21の走行車線22に隣接した隣接車線23を走行して
いる他車両24,25 等の後側方障害物を検出するために、
レーダビームを自車両の後側方に向けて照射している。
ここでは自車両の右側の後側方に向けてレーダビームを
照射している例を示しているが、左側の後側方にも照射
することもできる。また、前方の他車両26等の前方障害
物を検出するために、自車両の前方にもレーダビームを
照射することができる。

【００１６】このときのレーダビーム照射領域27,28 内
に他車両等の障害物が存在または進入したときに、該障
害物からの反射ビームによって障害物を検出することが
できる。また、検出された障害物に対する自車両からの
距離の時間変化から、障害物と自車両との間の相対速度
を求めることができる。尚、レーダ装置の代わりに自車
両の後側方および前方をカメラで撮影し、得られた画像
を画像処理することにより障害物を検出したり、障害物
と自車両との間の相対速度を求めてもよい。

【００１７】次に、方向指示器の操作レバーに取り付け
られている操作スイッチ102 は、方向指示器の操作レバ
ーの操作位置から、“右”，“中立”，“左”からいず
れか１つを選択するように構成されている。そして、操
舵角センサ103 は、自車両の操舵具の操作角度である操
舵角を検出し、直進状態を表す中立位置を０として左右
の操作角度を出力する。

【００１８】ナビゲーション装置104 は、例えば、予め
車線数情報が走行路別に記録された地図情報と、走行中
の車線を識別できる精度を持ったディファレンシャルＧ
ＰＳ（Global Positioning System ）を利用して、現在
走行している車線に対する隣接車線の存在方向を出力す
る。次に、方向指示器の操作レバーに設けられたアクチ
ュエータ106 の具体的な構成を図３を用いて説明する。
方向指示器の操作レバー31の根元側にベアリング31aを
介して嵌挿されたプーリー31bに、図で上側に当接して
操作レバー31の長手方向にほぼ直角に配設した上方挟み
込み部材32と、プーリー31b の下側に当接して上方挟み
込み部材32に対向して配設した下方挟み込み部材33とに
より、方向指示器の操作レバー31が挟み込まれている。
この上方挟み込み部材32は鋼板等の磁性弾性体から形成
され、その両端部の下方挟み込み部材33と反対側の面に
は、それぞれバネ材34a,34b が装着されている。

【００１９】一方、下方挟み込み部材33の両端部には電
磁石35a,35b を上方挟み込み部材32に対向して配設し、
電磁石35a,35b を励磁したときに上方挟み込み部材32の
対応する端部を吸着することができるように構成されて
いる。尚、この上方挟み込み部材32は、両端部に磁性体
が装着された硬質ゴム等の弾性体であってもよい。

【００２０】図４および図５は、電磁石の片側一方のみ
励磁したときの上方挟み込み部材32、バネ材34a,34b 、
および方向指示器の操作レバー31の動作を示している。
即ち、片側一方の電磁石を励磁した場合に、励磁した方
の電磁石に上方挟み込み部材の対応する一端部が吸着さ
れると共に、該上方挟み込み部材32の他端部が電磁石に
よる吸着方向と反対方向に跳ね上がることを該他端部側
に装着されたバネ材34a またはバネ材34により抑止して
いる様子を示している。ここにおいて、吸着側のバネ材
の牽引力は吸着より十分小さいものとする。

【００２１】また、図６は両方の電磁石を励磁したとき
の上方挟み込み部材32、バネ材34a,34b 、および方向指
示器の操作レバー31の動作を示している。即ち、下方挟
み込み部材33の両側に配設された電磁石を励磁した場合
に、上方挟み込み部材32の両端部が電磁石に吸着され、
上方挟み込み部材32が方向指示器の操作レバー31を挟み
込む形で固定している様子を示している。

【００２２】そして、アクチュエータドライブ回路107
は、マイクロコンピュータ105 の指示を受け、電磁石35
a,35b を励磁させるドライバ回路である。このような、
自車両が車線変更する際に必要に応じて報知を行う車線
変更報知装置の処理内容を、図７に示すフローチャート
に従い説明する。ステップ71（以降ステップはＳと標記
する）においては、車線変更の動作の有無を表す車線変
更フラグと、後側方障害物の報知レベルを表す後側方報
知フラグをクリアする（例えば０に設定する）等の装置
の初期化処理を行う。

【００２３】S72 においては、車線変更フラグに方向指
示器の操作方向かステアリング操作方向がセットされて
いるかを調べる。車線変更フラグ, 後側方報知フラグの
いずれかがセットされていればS78 に進み、どちらもセ
ットされていなければS73 に進む。S73 においては、方
向指示器の操作レバーが操作により、方向指示器の操作
スイッチが“右”または“左”に設定されているかを調
べる。設定されていればS74 に進み、設定されておらず
中立位置である場合はS75 に進む。

【００２４】ここで、S74 に進んだ場合は、方向指示器
の操作レバーが操作されたので自車両が車線を変更しよ
うとしていると判断し、車線変更フラグに方向指示器の
操作レバーの操作方向（右または左）をセットして、S7
2 に戻る。S75 においては、自車両のステアリングが所
定の基準角度以上で操作されているかを調べる。本実施
の形態においては、この基準角度を60゜とした。この基
準角度は、予め操舵角と実際に自車両の進行方向が変化
する実舵角との比率によって調整しておく。ここでは、
ステアリングの操舵角を操舵角センサにより検出し、検
出された操舵角が基準角度以上の場合はS76 に進み、基
準角度より小さい場合はS77 に進む。

【００２５】ここで、S76 に進んだ場合には、検出され
た操舵角が基準角度以上であるので、自車両が方向指示
器の操作レバーの操作なしに車線を変更しようとしてい
ると判断し、車線変更フラグにステアリング操作方向を
セットして、S72 に戻る。S77 においては、車線変更す
る動作が検出されていない状態なので、自車両前方の前
方障害物の検出を行う。この検出処理が終了したらS72
に戻る。

【００２６】次に、S72 において車線変更フラグがセッ
トされていた場合には、S78 において自車両後側方の後
側方障害物の検出を行い、この後側方障害物の検出結果
に基づいてS79 において報知の判断と実施を行う。具体
的には、アクチュエータドライブ回路を通して方向指示
器の操作レバーの操作を制限する報知や、報知器により
視覚的あるいは聴覚的な報知を行う。この処理が終了し
たら再度S72に戻り、S72からS79までの処理を繰り返し
実行する。

【００２７】尚、この後側方障害物の検出S78 と報知の
判断と実施S79 の処理方法の詳細は、後述することにす
る。次に、S77 の前方障害物の検出の詳細な処理内容を
図８のフローチャートに従い説明する。S81 において
は、前方の障害物と自車両との間の距離Ｌおよび相対速
度Ｖを求める。本実施の形態においては、特開平６−48
00号に開示されている方法を用いた。即ち、前方障害物
までの距離を、自車両前方に配設されたレーダ装置によ
り測定し、その距離の時間的変動から前方障害物と自車
両との相対速度を求めている。この方法以外にも、例え
ば自車両前方の走行風景をカメラで撮影し、得られた画
像を画像処理することにより前方障害物を求めてもよ
い。

【００２８】S82 においては、自車両が前方障害物の位
置に到達するまでの車両到達時間Ｔを計算する。この車
両到達時間Ｔは（１）式により求められる。 Ｔ＝Ｌ／Ｖ ・・・（１） S83 においては、S82 で求めた車両到達時間Ｔを所定の
しきい値Ｔc と比較する。車両到達時間Ｔがしきい値Ｔ
c より大きければ、この前方障害物の検出処理S77 を終
了し、車両到達時間Ｔがしきい値Ｔc より小さければS8
4 に進む。尚、本実施の形態においては車両到達時間Ｔ
を３秒として処理を行った。

【００２９】S84 においては、車両到達時間Ｔがしきい
値Ｔc より小さく、前方障害物が自車両に迫っている状
態なので、前方障害物を回避するために車線変更を行う
必要がある。そこで、まず自車両の走行地点における隣
接車線が存在する方向を前述のナビゲーション装置から
入力してS85 に進む。S85 においては、S84 で入力され
た隣接車線の存在方向を車線変更フラグにセットする。
これにより、方向指示器やステアリングが操作されない
場合においても自車両が車線変更を行う必要性が検知さ
れるので、運転者が方向指示器の操作を行わなかったり
操作の余裕がない場合に対しても自車両の近傍に接近し
ている後側方障害物の存在を早期に報知することができ
る。

【００３０】以上の処理で前方の障害物の検出処理S77
を終了する。次に、自車両の後側方の障害物の検出の詳
細な処理内容を図９のフローチャートに従い説明する。
S91 においては、車線変更フラグにセットされている方
向指示器の操作方向、ステアリング操作方向、隣接車線
の存在方向のいずれかから、車線を変更しようとする隣
接車線を特定する。そして、その特定した隣接車線にお
ける自車両後側方の後側方障害物を検出し、該後側方障
害物と自車両との間の距離および相対速度を求める。本
実施の形態においてはS77 の前方障害物の検出の場合と
同様にして求める。即ち、自車両の後側方に向けて配設
されたレーダ装置により、自車両後側方に存在する後側
方障害物までの距離を測定し、その距離の時間的変動か
ら後側方障害物と自車両との相対速度を求めている。

【００３１】S92 においては、前記特定した隣接車線上
で後側方障害物が存在するか否かを判断する。後側方障
害物が存在しなければ後側方障害物の検出処理S78 を終
了し、存在すればS93 に進む。S93 においては、検出さ
れた後側方障害物と自車両と間の距離Ｌを、所定のしき
い値Ｌc と比較する。この距離Ｌがしきい値Ｌc 以上で
あればS95 に進み、しきい値Ｌc より小さければS94 に
進む。尚、このしきい値Ｌc は、走行条件等に応じて予
め求めておく必要があり、本実施の形態においては、こ
のしきい値Ｌcを４ｍとして処理を行った。

【００３２】ここで、S94に進んだ場合には、自車両と
後側方障害物との接近度が過大となる可能性が高いた
め、後側方報知フラグに後側方障害物の存在方向と報知
レベル＝“高”をセットし、この側後方障害物の検出処
理S78 を終了する。S95 においては、後側方障害物が自
車両の位置に到達する障害物到達時間Ｔ_obを、所定のし
きい値Ｔ_obc と比較する。この障害物到達時間Ｔ_obがし
きい値Ｔ_{ob c} 以上であればS97 に進み、しきい値Ｔ_obc
より小さければS96 に進む。尚、本実施の形態において
は、しきい値Ｔ_obc を５秒として処理を行った。

【００３３】ここで、S96 に進んだ場合には、障害物到
達時間Ｔ_obがしきい値Ｔ_obc より小さく、自車両と後側
方障害物との接近度が過大になる可能性があるため、後
側方報知フラグに障害物の存在方向と、報知レベル＝
“低”をセットする。その後、この後側方障害物の検出
処理S78 を終了する。S97 においては、検出された後側
方障害物が自車両から所定の距離Ｌc 以上の遠方に存在
し、且つ、所定の時間Ｔ_obc 内に自車両に到達すること
はないと判断されたので、後側方報知フラグに“報知対
象なし”をセットする。

【００３４】そして、S98 において車線変更フラグをク
リアする。以上の処理で後側方の障害物の検出処理S78
を終了する。次に、報知の判断と実施の詳細な処理内容
を図10のフローチャートに従い説明する。S101において
は、後側方障害物の検出処理S78でセットされた後側方
報知フラグから、後側方障害物の報知レベルを参照す
る。この報知レベルが“高”ならばS102へ、“低”なら
ばS104へ、“報知対象なし”ならばS106へそれぞれ進
む。

【００３５】まず、S102に進んだ場合には、方向指示器
の操作レバーに対し緊急性の高いレベルの報知を実施す
る。本実施の形態においては、具体的には図６に示すよ
うに下方挟み込み部材33の両端部に配設した電磁石35a,
35b をそれぞれ励磁することにより、上方挟み込み部材
32の両端部を下方挟み込み部材33側に吸着する。これに
より上方挟み込み部材32は、自身の弾性のためプーリー
31b を下方挟み込み部材33側に押し付けるようにたわ
み、方向指示器の操作レバーが中立位置から動かしにく
い状態となる。

【００３６】その結果、前方障害物の存在から車線を変
更する意思を検出した場合においては、自車両が車線を
変更をしようと方向指示器の操作レバーを操作するとき
に操作レバーが動きにくくなるため、自車両の後側方に
他車両等の後側方障害物が存在することを認識すること
ができる。そのため、運転者は早期に後側方の障害物に
対して注意を払うことができる。

【００３７】また、方向指示器の操作から車線を変更す
る意思を検出した場合においては、既に方向指示器の操
作レバーが操作された状態であるが、操作レバー（方向
指示器操作スイッチ）が右折または左折の位置から中立
位置に戻されると共に、その位置で動かなくなるため、
方向指示器の点灯が停止し、再度操作レバーを操作する
際に動かしにくくなっていることから自車両の後側方に
他車両等の後側方障害物が存在することを認識すること
ができる。

【００３８】さらに、操舵角から車線を変更する意思を
検出した場合においては、方向指示器の操作レバーによ
る報知は運転者に伝わらないことがあるが、S103に示す
ような音や表示による報知から自車両の後側方に他車両
等の後側方障害物が存在することを認識することができ
る。このS103においては、視覚や聴覚に作用する緊急性
の高い報知を実施する。本実施の形態においては、例え
ば障害物の存在方向に設けたスピーカから、耳障りな強
めのブザー音等を発生させたり、運転者の視界中に報知
ランプを設置し、この報知ランプを点滅させる等して報
知を行う。このため、より確実に自車両の後側方に他車
両等の後側方障害物が存在することを認識することがで
きる。以上の報知を実施した後、報知の判断と実施S79
を終了する。

【００３９】次に、S104に進んだ場合においては、方向
指示器の操作レバーに緊急性の低いレベルの報知を行
う。具体的には、図４および図５に示すように、操作レ
バーの操作はできるが、該操作の後、操作レバー（方向
指示器操作スイッチ）が右折または左折の位置で係止さ
れずに、直ちに中立位置に戻るようにする。即ち、図４
に示すように電磁石35a を励磁することにより、上方挟
み込み部材32の電磁石35a 側の端部が下方挟み込み部材
33側に吸着させる。このとき操作レバー31を矢印Ａの方
向に操作すると、上方挟み込み部材32と下方挟み込み部
材33の電磁石35aの反対側の端部が上方に跳ね返り、バ
ネ材34b が押し縮められる。すると、このバネ材34b の
反発力により操作レバー31に矢印Ｂの方向に押し戻され
る力が働き、操作レバー31は中立位置に戻される。

【００４０】また、図５においても同様に、方向指示器
の操作レバー31を矢印Ａの方向に移動させると、バネ材
34a の反発力により操作レバー31は矢印Ｂの方向に押し
戻され、操作レバー31は中立位置に戻される。このよう
な構成により、方向指示器の操作レバー（方向指示器操
作スイッチ）を右折または左折の位置に移動した際に、
その位置で係止されず直ちに中立位置に戻されるように
なる。そして、この操作レバーの挙動から、より確実に
報知を認識することができる。

【００４１】さらに、S105において視覚や聴覚に作用す
る緊急性の低い報知を行う。具体的には、例えば障害物
の存在方向に設けたスピーカから、耳障りでない弱めの
ブザー音等を発生させたり、運転者の視界中に報知ラン
プを設置し、この報知ランプを点灯させる等して報知を
行う。以上の報知を実施した後、報知の判断と実施S79
を終了する。

【００４２】次に、S106に進んだ場合においては、方向
指示器の操作レバーに報知のための操作制限がなされて
いるときに、その制限を解除して操作レバーが通常通り
に操作できるようにする。また、S107において、視覚や
聴覚に作用する報知を発生しているときは、この報知を
解除する。

【００４３】以上の処理を実施した後、報知の判断と実
施S79 を終了する。このような車線変更時の後側方障害
物の報知を行なうことにより、自車両が車線を変更する
意思を、方向指示器の操作レバーの操作やステアリング
の操作に加え、前方障害物の存在情報からも判断するた
め、より早いタイミングで報知を発生することができ、
車線変更の可否の判断をより正確に行うことができる。

【００４４】また、自車両と後側方障害物との間の距離
と相対速度に応じて報知方法を多段階に変化させること
により、緊急を要する報知と、緊急を要しないが注意を
要する報知とを分別することができ、より道路状況に即
した適切な報知を発生させることができる。さらに、方
向指示器の操作レバー用いて報知を行なうことにより、
運転者が報知を実感し易く、且つ、報知の煩わしさや報
知が認識されない事態を低減することができ、より確実
な報知を発生させることができる。

【００４５】そして、後側方障害物の検出に関しては、
後側方障害物の位置だけでなく、自車両との相対速度に
関連させて報知を発生させるため、実際の道路状況によ
り即した報知を発生させることができる。

【００４６】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、方向指
示器の操作レバーを用いて報知を発生することにより、
運転者が報知を実感し易く、且つ、報知の煩わしさや報
知が認識されない事態を低減することができ、以て、よ
り確実な報知を行うことができる。

【００４７】請求項２に記載の発明によれば、自車両と
後側方障害物との間の距離と相対速度に応じて報知方法
を多段階に変化させることにより、緊急を要する報知
と、緊急を要しないが注意を要する報知とを分別するこ
とができ、より道路状況に即した適切な報知を発生させ
ることができる。請求項３に記載の発明によれば、簡単
な構成で方向指示器の操作レバーを操作した後に操作レ
バーを直ちに中立位置に戻したり、操作レバーの操作力
が重くなるように制御することができる。

【００４８】請求項４に記載の発明は、電磁石を励磁す
ることにより第１の挟み込み部材の端部と第２の挟み込
み部材との間隔を狭めることができ、電磁石の励磁を断
つことにより該間隔を広げることができるため、第１の
挟み込み部材と第２の挟み込み部材との間隔を電気的な
信号でより簡単に制御することができる。請求項５に記
載の発明によれば、第１の挟み込み部材の全体を磁性体
で形成することにより、挟み込み部材の構造を簡略化し
つつ、より強力に電磁石に吸着することができ、第２の
挟み込み部材両端部の電磁石を励磁して方向指示器の操
作レバーの操作を制限する際に、より強く操作レバーの
操作を制止することができる。

【００４９】請求項６に記載の発明によれば、反発部材
をバネ材で形成することにより、挟み込み部材の跳ね返
りを簡単な構成で安定して押し戻すことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態におけるシステム構成
図。

【図２】 自車両の前方および側後方の他車両等の障害
物を検出する様子を示す図。

【図３】 方向指示器の操作レバーの操作を制限しない
場合のアクチュエータの構成を示す図。

【図４】 方向指示器の操作レバーの操作を手前側の一
方向のみ制限する場合のアクチュエータの動作を説明す
る図。

【図５】 方向指示器の操作レバーの操作を奥側の一方
向のみ制限する場合のアクチュエータの動作を説明する
図。

【図６】 方向指示器の操作レバーの操作を制止する場
合のアクチュエータの動作を説明する図。

【図７】 本発明による車線変更報知装置の処理を表す
メインフローチャート図。

【図８】 自車両の前方の障害物を検出する処理のフロ
ーチャート図。

【図９】 自車両の後側方の障害物を検出する処理のフ
ローチャート図。

【図１０】 報知の判断と実施を行う処理のフローチャ
ート図。

【符号の説明】

21 自車両 23 隣接車線 24,25,26 他車両 31 方向指示器操作レバー 32 上方挟み込み部材 33 下方挟み込み部材 34a,34b バネ材 35a,35b 電磁石 101 レーダ装置 103 操舵角センサ 104 ナビゲーション装置 108 報知器

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車両の方向指示器の操作から車線変更の
   意思を検出し、該車線変更の意思があった場合に、自車
   両の後方の障害物を検出し、該検出結果に基づいて報知
   を発生させる車線変更報知装置において、 自車両の走行車線に隣接した隣接車線の存在方向を出力
   する他車線存在方向出力手段と、 前記他車線存在方向出力手段により出力された方向の隣
   接車線上で、自車両の斜め後方に存在する後側方障害物
   を検出する後側方障害物検出手段と、を含んで構成し、 自車両と前記後側方障害物との間の距離が所定距離以上
   の場合に、前記相対速度が所定速度以上である場合は、
   前記方向指示器の操作レバーを操作後直ちに中立位置に
   復帰するように制御する一方、前記距離が前記所定距離
   より短い場合は、前記操作レバーを操作力が重くなるよ
   うに制御する報知発生手段を備えたことを特徴とする車
   線変更報知装置。
2. 【請求項２】前記報知発生手段は、自車両と前記後側方
   障害物との間の距離と相対速度に応じて、報知の方法を
   多段階に変化させる請求項１に記載の車線変更報知装
   置。
3. 【請求項３】前記報知発生手段は、前記方向指示器の操
   作レバーの固定端側に該操作レバーの操作方向とほぼ平
   行に弾性体で形成された第１の挟み込み部材を配設し、
   前記操作レバーを挟み込むように前記第１の挟み込み部
   材に対向させて第２の挟み込み部材を配設し、前記第１
   の挟み込み部材の両端部と該両端部に対面する前記第２
   の挟み込み部材との間に、前記第１の挟み込み部材の端
   部と前記第２の挟み込み部材との間隔を制御する間隔制
   御部材をそれぞれ配設し、前記第１の挟み込み部材の両
   端部の前記間隔制御部材の反対面に、第１の挟み込み部
   材を第２の挟み込み部材側に押し戻す反発部材をそれぞ
   れ配設して構成した請求項１または請求項２に記載の車
   線変更報知装置。
4. 【請求項４】前記間隔制御部材は、前記第１の挟み込み
   部材の両端部の前記第２の挟み込み部材側の面を磁性体
   で形成する一方、前記第１の挟み込み部材の両端部に対
   応する前記第２の挟み込み部材側に、それぞれ電磁石を
   配設して構成するようにした請求項３に記載の車線変更
   報知装置。
5. 【請求項５】前記第１の挟み込み部材は、全体が磁性体
   で形成されている請求項４に記載の車線変更報知装置。
6. 【請求項６】前記反発部材は、バネ材で形成されている
   請求項３〜請求項５のいずれか１つに記載の車線報知装
   置。