CN113459951A - 车外环境显示方法和装置、车辆、设备和存储介质 - Google Patents

车外环境显示方法和装置、车辆、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车外环境显示方法和装置、车辆、设备和存储介质。该方法包括：获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；根据图像信息和激光雷达信息进行融合形成车外环境信息；根据车外环境信息确定有效目标物的状态，并进行显示。车外环境信息中的激光雷达信息不仅能够对图像信息中的目标物进行数据补充，提高显示过程中有效目标物的状态的准确性，进而提高对驾驶员的指导作用。而且能够在车外环境恶劣图像信息显示不清晰时补充图像信息，完善图像信息中有效目标物的类型，避免光线不足的影响反映有效目标物的状态，从而可以提高在车外环境恶劣的情况下显示有效目标物的状态的准确性，为驾驶员提供操作指导信息，降低了驾驶员操作车辆的困难。

Description

车外环境显示方法和装置、车辆、设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及行车显示技术领域，尤其涉及一种车外环境显示方法和装置、车辆、设备和存储介质。
背景技术
为了扩大驾车视野、保证驾驶安全，各国均规定了汽车必须安装有外后视镜，包括传统光学外后视镜或电子外后视镜，一般安装在车门上。并且，外后视镜都必须能够调整方向，以便于司机自行调整后视镜得到最匹配的视野。很多国家对外后视镜规定了其必须提供的最低视野值。当使用电子外后视镜时，在电子外后视镜被激活后，相关视野应对驾驶员永久可见，同时右侧视野的图像应出现在通过眼点的纵向垂直平面的右侧，左侧视野的图像应出现在通过眼点的纵向垂直平面的左侧。
安装在车门处的外后视镜提供的视野由几个因素决定，包括：眼睛和后视镜的距离，后视镜的有效面积，后视镜的曲率半径，后视镜相对于视线的倾斜角，后视镜与地面间的距离。然而，由于外后视镜的镜面尺寸受限，使得外后视镜提供的视野受限。另外在某些外部极端天气情况下，例如大雾天，大雨天或完全无光照条件下，无论是电子光学外后视镜还是电子外后视镜，因光学限制无法完全准确的显示车辆外部后侧情况，为驾驶员操纵车辆带来困难。
发明内容
本发明提供一种车外环境显示方法和装置、车辆、设备和存储介质，以提高车外环境的显示效果，降低驾驶员操作车辆的困难。
第一方面，本发明实施例提供了一种车外环境显示方法，包括：
获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；
根据所述图像信息和所述激光雷达信息进行融合形成车外环境信息；
根据所述车外环境信息确定有效目标物的状态，并进行显示。
可选地，根据所述图像信息和所述激光雷达信息进行融合形成车外环境信息，包括：
对所述图像信息和所述激光雷达信息进行预处理，形成图像数据和激光雷达数据；
根据所述图像数据和所述激光雷达数据的拟合形成车外环境信息；其中，所述车外环境信息包括车道线信息和所述目标物的信息。
可选地，根据所述车外环境信息获取有效目标物的状态，并进行显示，包括：
根据所述车道线信息和所述目标物信息确定目标物的状态；其中，所述目标物的状态包括所述目标物与车的相对位置、所述目标物与所述车道线的相对位置、所述目标物与所述车的相对速度和所述目标物的加速度；
根据所述目标物的状态选取有效目标物；
根据所述有效目标物的状态在车内的电子外后视镜对应的显示区域进行显示。
可选地，根据所述目标物的状态选取有效目标物，包括：
根据所述目标物与所述车道线的相对位置确定目标区域内的目标物；
根据所述目标区域内的目标物与所述车的相对速度确定有效目标物。
可选地，在根据所述目标物的状态选取有效目标物之前，还包括：
获取车外环境的毫米波雷达信息；其中，所述毫米波雷达信息包括所述目标物信息；
根据所述毫米波雷达信息修正所述目标物的状态。
可选地，根据所述毫米波雷达信息修正所述目标物的状态，包括：
对所述毫米波雷达信息的数据坐标进行运动中心坐标的补偿；其中，运动中心坐标为所述车的运动中心坐标；
对补偿后的毫米波雷达信息进行基准坐标系的关联；所述基准坐标系为所述目标物的状态数据坐标系；
根据关联后的毫米波雷达信息耦合所述目标物的状态，修正所述目标物的状态。
可选地，根据关联后的毫米波雷达信息耦合所述目标物的状态，修正所述目标物的状态，包括：
对关联后的毫米波雷达信息进行聚类，确定待融合目标物的状态；
对同一时刻相同位置的所述待融合目标物和所述目标物进行状态融合，修正所述目标物的状态。
可选地，所述电子外后视镜对应的显示区域包括左外后视镜对应的显示区域和右外后视镜对应的显示区域；根据所述有效目标物的状态在车内的电子外后视镜对应的显示区域进行显示，包括：
根据所述目标物与所述车的相对位置对所述目标物进行分流，形成左后侧目标物和右后侧目标物；
根据所述左后侧目标物的状态在左外后视镜对应的显示区域进行显示，以及根据所述右后侧目标物的状态在右外后视镜对应的显示区域进行显示。
可选地，车外环境显示方法还包括：
车速小于预设车速时获取车外环境的超声波雷达信息；
根据所述超声波雷达信息显示近场雷达墙。
可选地，获取车外环境的图像信息和激光雷达信息，包括：
通过左侧后视摄像头、右侧后视摄像头和车后摄像头获取所述车外环境的图像信息；
通过后向激光雷达获取所述激光雷达信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车外环境显示装置，包括：
信息获取模块，用于获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；
环境信息形成模块，用于根据所述图像信息和所述雷达信息进行融合形成车外环境信息；
处理显示模块，用于根据所述车外环境信息确定有效目标物的状态，并进行显示。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括第二方面提供的车外环境显示装置。
第四方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面提供的车外环境显示方法。
第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面提供的车外环境显示方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取车外环境的图像信息和激光雷达信息，然后根据图像信息和雷达信息进行融合形成车外环境信息，使得车外环境信息包括激光雷达信息，不仅能够实现对图像信息中的目标物进行数据补充，确定激光雷达信息和图像信息中相同目标物的更多属性，提高显示过程中有效目标物的状态的准确性，进而提高对驾驶员的指导作用。而且能够在车外环境恶劣的情况下，图像信息显示不清晰时，激光雷达信息能够补充图像信息，完善图像信息中有效目标物的类型，使车外环境信息能够避免光线不足的影响反映有效目标物的状态，从而可以提高在车外环境恶劣的情况下显示有效目标物的状态的准确性，为驾驶员提供操作指导信息，降低了驾驶员操作车辆的困难。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种车外环境显示方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的另一种车外环境显示方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种车外环境显示方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的另一种车外环境显示方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的另一种车外环境显示方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种车外环境显示装置的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为本发明实施例提供的一种车外环境显示方法的流程图，本实施例可适用于车辆行驶过程中观测外界环境的情况，尤其是外界环境比较恶劣时光线不足导致通过后视镜观测外界环境困难的情况，该方法可以由车外环境显示装置来执行，车外环境显示装置可以集成于车辆上。如图1所示，具体包括如下步骤：
S110、获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；
具体地，图像信息可以为视频信号，可以清晰的追踪显示周围环境，同时可以确定目标物在周围环境中的位置和类型。其中，目标物可以为周围环境中的动态物体和静态物体。示例性的，目标物可以为其他车辆、行人、车道线和栏杆等。图像信息可以由车辆上安装的摄像头获取。摄像头的摄像区域具有一定的范围，因此车辆上可以包括多个摄像头，分别用于拍摄车外不同角度的环境信息。在车辆行驶过程中，驾驶员需要通过后视镜重点关注车外的后侧环境，因此可以在车辆的后侧设置摄像头，用于获取车外后侧环境的图像信息。激光雷达信息可以由安装在车辆上的激光雷达获取，激光雷达包括至少一个，分别安装在车辆上的不同位置。激光雷达信息的穿透能力好，可以获取足够远的目标物信息。其中，目标物信息可以包括目标物的类型、位置、方向、距离和速度。在车外环境恶劣的情况下，激光雷达能够避免光线不足的影响获取目标物信息，从而可以保证目标物信息在车外环境恶劣的情况下的准确性。通过获取激光雷达信息，可以根据激光雷达信息中的目标物信息建立目标物的轮廓，并对目标物进行构图，从而可以感知激光雷达信息中的目标物类型。至少一个激光雷达设置在车辆的后侧，使得车辆行驶过程中，激光雷达获取的信息包括车辆后方的目标物信息，从而可以为驾驶员提供一定的参考信息。另外，激光雷达信息中包括的同一目标物信息的数据量大，可以保证目标物信息的准确性。
S120、根据图像信息和雷达信息进行融合形成车外环境信息；
具体地，在获取图像信息和激光雷达信息后，可以将图像信息中的数据点与激光雷达信息中的数据点进行融合，实现了图像信息和激光雷达信息的前融合，从而形成了同时包括图像信息和激光雷达信息的车外环境信息。示例性的，车辆可以包括智能驾驶控制器，智能驾驶控制器可以集成在电子外后视镜内。图像信息和激光雷达信息可以通过智能驾驶控制器进行融合。当获取图像信息的激光雷达与获取图像信息的摄像头位于车辆的同一方向时，摄像头的拍照区域可以包括激光雷达的探测区域，此时图像信息与激光雷达信息中具有相同的目标物信息，且激光雷达信息可以对图像信息中相同的目标物进行数据补充，确定激光雷达信息和图像信息中相同目标物的更多属性。示例性的，车外环境信息不仅包括目标物的图像信息，还可以包括目标物的位置、方向、相对于车辆的距离和速度等信息。
S130、根据车外环境信息确定有效目标物的状态，并进行显示。
具体地，有效目标物可以为车辆行驶过程中对驾驶员操作车辆带来困难的目标物。示例性的，有效目标物可以为该车辆正后方的车辆或者相邻车道上的车辆。车外环境信息包括目标物的类型、位置、距离和速度等属性。可以根据车外环境信息判断该目标物是否为有效目标物，同时可以确定有效目标物的状态，并根据有效目标物的状态进行显示。其中，有效目标物的状态可以包括有效目标物的多个属性，不同的有效目标物的状态为有效目标物的状态中的至少一个属性的改变。例如，有效目标物的状态可以包括有效目标物的类型、位置、距离和速度等属性。由于车外环境信息中包括激光雷达信息，在车外环境恶劣的情况下，图像信息显示不清晰时，激光雷达信息能够补充图像信息，完善图像信息中有效目标物的类型，同时补充有效目标物的属性，例如距离和车速等，使车外环境信息能够避免光线不足的影响反映有效目标物的状态，从而可以提高在车外环境恶劣的情况下显示有效目标物的状态的准确性，为驾驶员提供操作指导信息，降低了驾驶员操作车辆的困难。示例性的，当有效目标物为相邻车道上的车辆时，可以根据车外环境信息中的目标物类型判断该目标物是否为车辆，然后根据目标物位置信息判断该目标物是否位于相邻车道，从而可以确定有效目标物。在确定有效目标物的同时确定了有效目标物的位置，并同时根据车外环境信息中的激光雷达信息判断该有效目标物的状态，并将有效目标物的状态进行显示，从而可以提高在车外环境恶劣的情况下显示有效目标物的状态的准确性，为驾驶员提供操作指导信息，降低了驾驶员操作车辆的困难。
需要说明的是，上述过程中，可以通过智能驾驶控制器实现有效目标物的筛选，然后通过智舱域控制器进行显示处理，实现显示。
在上述技术方案的基础上，获取车外环境的图像信息和激光雷达信息，包括：
通过左侧后视摄像头、右侧后视摄像头和车后摄像头获取车外环境的图像信息；
具体的，在车辆行驶过程中，驾驶员操作车辆时需要通过后视镜观察的车外环境主要集中在车辆的正后方以及左右侧后方。当图像信息通过摄像头获取时，可以通过车辆的左侧后视摄像头、右侧后视摄像头和车后摄像头分别获取车辆的左后侧车外环境的图像信息、右后侧车外环境的图像信息和正后侧车外环境的图像信息，使得图像信息覆盖车外后方的环境信息，从而使得后续形成的车外环境信息对驾驶员具有指导作用。
通过后向激光雷达获取激光雷达信息。
具体的，同理，当激光雷达信息通过激光雷达获取时，可以通过车辆的后向激光雷达获取激光雷达信息，使得激光雷达信息包括车外后方的目标物信息，从而使得后续形成的车外环境信息对驾驶员具有指导作用。而且，激光雷达的探测区域与左侧后视摄像头、右侧后视摄像头和车后摄像头的拍照区域具有一定的交叠，使得激光雷达信息与图像信息具有相同的目标物信息，从而可以使后续形成的车外环境信息能够表征目标物更多的属性，实现更好的为驾驶员提供指导信息。
图2为本发明实施例提供的另一种车外环境显示方法的流程图，如图2所示，该方法包括：
S210、获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；
S220、对图像信息和激光雷达信息进行预处理，形成图像数据和激光雷达数据；
具体的，图像信息进行预处理后，示例性的，预处理可以包括对图像信息进行数字化、几何变换和归一化等过程。通过图像信息的预处理，可以将图像信息转换为图片数据，作为图像数据。图像数据可以为数据点形式。激光雷达信息进行预处理后，可以形成激光雷达数据，激光雷达数据的数据形式与图像数据的数据形式相同，例如，激光雷达数据也可以为数据点形式。图像数据和激光雷达数据的数据形式相同时，可以在后续过程中可以对图像数据和激光雷达数据进行融合，使得融合后的数据同时包括图像数据和激光雷达数据的数据特征。
S230、根据图像数据和激光雷达数据的拟合形成车外环境信息；其中，车外环境信息包括车道线信息和目标物的信息。
具体的，在图像信息和激光雷达信息进行预处理获取图像数据和激光雷达数据后，可以对图像数据和激光雷达数据进行自动分析和组合，实现数据融合。示例性的，可以采用深度神经网络模型进行数据拟合。在拟合过程中，深度神经网络可以对图像数据和激光雷达数据中的目标物进行跟踪，并实现相同目标物的连续识别，然后根据跟踪获取的图像数据和激光雷达数据进行拟合训练，形成车外环境的模型，作为车外环境信息。示例性的，车外环境的模型可以为数学公式或数据点。另外，车外环境信息可以包括车道线信息，即可以形成车道线模型，在后续过程中，可以根据车道线信息判断目标物与车辆所在车道的相对位置关系，有利于确定目标物与车辆的相对位置。同时，车外环境信息包括目标物的信息，可以根据目标物的信息确定目标物的更多属性，有利于准确的确定目标物的状态。
需要说明的是，在形成车外环境信息后，车外环境信息中的图像数据可以由2D转换为3D，然后对3D图像数据进行状态估计，使得车外环境信息可以更好的表征目标物的状态。
S240、根据车外环境信息确定有效目标物的状态，并进行显示。
图3为本发明实施例提供的另一种车外环境显示方法的流程图，如图3所示，该方法包括：
S310、获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；
S320、对图像信息和激光雷达信息进行预处理，形成图像数据和激光雷达数据；
S330、根据图像数据和激光雷达数据的拟合形成车外环境信息；其中，车外环境信息包括车道线信息和目标物的信息。
S340、根据车道线信息和目标物信息确定目标物的状态；其中，目标物的状态包括目标物与车的相对位置、目标物与车道线的相对位置、目标物与车的相对速度和目标物的加速度；
具体的，在图像数据和激光雷达数据拟合获取车外环境信息后，车外环境信息中的图像信息和激光雷达信息可以在同一基准下表征车外环境，使得车外环境信息可以同时表征车外环境中不同的目标物在相同基准下的状态，从而可以在后续显示过程中同时显示不同的目标物在同一基准下的状态，使得驾驶员可以根据显示的信息准确的确定目标物的状态。其中，目标物与车的相对位置可以确定目标物与车的距离和所在方向，目标物与车道线的相对位置可以用于确定目标物是否为有效目标物。目标物与车的相对速度可以确定目标物的车速，目标物的加速度可以确定目标物的车速变化，通过目标物与车的相对速度以及目标物的加速度可以预判变更车道的安全性。其中，车外环境信息包括车道线信息，通过车道线与目标物均通过车外环境信息在同一基准下显示，可以确定目标物与车道线的相对位置。
S350、根据目标物的状态选取有效目标物；
具体的，在车辆行驶过程中，不同的路况对应不同的有效目标物。示例性的，当车辆驾驶员想变更车道时，相邻车道的行驶车辆可以为有效目标物。当车辆驾驶员在路口需要右转时，人行道上的非机动车辆和行人可以为有效目标物。通过目标物的状态选取有效目标物，可以使得车外环境信息为驾驶员操作车辆提供更准确的指导信息，同时可以避免大量数据的显示，有利于简化显示过程。车外环境信息可以存储在智能驾驶控制器内，然后通过智能驾驶控制器可以对车外环境信息进行筛选，确定有效目标物。
根据目标物的状态选取有效目标物，包括：
根据目标物与车道线的相对位置确定目标区域内的目标物；
其中，目标区域为驾驶员操作车辆时需要关注的区域。车道线可以作为标志用于确定目标区域的范围。示例性地，当驾驶员操作车辆变更车道时，则需要关注相邻车道后侧方的车辆行驶情况，此时目标区域可以为相邻车道后侧方的区域。当驾驶员操作车辆向左变更车道时，目标区域可以为左侧相邻车道后侧方的区域，当驾驶员操作车辆向右变更车道时，目标区域可以为右侧相邻车道后侧方的区域。在确定目标区域后，可以将车道线作为标志，确定目标物与目标区域的位置关系，从而可以确定目标区域内的目标物。
根据目标区域内的目标物与车的相对速度确定有效目标物。
其中，目标区域内的目标物可以包括多个类型，在不同的路况下，只有部分类型的目标物可以作为驾驶员操作车辆需要关注的目标物，并作为有效目标物，然后根据有效目标物的状态进行显示，使得驾驶员可以根据有效目标物的状态操作车辆，为驾驶员提供指导作用，降低了驾驶员操作车辆的困难。在确定有效目标物时，可以根据目标物与车的相对速度进行确定。当目标物与车的相对速度比较小时，则确定该目标物为有效目标物，在驾驶员操作车辆时需要关注该目标物，尤其是目标物相对于车的速度比较大的情况下。当目标物与车的相对速度比较大时，则可以根据目标物与车之间的距离比较大时确定该目标物不是有效目标物。示例性地，当驾驶员变更车道时，目标区域可以为相邻车道后侧方的区域，目标区域内的目标物可以包括相邻车道上的车辆、行人和静态目标物，此时相邻车道上的车辆与车的相对速度比较小，则可以确定相邻车道上的车辆为有效目标物。当驾驶员在路口转弯时，车辆速度比较低，目标区域可以为非机动车车道，此时可以确定非机动车道上的行人和静态目标物为有效目标物，同时根据车道线信息和目标物信息确定有效目标物的状态。
S360、根据有效目标物的状态在车内的电子外后视镜对应的显示区域进行显示。
具体的，在确定有效目标物的状态后，可以将有效目标物的状态传输至智舱域控制器，智舱域控制器可以对有效目标物的状态进行处理，使其能够满足显示信息的要求，用于后续显示。示例性地，智舱域控制器可以对有效目标物的状态进行渲染等处理。车内的电子外后视镜对应的显示区域可以为实体显示装置，也可以为虚拟显示装置。在智舱域控制器对有效目标物的状态进行处理后，可以通过车内的电子外后视镜对应的显示区域显示有效目标物的状态，从而可以使得驾驶员在车内即可观察车外环境，方便驾驶员观察车外环境，同时可以在车外环境恶劣的情况下观察有效目标物，为驾驶员提供操作指导信息，降低了驾驶员操作车辆的困难。
需要说明的是，车内的电子外后视镜对应的显示区域可以分为左外后视镜对应的显示区域和右外后视镜对应的显示区域。根据有效目标物的状态在车内的电子外后视镜对应的显示区域进行显示，包括：
根据目标物与车的相对位置对目标物进行分流，形成左后侧目标物和右后侧目标物；
具体地，智舱域控制器对有效目标物的状态进行处理后可以将显示信号传输至电子外后视镜独立控制器，电子外后视镜独立控制器可以根据有效目标物与车的相对位置确定有效目标物位于车的左后侧或右后侧，然后根据有效目标物与车的相对位置，对位于车的左后侧的有效目标物和位于车的右后侧的有效目标物进行分流。
根据左后侧目标物的状态在左外后视镜对应的显示区域进行显示，以及根据右后侧目标物的状态在右外后视镜对应的显示区域进行显示。
具体地，在对有效目标物进行分流后，可以将车的左后侧的有效目标物的状态传输至左外后视镜对应的显示区域，使得位于左侧的有效目标物通过左外后视镜对应的显示区域进行显示，将车的右后侧的有效目标物的状态传输至右外后视镜对应的显示区域进行显示，从而实现车外左后侧的有效目标物和右后侧的有效目标物分别进行显示，方便驾驶员观察车外环境。
图4为本发明实施例提供的另一种车外环境显示方法的流程图，如图4所示，该方法包括：
S410、获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；
S420、对图像信息和激光雷达信息进行预处理，形成图像数据和激光雷达数据；
S430、根据图像数据和激光雷达数据的拟合形成车外环境信息；其中，车外环境信息包括车道线信息和目标物的信息。
S440、根据车道线信息和目标物信息确定目标物的状态；其中，目标物的状态包括目标物与车的相对位置、目标物与车道线的相对位置、目标物与车的相对速度和目标物的加速度；
S450、获取车外环境的毫米波雷达信息；其中，毫米波雷达信息包括目标物信息；
具体的，毫米波雷达信息可以由安装在车辆上的毫米波雷达获取。毫米波雷达包括至少一个，分别安装在车辆上的不同位置，用于获取车辆不同方向的毫米波雷达信息。示例性地，毫米波雷达信息可以通过安装在车辆上后方左右角的角雷达获取。毫米波雷达信息的鲁棒性比较好，主要用于获取运动的目标物信息。示例性地，当驾驶员操作车辆变更车道时，毫米波雷达可以分别设置于车辆左后角和右后角，分别用于获取车外左后侧的环境信息和右后侧的环境信息。
S460、根据毫米波雷达信息修正目标物的状态。
具体的，毫米波雷达信息可以在激光雷达信息的基础上增加运动的目标物信息，提高运动的目标物的状态准确性。当毫米波雷达信息与激光雷达信息在同一时刻相同的位置获取相同的目标物信息时，可以在激光雷达信息的基础上，通过毫米波雷达信息对目标物的信息进行修正，从而可以修正目标物的状态，在后续过程中可以更加准确的显示目标物的状态。
S470、根据目标物的状态选取有效目标物；
S480、根据有效目标物的状态在车内的电子外后视镜对应的显示区域进行显示。
图5为本发明实施例提供的另一种车外环境显示方法的流程图，如图5所示，该方法包括：
S500、获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；
S510、对图像信息和激光雷达信息进行预处理，形成图像数据和激光雷达数据；
S520、根据图像数据和激光雷达数据的拟合形成车外环境信息；其中，车外环境信息包括车道线信息和目标物的信息。
S530、根据车道线信息和目标物信息确定目标物的状态；其中，目标物的状态包括目标物与车的相对位置、目标物与车道线的相对位置、目标物与车的相对速度和目标物的加速度；
S540、获取车外环境的毫米波雷达信息；其中，毫米波雷达信息包括目标物信息；
S550、对毫米波雷达信息的数据坐标进行运动中心坐标的补偿；其中，运动中心坐标为车的运动中心坐标；
具体的，毫米波雷达可以安装在车辆的四周，毫米波雷达信息中的数据以毫米波雷达所在位置为坐标中心，其与车辆的运动中心坐标具有一定的偏差。此时可以对毫米波雷达信息中的数据进行补偿，使其数据坐标转换为以运动中心坐标为原点的数据坐标。
S560、对补偿后的毫米波雷达信息进行基准坐标系的关联；基准坐标系为目标物的状态数据坐标系；
具体的，毫米波雷达和激光雷达的安装位置具有一定的差异，且获取信息过程中参考的坐标系可能不同。在毫米波雷达信息的数据坐标进行补偿后，可以对补偿后的毫米波雷达信息进行坐标系转换，使其转换为基准坐标系中的数据坐标，实现了毫米波雷达信息关联基准坐标系，使得毫米波雷达信息与目标物的状态数据可以在同一基准下表征目标物，增加目标物的状态准确性。另外，可以对关联后的毫米波雷达信息进行状态估计，提高毫米波雷达信息表征目标物的状态的准确性。
S570、根据关联后的毫米波雷达信息耦合目标物的状态，修正目标物的状态。
具体的，关联后的毫米波雷达信息的数据坐标与车外环境信息的数据坐标为相同坐标系，使得毫米波雷达信息与车外环境信息具有相对差值。当毫米波雷达信息和车外环境信息在同一时刻同一位置获取相同的目标物信息时，可以通过毫米波雷达信息和车外环境信息同时确定目标物的状态，实现了在车外环境信息的基础上修正了目标物的状态。另外，毫米波雷达信息可以传输至智能驾驶控制器，智能驾驶控制器对毫米波雷达信息进行处理，并根据目标物的状态进行耦合，修正目标物的状态。
可选地，根据关联后的毫米波雷达信息耦合目标物的状态，修正目标物的状态，包括：
对关联后的毫米波雷达信息进行聚类，确定待融合目标物的状态；
具体的，关联后的毫米波雷达信息可以为点云数据，此时可以对点云数据进行聚类，使表征同一目标物的点云数据聚类形成毫米波雷达探测到的目标物，并根据点云数据确定毫米波雷达探测到的目标物的状态。另外，毫米波雷达与激光雷达可以具有不同的探测范围，毫米波雷达与激光雷达的探测区域部分交叠，此时毫米波雷达信息中的目标物与激光雷达信息获取的目标物部分相同，可以设置毫米波雷达信息中与激光雷达信息中同一时刻相同位置的目标物作为待融合目标物，用于后续过程中与激光雷达信息中的目标物进行状态融合。
对同一时刻相同位置的待融合目标物和目标物进行状态融合，修正目标物的状态。
具体的，在确定待融合目标物后，可以对待融合目标物的状态和同一时刻相同位置的目标物的状态进行融合，使得待融合目标物的状态补充同一时刻相同位置的目标物的状态，从而可以修正目标物的状态，提高目标物的状态准确性。
S580、根据目标物的状态选取有效目标物；
S590、根据有效目标物的状态在车内的电子外后视镜对应的显示区域进行显示。
在上述各技术方案的基础上，该车外环境显示方法还包括：
车速小于预设车速时获取车外环境的超声波雷达信息；
具体的，车辆还可以包括超声波雷达，超声波雷达可以设置于车辆的任意位置。示例性地，超声波雷达可以设置于车辆后侧，用于获取车外后侧的环境信息。当车辆的车速小于预设车速时，超声波雷达可以获取车外环境信息，用于显示。示例性地，车辆的预设车速可以设定为25km/h，此时可以在车速小于25km/h时获取超声波雷达信息。
根据超声波雷达信息显示近场雷达墙。
具体的，超声波雷达信息可以传输至智能驾驶控制器，智能驾驶控制器可以对超声波雷达信息进行处理，并传输至智舱域控制器进行渲染等显示处理，然后再通过电子外后视镜独立控制器进行分流，实现车内的电子外后视镜对应的显示区域显示近场雷达墙。
本发明实施例还提供一种车外环境显示装置。图6为本发明实施例提供的一种车外环境显示装置的结构示意图。如图6所示，该车外环境显示装置包括：
信息获取模块10，用于获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；
环境信息形成模块20，用于根据图像信息和雷达信息进行融合形成车外环境信息；
处理显示模块30，用于根据车外环境信息确定有效目标物的状态，并进行显示。
本发明实施例的技术方案，通过信息获取模块获取车外环境的图像信息和激光雷达信息，然后通过环境信息形成模块根据图像信息和雷达信息进行融合形成车外环境信息，使得车外环境信息包括激光雷达信息，不仅能够实现对图像信息中的目标物进行数据补充，确定激光雷达信息和图像信息中相同目标物的更多属性，提高显示过程中有效目标物的状态的准确性，进而提高对驾驶员的指导作用。而且能够在车外环境恶劣的情况下，图像信息显示不清晰时，激光雷达信息能够补充图像信息，完善图像信息中有效目标物的类型，使车外环境信息能够避免光线不足的影响反映有效目标物的状态，从而可以提高在车外环境恶劣的情况下显示有效目标物的状态的准确性，为驾驶员提供操作指导信息，降低了驾驶员操作车辆的困难。
本发明实施例还提供一种车辆。该车辆包括本发明任意实施例提供的车外环境显示装置，具备车外环境显示装置相应的功能模块和有益效果。
图7是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备412的框图。图7显示的设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，设备412以通用设备的形式表现。设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
设备412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备412交互的终端通信，和/或与使得该设备412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图7所示，网络适配器420通过总线418与设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车外环境显示方法，该方法包括：
获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；
根据图像信息和雷达信息进行融合形成车外环境信息；
根据车外环境信息确定有效目标物的状态，并进行显示。
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的车外环境显示方法，该方法包括：
获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；
根据图像信息和雷达信息进行融合形成车外环境信息；
根据车外环境信息确定有效目标物的状态，并进行显示。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种车外环境显示方法，其特征在于，包括：
获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；
根据所述图像信息和所述激光雷达信息进行融合形成车外环境信息；
根据所述车外环境信息确定有效目标物的状态，并进行显示。
2.根据权利要求1所述的车外环境显示方法，其特征在于，根据所述图像信息和所述激光雷达信息进行融合形成车外环境信息，包括：
对所述图像信息和所述激光雷达信息进行预处理，形成图像数据和激光雷达数据；
根据所述图像数据和所述激光雷达数据的拟合形成车外环境信息；其中，所述车外环境信息包括车道线信息和所述目标物的信息。
3.根据权利要求2所述的车外环境显示方法，其特征在于，根据所述车外环境信息获取有效目标物的状态，并进行显示，包括：
根据所述车道线信息和所述目标物信息确定目标物的状态；其中，所述目标物的状态包括所述目标物与车的相对位置、所述目标物与所述车道线的相对位置、所述目标物与所述车的相对速度和所述目标物的加速度；
根据所述目标物的状态选取有效目标物；
根据所述有效目标物的状态在车内的电子外后视镜对应的显示区域进行显示。
4.根据权利要求3所述的车外环境显示方法，其特征在于，根据所述目标物的状态选取有效目标物，包括：
根据所述目标物与所述车道线的相对位置确定目标区域内的目标物；
根据所述目标区域内的目标物与所述车的相对速度确定有效目标物。
5.根据权利要求3所述的车外环境显示方法，其特征在于，在根据所述目标物的状态选取有效目标物之前，还包括：
获取车外环境的毫米波雷达信息；其中，所述毫米波雷达信息包括所述目标物信息；
根据所述毫米波雷达信息修正所述目标物的状态。
6.根据权利要求5所述的车外环境显示方法，其特征在于，根据所述毫米波雷达信息修正所述目标物的状态，包括：
对所述毫米波雷达信息的数据坐标进行运动中心坐标的补偿；其中，运动中心坐标为所述车的运动中心坐标；
对补偿后的毫米波雷达信息进行基准坐标系的关联；所述基准坐标系为所述目标物的状态数据坐标系；
根据关联后的毫米波雷达信息耦合所述目标物的状态，修正所述目标物的状态。
7.根据权利要求6所述的车外环境显示方法，其特征在于，根据关联后的毫米波雷达信息耦合所述目标物的状态，修正所述目标物的状态，包括：
对关联后的毫米波雷达信息进行聚类，确定待融合目标物的状态；
对同一时刻相同位置的所述待融合目标物和所述目标物进行状态融合，修正所述目标物的状态。
8.根据权利要求3所述的车外环境显示方法，其特征在于，所述电子外后视镜对应的显示区域包括左外后视镜对应的显示区域和右外后视镜对应的显示区域；根据所述有效目标物的状态在车内的电子外后视镜对应的显示区域进行显示，包括：
根据所述目标物与所述车的相对位置对所述目标物进行分流，形成左后侧目标物和右后侧目标物；
根据所述左后侧目标物的状态在左外后视镜对应的显示区域进行显示，以及根据所述右后侧目标物的状态在右外后视镜对应的显示区域进行显示。
9.根据权利要求1所述的车外环境显示方法，其特征在于，还包括：
车速小于预设车速时获取车外环境的超声波雷达信息；
根据所述超声波雷达信息显示近场雷达墙。
10.根据权利要求1所述的车外环境显示方法，其特征在于，获取车外环境的图像信息和激光雷达信息，包括：
通过左侧后视摄像头、右侧后视摄像头和车后摄像头获取所述车外环境的图像信息；
通过后向激光雷达获取所述激光雷达信息。
11.一种车外环境显示装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；
环境信息形成模块，用于根据所述图像信息和所述雷达信息进行融合形成车外环境信息；
处理显示模块，用于根据所述车外环境信息确定有效目标物的状态，并进行显示。
12.一种车辆，其特征在于，包括权利要求11所述的车外环境显示装置。
13.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-10中任一所述的车外环境显示方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一所述的车外环境显示方法。
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