JP5152244B2 - 追従対象車特定装置 - Google Patents

追従対象車特定装置 Download PDF

Info

Publication number
JP5152244B2
JP5152244B2 JP2010087974A JP2010087974A JP5152244B2 JP 5152244 B2 JP5152244 B2 JP 5152244B2 JP 2010087974 A JP2010087974 A JP 2010087974A JP 2010087974 A JP2010087974 A JP 2010087974A JP 5152244 B2 JP5152244 B2 JP 5152244B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
acquired
speed
sensor
tracking target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2010087974A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2011221653A (ja
Inventor
充央 志田
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by トヨタ自動車株式会社 filed Critical トヨタ自動車株式会社
Priority to JP2010087974A priority Critical patent/JP5152244B2/ja
Publication of JP2011221653A publication Critical patent/JP2011221653A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5152244B2 publication Critical patent/JP5152244B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/161Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0058Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to externally generated signalling

Description

本発明は、複数の車両により隊列走行を行う際などに、追従対象車両を特定する追従対象車特定装置に関する。
自車両の周囲の車両の走行状況を検知する装置としては特許文献1に開示されている装置が知られている。この装置では、レーダ装置で取得した前方車両情報と、車々間通信装置から取得した前方車両情報との示す位置とを、自車を基準としたマッピング領域にマッピングし、車両位置が重複する場合には当該車両位置が示す情報の信頼度を算出してそれに基づいて位置推定を行うものである。
特開2005−115637号公報
ところで、高速道路などの自動車専用道路において、複数の車両が隊列を組んで走行することで、車間距離の変動にともなう不必要な加減速を抑制し、車両群の燃費を向上させるとともに相互の安全を確保する技術が知られている。こうした隊列走行においては、後続車両は先行車両を特定し、その位置、速度に応じた走行(追従走行)を行う必要がある。こうした追従走行の対象車両を特定に特許文献1記載の技術を用いた場合、車両位置が近い車両の中でどの位置の車両を追従対象と特定すべきか判定が困難な場合があり、追従対象車両を誤って選択してしまう可能性がある。
そこで本発明は、追従対象車両と他の車両が近接している場合であっても、追従対象車両を精度よく特定することを可能とした追従対象車特定装置を提供することを課題とする。
上記課題を解決するため、本発明に係る追従対象車特定装置は、車々間通信により取得した周囲の車両事情と自車両に搭載した前方センサで取得した前方車両の車両情報とを比較することにより追従対象車両を特定する制御手段を備えた追従対象車特定装置において、この制御手段は、車々間通信で取得した位置と前方センサで取得した位置とが略一致する車両について、車々間通信で取得した速度と前方センサで取得した速度とを自車進行方向の速度成分で比較することにより、追従対象車を特定することを特徴とする。
本発明によれば、自車両の進行方向の車両速度成分に基づいて追従対象車両を特定することで、例えば、割り込み車両や同一車線からの離脱車両を対象から除外し、追従対象車両を精度よく判定することができる。さらに位置情報を参照して絞り込みを行うことで、精度よく判定を行うことができる。
本発明に係る追従対象車特定装置のブロック構成図である。 図1の装置の動作を示すフローチャートである。 図1の装置における自車座標系への座標変換を説明する図である。 図1の装置における追従対象車の特定を説明する図である。
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。
図1に本発明に係る追従対象車特定装置の構成を示すブロック図である。この装置は、制御部である追従走行ECU10を中心に、車両の挙動を制御する車両制御ECU11、経路案内を行うナビゲーションECU12等を組み合わせて構成されている。これらの各ECUは、CPU、ROM、RAM等によって構成されるが、それぞれ専用のハードウェアとして構成されていてもよいし、複数のハードウェアを組み合わせたり、ハードウェアの一部または全部を共有する構成としてもよい。各ECUは、例えば、車内LAN回線を用いてデータの授受を行う構成をとるとよい。
ナビゲーションECU12には、アンテナ21を用いてGPS(Global Positioning System:全地球測位システム)衛星からの信号を受信するGPS受信機20と、他車両との間でアンテナ31を介して各車両の車両情報(車両事情)を相互通信する車々間通信機30と、自律航法のためのジャイロ装置22、地図情報を格納する地図DB(Database)23と、表示用のディスプレイ24、音声出力用のスピーカー25が接続されている。
追従走行ECU10には、車両前部に配置されるレーダ装置41の出力に基づいて周辺の障害物、他車両を検出する周辺検知手段40と、自車両の車両状態を検出する車両状態量センサ50の出力が入力される。ここで、車両状態量センサ50としては、各車輪の回転を検出する車輪速センサ、車両の前後方向に働く加速度を検出する加速度センサ、横方向に働く加速度を検出する横加速度センサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、操舵角を検出する操舵角センサ等が含まれる。レーダ装置41は、車両前方に電磁波(例えばミリ波)を照射し、他の物体からの反射波を受信し、それに基づいて他の物体の位置、相対速度情報を取得するものである。
次に、この装置の動作を図2のフローチャートを参照して説明する。この動作は、追従走行ECU10がナビゲーションECU12、車両制御ECU11と協調して運転者が追従走行を行うよう設定してから、設定が解除されるまで(運転者による解除のほか、追従走行を行う条件が満たされず、自動的に解除される場合を含む。)の間、設定されたタイミングで繰り返し実行される。
最初に、車々間通信機30から周辺車両情報を受信する(ステップS1)。ここで、得られる周辺車両情報とは、車両ごとに固有に設定された車両ID、車両の速度、加速度、位置、進行方向を示す方位といった情報である。車々間通信機30はまた、車両状態量センサ50で取得した車両の速度、加速度とナビゲーションECU12で取得した車両の位置、進行方向情報を自車両の車両IDとともに他の車両に対して送信しており、他の車両も同様のデータ送受信を行うことで、車々間通信機能を有する車両間で、車両情報を授受することができる。このとき、GPSデータのみから位置情報を算出した場合には、その誤差が大きいため、自律航法データによって修正したうえで送信することが好ましい。
次に、周辺車両情報として得られた各車両データの位置、速度を自車両の進行方向座標系に変換して相対位置、相対速度を演算する(ステップS3)。図3を参照してこの座標系変換を具体的に説明する。車々間通信において車両位置、進行方向を表す座標系を図3(a)に示すXY座標系であるとする。ここでは、各車両の位置座標は、車両の重心位置であるとする。このXY座標系における自車両100の位置座標は(X,Y)であり、他車両110の位置座標は(X,Y)であり、それぞれの位置座標誤差の半径は、σ、σである。自車両100の速度がV、他車両110の速度がVであって、各速度ベクトルがX軸となす角度をそれぞれθ、θとする。この座標系を自車両100の重心位置を原点とし、その速度ベクトル方向をx軸、それに直交する方向をy軸とする図3(b)に示す座標系に変換する。
この変換は回転変換であるから、

が成立し、相対位置の誤差σr1は、分散の加法性から、

により求めることができる。
そして、他車両110の速度ベクトルのx軸となす角度θr1は、(θ−θ)であるから、その速度Vの自車両100の進行方向(x軸方向)の速度成分V1xは、下記の式で表せる。
次に、レーダ装置41を用いて取得した他車両の相対位置と、ステップS3で求めた相対位置とが所定の距離、例えば、前述の誤差範囲σr1内で合致するものを抽出する(ステップS5)。続いて、合致したものの中から、自車両の進行方向の相対速度が所定の誤差範囲しきい値Vth内で一致するものを抽出する(ステップS7)。図3(b)に示される例では、ステップS3で求めたV1xとVの差(V1x−V)が周辺車両情報として得られた他車両の自車両進行方向の相対速度であり、これをレーダ装置41で取得した相対速度Vと比較して、その差が±Vth以内であれば合致すると判定すればよい。このしきい値Vthはレーダ装置41やナビゲーションシステムの測定精度等に基づいて設定される。
こうして条件を満たすとして抽出された車両を先行車候補に設定し(ステップS9)、候補が複数ある場合には、その中から一致度の最も高いものを先行車として確定する(ステップS11)。車両制御ECU11は、こうして先行車両として確定された他車両に追従して走行できるようエンジンやブレーキの状態を制御することで、車両の速度を調整する。
図4は、本発明に係る追従対象車特定装置による特定の模様を説明する図である。自車両100が合流地点手前に位置し、そこから近い位置に他車両200〜220が存在している。他車両200〜220の速度V〜Vが近似している場合であっても、それらの進行方向の違いにより、自車両100の走行車線に合流しようとしている車両210、220では、自車両100の進行方向の速度成分V1x、V2xは本来の速度V1、V2より小さくなる。一方、自車両100が追従すべき車両200の自車進行方向速度成分は、その本来の速度Vに一致し、レーダ装置41で取得した速度成分とほぼ一致する。このため、合流しようとする車両210、220や自車両から離れた車両230〜270ではなく、車両200を追従対象車として確実に特定することができる。
以上の説明では、前方センサとしてレーダ装置を用いる場合を例に説明したが、赤外線センサや、超音波ソナーを用いてもよく、あるいは、前方カメラで取得した画像中から画像処理により他車両画像を取得し、それに基づいて他車両の距離、速度を判定してもよい。
10…追従走行ECU、11…車両制御ECU、12…ナビゲーションECU、20…受信機、21…アンテナ、22…ジャイロ装置、24…ディスプレイ、25…スピーカー、30…間通信機、31…アンテナ、40…周辺検知手段、41…レーダ装置、50…車両状態量センサ、100…自車両、110、200〜270…他車両。

Claims (1)

  1. 車々間通信により取得した周囲の車両事情と自車両に搭載した前方センサで取得した前方車両の車両情報とを比較することにより追従対象車両を特定する制御手段を備えた追従対象車特定装置において、
    前記制御手段は、前記車々間通信で取得した位置と前記前方センサで取得した位置とが略一致する車両について、前記車々間通信で取得した速度と前記前方センサで取得した速度とを自車進行方向の速度成分で比較することにより、前記追従対象車を特定することを特徴とする追従対象車特定装置。
JP2010087974A 2010-04-06 2010-04-06 追従対象車特定装置 Active JP5152244B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010087974A JP5152244B2 (ja) 2010-04-06 2010-04-06 追従対象車特定装置

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010087974A JP5152244B2 (ja) 2010-04-06 2010-04-06 追従対象車特定装置
US13/521,515 US9378642B2 (en) 2010-04-06 2011-03-24 Vehicle control apparatus, target lead-vehicle designating apparatus, and vehicle control method
DE112011101251.9T DE112011101251B4 (de) 2010-04-06 2011-03-24 Fahrzeugsteuervorrichtung, Ziel-Führungsfahrzeug-Zuweisungsvorrichtung und Fahrzeugsteuerverfahren
PCT/IB2011/000625 WO2011124957A1 (en) 2010-04-06 2011-03-24 Vehicle control apparatus, target lead-vehicle designating apparatus, and vehicle control method
CN201180017118.XA CN103124994B (zh) 2010-04-06 2011-03-24 车辆控制设备和车辆控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2011221653A JP2011221653A (ja) 2011-11-04
JP5152244B2 true JP5152244B2 (ja) 2013-02-27

Family

ID=44210040

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010087974A Active JP5152244B2 (ja) 2010-04-06 2010-04-06 追従対象車特定装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9378642B2 (ja)
JP (1) JP5152244B2 (ja)
CN (1) CN103124994B (ja)
DE (1) DE112011101251B4 (ja)
WO (1) WO2011124957A1 (ja)

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2784762A4 (en) * 2011-11-21 2015-06-10 Toyota Motor Co Ltd Vehicle identification device
JP5522193B2 (ja) * 2012-04-24 2014-06-18 トヨタ自動車株式会社 先行車特定装置
US9720412B1 (en) * 2012-09-27 2017-08-01 Waymo Llc Modifying the behavior of an autonomous vehicle using context based parameter switching
DE102012020297B4 (de) * 2012-10-17 2017-08-31 Audi Ag Verfahren zur Zuordnung eines Senders zu einem detektierten Objekt in der Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation und Kraftfahrzeug
JP5761162B2 (ja) * 2012-11-30 2015-08-12 トヨタ自動車株式会社 車両位置推定装置
JP6033689B2 (ja) * 2013-01-09 2016-11-30 三菱電機株式会社 クルーズコントロール装置及びその方法、並びに車両特定装置
US20140379235A1 (en) * 2013-06-23 2014-12-25 Gaurav BAZAZ User controlled differential acceleration for vehicles
JP5924322B2 (ja) * 2013-09-03 2016-05-25 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
US9511764B2 (en) * 2014-02-28 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Semi-autonomous mode control
DE102014204333A1 (de) * 2014-03-10 2015-09-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
KR102167081B1 (ko) * 2014-04-15 2020-10-19 주식회사 만도 차량 감지 시스템 및 방법
JP6290009B2 (ja) * 2014-06-06 2018-03-07 日立オートモティブシステムズ株式会社 障害物情報管理装置
FR3027579B1 (fr) * 2014-10-24 2018-03-09 Renault S.A.S METHOD OF ASSISTING DRIVING SHARED BETWEEN VEHICLES
KR20160056129A (ko) 2014-11-11 2016-05-19 현대모비스 주식회사 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법
JP6351753B2 (ja) * 2014-12-04 2018-07-04 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
KR20160146239A (ko) * 2015-06-12 2016-12-21 주식회사 만도 차량의 순항 제어 시스템 및 그 제어 방법
US9669833B2 (en) * 2015-07-21 2017-06-06 GM Global Technology Operations LLC Method and system for operating adaptive cruise control system
JP6451560B2 (ja) * 2015-09-03 2019-01-16 株式会社デンソー 車両認識装置
JP6418116B2 (ja) * 2015-09-15 2018-11-07 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6347243B2 (ja) * 2015-09-15 2018-06-27 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6458692B2 (ja) * 2015-09-15 2019-01-30 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6520596B2 (ja) * 2015-09-15 2019-05-29 トヨタ自動車株式会社 通信追従対象車特定装置
JP6398925B2 (ja) * 2015-09-15 2018-10-03 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN105882630A (zh) * 2015-10-23 2016-08-24 乐卡汽车智能科技(北京)有限公司 车辆制动方法及其装置和车辆
CN105632242B (zh) * 2015-10-27 2018-11-06 东莞酷派软件技术有限公司 一种车辆行驶的控制方法、云端服务器和系统
US10424203B2 (en) * 2016-01-29 2019-09-24 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and method for driving hazard estimation using vehicle-to-vehicle communication
JP6597415B2 (ja) * 2016-03-07 2019-10-30 株式会社デンソー 情報処理装置及びプログラム
JP2017162204A (ja) * 2016-03-09 2017-09-14 株式会社東芝 物体検出装置、物体検出方法および物体検出プログラム
US10037696B2 (en) * 2016-03-31 2018-07-31 Delphi Technologies, Inc. Cooperative automated vehicle system
US10737667B2 (en) 2016-06-23 2020-08-11 Honda Motor Co., Ltd. System and method for vehicle control in tailgating situations
US10625742B2 (en) 2016-06-23 2020-04-21 Honda Motor Co., Ltd. System and method for vehicle control in tailgating situations
US10449962B2 (en) * 2016-06-23 2019-10-22 Honda Motor Co., Ltd. System and method for vehicle control using vehicular communication
CN109416885A (zh) * 2016-07-15 2019-03-01 哈曼国际工业有限公司 车辆识别方法和系统
KR20190031544A (ko) * 2016-07-26 2019-03-26 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 자기 위치 추정 방법 및 자기 위치 추정 장치
JP6615725B2 (ja) * 2016-09-16 2019-12-04 株式会社東芝 走行速度算出装置および走行速度算出方法
CN108257416B (zh) * 2016-12-28 2021-03-23 华为技术有限公司 路径规划的方法、装置和系统
US10332403B2 (en) 2017-01-04 2019-06-25 Honda Motor Co., Ltd. System and method for vehicle congestion estimation
CN107290797B (zh) * 2017-06-23 2019-01-18 西北工业大学 一种基于群体感知的障碍物检测系统及方法
CN110148312B (zh) * 2019-04-30 2021-04-16 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 一种基于v2x系统的碰撞预警方法、装置和存储介质
FR3100513A1 (fr) * 2019-09-11 2021-03-12 Psa Automobiles Sa Procédé de détermination d’une vitesse conseillée pour un véhicule automobile mettant en œuvre une fonction de régulation de vitesse

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7647180B2 (en) * 1997-10-22 2010-01-12 Intelligent Technologies International, Inc. Vehicular intersection management techniques
US7382274B1 (en) 2000-01-21 2008-06-03 Agere Systems Inc. Vehicle interaction communication system
JP3601451B2 (ja) 2001-01-24 2004-12-15 株式会社デンソー 自動車位置情報による自動車の制御方法
US6826479B2 (en) * 2002-06-03 2004-11-30 Visteon Global Technologies, Inc. Method and apparatus for target vehicle identification in automatic cruise control and collision avoidance systems
DE10254403A1 (de) 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
EP1772322A3 (en) 2003-07-11 2007-05-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Crash-safe vehicle control system
JP4172368B2 (ja) * 2003-10-07 2008-10-29 株式会社デンソー 車両検知装置
US20070083318A1 (en) * 2005-10-07 2007-04-12 Parikh Jayendra S Adaptive cruise control using vehicle-to-vehicle wireless communication
JP4918807B2 (ja) * 2006-04-06 2012-04-18 トヨタ自動車株式会社 車両位置演算装置、車両選定方法
JP4752669B2 (ja) 2006-08-16 2011-08-17 トヨタ自動車株式会社 車両同定装置、位置算出装置
DE102008061303A1 (de) 2007-12-11 2009-06-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrzeugsteuerung unter Verwendung von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation
US20090292468A1 (en) * 2008-03-25 2009-11-26 Shunguang Wu Collision avoidance method and system using stereo vision and radar sensor fusion
JP5272844B2 (ja) 2009-03-26 2013-08-28 トヨタ自動車株式会社 車両特定装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN103124994A (zh) 2013-05-29
DE112011101251B4 (de) 2020-09-17
US9378642B2 (en) 2016-06-28
WO2011124957A1 (en) 2011-10-13
CN103124994B (zh) 2016-01-20
DE112011101251T5 (de) 2013-05-02
JP2011221653A (ja) 2011-11-04
US20130060443A1 (en) 2013-03-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10437257B2 (en) Autonomous driving system
JP6361567B2 (ja) 自動運転車両システム
US9933783B2 (en) Automatic driving vehicle system
CN107450530B (zh) 车辆控制系统以及车辆位置的确定装置、方法及存储介质
JP5668741B2 (ja) 隊列走行装置
US9465105B2 (en) V2V communication-based vehicle identification apparatus and identification method thereof
US20160207534A1 (en) Collision avoidance control system and control method
RU2556774C1 (ru) Система идентификации транспортного средства и устройство идентификации транспортного средства
US8798907B2 (en) On-vehicle apparatus, preceding vehicle position determining apparatus, and preceding vehicle position determining method
US20170227970A1 (en) Autonomous driving system
US9162682B2 (en) Method and device for determining the speed and/or position of a vehicle
JP5761162B2 (ja) 車両位置推定装置
US8452535B2 (en) Systems and methods for precise sub-lane vehicle positioning
US7224290B2 (en) Traffic environment recognition method and system for carrying out the same
CN105984464B (zh) 车辆控制装置
US8363104B2 (en) Lane determining device and navigation system
KR101622028B1 (ko) 차량 통신을 이용한 차량 제어 장치 및 제어 방법
US20180307944A1 (en) Automatically collecting training data for object recognition with 3d lidar and localization
US7746271B2 (en) Method for determining the global position
JP6237694B2 (ja) 走行制御装置
JP2014025925A (ja) 車両用コントローラ、車両システム
US20190353784A1 (en) Vehicle navigation based on aligned image and lidar information
JP4561863B2 (ja) 移動体進路推定装置
KR20160056129A (ko) 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법
US10490081B2 (en) Apparatus for monitoring adjacent lanes

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20120319

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20120704

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120710

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120830

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20121106

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20121119

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5152244

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151214

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151214

Year of fee payment: 3