JP6869850B2 - 自動運転支援装置 - Google Patents
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Description
(1)交差点内への進入前に、停止線や交差点の手前(進入前停止位置)で一旦停止させる。
(2)その後、交差点で交差する道路の状況を直接視認可能な位置(直接確認位置)まで交差点内に進入するために、徐行(通常の走行速度よりも遅い速度)で進入前停止位置から前進する。このとき、交差点内に微速で進入しつつ、交差する道路を走る他車両のドライバに自車を視認させて注意を促す。なお、直接確認位置に到達する前は、ドライバは交差する道路の状況を直接目視で確認することはできない。
(3)(2)の徐行前進により、直接確認位置に到達すると、ドライバは自車を停止させる。
(4)ドライバは、目視した交差する道路の状況が安全であるか否かの安全確認を行い、ドライバが安全と判断するまでは停止し、ドライバが安全であると判断した場合は通常の走行速度で前進して交差点を通過する
図1は、本発明の自動運転支援装置の一例であるカメラ制御ECU100を含む自動運転支援システム200を示すブロック図である。図1に示した自動運転支援システム200は、車両(以下、自車300という)に搭載された車載カメラ210、ナビゲーション装置220、車輪速センサ230、操舵角センサ240、スピーカ250、車両制御ECU260及びカメラ制御ECU100を備えている。
以上のように構成されたカメラ制御ECU100の具体的な動作例について、図7のフローチャートにしたがって以下に説明する。
30 交差点種類判定部
40 進入可否判定部
50 ドライバ確認判定部
51 危険度判定部
52 モニタ
53 確認ボタン
54 制御部
100 カメラ制御ECU
300 自車
P2 間接確認位置
P3 直接確認位置
R2 交差する道路
T 交差点
Claims (3)
- 交差点で交差する道路における通行の状況を取得する通行状況取得部と、
前記通行状況取得部により取得された前記通行の状況を、自車のドライバに提示する通行状況提示部と、
前記通行状況提示部により提示された前記通行の状況に対して、前記ドライバの確認の意思表示を受け付ける確認受付部と、
前記交差点の情報として取得した前記交差する道路の幅に基づいて、前記交差点の危険度の高低を判定する危険度判定部と、
前記交差点への進入に先立って前記危険度判定部により判定された前記危険度が高いときは、前記交差点への進入の際に、前記自車を、前記ドライバが前記交差する道路における通行の状況を直接目視で視認することができる前記交差点の中での位置である直接確認位置よりも手前の位置である間接確認位置で停止させ、前記間接確認位置で停止させた状態で前記確認受付部が前記ドライバの確認を受け付けたときは、前記自車を前進させて、前記直接確認位置で前記自車を停止させることなく前記交差点を通過させるように、前記自車の走行を制御する車両制御装置に指令を出力し、前記危険度判定部により判定された前記危険度が低いときは、前記交差点への進入の際に、前記自車を前記間接確認位置で停止させることなく前記直接確認位置まで進めて停止させ、前記直接確認位置で停止させた状態で前記確認受付部が前記ドライバの確認を受け付けたときは、前記自車を前進させて前記交差点を通過させるように、前記車両制御装置に指令を出力する制御部と、を備えた自動運転支援装置。 - 前記通行状況取得部は、前記自車の前端部に設けられて、前記交差する道路の範囲を撮影する車載カメラで撮影された通行の状況を取得するものである請求項1に記載の自動運転支援装置。
- 前記確認受付部は、前記ドライバの確認として前記ドライバの特定の視線の状態を検出するもの、前記ドライバの指による接触を検出するもの、又は前記ドライバの確認の発声を検出するものである請求項1又は2に記載の自動運転支援装置。
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