KR20220129143A - 군집 주행 제어 장치 및 그의 경로 생성 방법 - Google Patents

군집 주행 제어 장치 및 그의 경로 생성 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20220129143A
KR20220129143A KR1020210033510A KR20210033510A KR20220129143A KR 20220129143 A KR20220129143 A KR 20220129143A KR 1020210033510 A KR1020210033510 A KR 1020210033510A KR 20210033510 A KR20210033510 A KR 20210033510A KR 20220129143 A KR20220129143 A KR 20220129143A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
lane information
information
lane
preceding vehicle
Prior art date
Application number
KR1020210033510A
Other languages
English (en)
Inventor
이찬화
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020210033510A priority Critical patent/KR20220129143A/ko
Priority to US17/464,143 priority patent/US11823577B2/en
Priority to DE102021210342.1A priority patent/DE102021210342A1/de
Priority to CN202111133194.9A priority patent/CN115071711A/zh
Publication of KR20220129143A publication Critical patent/KR20220129143A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0293—Convoy travelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B60W60/00272—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants relying on extrapolation of current movement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0057—Frequency analysis, spectral techniques or transforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/14—Tractor-trailers, i.e. combinations of a towing vehicle and one or more towed vehicles, e.g. caravans; Road trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/14—Tractor-trailers, i.e. combinations of a towing vehicle and one or more towed vehicles, e.g. caravans; Road trains
    • B60W2300/145—Semi-trailers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/22—Articulation angle, e.g. between tractor and trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/805—Azimuth angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/55—External transmission of data to or from the vehicle using telemetry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
    • B60Y2200/148—Semi-trailers, articulated vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B60Y2200/221—Tractors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60Y2300/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

본 발명은 군집 주행 제어 장치 및 그의 경로 생성 방법에 관한 것으로, 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 전방 정보를 인식하는 인식부, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 지원하는 통신부, 및 상기 인식부 및 상기 통신부에 연결되는 처리부를 포함하고, 상기 처리부는 상기 인식부를 이용하여 차량 전방의 제1 차선 정보를 획득하고, 상기 통신부를 이용하여 선행 차량으로부터 전송되는 제2 차선 정보를 수신하고, 선행 차량 정보를 기반으로 상기 제1 차선 정보와 상기 제2 차선 정보를 이용하여 제3 차선 정보를 생성하고, 상기 제1 차선 정보, 상기 제2 차선 정보 및 상기 제3 차선 정보를 이용하여 최종 차선 정보를 생성하고, 상기 최종 차선 정보를 활용하여 군집 주행 경로를 생성한다.

Description

군집 주행 제어 장치 및 그의 경로 생성 방법{PLATOONING CONTROL APPARATUS AND PATH PLANNING METHOD THEREOF}
본 발명은 군집 주행 제어 장치 및 그의 경로 생성 방법에 관한 것이다.
군집 주행(platooning)은 1대의 선두 차량(Leading Vehicle, LV)과 1대 이상의 후행 차량(Following Vehicle, FV)이 군집(그룹)을 형성하여 주행하는 것을 말한다. 군집 주행 시 후행 차량은 레이더 및 카메라 등의 센싱 기술을 이용하여 앞 차량과 일정 간격을 유지하며 주행한다. 이러한 군집 주행은 선두 차량의 뒤를 쫓게 되는 주행 특성으로 인해 공기 저항이 최소화되어 연료절감에도 효과가 있다.
군집 주행을 수행하는 차량은 카메라 등을 이용하여 전방의 차선을 인식하고 인식된 차선 정보를 사용하여 차선을 추종한다. 그러나, 군집 주행 시 전방차량과의 거리가 가깝고 전방 차량의 트레일러에 차선이 가려지기 때문에 실제 인지할 수 있는 차선이 매우 짧아 차선 정보의 정확도가 높지 않은 문제점이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여, 종래에는 전방 차량이 과거에 인지한 차선 정보를 후방 차량에 전달하여 군집 주행 시 짧은 차간 거리로 인해 획득하기 힘든 차선 정보를 보완한다. 전방 차량과 자차가 동일한 지점을 지나가는 시점에 차량의 움직임을 계산하고, 주변의 특징적인 환경 물체를 이용하여 이를 보정해야 한다. 이 과정에서 타이밍 차이에 의한 오차가 발생할 수 있으며, 여러 대가 동시에 주행하는 군집 주행의 경우 대열 후방으로 갈수록 오차가 누적될 수 있다.
본 발명은 군집 주행 시 차간 거리가 매우 짧은 경우에도 전방 차량의 실시간 정보를 활용하여 차선 정보를 추정하고 추정된 차선 정보를 이용하여 군집 주행 경로를 생성하는 군집 주행 제어 장치 및 그의 경로 생성 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예들에 따른 군집 주행 제어 장치는 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 전방 정보를 인식하는 인식부, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 지원하는 통신부, 및 상기 인식부 및 상기 통신부에 연결되는 처리부를 포함하고, 상기 처리부는 상기 인식부를 이용하여 차량 전방의 제1 차선 정보를 획득하고, 상기 통신부를 이용하여 선행 차량으로부터 전송되는 제2 차선 정보를 수신하고, 선행 차량 정보를 기반으로 상기 제1 차선 정보와 상기 제2 차선 정보를 이용하여 제3 차선 정보를 생성하고, 상기 제1 차선 정보, 상기 제2 차선 정보 및 상기 제3 차선 정보를 이용하여 최종 차선 정보를 생성하고, 상기 최종 차선 정보를 활용하여 군집 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 선행 차량 정보는 상기 인식부에 의해 획득되는 상기 차량과 상기 선행 차량 간의 거리와 상기 선행 차량의 후면 중심 위치 및 후면 각도, 상기 선행 차량으로부터 전송되는 트랙터 길이, 트레일러 길이 및 트랙터와 트레일러 사이의 굴절각을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는 상기 선행 차량 정보를 이용하여 차량 좌표계 기준으로 상기 제2 차선 정보를 좌표 변환하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는 상기 제1 차선 정보의 끝점과 상기 제2 차선 정보의 시작점을 연결하는 직선 또는 곡선으로 근사화하여 상기 제3 차선 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는 상기 제1 차선 정보, 좌표 변환된 제2 차선 정보 및 상기 제3 차선 정보를 상기 차량 좌표계를 기준으로 통합하여 최종 차선 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 군집 주행 제어 장치는 상기 군집 주행 경로에 기반한 차선을 추종하도록 차량의 횡방향 거동을 제어하는 차량 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 인식부는 전방 카메라, AVM 카메라, 전방 레이더 및 굴절각 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는 상기 통신부를 이용하여 상기 제1 차선 정보 및 상기 차량의 굴절각과 제원 정보를 후행 차량에 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예들에 따른 군집 주행 제어 장치의 경로 생성 방법은 차량에 장착된 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량 전방의 제1 차선 정보를 획득하는 단계, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 통해 선행 차량으로부터 전송되는 제2 차선 정보를 수신하는 단계, 선행 차량 정보를 기반으로 상기 제1 차선 정보와 상기 제2 차선 정보를 이용하여 제3 차선 정보를 생성하는 단계, 상기 제1 차선 정보, 상기 제2 차선 정보 및 상기 제3 차선 정보를 이용하여 최종 차선 정보를 생성하는 단계, 및 상기 최종 차선 정보를 활용하여 군집 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1 차선 정보를 획득하는 단계는, 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 차량과 상기 선행 차량 간의 거리와 상기 선행 차량의 후면 중심 위치 및 후면 각도를 상기 선행 차량 정보로 획득하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제2 차선 정보를 수신하는 단계는, 상기 선행 차량으로부터 트랙터 길이, 트레일러 길이 및 트랙터와 트레일러 사이의 굴절각을 상기 선행 차량 정보로 수신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제3 차선 정보를 생성하는 단계는, 상기 선행 차량 정보를 이용하여 차량 좌표계 기준으로 상기 제2 차선 정보를 좌표 변환하는 단계, 및 상기 제1 차선 정보의 끝점과 좌표 변환된 제2 차선 정보의 시작점을 연결하는 직선 또는 곡선으로 근사화하여 상기 제3 차선 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 최종 차선 정보를 생성하는 단계는, 상기 제1 차선 정보, 상기 좌표 변환된 제2 차선 정보 및 상기 제3 차선 정보를 상기 차량 좌표계를 기준으로 통합하여 최종 차선 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 경로 생성 방법은 차량 제어부가 상기 군집 주행 경로에 기반한 차선을 추종하도록 차량의 횡방향 제어를 수행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 경로 생성 방법은 상기 V2V 통신을 이용하여 상기 제1 차선 정보 및 상기 차량의 굴절각과 제원 정보를 후행 차량에 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 군집 주행 시 전방 차량의 실시간 정보를 활용하여 차선 정보를 추정하므로, 대열 후방으로 갈수록 누적되는 오차를 저감시켜 신뢰성 높은 차선 정보를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 전방 차량의 실시간 정보를 활용하여 추정된 차선 정보를 기반으로 군집 주행 경로를 생성하므로, 차간 거리가 매우 짧은 경우에도 차량이 차선을 유지하며 안전하게 주행할 수 있게 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치의 블록구성도.
도 2는 도 1에 도시된 인식부를 도시한 블록구성도.
도 3은 본 발명의 실시 예들에 따른 군집 주행 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 실시 예들에 따른 차선 추종을 위한 정보 획득 방법을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 실시 예들에 따른 차량 좌표계 간의 관계를 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 실시 예들에 따른 제2 차선 정보의 좌표 변환을 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명의 실시 예들에 따른 제1 차선 정보의 좌표 변환을 설명하기 위한 도면.
도 8은 본 발명의 실시 예들에 따른 제3 차선 정보 산출 방법을 설명하기 위한 도면.
도 9는 본 발명의 실시 예들에 따른 최종 차선 정보 산출 방법을 설명하기 위한 도면.
도 10은 본 발명의 실시 예들에 따른 군집 주행 제어 장치의 경로 생성 방법을 도시한 흐름도.
도 11은 본 발명의 실시 예들에 따른 군집 주행 경로 생성 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 명세서에서는 군집 주행하는 차량 대열의 맨 앞 차량을 선두 차량(Leading Vehicle), 선두 차량을 뒤따르는 차량을 후행 차량(Following Vehicle, FV), 차량의 전방에 위치하는 차량을 전방 차량(Forward Vehicle), 차량의 바로 앞 차량을 선행 차량(Preceding Vehicle)이라 하고, 선두 차량과 후행 차량을 통칭하여 군집 차량(Platooning Vehicles)이라 한다. 좌표계는 차량의 선단(전면) 또는 후단(후면) 중심을 원점으로 하고, 차량의 길이 방향을 X축, 차량의 폭 방향을 Y축으로 한다. 차선은 차로의 중심점을 연결한 선을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치의 블록구성도를 도시하고, 도 2는 도 1에 도시된 인식부를 도시한 블록구성도이다.
군집 주행 제어 장치(100)는 자율 주행이 가능한 차량에 장착되어 경로를 생성하고 생성된 경로를 따라 주행하도록 차량의 거동을 제어할 수 있다. 이러한 군집 주행 제어 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 통신부(110), 인식부(120), 저장부(130), 차량 제어부(140) 및 처리부(160) 등을 포함할 수 있다.
통신부(110)는 차량간 통신(Vehicle to Vehicle, V2V)을 이용하여 군집 내 타차량과의 통신 수행을 지원할 수 있다. 통신부(110)는 V2V 통신을 이용하여 전방 차량(FVn-1)으로부터 전송되는 정보(데이터)를 수신할 수 있다. 또한, 통신부(110)는 V2V 통신을 통해 후행 차량에 정보를 전송할 수 있다. 또한, 통신부(110)는 차량 내 네트워크(In-Vehicle Network)를 이용하여 차량 내 전자제어장치들과의 통신 수행을 지원할 수 있다. 차량 네트워크로는 CAN(Controller Area Network), 플렉스레이(FlexRay), MOST(Media Oriented Systems Transport), LIN(Local Interconnect Network) 및/또는 이더넷(ethernet) 등이 사용될 수 있다. 통신부(110)는 통신 프로세서, 통신 회로, 안테나, 및/또는 트랜시버(transceiver) 등을 포함할 수 있다.
인식부(120)는 차량에 장착된 적어도 하나의 센서를 활용하여 전방의 차선 정보, 선행 차량 정보, 및/또는 주변 환경 정보 등을 인식할 수 있다. 도 2를 참조하면, 인식부(120)는 센싱 모듈(121) 및 센서 퓨전 모듈(123)을 포함할 수 있다. 센싱 모듈(121)은 전방 카메라(1211), AVM(Around View Monitoring) 카메라(1212), 전방 레이더(1213) 및/또는 굴절각 센서(1214) 등을 통해 전방 데이터(전방 정보)를 획득한다. 센서 퓨전 모듈(123)은 센싱 모듈(121)을 통해 획득한 전방 데이터를 퓨전하여 차량 전방의 차선 정보, 선행 차량 상태 정보 및/또는 차량 굴절각 등을 출력할 수 있다. 차선 정보는 차선의 곡률(curvature) 및 곡률 변화율(curvature rate), 헤딩각(heading angle), 오프셋(offset) 및/또는 유효 차선 길이 등을 포함할 수 있다. 여기서, 헤딩각은 차량 좌표계의 X축을 기준으로 차선의 회전각(즉, X축과 차선이 이루는 각)이고, 오프셋은 Y축 방향으로 차량 중심과 차량이 주행하는 차로(lane)의 중심(즉, 차선(lines) 간의 중심) 간의 거리이다. 선행 차량 상태 정보는 차량과 선행 차량 간의 거리 및/또는 선행 차량 후면 각도 등의 정보를 포함할 수 있다.
다시 말해서, 인식부(120)는 전방 카메라(1211) 및/또는 AVM 카메라(1212)를 이용하여 차량 전방의 차선 정보를 인식할 수 있다. 인식부(120)는 전방 레이더(1213)를 이용하여 차량과 선행 차량 사이의 거리를 측정할 수 있다. 인식부(120)는 전방 카메라(1211)를 이용하여 차량의 전면과 선행 차량의 후면이 이루는 각도 즉, 선행 차량 후면 각도를 측정할 수 있다. 인식부(120)는 굴절각 센서(1214)를 이용하여 트랙터와 트레일러 사이의 각도 즉, 차량 굴절각을 측정할 수 있다. 본 실시 예에서는 굴절각 센서(1214)를 이용하여 차량 굴절각을 측정하는 것을 일 예로 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 다른 종류의 센서를 활용하여 굴절각을 추정(산출)할 수도 있다. 인식부(120)는 적어도 하나의 프로세서(미도시) 및 메모리(미도시) 등을 포함할 수 있다. 메모리(미도시)는 프로세서에 의해 실행되는 명령어들(instructions)을 저장하는 저장매체(non-transitory storage medium)일 수 있다.
저장부(130)는 처리부(150)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 처리부(150)의 입력 데이터 및/또는 출력 데이터들을 저장할 수 있다. 저장부(130)는 차선 인식 알고리즘, 경로 생성 알고리즘, 추종 주행 제어 알고리즘 및/또는 자율 주행 제어 알고리즘 등을 저장할 수도 있다. 저장부(130)는 지도 정보, 차량 제원 정보 및/또는 각종 설정 정보 등을 저장할 수 있다. 저장부(130)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), EPROM(Erasable and Programmable ROM), 레지스터(register), 및/또는 버퍼(buffer) 등의 저장매체(기록매체) 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.
차량 제어부(140)는 처리부(150)로부터 군집주행을 위한 경로 정보를 수신할 수 있다. 차량 제어부(140)는 수신된 경로 정보를 기반으로 차량이 차선을 추종하도록 차량의 횡방향 제어를 수행할 수 있다. 차량 제어부(140)는 조향 장치, 동력 장치, 및/또는 제동 장치 등을 제어하여 차량의 횡방향 거동을 제어할 수 있다.
처리부(150)는 군집 주행 제어 장치(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 처리부(150)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers) 및/또는 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
처리부(150)는 인식부(120)를 이용하여 차량 전방의 차선 정보(제1 차선 정보) 및 선행 차량 상태 정보를 획득할 수 있다. 또한, 처리부(150)는 통신부(110)를 통해 선행 차량으로부터 전송되는 차량 제원 정보, 차량 상태 정보 및/또는 차선 정보(제2 차선 정보)를 수신할 수 있다. 차량 제원 정보는 차량 길이, 트랙터 길이 및/또는 트레일러 길이 등을 포함할 수 있다. 차량 상태 정보는 차량 굴절각 등을 포함할 수 있다.
처리부(150)는 선행 차량으로부터 수신한 정보들과 제1 차선 정보를 통합하여 전체 차선 정보를 실시간으로 생성할 수 있다. 처리부(150)는 선행 차량 제원 정보 및 선행 차량 상태 정보를 이용하여 제2 차선 정보를 좌표 변환할 수 있다. 처리부(150)는 제1 차선 정보와 좌표 변환된 제2 차선 정보를 기반으로 선행 차량에 의해 가려진 차선(제3 차선)을 직선 또는 곡선으로 근사화하여 재구성하므로 제3 차선 정보를 생성할 수 있다. 처리부(150)는 제1 차선 정보, 좌표 변환된 제2 차선 정보 및 제3 차선 정보를 이용하여 차량 좌표계 기준 최종 차선 정보를 생성할 수 있다.
처리부(150)는 최종 차선 정보에 기초하여 군집 주행 경로를 생성할 수 있다. 처리부(150)는 생성된 군집 주행 경로를 차량 제어부(140)에 전송할 수 있다.
처리부(150)는 통신부(110)를 이용하여 저장부(130)에 저장된 차량 제원 정보 및 인식부(120)를 이용하여 획득한 차선 정보 및 차량 굴절각을 후행 차량에 전송할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예들에 따른 군집 주행 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 본 실시 예에서는 설명의 이해를 돕기 위해 차량(FVn)의 선행 차량(FVn-1)이 군집 주행 대열의 선두차량인 경우를 예로 들어 설명한다.
차량(FVn)에 장착된 군집 주행 제어 장치(100)의 처리부(150)는 인식부(120)를 이용하여 차량 좌표계를 기준으로 하는 제1 차선 ③의 정보 즉, 제1 차선 정보를 획득할 수 있다. 처리부(150)는 인식부(120)를 활용하여 선행 차량(FVn-1)의 트레일러 후면의 중심 위치 (XR, YR) 및 트레일러 후면 각도 θ23 정보를 획득할 수 있다.
처리부(150)는 통신부(110)를 통해 선행 차량(FVn-1)로부터 전송되는 선행 차량(FVn-1)의 제원 정보 및 상태 정보를 수신할 수 있다. 다시 말해서, 처리부(150)는 선행 차량(FVn-1)의 트랙터 길이 L1, 트레일러 길이 L2, 및 트랙터와 트레일러 사이의 굴절각 Φ 등의 정보를 수신할 수 있다.
또한, 처리부(150)는 통신부(110)를 통해 선행 차량(FVn-1)로부터 전송되는 제2 차선 ①의 정보(즉, 제2 차선 정보)를 수신할 수 있다. 제2 차선 정보는 선행 차량(FVn-1)에 장착된 센서들에 의해 인식된 차선 정보이다.
처리부(150)는 선행 차량의 길이(L1 및 L2), 굴절각, 후면 중심 위치(XR, YR) 및 후면 각도 θ23 정보를 활용하여 제2 차선 정보를 차량 좌표계 기준으로 변환할 수 있다. 처리부(150)는 제2 차선의 시작점과 제1 차선의 끝점을 연결하는 제3 차선 ②을 직선 또는 곡선으로 근사화하여 제3 차선 정보를 생성할 수 있다.
처리부(150)는 제1 차선 정보, 제2 차선 정보 및 제3 차선 정보를 차량 좌표계 기준으로 통합하여 최종 차선 정보를 산출할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예들에 따른 차선 추종을 위한 정보 획득 방법을 설명하기 위한 도면이다.
차량(FVn)은 전방 카메라(1211) 등을 활용하여 제1 차선 ③의 정보 즉, 제1 차선 정보를 획득할 수 있다. 제1 차선 정보는 차량 좌표계(X3, Y3) 기준으로 하는 제1 차선 ③의 오프셋, 헤딩각, 곡률, 곡률 변화율 및 유효 차선 길이 등을 포함할 수 있다.
차량(FVn)은 전방 카메라(1211) 및 전방 레이더(1213) 등을 이용하여 선행 차량의 후면 중심 위치(XR, YR)를 획득할 수 있다. 선행 차량의 후면 중심 위치(XR, YR)는 차량 좌표계를 기준으로 하는 선행 차량 후단 좌표계(X2, Y2)의 원점이다.
차량(FVn)는 전방 카메라(1211) 및/또는 라이다(Light Detection And Ranging, LiDAR) 등을 활용하여 비전 및/또는 이미지 처리를 통해 트레일러의 자세를 추정할 수 있다. 즉, 차량(FVn)은 선행 차량 즉, 트레일러의 후면 각도를 획득할 수 있다. 선행 차량의 후면 각도는 Y2 좌표축과 Y3 좌표축이 이루는 각도이다.
차량(FVn)은 V2V 통신을 통해 선행 차량(FVn-1)으로부터 차량 제원 정보를 수신할 수 있다. 차량 제원 정보는 선행 차량의 트랙터 길이 L1 및 트레일러 길이 L2 등을 포함할 수 있다.
차량(FVn)은 V2V 통신을 통해 선행 차량으로부터 전송되는 선행 차량 굴절각 Φ을 수신할 수 있다. 선행 차량은 굴절각 센서를 통해 선행 차량 굴절각을 직접 계측하거나 후측방 카메라 또는 레이더 등을 활용하여 굴절각을 추정할 수 있다. 선행 차량 굴절각 Φ은 X1 좌표축과 X2 좌표축이 이루는 각도 θ12과 동일하다.
차량(FVn)은 선행 차량(FVn-1) 예컨대, 트랙터의 선단 중심 위치를 산출할 수 있다. 선행 차량(FVn-1)의 선단 중심 위치는 선행 차량 후단 좌표계(X2, Y2)를 기준으로 하는 선행 차량 선단 좌표계(X1, Y1)의 원점이다. 차량(FVn)은 선행 차량(FVn-1)으로부터 제공받은 선행 차량(FVn-1)의 트랙터 길이 L1, 트레일러 길이 L2 및 굴절각 Φ를 이용하여 계산할 수 있다.
차량(FVn)은 V2V 통신을 이용하여 선행 차량(FVn-1)으로부터 제2 차선 정보를 수신할 수 있다. 선행 차량(FVn-1)은 센서(예: 전방 카메라 등)를 이용하여 선행 차량 전방의 차선 정보 즉, 제2 차선 정보를 획득하고, 획득된 제2 차선 정보를 차량(FVn)으로 전송할 수 있다. 제2 차선 정보는 선행 차량 전단 좌표계(X1, Y1)를 기준으로 하는 제2 차선 ①의 오프셋, 헤딩각, 곡률, 곡률변화율 및 유효 차선 길이를 포함할 수 있다.
차량(FVn)은 제2 차선 ①의 시작점과 제1 차선 ③의 끝점을 연결하는 직선 또는 곡선의 제3 차선 ②의 정보를 산출할 수 있다. 차량(FVn)은 선행 차량 전단 좌표계(X1, Y1) 기준의 제2 차선 ①을 차량 좌표계(X3, Y3) 기준으로 좌표 변환하여 제2 차선 ①의 시작점을 계산할 수 있다. 차량(FVn)은 제1 차선 정보로부터 제1 차선 ③의 끝점을 차량 좌표계(X3, Y3) 기준으로 계산할 수 있다.
차량(FVn)은 제2 차선 ①의 시작점과 제1 차선 ③의 끝점을 지나는 직선을 근사화한 다항식을 계산하여 제3 차선 정보를 획득할 수 있다. 차량(FVn)은 제1 차선 정보, 제2 차선 정보 및 제3 차선 정보를 차량 좌표계(X3, Y3) 기준으로 통합하여 최종 차선 정보를 생성할 수 있다. 차량(FVn)은 3차 다항식에 근사하여 최종 차선의 오프셋, 헤딩각, 곡률 및 곡률변화율을 산출할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예들에 따른 차량 좌표계 간의 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 선행 차량 선단 좌표계(X1, Y1)의 원점을 선행 차량 후단 좌표계(X2, Y2) 기준으로 평행이동시켜 (X2, Y2) 좌표계 기준 위치 (
Figure pat00001
)로 변환할 수 있다. 평행이동시킨 (X1, Y1) 좌표계를 Φ(=θ12)만큼 회전 변환하여 (X2, Y2) 좌표계와 일치시킬 수 있다. 여기서, Φ는 X1축과 X2축이 이루는 각도이다.
(X2, Y2) 좌표계의 원점을 (X3, Y3) 좌표계 기준으로 평행이동시켜 (X3, Y3) 좌표계 기준 위치 (XR, YR)로 변환할 수 있다. 평행이동시킨 (X2, Y2) 좌표계를 θ23만큼 회전 변환하여 (X3, Y3) 좌표계와 일치시킬 수 있다. θ23는 X2축과 X3축이 이루는 각도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예들에 따른 제2 차선 정보의 좌표 변환을 설명하기 위한 도면이다.
처리부(150)는 (X1, Y1) 좌표계를 기준으로 하는 제2 차선 ①의 정보 즉, 제2 차선 정보를 (X2, Y2) 좌표계 기준으로 좌표 변환할 수 있다. (X1, Y1) 좌표계 기준 제2 차선 ①은 [수학식 1]과 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00002
유효 차선 길이가 l1인 경우, 유효 차선 상의 점들 (
Figure pat00003
), … , (
Figure pat00004
) , … , (
Figure pat00005
)을 추출할 수 있다. 여기서,
Figure pat00006
이다.
처리부(150)는 제2 차선 ①의 유효 차선 상의 각 점들을 (X2, Y2) 좌표계 기준으로 변환할 수 있다. 먼저, 처리부(150)는 제2 차선 ①을 (X2, Y2) 좌표계 기준으로 회전 변환할 수 있다. 처리부(150)는 [수학식 2]를 이용하여 제2 차선 ①을 회전 변환할 수 있다.
Figure pat00007
다음, 처리부(150)는 회전 변환된 제2 차선 ①을 (X2, Y2) 좌표계 기준으로 평행 이동시킬 수 있다. 처리부(150)를 [수학식 3] 및 [수학식 4]를 이용하여 회전 변환된 제2 차선 ①을 평행 이동시킬 수 있다.
Figure pat00008
Figure pat00009
처리부(150)는 (X2, Y2) 좌표계 기준으로 좌표 변환된 제2 차선 정보 (
Figure pat00010
), … , (
Figure pat00011
) , … , (
Figure pat00012
)를 생성할 수 있다.
또한, 처리부(150)는 [수학식 5]를 이용하여 (X2, Y2) 좌표계 기준으로 좌표 변환된 제2 차선 정보를 (X3, Y3) 좌표계 기준으로 회전 변환할 수 있다.
Figure pat00013
처리부(150)는 (X3, Y3) 좌표계 기준으로 회전 변환된 제2 차선 정보를 (X3, Y3) 좌표계 기준으로 평행 이동시킬 수 있다. 이때, 처리부(150)는 [수학식 6] 및 [수학식 7]을 이용하여 (X3, Y3) 좌표계 기준으로 (X3, Y3) 좌표계 기준 회전 변환된 제2 차선 정보를 평행 이동 시킬 수 있다.
Figure pat00014
Figure pat00015
처리부(150)는 (X3, Y3) 좌표계 기준으로 좌표 변환된 제2 차선 정보 (
Figure pat00016
), … , (
Figure pat00017
) , … , (
Figure pat00018
)를 생성(추출)할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시 예들에 따른 제1 차선 정보의 좌표 변환을 설명하기 위한 도면이다.
처리부(150)는 인식부(120)를 통해 (X3, Y3) 좌표계를 기준으로 하는 제1 차선 ③의 정보 즉, 제1 차선 정보를 추출할 수 있다. 제1 차선 정보는 [수학식 8]과 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00019
제1 차선의 유효 차선 길이가 l3인 경우, 유효 차선 상의 점들 (
Figure pat00020
), … , (
Figure pat00021
) , … , (
Figure pat00022
)을 추출할 수 있다. 여기서,
Figure pat00023
이다.
도 8은 본 발명의 실시 예들에 따른 제3 차선 정보 산출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
처리부(150)는 제1 차선 정보 및 제2 차선 정보를 이용하여 (X3, Y3) 좌표계를 기준으로 하는 제3 차선 ②의 정보 즉, 제3 차선 정보를 생성할 수 있다. 처리부(150)는 제3 차선 ②의 시작점을 제1 차선 ③의 끝점 (x3,K, y3,K)으로 하고, 제3 차선 ②의 끝점을 제2 차선 ①의 시작점 (x1,1, y1,1)으로 하는 직선 또는 곡선 즉, 제3 차선 ②을 생성할 수 있다. 즉, 제3 차선 ②은 제1 차선 ③의 끝점 (x3,K, y3,K)과 제2 차선 ①의 시작점 (x1,1, y1,1)을 연결하는 직선(또는 곡선)이다. 제3 차선 ②은 [수학식 9]와 같은 다항식으로 나타낼 수 있다.
Figure pat00024
여기서, 제3 차선의 유효 차선 범위는
Figure pat00025
이다. 처리부(150)는 유효 차선 상의 점들 (
Figure pat00026
), … , (
Figure pat00027
) , … , (
Figure pat00028
)을 추출할 수 있다. 여기서,
Figure pat00029
이다.
도 9는 본 발명의 실시 예들에 따른 최종 차선 정보 산출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
처리부(150)는 제1 차선 정보, 제2 차선 정보 및 제3 차선 정보를 (X3, Y3) 좌표계를 기준으로 통합하여 최종 차선 정보(①+②+③)를 생성할 수 있다. 처리부(150)는 회귀분석을 이용하여 제1 차선 ③, 제2 차선 ① 및 제3 차선 ② 상의 점들에 가장 근사한 다항식을 산출할 수 있다. 최종 차선은 [수학식 10]과 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00030
여기서, α0는 오프셋, α1은 헤딩각, α2는 곡률 및 α3은 곡률변화율이다.
처리부(150)는 [수학식 10]을 활용하여 군집 주행 경로를 생성할 수 있다. 처리부(150)는 생성된 군집 주행 경로를 차량 제어부(140)로 전송할 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시 예들에 따른 군집 주행 제어 장치의 경로 생성 방법을 도시한 흐름도이다.
처리부(150)는 차량에 장착된 적어도 하나의 센서를 이용하여 제1 차선 정보를 획득할 수 있다(S110). 인식부(120)는 전방 카메라(1211) 및/또는 AVM 카메라(1212) 등을 이용하여 차량 전방의 차선을 인식할 수 있다. 인식부(120)는 인식된 차선 정보(제1 차선 정보)를 처리부(150)로 전송할 수 있다. 처리부(150)는 인식부(120)를 통해 선행 차량 정보도 획득할 수 있다. 인식부(120)는 전방 카메라(1211) 및 전방 레이더(1213) 등을 이용하여 선행 차량의 후면 중심 위치 및 차량과 선행 차량 간의 거리 등을 인식할 수 있다. 인식부(120)는 선행 차량의 후면 중심 위치 및 차량과 선행 차량 간의 거리 등의 정보를 선행 차량 정보로 처리부(150)에 전송할 수 있다.
처리부(150)는 V2V 통신을 이용하여 선행 차량 정보를 수신할 수 있다(S120). 처리부(150)는 통신부(110)를 통해 선행 차량으로부터 전송되는 차량 제원 정보 및/또는 차량 상태 정보 등을 수신할 수 있다. 선행 차량의 차량 제원 정보(선행 차량 제원 정보)는 선행 차량의 길이, 트랙터 길이 및/또는 트레일러 길이 등을 포함할 수 있다. 선행 차량의 차량 상태 정보(선행 차량 상태 정보)는 선행 차량 굴절각 등을 포함할 수 있다.
처리부(150)는 V2V 통신을 이용하여 선행 차량으로부터 제2 차선 정보를 수신할 수 있다(S130). 선행 차량은 차체에 장착된 센서들을 이용하여 제2 차선을 인식하고 인식된 제2 차선의 정보를 V2V 통신을 이용하여 송신할 수 있다. 처리부(150)는 통신부(110)를 통해 제2 차선 정보를 수신할 수 있다.
처리부(150)는 제1 차선 정보 및 제2 차선 정보에 기반하여 제3 차선 정보를 산출할 수 있다(S140). 처리부(150)는 선행 차량 정보에 기초하여 제2 차선 정보를 차량 좌표계를 기준으로 좌표 변환할 수 있다. 처리부(150)는 제1 차선 정보와 좌표 변환된 제2 차선 정보를 이용하여 제3 차선 정보를 생성할 수 있다. 다시 말해서, 처리부(150)는 제1 차선의 끝점과 제2 차선의 시작점을 지나는 직선 또는 곡선으로 근사화하여 제3 차선을 생성할 수 있다.
처리부(150)는 제1 차선 정보, 제2 차선 정보 및 제3 차선 정보를 이용하여 최종 차선 정보를 산출할 수 있다(S150). 처리부(150)는 제1 차선 정보, 좌표 변환된 제2 차선 정보 및 제3 차선 정보를 연결하여 최종 차선 정보를 생성할 수 있다.
처리부(150)는 최종 차선 정보를 활용하여 군집 주행 경로를 생성할 수 있다(S160). 처리부(150)는 생성된 군집 주행 경로를 차량 제어부(140)에 전송할 수 있다. 차량 제어부(140)는 군집 주행 경로를 추종하도록 차량의 횡방향 거동을 제어할 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시 예들에 따른 군집 주행 경로 생성 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 11을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory)(1310) 및 RAM(Random Access Memory)(1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서(1100) 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서(1100) 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 전방 정보를 인식하는 인식부;
    V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 지원하는 통신부; 및
    상기 인식부 및 상기 통신부에 연결되는 처리부를 포함하고,
    상기 처리부는,
    상기 인식부를 이용하여 차량 전방의 제1 차선 정보를 획득하고,
    상기 통신부를 이용하여 선행 차량으로부터 전송되는 제2 차선 정보를 수신하고,
    선행 차량 정보를 기반으로 상기 제1 차선 정보와 상기 제2 차선 정보를 이용하여 제3 차선 정보를 생성하고,
    상기 제1 차선 정보, 상기 제2 차선 정보 및 상기 제3 차선 정보를 이용하여 최종 차선 정보를 생성하고,
    상기 최종 차선 정보를 활용하여 군집 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 선행 차량 정보는,
    상기 인식부에 의해 획득되는 상기 차량과 상기 선행 차량 간의 거리와 상기 선행 차량의 후면 중심 위치 및 후면 각도, 상기 선행 차량으로부터 전송되는 트랙터 길이, 트레일러 길이 및 트랙터와 트레일러 사이의 굴절각을 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 선행 차량 정보를 이용하여 차량 좌표계 기준으로 상기 제2 차선 정보를 좌표 변환하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 제1 차선 정보의 끝점과 상기 제2 차선 정보의 시작점을 연결하는 직선 또는 곡선으로 근사화하여 상기 제3 차선 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 제1 차선 정보, 좌표 변환된 제2 차선 정보 및 상기 제3 차선 정보를 상기 차량 좌표계를 기준으로 통합하여 최종 차선 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 군집 주행 경로에 기반한 차선을 추종하도록 차량의 횡방향 거동을 제어하는 차량 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 인식부는,
    전방 카메라, AVM 카메라, 전방 레이더 및 굴절각 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 통신부를 이용하여 상기 제1 차선 정보 및 상기 차량의 굴절각과 제원 정보를 후행 차량에 전송하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  9. 차량에 장착된 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량 전방의 제1 차선 정보를 획득하는 단계;
    V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 통해 선행 차량으로부터 전송되는 제2 차선 정보를 수신하는 단계;
    선행 차량 정보를 기반으로 상기 제1 차선 정보와 상기 제2 차선 정보를 이용하여 제3 차선 정보를 생성하는 단계;
    상기 제1 차선 정보, 상기 제2 차선 정보 및 상기 제3 차선 정보를 이용하여 최종 차선 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 최종 차선 정보를 활용하여 군집 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치의 경로 생성 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제1 차선 정보를 획득하는 단계는,
    상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 차량과 상기 선행 차량 간의 거리와 상기 선행 차량의 후면 중심 위치 및 후면 각도를 상기 선행 차량 정보로 획득하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 차량의 경로 생성 방법.
  11. 청구항 9에 있어서,
    상기 제2 차선 정보를 수신하는 단계는,
    상기 선행 차량으로부터 트랙터 길이, 트레일러 길이 및 트랙터와 트레일러 사이의 굴절각을 상기 선행 차량 정보로 수신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 차량의 경로 생성 방법.
  12. 청구항 9에 있어서,
    상기 제3 차선 정보를 생성하는 단계는,
    상기 선행 차량 정보를 이용하여 차량 좌표계 기준으로 상기 제2 차선 정보를 좌표 변환하는 단계; 및
    상기 제1 차선 정보의 끝점과 좌표 변환된 제2 차선 정보의 시작점을 연결하는 직선 또는 곡선으로 근사화하여 상기 제3 차선 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 차량의 경로 생성 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 최종 차선 정보를 생성하는 단계는,
    상기 제1 차선 정보, 상기 좌표 변환된 제2 차선 정보 및 상기 제3 차선 정보를 상기 차량 좌표계를 기준으로 통합하여 최종 차선 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 차량의 경로 생성 방법.
  14. 청구항 9에 있어서,
    차량 제어부가 상기 군집 주행 경로에 기반한 차선을 추종하도록 차량의 횡방향 제어를 수행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 차량의 경로 생성 방법.
  15. 청구항 9에 있어서,
    상기 V2V 통신을 이용하여 상기 제1 차선 정보 및 상기 차량의 굴절각과 제원 정보를 후행 차량에 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치의 경로 생성 방법.
KR1020210033510A 2021-03-15 2021-03-15 군집 주행 제어 장치 및 그의 경로 생성 방법 KR20220129143A (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210033510A KR20220129143A (ko) 2021-03-15 2021-03-15 군집 주행 제어 장치 및 그의 경로 생성 방법
US17/464,143 US11823577B2 (en) 2021-03-15 2021-09-01 Apparatus for controlling platooning and method for planning path thereof
DE102021210342.1A DE102021210342A1 (de) 2021-03-15 2021-09-17 Vorrichtung zum Steuern von Kolonnenbildung und Verfahren zum Planen eines Pfads dafür
CN202111133194.9A CN115071711A (zh) 2021-03-15 2021-09-27 列队行驶控制装置及其路径生成方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210033510A KR20220129143A (ko) 2021-03-15 2021-03-15 군집 주행 제어 장치 및 그의 경로 생성 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220129143A true KR20220129143A (ko) 2022-09-23

Family

ID=83005549

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210033510A KR20220129143A (ko) 2021-03-15 2021-03-15 군집 주행 제어 장치 및 그의 경로 생성 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11823577B2 (ko)
KR (1) KR20220129143A (ko)
CN (1) CN115071711A (ko)
DE (1) DE102021210342A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102344278B1 (ko) * 2021-09-17 2021-12-27 이종석 차량 제어장치

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05205041A (ja) * 1992-01-30 1993-08-13 Hitachi Ltd 曲線近似装置及び方法
JP4274028B2 (ja) * 2004-04-07 2009-06-03 株式会社デンソー 車両用レーダ装置
US10635117B2 (en) * 2016-10-25 2020-04-28 International Business Machines Corporation Traffic navigation for a lead vehicle and associated following vehicles
EP3403730A1 (en) * 2017-05-17 2018-11-21 Sulzer Mixpac AG Discharger and method of discharging
US10931426B2 (en) * 2017-08-10 2021-02-23 Futurewei Technologies, Inc. System and method for sidelink feedback
WO2019069437A1 (ja) * 2017-10-06 2019-04-11 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP6749981B2 (ja) * 2018-10-01 2020-09-02 本田技研工業株式会社 表示装置、表示制御方法、およびプログラム
US11993261B2 (en) * 2019-02-17 2024-05-28 Swoppz, LLC Method and a system for controlling a convoy including a pilot vehicle and a driverless vehicle
US20200291732A1 (en) * 2019-03-13 2020-09-17 Richard Ooi Filtration System for Use in a Shale Shaker
DE102019206985A1 (de) * 2019-05-14 2020-11-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines Betriebswinkels zwischen einer Zugmaschine und einem Anhänger der Zugmaschine
US11320838B2 (en) * 2019-10-09 2022-05-03 Logan A. Lopez Concerted autonomous vehicle collision avoidance
KR20210075675A (ko) 2019-12-13 2021-06-23 현대자동차주식회사 군집주행 제어 장치 및 그의 경로 생성 방법
US11618476B2 (en) * 2020-06-05 2023-04-04 Toyota Research Institute, Inc. Curvilinear coordinate systems for predicting vehicle behavior
US11358430B2 (en) * 2020-06-16 2022-06-14 Deere & Company Suspension system with variable roll resistance

Also Published As

Publication number Publication date
CN115071711A (zh) 2022-09-20
US20220292981A1 (en) 2022-09-15
US11823577B2 (en) 2023-11-21
DE102021210342A1 (de) 2022-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7461720B2 (ja) 車両位置決定方法及び車両位置決定装置
JP5152244B2 (ja) 追従対象車特定装置
KR102581263B1 (ko) 위치 추적 방법, 장치, 컴퓨팅 기기 및 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체
US10365649B2 (en) Lane curb assisted off-lane checking and lane keeping system for autonomous driving vehicles
Aeberhard et al. High-level sensor data fusion architecture for vehicle surround environment perception
US10549752B2 (en) Deceleration curb-based direction checking and lane keeping system for autonomous driving vehicles
US10369993B2 (en) Method and device for monitoring a setpoint trajectory to be traveled by a vehicle for being collision free
WO2021057134A1 (zh) 场景识别的方法与计算设备
US11623648B2 (en) Information processing system, program, and control method
US20190354785A1 (en) Method and system for improving object detection and object classification
KR102146175B1 (ko) 센서, 제어 장치, 운전자 보조 시스템, 및 자동차를 사용하는 간접 측정에 의해 자동차 주위에서 하나 이상의 물체의 검출을 향상시키는 방법
US20190339705A1 (en) Transition map between lidar and high-definition map
KR102557620B1 (ko) 객체를 분류하는 레이더 장치 및 방법
KR20220129143A (ko) 군집 주행 제어 장치 및 그의 경로 생성 방법
KR20210075675A (ko) 군집주행 제어 장치 및 그의 경로 생성 방법
CN110784680B (zh) 一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质
CN113459951A (zh) 车外环境显示方法和装置、车辆、设备和存储介质
JP7421923B2 (ja) 位置推定装置、及び位置推定方法
JP7056379B2 (ja) 車両用走行制御装置
US20220258766A1 (en) Method for ascertaining a spatial orientation of a trailer
US20220289185A1 (en) Vehicle controller and method for controlling vehicle
EP4116738A1 (en) Radar device and method for classifying objects
KR20210111557A (ko) 심층 학습 기반의 객체 분류 장치 및 그 방법
US20200104605A1 (en) Image processing device, non-transitory readable recording medium storing program, information processing system, and control method of image processing device
EP4336467A1 (en) Method and apparatus for modeling object, storage medium, and vehicle control method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination