CN113895429A - 一种自动泊车方法、系统、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自动泊车方法、系统、终端及存储介质。该方法包括响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，控制车辆投射车辆投影，车辆投影用于表征目标车位的位置信息；基于车辆投影，控制目标车辆到达目标车位。本发明实施例提供的技术方案通过车辆投射表征目标车位的位置信息的车辆投影，为车辆提供以车辆投影为边界的实际待泊车位，提高车辆进行自动泊车的准确性，解决了车辆存在对非标准车位不能进行自动泊车的问题。

Description

一种自动泊车方法、系统、终端及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、系统、终端及存储介质。

背景技术

随着车辆的普及和快速的发展，自动泊车是车辆的重要功能，以实现车辆的自动泊入和/或泊出车位的功能。

现有的自动泊车技术的感知系统只能识别标准的停车位，对非标准车位不能进行自动泊车。

发明内容

本发明实施例提供一种自动泊车方法、系统、终端及存储介质，以解决车辆存在对非标准车位不能进行自动泊车的问题。

为实现上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种自动泊车方法，包括：

响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，控制车辆投射车辆投影，车辆投影用于表征目标车位的位置信息；

基于车辆投影，控制目标车辆到达目标车位。

可选的，响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令后，控制车辆投射车辆投影前，还包括：

检测到目标车位没有车位线。

可选的，响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令后，控制车辆投射车辆投影前，还包括：

检测到目标车位的部分区域具有高程差。

可选的，响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，包括：

响应于用户的手势移动，基于用户针对目标车辆通过手势移动触发目标车位选定指令。

可选的，控制车辆投射车辆投影，包括：

控制车辆的车载激光器投射车辆投影。

可选的，控制车辆的车载激光器投射车辆投影，包括：

投射激光射线作为虚拟车位线；

在虚拟车位线内投射车辆投影图像。

可选的，投射激光射线作为虚拟车位线，包括：

响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，根据目标车辆对应的最小泊车区域和目标车位的位置信息，控制车载激光器投射激光线，形成目标车位的虚拟车位线。

可选的，根据目标对应的车辆最小泊车区域和目标车位的位置信息，控制车载激光器投射激光线，形成目标车位，包括：

根据最小泊车区域在目标车辆的显示设备中显示目标位置和最小泊车区域，控制车载激光器向目标车位对应的区域投射激光线，形成车辆投影；

基于目标车辆向目标车位移动的移动路径，调整车载激光器投射激光的角度，使得激光线覆盖目标车位。

可选的，响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，根据目标车辆对应的最小泊车区域和目标车位的位置信息，控制车载激光器投射激光线，形成目标车位，包括：

响应于用户手势移动指令，基于目标车辆的传感器和目标车辆的显示设备中显示的目标位置和最小泊车区域，计算目标车辆最小泊车区域在目标车辆的显示设备中显示校正后的目标位置；

根据校正后的目标位置，控制车载激光器投射车辆投影，形成调整后的目标车位。

第二方面，本发明实施例提供一种自动泊车系统，用于执行第一方面任意提出的自动泊车方法；

自动泊车系统，包括：

目标车位构建模块，用于响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，控制车辆投射车辆投影，车辆投影用于表征目标车位的位置信息；

泊车模块，用于基于车辆投影，控制目标车辆到达目标车位。

第三方面，本发明实施例提供一种终端，包括：第二方面提出的自动泊车系统；自动泊车系统用于执行第一方面提出的自动泊车方法。

其中，自动泊车系统可以设置于终端设备(简称终端)上，使得终端设备具有自动泊车的功能。该终端可以是机动车辆、无人机、轨道车或自行车等终端设备，在此不做限制。

第四方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，当可读存储介质中的指令由自动泊车系统的处理器执行时，使得自动泊车系统能够执行第一方面任意提出的自动泊车方法。

本发明实施例提供的自动泊车方法响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，控制车辆投射用于表征目标车位的位置信息的车辆投影，基于车辆投影，控制目标车辆到达目标车位。由于车辆投影可以表征目标车位的位置信息，使得车辆投影形成实际待泊车位；从而根据车辆投影形成的实际待泊车位，规划车辆的泊车路径，对于在复杂环境下等非标准车位的区域，实现了为车辆提供车辆投影形成的实际待泊车位，提高车辆进行自动泊车的准确性，解决了车辆存在对非标准车位不能进行自动泊车的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种自动泊车方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的一种车辆停车场景的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆的泊车场景的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种人机共驾地图的显示界面的示意图；

图6是本发明实施例提供一种自动泊车系统的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种终端的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

正如背景技术中提到的，现有的车辆难以识别复杂环境下的非标准停车位，例如驾驶员需要将车身一侧停在人行台阶上，另一侧停在道路边的情况。存在驾驶员因经验不足难以泊入该非标准停车位的情况下，本发明实施例提供一种自动泊车方法，以解决车辆存在对非标准车位不能进行自动泊车的问题。

基于上述技术问题，本实施例提出了以下解决方案：

自动泊车系统可以设置于终端设备(简称终端)上，使得终端设备具有自动泊车的功能。该终端可以是车辆、无人机、轨道车或自行车等终端设备，在此不做限制。下面以终端包括车辆为例进行说明。

在有些泊车场景下，车辆需要泊入较复杂的环境下，例如待泊车区域为非标准停车位，例如，待泊车区域有路障、坡道、台阶或树丛等复杂障碍物，例如，车辆一侧需要停在人行台阶上，另一侧需要停在道路边的情况。

本发明实施例提供一种自动泊车系统，用于执行本申请提出的自动泊车方法。图1是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。参见图1，本发明实施例提供的终端300，包括自动泊车系统100，自动泊车系统100用于执行自动泊车方法。本申请提出的自动泊车系统100包括目标车位构建模块1，用于响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，控制车辆投射车辆投影，车辆投影用于表征目标车位的位置信息；泊车模块2，用于基于车辆投影，控制目标车辆到达目标车位。

具体的，目标车位为车辆即将泊入的目的车位，目标车位的面积与车辆的尺寸相匹配，目标车位的面积可以是已经通过精确计算后得出的，可选的，在本申请中，还可以基于目标车辆的最小泊车区域来确定目标车位，也就是说，通过确定目标车辆的最小泊车区域，来减少目标车位的区域面积，以便能够在停车区域较小或者停车区域较为复杂的情况下，找到合适的目标车位，完成泊车。

具体的，目标车位的面积可以是根据车型的外轮廓尺寸预先定义的，例如，车型外轮廓尺寸+前后左右各30cm。可选的，目标车位可以包括与车辆尺寸相匹配的最小泊车所需面积的地面区域。

目标车位构建模块1与泊车模块2可以电连接或者通信连接，针对目标车辆触发的目标车位选定指令可以包括响应于驾驶员在车辆的车机界面上对启动自动泊车的触发区域或按键的手势操作，例如点击操作或滑动操作等，而输出的目标车位选定指令。目标车位构建模块1可以响应于目标车位选定指令，控制车辆投射表征目标车位的位置信息车辆投影。车辆投影可以是目标车位构建模块1根据目标车位选定指令投射至待泊车区域的车辆投影，车辆投影的大小可以与车辆的车身尺寸匹配。泊车模块2可以基于车辆投影，控制目标车辆到达目标车位。

本申请提供的车辆可以通过车辆投影进行自动泊车，由于车辆投影可以表征目标车位的位置信息，使得车辆投影形成实际待泊车位；从而根据车辆投影形成的实际待泊车位，规划车辆的泊车路径，对于在复杂环境下等非标准车位的区域，实现了为车辆提供车辆投影形成的实际待泊车位，提高车辆进行自动泊车的准确性，解决了车辆存在对非标准车位不能进行自动泊车的问题。

图2是本发明实施例提供的一种自动泊车方法的流程图。参见图2，本发明实施例提供的自动泊车方法，包括：

S111、响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，控制车辆投射车辆投影，车辆投影用于表征目标车位的位置信息。

具体的，在本申请中，目标车辆为需要进行泊车的车辆，该车辆可以接收车辆目标车位选定指令，并对车辆目标车位选定指令进行响应。车辆包括可以投射车辆投影的模块，例如成像模块。根据目标车位选定指令，控制车辆的传感器等投射车辆投影的模块投射车辆投影。车辆投影可以投射在平整的地面上，或者有高度差的地面上，当目标车辆停放在具有高度差的地面上，例如具有路牙的部分地面，车辆的一侧的轮胎可以放置在高地势的地面上，即路牙上，车辆另一侧的轮胎可以放置在低地势的地面上。

S112、基于车辆投影，控制目标车辆到达目标车位。

具体的，车辆投影可以表征目标车位的位置信息，车辆可以通过泊入车辆投影，使得目标车辆到达目标车位，实现车辆自动泊车。

一种可选的实施方式，响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令后，控制车辆投射车辆投影前，还包括检测到目标车位没有车位线。

一种可选的应用场景，图3是本发明实施例提供的一种车辆停车场景的示意图。参见图3，有些停车的场景下，车辆需要泊入的目标车位400，可能部分位于台阶上或坡道上或树丛中或其他复杂的障碍物上。车辆300泊入目标车位400后，车辆的半个车身可以停在台阶上或坡道上或树丛中或其他复杂的障碍物上。

具体的，检测到车辆300需要泊车，但是通过检测目标车位400没有停车线，则控制车辆300投射车辆投影，使得泊车模块可以有自动泊车的依据，提升自动泊车的准确度。

一种可选的实施方式，响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令后，控制车辆投射车辆投影前，还包括检测到目标车位的部分区域具有高程差。

一种可选的应用场景，目标车位的部分区域具有高程差，可以包括目标车位的部分区域与其他区域的高度不同，例如车辆半个车身停在台阶上或坡道上，车辆的另外半个车身停在平面上或坡道上等复杂的场景。

具体的，检测到车辆需要泊车，但是通过目标车位的部分区域具有高程差，则控制车辆投射车辆投影，使得泊车模块可以有自动泊车的依据，提升自动泊车的准确度，实现在目标车位的部分区域具有高程差的场景下的安全自动泊车。

在本申请中，目标车辆触发的目标车位选定指令的方式有多种，可以是通过控件触发，也可以通过语音、手势等方式触发。

一种可选的实施方式，响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，包括：响应于用户的手势移动，基于用户针对目标车辆通过手势移动触发目标车位选定指令。

具体的，接收用户，例如驾驶人员或者乘客的手势移动，手势移动可以包括左右滑动、上下滑动或双击或拖动等手势操作。可以根据用户针对目标车辆的手势移动，触发目标车位选定指令。

一种可选的实施方式，图4是本发明实施例提供的一种车辆的泊车场景的示意图。参见图4，控制车辆300投射车辆投影500，包括控制车辆300的车载激光器3投射车辆投影500。

具体的，根据车辆最小泊车区域和目标车位，控制车载激光器3投射车辆投影，形成实际待泊车位。

一种可选的实施方式，控制车辆的车载激光器投射车辆投影，包括下列方式中的至少一种：

方式一

投射激光射线作为虚拟车位线，也就是说，通过激光射线作为虚拟的车位线，来指示车辆的泊车位置。

一种可选的实施方式，响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，根据目标车辆对应的最小泊车区域和目标车位的位置信息，控制车载激光器3投射激光线，形成目标车位的虚拟车位线。

具体的，继续参见图4，目标车位可以包括由多条激光射线围成的泊车区域。车载激光器3可以包括四个激光器，分别投射不同方向的激光射线，根据车辆最小泊车区域和目标车位，通过控制车载激光器3投射激光射线，车载激光器可以包括激光雷达3，投射的激光射线作为虚拟车位线，虚拟车位线形成目标车位，也即实际待泊车位。

一种可选的实施方式，根据最小泊车区域在目标车辆的显示设备中显示目标位置和最小泊车区域，控制车载激光器向目标车位对应的区域投射激光线，形成车辆投影。

具体的，图5是本发明实施例提供的一种人机共驾地图的显示界面的示意图。参见图5，目标车辆的显示设备可以显示人机共驾地图，人机共驾地图可以显示目标车辆当前的位置和目标车辆当前位置对应环境的3D图像。可选的，人机共驾地图可以是真实世界的场景与3D数字孪生世界之间的比例为1:1的地图。可以通过车载GPS系统获取目标车辆当前位置信息，并在人机共驾地图中显示目标车辆当前位置信息和虚拟的最小泊车区域，示例性的，虚拟的目标车辆的最小泊车区域可以包括在人机共驾地图中显示最小泊车区域对应的阴影区域，或显示最小泊车区域对应的外框线等可以在人机共驾地图中表示目标车辆的最小泊车区域的表示形式即可，在此不作任何限定。

接收手势移动指令，根据手势移动指令调整最小泊车区域在人机共驾地图中的位置。随着目标车辆的移动，待泊车位置在人机共驾地图中的位置定位逐渐精细化，可以接收用户的手势移动指令，根据手势移动指令调整目标车辆的最小泊车区域在人机共驾地图中的位置，以使得最小泊车区域在人机共驾地图中的位置满足用户的泊车需求。

一种可选的实施方式，基于目标车辆向目标车位移动的移动路径，调整车载激光器投射激光的角度，使得激光线覆盖目标车位。

示例性的，可以根据最小泊车区域在人机共驾地图中的目标位置，随着目标车辆靠近目标车位对应的区域，调整车载激光器投射激光的角度，激光线投射位置恒定的目标车位。

具体的，车载激光器可以设置于目标车辆上，目标车辆向目标车位移动的过程中，车载激光器也对应移动，可以通过调整车载激光器投射激光射线的角度，使得由激光线射线划成的目标车位在地面上的位置恒定，也就是说，激光线划成的目标车位不会随着目标车辆的移动而移动，便于目标车辆根据位置恒定的目标车位进行泊车。根据目标车辆最小泊车区域在人机共驾地图中的目标位置，随着目标车辆靠近目标车位，调整车载激光器投射激光的角度，形成由激光射线划成的位置恒定的目标车位。

一种可选的实施方式，图6是本发明实施例提供一种自动泊车系统的结构示意图。参见图6，目标车位构建模块1包括车载激光器3、控制器6、人机共驾地图5和车辆的传感器4，控制器6响应于用户手势移动指令，基于目标车辆的传感器4和目标车辆的显示设备中显示的目标位置和最小泊车区域，，计算目标车辆最小泊车区域在目标车辆的显示设备中显示校正后的目标位置；根据校正后的目标位置，控制车载激光器3根据校正后的目标位置投射车辆投影，形成调整后的目标车位。

具体的，目标车辆的显示设备可以显示人机共驾地图5，并能显示目标位置和最小泊车区域在人机共驾地图5中的位置。目标车辆的传感器4可以包括车载摄像头，例如目标车辆的360度摄像头、环绕整车的超声波雷达、毫米波雷达以及激光雷达等传感器。通过目标车辆的传感器4进行辅助计算，可以弥补真实世界和人机共驾地图5的差异，得到虚拟的目标车辆最小泊车区域在人机共驾地图5中的校正后的目标位置信息。

方式二

在虚拟车位线内投射车辆投影图像，也就是说，通过图像来表征目标车位的区域。

具体的，可以在目标车位的虚拟车位线内投射车辆投影图像，车辆投影图像可以为阴影图像，车辆投影图像的形状可以为车辆的俯视图，或者车辆的最小泊车区域对应的图像等，在此不作任何限定。

一种可选的实施方式，根据校正后的目标位置信息，控制车载激光器按校正后的目标位置信息投射车辆投影图像，形成调整后的目标车位。

具体的，这样设置使得车载激光器按校正后的目标位置信息投射车辆投影图像，使得调整后的目标车位更贴近用户期望将车辆停泊的实际位置，且根据车辆投影图像进行泊车，可以进一步提高对目标车位的辨识能力，改善自动泊车的准确性和安全性。

一种可选的实施方式，接收确认泊入目标车位的指令。根据目标车位，规划车辆的泊车路径，根据车辆的泊车路径，控制车辆根据规划的车辆的泊车路径进行泊车。

具体的，根据规划路径，用户的决策结果以确认泊入目标车位的指令的形式传输至自动泊车系统，自动泊车系统可以接收确认泊入目标车位的指令。车辆根据规划路径和时间待泊车位，进行自动泊车，车辆泊入目标车位或靠近目标车位后，可以控制车载激光器停止投射激光线，完成车辆泊入目标车位。

一种可选的实施方式，在泊车过程中，车辆在人机共驾地图中实时模拟显示车辆的泊车路径，便于实时反馈车辆的泊车路径和泊车过程，便于用户查看或对泊车情况进行追踪，提高车辆的人机交互能力。

本实施例提供的自动泊车方法通过获取自动泊车指令，控制车载激光器投射目标车位的激光射线，形成目标车位，根据目标车位，规划车辆的泊车路径，对于在复杂环境下等非标准车位的区域，实现了为车辆提供以激光射线为轮廓的目标车位，提高车辆进行自动泊车的准确性，解决了车辆存在对非标准车位不能进行自动泊车的问题。

一种可选的实施方式，继续参见图1，本申请实施例提供的终端300，包括上述任意实施例提出的自动泊车系统100；自动泊车系统100用于执行上述任意实施例提出的自动泊车方法。具有上述任意实施例提出的自动泊车系统100的有益效果，在此不再赘述。

一种可选的实施方式，本发明实施例提供一种可读存储介质，图7是本发明实施例提供的另一种终端的结构示意图。在上述实施例的基础上，参见图7，本发明实施例提供一种可读存储介质121，其上存储有软件程序，当可读存储介质121中的指令由终端300的自动泊车系统的处理器122执行时，使得自动泊车系统100能够执行上述任意实施例提出的自动泊车方法。该方法包括：响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，控制车辆投射车辆投影，车辆投影用于表征目标车位的位置信息；基于车辆投影，控制目标车辆到达目标车位。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述自动泊车方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的自动泊车方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述自动泊车方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，控制车辆投射车辆投影，所述车辆投影用于表征所述目标车位的位置信息；

基于所述车辆投影，控制所述目标车辆到达所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令后，控制车辆投射车辆投影前，还包括：

检测到所述目标车位没有车位线。

3.根据权利要求1或2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令后，控制车辆投射车辆投影前，还包括：

检测到所述目标车位的部分区域具有高程差。

4.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，包括：

响应于用户的手势移动，基于所述用户针对所述目标车辆通过手势移动触发所述目标车位选定指令。

5.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述控制车辆投射车辆投影，包括：

控制所述车辆的车载激光器投射所述车辆投影。

6.根据权利要求5所述的自动泊车方法，其特征在于，所述控制所述车辆的车载激光器投射所述车辆投影，包括：

投射激光射线作为虚拟车位线；

在虚拟车位线内投射车辆投影图像。

7.根据权利要求6所述的自动泊车方法，其特征在于，所述投射激光射线作为虚拟车位线，包括：

响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，根据所述目标车辆对应的最小泊车区域和所述目标车位的位置信息，控制所述车载激光器投射激光线，形成所述目标车位的虚拟车位线。

8.根据权利要求7所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述目标对应的车辆最小泊车区域和所述目标车位的位置信息，控制车载激光器投射激光线，形成所述目标车位，包括：

根据所述最小泊车区域在所述目标车辆的显示设备中显示所述目标位置和所述最小泊车区域，控制车载激光器向所述目标车位对应的区域投射激光线，形成车辆投影；

基于所述目标车辆向所述目标车位移动的移动路径，调整所述车载激光器投射激光的角度，使得所述激光线覆盖所述目标车位。

9.根据权利要求8所述的自动泊车方法，其特征在于，所述响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，根据所述目标车辆对应的最小泊车区域和所述目标车位的位置信息，控制所述车载激光器投射激光线，形成所述目标车位，包括：

响应于用户手势移动指令，基于目标车辆的传感器和所述目标车辆的显示设备中显示的所述目标位置和所述最小泊车区域，计算所述目标车辆最小泊车区域在所述目标车辆的显示设备中显示校正后的目标位置；

根据所述校正后的目标位置，控制所述车载激光器投射车辆投影，形成调整后的目标车位。

10.一种自动泊车系统，其特征在于，用于执行权利要求1-9任一项所述自动泊车方法；

所述自动泊车系统，包括：

目标车位构建模块，用于响应于针对目标车辆触发的目标车位选定指令，控制车辆投射车辆投影，所述车辆投影用于表征所述目标车位的位置信息；

泊车模块，用于基于所述车辆投影，控制所述目标车辆到达所述目标车位。

11.一种终端，其特征在于，包括：权利要求10所述自动泊车系统；所述自动泊车系统用于执行权利要求1-9任一项所述自动泊车方法。

12.一种可读存储介质，其特征在于，当所述可读存储介质中的指令由自动泊车系统的处理器执行时，使得自动泊车系统能够执行权利要求1-9任一项所述自动泊车方法。

Images