JP6503285B2 - 運転制御装置、運転制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転における制御の切り替えに関し、特に、自動運転制御を適切に行えないときにドライバの判断で運転動作を行う技術に関する。

近年、レーダ、測距装置、ＧＰＳ、カメラ等で周囲の環境を認識して、車両の運転を自動で行う自動運転技術が注目を浴びており、自動車会社のみならず、ＩＴ企業も自動運転技術の研究開発に取り組んでいる。

自動運転システムを前提とした場合、センシング範囲内に車両が検出できれば自動運転による制御が可能であるが、センシング範囲内において車両が検出できない場合、本当に車両が存在しないのか、あるいはセンサの故障なのか完全には確定できない。

また、センシング範囲内に車両が存在しないとしても、道路形状やセンサの性能によってセンシング範囲には限度があるため、見えないところから車両が突っ込んでくる可能性がある。一例を挙げれば、自車の走行車線に関しては比較的遠くまでセンシングを行うが、隣の車線についてのセンシング範囲はそれほど広くはない。このため、車線変更を行おうとするときに、センシング範囲の外側から高速で接近してくる車両を見つけることができない。もし、隣の車線の車両を検出できていれば、近傍を走行している車両の前後に入ればよいので車線変更を行える。これは、センシング範囲内に車両を検出できない場合に、車線変更を行うことができない例である。

特許文献１は、ドライバの顔向きに基づいて、ドライバが注意行動をとったか否かを判定し、ドライバが注意行動をとったと判定された場合に、自動運転制御における走行状態の変更を許可する発明が開示されている。

特開２０１４−１８１０２０

上記したように、自動運転制御においては、外部環境のセンシングによって他の車両を検出できないときには、所定の運転動作を開始できないという課題があったので、本発明は、この課題を解決することを目的の一つとする。

本発明は、この目的を達成するために、自動運転制御において、所定の場合にドライバに運転動作の開始を指示させ、これを受けて当該運転動作の自動運転を行うこととする。ただし、自動運転中には、ドライバは自ら運転する必要がないことから、同乗者と話し込んだりして、周囲に注意を払わないまま、運転動作の開始を指示してしまうおそれがあるので、本発明は、こうしたリスクを解消することを目的の一つとする。

特許文献１には、ドライバの顔向きにより、ドライバが注意行動を行ったか否かを判定する発明が開示されている。しかし、免許取得のための試験等は別として、日常的に行っている運転において、ドライバが周辺を監視するためにそれほど大きく顔を動かすことはないため、ドライバの顔向きから注意行動を正確に検知することは容易ではない。特に、タクシー等のようにフェンダーミラーを有する車両では、ドライバは、顔をほとんど動かすことなく、後方を確認することができるので、顔向きからは後方を確認したかどうかということは分からない。

また、ドライバが注意行動を行ったかどうかを視線によって検知する発明も知られているが、特許文献１で指摘しているように、運転者の視線方向を正確に検出することは困難であった。

上記背景に鑑み、本発明は、自動運転制御を行う車両において、所定の場合に、ドライバの指示によって、安全に、所定の運転動作の自動運転を行わせることができる運転制御装置を提供する。

本発明の運転制御装置は、車両の自動運転を制御する自動運転制御部と、ドライバの視線を検知する視線検知部と、運転動作に関連付けて視線の時系列データを記憶したデータベースと、前記視線検知部で検知したドライバの視線の動きと、前記データベースに記憶された前記視線の時系列データとを照合して、ドライバが運転動作に関連付けられた視線の動きを行ったか否かを判定する注意行動検知部とを備え、ドライバから所定の運転動作の開始の指示が入力されたときに、前記注意行動検知部が、前記指示の入力前に前記所定の運転動作に関連付けられた視線の動きを行ったか否かを判定し、当該視線の動きを検知したことを条件として、前記自動運転制御部は前記所定の運転動作を行う。ここで、前記視線の時系列データは、視線の軌跡と当該軌跡を辿るのに要した時間のデータを有してもよい。

このように、運転動作の前に行うべき注意行動に対応する視線の時系列データを記憶しておき、ドライバの視線の動きが所定の運転動作に対応する視線の時系列データと一致するか否かに基づいて、ドライバが注意行動をとったか否かを判定することができる。単に、視線方向を比較するのではなく、視線がどこからどこへ移動して、その間にどこで一旦停止したか等の時系列データと比較することにより、瞬間瞬間におけるドライバの視線方向を正確に検知することができなくても、所定の時間幅における視線の動きを比べることで、視線の動きに基づいてドライバの注意行動があったか否かを判定できる。また、ドライバから所定の運転行動の開始の指示があったときに、注意行動があったことを条件として所定の運転動作を開始するので、安全に運転動作を行うことができる。

本発明の運転制御装置において、前記注意行動検知部は、前記視線検知部の検知範囲外におけるドライバの視線の動きを、検知した視線の動きに基づいて補間した上で、前記視線の時系列データとの照合を行ってもよい。

本発明は、一連の視線の動きを用いてドライバの注意行動を判定しているので、視線が検知範囲外に出てしまった場合であっても、前後の視線の動きに基づいて補間処理を行うことにより、検知範囲外における視線の動きを予測し、時系列データとの照合を行うことができる。

本発明の運転制御装置において、前記自動運転制御部は、所定の運転動作を行うのに十分な外部環境に関する情報を取得できたときには前記所定の運転動作を行い、所定の運転動作を行うのに十分な情報を取得できなかったときには、ドライバに前記所定の運転動作の開始の指示を促してもよい。

この構成により、自動運転制御を基本とし、外部環境に関する情報が十分ではなく自動運転制御を続行できないときには、ドライバの指示により所定の運転動作を行って、自動運転制御を補うことができる。

本発明の運転制御装置は、ナビゲーション装置から走行経路情報を取得する走行経路情報取得部を備え、前記自動運転制御部は、前記走行経路情報に基づいて運転動作を決定してもよい。

この構成により、自動運転制御部は、右左折や車線変更などの運転動作を行うべきタイミングを自動で決定することができる。

本発明の運転制御装置は、ドライバに所定の運転行動に対する注意行動をとることを促す報知部を備えてもよい。

この構成により、ドライバに安全確認を促して、所定の運転動作を行うことができる。注意行動を促すのは、ドライバが所定時間の間に注意行動をとらなかった場合であってもよい。

本発明の運転制御方法は、車両の自動運転を制御する自動運転制御部を備えた車両において、自動運転制御とドライバによる開始指示に基づく運転制御とを行う運転制御方法であって、外部環境情報取得部が、外部環境に関する情報を取得するステップと、視線検知部がドライバの視線を検知するステップと、所定の運転動作を行うのに十分な外部環境に関する情報を取得できたときには前記自動運転制御部が前記所定の運転動作を行うステップと、前記所定の運転動作を行うのに十分な外部環境に関する情報を取得できなかったときには、ドライバに前記所定の運転動作の開始の指示を促すステップと、前記運転動作の開始の指示を受け付けたときに、当該指示の前に、ドライバが注意行動をとったか否かを判定するステップと、当該注意行動をとっていたことを条件として、前記自動運転制御部が前記所定の運転動作を行うステップとを備え、前記注意行動をとったか否かを判定するステップは、前記視線検知部にて検知したドライバの視線の動きと、運転動作に関連付けて記憶された視線の時系列データとを照合して、ドライバが運転動作に関連付けられた視線の動きを行ったか否かを判定する。

本発明のプログラムは、車両の自動運転を制御する自動運転制御部を備えた車両において、自動運転制御とドライバによる開始指示に基づく運転制御とを行うために、コンピュータを、外部環境に関する情報を取得する手段、ドライバの視線のデータを取得する手段、所定の運転動作を行うのに十分な外部環境に関する情報を取得できたときには前記自動運転制御部に前記所定の運転動作を行わせる手段、前記所定の運転動作を行うのに十分な外部環境に関する情報を取得できなかったときには、ドライバに前記所定の運転動作の開始の指示を促す手段、前記運転動作の開始の指示を受け付けたときに、当該指示の前に、ドライバが注意行動をとったか否かを判定する手段、当該注意行動をとっていたことを条件として、前記自動運転制御部に、前記所定の運転動作を行わせる手段、として機能させ、前記注意行動をとったか否かを判定する手段は、ドライバの視線の動きと、運転動作に関連付けて記憶された視線の時系列データとを照合して、ドライバが運転動作に関連付けられた視線の動きを行ったか否かを判定する。

本発明によれば、瞬間瞬間におけるドライバの視線方向を正確に検知することができなくても、所定の時間幅での視線の動きを比べることで、視線の動きに基づいてドライバの注意行動があったか否かを判定でき、注意行動があったことを条件として所定の運転動作を開始するので、安全に自動運転制御を補う運転動作を行うことができる。

実施の形態の運転制御装置の構成を示す図である。 注意行動を判定するために用いられるデータベースに記憶されたデータの例を示す図である。 （ａ）右への車線変更時の視線の動きの例を示す図である。（ｂ）右への車線変更時の視線の時系列データの例を示す図である。 （ａ）視線を検知できる範囲を説明するための図である。（ｂ）視線の動きの補間について説明する図である。 実施の形態の運転制御装置の動作を示す図である。

以下、本発明の実施の形態に係る運転制御装置について図面を参照しながら説明する。
図１は、実施の形態に係る運転制御装置１の構成を示す図である。運転制御装置１は、ナビゲーション装置１０、各種センサ１１、車両機器１２、及び、車内カメラ１３と接続されている。

ナビゲーション装置１０は、出発地から目的地までの最適経路を探索する機能、及び、探索された経路に従って経路案内をする機能を備えた公知の装置を用いることができる。

各種センサ１１は、車両の外部環境に関する情報をセンシングするものであり、例えば、レーダ、カメラ、車速センサ、ヨーレイトセンサ、ＧＰＳ等がある。レーダは、ミリ波レーダ、レーザレーダ等を適用でき、他車両、歩行者、路側物等の対象物に向けて電磁波を発し、その反射波を測定することにより、対象物までの距離や対象物の形状を検出するためのものである。カメラは、単眼カメラ、ステレオカメラ、赤外線カメラ等を適用でき、他車両、歩行者、路側物等の対象物を撮像することにより、自動車周囲の状況を取得するためのものである。車速センサは、自動車の車軸の回転数から自動車の車速を検出するためのものである。ヨーレイトセンサは、コリオリの力を利用して、車体の向きを角速度で表わしたヨーレイトを検出するためのもので、音叉型、三角柱型、円筒型等のいずれも適用することができる。

車両機器１２は、例えば、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータ等であり、自動運転制御部４が、外部環境に関する情報に基づいて、これらのアクチュエータを制御することで、車両の自動運転が実現される。

車内カメラ１３は、ドライバの視線方向を検出するためにドライバを撮影するためのものであり、例えば、車両のハンドル付近に設置される。

運転制御装置１は、走行経路情報取得部２と、外部環境情報取得部３と、自動運転制御部４と、視線検知部５と、注意行動検知部６と、報知部７と、指示入力部８とを備えている。運転制御装置１は、ハードウェアとしては、電子制御ユニット（ＥＣＵ）によって構成される。このようなＥＣＵを制御するためのプログラムも本発明の範囲に含まれる。

走行経路情報取得部２は、ナビゲーション装置１０から走行経路の情報を取得する機能を有する。外部環境情報取得部３は、上述した各種センサ１１から外部環境に関する情報を取得する機能を有する。自動運転制御部４は、外部環境情報取得部３にて取得した情報に基づいて、車両機器１２を制御して車両の自動運転を行う。

視線検知部５は、車内カメラ１３にて撮影されたドライバの映像を画像処理して、ドライバの眼の動きから視線方向を検知する機能を有する。注意行動検知部６は、ドライバの視線の動きからドライバが注意行動をとったか否かを判定する機能を有する。

図２は、注意行動検知部６が注意行動の有無の判定に用いるデータベース９に記憶されたデータの例を示す図である。データベース９には、例えば、右折、左折、車線変更（右）、車線変更（左）、合流などの運転動作に関連付けて視線の時系列データが記憶されている。図２においては、視線の時系列データは、「Ａ」「Ｂ」・・・等と記載しているが、実際には、視線の軌跡とその軌跡を辿るのに要した時間のデータを有している。

図３は、視線の時系列データについて説明するための図である。図３（ａ）は、右の車線に車線変更をする際の視線の動きの例を示す図である。図３（ａ）に示すように、ドライバは、まず前方を確認し（ステップ１）、次にルームミラーに視線を移動して、いったんルームミラーで視線の動きを止め、ルームミラーを通して後方を確認する（ステップ２）。続いて、サイドミラーに視線を移動して、いったんサイドミラーで視線の動きを止め、サイドミラーを通して後側方を確認する（ステップ３）。その後、さらに側方に視線を移動し、いったん視線の動きを止め、肉眼によって側方を確認する（ステップ４）。

本実施の形態では、右への車線変更を行う際には、図３（ａ）に示すように、ステップ１〜４の一連の動きを行うことによって周囲の安全確認を行うことを前提とし、この視線の動きがあったときにドライバの注意行動があったと判定する。なお、図３（ａ）に示す視線の動きは一例であり、ドライバによっては、ルームミラーよりも前にサイドミラーを先に確認するかもしれないので、一つの運転動作に対して、複数のパターンの視線の時系列データを関連付けておくこととしてもよい。なお、運転動作に関連付ける視線の動きは、ドライバによってカスタマイズすることが可能である。例えば、あるドライバはルームミラーを先に確認し、別のドライバはサイドミラーを先に確認する等の癖がある場合に、カスタマイズをすることで、注意行動をとったか否かの判定をより正確に行える。

図３（ｂ）は、上述した車線変更時の視線の動きの時系列データを示す図である。図３（ｂ）に示すようなデータが運転動作（この場合は、右への車線変更）に関連付けて、データベース９に記憶されている。

注意行動検知部６は、ドライバの視線の動きとデータベース９に記憶された視線の時系列データとを照合し、ドライバの視線の動きが、データベース９に記憶されたいずれかの時系列データと一致したときに、その時系列データに関連付けられた運転動作の注意行動があったことを検知する。なお、次に行うべき運転動作があらかじめ分かっている場合には、当該運転動作に関連付けられた視線の時系列データとのみ照合を行うこととしてもよい。これにより、当該運転行動に対応する注意行動をとったか否かの判定精度を高めることができる。

図４（ａ）は、右への車線変更時をする際の視線の動きと視線検知部５による検知可能範囲の例を示す図である。視線検知部５は、図４（ａ）に点線の枠Ｆ１で示す範囲における視線の動きを検知することができるが、その外側においては視線の動きを検知することはできない。この場合、視線検知部５で検知することができる視線の動きは、図４（ｂ）に実線で示す枠Ｆ２内の動きであり、具体的には、実線の矢印で示す軌跡と、点線の円で示した場所での視線の停留である。なお、図４（ａ）に示す検知可能範囲は一例であり、車内カメラ１３の仕様や設置位置に依存するので、視線の検知可能範囲は、図４（ａ）に示す範囲よりも広い場合や狭い場合がある。

注意行動検知部６は、検知された視線の動きを補間して点線の矢印Ａ１、Ａ２で示す視線の動きを求め、その上でデータベース９の視線の時系列データとの照合を行う。これにより、視線検知部５にて、すべての視線の動きを検知できなかった場合であっても、視線の動きから注意行動をとったか否かを判定することができる。

報知部７は、ドライバに対し、例えば、注意行動をとることを促す報知をしたり、所定の運転動作を開始してよいかどうかの問い合わせを報知する機能を有する。所定の運転動作を開始してよいかどうかの問い合わせは、例えば、ヘッドアップディスプレイ上に表示してもよいし、インストルメント・パネル上に表示してもよい。または、音声での問い合わせを行ってもよい。本実施の形態では、インストルメント・パネル上に、所定の運転動作の開始ボタンを表示することとする。指示入力部８は、ドライバから、所定の運転動作の開始の指示の入力を受け付ける機能を有する。具体的には、インストルメント・パネル上に表示された開始ボタンをタッチすることによって、開始ボタンの入力を受け付けてもよいし、ハンドルに取り付けられたスイッチを押すことで開始ボタンを押したと判断することとしてもよい。

図５は、実施の形態の運転制御装置１の動作を示すフローチャートである。図５では、運転動作として車線変更を行う例を挙げている。

運転制御装置１は、まず、ナビゲーション装置１０から取得した走行経路情報に基づいて、車線変更を行うことを検知する（Ｓ１０）。例えば、車両が二車線道路を走行中に、走行経路情報に基づいて次の交差点で右折することを検知した場合、右折レーンに車線変更をする必要があると判定する。

運転制御装置１は、車線変更を検知すると、自動運転制御部４によりウィンカーを点滅させる（Ｓ１１）。これにより、ドライバは、車両が車線変更をしようとしていることに気がつく。続いて、運転制御装置１は、各種センサ１１から外部環境情報を取得するとともに、ドライバの注意行動を検知する（Ｓ１２）。ここでは説明の便宜のために、外部環境情報の取得のステップを明示したが、外部環境情報の取得は、自動運転制御を行うために常時行っている処理である。

運転制御装置１は、外部環境情報に基づいて、移動しようとしている車線に車両がいるかどうかを検知する（Ｓ１３）。移動先の車線に車両がいることを検知した場合には（Ｓ１３でＹＥＳ）、自動運転制御により車線変更を行う（Ｓ１８）。この動きは、通常の自動運転制御の動作である。

移動先の車線に車両がいることを検知できなかった場合には（Ｓ１３でＮＯ）、ドライバが注意行動をとったか否かを検知する（Ｓ１４）。具体的には、ウィンカーが点滅した（Ｓ１１）後のドライバの視線を検知し、ドライバの視線の動きが、データベース９において、右への車線変更に関連付けられた視線の時系列データを一致するかどうかを判定し、一致した場合に、注意行動があったと判定する。

ドライバの注意行動を検知した場合には（Ｓ１４でＹＥＳ）、運転制御装置１は、車線変更開始ボタンを表示し（Ｓ１６）、車線変更の開始指示の入力を促す。ドライバが車線変更の開始ボタンを押すと（Ｓ１７でＹＥＳ）、自動運転制御部４は、車線変更を行う（Ｓ１８）。

ドライバの注意行動を検知しなかった場合（Ｓ１４でＮＯ）、ウィンカーの点滅開始から所定時間が経過したか否か判断する（Ｓ１５）。所定時間が経過した場合には（Ｓ１５でＹＥＳ）、車線変更を行わない。ウィンカーの点滅開始から所定時間が経過していない場合には（Ｓ１５でＮＯ）、外部環境情報取得及び注意行動検知のステップＳ１２に戻る。すなわち、ウィンカーの点滅開始から所定時間が経過するまでの間、自動運転制御部４による車線変更を行えるか、あるいは、ドライバが注意行動をとった上で車線変更の開始の指示を行うかを繰り返し判定する。

以上、実施の形態の運転制御装置１の構成及び動作について説明した。運転制御装置１は、基本的には、自動運転制御部４にて自動運転を行うが、例えば、車線変更先のレーンの車両を検知しなかった場合等に、ドライバからの運転動作の開始指示によって、当該運転動作の自動運転を行うので、安全に自動運転を行うことができる。車線変更先のレーンの車両を検知しなかった場合にも、センシング範囲外に車両が存在する可能性があるので、もし、ドライバが注意行動をとらずに車線変更をしたとすると、自動運転制御部４もドライバもセンシング範囲外の領域を見ていない状況で車線変更をすることになり、事故のリスクがある。本実施の形態によれば、ドライバが注意行動をとった上で運転動作の開始指示を出すので、事故のリスクを低減できる。

本実施の形態では、ドライバの注意行動があったか否かを判定するために、ドライバの視線を用いている。周辺を監視するために、ドライバは必ずしも顔を動かすとは限らず、眼だけを動かすこともあることから、顔向きでは、注意行動の有無を判断することができない場合があったが、ドライバの視線を用いることにより、ドライバの注意行動の有無を適切に検出できる。

また、本実施の形態では、運転動作に伴う一連の視線の動きを、運転動作に関連付けたデータベース９を有し、一連の視線の動きがあったかどうかを判定することにより、瞬間瞬間における視線を正確に検知することの困難性を克服している。それぞれの運転動作に特有の視線の動きと比較することにより、視線の検出精度が多少悪かったり、あるいは、一連の動きの中で視線が検知範囲外に出てしまっても、注意行動があったかどうかを判定することができる。

以上、本発明の運転制御装置について実施の形態を挙げて詳細に説明したが、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではない。

上記した実施の形態では、移動先の車線で車両を検知できた場合には（Ｓ１３でＹＥＳ）、自動運転制御部により車線変更を行う（Ｓ１８）例を挙げたが、図５に点線で示すように、移動先の車線で車両を検知できた場合であっても（Ｓ１３でＹＥＳ）、車線変更開始ボタンを表示し（Ｓ１６）、そのボタンが押されるのを待って（Ｓ１７）、車線変更を行う（Ｓ１８）こととしてもよい。

上記した実施の形態では、運転制御装置が走行経路情報に基づいて次の運転動作を検知する例を挙げて説明したが、次の運転動作は、ドライバが指示することとしてもよい。あらかじめナビゲーション装置に走行経路が設定されていたとしても、ドライバの意思で、経路を外れて別の場所に立ち寄ることもあるからである。

また、上記した実施の形態では、ウィンカーの点滅を契機として、ドライバの注意行動を待つ例を挙げたが、「右レーンの安全確認をしてください」等というように表示したり音声出力を行ったりして、注意行動を促してもよい。

また、上記した実施の形態では、車線変更の際に、最初にウィンカーを点滅させてから注意行動を促す例を説明したが、外部環境情報に基づく車線変更の安全確認が完了した後、あるいは、ドライバの注意行動とそれに続く車線変更の開始指示があった後にウィンカーを点滅させて車線変更を行うことも可能である。

本発明によれば、外部環境情報が十分でない場合に、安全に自動運転制御を補う運転動作を行うことができ、自動運転制御装置を備えた車両に有用である。

１ 運転制御装置
２ 走行経路情報取得部
３ 外部環境情報取得部
４ 自動運転制御部
５ 視線検知部
６ 注意行動検知部
７ 報知部
８ 指示入力部
９ データベース
１０ ナビゲーション装置
１１ 各種センサ
１２ 車両機器
１３ 車内カメラ

Claims (7)

1. 車両の自動運転を制御する自動運転制御部と、
   ドライバの視線を検知する視線検知部と、
   運転動作に関連付けて視線の時系列データを記憶したデータベースと、
   前記視線検知部で検知したドライバの視線の動きと、前記データベースに記憶された前記視線の時系列データとを照合して、ドライバが運転動作に関連付けられた視線の動きを行ったか否かを判定する注意行動検知部と、
   を備え、
   前記自動運転制御部は、所定の運転動作を行うのに十分な外部環境に関する情報を取得できたかどうかを判断し、
   前記所定の運転動作を行うのに十分な外部環境に関する情報を取得できたときには前記所定の運転動作を行い、
   前記所定の運転動作を行うのに十分な外部環境に関する情報を取得できなかったときには、ドライバに前記所定の運転動作の開始の指示を促し、
   ドライバから所定の運転動作の開始の指示が入力されたときに、前記注意行動検知部が、前記指示の入力前に前記所定の運転動作に関連付けられた視線の動きを行ったか否かを判定し、当該視線の動きを検知したことを条件として、前記自動運転制御部は前記所定の運転動作を行う運転制御装置。
2. 前記視線の時系列データは、視線の軌跡と当該軌跡を辿るのに要した時間のデータを有する請求項１に記載の運転制御装置。
3. 前記注意行動検知部は、前記視線検知部の検知範囲外におけるドライバの視線の動きを、検知した視線の動きに基づいて補間した上で、前記視線の時系列データとの照合を行う請求項１または２に記載の運転制御装置。
4. ナビゲーション装置から走行経路情報を取得する走行経路情報取得部を備え、
   前記自動運転制御部は、前記走行経路情報に基づいて運転動作を決定する請求項１ないし３のいずれかに記載の運転制御装置。
5. ドライバに所定の運転行動に対する注意行動をとることを促す報知部を備える請求項１ないし４のいずれかに記載の運転制御装置。
6. 車両の自動運転を制御する自動運転制御部を備えた車両において、自動運転制御とドライバによる開始指示に基づく運転制御とを行う運転制御方法であって、
   外部環境情報取得部が、外部環境に関する情報を取得するステップと、
   視線検知部がドライバの視線を検知するステップと、
   前記自動運転制御部が、所定の運転動作を行うのに十分な外部環境に関する情報を取得できたかどうかを判断し、前記所定の運転動作を行うのに十分な外部環境に関する情報を取得できたときには前記自動運転制御部が前記所定の運転動作を行うステップと、
   前記自動運転制御部が、前記所定の運転動作を行うのに十分な外部環境に関する情報を取得できなかったときには、ドライバに前記所定の運転動作の開始の指示を促すステップと、
   前記運転動作の開始の指示を受け付けたときに、当該指示の前に、ドライバが注意行動をとったか否かを判定するステップと、
   当該注意行動をとっていたことを条件として、前記自動運転制御部が前記所定の運転動作を行うステップと、
   を備え、
   前記注意行動をとったか否かを判定するステップは、前記視線検知部にて検知したドライバの視線の動きと、運転動作に関連付けて記憶された視線の時系列データとを照合して、ドライバが運転動作に関連付けられた視線の動きを行ったか否かを判定する運転制御方法。
7. 車両の自動運転を制御する自動運転制御部を備えた車両において、自動運転制御とドライバによる開始指示に基づく運転制御とを行うために、コンピュータを、
   外部環境に関する情報を取得する手段、
   ドライバの視線のデータを取得する手段、
   所定の運転動作を行うのに十分な外部環境に関する情報を取得できたかどうかを判断し、前記所定の運転動作を行うのに十分な外部環境に関する情報を取得できたときには前記自動運転制御部に前記所定の運転動作を行わせる手段、
   前記所定の運転動作を行うのに十分な外部環境に関する情報を取得できなかったときには、ドライバに前記所定の運転動作の開始の指示を促す手段、
   前記運転動作の開始の指示を受け付けたときに、当該指示の前に、ドライバが注意行動をとったか否かを判定する手段、
   当該注意行動をとっていたことを条件として、前記自動運転制御部に、前記所定の運転動作を行わせる手段、
   として機能させ、
   前記注意行動をとったか否かを判定する手段は、ドライバの視線の動きと、運転動作に関連付けて記憶された視線の時系列データとを照合して、ドライバが運転動作に関連付けられた視線の動きを行ったか否かを判定するプログラム。

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