JP6812568B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
自車両の運転制御を行う車両制御装置であって、
前記自車両の周辺に存在する他車両を認識する外界認識部と、
前記自車両が、該自車両が走行する一の走行路から該一の走行路に交差する交差位置を介して他の走行路に進入しようとする場合、前記他の走行路を走行する前記他車両が、前記外界認識部により前記交差位置よりも前記他の走行路上、後方の走行位置に認識されるとき、該走行位置に対応する前記他車両のリスクを判定するリスク判定部と、
判定された前記他車両のリスクに応じて前記自車両を、前記他の走行路に進入させるか否かを判定する進入可否判定部と、を備える。
前記自車両が前記他の走行路に進入することにより前記他車両が、前記他の走行路上、前記交差位置よりも後方の位置に停止するリスクを、停止位置の種別に応じて判定することが好ましい。
前記停止位置の種別が踏切又は交差点の場合に前記他車両のリスクが有ると判定することが好ましい。
前記停止位置が踏切の場合の方が、前記停止位置が交差点の場合よりも、前記他車両のリスク度合が大きいと判定することが好ましい。
前記停止位置の種別及び前記他車両の前方の前記他の走行路に形成される空きスペースの長さに基づいて前記他車両のリスク度合を決定してもよい。
図1に示されるように、自車両10は、車両制御装置12と、該車両制御装置12に入力される各種情報を取得又は記憶する入力系装置群14と、車両制御装置12が出力する各種指示に応じて動作する出力系装置群16と、を備える。自車両10は、車両制御装置12により運転操作が行われる自動運転車両(完全自動運転車両を含む。)、又は、一部の運転操作を支援する運転支援車両である。
入力系装置群14には、自車両10の周囲(外界)の状態を検出する外界センサ18と、自車両10の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置19と、位置精度がセンチメートル単位以下であるMPU(高精度地図)22と、目的地までの走行経路を生成すると共に自車両10の走行位置を計測するナビゲーション装置24と、自車両10の走行状態を検出する車両センサ26と、が含まれる。
出力系装置群16には、駆動力出力装置40と操舵装置42と制動装置44と報知装置46とが含まれる。
車両制御装置12はECUにより構成され、プロセッサ等の演算装置50と、ROMやRAM等の記憶装置52と、を備える。車両制御装置12は、演算装置50が記憶装置52に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。
図5のフローチャートを参照して、側道110から本道120(他車線120a)に左折進入しようとしている自車両10の車両制御装置12の動作(処理)を説明する。この処理は、自車両10の電源が投入されている間に繰り返し実行される。
車両制御装置12は、自車両10の走行路(一の走行路)である側道110から側道110に交差する交差位置(交差領域110in)を介して他の走行路である本道120に自車両10が左折進入しようとする場合、外界認識部60により、他の走行路である本道120を走行する他車両20Fが自車両10の進入地点(側道110と本道120の交差領域110in)よりも、本道120上、後方の走行位置{図3中では、踏切140の手前の位置、図4中では、交差点160の手前の位置}に認識されるとき、他車両20Fの走行位置に対応する該他車両20Fのリスクを判定する他車リスク判定部84と、判定された他車両20Fのリスクに応じて自車両10を他車両20Fの走行路である本道120に左折進入させるか否かを判定する進入可否判定部86と、を備える。
Claims (6)
- 自車両(10)の運転制御を行う車両制御装置(12)であって、
前記自車両(10)の周辺に存在する他車両(20F)を認識する外界認識部(60)と、
前記自車両(10)が、該自車両(10)が走行する一の走行路から該一の走行路に交差する交差位置(110in)を介して他の走行路に進入しようとする場合、前記他の走行路を走行する前記他車両(20F)が、前記外界認識部(60)により前記交差位置(110in)よりも前記他の走行路上、後方の走行位置に認識されるとき、該走行位置に対応する前記他車両(20F)のリスクを判定するリスク判定部と、
判定された前記他車両(20F)のリスクに応じて前記自車両(10)を、前記他の走行路に進入させるか否かを判定する進入可否判定部(86)と、を備え、
前記リスク判定部は、
前記自車両(10)が前記他の走行路に進入することにより前記他車両(20F)が、前記他の走行路上、前記交差位置(110in)よりも後方の位置に停止するリスクを、停止位置の種別に応じて判定し、該停止位置の種別及び前記他車両(20F)の前方の前記他の走行路に形成される空きスペースの長さに基づいて前記他車両(20F)のリスク度合(RL)を決定する
ことを特徴とする車両制御装置(12)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(12)において、
前記リスク判定部は、
前記停止位置の種別が踏切又は交差点の場合に前記他車両(20F)のリスクが有ると判定する
ことを特徴とする車両制御装置(12)。 - 請求項3に記載の車両制御装置(12)において、
前記リスク判定部は、
前記停止位置が踏切(140)の場合の方が、前記停止位置が交差点(160)の場合よりも、前記他車両(20F)のリスク度合(RL)が大きいと判定する
ことを特徴とする車両制御装置(12)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(12)において、
前記進入可否判定部(86)は、
前記他車両(20F)のリスク度合(RL)に応じて、前記他車両(20F)の走行路に進入する進入条件を変更する
ことを特徴とする車両制御装置(12)。 - 自車両(10)の運転制御を行う車両制御装置(12)であって、
前記自車両(10)の周辺に存在する他車両(20F)を認識する外界認識部(60)と、
前記自車両(10)が、該自車両(10)が走行する一の走行路から該一の走行路に交差する交差位置(110in)を介して他の走行路に進入しようとする場合、前記他の走行路を走行する前記他車両(20F)が、前記外界認識部(60)により前記交差位置(110in)よりも前記他の走行路上、後方の走行位置に認識されるとき、該走行位置に対応する前記他車両(20F)のリスクを判定するリスク判定部と、
判定された前記他車両(20F)のリスクに応じて前記自車両(10)を、前記他の走行路に進入させるか否かを判定する進入可否判定部(86)と、を備え、
前記リスク判定部は、
前記自車両(10)が前記他の走行路に進入することにより前記他車両(20F)が、前記他の走行路上、前記交差位置(110in)よりも後方の位置に停止するリスクを、停止位置の種別に応じて判定し、該停止位置の種別が踏切又は交差点の場合に前記他車両(20F)のリスクが有ると判定し、且つ、前記踏切において遮断機が下りていること、または、前記交差点において交通信号機が赤信号であることを認識した場合には、前記他車両(20F)が、動きがとれなくなるリスク度合(RL)を低減させる
ことを特徴とする車両制御装置(12)。 - 自車両(10)の運転制御を行う車両制御装置(12)であって、
前記自車両(10)の周辺に存在する他車両(20F)を認識する外界認識部(60)と、
前記自車両(10)が、該自車両(10)が走行する一の走行路から該一の走行路に交差する交差位置(110in)を介して他の走行路に進入しようとする場合、前記他の走行路を走行する前記他車両(20F)が、前記外界認識部(60)により前記交差位置(110in)よりも前記他の走行路上、後方の走行位置に認識されるとき、該走行位置に対応する前記他車両(20F)のリスクを判定するリスク判定部と、
判定された前記他車両(20F)のリスクに応じて前記自車両(10)を、前記他の走行路に進入させるか否かを判定する進入可否判定部(86)と、を備え、
前記リスク判定部は、
前記自車両(10)が前記他の走行路に進入することにより前記他車両(20F)が、前記他の走行路上、前記交差位置(110in)よりも後方の位置に停止するリスクを、停止位置の種別に応じて判定し、該停止位置の種別及び前記他車両(20F)の前方に走行する他車両(20P)の走行状態に基づき、前記他の走行路を走行する後方の前記他車両(20F)が、動きが取れなくなるリスク度合(RL)を判定する
ことを特徴とする車両制御装置(12)。
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