CN116101168A - 外后视镜系统及其控制方法、车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种外后视镜系统及其控制方法、车辆，能够满足用户的泊车需求。该外后视镜系统包括：外后视镜；车载传感器，用于检测所述车辆所处的泊车区域的泊车环境；控制系统，与所述车载传感器和所述外后视镜相连，所述控制系统用于执行以下操作：根据所述泊车环境中的障碍物信息，确定所述外后视镜是否满足下翻条件；如果所述外后视镜满足所述下翻条件，则控制所述外后视镜执行下翻操作。

Description

外后视镜系统及其控制方法、车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种外后视镜系统及其控制方法、车辆。

背景技术

为了方便用户泊车，很多车辆中都配备有外后视镜自动下翻功能。外后视镜下翻之后，可以使用户更清楚地看到地面的泊车环境，提成用户泊车的便利性。

目前的外后视镜自动下翻功能都是车辆一挂倒车档位，后视镜就进行下翻。但是，通常用户挂倒车档位的时候，车辆还没有往车位停泊，这时候用户其实更希望通过后视镜观察更远的环境。因此，直接将后视镜进行下翻不能满足用户的泊车需求。

发明内容

本申请提供一种外后视镜系统及其控制方法、车辆，能够满足用户的泊车需求。

第一方面，提供了一种车辆的外后视镜系统，包括：外后视镜；车载传感器，用于检测所述车辆所处的泊车区域的泊车环境；控制系统，与所述车载传感器和所述外后视镜相连，所述控制系统用于执行以下操作：根据所述泊车环境中的障碍物信息，确定所述外后视镜是否满足下翻条件；如果所述外后视镜满足所述下翻条件，则控制所述外后视镜执行下翻操作。

第二方面，提供了一种车辆，包括如第一方面所述的外后视镜系统。

第三方面，提供了一种车辆的外后视镜的控制方法，包括：根据泊车环境中的障碍物信息，确定所述外后视镜是否满足下翻条件；如果所述外后视镜满足所述下翻条件，则控制所述外后视镜执行下翻操作。

第四方面，提供一种计算机程序产品，包括：计算机程序/指令，当所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如第三方面所述的控制方法。

本申请可以根据泊车环境中的障碍物信息，对外后视镜的下翻功能进行控制。比如通过设置下翻条件，在外后视镜满足下翻条件时，再控制外后视镜进行下翻操作，从而可以根据障碍物信息自适应地控制后视镜的下翻，有助于满足用户的泊车需求，提升用户泊车的便利性。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种车辆在不同的档位，用户观察到的视野范围的示意图。

图2是本申请实施例提供的一种外后视镜系统的结构示意图。

图3是本申请实施例提供的一种泊车环境的示意图。

图4是本申请实施例提供的另一种泊车环境的示意图。

图5是本申请实施例提供的另一种泊车环境的示意图。

图6是本申请实施例提供的另一种泊车环境的示意图。

图7是本申请实施例提供的另一种泊车环境的示意图。

图8是本申请实施例提供的另一种泊车环境的示意图。

图9是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

图10是本申请实施例提供的一种外后视镜的控制方法的示意性流程图。

图11是本申请实施例提供的一种计算机程序产品的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

随着工业技术的快速发展和人们生活水平的不断提高，人们对车辆的智能化要求越来越高，车辆朝着智能化和人性化的角度发展。

例如，为了方便用户泊车，很多车辆中都配备有外后视镜自动下翻功能。外后视镜自动下翻功能可以在用户泊车时，使外后视镜自动下翻。外后视镜下翻之后，可以使用户更清楚地看到地面的泊车环境，即更清楚地看到地线以及轮胎附近的环境，如杂物和障碍物等，从而方便用户泊车。外后视镜自动下翻功能是用户在泊车过程中一个重要的安全辅助功能，给用户带来了很好的便利性和用车体验。

以图1为例，当车辆处于行车档时，用户观察到的视野范围为A，用户可以通过后视镜观察到更远的区域。当车辆处于倒车挡时，后视镜下翻，用户观察到的视野范围为B，用户可以更清楚地观察到地面环境。

用户可以根据自己的需求，提前在车辆上设置下翻角度，以将后视镜调整到适合自己泊车的位置。车辆可以将用户设置好的后视镜位置记为默认位置。在用户下次挂倒车档位时，后视镜就会自动下翻至该默认位置。当然，在一些实施例中，用户也可以通过输入身高数据，控制系统根据用户输入的身高数据，自动计算与用户身高匹配的下翻角度。

目前的后视镜下翻功能都是车辆一挂倒车档位，后视镜就按照用户设定的角度进行下翻。但是一般用户挂倒车档位的时候，车辆还没有往车位停泊，比如车辆离车位还有一段距离，这时候用户其实更希望通过后视镜观察更远的环境。因此，目前的后视镜下翻功能与用户的实际需求不匹配，不能满足用户的泊车需求。

基于此，本申请实施例提出，可以根据泊车环境中的障碍物信息，对外后视镜的下翻功能进行控制。比如通过设置下翻条件，在外后视镜满足下翻条件时，再控制外后视镜进行下翻操作，从而可以根据障碍物信息自适应地控制外后视镜的下翻，有助于满足用户的泊车需求，提升用户泊车的便利性。

下面结合图2，对本申请实施例提供的车辆的外后视镜系统进行介绍。

图2所示的外后视镜系统200可以包括控制系统210。控制系统210用于获取车辆的泊车区域的泊车环境，并根据该泊车环境，对外后视镜220进行控制。该控制系统210可以为控制器，如该控制系统210可以为整车控制器。

在一些实施例中，外后视镜系统还可以包括外后视镜220、和车载传感器230。控制系统210可以与外后视镜220和车载传感器230相连。车载传感器230可用于检测车辆所处的泊车区域的泊车环境。

本申请实施例对车载传感器230的类型不做具体限定。例如，该车载传感器230可以包括以下中的一种或多种：车载摄像头(如鱼眼摄像头)、毫米波雷达、激光雷达、超声波测距传感器和红外线测距传感器。车载传感器230可以设置在车辆的外侧，如车辆的前侧、左右两侧以及后侧，以便于采集泊车区域的泊车环境。

该泊车环境可以指泊车环境中的障碍物信息。该障碍物可以指影响车辆泊车或可能会与车辆发生碰撞的任意一种障碍物。该障碍物可以包括动态障碍物和静态障碍物。

泊车环境可以包括泊车位周围的环境和/或车辆周围的环境，也就是说，泊车环境中的障碍物可以包括泊车位周围的障碍物和/或车辆周围的障碍物。泊车位周围的障碍物可以指泊车位两侧的障碍物，如与泊车位的车位线相距1m或2m的区域的环境。车辆周围的障碍物可以指与车辆相距一定距离(如5m)内的障碍物。

上述动态障碍物可以指车辆周围的动态障碍物，静态障碍物可以指泊车位周围的静态障碍物。动态障碍物例如可以包括车辆、行人等。静态障碍物例如可以包括车位两侧的障碍物。该障碍物可以为较高的障碍物，在后视镜下翻之后，驾驶员不容易观察清楚该障碍物。如该障碍物的高度可以高于车辆的车轮的高度，或者该障碍物的高度可以高于车辆的后视镜的高度，或者该障碍物的高度可以高于车辆的高度。该障碍物例如可以包括立柱、墙面、泊车位旁边停放的车辆等。

车载传感器230可以将采集的障碍物信息发送给控制系统210。控制系统210可以根据该障碍物信息对外后视镜220的下翻功能进行控制。控制系统210中可以预设有下翻条件。控制系统210可以根据泊车环境中的障碍物信息，确定外后视镜220是否满足下翻条件。如果外后视镜220满足下翻条件，则控制系统210可以控制外后视镜220执行下翻操作。如果外后视镜220不满足下翻条件，则控制系统210可以控制外后视镜220不下翻。

本申请实施例可以在外后视镜满足下翻条件的情况下，再控制外后视镜下翻，而不是仅仅依据挂倒车档位执行下翻操作，使得外后视镜的下翻时机更符合用户的实际需求，提升用户停车的便利性。

在一些实施例中，外后视镜系统还可以包括检测模块，该检测模块用于对车辆的档位进行检测。检测模块可以与控制系统相连，用于将车辆的档位发送至控制系统。控制系统可以根据车辆的档位判断车辆是否处于倒车档位。

由前文可知，后视镜的下翻条件与泊车环境中的障碍物信息有关。本申请实施例中的下翻条件可以有多种，本申请实施例对此不做具体限定。例如，下翻条件可以包括以下中的一种或多种：泊车环境中不存在障碍物；泊车环境中的障碍物已消除。如果泊车环境中不存在障碍物，则表示泊车环境中没有影响车辆泊车的物体，即泊车环境是安全的，用户只需要观察泊车位的地面环境即可，在该情况下，控制系统可以控制外后视镜开始下翻，以便于用户更好地观察到地面环境，将车辆停放至泊车位上。

如果泊车环境中存在障碍物，为了避免车辆与障碍物发生碰撞，控制系统可以先不控制外后视镜下翻，即后视镜可以先保持行车状态下的角度，以便于用户可以观察到泊车环境中的障碍物。在障碍物消除之后，控制系统再控制外后视镜下翻。障碍物消除之后，表示泊车环境是安全的，用户可以放心地泊车，此时，控制系统可以控制外后视镜下翻，以便于用户可以更好地观察到地面环境，将车辆停放至泊车位上。

控制系统在控制外后视镜下翻时，可以控制外后视镜下翻至用户设定的角度或下翻至与用户眼睛位置匹配的角度。

本申请实施例对障碍物消除的判断方式不做具体限定。障碍物消除可以指障碍物与车辆之间的距离大于预设阈值。该预设距离可以为车辆能够安全行驶的安全距离。障碍物消除例如可以包括以下中的一种或多种：障碍物已远离车辆，车辆已通过障碍物。障碍物已远离车辆可以指车辆周围的动态障碍物已远离车辆。在一些实施例中，障碍物消除可以包括以下中的一种或多种：车辆周围的动态障碍物已远离车辆；外后视镜已通过泊车环境中的静态障碍物。

动态障碍物已远离车辆可以指动态障碍物与车辆之间的距离超过预设阈值，该预设阈值可以为安全距离，该安全距离不会对车辆的泊车造成安全隐患。该预设阈值可以为5m、5.5m、6m等，本申请实施例对此不做具体限定，该预设阈值可以根据车辆的安全要求来确定。以动态障碍物为行人为例，在用户刚开始泊车时，行人与用户距离较近，这时候控制系统可以控制外后视镜不下翻，以避免车辆撞到行人。随着泊车的进行，行人已远离车辆，这时控制系统可以控制外后视镜开始下翻。在该情况下，外后视镜下翻的时机可以为动态障碍物已远离车辆。

上述预设阈值还可以与车辆的速度有关。当车辆的速度较高时，该预设阈值较大；当车辆的速度较低时，该预设阈值较小。也就是说，上述预设阈值可以为动态变化的值。当车辆的速度较高时，需要较大的安全距离，才能保证行车的安全性，因此，当车辆速度较高时，设置较大的安全阈值，可以保证车辆泊车的安全性。

车辆已通过障碍物可以指外后视镜已通过泊车环境中的静态障碍物。如果外后视镜还未通过静态障碍物，则该静态障碍物可能会影响泊车的安全性，车辆可能会与该静态障碍物相撞，在该情况下，控制系统可以控制外后视镜不下翻。如果外后视镜已通过静态障碍物，则控制系统可以控制外后视镜开始下翻。通常，如果外后视镜已通过障碍物，那么车辆在继续倒车的过程中，该障碍物将不会对车辆的安全造成影响，在该情况下，控制系统再控制外后视镜开始下翻。

举例说明，以静态障碍物为立柱为例，假设泊车位旁边有立柱，该立柱位于泊车位的前方，在车辆刚开始泊车时，由于外后视镜还未通过立柱，为了方便用户观察车辆与立柱之间的距离，避免车辆与立柱相撞，这时控制系统可以控制外后视镜不下翻。随着泊车的进行，车辆逐渐进入泊车位，外后视镜也已通过立柱，这时控制系统可以控制外后视镜开始下翻。在该情况下，外后视镜的下翻时机为外后视镜已通过静态障碍物。

外后视镜是否已通过静态障碍物的判断方式有多种，本申请实施例对此不做具体限定。作为一个示例，控制系统可以根据外后视镜与静态障碍物之间的相对位置关系，确定外后视镜是否已通过静态障碍物。例如，如果静态障碍物位于外后视镜与车尾之间的区域，则表示外后视镜还未通过静态障碍物。又例如，如果静态障碍物位于外后视镜与车头之间的区域，则表示外后视镜已通过静态障碍物。又例如，如果静态障碍物处于外后视镜的可观察范围内，则表示外后视镜还未通过静态障碍物。又例如，如果静态障碍物不在外后视镜的可观察范围内，则表示外后视镜已通过静态障碍物。

下面以障碍物包括车辆周围的动态障碍物和泊车位周围的静态障碍物为例，对下翻条件进行说明。例如，下翻条件可以包括以下中的一种或多种：车辆周围不存在动态障碍物，且泊车位周围不存在静态障碍物；车辆周围存在动态障碍物，动态障碍物已远离车辆，且泊车位周围不存在静态障碍物；车辆周围不存在动态障碍物，泊车位存在立柱，且外后视镜已通过立柱。通过同时考虑车辆周围的动态障碍物和泊车位周围的静态障碍物，只有在车辆周围的环境和泊车位周围的环境同时安全的情况下，再控制外后视镜开始下翻，从而可以提高车辆泊车的安全性。

车辆周围不存在动态障碍物可以指，车辆周围不存在行人、动物、正在行驶的车辆等。泊车位周围不存在静态障碍物可以指，泊车位周围不存在立柱、墙面、停放的车辆等。

如果车辆周围不存在动态障碍物，且泊车位周围不存在静态障碍物，表示车辆周围和泊车位周围都不存在影响泊车安全的物体，在该情况下，控制系统可以直接控制外后视镜开始下翻。

如果车辆周围存在动态障碍物，但是该动态障碍物已远离车辆，且泊车位周围不存在静态障碍物，则控制系统可以控制外后视镜下翻。动态障碍物远离车辆后，车辆将不容易与该动态障碍物发生碰撞，也由于泊车位周围也是安全的，在该情况下，再控制外后视镜下翻，可以保证泊车的安全性。以车辆周围的动态障碍物为行人为例，在车辆刚开始泊车时，如车辆刚挂上倒挡，控制系统判断车辆周围存在行人，为了避免车辆与行人相撞，控制系统可以先不控制外后视镜下翻。随着泊车的进行，控制系统判断行人已远离车辆，如行人与车辆的距离超过5m，且泊车位周围不存在静态障碍物(如立柱或墙面)，在该情况下，控制系统再控制外后视镜下翻。

如果车辆周围不存在动态障碍物，但泊车位存在立柱，且外后视镜已通过立柱，则控制系统可以控制外后视镜开始下翻。通常，外后视镜通过立柱之后，车辆就不会与立柱发生碰撞，在该情况下，用户可能不再需要观察车辆与立柱之间的位置关系，而更需要的是观察地面的环境，通过在外后视镜通过立柱之后再控制外后视镜下翻更符合用户的实际泊车需求，有利于提升用户的停车便利性。

在一些实施例中，如果泊车环境中存在无法消除的障碍物，控制系统也可以控制外后视镜不下翻。无法消除的障碍物可以理解为车辆无法通过的障碍物。该障碍物例如可以包括墙面。如果泊车位为靠近墙面的车位，如泊车位的一侧或两侧为墙面，则车辆的外后视镜一直无法通过该墙面，用户需要随时观察车辆与墙面的相对位置，避免车辆与墙面发生碰撞。在该情况下，控制系统可以控制外后视镜不下翻。

在一些实施例中，如果墙面与车辆之间的距离较远，则控制系统也可以控制外后视镜下翻。例如，如果墙面与车辆之间的距离大于预设距离，则控制系统可以控制外后视镜下翻，该预设距离可以大于或等于1m。例如，该预设距离可以为1m、1.5m或2m等。在一些实施例中，车辆在泊车的过程中，车辆与墙面之间的距离可能会逐渐变小，如果车辆与墙面之间的距离小于预设距离，则控制系统还可以控制外后视镜上翻，以便于用户更好地观察外后视镜与墙面之间的距离。

墙面可能位于泊车位的左侧，也可能位于泊车位的右侧，本申请实施例对此不做具体限定。如果泊车位存在左墙面，则控制系统可以控制左外后视镜不下翻，以便于用户更好地观察到车身左侧与左墙面之间的位置关系，避免车身左侧与左墙面发生碰撞。如果泊车位存在右墙面，则控制系统可以控制右外后视镜不下翻，以便于用户更好地观察到车身右侧与右墙面之间的位置关系，避免车身右侧与右墙面发生碰撞。如果泊车位既存在左墙面，又存在右墙面，则控制系统可以控制左外后视镜和右外后视镜均不下翻，以便于用户更好地观察到车身左侧与左墙面之间的位置关系，以及车身右侧与右墙面之间的位置关系，避免车辆与墙面发生碰撞。

在一些实施例中，控制系统可以根据泊车位的左右两侧的障碍物信息，分别对左外后视镜和右外后视镜的下翻功能进行控制。例如，控制系统可以根据泊车位的左右两侧的障碍物信息，分别确定左外后视镜和右外后视镜是否满足下翻条件。在左外后视镜满足下翻条件的情况下，控制左外后视镜执行下翻操作。在右外后视镜满足下翻条件的情况下，控制右外后视镜执行下翻操作。通过对左外后视镜和右外后视镜进行独立控制，使得外后视镜的控制更加灵活，与实际场景更匹配，更符合用户的实际需求。

举例说明，如果泊车位的左侧不存在障碍物，则控制系统控制左外后视镜开始下翻。如果泊车位的右侧不存在障碍物，则控制系统控制右外后视镜开始下翻。该障碍物可以包括墙面和/或立柱。

如果泊车位的左侧存在左立柱，则控制系统控制左外后视镜通过左立柱之后再开始下翻。如果泊车位的右侧存在右立柱，则控制系统控制右外后视镜通过右立柱之后再开始下翻。如果泊车位的左侧存在左墙面，则控制系统控制左外后视镜不下翻。如果泊车位的右侧存在右墙面，则控制系统控制右外后视镜不下翻。

上文主要介绍了基于泊车环境中的障碍物信息，确定下翻条件的方案。在一些实施例中，控制系统还可以结合其他的因素，确定下翻条件。该其他因素例如可以包括车辆的运动速度、用户的眼睛位置等。用户的眼睛位置可以包括用户的眼睛高度。

作为一个示例，在满足上文描述的下翻条件后，控制系统还可以结合车辆的运动速度，确定下翻时机。例如，虽然泊车环境中的障碍物信息满足上述下翻条件，但是如果车辆的速度较高，为了保证安全性，控制系统可以不控制外后视镜下翻。如果泊车环境中的障碍物信息满足上述下翻条件，且车辆的速度较低，则控制系统可以控制外后视镜下翻。车辆速度高低的判断标准与车辆的倒车安全性有关，本申请实施例对此不做具体限定。车辆的速度大于预设速度，则表示车辆的速度较高；车辆的速度小于预设速度，则表示车辆的速度较低。该预设速度可以为低于10m/s的速度。该预设速度例如可以为10m/s、9m/s、8m/s、6m/s等。例如，如果车辆的速度大于10m/s，则表示车辆的速度较高；如果车辆的速度小于10m/s，则表示车辆的速度较低。又例如，如果车辆的速度大于6m/s，则表示车辆的速度较高；如果车辆的速度小于6m/s，则表示车辆的速度较低。

作为另一个示例，在满足上文描述的下翻条件后，控制系统还可以结合用户的眼睛位置，确定下翻时机。例如，虽然泊车环境中的障碍物信息满足上述下翻条件，但是，如果用户的眼睛高度没有发生变化，则表示用户仍然希望观察到更远的区域，在该情况下，控制系统可以不控制外后视镜下翻。如果泊车环境中的障碍物信息满足上述下翻条件，且用户的眼睛位置变高了，表明用户想要观察到地面环境，则控制系统可以控制外后视镜下翻。

上文详细介绍了外后视镜的下翻时机，下面对外后视镜的下翻角度进行介绍。

在一些实施例中，控制系统可以直接将外后视镜调整至用户设定的角度，或者，控制系统也可以动态地调整外后视镜的下翻角度，如将外后视镜调整至用户方便观察障碍物的角度。例如，控制系统可以根据人眼的位置，动态地调整外后视镜的下翻角度。在人眼的位置突然增高很多时，表明用户想要更多地观察到地面的环境，则控制系统可以控制外后视镜下翻至较大的下翻角度。如果人眼的位置只是稍微地变高，表明用户只是想要稍微增多地面的观察范围，则控制系统可以控制外后视镜下翻至较小的下翻角度。如果用户的眼睛位置一直保持较高的位置，则可以控制外后视镜的下翻角度不断增大，直到用户的眼睛位置回到正常的高度，然后再停止外后视镜下翻。通过动态调整外后视镜的下翻角度，一方面可以方便用户观察到车辆与障碍物之间的距离，另一方面也有利于用户观察到地面环境，方便用户泊车。

控制系统在控制外后视镜下翻角度时，可以对左外后视镜和右外后视镜的下翻角度分别进行控制。左外后视镜和右外后视镜的下翻角度可以不同。

下面结合图3～图8，以用户设定的左外后视镜的下翻角度为a角度，右外后视镜下翻的角度为b角度为例，对本申请实施例的方案进行更加详细的描述。

如图3所示，车辆周围无障碍物，车位左侧有立柱，则控制系统可以先控制右外后视镜下翻，左外后视镜保持不变。待右外后视镜通过立柱后，再下翻左外后视镜至a角度。

如图4所示，车辆周围无障碍物，车位左侧有墙面，则控制系统可以将右外后视镜下翻至b角度，左外后视镜保持不变。

如图5所示，车辆周围无障碍物，车位右侧有立柱，则控制系统可以先将左外后视镜下翻至a角度，右外后视镜保持不变。待右外后视镜通过立柱之后，在下翻右外后视镜至b角度。

如图6所示，车辆周围无障碍物，车位右侧有墙面，则控制系统可以将左外后视镜下翻至a角度，右外后视镜保持不变。

如图7所示，车辆周围无障碍物，车位两侧均有立柱，则控制系统先控制左外后视镜和右外后视镜保持不变。待左外后视镜通过左立柱之后，将左外后视镜下翻至a角度，待右外后视镜通过右立柱之后，将右外后视镜下翻至b角度。

如图8所示，车辆周围无障碍物，车位两侧均有墙面，则控制系统可以控制左外后视镜和右外后视镜均保持不变。

在一些实施例中，控制系统还可以根据泊车环境中的障碍物信息，控制外后视镜上翻。例如，车辆在刚开始泊车时，泊车环境中没有障碍物，控制系统可以控制外后视镜下翻，在泊车的过程中，泊车环境中突然出现障碍物，则控制系统可以控制外后视镜上翻，以便于用户可以观察到更远的区域。举例说明，车辆挂倒挡开始泊车时，车辆周围和车位周围均没有障碍物，控制系统可以控制外后视镜下翻。但是车辆在泊车的过程中，突然有行人靠近车辆，如行人与车辆之间的距离小于预设阈值，则控制系统可以控制外后视镜上翻，以使用户可以观察到更远的区域，避免车辆与行人发生碰撞。当然，如果行人又远离车辆后，控制系统还可以控制外后视镜下翻。

本申请实施例中的控制系统可以根据泊车环境中的障碍物信息，灵活地控制外后视镜上翻或下翻，使得外后视镜的角度与用户的实际需求相匹配，提升用户停车的便利性。

本申请实施例的外后视镜系统还可以包括执行模块，该执行模块可用于驱动外后视镜进行上翻或下翻。执行模块例如可以为电机。

执行模块可以与控制系统和外后视镜相连。执行模块可以接收控制系统输出的指令，并基于该指令对外后视镜进行控制。例如，执行模块可以接收控制系统输出的下翻指令，对外后视镜进行下翻操作，或者，执行模块可以接收控制系统输出的上翻指令，以对外后视镜进行上翻操作。

外后视镜系统还可以包括检测模块，该检测模块用于检测车辆的档位。检测模块与控制系统相连，以将车辆的档位信息发送给控制系统。控制系统可以根据车辆的档位，对外后视镜进行控制。例如，当车辆从倒车档位切换到前进档位时，控制系统可以控制外后视镜执行上翻操作。当车辆从前进档位切换到倒车档位且外后视镜满足下翻条件时，控制系统可以控制外后视镜执行下翻操作。

举例说明，检测模块检测车辆的档位信息，并将档位信息发送给控制系统。控制系统根据车辆的档位信息，判断车辆是否处于倒车档位。车载传感器检测泊车环境中的障碍物信息，并将障碍物信息发送给控制系统。在车辆处于倒车档位的情况下，控制系统根据泊车环境中的障碍物信息，判断外后视镜是否满足下翻条件。在外后视镜满足下翻条件的情况下，控制系统向执行模块发送下翻指令，使执行模块控制外后视镜下翻。

另外，如果控制系统根据车辆的档位信息，判断车辆从倒车档位切换到前进档位，则控制系统还可以向执行模块发送上翻指令，使执行模块控制外后视镜上翻。

在一些实施例中，控制系统也可以控制外后视镜的下翻角度，控制系统可以根据泊车环境，自动调整外后视镜的下翻角度。例如，如果泊车环境中有路沿，为了方便用于泊车，控制系统可以将外后视镜下翻至用户能清楚地观察到路沿的角度。如果泊车环境中没有路沿，只有车位线，则控制系统可以将外后视镜下翻至用户能清楚地观察到车位线的角度。

本申请实施例中的外后视镜下翻是指外后视镜整体上呈下翻的状态。在一些实施例中，外后视镜下翻除了包括外后视镜向下旋转外，还可以包括向左或向右旋转。

图9是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。该车辆900可以包括外后视镜系统910。该外后视镜系统910可以为上文描述的任意一种外后视镜系统。

上文结合图1至图9，详细描述了本申请的装置实施例，下面结合图10，详细描述本申请的方法实施例。应理解，方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面方法实施例。

图10是本申请实施例提供的一种车辆的外后视镜的控制方法的示意性流程图。该方法包括步骤S1010。

在步骤S1010，根据泊车环境中的障碍物信息，确定所述外后视镜是否满足下翻条件。

在步骤S1020，如果所述外后视镜满足所述下翻条件，则控制所述外后视镜执行下翻操作。

在一些实施例中，所述下翻条件包括：所述泊车环境中不存在障碍物；或所述泊车环境中的障碍物已消除。

在一些实施例中，所述障碍物已消除包括以下中的一种或多种：所述车辆周围的动态障碍物已远离所述车辆；以及所述外后视镜已通过所述泊车环境中的静态障碍物。

在一些实施例中，所述障碍物信息包括以下中的一种或多种：所述车辆周围的动态障碍物信息，以及泊车位周围的静态障碍物。

在一些实施例中，所述下翻条件包括以下中的一种或多种：所述车辆周围不存在动态障碍物，且所述泊车位周围不存在静态障碍物；所述车辆周围存在动态障碍物，所述动态障碍物已远离所述车辆，且所述泊车位周围不存在静态障碍物；所述车辆周围不存在动态障碍物，所述泊车位存在立柱，且所述外后视镜已通过所述立柱。

在一些实施例中，所述方法还包括：如果所述泊车环境中存在无法消除的障碍物，则控制所述外后视镜不下翻。

在一些实施例中，所述如果所述泊车环境中存在无法消除的障碍物，则控制所述外后视镜不下翻，包括：如果泊车位存在左墙面，则控制所述左外后视镜不下翻；和/或如果所述泊车位存在右墙面，则控制所述右外后视镜不下翻。

在一些实施例中，所述根据所述泊车环境中的障碍物信息，确定所述外后视镜是否满足下翻条件，包括：根据泊车位的左右两侧的障碍物信息，分别确定所述车辆的左外后视镜和右外后视镜是否满足下翻条件。

在一些实施例中，所述方法还包括：如果所述泊车位的左侧不存在障碍物，则控制所述左外后视镜开始下翻；如果所述泊车位的右侧不存在障碍物，则控制所述右外后视镜开始下翻；如果所述泊车位的左侧存在左立柱，则控制所述左外后视镜通过所述左立柱之后再开始下翻；如果所述泊车位的右侧存在右立柱，则控制所述右外后视镜通过所述右立柱之后再开始下翻；如果所述泊车位的左侧存在左墙面，则控制所述左外后视镜不下翻；以及如果所述泊车位的右侧存在右墙面，则控制所述右外后视镜不下翻。

图11是本申请实施例提供的一种计算机程序产品的示意图。该计算机程序产品1100可以包括计算机程序/指令1110，当所述计算机程序/指令1110被处理器执行时能够实现本申请实施例所述的任意一种方法。

本申请中的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备、核心网设备、操作维护管理(operation administrationand maintenance，OAM)或者其它可编程装置。

所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。

上文所描述的各个方案可以单独实施，也可以相互结合实施，本申请实施例对此不做具体限定。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本申请的限制。此外，“第一”、“第二”仅由于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆的外后视镜系统，其特征在于，包括：

控制系统，用于执行以下操作：

获取所述车辆所处的泊车区域的泊车环境；

根据所述泊车环境中的障碍物信息，确定所述外后视镜是否满足下翻条件；

如果所述外后视镜满足所述下翻条件，则控制所述外后视镜执行下翻操作。

2.根据权利要求1所述的外后视镜系统，其特征在于，所述下翻条件包括：

所述泊车环境中不存在障碍物；或

所述泊车环境中的障碍物已消除。

3.根据权利要求2所述的外后视镜系统，其特征在于，所述障碍物已消除包括以下中的一种或多种：

所述车辆周围的动态障碍物已远离所述车辆；以及

所述外后视镜已通过所述泊车环境中的静态障碍物。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的外后视镜系统，其特征在于，所述障碍物信息包括以下中的一种或多种：所述车辆周围的动态障碍物信息，以及泊车位周围的静态障碍物。

5.根据权利要求4所述的外后视镜系统，其特征在于，所述下翻条件包括以下中的一种或多种：

所述车辆周围不存在动态障碍物，且所述泊车位周围不存在静态障碍物；

所述车辆周围存在动态障碍物，所述动态障碍物已远离所述车辆，且所述泊车位周围不存在静态障碍物；

所述车辆周围不存在动态障碍物，所述泊车位存在立柱，且所述外后视镜已通过所述立柱。

6.根据权利要求1所述的外后视镜系统，其特征在于，所述控制系统还用于：

如果所述泊车环境中存在无法消除的障碍物，则控制所述外后视镜不下翻。

7.根据权利要求1所述的外后视镜系统，其特征在于，所述控制系统具体用于：

根据泊车位的左右两侧的障碍物信息，分别确定所述车辆的左外后视镜和右外后视镜是否满足下翻条件。

8.根据权利要求7所述的外后视镜系统，其特征在于，所述控制系统具体用于执行以下操作中的一种或多种：

如果所述泊车位的左侧不存在障碍物，则控制所述左外后视镜开始下翻；

如果所述泊车位的右侧不存在障碍物，则控制所述右外后视镜开始下翻；

如果所述泊车位的左侧存在左立柱，则控制所述左外后视镜通过所述左立柱之后再开始下翻；

如果所述泊车位的右侧存在右立柱，则控制所述右外后视镜通过所述右立柱之后再开始下翻；

如果所述泊车位的左侧存在左墙面，则控制所述左外后视镜不下翻；以及

如果所述泊车位的右侧存在右墙面，则控制所述右外后视镜不下翻。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的外后视镜系统。

10.一种车辆的外后视镜的控制方法，其特征在于，包括：

根据泊车环境中的障碍物信息，确定所述外后视镜是否满足下翻条件；

如果所述外后视镜满足所述下翻条件，则控制所述外后视镜执行下翻操作。

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