JP6799168B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
自車両の進行方向に存在する特定領域を認識しその種別を識別する領域認識部と、
前記特定領域の出口の外側に前記自車両が進入可能なスペースがあるか否かを判定するスペース有無判定部と、
前記スペースの有無に応じて前記自車両の制御を行う車両制御部と、を備え、
前記スペース有無判定部は、前記特定領域の種別に応じて前記スペースの有無を判定する方法を切り替える
ことを特徴とする。
前記自車両の前方を走行する先行車両を認識する他車認識部と、
前記先行車両の挙動を予測する他車挙動予測部と、を更に備え、
前記スペース有無判定部は、
前記領域認識部が前記特定領域を交差点として識別し、かつ、前記他車認識部が前記交差点の出口の外側に前記先行車両を認識する場合に、前記他車挙動予測部の予測結果に基づいて、現時点以降、前記先行車両の後方に前記スペースがあるか否かを判定し、
前記領域認識部が前記特定領域を踏切として識別し、かつ、前記他車認識部が前記踏切の出口の外側に前記先行車両を認識する場合に、前記他車認識部の認識結果に基づいて、現時点で、前記先行車両の後方に前記スペースがあるか否かを判定するようにしてもよい。
図1に示されるように、自車両10は、車両制御装置12と、車両制御装置12が入力する各種情報を取得または記憶する入力系装置群14と、車両制御装置12が出力する各種指示に応じて動作する出力系装置群16と、を備える。自車両10は、車両制御装置12により運転操作が行われる自動運転車両(完全自動運転車両を含む。)、または、一部の運転操作を支援する運転支援車両である。
入力系装置群14には、自車両10の周囲(外界)の状態を検出する外界センサ18と、自車両10の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置20と、位置精度がセンチメートル単位以下であるMPU(高精度地図)22と、目的地までの走行経路を生成すると共に自車両10の位置を計測するナビゲーション装置24と、自車両10の走行状態を検出する車両センサ26と、が含まれる。
出力系装置群16には、駆動力出力装置40と操舵装置42と制動装置44と報知装置46とが含まれる。駆動力出力装置40には、駆動力出力ECUと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置40は、乗員が行うアクセルペダルの操作または車両制御装置12から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置42には、電動パワーステアリングシステム(EPS)ECUと、EPSアクチュエータと、が含まれる。操舵装置42は、乗員が行うステアリングホイールの操作または車両制御装置12から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置44には、ブレーキECUと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置44は、乗員が行うブレーキペダルの操作または車両制御装置12から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。報知装置46には、報知ECUと、情報伝達装置(表示装置、音響装置、触覚装置等)と、が含まれる。報知装置46は、車両制御装置12または他のECUから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。
車両制御装置12はECUにより構成され、プロセッサ等の演算装置50と、ROMやRAM等の記憶装置52と、を備える。車両制御装置12は、演算装置50が記憶装置52に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図2に示されるように、演算装置50は外界認識部60と自車位置認識部70と行動計画部80と車両制御部90として機能する。
[2.1.主処理]
図3を用いて車両制御装置12が行う主処理を説明する。本発明は、特定領域の種別に応じて特定領域の出口140o、160oの外側に自車両10が進入可能なスペース130があるか否かを判定する方法を切り替えるものである。ここでは一例として、特定領域が踏切140である場合と交差点160(踏切140以外)である場合とでスペース130の有無の判定方法を切り替える車両制御装置12の処理を説明する。以下で説明する処理は、自車両10の電源が投入されている間に繰り返し実行される。
図4〜図6を用いて車両制御装置12が行う踏切通過処理を説明する。踏切通過処理は、図3に示される主処理のステップS4で行われる処理である。ここでは、踏切140の出口140oの外側に自車両10が進入可能なスペース130があるか(図5)、ないか(図6)の判定処理、および、後者の場合は踏切140の前で自車両10を待機させる処理が行われる。
図7〜図9を用いて交差点通過処理の説明をする。交差点通過処理は、図3に示される主処理のステップS5で行われる処理である。ここでは、交差点160の出口160oの外側に自車両10が進入可能なスペース130があるか(図8)、ないか(図9)の判定処理、および、後者の場合は交差点160の前で自車両10を待機させる処理が行われる。
上述した実施形態は本発明の一例である。本発明には様々な実施形態がある。例えば、外界認識部60で領域認識部62の機能を実行するのではなく、自車位置認識部70で領域認識部62の機能を実行するようにしてもよい。この場合、領域認識部62は、MPU22およびナビゲーション装置24の情報に基づいて特定領域を認識する。具体的には、自車両10の前方の地図情報をMPU22から取得することにより、特定領域の存在、種別、大きさ、境界の位置等を認識する。なお、特定領域の情報は、第2通信装置36によって取得することも可能である。
車両制御装置12は、自車両10の進行方向106に存在する特定領域、例えば踏切140や交差点160を認識しその種別を識別する領域認識部62と、特定領域の出口140o、160oの外側に自車両10が進入可能なスペース130があるか否かを判定するスペース有無判定部84と、スペース130の有無に応じて自車両10の制御を行う車両制御部90と、を備える。更に、スペース有無判定部84は、特定領域の種別に応じてスペース130の有無を判定する方法を切り替える。
Claims (2)
- カメラ(28)の画像情報に基づいて、自車両(10)の進行方向(106)に存在する特定領域(140、160)を認識しその種別を識別する領域認識部(62)と、
前記特定領域(140、160)の出口(140o、160o)の外側に前記自車両(10)が進入可能なスペース(130)があるか否かを判定するスペース有無判定部(84)と、
前記スペース(130)の有無に応じて前記自車両(10)の制御を行う車両制御部(90)と、
前記カメラ(28)の画像情報に基づいて、前記自車両(10)の前方を走行する先行車両(100f)を認識する他車認識部(64)と、
前記他車認識部(64)の認識結果に基づいて、前記先行車両(100f)のブレーキランプの点灯状態を判定することにより、前記スペース(130)が形成されるか否かを予測する他車挙動予測部(82)と、を備え、
前記スペース有無判定部(84)は、
前記特定領域(140、160)の種別に応じて前記スペース(130)の有無を判定する方法を切り替え、
前記領域認識部(62)が前記特定領域(140、160)を交差点(160)として識別し、かつ、前記他車認識部(64)が前記交差点(160)の出口(160o)の外側に前記先行車両(100f)を認識する場合に、前記他車挙動予測部(82)の予測結果に基づいて、現時点以降、前記先行車両(100f)の後方に前記スペース(130)があるか否かを判定し、
前記領域認識部(62)が前記特定領域(140、160)を踏切(140)として識別し、かつ、前記他車認識部(64)が前記踏切(140)の出口(140o)の外側に前記先行車両(100f)を認識する場合に、前記他車認識部(64)の認識結果に基づいて、現時点で、前記先行車両(100f)の後方に前記スペース(130)があるか否かを判定する
ことを特徴とする車両制御装置(12)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(12)において、
前記スペース有無判定部(84)は、前記先行車両(100f)と前記踏切(140)の出口(140o)との距離が前記自車両(10)の長さよりも長い場合に、前記スペース(130)があると判定する
ことを特徴とする車両制御装置(12)。
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