JPWO2019159214A1 - 車両制御装置および車両制御方法 - Google Patents
車両制御装置および車両制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019159214A1 JPWO2019159214A1 JP2019571827A JP2019571827A JPWO2019159214A1 JP WO2019159214 A1 JPWO2019159214 A1 JP WO2019159214A1 JP 2019571827 A JP2019571827 A JP 2019571827A JP 2019571827 A JP2019571827 A JP 2019571827A JP WO2019159214 A1 JPWO2019159214 A1 JP WO2019159214A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- signal
- recognition
- traffic light
- proximity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 73
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 8
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 8
- 230000009471 action Effects 0.000 description 38
- 230000008569 process Effects 0.000 description 34
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012905 input function Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18154—Approaching an intersection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/087—Interaction between the driver and the control system where the control system corrects or modifies a request from the driver
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/095—Traffic lights
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Description
[ランプメータリングについて]
高速道路での渋滞を抑制するために、高速道路100の側道102から本線104に合流する合流地点である加速車線106の手前に合流信号機(ランプメータ)108が設置され、側道102から本線104に流入する車両の数を制限するランプメータリングと呼ばれる方法がとられることがある。
図3は、車両制御装置10の構成を示すブロック図である。車両制御装置10は、車両に組み込まれており、自動または手動により車両の運転制御を行う。本実施の形態でいう「自動運転」は、車両の走行制御をすべて自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。
入力系装置群14には、車両の周囲(外界)の状態を検出する外界センサ20、車両の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置22、高精度地図を示す地図情報を取得する地図情報データベース24、目的地までの走行経路を生成すると共に車両の走行位置を計測するナビゲーション装置26、および、車両の状態を検出する車両センサ28が含まれる。
出力系装置群16には、駆動力出力装置44、操舵装置46、制動装置48および報知装置50が含まれる。
制御系装置群12は、1つまたは複数のECUにより構成され、プロセッサ等の演算装置52、および、ROMやRAM等の記憶装置54を備える。制御系装置群12は、演算装置52が記憶装置54に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。
本実施の形態の車両制御装置10において行われる、合流信号機108が設置されている合流地点における合流支援制御の処理について説明する。合流支援とは、高速道路100において側道102から本線104へ合流する際に(図1)、自車両の運転者に対して行う運転支援のことを示す。図5および図6は、車両制御装置10において行われる合流支援制御の処理の流れを示すフローチャートである。
従来の合流支援制御を行う車両制御装置では、合流信号機108が設置されている合流地点における合流支援制御は想定されていなかった。また、合流信号機108は、遠方用信号機108aと近方用信号機108bとから構成され(図2)、自車両と合流信号機108との距離に応じて、遠方用信号機108aと近方用信号機108bとで注目すべき信号機を変更する必要があった。
Claims (16)
- 自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置(10)であって、
前記自車両が走行している自車線の交通に対する信号を表示する信号機を認識する信号機認識部(68)と、
前記信号機認識部(68)により認識された認識信号機が複数である場合であって、前記自車両に対する一の前記認識信号機の距離と、前記自車両に対する他の前記認識信号機の距離との差が第1所定距離(L1)未満であるとき、または、一の前記認識信号機に対する他の前記認識信号機の距離が第2所定距離(L2)未満であるときには、一の前記認識信号機と他の前記認識信号機を近接信号機に設定する近接信号機設定部(74)と、
前記自車両と前記近接信号機との位置関係により、複数の前記近接信号機のうち少なくとも1つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定する注目信号機設定部(80)と、
前記注目信号機が表示する前記信号に応じて、少なくとも前記自車両の加減速制御を行う支援制御部(84)と、
を有することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(10)であって、
前記注目信号機設定部(80)は、前記自車両と前記近接信号機との位置関係を、前記自車両と前記近接信号機との距離、または、前記自車両と前記近接信号機とともに設置される付随物との距離、もしくは、前記近接信号機の表示部の形状に応じて設定することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1または2に記載の車両制御装置(10)であって、
前記信号機を検出する信号機検出部(30、36、38)を、それぞれ前記自車両に対する検出方向が異なるように複数有し、
前記支援制御部(84)は、前記自車両と前記近接信号機との距離に応じて、前記信号機検出部(30、36、38)を選択し、選択された前記信号機検出部(30、36、38)が検出した前記注目信号機が表示する前記信号に応じて、少なくとも前記自車両の加減速制御を行うことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置(10)であって、
前記自車線に隣接する隣接車線を検出、または、前記自車両に隣接して同じ方向に走行する隣接車両を検出したことにより、隣接車線の有無を判定する隣接車線判定部(72)を有し、
前記信号機認識部(68)は、前記隣接車線があるときには、前記自車線の交通に対して信号を表示する前記信号機と、前記隣接車線の交通に対して信号を表示する前記信号機とを区別し、前記自車線の交通に対して信号を表示する前記信号機を前記認識信号機として認識することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両制御装置(10)であって、
前記支援制御部(84)は、前記自車両の先行車両が加速した場合には、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線を越えるまでは、前記自車両の加速度を制限することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両制御装置(10)であって、
前記支援制御部(84)は、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線の手前の位置で停止している場合に、前記認識信号機の信号機が停止しなければならないことを示す信号を第1所定時間(T3)以上表示し続けているときには、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線に接近するように、自車両を走行と停止を繰り返させるように制御することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両制御装置(10)であって、
前記認識信号機が進行することができることを示す信号を表示する時間が第2所定時間(T1)未満である場合には、前記自車両の位置を側道(102)から本線(104)に合流する合流地点であると認識する合流地点認識部(78)を有し、
前記近接信号機設定部(74)は、前記自車両の位置が前記合流地点である場合には、前記近接信号機を、前記合流地点の交通を整理するための信号を表示する合流信号機(108)として設定し、
前記注目信号機設定部(80)は、複数の前記合流信号機(108)のうち少なくとも1つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両制御装置(10)であって、
対向車両がなく、かつ、前記自車線がカーブしている場合には、前記自車両の位置を側道(102)から本線(104)に合流する合流地点であると認識する合流地点認識部(78)を有し、
前記近接信号機設定部(74)は、前記自車両の位置が前記合流地点である場合には、前記近接信号機を、前記合流地点の交通を整理するための信号を表示する合流信号機(108)として設定し、
前記注目信号機設定部(80)は、複数の前記合流信号機(108)のうち少なくとも1つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御方法であって、
前記自車両が走行している自車線の交通に対する信号を表示する信号機を認識する信号機認識ステップと、
前記信号機認識ステップにより認識された認識信号機が複数である場合であって、前記自車両に対する一の前記認識信号機の距離と、前記自車両に対する他の前記認識信号機の距離との差が第1所定距離(L1)未満であるとき、または、一の前記認識信号機に対する他の前記認識信号機の距離が第2所定距離(L2)未満であるときには、一の前記認識信号機と他の前記認識信号機を近接信号機に設定する近接信号機設定ステップと、
前記自車両と前記近接信号機との位置関係により、複数の前記近接信号機のうち少なくとも1つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定する注目信号機設定ステップと、
前記注目信号機が表示する前記信号に応じて、少なくとも前記自車両の加減速制御を行う支援制御ステップと、
を有することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項9に記載の車両制御方法であって、
前記注目信号機設定ステップは、前記自車両と前記近接信号機との位置関係を、前記自車両と前記近接信号機との距離、または、前記自車両と前記近接信号機とともに設置される付随物との距離、もしくは、前記近接信号機の表示部の形状に応じて設定することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項9または10に記載の車両制御方法であって、
前記自車両は、前記信号機を検出する信号機検出部(30、36、38)を、それぞれ前記自車両に対する検出方向が異なるように複数有し、
前記支援制御ステップは、前記自車両と前記近接信号機との距離に応じて、前記信号機検出部(30、36、38)を選択し、選択された前記信号機検出部(30、36、38)が検出した前記注目信号機が表示する前記信号に応じて、少なくとも前記自車両の加減速制御を行うことを特徴とする車両制御方法。 - 請求項9〜11のいずれか1項に記載の車両制御方法であって、
前記自車線に隣接する隣接車線を検出、または、前記自車両に隣接して同じ方向に走行する隣接車両を検出したことにより、隣接車線の有無を判定する隣接車線判定ステップを有し、
前記信号機認識ステップは、前記隣接車線があるときには、前記自車線の交通に対して信号を表示する前記信号機と、前記隣接車線の交通に対して信号を表示する前記信号機とを区別し、前記自車線の交通に対して信号を表示する前記信号機を前記認識信号機として認識することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項9〜12のいずれか1項に記載の車両制御方法であって、
前記支援制御ステップは、前記自車両の先行車両が加速した場合には、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線を越えるまでは、前記自車両の加速度を制限することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項9〜13のいずれか1項に記載の車両制御方法であって、
前記支援制御ステップは、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線の手前の位置で停止している場合に、前記認識信号機の信号機が停止しなければならないことを示す信号を第1所定時間(T3)以上表示し続けているときには、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線に接近するように、自車両を走行と停止を繰り返させるように制御することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項9〜14のいずれか1項に記載の車両制御方法であって、
前記認識信号機が進行することができることを示す信号を表示する時間が第2所定時間(T1)未満である場合には、前記自車両の位置を側道(102)から本線(104)に合流する合流地点であると認識する合流地点認識ステップを有し、
前記近接信号機設定ステップは、前記自車両の位置が前記合流地点である場合には、前記近接信号機を、前記合流地点の交通を整理するための信号を表示する合流信号機(108)として設定し、
前記注目信号機設定ステップは、複数の前記合流信号機(108)のうち少なくとも1つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項9〜14のいずれか1項に記載の車両制御方法であって、
対向車両がなく、かつ、前記自車線がカーブしている場合には、前記自車両の位置を側道(102)から本線(104)に合流する合流地点であると認識する合流地点認識ステップを有し、
前記近接信号機設定ステップは、前記自車両の位置が前記合流地点である場合には、前記近接信号機を、前記合流地点の交通を整理するための信号を表示する合流信号機(108)として設定し、
前記注目信号機設定ステップは、複数の前記合流信号機(108)のうち少なくとも1つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定することを特徴とする車両制御方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/004768 WO2019159214A1 (ja) | 2018-02-13 | 2018-02-13 | 車両制御装置および車両制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019159214A1 true JPWO2019159214A1 (ja) | 2020-12-10 |
JP6892527B2 JP6892527B2 (ja) | 2021-06-23 |
Family
ID=67619178
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019571827A Active JP6892527B2 (ja) | 2018-02-13 | 2018-02-13 | 車両制御装置および車両制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210001856A1 (ja) |
JP (1) | JP6892527B2 (ja) |
CN (1) | CN111727468A (ja) |
WO (1) | WO2019159214A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20200298858A1 (en) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | Here Global B.V. | Methods and systems for lane change assistance for a vehicle |
CN110853378A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-02-28 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 一种车辆匝道汇入管理方法及系统 |
JP2021194943A (ja) * | 2020-06-10 | 2021-12-27 | 株式会社Subaru | 車両用運転支援装置 |
US11661064B2 (en) | 2021-02-11 | 2023-05-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Travel control apparatus and travel control method |
CN113242510B (zh) * | 2021-04-30 | 2024-05-17 | 深圳市慧鲤科技有限公司 | 停车场的出场引导方法及装置、电子设备和存储介质 |
CN117789493B (zh) * | 2024-02-23 | 2024-05-07 | 山东字节信息科技有限公司 | 一种交通控制系统及交通控制方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015032179A (ja) * | 2013-08-05 | 2015-02-16 | 富士重工業株式会社 | 車外環境認識装置 |
JP2016042226A (ja) * | 2014-08-14 | 2016-03-31 | 日産自動車株式会社 | 信号機検出装置及び信号機検出方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012111740A1 (de) * | 2012-12-03 | 2014-06-05 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Unterstützung eines eine Ampel detektierenden Ampelphasenassistenten eines Fahrzeugs |
US10507807B2 (en) * | 2015-04-28 | 2019-12-17 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Systems and methods for causing a vehicle response based on traffic light detection |
DE102016205972A1 (de) * | 2016-04-11 | 2017-11-09 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur autonomen oder teilautonomen Durchführung eines kooperativen Fahrmanövers |
CN106408975B (zh) * | 2016-06-17 | 2018-10-19 | 京东方科技集团股份有限公司 | 车辆行驶预测方法、装置和车载智能系统 |
CN106297342B (zh) * | 2016-10-19 | 2019-02-01 | 胡爱彬 | 一种提前、实时提示交通信号灯信息的提醒装置及方法 |
-
2018
- 2018-02-13 WO PCT/JP2018/004768 patent/WO2019159214A1/ja active Application Filing
- 2018-02-13 US US16/969,444 patent/US20210001856A1/en not_active Abandoned
- 2018-02-13 CN CN201880089361.4A patent/CN111727468A/zh active Pending
- 2018-02-13 JP JP2019571827A patent/JP6892527B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015032179A (ja) * | 2013-08-05 | 2015-02-16 | 富士重工業株式会社 | 車外環境認識装置 |
JP2016042226A (ja) * | 2014-08-14 | 2016-03-31 | 日産自動車株式会社 | 信号機検出装置及び信号機検出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111727468A (zh) | 2020-09-29 |
WO2019159214A1 (ja) | 2019-08-22 |
US20210001856A1 (en) | 2021-01-07 |
JP6892527B2 (ja) | 2021-06-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6892527B2 (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP6630267B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN108693869B (zh) | 车辆控制装置 | |
JP6677822B2 (ja) | 車両制御装置 | |
EP3372466B1 (en) | Autonomous vehicle operating apparatus and autonomous vehicle operating method | |
JP6493545B2 (ja) | 情報提示装置及び情報提示方法 | |
RU2754705C1 (ru) | Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении | |
EP3690855B1 (en) | Driving assistance method and driving assistance apparatus | |
JP6606148B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6623303B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US11584375B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP7039940B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6637537B2 (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP6573594B2 (ja) | 自動運転制御装置 | |
JP6812568B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7143939B2 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
JP7064357B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US10948303B2 (en) | Vehicle control device | |
JP6650851B2 (ja) | 表示装置 | |
CN110320905B (zh) | 车辆控制装置 | |
CN113228128A (zh) | 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 | |
JP2011105142A (ja) | カメラ撮影画像表示装置 | |
JP7003512B2 (ja) | 車両走行制御方法及び装置 | |
JP7467520B2 (ja) | 車両制御装置 | |
RU2779920C1 (ru) | Способ управления транспортным средством и устройство управления транспортным средством |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200515 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210216 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210415 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210511 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210527 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6892527 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |