CN116494958A - 一种自动定位泊车系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动定位泊车系统及方法，该系统包括：第一定位标杆，用于确定汽车泊车前的位置；第二定位标杆，用于确定泊车是否到位；摄像头，安装在汽车预设位置，用于采集第一定位标杆和第二定位标杆的图像信息；定位模块，安装在汽车预设位置,用于基于汽车当前位置预确定第一定位标杆和第二定位标杆的位置；控制器，用于根据所述图像信息确定汽车与第一定位标杆/第二定位标杆的相对位置，并控制汽车自动泊车。本发明实施例提供的自动定位泊车系统及方法，通过定位标杆辅助确定汽车位置和预泊车位置，规划运动轨迹并控制汽车自动泊车，不依赖车位框线，可在合适的任意位置自动停车，提高了停车效率。

Description

一种自动定位泊车系统及方法

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种自动定位泊车系统及方法。

背景技术

汽车作为日常生活的交通工具已经成为人们出行过程中必不可少的工具，但是开车容易停车难，会开车的人不一定能很好的停车，尤其是在一些特殊路况下，比如遇到没有画线的停车位，想把汽车停到合适的位置很不容易，往往需要反反复复好长时间，现有技术没有专门针对未画线停车位的停车方法，无法满足驾驶人员想在任意位置停车的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动定位泊车系统及方法，解决无法在任意位置完美停车的问题。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种自动定位泊车系统，包括：

第一定位标杆，用于确定汽车泊车前的位置；

第二定位标杆，用于确定泊车是否到位；

摄像头，安装在汽车预设位置，用于采集第一定位标杆和第二定位标杆的图像信息；

定位模块，安装在汽车预设位置,用于基于汽车当前位置预确定第一定位标杆和第二定位标杆的位置；

控制器，用于根据所述图像信息确定汽车与第一定位标杆/第二定位标杆的相对位置，并控制汽车自动泊车。

本发明实施例提供的自动定位泊车系统，通过定位标杆辅助确定汽车位置和预泊车位置，规划运动轨迹并控制汽车自动泊车，不依赖车位框线，可在合适的任意位置完美停车，提高了停车效率。

可选地，所述第一定位标杆和第二定位标杆的位置根据预泊车位置和汽车当前位置确定，其位置在自动泊车的预设范围内。

两个定位标杆的位置根据实际情况设置在预设范围内，保证其更好地辅助汽车自动泊车。

可选地，所述系统还包括：

第三定位标杆，用于与第二定位标杆共同确定泊车是否到位。

通过增设一个定位标杆，使汽车在泊车过程中，更准确地确定泊车是否到位，避免出现错误判断。

可选地，所述控制器包括：

人机交互界面，用于显示汽车运动轨迹及过程，及在发生异常时通过接收外部控制信号控制汽车急停。

通过人机交互界面驾驶员可以实时监测汽车泊车的运动过程是否发生异常，一旦发生异常控制汽车急停，避免发生事故。

可选地，所述第一定位标杆的位置位于预泊车位置外靠近汽车的一端，预泊车位置长边边缘的延长线与汽车泊车前位置延长线的交点上；

第二定位标杆的位置位于预泊车位置内远离汽车一端的预设位置。

为了更好的计算汽车泊车的轨迹，将第一定位标杆和第二定位标杆放置在标准的位置，便于汽车泊车轨迹的规划，方便自动泊车。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动定位泊车方法，应用于第一方面任一项所述的自动定位泊车系统，所述方法包括：

根据预泊车位置和汽车当前位置通过定位模块确定第一定位标杆和第二定位标杆的位置；

通过摄像机获取第一定位标杆的图像，并根据所述图像得到第一定位标杆与汽车的第一相对位置；

根据所述第一相对位置和第二定位标杆的位置确定汽车自动泊车的运动轨迹；

根据所述运动轨迹控制汽车进行移动，直至摄像机采集到第二定位标杆的图像，且计算得到第二定位标杆与汽车的第二相对位置在预设泊车范围内时，完成泊车。

本发明实施例提供的自动定位泊车方法，通过定位标杆辅助确定汽车位置和预泊车位置，规划运动轨迹并控制汽车自动泊车，不依赖车位框线，可在合适的任意位置完美停车，提高了停车效率

可选地，若根据所述第一相对位置和第二定位标杆的位置无法确定汽车自动泊车的运动轨迹，则需要根据第一相对位置和第二定位标杆的位置调整汽车位置，直至确定汽车自动泊车的运动轨迹。

若汽车位置无法规划自动泊车的运动轨迹，则需要根据第一相对位置和第二定位标杆的位置自动调整汽车位置，直至可以确定汽车自动泊车的运动轨迹，对汽车泊车前的位置没有特殊要求，使自动泊车过程更智能。

可选地，所述方法还包括：

通过手持设备与汽车蓝牙通信，控制汽车自动定位泊车。

通过手持设备与汽车通信控制自动定位泊车，即使在车外也可以实现对汽车的控制，自动泊车更加灵活。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第二方面，或者第二方面任意一种可选实施方式中所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第二方面，或者第二方面任意一种可选实施方式中所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动定位泊车系统的结构及位置布局示意图；

图2为本发明实施例提供的一种自动定位泊车系统的一个具体实施例的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种自动定位泊车方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本发明实施例提供了一种自动定位泊车系统，如图1所示，包括：

第一定位标杆1，用于确定汽车泊车前的位置。

第二定位标杆2，用于确定泊车是否到位。

摄像头3，安装在汽车预设位置，用于采集第一定位标杆和第二定位标杆的图像信息。示例性地，第一定位标杆和第二定位标杆的图像信息已预存在控制器的数据库中，数据库中还包含了不同图像对应的距离等数据，摄像头采集到图片信息后，控制器将图片信息进行处理，与预存的图像做对比，得到汽车与标杆的距离等数据，提高了图片处理的准确性。

定位模块4，安装在汽车预设位置,用于基于汽车当前位置预确定第一定位标杆和第二定位标杆的位置。示例性地，定位模块可以是GPS定位模块或北斗定位模块，仅以此举例，但不以此为限。

具体地，在一实施例中，第一定位标杆和第二定位标杆的位置根据预泊车位置和汽车当前位置确定，其位置在自动泊车的预设范围内。实际情况中，需要人手动将两个定位标杆放到合适的位置，可以在定位标杆上安装指示灯，定位标杆的位置不在预设范围内时，指示灯为红色；当定位标杆的位置在预设范围内时，指示灯变绿，仅以此举例，但不以此为限。两个定位标杆的位置根据实际情况设置在预设范围内，保证其更好地辅助汽车自动泊车。在一具体实施例中，第一定位标杆的位置位于预泊车位置外靠近汽车的一端，预泊车位置长边边缘的延长线与汽车泊车前位置延长线的交点上；第二定位标杆的位置位于预泊车位置内远离汽车一端的预设位置。为了更好的计算汽车泊车的轨迹，将第一定位标杆和第二定位标杆放置在标准的位置，便于汽车泊车轨迹的规划，方便自动泊车。

控制器5，用于根据图像信息确定汽车与第一定位标杆/第二定位标杆的相对位置，并控制汽车自动泊车。具体地，在一实施例中，控制器包括：人机交互界面，用于显示汽车运动轨迹及过程，及在发生异常时通过接收外部控制信号控制汽车急停。实际应用中，可以根据控制器功能设计APP，安装到汽车自身的中控上，通过汽车自带屏幕显示出来并控制；也可以设计手机端APP，安装到手机上进行操作，除了急停指令外，还可以设计控制汽车前进、后退、转动方向盘等的功能指令，仅以此举例，但不以此为限。通过人机交互界面驾驶员可以实时监测汽车泊车的运动过程是否发生异常，一旦发生异常控制汽车急停，避免发生事故。

本发明实施例提供的自动定位泊车系统，通过定位标杆辅助确定汽车位置和预泊车位置，规划运动轨迹并控制汽车自动泊车，不依赖车位框线，可在合适的任意位置完美停车，提高了停车效率。

具体地，在一实施例中，上述系统还包括：第三定位标杆，用于与第二定位标杆共同确定泊车是否到位。示例性地，如图2所示，第三定位标杆可以设置在预泊车位置中对应第二定位标杆的另一端，且贴近地面，汽车底盘对应位置安装摄像头来采集第三定位标杆的位置，当第二定位标杆的图像信息确定泊车到位后，再根据第三定位标杆的图像信息进一步确认，两者同时满足泊车到位条件时，确认泊车到位。本发明实施例通过增设一个定位标杆，使汽车在泊车过程中，更准确地确定泊车是否到位，避免出现错误判断。

实施例2

本发明实施例提供了一种自动定位泊车方法，应用于实施例1任一项的自动定位泊车系统，如图3所示，方法包括：

步骤S1：根据预泊车位置和汽车当前位置通过定位模块确定第一定位标杆和第二定位标杆的位置。示例性地，实际泊车场景中，根据预泊车位置，将汽车停到合适的泊车前位置，再人为手动将第一定位标杆和第二定位标杆放置到合适的位置范围内，可以在定位标杆上安装指示灯，定位标杆的位置不在预设范围内时，指示灯为红色；当定位标杆的位置在预设范围内时，指示灯变绿，仅以此举例，但不以此为限。

步骤S2：通过摄像机获取第一定位标杆的图像，并根据图像得到第一定位标杆与汽车的第一相对位置。示例性地，第一定位标杆的图像信息已预存在控制器的数据库中，数据库中还包含了不同图像对应的距离等数据，摄像头采集到图片信息后，控制器将图片信息进行处理，与预存的图像做对比，得到汽车与第一定位标杆的距离等数据，提高了图片处理的准确性。

步骤S3：根据第一相对位置和第二定位标杆的位置确定汽车自动泊车的运动轨迹。示例性地，汽车根据第一相对位置和第二定位标杆的位置，可以得到汽车与预泊车位置的相对位置关系，进一步通过相对位置关系规划汽车的运动轨迹，具体运动轨迹的规划方法可以是能够实现轨迹规划的现有技术，在本实施例中不做限制。

具体地，在一实施例中，若根据第一相对位置和第二定位标杆的位置无法确定汽车自动泊车的运动轨迹，则需要根据第一相对位置和第二定位标杆的位置调整汽车位置，直至确定汽车自动泊车的运动轨迹。若汽车位置无法规划自动泊车的运动轨迹，则需要根据第一相对位置和第二定位标杆的位置自动调整汽车位置，直至可以确定汽车自动泊车的运动轨迹，对汽车泊车前的位置没有特殊要求，使自动泊车过程更智能。

步骤S4：根据运动轨迹控制汽车进行移动，直至摄像机采集到第二定位标杆的图像，且计算得到第二定位标杆与汽车的第二相对位置在预设泊车范围内时，完成泊车。

本发明实施例提供的自动定位泊车方法，通过定位标杆辅助确定汽车位置和预泊车位置，规划运动轨迹并控制汽车自动泊车，不依赖车位框线，可在合适的任意位置进行停车，提高了停车效率

具体地，在一实施例中，可以通过手持设备与汽车蓝牙通信，控制汽车自动定位泊车。通过手持设备与汽车通信控制自动定位泊车，即使在车外也可以实现对汽车的控制，自动泊车更加灵活。

实施例3

图4示出了本发明实施例中计算机设备的结构示意图，包括：处理器901和存储器902，其中，处理器901和存储器902可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

处理器901可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器901还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器902作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如上述方法实施例中的方法所对应的程序指令/模块。处理器901通过运行存储在存储器902中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的方法。

存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器901所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器901。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器902中，当被处理器901执行时，执行上述方法实施例中的方法。

上述计算机设备具体细节可以对应参阅上述方法实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，实现的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种自动定位泊车系统，其特征在于，包括：

第一定位标杆，用于确定汽车泊车前的位置；

第二定位标杆，用于确定泊车是否到位；

摄像头，安装在汽车预设位置，用于采集第一定位标杆和第二定位标杆的图像信息；

定位模块，安装在汽车预设位置,用于基于汽车当前位置预确定第一定位标杆和第二定位标杆的位置；

控制器，用于根据所述图像信息确定汽车与第一定位标杆/第二定位标杆的相对位置，并控制汽车自动泊车。

2.根据权利要求1所述的自动定位泊车系统，其特征在于，所述第一定位标杆和第二定位标杆的位置根据预泊车位置和汽车当前位置确定，其位置在自动泊车的预设范围内。

3.根据权利要求1所述的自动定位泊车系统，其特征在于，还包括：

第三定位标杆，用于与第二定位标杆共同确定泊车是否到位。

4.根据权利要求1所述的自动定位泊车系统，其特征在于，所述控制器包括：

人机交互界面，用于显示汽车运动轨迹及过程，及在发生异常时通过接收外部控制信号控制汽车急停。

5.根据权利要求2所述的自动定位泊车系统，其特征在于，所述第一定位标杆的位置位于预泊车位置外靠近汽车的一端，预泊车位置长边边缘的延长线与汽车泊车前的位置延长线的交点上；

第二定位标杆的位置位于预泊车位置内远离汽车一端的预设位置。

6.一种自动定位泊车方法，其特征在于，应用于权利要求1-5任一项所述的自动定位泊车系统，所述方法包括：

根据预泊车位置和汽车当前位置通过定位模块确定第一定位标杆和第二定位标杆的位置；

通过摄像机获取第一定位标杆的图像，并根据所述图像得到第一定位标杆与汽车的第一相对位置；

根据所述第一相对位置和第二定位标杆的位置确定汽车自动泊车的运动轨迹；

根据所述运动轨迹控制汽车进行移动，直至摄像机采集到第二定位标杆的图像，且计算得到第二定位标杆与汽车的第二相对位置在预设泊车范围内时，完成泊车。

7.根据权利要求6所述的自动定位泊车方法，其特征在于，若根据所述第一相对位置和第二定位标杆的位置无法确定汽车自动泊车的运动轨迹，则需要根据第一相对位置和第二定位标杆的位置调整汽车位置，直至确定汽车自动泊车的运动轨迹。

8.根据权利要求6所述的自动定位泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过手持设备与汽车蓝牙通信，控制汽车自动定位泊车。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求6-8中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如权利要求6-8任一项所述的方法。