JP2007207047A - 車両用停止警報装置および車両用停止警報方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 自車両を先行他車両の手前で停止させることができる、または後続他車両を自車両の手前で停止させることができるように、自車両のドライバに対し制動操作を促す車両用停止警報装置を提供すること。
【解決手段】 自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段３と、自車両が停止すべき停止必要地点を検出する停止必要交差点検出手段２と、自車両速度を検出する速度検出手段４と、自車両と同一の進行軌跡を走行する先行他車両または後続他車両を検出する先行他車両検出手段または後続他車両検出手段５と、自車両の停止必要地点への接近状態を検出する交差点接近状態判定部と、自車両と先行他車両または後続他車両との相対位置関係に基づいて、衝突リスク度を判定する衝突リスク度判定部と、ドライバに制動操作を促す警報を発する警報装置６と、接近状態と衝突リスク度とに基づいて、警報出力タイミングを制御する警報制御部と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、自車両が一時停止すべき地点で停止するようドライバに制動操作を促す警報を発する車両用停止警報装置および車両用停止警報方法の技術分野に属する。

従来の車両用停止警報装置では、自車両が一時停止すべき地点に接近した場合、ドライバが一時停止する可能性を確信度として推定し、この確信度が高いほどドライバに制動操作を促す警報の出力タイミングを遅らせている。確信度は、一時停止すべき地点、例えば一時停止線の前方を横切る交差車両の有無に基づいて判定し、交差車両が存在する場合には高く、交差車両が存在しない場合には低く設定している（例えば、特許文献１参照）。
特開２００４−３１０２６０号公報

しかしながら、上記従来技術にあっては、確信度に基づいて警報出力タイミングを設定しているため、交差車両が存在する場合には、自車両が自車両と同一の車線で一時停止している先行他車両に接近している状態であっても、確信度が高いと判定して警報出力が遅れ、自車両のドライバが自車両を先行他車両の手前で停止させるのに十分な地点で警報を行うことができないおそれがあった。同様に、交差車両が存在する場合には、自車両と同一の車線を走行している後続他車両が自車両に接近している状態であっても、確信度が高いと判定して警報出力が遅れるため、後続他車両のドライバが後続他車両を自車両の手前で停止させるのに十分な地点で警報を行うことができないおそれがあった。

本発明は上記課題に対してなされたもので、その目的とするところは、自車両のドライバが余裕を持って自車両を先行他車両の手前で停止させることができる、または後続他車両のドライバが余裕を持って後続他車両を自車両の手前で停止させることができるとともに、自車両のドライバが停止すべき地点で自車両を停止させるように、自車両のドライバに対し制動操作を促すことができる車両用停止警報装置および車両用停止警報方法を提供することにある。

上述の目的を達成するため、本発明では、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記自車両が停止すべき停止地点である停止必要地点を検出する停止必要地点記憶手段と、
自車両速を検出する速度検出手段と、
前記自車両と同一の進行軌跡を走行する先行他車両と後続他車両の少なくとも一方を検出する車両検出手段と、
前記現在位置と前記停止必要地点と前記自車両速とに基づいて、前記自車両の前記停止必要地点への接近状態を検出する接近状態検出手段と、
前記自車両と、前記先行他車両と前記後続他車両の少なくとも一方との相対位置関係に基づいて、衝突可能性の高さを示す衝突リスク度を判定する衝突リスク度判定手段と、
ドライバに制動操作を促す警報を発する警報手段と、
前記接近状態と前記衝突リスク度とに基づいて、前記警報手段の警報出力タイミングを制御する警報制御手段と、
を備えることを特徴とする。

本発明では、停止すべき地点に対する自車両の接近のみならず、先行他車両と後続他車両の少なくとも一方との衝突リスク度に基づいて警報タイミングが制御される。
この結果、自車両のドライバが余裕を持って自車両を先行他車両の手前で停止させることができる、または後続他車両のドライバが余裕を持って後続他車両を自車両の手前で停止させることができるとともに、停止すべき地点で停止するようドライバに対し制動操作を促すことができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜４に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の車両用停止警報装置のシステム構成図であり、実施例１の車両用停止警報装置は、コントローラ１と、停止必要交差点検出手段（停止必要地点記憶手段）２と、現在位置検出手段３と、速度検出手段４と、後続他車両検出手段（車両検出手段）５と、警報装置（警報手段）６と、を備えている。
停止必要交差点検出手段２は、あらかじめ一時停止すべき地点の位置情報が記憶されたデータベースを用いて、車両が停止すべき停止必要交差点を検出する。
現在位置検出手段３は、例えばGPS受信機または路車間通信を用い、自車両の現在位置を検出する。これらコントローラ１、停止必要交差点検出手段２および現在位置検出手段３は、１つのユニットＡとして構成される。

速度検出手段４は、例えば車輪の回転数等から自車両の走行速度（自車両速）を検出する。
後続他車両検出手段５は、例えば車両後面に後方に向けて取り付けられたレーザレーダを用い、自車両と同一の進行軌跡を走行する後続他車両の存在の有無、車間距離および相対速度を検出する。なお、他の手段としては、自車両後方を撮影するCCDカメラあるいはCMOSカメラ等の車載カメラを備え、撮影画像に画像処理を施して停止すべき地点への接近時に後続他車両の存在、車間距離および相対速度を検出するのでもよい。

速度検出手段４により検出された自車両速と後続他車両検出手段５により検出された後続他車両との車間距離は、コントローラ１へ入力される。
警報装置６は、例えば、車室内に取り付けられたモニタやスピーカであり、コントローラ１からの指令に応じて警報を出力し、ドライバの注意を喚起する。

図２は、実施例１の車両用停止警報装置の制御ブロック図である。ここではコントローラ１の内部の処理単位ごとに、各構成要素の入出力状況を説明する。
コントローラ１は、交差点接近状態判定部（接近状態検出手段）１１と、衝突リスク度判定部（衝突リスク度判定手段）１２と、警報制御部（警報制御手段）１３とを備えている。

交差点接近状態判定部１１は、停止必要交差点検出手段２、現在位置検出手段３および速度検出手段４の検出信号に基づき、自車両が交差点に対してどの程度接近しているのかを示す接近状態を判定する。

衝突リスク度判定部１２は、後続他車両検出手段５の検出信号に基づき、自車両が後続他車両から衝突するまたは衝突される可能性を示す衝突リスク度を判定する。

警報制御部１３は、交差点接近状態判定部１１により判定された接近状態と、衝突リスク度判定部１２により判定された衝突リスク度とに基づいて、警報装置６の警報出力タイミングを決める。

［一時停止警報制御処理］
図３は、実施例１のコントローラ１で実行される一時停止警報制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、一定間隔、例えば、100msec毎に連続して実行される。

ステップ101では、現在位置検出手段３および速度検出手段４により、走行中の車両の現在位置Ｐと自車両速Ｖを検出し、ステップ102へ移行する。

ステップ102では、停止必要交差点検出手段２によって検出した一時停止交差点のデータベースから停止目標位置Ｐiに関する情報の読み出しを行い、ステップ103へ移行する。

ステップ103では、車両の現在位置Ｐを、ステップ102で読み出した停止目標位置Ｐiに関するデータと照合し、現在位置Ｐが一時停止すべき地点Ｐiに接近しているか否かを判定する。YESの場合にはステップ104へ移行し、NOの場合にはステップ112へ移行する。ここでは、例えば、図４(a)または図４(b)に示すように、現在位置Ｐから一時停止すべき地点Ｐiまでの到達時間Ｔａ（＝Ｌ／Ｖ）が約８秒以内になっていたら交差点に接近している、とする。この約８秒という数値は、交差点接近時にドライバが交差点に対して注意を向け始めるタイミングであり、実際の交差点における調査実験結果に基づいている。ここで、図４(a)は信号機のない一時停止交差点を示し、図４(b)は信号機のある交差点を示す。

ステップ104では、後続他車両検出手段５により後続他車両の存在、車間距離などを検出し、ステップ105へ移行する。

ステップ105では、ステップ104で検出した後続他車両の状態に応じて、衝突リスク度を判定し、ステップ106へ移行する。図５に、実施例１における後続他車両の状態と衝突リスク度との関係を示す。ここでは、後続他車両との車間距離が車間時間で３秒以上であれば、後続他車両なしに相当し衝突リスク度はR1と判定される。一方、後続他車両との車間距離が車間時間で３秒未満であれば、後続他車両ありとし衝突リスク度はR2と判定される。衝突リスク度R1とR2の関係はR1<R2とする。

ステップ106では、ステップ105で判定された衝突リスク度に基づいて警報作動調整時間Ｔsを設定し、ステップ107へ移行する。図６に衝突リスク度に対する警報作動調整時間Ｔsの特性を示す。図６に示すように、警報作動調整時間Ｔsは、衝突リスク度が高くなるほど長くなるように設定されている。すなわち、後続他車両が追従状態でない場合の警報作動調整時間Ｔsよりも、後続他車両が追従状態である場合の警報作動調整時間Ｔsの方が長くなる。

ステップ107では、車両の現在位置Ｐから停止目標位置Ｐi、すなわち一時停止線位置付近までの距離Ｌpを算出し、ステップ108へ移行する。なお、停止目標位置Ｐiは、停止必要交差点検出手段２のデータベースに、停止目標位置Ｐiに関するデータとして記憶されている。

続くステップ108〜110では、自車両の走行状態が警報作動条件を満たすか否かを判定する。

まず、ステップ108では、自車両速Ｖが所定速度Ｖ0、例えば１０[km/h]以上か否かを判定する。YESの場合にはステップ109へ移行し、NOの場合にはステップ112へ移行する。

ステップ109では、ステップ107で算出した車両の現在位置Ｐから停止目標位置Ｐiまでの距離Ｌpが所定距離Ｌ0、例えば５[m]以上か否かを判定する。YESの場合にはステップ110へ移行し、NOの場合にはステップ112へ移行する。

ステップ110では、距離Ｌpがステップ106で設定した警報作動調整時間Ｔs、自車両速Ｖおよび加速度ａを用い、以下の式(1)で表される所定値Ｌsよりも小さいか否かを判定する。YESの場合にはステップ111へ移行し、NOの場合にはステップ112へ移行する。
Ｌs＝Ｔs×Ｖ＋Ｖ²／２ａ …(1)

上記式(1)を用いて算出する所定値Ｌsは、自車両速Ｖおよび加速度ａで時間Ｔsだけ走行したときの走行距離を示している。距離Ｌp＝Ｌsの場合、自車両が現在位置Ｐから停止目標位置Ｐiまで到達するのに要する時間がＴsである。すなわち、警報作動時間調整時間Ｔsが大きいほど所定値Ｌsが大きくなり、警報発生タイミングが早くなる。

ステップ111では、警報装置６に指令を出力して一時停止警報を作動させ、ステップ112へ移行する。

ステップ112では、イグニッションスイッチがオフになったか否かを判定する。YESの場合にはリターンへ移行し、NOの場合にはステップ101へ移行する。

図３のフローチャートでは、ステップ108〜ステップ110の全てが肯定判定された場合、すなわち、ステップ108で車速Ｖが所定速度Ｖ0以上、ステップ109で距離Ｌpが所定距離Ｌ0以上、かつステップ110でＬs（＝Ｔs×Ｖ＋Ｖ²／２ａ）未満である場合は、警報作動条件が満たされたと判断してステップ111へ進み、ステップ111では、警報装置６に指令を出力して一時停止警報を作動させる。一方、ステップ108〜110のいずれかが否定判定された場合、警報は作動させない。

次に、実施例１の車両用停止警報装置の主要構成要素である警報制御部１３の作用について述べる。
［一時停止警報制御作用］
図７は、実施例１の一時停止警報制御の作用を示すタイムチャートである。このタイムチャートにおいて、実線は実施例１、点線は実施例１に対する比較例を示している。比較例は、前方を横切る交差車両の有無に基づいて自車両が一時停止する可能性を確信度として判定し、この確信度が高いほど警報出力タイミングを遅らせる制御を行う場合であり、確信度は、交差車両が存在する場合には高く、存在しない場合には低いと判定する。

図７(a)は、上から順に、自車両の交差点停止目標位置Ｐiまでの距離の変化、警報の作動状況、ブレーキランプの点灯状況、車速の変化状況、加速度の変化状況を示す。図７(b)は、後続他車両のブレーキ作動状況（ここではブレーキランプの点灯状況で表す）、後続他車両の車速変化状況、後続他車両と自車両との車間距離変化状況を示す。

このケースでは、一時停止の必要な交差点に接近する際に、ドライバが漫然状態となり、一時停止しなければならないという意識が欠落した状況で走行している場合を想定している。よって、ドライバは、一時停止の必要な交差点に接近しているにもかかわらず、減速行動を行っていない。また、後続他車両も一時停止の必要な交差点に接近する際に、自車両に漫然と追従して走行している場合を想定している。さらに、交差点には自車両の前方を横切る交差車両が存在している。

図７(a)において、時点t1では、車両の現在位置Ｐから停止目標位置Ｐiまでの距離Ｌpが式(1)で表される所定値Ｌsよりも小さくなるため、警報が作動する。時点t2では、ドライバが警報によって、一時停止しなければならないことを認識し、ブレーキ制動を行う。

一方、比較例では、後続他車両の有無とは無関係に、交差車両が存在する場合には確信度が高いと判定して警報出力タイミングを遅らせるため、時点t3で警報が作動し、自車両は時点t3の警報作動からＴr秒（所定の反応遅れ時間）遅れた時点t4で急ブレーキをかけることになる。このとき、図７(b)に示すように、後続他車両のドライバは、自車両のブレーキランプの点灯状況を見てブレーキをかけるが、車間距離Ｌvが小さくなっているため、余裕をもって自車両の手前で停止させることができないおそれがある。

これに対し、実施例１では、後続他車両が存在するときは、比較例に対してＴ1秒早く警報が作動するため、自車両のドライバは、警報作動からＴr秒（所定の反応遅れ時間）後の時点t2に一時停止の必要な状況を認識し、ブレーキ制動を行う。このとき、自車両から停止位置までの距離Ｌpは、比較例の警報作動時（t4）の距離に対して余裕があるため、交差点停止目標位置Ｐiで停止する。よって、急制動を行う必要がなく、車両の減速度を比較例よりも低く抑えることができる。そして、後続他車両のドライバは、自車両のブレーキランプの点灯と自車両との接近状況を見て時点t2からＴb秒後の時点t5でブレーキ制動を行う。つまり、実施例１では、比較例に対してＴ1秒早くドライバがブレーキ制動を行うことで、後続他車両のドライバは、余裕をもって自車両の手前で停止させることができるとともに、交差点停止目標位置Ｐiで余裕を持って停止することができる。

すなわち、実施例１では、一時停止すべき地点において漫然運転等によりドライバが一時停止せずに交差点進入する可能性のあるケースで、後続他車両との接近状態を考慮して警報発生タイミングを調整するため、一時不停止による交差車との出会い頭衝突のリスクの防止だけでなく、後続他車両からの衝突のリスクも防止することができる。

次に、効果を説明する。
実施例１の車両用停止警報装置および車両用停止警報方法にあっては、以下に列挙する効果が得られる。

・自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段３と、自車両が停止すべき停止地点である停止必要地点（交差点）を検出する停止必要交差点検出手段２と、自車両速を検出する速度検出手段４と、自車両の後続他車両を検出する後続他車両検出手段５と、現在位置と停止必要地点と自車両速とに基づいて、自車両の停止必要地点への接近状態を検出する交差点接近状態判定部１１と、自車両と検出された後続他車両との相対位置関係に基づいて、衝突可能性の高さを示す衝突リスク度を判定する衝突リスク度判定部１２と、ドライバに制動操作を促す警報を発する警報装置６と、接近状態と衝突リスク度とに基づいて、警報装置６の警報出力タイミングを制御する警報制御部１３と、を備える。よって、後続他車両のドライバが余裕を持って後続他車両を自車両の手前で停止させることができるとともに、自車両のドライバが停止すべき地点で自車両を停止させるように、自車両のドライバに対し制動操作を促すことができる。

・警報制御部１３は、衝突リスク度が高いほど、警報出力タイミングを早くする。よって、衝突リスク度にかかわらず、後続他車両のドライバが余裕を持って後続他車両を自車両の手前で停止させることができるとともに、自車両のドライバが停止すべき地点で自車両を停止させるように、自車両のドライバに対し制動操作を促すことができる。

・警報制御部１３は、後続他車両が存在する場合、存在しない場合よりも衝突リスク度が高いと判定する。よって、後続他車両が存在する場合には警報出力タイミングがより早くなり、後続他車両のドライバが余裕を持って後続他車両を自車両の手前で停止させることができるように、自車両のドライバに対し制動操作を促すことができる。

・衝突リスク度判定部１２は、自車両と後続他車両との車間距離Ｌvが短いほど、衝突リスク度が高いと判定する。よって、自車両と後続他車両との車間距離Ｌvにかかわらず、後続他車両のドライバが余裕を持って後続他車両を自車両の手前で停止させることができるとともに、自車両のドライバが停止すべき地点で自車両を停止させるように、自車両のドライバに対し制動操作を促すことができる。

・自車両の現在位置を検出し、自車両が停止すべき停止地点である停止必要地点を検出し、自車両速を検出し、自車両の後続他車両を検出し、現在位置と停止必要地点と自車両速とに基づいて、自車両の停止必要地点への接近状態を検出し、自車両と後続他車両の少なくとも一方との相対位置関係に基づいて、衝突可能性の高さを示す衝突リスク度を判定し、接近状態と衝突リスク度とに基づいて、ドライバに制動操作を促す警報の出力タイミングを制御する。よって、後続他車両のドライバが余裕を持って後続他車両を自車両の手前で停止させることができるとともに、自車両のドライバが停止すべき地点で自車両を停止させるように、自車両のドライバに対し制動操作を促すことができる。

・自車両の現在位置を検出する手順と、自車両が停止すべき停止地点である停止必要地点を検出する手順と、自車両速を検出する手順と、自車両の後続他車両の少なくとも一方を検出する手順と、現在位置と停止必要地点と自車両速とに基づいて、自車両の停止必要地点への接近状態を検出する手順と、自車両と後続他車両の少なくとも一方との相対位置関係に基づいて、衝突可能性の高さを示す衝突リスク度を判定する手順と、ドライバに制動操作を促す警報を発する手順と、接近状態と衝突リスク度とに基づいて、警報手段の警報出力タイミングを制御する手順と、を備える。よって、後続他車両のドライバが余裕を持って後続他車両を自車両の手前で停止させることができるとともに、自車両のドライバが停止すべき地点で自車両を停止させるように、自車両のドライバに対し制動操作を促すことができる。

実施例２は、先行他車両への衝突のリスクを回避する例である。

まず、構成を説明する。
図８は実施例２の車両用停止警報装置のシステム構成図、図９は実施例２の車両用停止警報装置の制御ブロック図であり、実施例２の車両用停止警報装置は、図１の後続他車両検出手段５に代えて、自車両の先行他車両を検出する先行他車両検出手段（車両検出手段）７を設けた点で構成が異なる。他の構成は実施例１と同一である。

先行他車両検出手段７は、例えば車両前面に前方に向けて取り付けられたレーザレーダを用い、自車両と同一の進行軌跡を走行する先行他車両の存在の有無、車間距離および相対速度を検出する。なお、他の手段としては、自車両前方を撮影するCCDカメラあるいはCMOSカメラ等の車載カメラを備え、撮影画像に画像処理を施して停止目標位置への接近時に先行他車両の存在、車間距離および相対速度を検出するのでもよい。

衝突リスク度判定部１２は、先行他車両検出手段７の検出信号に基づき、自車両が先行他車両に衝突する可能性を示す衝突リスク度を判定する。

警報制御部１３は、交差点接近状態判定部１１により判定された接近状態と、衝突リスク度判定部１２により判定された衝突リスク度とに基づいて、警報装置６の警報出力タイミングを決める。

［一時停止警報制御処理］
図１０は、実施例２のコントローラ１で実行される一時停止警報制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、図３に示した実施例１と同一の処理を行うステップには、同一のステップ番号を付す。

ステップ204では、先行他車両検出手段７により先行他車両の存在、車間距離などを検出し、ステップ205へ移行する。

ステップ205では、ステップ204で検出した先行他車両の状態に応じて、衝突リスク度を判定し、ステップ206へ移行する。図１１に、実施例２における先行他車両の状態と衝突リスク度との関係を示す。ここでは、先行他車両との車間距離が車間時間で３秒以上であれば、先行他車両なしに相当し衝突リスク度はR1と判定される。一方、先行他車両との車間距離が車間時間で３秒未満であれば、先行他車両ありとし衝突リスク度はR2と判定される。衝突リスク度R1とR2の関係はR1<R2とする。

次に、実施例２の車両用停止警報装置の主要構成要素である警報制御部１３の作用について述べると、実施例２では、一時停止すべき地点において漫然運転等によりドライバが一時停止せずに交差点進入する可能性のあるケースで、先行他車両との接近状態を考慮して警報発生タイミングを調整するため、一時不停止による交差車との出会い頭衝突のリスクの防止だけでなく、先行他車両への衝突のリスクも防止することができる。

次に、効果を説明する。
実施例２の車両用停止警報装置および車両用停止警報方法にあっては、以下の列挙する効果が得られる。

・自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段３と、自車両が停止すべき停止地点である停止必要地点（交差点）を検出する停止必要交差点検出手段２と、自車両速を検出する速度検出手段４と、自車両の先行他車両（先行車）を検出する先行他車両検出手段７と、現在位置と停止必要地点と自車両速とに基づいて、自車両の停止必要地点への接近状態を検出する交差点接近状態判定部１１と、自車両と検出された先行他車両との相対位置関係に基づいて、衝突可能性の高さを示す衝突リスク度を判定する衝突リスク度判定部１２と、ドライバに制動操作を促す警報を発する警報装置６と、接近状態と衝突リスク度とに基づいて、警報装置６の警報出力タイミングを制御する警報制御部１３と、を備える。よって、先行他車両への衝突を回避しつつ、一時停止すべき地点で停止するようドライバに対し制動操作を促すことができる。

・警報制御部１３は、衝突リスク度が高いほど、警報出力タイミングを早くするため、衝突リスク度にかかわらず、自車両のドライバへ先行他車両への衝突を回避する十分な減速時間を与えることができる。

・警報制御部１３は、先行他車両が存在する場合、存在しない場合よりも衝突リスク度が高いと判定するため、先行他車両が存在する場合には警報出力タイミングがより早くなり、自車両のドライバへ減速する余裕時間を十分与えつつ、停止必要地点で余裕を持って停止することができる。

・衝突リスク度判定部１２は、自車両と先行他車両との車間距離Ｌvが短いほど、衝突リスク度が高いと判定するため、自車両と先行他車両との車間距離Ｌvにかかわらず、自車両のドライバが余裕を持って自車両を先行他車両の手前で停止させることができる。

・自車両の現在位置を検出し、自車両が停止すべき停止地点である停止必要地点を検出し、自車両速を検出し、自車両の先行他車両を検出し、現在位置と停止必要地点と自車両速とに基づいて、自車両の停止必要地点への接近状態を検出し、自車両と検出された先行他車両との相対位置関係に基づいて、衝突可能性の高さを示す衝突リスク度を判定し、接近状態と衝突リスク度とに基づいて、ドライバに制動操作を促す警報の出力タイミングを制御する。よって、自車両のドライバが余裕を持って自車両を先行他車両の手前で停止させることができるとともに、適切なタイミングで一時停止警報を発生させることができる。

・自車両の現在位置と、自車両が停止すべき停止地点である停止必要地点と、自車両速とに基づいて、自車両の停止必要地点への接近状態を検出する一方、先行他車両のと自車両との衝突可能性の高さを示す衝突リスク度を判定し、接近状態と衝突リスク度とに基づいて、ドライバに制動操作を促す警報の出力タイミングを制御する。よって、自車両のドライバが余裕を持って自車両を先行他車両の手前で停止させることができるとともに、適切なタイミングで一時停止警報を発生させることができる。

実施例３は、自車両が後続他車両と先行他車両とに挟まれて走行している場合に、後続他車両からの衝突リスクおよび先行他車両への衝突リスクを回避する例である。

まず、構成を説明する。
図１２は実施例３の車両用停止警報装置のシステム構成図、図１３は実施例３の車両用停止警報装置の制御ブロック図であり、実施例３の車両用停止警報装置は、実施例２の後続他車両検出手段５と、実施例１の先行他車両検出手段７を共に備えている。

衝突リスク度判定部１２は、後続他車両検出手段５と先行他車両検出手段７の検出信号に基づいて、先行他車両および後続他車両と自車両との位置関係から衝突リスク度を判定する。
警報制御部１３は、衝突リスク度判定部１２により判定された衝突リスク度に基づいて警報を発するか否かを判断し、その指令を警報装置６に出力する。

図１４に示すように、実施例３では、一時停止規制のある交差点に接近する際、自車両の前後に車両が走行している状況を想定している。自車両が急ブレーキを踏まなければならない状況として、先行他車両の急ブレーキ操作が考えられる。実施例３では、一時停止交差点への接近時に先行他車両が急停止する状況を推定し、自車両の先行他車両への衝突を防止するとともに、後続他車両からの衝突も防ぐことを目的としている。

［一時停止警報制御処理］
図１５は、実施例３のコントローラ１で実行される一時停止警報制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、図３に示した実施例１および図１０に示した実施例３と同一の処理を行うステップには、同一のステップ番号を付す。

ステップ305では、ステップ104で検出した後続他車両の状態とステップ204で検出した先行他車両の状態に応じて、衝突リスク度を判定し、ステップ306へ移行する。図１６に、実施例３における後続他車両および先行他車両の状態と衝突リスク度との関係を示す。ここでは、先行他車両の有無と後続他車両の有無とで衝突リスク度を判定している。先行他車両との車間距離が車間時間で３秒以上であれば、先行他車両なしに相当し、３秒未満であれば先行他車両ありとする。さらに後続他車両との車間距離が車間時間で３秒以上であれば、後続他車両なしに相当し、３秒未満であれば後続他車両ありとする。先行他車両なしで後続他車両なしのとき、衝突リスク度は最も低くR1と判定される。一方、先行他車両または、後続他車両のいずれかが存在するとき、衝突リスク度はR2と判定される。また、先行他車両と後続他車両が両方存在するとき、衝突リスク度は最も高くR3と判定される。すなわち、衝突リスク度はR1<R2<R3の関係となる。

ステップ306では、ステップ305で判定された衝突リスク度に基づいて警報作動調整時間Ｔsを設定し、ステップ107へ移行する。図１７に示すように、警報作動調整時間Ｔsは、衝突リスク度が高くなるほど長くなるように設定されている。

次に、実施例３の車両用停止警報装置の主要構成要素である警報制御部１３の作用について述べると、実施例３では、一時停止すべき地点において漫然運転等によりドライバが一時停止せずに交差点進入する可能性のあるケースで、先行他車両および後続他車両との接近状態を考慮して警報発生タイミングを調整するため、一時不停止による出会い頭衝突のリスクの防止だけでなく、先行他車両への衝突のリスクや後続他車両からの衝突のリスクも防止することができる。

次に、効果を説明する。
実施例３の車両用停止警報装置および車両用停止警報方法にあっては、以下の効果が得られる。

・衝突リスク度判定部１２は、先行他車両と後続他車両が共に存在するとき、一方が存在する場合よりも衝突リスク度が高いと判定する。よって、自車両のドライバが余裕を持って自車両を先行他車両の手前で停止させることができ、また後続他車両のドライバが余裕を持って後続他車両を自車両の手前で停止させることができるとともに、停止必要地点で余裕を持って停止することができる。

実施例４では、先行他車両の減速度に応じて衝突リスク度を判定する例である。
まず、構成を説明する。
実施例４の車両用停止警報装置のシステム構成および制御ブロックは、図１２および図１３に示した実施例３と同一である。

衝突リスク度判定部１２は、後続他車両検出手段５と先行他車両検出手段７の検出信号に基づいて、先行他車両および後続他車両と自車両との位置関係と、先行他車両の減速度とから衝突リスク度を判定する。

［一時停止警報制御処理］
実施例４のコントローラ１で実行される一時停止警報制御処理の流れは、図１０に示した実施例３と同一であるが、ステップ305では、ステップ104で検出した後続他車両の状態と、ステップ204で検出した先行他車両の状態と、先行他車両の減速度とに応じて、衝突リスク度を判定し、ステップ306へ移行する。

図１８は、実施例４における後続他車両および先行他車両の状態と衝突リスク度との関係を示す。先行他車両の有無と後続他車両の有無からの判定は、図１６に示した実施例３と同様である。実施例４では、さらに、先行他車両ありの場合に、自車両と先行他車両の相対速度と車間距離の変化から先行他車両の減速度を検出し、先行他車両の減速度が0.2Ｇ以上であるか、0.2Ｇ未満であるかどうかで衝突リスク度の判定を行う。先行他車両の減速度が0.2Ｇ未満で後続他車両がなしの場合、衝突リスク度は低くR1と判定され、先行他車両の減速度が0.2Ｇ未満で後続他車両がありの場合と、先行他車両の減速度が0.2Ｇ以上で後続他車両がなしの場合、衝突リスク度はR2と判定される。また、先行他車両の減速度が0.2Ｇ以上で後続他車両がありの場合は衝突リスク度が最も高くR3と判定される。衝突リスク度はR1<R2<R3の関係となる。

次に、実施例４の車両用停止警報装置の主要構成要素である警報制御部１３の作用について述べると、実施例４では、自車両と停止目標位置との間に先行他車両が存在するとき、先行他車両の減速度が高いほど潜在的リスク度が高いと判定し、一時停止の警報出力タイミングをより早くする。

先行他車両の減速度が高い場合に警報出力タイミングが遅れると、先行他車両への衝突を回避する時間的余裕が少なくなる。一方、先行他車両の減速度が低い場合に警報出力タイミングを早めると、後続他車両のドライバにとって、先行車である自車両への衝突を回避する時間的余裕が少なくなる。よって、先行他車両の減速度が高いほど一時停止の警報出力タイミングをより早くすることにより、先行他車両の減速度にかかわらず、先行他車両への衝突のリスクおよび後続他車両からの衝突のリスクを共に低減することができる。

次に、効果を説明する。
実施例４の車両用停止警報装置および車両用停止警報方法にあっては、以下の効果が得られる。

・衝突リスク度判定部１２は、先行他車両の減速度が高いほど、衝突リスク度が高いと判定する。よって、先行他車両の減速度にかかわらず、先行他車両への衝突のリスクおよび後続他車両からの衝突のリスクを共に低減することができる。

実施例１の車両用停止警報装置のシステム構成図である。 実施例１の車両用停止警報装置の制御ブロック図である。 実施例１のコントローラ１で実行される一時停止警報制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１の車両用停止警報装置の作動シーンを示す図である。 実施例１における後続他車両の状態と衝突リスク度との関係を示す図である。 実施例１の衝突リスク度に対する警報作動調整時間Ｔsの特性を示す図である。 実施例１の一時停止警報制御の作用を示すタイムチャートである。 実施例２の車両用停止警報装置のシステム構成図である。 実施例２の車両用停止警報装置の制御ブロック図である。 実施例２のコントローラ１で実行される一時停止警報制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例２における先行他車両の状態と衝突リスク度との関係を示す図である。 実施例３の車両用停止警報装置のシステム構成図である。 実施例３の車両用停止警報装置の制御ブロック図である。 実施例３の車両用停止警報装置の作動シーンを示す図である。 実施例３のコントローラ１で実行される一時停止警報制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例３における後続他車両および先行他車両の状態と衝突リスク度との関係を示す図である。 実施例３の衝突リスク度に対する警報作動調整時間Ｔsの特性を示す図である。 実施例４における後続他車両および先行他車両の状態と衝突リスク度との関係を示す図である。

符号の説明

１ コントローラ
２ 停止必要交差点検出手段
３ 現在位置検出手段
４ 速度検出手段
５ 後続他車両検出手段
６ 警報装置
７ 先行他車両検出手段
１１ 交差点接近状態判定部
１２ 衝突リスク度判定部
１３ 警報制御部

Claims (8)

1. 自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記自車両が停止すべき停止地点である停止必要地点を検出する停止必要地点記憶手段と、
   自車両速を検出する速度検出手段と、
   前記自車両と同一の進行軌跡を走行する先行他車両と後続他車両の少なくとも一方を検出する車両検出手段と、
   前記現在位置と前記停止必要地点と前記自車両速とに基づいて、前記自車両の前記停止必要地点への接近状態を検出する接近状態検出手段と、
   前記自車両と、前記先行他車両と前記後続他車両の少なくとも一方との相対位置関係に基づいて、衝突可能性の高さを示す衝突リスク度を判定する衝突リスク度判定手段と、
   ドライバに制動操作を促す警報を発する警報手段と、
   前記接近状態と前記衝突リスク度とに基づいて、前記警報手段の警報出力タイミングを制御する警報制御手段と、
   を備えることを特徴とする車両用停止警報装置。
2. 請求項１に記載の車両用停止警報装置において、
   前記警報制御手段は、前記衝突リスク度が高いほど、前記警報出力タイミングを早くすることを特徴とする車両用停止警報装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の車両用停止警報装置において、
   前記警報制御手段は、前記先行他車両と前記後続他車両の少なくとも一方が存在する場合、存在しない場合よりも前記衝突リスク度が高いと判定することを特徴とする車両用停止警報装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用停止警報装置において、
   前記衝突リスク度判定手段は、前記自車両と、前記先行他車両と前記後続他車両の少なくとも一方との車間距離が短いほど、前記衝突リスク度が高いと判定することを特徴とする車両用停止警報装置。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用停止警報装置において、
   前記衝突リスク度判定手段は、前記先行他車両と前記後続他車両が共に存在するとき、一方が存在する場合よりも前記衝突リスク度が高いと判定することを特徴とする車両用停止警報装置。
6. 請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両用停止警報装置において、
   前記衝突リスク度判定手段は、前記先行他車両の減速度が高いほど、前記衝突リスク度が高いと判定することを特徴とする車両用停止警報装置。
7. 自車両の現在位置を検出し、
   自車両が停止すべき停止地点である停止必要地点を検出し、
   自車両速を検出し、
   前記自車両と同一の進行軌跡を走行する先行他車両と後続他車両の少なくとも一方を検出し、
   前記現在位置と前記停止必要地点と前記自車両速とに基づいて、自車両の前記停止必要地点への接近状態を検出し、
   前記自車両と、前記先行他車両と前記後続他車両の少なくとも一方との相対位置関係に基づいて、衝突可能性の高さを示す衝突リスク度を判定し、
   前記接近状態と前記衝突リスク度とに基づいて、ドライバに制動操作を促す警報の出力タイミングを制御することを特徴とする車両用停止警報装置。
8. 自車両の現在位置を検出する手順と、
   自車両が停止すべき停止地点である停止必要地点を検出する手順と、
   自車両速を検出する手順と、
   前記自車両と同一の進行軌跡を走行する先行他車両と後続他車両の少なくとも一方を検出する手順と、
   前記自車両と、前記先行他車両と前記後続他車両の少なくとも一方との相対位置関係に基づいて、衝突可能性の高さを示す衝突リスク度を判定する手順と、
   ドライバに制動操作を促す警報を発する手順と、
   前記接近状態と前記衝突リスク度とに基づいて、前記警報手段の警報出力タイミングを制御する手順と、
   を備えることを特徴とする車両用停止警報方法。

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