KR20180078989A

KR20180078989A - 차선 변경 결정 지원 시스템을 구현하는 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20180078989A
Application number: KR1020160184305A
Authority: KR
Inventors: 김윤수; 박승욱; 정인용; 이민병; 이경준; 김창호
Original assignee: 기아자동차주식회사; 현대자동차주식회사
Priority date: 2016-12-30
Filing date: 2016-12-30
Publication date: 2018-07-10
Also published as: KR102033884B1; CN108275155A; CN108275155B; EP3342671A1

Abstract

본 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 차선 변경 결정 지원 시스템(LCDAS)을 구현하는 장치 및 방법에 대한 것이다.
본 발명에 따른 LCDAS 장치는: 주체 차량의 인접 영역, 후방 영역 또는 전방 영역 내에 타겟 차량이 있는지 여부를 감지 하기 위한 센싱부; 상기 센싱부의 감지에 기초하여, LCDAS 기능의 활성화/비활성화 여부를 결정하기 위한 활성화 조건을 판단하고, LCDAS 기능의 경고 발행/미발행 여부를 결정하기 위한 경고 조건을 판단하기 위한 판단부; 상기 판단부의 판단에 기초하여 운전자에게 경고를 발행하기 위한 경고부; 및 상기 센싱부, 상기 판단부 및 상기 경고부를 제어하기 위한 제어부를 포함한다.

Description

차선 변경 결정 지원 시스템을 구현하는 장치 및 방법{An apparatus and method for implementing LCDAS}

본 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 차선 변경 결정 지원 시스템(LCDAS)을 구현하는 장치 및 방법에 대한 것이다.

LCDAS(Lane Change Decision Aid System)는 ADAS(Advanced Driving Assistance System) 중의 하나의 기능으로서, 운전자가 차선을 변경하는 조작을 할 때 발생할 수 있는 충돌에 대해 운전자에게 경고를 알리기 위한 시스템이다. 또한, LCDAS는 주체 차량(subject vehicle)의 후방 및 측면(좌측 및 우측)에 존재하는 타겟 차량(target vehicle)을 검출하기 위한 시스템이다. 예를 들어, 주체 차량의 운전자가 차선 변경을 하고자 할 때, LCDAS는 상황을 평가하여 그 운전자에게 차선 변경이 추천되는지 또는 추천되지 않는지 여부를 경고한다.

한편, LCDAS는 차량의 외부 또는 내부에 위치하는 미러(mirror)를 보조하기 위한 것이지, 그 미러를 제거하기 위한 시스템은 아니다. 또한, LCDAS는 예측되는 사고 또는 충돌을 운전자에게 경고하는 것에 그치지 그러한 사고 또는 충돌을 막기 위한 자동적인 액션(예컨대, 조향 제어 또는 브레이크 제어)을 활성화시키는 것은 아니다.

이러한 LCDAS를 구현하기 위한 다양한 방식이 자동차 관련 업체들에 의해 제공되고 있다.

본 발명은 LCDAS를 구현하기 위한 일련의 방식을 제공하는데 그 목적이 있다.

구체적으로 본 발명은 LCDAS를 구현하기 위한 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 LCDAS를 구현하기 위한 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명에 따른 LCDAS 장치는: 주체 차량의 인접 영역, 후방 영역 또는 전방 영역 내에 타겟 차량이 있는지 여부를 감지 하기 위한 센싱부; 상기 센싱부의 감지에 기초하여, LCDAS 기능의 활성화/비활성화 여부를 결정하기 위한 활성화 조건을 판단하고, LCDAS 기능의 경고 발행/미발행 여부를 결정하기 위한 경고 조건을 판단하기 위한 판단부; 상기 판단부의 판단에 기초하여 운전자에게 경고를 발행하기 위한 경고부; 및 상기 센싱부, 상기 판단부 및 상기 경고부를 제어하기 위한 제어부를 포함한다.

LCDAS 장치에서, 상기 활성화 조건은: 상기 주체 차량의 시동이 on 되어 있는 경우 모든 시간에 상기 LCDAQS 기능을 활성화 시키는 연속 활성화 조건; 상기 운전자가 스위치 동작을 이용해 상기 LCDAS 기능을 활성화 시키는 수동 스위치 활성화 조건; 상기 운전자가 방향 지시등을 on 시키는 경우에 상기 LCDAS 기능을 활성화 시키는 방향 지시등 활성화 조건; 및 상기 주체 차량의 속도가 임계 속도값 이상인 경우에 상기 LCDAS 기능을 활성화 시키는 주체 차량 속도 활성화 조건; 중 적어도 하나를 포함한다.

LCDAS 장치에서, 상기 경고 조건은: 상기 타겟 차량이 상기 인접 영역에 위치하는 경우에 사각 지대 경고를 발행하는 사각 지대 경고 조건; 및 상기 타겟 차량이 상기 후방 영역에 위치하는 경우 및 상기 타겟 차량의 최대 접근 속도 및 충돌 시간이 기 설정된 조건을 만족하는 경우에 접근 차량 경고를 발행하는 접근 차량 경고 조건; 중 적어도 하나를 포함한다.

LCDAS 장치에서, 상기 판단부는 추가적으로, 경고의 레벨을 평가하기 위한 경고 레벨 평가 조건을 판단하도록 구성되고, 상기 경고 레벨 평가 조건은: 상기 운전자가 방향 지시등을 on 시키는 경우에 높은 경고 레벨로 결정하는 방향 지시등 평가 조건; 및 상기 운전자가 상기 주체차량의 조향 조작을 하는 경우에 높은 경고 레벨로 결정하는 조향 입력 평가 조건; 중 적어도 하나를 포함한다.

LCDAS 장치에서, 낮은 경고 레벨에서 상기 경고는 시각적 경고를 포함하고,높은 경고 레벨에서 상기 경고는 시각적 경고, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 포함한다.

LCDAS 장치에서, 낮은 경고 레벨에서 상기 경고는 시각적 경고 및 청각적 경고를 포함하고, 높은 경고 레벨에서 상기 경고는 시각적 경고, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 포함한다.

LCDAS 장치에서, 상기 제어부는, 상기 사각 지대 경고 발행 또는 상기 접근 차량 경고 발행에 대응하여 상기 주체 차량의 속도를 제어하는 속도 제어 명령 또는 상기 주체 차량의 조향을 제어하는 조향 제어 명령을 출력한다.

LCDAS 장치에서, 상기 경고 조건은 추가적으로: 상기 타겟 차량이 상기 전방 영역에 위치하는 경우 및 상기 타겟 차량과 상기 주체 차량 사이의 거리가 기 설정된 거리 미만인 경우에 전방 차량 경고를 발행하는 전방 차량 경고 조건을 포함한다.

LCDAS 장치에서, 낮은 경고 레벨에서 상기 경고는 시각적 경고를 포함하고, 높은 경고 레벨에서 상기 경고는 시각적 경고, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 포함한다.

LCDAS 장치에서, 상기 제어부는, 상기 전방 차량 경고 발행에 대응하여 상기 주체 차량의 속도를 제어하는 속도 제어 명령 또는 상기 주체 차량의 조향을 제어하는 주향 제어 명령을 출력한다.

LCDAS 장치에서, 상기 제어부는: 낮은 경고 레벨에 대응하여 상기 주체 차량의 속도를 감속시키는 제어 명령을 출력하고, 상기 높은 경고 레벨에 대응하여 상기 주체 차량의 속도를 감속시키는 제어 명령 및 상기 주체 차량의 조향을 상기 타겟 차량과 반대방향으로 제어하는 제어 명령을 출력한다.

본 발명에 따른 LCDAS 제어 방법은: 주체 차량의 인접 영역, 후방 영역 또는 전방 영역 내에 타겟 차량이 있는지 여부를 센싱하는 단계; 상기 센싱에 기초하여, LCDAS 기능의 활성화/비활성화 여부를 결정하기 위한 활성화 조건을 판단하는 단계; 상기 센싱에 기초하여, LCDAS 기능의 경고 발행/미발행 여부를 결정하기 위한 경고 조건을 판단하는 단계; 및 상기 판단에 기초하여 운전자에게 경고를 발행하는 단계;를 포함한다.

LCDAS 제어 방법에서, 상기 활성화 조건은: 상기 주체 차량의 시동이 on 되어 있는 경우 모든 시간에 상기 LCDAQS 기능을 활성화 시키는 연속 활성화 조건; 상기 운전자가 스위치 동작을 이용해 상기 LCDAS 기능을 활성화 시키는 수동 스위치 활성화 조건; 상기 운전자가 방향 지시등을 on 시키는 경우에 상기 LCDAS 기능을 활성화 시키는 방향 지시등 활성화 조건; 및 상기 주체 차량의 속도가 임계 속도값 이상인 경우에 상기 LCDAS 기능을 활성화 시키는 주체 차량 속도 활성화 조건; 중 적어도 하나를 포함한다.

LCDAS 제어 방법에서, 상기 경고 조건은: 상기 타겟 차량이 상기 인접 영역에 위치하는 경우에 사각 지대 경고를 발행하는 사각 지대 경고 조건; 및 상기 타겟 차량이 상기 후방 영역에 위치하는 경우 및 상기 타겟 차량의 최대 접근 속도 및 충돌 시간이 기 설정된 조건을 만족하는 경우에 접근 차량 경고를 발행하는 접근 차량 경고 조건; 중 적어도 하나를 포함한다.

LCDAS 제어 방법에서, 경고의 레벨을 평가하기 위한 경고 레벨 평가 조건을 판단하는 단계를 더 포함하고, 상기 경고 레벨 평가 조건은: 상기 운전자가 방향 지시등을 on 시키는 경우에 높은 경고 레벨로 결정하는 방향 지시등 평가 조건; 및 상기 운전자가 상기 주체차량의 조향 조작을 하는 경우에 높은 경고 레벨로 결정하는 조향 입력 평가 조건; 중 적어도 하나를 포함한다.

LCDAS 제어 방법에서, 상기 경고를 발행하는 단계는: 낮은 경고 레벨에서 시각적 경고를 발행하는 단계; 및 높은 경고 레벨에서 시적 경고, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 발행하는 단계;를 포함한다.

LCDAS 제어 방법에서, 상기 사각 지대 경고의 발행 또는 상기 접근 차량 경고의 발행에 대응하여, 상기 주체 차량의 속도 또는 상기 주체 차량의 조향을 제어하는 명령을 출력하는 단계를 더 포함한다.

LCDAS 제어 방법에서, 상기 경고 조건은 추가적으로: 상기 타겟 차량이 상기 전방 영역에 위치하는 경우 및 상기 타겟 차량과 상기 주체 차량 사이의 거리가 기 설정된 거리 미만인 경우에 전방 차량 경고를 발행하는 전방 차량 경고 조건을 포함한다.

LCDAS 제어 방법에서, 상기 경고를 발행하는 단계는: 낮은 경고 레벨에서 시각적 경고를 발행하는 단계; 및 높은 경고 레벨에서 시각적 경고, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 발행하는 단계; 를 포함한다.

LCDAS 제어 방법에서, 상기 전방 차량 경고 발행에 대응하여 상기 주체 차량의 속도 또는 상기 주체 차량의 조향을 제어하는 명령을 출력하는 단계를 더 포함한다.

LCDAS 제어 방법에서, 상기 제어 명령을 출력하는 단계는: 낮은 경고 레벨에 대응하여 상기 주체 차량의 속도를 감속시키는 제어 명령을 출력하는 단계; 및 상기 높은 경고 레벨에 대응하여 상기 주체 차량의 속도를 감속시키면서 상기 주체 차량의 조향을 상기 타겟 차량과 반대방향으로 제어하는 명령을 출력하는 단계;를 포함한다.

본 발명에 따른 LCDAS 구현 장치에 의해, LCDAS를 구현할 수 있는 하나의 장치가 제공될 수 있다.

본 발명에 따른 LCDAS 구현 방법에 의해, LCDAS를 구현할 수 있는 하나의 제어 방법이 제공될 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 LCDAS의 적용에서 인접 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 LCDAS의 적용에서 후방 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 LCDAS의 적용에서 측면 간격을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 LCDAS의 적용에서 후방 간격을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 LCDAS의 적용에서 3가지 타입을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 LCDAS 기능의 구현예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 LCDAS의 상태 변경예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 LCDAS 장치를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 LCDAS 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우 뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.

제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.

여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.

"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용 중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면 중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90˚ 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.

다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

도면을 참조한 설명에 앞서서, 본 발명에 따른 LCDAS에서 필요한 용어를 정리하면 다음과 같다.

주체 차량(subject vehicle)은 LCDAS를 구현하는 장치를 탑재하고 있으며 본 발명에 따른 LCDAS가 적용되는 차량이다.

타겟 차량(target vehicle)은 주체 차량이 LCDAS 기능을 구현할 때 고려하는 차량이다. 타겟 차량은 일반적으로 주체 차량에 대해 후방으로부터 접근하는 차량으로서 주체 차량의 후방 또는 측면에 존재하는 차량이다. 하지만, 특수한 경우에 있어서, 타겟 차량은 주체 차량의 전방에 존재하는 차량일 수도 있다.

커버리지 영역(coverage zone)은 주체 차량의 LCDAS가 적용되는 모든 영역을 의미하며, 구체적으로, 인접 영역(adjacent zones)와 후방 영역(rear zones)을 포함하는 개념이다. 인접 영역은 좌측 인접 영역 및 우측 인접 영역을 포함하고, 후방 영역은 좌측 후방 영역 및 우측 후방 영역을 포함한다.

인접 영역(adjacent zones)은 주체 차량의 좌측 및 우측의 영역을 가리키며, 좌측 인접 영역 및 우측 인접 영역을 포함한다.

후방 영역(rear zones)는 주체 차량의 후방의 영역을 가리키며, 좌측 후방 영역 및 우측 후방 영역을 포함한다.

전방 영역(forward zones)는 주체 차량의 전방의 영역을 가리키며, 좌측 전방 영역 및 우측 전방 영역을 포함한다.

측면 간격(lateral clearance)은 주체 차량의 측면 및 타겟 차량의 측면(주체 차량과 가까운 측면) 사이의 거리를 가리킨다.

후방 간격(rear clearance)은 주체 차량의 후면 및 타겟 차량의 전면 사이의 거리를 가리킨다. 구체적으로 후방 간격은, 직선을 기준으로 하는 간격을 의미하지만, 경우에 따라서는 타겟 차량의 경로를 기준으로 하는 간격을 가리킨다.

전방 간격(forward clearance)는 주체 차량의 전면 및 타겟 차량의 후면 사이의 거리를 가리킨다. 구체적으로 전방 간격은, 진석을 기준으로 하는 간격을 의미하지만, 경우에 따라서는 타겟 차량의 경로를 기준으로 하는 간격을 가리킨다.

접근 속도(closing speed)는 타겟 차량의 속도 및 주체 차량의 속도 사이의 차이를 가리킨다. 따라서, 접근 속도가 양(positive)의 값인 경우에는 타겟 차량이 후방에서 주체 차량에 가까워지고 있다는 것을 의미한다.

충돌 시간(time to collision)은 타겟 차량이 주체 차량과 충돌하기 까지 걸리는 시간을 의미한다. 구체적으로, 충돌 시간은 후방 간격을 접근 속도로 나눔으로써 계산될 수 있다.

추월 속도(overtaking speed)는 주체 차량의 속도 및 타겟 차량의 속도 사이의 차이를 가리킨다. 따라서, 추월 속도가 양의 값인 경우에는 주체 차량의 속도가 타겟 차량의 속도보다 더 크다는 것을 의미한다.

사각 지대 경고 기능(blind spot warning function)은 타겟 차량이 인접 영역 내에 존재하는지 여부를 검출하여 주체 차량의 운전자에게 경고하는 기능을 가리킨다. 추가적으로, 사각 지대 경고 기능은 타겟 차량이 전방 영역에 존재하는지 여부를 검출하여 주체 차량의 운전자에게 경고하는 기능을 가리킨다.

접근 차량 경고 기능(closing vehicle warning function)은 후방 영역에서 접근하는 차량이 있는지 여부를 검출하여 주체 차량의 운전자에게 경고하는 기능을 가리킨다.

차선 변경 경고 기능(lane change warning function)은 사각 지대 경고 기능 및 접근 차량 경고 기능을 모두 포함하는 기능을 가리킨다.

도로 곡률 반경(roadway radius of curvature)은 주체 차량이 속해 있는 도로의 수평적 곡률 반경을 가리킨다.

도 1은 본 발명에 따른 LCDAS의 적용에서 인접 영역을 설명하기 위한 도면이다.

도 1을 참조하면, 주체 차량(1)이 도시된다. 전술한 바와 같이 인접 영역은 좌측 인접 영역(2) 및 우측 인접 영역(3)을 포함한다. 즉, 주체 차량(1)의 주행 방향(도 1에서 화살표 방향)을 기준으로 좌측의 영역이 좌측 인접 영역(2)으로 지칭되고, 주체 차량(1)의 주행 방향(도 1에서 화살표 방향)을 기준으로 우측의 영역이 우측 인접 영역(3)으로 지칭된다.

도 2는 본 발명에 따른 LCDAS의 적용에서 후방 영역을 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 주체 차량(1)이 도시된다. 전술한 바와 같이 후방 영역은 좌측 후방 영역(2) 및 우측 후방 영역(3)을 포함한다. 즉, 주체 차량(1)의 주행 방향(도 2에서 화살표 방향)을 기준으로 좌측 및 후방의 영역이 좌측 후방 영역(2)으로 지칭되고, 주체 차량(1)의 주행 방향(도 2에서 화살표 방향)을 기준으로 우측 및 후방의 영역이 우측 후방 영역(3)으로 지칭된다.

도 3은 본 발명에 따른 LCDAS의 적용에서 측면 간격을 설명하기 위한 도면이다.

도 1을 참조하면, 주체 차량(1) 및 타겟 차량(2)이 도시된다. 전술한 바와 같이 측면 간격(3)은 주체 차량의 측면 및 타겟 차량의 측면(주체 차량과 가까운 측면) 사이의 거리를 가리킨다. 즉, 주체 차량(1)의 주행 방향(도 3에서 화살표 방향)을 기준으로 좌측에 위치한 타겟 차량(2)의 측면 및 주체 차량(1)의 측면 사이의 거리가 측면 간격(3)이다. 또한, 주제 차량(1)의 주행 방향(도 3에서 화살표 방향)을 기준으로 우측에 위치한 타겟 차량(2)의 측면 및 주체 차량(1)의 측면 사이의 거리가 측면 간격(3)이다.

도 4는 본 발명에 따른 LCDAS의 적용에서 후방 간격을 설명하기 위한 도면이다.

도 4를 참조하면 주체 차량(1) 및 타겟 차량(2)이 도시된다. 전술한 바와 같이, 후방 간격은 주체 차량의 후면 및 타겟 차량의 전면 사이의 거리(3)를 가리킨다

도 4의 a)에서와 같이, 후방 간격은 직선을 기준으로 간격을 의미할 수 있다. 도 4의 a)에서, 주체 차량(1)의 후면 및 타겟 차량(2)의 전면 사이의 직선상 거리가 후방 간격(3)으로 지칭될 수 있다.

도 4의 b)에서와 같이, 후방 간격은 직선을 기준으로 간격을 의미할 수 있다. 도 4의 b)에서와 같이 주제 차량(1)의 후면의 연장선 및 타겟 차량(2)의 전면 사이의 거리가 후방 간격(3)으로 지칭될 수 있다.

도 4의 c)에서와 같이, 후방 간격은 타겟 차량의 경로를 기준으로 하는 간격(3)을 의미할 수 있다. 도 4의 c)에서, 주체 차량(1)의 후면 및 타겟 차량(2)의 전면 사이의 거리를 타겟 차량(2)의 경로를 기준으로 측정하여 후방 간격(3)으로 지칭할 수 있다.

도 4의 d)에서와 같이, 후방 간격은 타겟 차량의 경로를 기준으로 하는 간격(3)을 의미할 수 있다. 도 4의 d)에서, 주체 차량(1)의 후면의 연장선 및 타겟 차량(2)의 전면 사이의 거리를 타겟 차량(2)의 경로를 기준으로 측정하여 후방 간격(3)으로 지칭할 수 있다.

도 5는 본 발명에 따른 LCDAS의 적용에서 3가지 타입을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명에 따른 LCDAS는 3가지의 타입(타입 I, 타입 II, 타입 III)로 분류될 수 있다. 타입 I은 사각 지대 경고 기능을 구현하기 위한 LCDAS 타입으로서, 인접 영역인 좌측 인접 영역 및 우측 인접 영역을 검출 대상 영역으로 한다. 타입 II는 접근 차량 경고 기능을 구현하기 위한 LCDAS 타입으로서, 후방 영역인 좌측 후방 영역 및 우측 후방 영역을 검출 대상 영역으로 한다. 타입 III는 차선 변경 경고 기능을 구현하기 위한 LCDAS 타입으로서 차선 변경 경고 기능은 사각 지대 경고 기능 및 접근 차량 경고 기능을 모두 포함한다. 따라서, 타입 III는 인접 영역인 좌측 인접 영역 및 우측 인접 영역, 및 후방 영역인 좌측 후방 영역 및 우측 후방 영역을 검출 대상 영역으로 한다.

도 6은 본 발명에 따른 LCDAS 기능의 구현예를 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하면, 주체 차량(1), 95번째 백분위 아이엘립스의 중심(2)(centre of the 95th percentile eyellipse), 좌측 인접 영역(3) 및 우측 인접 영역(4)이 도시된다. 도 6을 참조하여 이하에서는 사각 지대 경고 기능 및 접근 차량 경고 기능의 요구조건에 대하여 설명하기로 한다. 단, 도 6에 도시된 라인은 설명을 위한 예시에 해당하며 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되는 것이 아니라는 것이 이해되어야 한다.

라인 A는 주체 차량(1)의 후단부(trailing edge)와 평행하고 주체 차량(1)으로부터 30m 후방에 위치할 수 있다. 라인 B는 주체 차량(1)의 후단부와 평행하고 주체 차량(1)으로부터 3m 후방에 위치할 수 있다. 라인 C는 주체 차량(1)의 전단부(leading edge)와 평행하고 중심(2)에 위치할 수 있다. 라인 D는 주체 차량(1)의 전단부의 연장선일 수 있다. 라인 E는 주체 차량(1)의 중심 라인과 평행하고, 주체 차량(1) 바디의 좌측 최외곽단(외부 미러 제외)에 위치할 수 있다. 라인 F는 주체 차량(1)의 중심 라인과 평행하고 주체 차량(1) 바디의 좌측 최외곽단에서 0.5 m 좌측에 위치할 수 있다. 라인 G는 주체 차량(1)의 중심 라인과 평행하고 주체 차량(1)의 바디의 좌측 최외곽단에서 3 m 좌측에 위치할 수 있다. 라인 H는 주체 차량(1)의 중심 라인과 평행하고 주체 차량(1)의 바디의 좌측 최외곽단에서 6 m 좌측에 위치할 수 있다. 라인 J는 주체 차량(1)의 중심 라인과 평행하고, 주체 차량(1) 바디의 우측 최외곽단(외부 미러 제외)에 위치할 수 있다. 라인 K는 주체 차량(1)의 중심 라인과 평행하고 주체 차량(1) 바디의 우측 최외곽단에서 0.5 m 우측에 위치할 수 있다. 라인 L은 주체 차량(1)의 중심 라인과 평행하고 주체 차량(1)의 바디의 우측 최외곽단에서 3 m 우측에 위치할 수 있다. 라인 M는 주체 차량(1)의 중심 라인과 평행하고 주체 차량(1)의 바디의 우측 최외곽단에서 6 m 우측에 위치할 수 있다. 라인 N은 주체 차량(1)의 후단부의 연장선일 수 있다. 라인 O는 주체 차량(1)의 후단부와 평행하고 주체 차량(1)으로부터 10 m 후방에 위치할 수 있다.

인접 영역은 라인 C, 라인 B, 라인 G 및 라인 F에 의해 구획되는 영역인 좌측 인접 영역을 포함한다. 또한, 인접 영역은 라인 C, 라인 B, 라인 K 및 라인 L에 의해 구획되는 영역인 우측 인접 영역을 포함한다. 타겟 차량이 인접 영역에 존재하는 경우 후술하는 바와 같이 사각 지대 경고 기능에 따라서 운전자에게 경고가 발행될 수 있다.

후방 영역은 라인 B, 라인 O, 라인 G 및 라인 F에 의해 구획되는 영역인 좌측 후방 영역을 포함한다. 또한, 후방 영역은 라인 B, 라인 O, 라인 K 및 라인 L에 의해 구획되는 영역인 우측 후방 영역을 포함하나. 타겟 차량이 후방 영역에 존재하는 경우 후술하는 바와 같이 접근 차랑 경고 기능에 따라서 운전자에게 경고가 발행될 수 있다.

전방 영역은 라인 C의 전방 영역으로 규정될 수 있다. 구체적으로, 좌측 전방 영역은 라인 C의 전방, 라인 E의 좌측 및 라인 G의 우측으로 구획되는 영역일 수 있고, 우측 전방 영역은 라인C의 전방, 라인 J의 우측 및 라인 L의 좌측으로 구획되는 영역일 수 있다. 또는, 좌측 전방 영역은 라인 C의 전방, 라인 D의 후방, 라인 E의 좌측 및 라인 G의 우측으로 구획되는 영역일 수 있고, 우측 전방 영역은 라인C의 전방, 라인 D의 후방, 라인 J의 우측 및 라인 L의 좌측으로 구획되는 영역일 수 있다.

사각 지대 경고 기능은 좌측 사각 지대 경고 기능 및 우측 사각 지대 경고 기능을 포함하고, 각각의 요구조건(경고 조건)은 다음과 같다. 좌측 사각 지대 경고 기능은: 타겟 차량의 부분이 라인 B의 전방에 위치하고; 타겟 차량이 전체적으로 라인 C의 후방에 위치하고; 타겟 차량이 전체적으로 라인 F의 좌측에 위치하고; 타겟 차량이 라인 G의 우측에 위치할 때, 운전자에게 경고가 발행된다. 만약, 라인 A, D, E, H에 의해 정의되는 영역 내에 타겟 차량이 위치하지 않거나 타겟 차량의 어느 부분도 위치 하지 않는다면, 좌측 사각 지대 경고 기능은 발행되지 않는다. 우측 사각 지대 경고 기능은: 타겟 차량의 부분이 라인 B의 전방에 위치하고; 타겟 차량이 전체적으로 라인 C의 후방에 위치하고; 타겟 차량이 전체적으로 라인 K의 우측에 위치하고; 타겟 차량이 라인 L의 좌측에 위치할 때, 운전자에게 경고가 발행된다. 만약, 라인 A, D, J, M에 의해 정의되는 영역 내에 타겟 차량이 위치하지 않거나 타겟 차량의 어느 부분도 위치 하지 않는다면, 우측 사각 지대 경고 기능은 발행되지 않는다. 이와 같은 조건은, 사각 지대 경고 조건으로 명칭될 수 있다.

한편, 사각 지대 경고 기능은 선택적으로 억제(suppression)될 수도 있다. 구체적으로, 주체 차량이 타겟 차량을 추월하고 있고 타겟 차량이 전방으로부터 인접 영역으로 들어오게 되는 경우에, 사각 지대 경고 기능은 2초 이내의 기간 동안 억제될 수도 있다.

접근 차량 경고 기능은 좌측 접근 차량 경고 기능 및 우측 접근 차량 경고 기능을 포함하고, 각각의 요구조건(경고 조건)은 다음과 같다. 좌측 접근 차량 경고 기능은: 타겟 차량이 전체적으로 라인 B 후방에 위치하고; 타겟 차량이 전체적으로 라인 F의 좌측에 위치하고; 타겟 차량의 부분이 라인 G의 우측에 위치하고; 타겟 차량의 충돌 시간이 아래 표1 보다 작거나 같은 경우에, 운전자에게 경고가 발행된다. 이와 같은 조건은 접근 차량 경고 조건으로 명칭될 수 있다.

타입	타겟 차량의 최대 접근 속도 (m/s)	충돌 시간 (s)
A	10	2.5
B	15	3.0
C	20	3.5

예를 들어, 타겟 차량이 라인 A의 후방의 좌측 후방 영역에 존재하고, 타겟 차량의 충돌 시간이 7.5 s 또는 그 이상인 경우에는, 좌측 접근 차량 경고는 발행되지 않을 것이다. 또한, 타겟 차량이 라인 A의 전방에 위치하고, 타겟 차량이 전체적으로 라인 N의 전방에 위치하거나 타겟 차량의 어떤 부분도 라인 E 및 H 사이의 영역에 있지 않다면, 좌측 접근 차량 경고는 발행되지 않을 것이다.

우측 접근 차량 경고 기능은: 타겟 차량이 전체적으로 라인 B 후방에 위치하고; 타겟 차량이 전체적으로 라인 K의 우측에 위치하고; 타겟 차량의 부분이 라인 L의 좌측에 위치하고; 타겟 차량의 충돌 시간이 위 표1 보다 작거나 같은 경우에, 운전자에게 경고가 발행된다.

예를 들어, 타겟 차량이 라인 A의 후방의 우측 후방 영역에 존재하고, 타겟 차량의 충돌 시간이 7.5 s 또는 그 이상인 경우에는, 우측 접근 차량 경고는 발행되지 않을 것이다. 또한, 타겟 차량이 라인 A의 전방에 위치하고, 타겟 차량이 전체적으로 라인 N의 전방에 위치하거나 타겟 차량의 어떤 부분도 라인 J 및 M 사이의 영역에 있지 않다면, 우측 접근 차량 경고는 발행되지 않을 것이다.

전방 차량 경고 기능의 경우 경고 조건은 다음과 같다. 좌측 전방 차량 경고 기능은: 타겟 차량이 전체적으로 라인 C의 전방에 위치하고; 타겟 차량이 전체적으로 라인 F의 좌측에 위치하고; 주체 차량과 타겟 차량 사이의 거리가 미리 설정된 거리 이내인 경우, 운전자에게 경고가 발행된다. 예를 들어, 타겟 차량이 라인 C, F, G에 의해 구획되는 영역 내에 있고 주체 차량과의 거리가 1m 미만인 경우에 좌측 전방 차량 경고 기능이 발행된다. 우측 전방 차량 경고 기능은: 타겟 차량이 전체적으로 라인 C의 전방에 위치하고; 타겟 차량이 전체적으로 라인 K의 우측에 위치하고; 주체 차량과 타겟 차량 사이의 거리가 미리 설정된 거리 이내인 경우, 운전자에게 경고가 발행된다. 예를 들어, 타겟 차량이 라인 C, K, L에 의해 구획되는 영역 내에 있고 주체 차량과의 거리가 1m 미만인 경우에 우측 전방 차량 경고 기능이 발행된다.

전방 차량 경고 기능의 경우 다음과 같은 기술적 의미를 가진다. 주체 차량이 제1차선에서 주행 중에 제2차선으로 차선을 변경하고, 이와 동시에 타겟 차량이 제3차선에서 주행 중에 제2차선으로 차선을 변경하는 경우가 발생할 수 있다. 이와 같은 경우에 주체 차량 및 타겟 차량은 상대 차량이 자신과 동일한 차선으로 변경하리라는 것을 예측하기 어려운 경우에 해당한다. 따라서, 이러한 긴급한 경우에 주체 차량의 운전자에게 전방 차량의 존재를 경고함으로써 사고를 예방할 수 있게 된다.

선택적으로 양측 접근 차량 경고가 발행될 수도 있다. 예를 들어, 좌측 접근 차량 경고 및 우측 차량 경고가 발행될 필요가 없고; 타겟 차량의 부분이 라인 E 및 J 사이에 존재하고; 타겟 차량이 전체적으로 라인 O의 후방에 위치하고, 타겟 차량의 충돌 시간이 위 표1 보다 작거나 같은 경우에, 양측 접근 차량 경고가 발행될 수도 있다.

선택적으로, 접근 차량 정보가 발행될 수도 있다. 이러한 정보는 시각적인 정보로서 하나 이상의 타겟 차량들에 대한 정보를 포함하고, 주체 차량의 운전자에게 언제든지 제공될 수 있고, 이러한 정보는 경고와는 명확하게 구별되어야 할 것이다.

한편, 경고 조건이 만족된 이후 경고 표시가 활성화될 때까지의 시간은 300 ms 이내인 것이 바람직하다. 또한, 경고 조건이 해제된 이후 경고 표시가 비활성화될 때까지의 시간은 1 s 이내인 것이 바람직하다.

도 7은 본 발명에 따른 LCDAS의 상태 변경예를 설명하기 위한 도면이다.

도 7을 참조하면, LCDAS는 비활성화 상태(LCDAS inactive) 및 활성화 상태(LCDAS active)로 구분된다. 구체적으로, 활성화 조건이 충족되는 경우 LCDAS 비활성화 상태로부터 활성화 상태로 전환되고, 활성화 조건이 충족되지 않는 경우 LCDAS 활성화 상태로부터 비활성화 상태로 전환된다. 활성화 조건은 연속 활성화, 수동 스위치 활성화, 방향 지시등 활성화, 주체 차량 속도 활성화를 포함한다. 연속 활성화는 차량의 시동이 on 되어 있는 경우에는 모든 시간에 LCDAS 기능이 활성화되는 것을 가리킨다. 수동 스위치 활성화는 사용자가 스위치(예컨대, 토글 스위치 또는 메뉴 기반 인터페이스)를 이용해 수동으로 LCDAS를 활성화시키는 것을 가리킨다. 방향 지시등 활성화는 운전자가 방향 지시등을 on 시키는 경우에 LCDAS를 활성화시키는 것을 가리킨다. 예컨대, 운전자가 좌측 방향 지시등을 on 시키는 경우 좌측 LCDAS를 활성화시키면서 우측 LCDAS를 비활성화시킬 수도 있다. 주체 차량 속도 활성화는 주체 차량의 속도에 기초하여 LCDAS를 활성화 시키는 것을 가리킨다. 예를 들어, 주체 차량의 속도가 임계 속도값과 같거다 보다 큰 경우에 LCDAS를 활성화시킬 수 있다. 예를 들어, 임계 속도 값은 60km/h일 수 있다.

LCDAS 활성화 상태는 비-경고(non-warning) 상태 및 경고 상태로 구분된다. 비-경고 상태는 운전자에게 경고를 표시하지 않는 상태이고, 경고 상태는 운전자에게 경고를 표시하는 상태이다. 경고 조건이 충족되면, 비-경고 상태로부터 경고 상태로 전환되고, 경고 조건이 충족되지 않는 경우에는 경고 상태로부터 비-경고 상태로 전환된다. 경고 조건은 도 6을 참조하여 설명한 바와 같다.

경고 상태는 경고 레벨1 상태와 경고 레벨2 상태로 구분된다. 경고 레벨 1 상태에 비해 경고 레벨 2 상태는 더 급박한 상황을 의미하는 것으로서, 경고 레벨을 평가하는 조건(경고 레벨 평가 조건) 이 충족하지 않는 경우에는 경고 레벨 1 상태이고, 경고 레벨 평가 조건이 충족하는 경우에는 경고 레벨 2 상태로 전환될 수 있다. 이러한 경고 레벨 평가 조건은 운전자가 차선을 변경하려고자 하는 의도가 있는지 여부를 평가하여 경고의 정도에 반영하기 위해서이다. 경고 레벨 1 상태에서의 경고는 시각적 경고에 그칠 수 있다. 하지만, 경고 레벨 2 상태에서의 경고는 시각적 경고는 물론, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 추가적으로 발행시킬 수 있다. 경고 레벨 평가 조건은 방향 지시등 평가, 주체 차량 조향 입력 평가, 주체 차량 차선 위치 평가, 측면 간격 평가를 포함할 수 있다. 방향 지시등 평가는, 운전자가 방향 지시등을 on 시키는지 여부를 평가하여, 운전자가 방향 지시등을 on 시키는 경우에는 경고 레벨 2 상태로 전환하는 것이다. 이 때, 방향 지시등의 방향이 좌측 방향인 경우라면, 우측 방향은 고려하지 않을 수도 있고, 그 반대일 수도 있다. 주체 차량 조향 입력 평가는, 운전자가 조향 조작(스티어링 휠 조작)을 하는지 여부를 평가하여, 운전자가 차선 변경을 시도하는 경우 경고 레벨 2 상태로 전환하는 것이다. 이 때, 조향 조작이 좌측 방향인 경우라면, 우측 방향은 고려하지 않을 수도 있고, 그 반대일 수도 있다. 주체 차량 차선 위치 평가는, 차선 내에서 주체 차량의 위치 및/또는 측면 움직임을 평가하여, 주체 차량이 전방으로 움직이거나 좌측으로 차선 내로 들어가는 경우 경고 레벨 2 상태로 전환하는 것이다. 이 때, 움직임의 방향이 좌측 방향인 경우라면, 우측 방향은 고려하지 않을 수도 있고 그 반대일 수도 있다. 경고 레벨 2 상태의 경우 경고 레벨 1 상태 보다 더 긴급한 경고를 발행할 수 있다. 전술한 바와 같이, 경고 레벨 1 상태에서는 시각적 경고만 발행하는데 그칠 수 있는 반면에, 경고 레벨 2 상태에서는 시각적 경고는 물론, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 추가적으로 발행시킬 수 있다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 LCDAS 장치를 나타내는 도면이다.

본 발명에 따른 LCDAS 장치(100)는 센싱부(110), 판단부(120), 경고부(130), 제어부(140)를 포함한다.

센싱부(110), 판단부(120), 경고부(130), 제어부(140)는 상호 간에 신호 통신으로 정보를 송수신할 수 있고, 수신한 정보에 기초하여 목적하는 기능을 수행할 수 있다.

센싱부(110)는 주체 차량의 인접 영역, 후방 영역 또는 전방 영역 내에 타겟 차량이 있는지 여부를 감지한다. 센싱부(110)는 차량의 라디에이터 그릴의 일부분, 일예로 내측에 설치될 수 있으나 전방에 위치하는 차량을 감지할 수 있는 위치라면 차량의 어느 위치에도 설치될 수 있다. 또한, 센싱부(110)는 차량 외부의 사이드미러 부분에 설치될 수 있으나, 차량의 측면을 감지할 수 있는 위치라면 차량의 어느 위치에도 설치될 수 있다. 또한, 센싱부(110)는 차량의 트렁크의 외부에 설치될 수 있으나, 차량의 후방을 감지할 수 있는 위치라면 차량의 어느 위치에도 설치될 수 있다.

판단부(120)는 센싱부(110)의 감지에 기초하여, LCDAS 기능의 활성화/비활성화 여부를 결정하기 위한 활성화 조건을 판단할 수 있다. 도 7을 참조하여 전술한 바와 같이, LCDAS는 비활성화 상태 및 활성화 상태로 구분될 수 있으며, 판단부(120)는 비활성화 상태로부터 활성화 상태로 전환하기 위한 (또는 그 반대) 활성화 조건을 판단할 수 있다. 활성화 조건은 주체 차량의 시동이 on 되어 있는 경우 모든 시간에 LCDAS 기능을 활성화 시키는 연속 활성화 조건, 운전자가 스위치 동작(예컨대,토글 스위치 또는 메뉴 기반 인터페이스)을 이용해 수동으로 LCDAS 기능을 활성화 시키는 수동 스위치 활성화 조건, 운전자가 방향 지시등을 활성화 시키는 경우에 LCDAS를 활성화 시키는 방향 지시등 활성화 조건, 및 주체 차량의 속도가 임계 속도값 이상인 경우이 LCDAS 기능을 활성화 시키는 주체 차량 속도 활성화 조건을 포함할 수 있다.

또한, 판단부(120)는 센싱부(110)의 감지에 기초하여 LCDAS 기능의 경고 발행/미발행 여부를 결정하기 위한 경고 조건을 판단할 수 있다. 도 7을 참조하여 전술한 바와 같이, LCDAS 활성화 상태는 비-경고 상태 및 경고 상태로 구분될 수 있으며, 판단부(120)는 비-경고 상태로부터 경고 상태로 전환하기 위한 (또는 그 반대) 경고 조건을 판단할 수 있다. 경고 조건은 도 6을 참조하여 설명한 바와 같이, 타겟 차량이 인접 영역에 위치하는 경우에 사각 지대 경고를 발행하기 위한 사각 지대 경고 조건, 타겟 차량이 후방 영역에 위치하고 타겟 차량의 최대 접근 속도 및 충돌 시간을 고려하여 접근 차량 경고를 발행하는 접근 차량 경고 조건, 타겟 차량이 전방에 위치하는 경우에 주체 차량 및 타겟 차량 사이의 거리에 기초하여 전방 차량 경고를 발행하는 전방 차량 경고 조건을 포함한다.

또한, 판단부(120)는 경고의 레벨을 평가하기 위한 경고 레벨 평가 조건을 판단한다. 도 7을 참조하여 전술한 바와 같이, 경고 상태는 경고 레벨 1 상태와 경고 레벨 2 상태로 구분된다. 경고 레벨 1 상태는 상대적으로 낮은 경고 레벨이고, 경고 레벨 2 상태는 상대적으로 높은 경고 레벨이다. 판단부(120)는 경고 레벨 1 상태로부터 경고 레벨 2 상태로의 전환하기 위한 (또는 그 반대) 경고 레벨 평가 조건을 판단한다. 경고 레벨 평가 조건은 운전자가 방향 지시등을 on 시키는 경우에 레벨 1로부터 레벨 2로 전환하는 방향 지시등 평가 조건, 운전자가 주체 차량의 조향을 조작하는(예컨대, 스티어링 휠 조작) 경우에 레벨 1로부터 레벨 2로 전환하는 조항 입력 평가 조건을 포함한다.

경고부(130)는 판단부(120)의 판단에 기초하여 운전자에게 경고를 발행한다. 경고부(130)의 경고 방식은 시각적 경고, 청각적 경고, 햅틱 경고를 포함할 수 있다. 시각적 경고를 위해 경고부(130)는 LED와 같은 발광 소자로 구성될 수 있다. 또한, LCDAS의 특성인 차선 변경 상황을 고려하여 경고부(130)는 사이드 미러의 일부분에서 발광하는 방식으로 구현될 수 있다. 또는, 경고부(130)는 계기판의 일부분에서 발광하는 방식으로 구현될 수 있다. 청각적 경고를 위해 경고부(130)는 경고음을 발생시키는 비프, 버저로 구성될 수 있거나 차량 내부의 스피커를 통해 경고음을 발생시키도록 구현될 수 있다. 햅틱 경고를 위해 경고부(130)는 진동 발생 모터로 구현될 수 있다. 또한 운전자에게 즉각적인 진동을 전달하기 위해 경고부(130)는 스티어링 휠에 진동을 발생시키도록 구현될 수 있거나 운전석 시트에 진동을 발생시키도록 구현될 수 있다.

또한, 경고부(130)는 낮은 경고 레벨과 높은 경고 레벨을 차등적으로 구분하여 경고를 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 낮은 경고 레벨에서는 시각적 경고만을 발생시키고 높은 경고 레벨에서는 시각적 경고, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 모두 발생시킬 수 있다. 또는, 낮은 경고 레벨에서는 시각적 경고 및 청각적 경고를 발생시키고 높은 경고 레벨에서는 시각적 경고, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 모두 발생시킬 수 있다.

제어부(140)는 센싱부(110), 판단부(120), 경고부(130)를 제어하는 기능을 수행한다. 예를 들어, 제어부는 센싱부(110), 판단부(120), 경고부(130)의 On/Off 제어, CLK 동기화 제어, 신호 송수신 제어 등을 수행할 수 있다. 제어부(140)는 차량의 동작과 관련된 전자적 제어를 수행하는 기능도 수행할 수 있다. 제어부(140)는 설계자의 선택에 따라 차량 내부의 임의적 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 엔진룸과 대시보드 사이에 설치될 수도 있고, 센터페시아의 내측에 마련될 수도 있다. 제어부(140)는 전기적 신호를 입력 받고, 입력 받은 전기적 신호를 처리한 후 출력할 수 있는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 반도체 칩 및 관련 부품으로 구현될 수 있다. 적어도 하나의 반도체 칩 및 관련 부품은 차량 내부에 설치 가능한 인쇄 회로 기판에 설치될 수 있다.

또한, 제어부(130)는 차량의 움직임을 제어하는 제어 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어 제어부(130)는 사각 지대 경고, 접근 차량 경고 또는 전방 차량 경고가 발행되는 경우에 주체 차량의 속도를 제어하는 속도 제어 명령을 출력할 수 있다. 제어부(130)에서 출력된 속도 제어 명령은 차량의 전자 제어 장치(ECU), 브레이크 제어부 또는 액셀레이터 제어부로 전달됨으로써 차량의 속도가 제어될 수 있다. 또한, 예를 들어 제어부(130)는 사각 지대 경고, 접근 차량 경고 또는 전방 차량 경고가 발행되는 경우 주체 차량의 조향을 제어하는 조향 제어 명령을 출력할 수 있다. 제어부(130)에서 출력된 조향 제어 명령은 차량의 전자 제어 장치(ECU), 스티어링 휠 제어부로 전달됨으로써 차량의 조향이 제어될 수 있다.

바람직하게 제어부(130)는 전방 차량 경고가 발행되는 경우에 주체 차량의 속도를 감속시키는 제어 명령을 출력할 수 있다. 즉, 주체 차량이 차선을 변경하는 경우와 동시에 타겟 차량이 차선을 변경하는 경우 운전자로서는 반응하기에 시간이 부족할 수 있으므로 운전자가 개입하기 이전에 차량 시스템에서 주체 차량의 속도를 감속시키는 제어를 함으로써 사고를 예방할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 전방 차량 경고가 발행되는 경우에 주체 차량의 조향을 타겟 차량과 반대 방향으로 제어하는 제어 명령을 출력할 수 있다. 즉, 전술한 경우에 있어서, 타겟 차량과 반대 방향은 양 차량이 충돌하지 않게 되는 방향이므로, 사고를 예방할 수 있다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 LCDAS 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 9를 참조하여 설명하는 LCDAS 제어 방법은, 도 8에서 예시된 LCDAS 장치에 의해 수행될 수 있다.

도 9를 참조하면, 인접 영역, 후방 영역, 전방 영역에 타겟 차량이 있는지 여부를 센싱하는 단계(S910)가 도시된다. 도 6을 참조하여 설명한 바와 같이, 인접 영역은 좌측 인접 영역과 우측 인접 영역을 포함한다. 후방 영역은 좌측 후방 영역과 우측 후방 영역을 포함한다. 전방 영역은 주체 차량의 전방의 영역을 의미하며 좌측 전방 영역 및 우측 전방 영역을 포함한다.

다음으로, LCDAS 기능의 활성화/비활성화의 활성화 조건을 판단하는 단계(S920)가 도시된다. 도 7을 참조하여 전술한 바와 같이, LCDAS는 비활성화 상태 및 활성화 상태로 구분될 수 있으며, 판단부(120)는 비활성화 상태로부터 활성화 상태로 전환하기 위한 (또는 그 반대) 활성화 조건을 판단할 수 있다. 활성화 조건은 주체 차량의 시동이 on 되어 있는 경우 모든 시간에 LCDAS 기능을 활성화 시키는 연속 활성화 조건, 운전자가 스위치 동작(예컨대,토글 스위치 또는 메뉴 기반 인터페이스)을 이용해 수동으로 LCDAS 기능을 활성화 시키는 수동 스위치 활성화 조건, 운전자가 방향 지시등을 활성화 시키는 경우에 LCDAS를 활성화 시키는 방향 지시등 활성화 조건, 및 주체 차량의 속도가 임계 속도값 이상인 경우이 LCDAS 기능을 활성화 시키는 주체 차량 속도 활성화 조건을 포함할 수 있다.

다음으로, LCDAS 기능의 경고 발행/미발행의 경고 조건을 판단하는 단계(S930)가 도시된다. 도 7을 참조하여 전술한 바와 같이, LCDAS 활성화 상태는 비-경고 상태 및 경고 상태로 구분될 수 있으며, 판단부(120)는 비-경고 상태로부터 경고 상태로 전환하기 위한 (또는 그 반대) 경고 조건을 판단할 수 있다. 경고 조건은 도 6을 참조하여 설명한 바와 같이, 타겟 차량이 인접 영역에 위치하는 경우에 사각 지대 경고를 발행하기 위한 사각 지대 경고 조건, 타겟 차량이 후방 영역에 위치하고 타겟 차량의 최대 접근 속도 및 충돌 시간을 고려하여 접근 차량 경고를 발행하는 접근 차량 경고 조건, 타겟 차량이 전방에 위치하는 경우에 주체 차량 및 타겟 차량 사이의 거리에 기초하여 전방 차량 경고를 발행하는 전방 차량 경고 조건을 포함한다.

다음으로, 경고 레벨의 평가 조건을 판단하는 단계(S940)가 도시된다. 도 7을 참조하여 전술한 바와 같이, 경고 상태는 경고 레벨 1 상태와 경고 레벨 2 상태로 구분된다. 경고 레벨 1 상태는 상대적으로 낮은 경고 레벨이고, 경고 레벨 2 상태는 상대적으로 높은 경고 레벨이다. 판단부(120)는 경고 레벨 1 상태로부터 경고 레벨 2 상태로의 전환하기 위한 (또는 그 반대) 경고 레벨 평가 조건을 판단한다. 경고 레벨 평가 조건은 운전자가 방향 지시등을 on 시키는 경우에 레벨 1로부터 레벨 2로 전환하는 방향 지시등 평가 조건, 운전자가 주체 차량의 조향을 조작하는(예컨대, 스티어링 휠 조작) 경우에 레벨 1로부터 레벨 2로 전환하는 조항 입력 평가 조건을 포함한다.

다음으로, 운전자에게 경고를 발행하는 단계(S950)가 도시된다. 경고 방식은 시각적 경고, 청각적 경고, 햅틱 경고를 포함할 수 있다. 또한, 낮은 경고 레벨과 높은 경고 레벨을 차등적으로 구분하여 경고를 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 낮은 경고 레벨에서는 시각적 경고만을 발생시키고 높은 경고 레벨에서는 시각적 경고, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 모두 발생시킬 수 있다. 또는, 낮은 경고 레벨에서는 시각적 경고 및 청각적 경고를 발생시키고 높은 경고 레벨에서는 시각적 경고, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 모두 발생시킬 수 있다.

다음으로, 차량의 속도, 차량의 조향을 제어하는 단계(S960)가 도시된다. 예를 들어 사각 지대 경고, 접근 차량 경고 또는 전방 차량 경고가 발행되는 경우에 주체 차량의 속도를 제어하는 속도 제어 명령이 출력될 수 있다. 출력된 속도 제어 명령은 차량의 전자 제어 장치(ECU), 브레이크 제어부 또는 액셀레이터 제어부로 전달됨으로써 차량의 속도가 제어될 수 있다. 또한, 예를 들어 사각 지대 경고, 접근 차량 경고 또는 전방 차량 경고가 발행되는 경우 주체 차량의 조향을 제어하는 조향 제어 명령이 출력될 수 있다. 출력된 조향 제어 명령은 차량의 전자 제어 장치(ECU), 스티어링 휠 제어부로 전달됨으로써 차량의 조향이 제어될 수 있다. 또한, 전방 차량 경고가 발행되는 경우에 주체 차량의 속도를 감속시키는 제어 명령이 출력될 수 있다. 즉, 주체 차량이 차선을 변경하는 경우와 동시에 타겟 차량이 차선을 변경하는 경우 운전자로서는 반응하기에 시간이 부족할 수 있으므로 운전자가 개입하기 이전에 차량 시스템에서 주체 차량의 속도를 감속시키는 제어를 함으로써 사고를 예방할 수 있다. 또한, 전방 차량 경고가 발행되는 경우에 주체 차량의 조향을 타겟 차량과 반대 방향으로 제어하는 제어 명령이 출력될 수 있다. 즉, 전술한 경우에 있어서, 타겟 차량과 반대 방향은 양 차량이 충돌하지 않게 되는 방향이므로, 사고를 예방할 수 있다.

한편, 본 명세서에서는 설명의 편의상 LCDAS를 예시로 하고 있음이 이해되어야 한다. 전술한 바와 같이 LCDAS는 여러 개의 ADAS 기능들 중의 하나에 불과하며, 본 발명이 제시하는 LCDAS 구현은 관련되는 다른 ADAS 기능을 구현하기 위해서도 이용될 수 있음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 발명에 제시하는 방식은 LCDAS, LDWS(Land Departure Warning System), ACC(Adaptive Cruise Control), LKAS(Lane Keeping Assistance System), RBDPS(Road Boundary Departure Prevention System), PDCMS(Pedestrian Detection and Collision Mitigation System), CSWS(Curve Speed Warning System), FVCWS(Forward Vehicle Collision Warning System), LSF(Low Speed Following) 등의 ADAS 기능들 중에서 하나의 기능 또는 복수개의 기능의 결합을 구현하기 위해서도 사용될 수 있다.

하나 이상의 예시적인 실시예에서, 설명한 기능들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어로 구현된다면, 이 기능들은 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 하나 이상의 명령 또는 코드로서 저장 또는 전송될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 한 장소에서 다른 장소로 컴퓨터 프로그램의 전달을 용이하게 하는 임의의 매체를 포함하는 통신 매체 및 컴퓨터 저장 매체를 모두 포함한다. 저장 매체는 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 임의의 이용 가능한 매체일 수 있다. 한정이 아닌 예시로, 이러한 컴퓨터 판독 가능 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM이나 다른 광 디스크 저장소, 자기 디스크 저장소 또는 다른 자기 저장 디바이스, 또는 명령이나 데이터 구조의 형태로 원하는 프로그램코드를 전달 또는 저장하는데 사용될 수 있으며 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 또한, 임의의 접속이 컴퓨터 판독 가능 매체로 적절히 지칭된다. 예를 들어, 소프트웨어가 동축 케이블, 광섬유 케이블, 꼬임 쌍선, 디지털 가입자 회선(DSL), 또는 적외선, 라디오 및 초고주파와 같은 무선 기술을 이용하여 웹사이트, 서버 또는 다른 원격 소스로부터 전송된다면, 동축 케이블, 광섬유 케이블, 꼬임 쌍선, DSL, 또는 적외선, 라디오 및 초고주파와 같은 무선 기술들이 매체의 정의에 포함된다. 여기서 사용된 것과 같은 디스크(disk 및 disc)는 콤팩트 디스크(CD), 레이저 디스크, 광 디스크, 디지털 다목적 디스크(DVD), 플로피디스크 및 블루레이 디스크를 포함하며, 디스크(disk)들은 보통 데이터를 자기적으로 재생하는 반면, 디스크(disc)들은 데이터를 레이저에 의해 광학적으로 재생한다. 상기의 조합들 또한 컴퓨터 판독 가능 매체의 범위 내에 포함되어야 한다.

실시예들이 프로그램 코드나 코드 세그먼트들로 구현될 때, 코드 세그먼트는 프로시저, 함수, 서브프로그램, 프로그램, 루틴, 서브루틴, 모듈, 소프트웨어 패키지, 클래스, 또는 명령들, 데이터 구조들, 또는 프로그램 명령문들의 임의의 조합을 나타낼 수 있는 것으로 인식해야 한다. 코드 세그먼트는 정보, 데이터, 인수(argument), 파라미터 또는 메모리 콘텐츠를 전달 및/또는 수신함으로써 다른 코드 세그먼트 또는 하드웨어 회로에 연결될 수 있다. 정보, 인수, 파라미터, 데이터 등은 메모리 공유, 메시지 전달, 토큰 전달, 네트워크 송신 등을 포함하는 임의의 적당한 수단을 이용하여 전달, 발송 또는 전송될 수 있다. 추가로, 어떤 측면들에서 방법 또는 알고리즘의 단계들 및/또는 동작들은 컴퓨터 프로그램 물건으로 통합될 수 있는 기계 판독 가능 매체 및/또는 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 코드들 및/또는 명령들 중 하나 또는 이들의 임의의 조합이나 세트로서 상주할 수 있다.

소프트웨어에서 구현에서, 여기서 설명한 기술들은 여기서 설명한 기능들을 수행하는 모듈들(예를 들어, 프로시저, 함수 등)로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드들은 메모리 유닛들에 저장될 수 있으며 프로세서들에 의해 실행될 수 있다. 메모리 유닛은 프로세서 내에 구현될 수도 있고 프로세서 외부에 구현될 수 있으며, 이 경우 메모리 유닛은 공지된 바와 같이 다양한 수단에 의해 프로세서에 통신 가능하게 연결될 수 있다.

하드웨어 구현에서, 처리 유닛들은 하나 이상의 주문형 집적 회로(ASIC), 디지털 신호 프로세서(DSP), 디지털 신호 처리 디바이스(DSPD), 프로그래밍 가능 로직 디바이스(PLD), 현장 프로그래밍 가능 게이트 어레이(FPGA), 프로세서, 제어기, 마이크로컨트롤러, 마이크로프로세서, 여기서 설명한 기능들을 수행하도록 설계된 다른 전자 유닛들, 또는 이들의 조합 내에 구현될 수 있다.

상술한 것은 하나 이상의 실시예의 실례를 포함한다. 물론, 상술한 실시예들을 설명할 목적으로 컴포넌트들 또는 방법들의 가능한 모든 조합을 기술할 수 있는 것이 아니라, 당업자들은 다양한 실시예의 많은 추가 조합 및 치환이 가능함을 인식할 수 있다. 따라서 설명한 실시예들은 첨부된 청구범위의 진의 및 범위 내에 있는 모든 대안, 변형 및 개조를 포함하는 것이다. 더욱이, 상세한 설명 또는 청구범위에서 "포함한다"라는 용어가 사용되는 범위에 대해, 이러한 용어는 "구성되는"이라는 용어가 청구범위에서 과도적인 단어로 사용될 때 해석되는 것과 같이 "구성되는"과 비슷한 식으로 포함되는 것이다.

여기서 사용된 바와 같이, "추론하다" 또는 "추론"이라는 용어는 일반적으로 이벤트 및/또는 데이터에 의해 포착되는 한 세트의 관측으로부터 시스템, 환경 및/또는 사용자의 상태에 관해 판단하거나 추론하는 프로세스를 말한다. 추론은 특정 상황이나 동작을 식별하는데 이용될 수 있고, 또는 예를 들어 상태들에 대한 확률 분포를 생성할 수 있다. 추론은 확률적일 수 있는데, 즉 데이터 및 이벤트들의 고찰에 기초한 해당 상태들에 대한 확률 분포의 계산일 수 있다. 추론은 또한 한 세트의 이벤트들 및/또는 데이터로부터 상위 레벨 이벤트들을 구성하는데 이용되는 기술들을 말할 수도 있다. 이러한 추론은 한 세트의 관측된 이벤트들 및/또는 저장된 이벤트 데이터로부터의 새로운 이벤트들 또는 동작들, 이벤트들이 시간상 밀접하게 상관되는지 여부, 그리고 이벤트들과 데이터가 하나 또는 여러 이벤트 및 데이터 소스들로부터 나오는지를 추정하게 한다.

더욱이, 본 출원에서 사용된 바와 같이, "컴포넌트", "모듈", "시스템" 등의 용어는 이에 한정되는 것은 아니지만, 하드웨어, 펌웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 소프트웨어 또는 실행중인 소프트웨어와 같은 컴퓨터 관련 엔티티를 포함하는 것이다. 예를 들어, 컴포넌트는 이에 한정되는 것은 아니지만, 프로세서상에서 실행하는 프로세스, 프로세서, 객체, 실행 가능한 실행 스레드, 프로그램 및/또는 컴퓨터일 수도 있다. 예시로, 연산 디바이스 상에서 구동하는 애플리케이션과 연산 디바이스 모두 컴포넌트일 수 있다. 하나 이상의 컴포넌트가 프로세스 및/또는 실행 스레드 내에 상주할 수 있으며, 컴포넌트가 하나의 컴퓨터에 집중될 수도 있고 그리고/또는 2개 이상의 컴퓨터 사이에 분산될 수도 있다. 또한, 이들 컴포넌트는 각종 데이터 구조를 저장한 각종 컴퓨터 판독 가능 매체로부터 실행될 수 있다. 컴포넌트들은 하나 이상의 데이터 패킷(예를 들어, 로컬 시스템, 분산 시스템의 다른 컴포넌트와 그리고/또는 신호에 의해 다른 시스템들과 인터넷과 같은 네트워크를 거쳐 상호 작용하는 어떤 컴포넌트로부터의 데이터)을 갖는 신호에 따르는 등 로컬 및/또는 원격 프로세스에 의해 통신할 수 있다.

100: LCDAS 장치
110: 센싱부
120: 판단부
130: 경고부
140: 제어부

Claims

주체 차량의 인접 영역, 후방 영역 또는 전방 영역 내에 타겟 차량이 있는지 여부를 감지 하기 위한 센싱부;
상기 센싱부의 감지에 기초하여, LCDAS 기능의 활성화/비활성화 여부를 결정하기 위한 활성화 조건을 판단하고, LCDAS 기능의 경고 발행/미발행 여부를 결정하기 위한 경고 조건을 판단하기 위한 판단부;
상기 판단부의 판단에 기초하여 운전자에게 경고를 발행하기 위한 경고부; 및
상기 센싱부, 상기 판단부 및 상기 경고부를 제어하기 위한 제어부를 포함하는,
LCDAS 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 활성화 조건은:
상기 주체 차량의 시동이 on 되어 있는 경우 모든 시간에 상기 LCDAS 기능을 활성화 시키는 연속 활성화 조건;
상기 운전자가 스위치 동작을 이용해 상기 LCDAS 기능을 활성화 시키는 수동 스위치 활성화 조건;
상기 운전자가 방향 지시등을 on 시키는 경우에 상기 LCDAS 기능을 활성화 시키는 방향 지시등 활성화 조건; 및
상기 주체 차량의 속도가 임계 속도값 이상인 경우에 상기 LCDAS 기능을 활성화 시키는 주체 차량 속도 활성화 조건;
중 적어도 하나를 포함하는,
LCDAS 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 경고 조건은:
상기 타겟 차량이 상기 인접 영역에 위치하는 경우에 사각 지대 경고를 발행하는 사각 지대 경고 조건; 및
상기 타겟 차량이 상기 후방 영역에 위치하는 경우 및 상기 타겟 차량의 최대 접근 속도 및 충돌 시간이 기 설정된 조건을 만족하는 경우에 접근 차량 경고를 발행하는 접근 차량 경고 조건;
중 적어도 하나를 포함하는,
LCDAS 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 판단부는 추가적으로, 경고의 레벨을 평가하기 위한 경고 레벨 평가 조건을 판단하도록 구성되고,
상기 경고 레벨 평가 조건은:
상기 운전자가 방향 지시등을 on 시키는 경우에 높은 경고 레벨로 결정하는 방향 지시등 평가 조건; 및
상기 운전자가 상기 주체차량의 조향 조작을 하는 경우에 높은 경고 레벨로 결정하는 조향 입력 평가 조건;
중 적어도 하나를 포함하는,
LCDAS 장치.
제 4 항에 있어서,
낮은 경고 레벨에서 상기 경고는 시각적 경고를 포함하고,
높은 경고 레벨에서 상기 경고는 시각적 경고, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 포함하는,
LCDAS 장치.
제 4 항에 있어서,
낮은 경고 레벨에서 상기 경고는 시각적 경고 및 청각적 경고를 포함하고,
높은 경고 레벨에서 상기 경고는 시각적 경고, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 포함하는,
LCDAS 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 사각 지대 경고 발행 또는 상기 접근 차량 경고 발행에 대응하여 상기 주체 차량의 속도를 제어하는 속도 제어 명령 또는 상기 주체 차량의 조향을 제어하는 조향 제어 명령을 출력하는,
LCDAS 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 경고 조건은 추가적으로:
상기 타겟 차량이 상기 전방 영역에 위치하는 경우 및 상기 타겟 차량과 상기 주체 차량 사이의 거리가 기 설정된 거리 미만인 경우에 전방 차량 경고를 발행하는 전방 차량 경고 조건을 포함하는,
LCDAS 장치.
제 8 항에 있어서,
상기 판단부는 추가적으로, 경고의 레벨을 평가하기 위한 경고 레벨 평가 조건을 판단하도록 구성되고,
상기 경고 레벨 평가 조건은:
상기 운전자가 방향 지시등을 on 시키는 경우에 높은 경고 레벨로 결정하는 방향 지시등 평가 조건; 및
상기 운전자가 상기 주체차량의 조향 조작을 하는 경우에 높은 경고 레벨로 결정하는 조향 입력 평가 조건;
중 적어도 하나를 포함하는,
LCDAS 장치.
제 9 항에 있어서,
낮은 경고 레벨에서 상기 경고는 시각적 경고를 포함하고,
높은 경고 레벨에서 상기 경고는 시각적 경고, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 포함하는,
LCDAS 장치.
제 9 항에 있어서,
낮은 경고 레벨에서 상기 경고는 시각적 경고 및 청각적 경고를 포함하고,
높은 경고 레벨에서 상기 경고는 시각적 경고, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 포함하는,
LCDAS 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 전방 차량 경고 발행에 대응하여 상기 주체 차량의 속도를 제어하는 속도 제어 명령 또는 상기 주체 차량의 조향을 제어하는 주향 제어 명령을 출력하는,
LCDAS 장치.
제 12 항에 있어서,
상기 제어부는:
낮은 경고 레벨에 대응하여 상기 주체 차량의 속도를 감속시키는 제어 명령을 출력하고,
상기 높은 경고 레벨에 대응하여 상기 주체 차량의 속도를 감속시키는 제어 명령 및 상기 주체 차량의 조향을 상기 타겟 차량과 반대방향으로 제어하는 제어 명령을 출력하는,
LCDAS 장치.
LCDAS 제어 방법으로서,
주체 차량의 인접 영역, 후방 영역 또는 전방 영역 내에 타겟 차량이 있는지 여부를 센싱하는 단계;
상기 센싱에 기초하여, LCDAS 기능의 활성화/비활성화 여부를 결정하기 위한 활성화 조건을 판단하는 단계;
상기 센싱에 기초하여, LCDAS 기능의 경고 발행/미발행 여부를 결정하기 위한 경고 조건을 판단하는 단계; 및
상기 판단에 기초하여 운전자에게 경고를 발행하는 단계;를 포함하는,
LCDAS 제어 방법.
제 14 항에 있어서,
상기 활성화 조건은:
상기 주체 차량의 시동이 on 되어 있는 경우 모든 시간에 상기 LCDAQS 기능을 활성화 시키는 연속 활성화 조건;
상기 운전자가 스위치 동작을 이용해 상기 LCDAS 기능을 활성화 시키는 수동 스위치 활성화 조건;
상기 운전자가 방향 지시등을 on 시키는 경우에 상기 LCDAS 기능을 활성화 시키는 방향 지시등 활성화 조건; 및
상기 주체 차량의 속도가 임계 속도값 이상인 경우에 상기 LCDAS 기능을 활성화 시키는 주체 차량 속도 활성화 조건;
중 적어도 하나를 포함하는,
LCDAS 제어 방법.
제 15 항에 있어서,
상기 경고 조건은:
상기 타겟 차량이 상기 인접 영역에 위치하는 경우에 사각 지대 경고를 발행하는 사각 지대 경고 조건; 및
상기 타겟 차량이 상기 후방 영역에 위치하는 경우 및 상기 타겟 차량의 최대 접근 속도 및 충돌 시간이 기 설정된 조건을 만족하는 경우에 접근 차량 경고를 발행하는 접근 차량 경고 조건;
중 적어도 하나를 포함하는,
LCDAS 제어 방법.
제 16 항에 있어서,
경고의 레벨을 평가하기 위한 경고 레벨 평가 조건을 판단하는 단계를 더 포함하고,
상기 경고 레벨 평가 조건은:
상기 운전자가 방향 지시등을 on 시키는 경우에 높은 경고 레벨로 결정하는 방향 지시등 평가 조건; 및
상기 운전자가 상기 주체차량의 조향 조작을 하는 경우에 높은 경고 레벨로 결정하는 조향 입력 평가 조건;
중 적어도 하나를 포함하는,
LCDAS 제어 방법.
제 17 항에 있어서,
상기 경고를 발행하는 단계는:
낮은 경고 레벨에서 시각적 경고를 발행하는 단계; 및
높은 경고 레벨에서 시각적 경고, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 발행하는 단계;
를 포함하는,
LCDAS 제어 방법.
제 16 항에 있어서,
상기 사각 지대 경고의 발행 또는 상기 접근 차량 경고의 발행에 대응하여, 상기 주체 차량의 속도 또는 상기 주체 차량의 조향을 제어하는 명령을 출력하는 단계를 더 포함하는,
LCDAS 제어 방법.
제 16 항에 있어서,
상기 경고 조건은 추가적으로:
상기 타겟 차량이 상기 전방 영역에 위치하는 경우 및 상기 타겟 차량과 상기 주체 차량 사이의 거리가 기 설정된 거리 미만인 경우에 전방 차량 경고를 발행하는 전방 차량 경고 조건을 포함하는,
LCDAS 제어 방법.
제 20 항에 있어서,
경고의 레벨을 평가하기 위한 경고 레벨 평가 조건을 판단하는 단계를 더 포함하고,
상기 경고 레벨 평가 조건은:
상기 운전자가 방향 지시등을 on 시키는 경우에 높은 경고 레벨로 결정하는 방향 지시등 평가 조건; 및
상기 운전자가 상기 주체차량의 조향 조작을 하는 경우에 높은 경고 레벨로 결정하는 조향 입력 평가 조건;
중 적어도 하나를 포함하는,
LCDAS 제어 방법.
제 21 항에 있어서,
상기 경고를 발행하는 단계는:
낮은 경고 레벨에서 시각적 경고를 발행하는 단계; 및
높은 경고 레벨에서 시각적 경고, 청각적 경고 및 햅틱 경고를 발행하는 단계;
를 포함하는,
LCDAS 제어 방법.
제 21 항에 있어서,
상기 전방 차량 경고 발행에 대응하여 상기 주체 차량의 속도 또는 상기 주체 차량의 조향을 제어하는 명령을 출력하는 단계를 더 포함하는,
LCDAS 제어 방법.
제 23 항에 있어서,
상기 제어 명령을 출력하는 단계는:
낮은 경고 레벨에 대응하여 상기 주체 차량의 속도를 감속시키는 제어 명령을 출력하는 단계; 및
상기 높은 경고 레벨에 대응하여 상기 주체 차량의 속도를 감속시키면서 상기 주체 차량의 조향을 상기 타겟 차량과 반대방향으로 제어하는 명령을 출력하는 단계;를 포함하는,
LCDAS 제어 방법.