JP2011159217A - 確認行動支援装置 - Google Patents
確認行動支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011159217A JP2011159217A JP2010022257A JP2010022257A JP2011159217A JP 2011159217 A JP2011159217 A JP 2011159217A JP 2010022257 A JP2010022257 A JP 2010022257A JP 2010022257 A JP2010022257 A JP 2010022257A JP 2011159217 A JP2011159217 A JP 2011159217A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driver
- confirmation
- confirmation action
- vehicle
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 title claims abstract description 111
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 abstract 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】コントローラ3の画像入力部10にカメラ2からの撮像画像が入力され、確認行動検出部12で撮像画像を処理してドライバの確認行動を検出する。また、車両情報入力部11に車速や操舵角等の車両運転情報が入力され、この車両運転情報に基づいて、ドライバの確認行動が必要なタイミングを、確認行動タイミング判定部13で判定する。そして、支援判断部14で、確認行動タイミングの判定結果とドライバの確認行動の検出結果とに基づいて、ドライバに対する警報を含む支援情報の要否を判断し、必要に応じて音声等による警告や支援情報を出力部15を介して出力する。これにより、外部環境情報を要することなく簡素な構成でコスト低減を図りつつ、ドライバの確認行動を支援することができる。
【選択図】図1
Description
本発明による確認行動支援装置は、自動車等の移動体を運転する際に、カメラやレーダによる外界認識情報、GPSやナビゲーション装置による位置情報や地図情報等を用いることなく、自律的な情報のみでドライバの運転行動を支援するものである。ドライバに対する確認行動支援としては、周囲の状況を確認すべき場面でドライバが確認行動を怠った場合や、わき見や注意力低下等により確認すべき場面を把握できていないドライバに対して、警告を発して確認行動を促す。また、注意を怠る場合ではなく、運転スキルが低いことで確認すべき場面を正確に把握できていないドライバに対しては、適切な確認行動を行えるよう支援する。
画像入力部10は、カメラ2で撮像したドライバの画像を所定の周期でサンプリングし、確認行動検出部12に送る。確認行動検出部12は、ドライバの画像から、周知の画像認識技術を用いて、例えば、視線の向き、目や鼻等の特徴点の動き、顔周辺の設定画像領域の動き等を検出し、ドライバの確認行動を検出する。
本実施の形態においては、特に、事故に繋がり易い右左折時や車線変更時等の車両進行方向の変化を伴う場面での支援を対象とするが、これらの処理は同様のロジックを基本としている。このため、以下では、図2に示すような交差点における左折時の安全確認行動への支援を例として説明する。
自車両100が図2の交差点手前のA位置にあり、左折前である状況(以下、「車両状況A」と記載)は、自車100の減速に伴い後続車101の追突を回避するため、後方の確認が必要となる状況である。従って、左折のためのウィンカー信号を検出し、その後、下記の何れかの条件を満した場合に、自車が左折前の車両状況Aにあると判定する。以下の条件は、実走行中多くの場合には、ウィンカー操作と同時若しくは若干遅れて確認をするドライバが多いことを考慮したものである。
・ウィンカー開始時点の車速から設定比率以上(例えば20%以上)車速が低下
・ウィンカー開始時点からの走行距離が所定距離Da以上(例えば10m以上)
・ウィンカー開始時点からの経過時間が、停止時を除いて設定時間Ta以上(例えば2秒以上)
自車100が図2のB位置で交差点で左折を開始する状況(以下、「車両状況B」と記載)は、右折対向車102との衝突防止のための確認に加え、特に左後方からの自転車103やオートバイ104等との衝突を回避するため、巻き込みの確認が必要になる状況である。従って、ウィンカー信号を検出し、その後、下記の何れかの条件を満した場合、自車が左折開始時の車両状況Bにあると判定する。
・舵角が設定角度θb以下(例えば、−20deg以下)
・舵角速度が設定速度以上(例えば−60deg/sec以上)で舵角が設定角度以下(例えば−10deg以下)
自車100が図2のC位置で左折中である状況(以下、「車両状況C」と記載)は、横断歩道を横断する右側の横断者105や左側の横断者106等との接触を回避するため、左右の確認が必要になる状況である。従って、ウィンカー信号を検出し、その後、下記の条件を満した場合、自車が左折中の車両状況Cにあると判定する。
・左折合図開始後からの車両のヨー角が設定角度以上(例えば−30deg以上)
図3は、A,B,Cの各車両状況の判定タイミングを、音声出力位置として、各位置における確認内容と、対応する注意喚起の音声出力を示すものである。図3中において、音声出力位置B1,B2は、左折開始時の車両状況Bにおいて、それぞれ、左後方の2輪車等に対する巻き込み確認、前方の右折対向車等に対する確認を示している。
判定期間:車両状況A判定のT1秒(例えばT=3)前まで
確認行動検出条件(後方確認):警報判定期間内にT2秒(例えばT2=0.5)以上、ルームミラー、左右ミラー、左後ろの何れかを確認
判定期間:車両状況B判定のT1秒(例えばT=3)前まで若しくはその時点より設定距離D1(例えば5m)だけ前の位置にいた時刻とのうち短い方の期間
確認行動検出条件
巻き込み確認:期間内にT2秒(例えばT2=0.5)以上、左、左後、左ミラー
の何れかを確認
前方確認 :期間内にT2秒(例えばT2=0.5)以上、前、右の何れかに顔を向ける。
判定期間:車両状況C判定のT1秒(例えばT=3)前まで若しくはその時点より設定距離D1(例えば5m)だけ前にいた時刻とのうち短い方の期間
確認行動検出条件(左右確認):期間内に0.5sec以上、左、左後の何れかと前若しくは右を確認
車両状況の判定、警報の判定では、幾つかのパラメータがある。これらのパラメータは、設定によっては、或るドライバでは警報が早すぎると感じる場合もあれば、別のドライバでは、もっと早く警報(注意喚起)してほしいと感じる場合もある。そこで、以下の(1),(2)に示すように、個々のドライバの過去の運転履歴より、これらのパラメータを調整する。
ウィンカーON期間内の確認行動それぞれに対して、以下の情報を保存する。
・車速、ヨー角、舵角、舵角速度
・ウィンカー開始後からの時間差・距離・ウィンカー時との車速の差
・A,B,Cの車両状況判定タイミングとの時間差・距離(車速の累積により算出)
車両状況判定のパラメータ、警報の判定区間を調整することにより、警報のタイミングを可変する。充分データがたまったら(例えば100程度)、A,B,C位置の警報対象の確認行動毎に保存したデータを集計し、警報判定の範囲内か否かを確認する。その結果、範囲内に入っていないデータが一定数(例えば30)以上ある場合には、各パラメータを動かし、一番多くのデータが入るパラメータを探索する(但し、各パラメータの可変範囲の制限はある)。
初心者ドライバ等では、どのタイミングで安全確認をすべきか良くわからないという場合も存在すると考えられる。そこで、警報とは逆に、安全確認行動をとるべき場面で確認した場合にも、奨励としての支援情報出力(例えば、TVゲーム等で得点を得たときの効果音出力等)を行う。
図4に示すように、以下の2条件を満たした時点から左折開始時の車両状況B判定までにドライバの確認行動を検出したとき、奨励としての支援出力を行う。
・車両状況A判定(左折前)以後
・舵角が設定角度θ1以下(例えば0deg以下)若しくは舵角速度が設定速度以上(例えば20deg/sec以上)で舵角が設定角度以下(例えば−10deg以下)
以下の2条件を満たした時点から左折中の車両状況C判定までにドライバの確認行動を検出したとき、奨励としての支援出力を行う。
・車両状況A判定(左折前)以後
・ウィンカー合図開始後からの車両のヨー角が設定角度(例えば−5deg)以上
2 カメラ
3 コントローラ
10 画像入力部
11 車両情報入力部
12 確認行動検出部
13 確認行動タイミング判定部
14 支援判断部
15 出力部
Claims (3)
- 移動体を運転するドライバの確認行動を支援する確認行動支援装置であって、
上記移動体の運転情報に基づいて、ドライバの確認行動が必要なタイミングか否かを判定する確認行動タイミング判定部と、
ドライバの確認行動を検出する確認行動検出部と、
確認行動タイミングの判定結果とドライバの確認行動の検出結果とに基づいて、ドライバに対する警報を含む支援情報の要否を判断する支援判断部とを有し、
上記確認行動が必要なタイミングから所定期間遡った期間にドライバの確認行動が検出されていなかった場合、警報の支援情報を出力し、上記確認行動が必要なタイミングまでにドライバの確認行動が検出されていた場合、奨励の支援情報を出力することを特徴とする確認行動支援装置。 - 上記確認行動の検出時の運転状態を記憶し、記憶した複数の過去事例から上記確認行動の検出タイミングを制御することを特徴とする請求項1記載の確認行動支援装置。
- 所定の区間で上記奨励の支援情報を出力した後は、同じ区間で上記警報の支援情報の出力条件を満たした場合であっても上記警報の支援情報の出力をキャンセルすることを特徴とする請求項1又は2記載の確認行動支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010022257A JP5469473B2 (ja) | 2010-02-03 | 2010-02-03 | 確認行動支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010022257A JP5469473B2 (ja) | 2010-02-03 | 2010-02-03 | 確認行動支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011159217A true JP2011159217A (ja) | 2011-08-18 |
JP5469473B2 JP5469473B2 (ja) | 2014-04-16 |
Family
ID=44591093
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010022257A Expired - Fee Related JP5469473B2 (ja) | 2010-02-03 | 2010-02-03 | 確認行動支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5469473B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014085832A (ja) * | 2012-10-23 | 2014-05-12 | Yazaki Energy System Corp | 車載装置 |
JP2017062565A (ja) * | 2015-09-24 | 2017-03-30 | 日産自動車株式会社 | サポート装置及びサポート方法 |
JP2017102519A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP2017151694A (ja) * | 2016-02-24 | 2017-08-31 | 株式会社デンソー | 安全確認診断システム及び安全確認診断方法 |
JP2022123319A (ja) * | 2021-02-12 | 2022-08-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両、車両の制御方法、及びコンピュータプログラム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000142282A (ja) * | 1998-11-11 | 2000-05-23 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車用の安全促進装置 |
JP2007310741A (ja) * | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Fuji Heavy Ind Ltd | 立体物認識装置 |
JP2009025908A (ja) * | 2007-07-17 | 2009-02-05 | Toyota Motor Corp | 車両用警報装置 |
-
2010
- 2010-02-03 JP JP2010022257A patent/JP5469473B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000142282A (ja) * | 1998-11-11 | 2000-05-23 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車用の安全促進装置 |
JP2007310741A (ja) * | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Fuji Heavy Ind Ltd | 立体物認識装置 |
JP2009025908A (ja) * | 2007-07-17 | 2009-02-05 | Toyota Motor Corp | 車両用警報装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014085832A (ja) * | 2012-10-23 | 2014-05-12 | Yazaki Energy System Corp | 車載装置 |
JP2017062565A (ja) * | 2015-09-24 | 2017-03-30 | 日産自動車株式会社 | サポート装置及びサポート方法 |
JP2017102519A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
WO2017094316A1 (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP2017151694A (ja) * | 2016-02-24 | 2017-08-31 | 株式会社デンソー | 安全確認診断システム及び安全確認診断方法 |
JP2022123319A (ja) * | 2021-02-12 | 2022-08-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両、車両の制御方法、及びコンピュータプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5469473B2 (ja) | 2014-04-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6517161B2 (ja) | 走行制御装置 | |
KR101779823B1 (ko) | 자율주행차량의 제어 모드 전환 방법 및 그 장치 | |
JP6123873B2 (ja) | 車両用先進運転者支援システム及びその制御方法 | |
US10308249B2 (en) | Adaptive cruise control system and vehicle comprising an adaptive cruise control system | |
US10144408B2 (en) | System and method for assisting navigation of vehicle through traffic | |
JP5804032B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US9517719B2 (en) | Method and device for automatic direction indication | |
JP6763327B2 (ja) | 衝突回避装置 | |
US20190210586A1 (en) | Drive mode switch controller, method, and program | |
JP6922617B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US20160068143A1 (en) | Adaptive Driver Assist | |
US20160167661A1 (en) | Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle and driver assistance system for a motor vehicle | |
JP6416288B2 (ja) | 操作制御装置 | |
JP7056308B2 (ja) | 車両用警報装置 | |
KR101552017B1 (ko) | 성능이 개선된 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
JP6948790B2 (ja) | ドライバを支援するための方法および装置 | |
JP2007280263A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2020526443A (ja) | 速度制御システムに影響を及ぼす、もしくは非作動にする方法および装置 | |
JP5469473B2 (ja) | 確認行動支援装置 | |
JP6503285B2 (ja) | 運転制御装置、運転制御方法及びプログラム | |
JP2006331323A (ja) | 車両逸脱警報装置 | |
JP2009280015A (ja) | 操舵制御装置 | |
KR20150051548A (ko) | 운전자의 성향을 반영하는 운전보조시스템 및 그 제어방법 | |
JP2007207047A (ja) | 車両用停止警報装置および車両用停止警報方法 | |
CN105073543A (zh) | 具有与间距相关的速度调节系统和离开车道警告系统的机动车 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120927 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131022 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140131 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5469473 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |