JP3857698B2 - 走行環境認識装置 - Google Patents
走行環境認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3857698B2 JP3857698B2 JP2004111233A JP2004111233A JP3857698B2 JP 3857698 B2 JP3857698 B2 JP 3857698B2 JP 2004111233 A JP2004111233 A JP 2004111233A JP 2004111233 A JP2004111233 A JP 2004111233A JP 3857698 B2 JP3857698 B2 JP 3857698B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- white line
- image
- information
- intersection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Description
102を画像面上にマップするステップ。
方向を、撮像装置2のレンズからの距離と方向に変換して表示す
るステップ。
A.ワールド座標系、画像座標系、レーダ座標系の定義
B.レーダ座標系の先行車両の画像座標系へ変換方法
の順で説明する。
<ワールド座標系>
ワールド座標系(X,Y,Z)は、車両に固定された座標系で、レンズの中心から進行方向をZ軸とする右手座標系であり、従って、原点0(0,0,0)は、レンズの中心点となる。
画像座標系(x,y)のx軸は、図5に示すように、ワールド座標系のX軸に平行で逆方向、y軸はY軸と逆方向で、撮像装置2のレンズの光軸の上下方向の傾き角φだけ傾いている。
y=−F(Ycosφ−Zsinφ)/(Zcosφ−Ysinφ)
…… ……(1)
レーダ座標系(r,θ)は、図6に示すように、レーダ3を原点とする極座標系で、θはワールド座標系のZ軸から反時計回りとする。
Y=Yd
Z=Zd +rcosθ
…… ……(2)
図6に示すように、レーダ3により、距離r、方向θと測定された先行車両Pに対する画像座標系での座標について説明する。
y=−F〔Yd cosφ−(Zd +rcosθ)sinφ〕/
〔(Zd +rcosθ)cosφ−Yd sinφ〕
…… ……(3)
阿居院 猛等 「動画像を用いた移動人物の抽出」 pp.7-383〜7-384
従って、この実施形態によれば、一般道路でも充分正確に走行環境を識別することができ、安全運転の確保と自動運転実現に大きく貢献することができる。
2:撮像装置
3:レーダ
4:道路地図装置
5:GPSアンテナ
6:表示装置
100 :車両
21、22:前方車の車両領域
11:白線認識領域
13:白線追跡領域
30:メッセージ領域
110:信号機領域
120−1、120−2:歩行者
Claims (15)
- 自車両の走行方向を撮像視野とする撮像手段と、
車両外部から取得される車両位置情報を道路地図情報に対応付ける道路地図手段と、
前記道路地図手段から自車両と走行前方の交差点との距離及び当該交差点に設置された信号機の高さの情報を受け取り、当該距離及び高さの情報に基づいて、前記撮像手段から得られた画像内で信号機が撮像されている信号機領域を推定し、当該信号機領域内の画像に基づいて信号機の状態を認識する画像処理手段とを備えた走行環境認識装置。 - 請求項1において、
自車速を検知する車速センサを備え、
前記画像処理手段は、前記交差点との距離情報と前記自車速とに基づいて、自車両が所定時間内に当該交差点に到達するか否かを判定し、前記自車両が所定時間内に当該交差点に到達すると判定された場合に、前記信号機の状態の認識を行うことを特徴とする走行環境認識装置。 - 請求項1又は2において、
前記画像処理手段は、前記信号機領域内の色情報に基づいて信号機の状態を認識することを特徴とする走行環境認識装置。 - 請求項1から3のいずれか一項において、
信号機が黄色又は赤色を表示していると認識した場合は、追従走行を停止する信号を出力することを特徴とする走行環境認識装置。 - 請求項1から3のいずれか一項において、
信号機が黄色又は赤色を表示していると認識した場合は、運転者に画像情報を表示する表示装置に対して、当該認識結果を出力することを特徴とする走行環境認識装置。 - 自車両の走行方向を撮像視野とする撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像情報に基づいて、道路上の車線の認識を行う画像処理手段と、
車両外部から取得される車両位置情報を道路地図情報に対応付ける道路地図手段と、
前記道路地図手段から自車両と走行前方の交差点との距離の情報を受け取り、当該距離情報と、前記認識した道路上の車線とに基づいて、前記撮像手段から得られた画像内で横断歩道が撮像されている歩行者領域を推定し、当該歩行者領域内の画像に基づいて歩行者の認識を行なう画像処理手段とを備えた走行環境認識装置。 - 請求項6において、
自車速を検知する車速センサを備え、
前記画像処理手段は、前記交差点との距離情報と前記自車速とに基づいて、自車両が所定時間内に当該交差点に到達するか否かを判定し、前記自車両が所定時間内に当該交差点に到達すると判定された場合に、前記歩行者の認識を行うことを特徴とする走行環境認識装置。 - 自車両の走行方向を撮像視野とする撮像手段と、
自車両の走行方向を検出範囲とするレーダと、
自車速を検知する車速センサと、
前記撮像手段で撮像した画像情報に基づいて、道路上の車線の認識を行う画像処理手段と、
車両外部から取得される車両位置情報を道路地図情報に対応付ける道路地図手段とを備え、
前記道路地図手段から自車両と走行前方の交差点との距離の情報を受け取り、
前記交差点との距離情報と前記自車速とに基づいて、自車両が所定時間内に当該交差点に到達するか否かを判定し、
前記自車両が所定時間内に当該交差点に到達すると判定された場合において、前記レーダで検知された物体が前記画像処理手段により検出された自車線の右側の線に近接しているときは、当該物体を右折車であると判断することを特徴とする走行環境認識装置。 - 請求項6から8のいずれか一項において、
前記画像処理手段は、
前記画像情報による画面の中央に垂直線分を設定し、該垂直線分から水平方向に画素の輝度の変化を調べることにより、路面に描かれている白線のエッジを検出し、そのエッジの位置座標を用いて白線のモデルを作成するように構成されていることを特徴とする走行環境認識装置。 - 請求項9において、
前記画像処理手段は、
作成した白線のモデルに沿って小さな白線追跡領域を移動させ、前記白線追跡領域内の白線のエッジの傾きに適合するように白線モデルを変化させるように構成されていることを特徴とする走行環境認識装置。 - 請求項9又は請求項10において、
前記画像処理手段は、
前記白線追跡領域内の白線のエッジの傾きに適合するように白線モデルを変化させる際に、前記白線追跡領域が車両領域にぶつかった場合、前記白線追跡領域を対となる隣の白線モデルに移動して白線モデルの適合処理を続けるように構成されていることを特徴とする走行環境認識装置。 - 請求項8において、
前記撮像手段の撮像光軸と前記レーダの検出軸が同一軸上に設置されていることを特徴とする走行環境認識装置。 - 請求項1から12の何れか一項において、
前記撮像手段が車両の運転席側に設置され、
運転者の視点方向の画像を撮像するように構成されていることを特徴とする走行環境認識装置。 - 請求項1から12の何れか一項において、
前記撮像手段が車両の運転席と反対側に設置され、
運転者から見えない部分も含んだ画像を撮像するように構成されていることを特徴とする走行環境認識装置。 - 請求項1から12の何れか一項において、
前記道路地図手段は、GPSから車両位置情報を受信することを特徴とする走行環境認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004111233A JP3857698B2 (ja) | 2004-04-05 | 2004-04-05 | 走行環境認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004111233A JP3857698B2 (ja) | 2004-04-05 | 2004-04-05 | 走行環境認識装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33972496A Division JP3619628B2 (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | 走行環境認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004265432A JP2004265432A (ja) | 2004-09-24 |
JP3857698B2 true JP3857698B2 (ja) | 2006-12-13 |
Family
ID=33128455
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004111233A Expired - Lifetime JP3857698B2 (ja) | 2004-04-05 | 2004-04-05 | 走行環境認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3857698B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014162797A1 (ja) | 2013-04-04 | 2014-10-09 | 日産自動車株式会社 | 信号認識装置 |
KR101498114B1 (ko) * | 2013-11-28 | 2015-03-05 | 현대모비스 주식회사 | 보행자를 검출하는 영상 처리 장치 및 그 방법 |
US10150415B2 (en) | 2014-08-25 | 2018-12-11 | Hyundai Motor Company | Method and apparatus for detecting a pedestrian by a vehicle during night driving |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100819047B1 (ko) * | 2006-11-27 | 2008-04-02 | 한국전자통신연구원 | 교차로 중심선 예측 장치 및 방법 |
JP5194816B2 (ja) * | 2008-01-16 | 2013-05-08 | 日産自動車株式会社 | 車両用情報表示装置及び情報表示方法 |
JP2009186353A (ja) * | 2008-02-07 | 2009-08-20 | Fujitsu Ten Ltd | 物体検出装置および物体検出方法 |
JP4892518B2 (ja) * | 2008-05-20 | 2012-03-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用外界認識装置、および、車両システム |
JP5351591B2 (ja) * | 2009-04-07 | 2013-11-27 | 日本放送協会 | 距離計測装置、合成画像生成装置及び距離計測プログラム |
JP5879877B2 (ja) * | 2011-09-28 | 2016-03-08 | 沖電気工業株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム、および画像処理システム |
KR101949765B1 (ko) * | 2012-05-04 | 2019-04-25 | 엘지이노텍 주식회사 | 번호판 인식을 이용한 차량 위치 정보 인식 장치 및 방법 |
KR20130123873A (ko) * | 2012-05-04 | 2013-11-13 | 엘지이노텍 주식회사 | 주변 차량 위치 인식 방법 및 장치 |
JP6302205B2 (ja) * | 2013-10-07 | 2018-03-28 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 車載器 |
CN104918019A (zh) * | 2015-06-16 | 2015-09-16 | 武汉烽火众智数字技术有限责任公司 | 一种能全天候同时看清车牌和车内人员的双目摄像机 |
WO2018218640A1 (en) * | 2017-06-02 | 2018-12-06 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for multi-target tracking and autofocusing based on deep machine learning and laser radar |
KR102267262B1 (ko) * | 2017-08-10 | 2021-06-22 | 현대자동차주식회사 | 자율주행차량의 신호등 인식을 위한 능동 제어 방법 및 장치 |
CN108762269A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-11-06 | 郑州思达科锐网络科技有限公司 | 一种无人驾驶汽车左转向控制方法及装置 |
KR102010766B1 (ko) * | 2019-02-13 | 2019-08-14 | 엘지이노텍 주식회사 | 번호판 인식을 이용한 차량 위치 정보 인식 장치 및 방법 |
JP6811497B1 (ja) * | 2019-12-24 | 2021-01-13 | 山内 和博 | 自動運転車 |
-
2004
- 2004-04-05 JP JP2004111233A patent/JP3857698B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014162797A1 (ja) | 2013-04-04 | 2014-10-09 | 日産自動車株式会社 | 信号認識装置 |
US9389093B2 (en) | 2013-04-04 | 2016-07-12 | Nissan Motor Co., Ltd. | Traffic signal recognition apparatus |
KR101498114B1 (ko) * | 2013-11-28 | 2015-03-05 | 현대모비스 주식회사 | 보행자를 검출하는 영상 처리 장치 및 그 방법 |
US10150415B2 (en) | 2014-08-25 | 2018-12-11 | Hyundai Motor Company | Method and apparatus for detecting a pedestrian by a vehicle during night driving |
US10391937B2 (en) | 2014-08-25 | 2019-08-27 | Hyundai Motor Company | Method and apparatus for detecting a pedestrian by a vehicle during night driving |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2004265432A (ja) | 2004-09-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3619628B2 (ja) | 走行環境認識装置 | |
US11155249B2 (en) | Systems and methods for causing a vehicle response based on traffic light detection | |
US11402851B2 (en) | Systems and methods for detecting low-height objects in a roadway | |
CN108572663B (zh) | 目标跟踪 | |
JP3857698B2 (ja) | 走行環境認識装置 | |
US11327485B2 (en) | Control device for vehicle, and vehicle | |
JP7052786B2 (ja) | 表示制御装置および表示制御プログラム | |
US8094192B2 (en) | Driving support method and driving support apparatus | |
US11182628B2 (en) | Automatically perceiving travel signals | |
US9126533B2 (en) | Driving support method and driving support device | |
CN103874931B (zh) | 用于求取车辆的环境中的对象的位置的方法和设备 | |
US20220122462A1 (en) | Vehicle control device | |
US10650256B2 (en) | Automatically perceiving travel signals | |
US20150293534A1 (en) | Vehicle control system and method | |
CN106324618B (zh) | 实现基于激光雷达检测车道线系统的方法 | |
US20180299893A1 (en) | Automatically perceiving travel signals | |
JP2024023319A (ja) | 緊急車両の検出 | |
US20210070288A1 (en) | Driving assistance device | |
Amaradi et al. | Lane following and obstacle detection techniques in autonomous driving vehicles | |
US20230054145A1 (en) | Methods and systems for monitoring vehicle motion with driver safety alerts | |
US20180300566A1 (en) | Automatically perceiving travel signals | |
CN112562061A (zh) | 一种基于激光雷达图像的驾驶视觉增强的系统及方法 | |
EP2676845A1 (en) | A method and system for dynamically adjusting a vehicle mirror | |
US11623654B2 (en) | Systems and methods of assisting vehicle navigation | |
CN115991207A (zh) | 驾驶应用中真标志和图像标志检测的识别 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060214 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060417 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060523 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060724 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060905 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060914 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090922 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 4 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 4 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110922 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120922 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120922 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130922 Year of fee payment: 7 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |