CN115641748A - 一种用于窄路通行的控制方法以及装置 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种用于窄路通行的控制方法、装置、存储介质以及电子设备，所述控制方法包括获取车辆在当前时刻的位置和在行进方向上的障碍物的信息；当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求；响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行。本公开实施例可以在不增加额外硬件基础上，判断车辆是否能够实现窄路通行并在车辆基于窄路通行功能行驶中实现横向和纵向的行驶控制，为用户在狭窄场景提供可靠的驾驶辅助。

Description

一种用于窄路通行的控制方法以及装置

技术领域

本公开涉及驱动模式切换技术领域，具体地涉及一种用于窄路通行的控制方法、装置、存储介质以及电子设备。

背景技术

目前道路场景日益复杂，在狭窄路段往往需要驾驶员根据自身经验判断两侧障碍物是否可以通行，这往往需要丰富的驾驶经验，会给驾驶员造成很重的心理负担，并且还有可能导致车辆与障碍物相碰撞从而导致交通事故。

发明内容

本公开实施例的目的在于提供一种用于窄路通行的控制方法、装置、存储介质以及电子设备，以解决现有技术中存在的在狭窄路段容易发生交通事故的问题。

为了解决上述技术问题，本公开的实施例采用了如下技术方案：

本公开实施例提供一种用于窄路通行的控制方法，包括：获取车辆在当前时刻的位置和在行进方向上的障碍物的信息；当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求；响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行。

在一些实施例中，所述当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求，包括：当任意两个所述障碍物之间的距离大于等于激活下限值并且小于激活上限值的情况下，发送窄路通行功能请求。

在一些实施例中，所述当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求，还包括：当任意两个所述障碍物之间的距离小于所述激活下限值的情况下，发送预警信息。

在一些实施例中，所述响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行，包括：基于所述车辆的实时位置建立可行驶区域；基于所述障碍物的信息生成导航路径；基于所述规划路径控制所述车辆通行。

在一些实施例中，所述基于所述车辆的实时位置建立可行驶区域，包括：对所述障碍物进行简化操作；在所述可行使区域中标定所述障碍物的信息。

在一些实施例中，在所述基于所述规划路径控制所述车辆通行中，包括：当存在所述障碍物导致无法通行的情况下，在所述车辆停止行驶预定时间后继续控制车辆通行。

在一些实施例中，所述所述响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行，还包括：获取所述车辆在下一时刻位置；当所述下一时刻位置与所述障碍物的位置之间小于安全距离并且任意两个所述障碍物之间的距离小于无障碍通行距离的情况下，发送预警信息。

本公开实施例还提供一种用于窄路通行的控制装置，其包括：获取模块，用于获取车辆在当前时刻的位置和在行进方向上的障碍物的信息；判断模块，用于当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求；通行控制模块，用于响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行。

本公开实施例还提供一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。

本公开实施例还提供一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

本公开实施例可以在不增加额外硬件基础上，判断车辆是否能够实现窄路通行并在车辆基于窄路通行功能行驶中实现横向和纵向的行驶控制，为用户在狭窄场景提供可靠的驾驶辅助。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例的用于窄路通行的控制方法的步骤示意图；

图2为本公开实施例的用于窄路通行的控制方法的步骤示意图；

图3a为本公开实施例的用于窄路通行的控制方法中可行使区域的示意图；

图3b为本公开实施例的用于窄路通行的控制方法中可行使区域的示意图；

图4为本公开实施例的用于窄路通行的控制方法的步骤示意图；

图5为本公开实施例的用于窄路通行的控制方法中障碍物简化的示意图；

图6为本公开实施例的用于窄路通行的控制方法的步骤示意图。

具体实施方式

此处参考附图描述本公开的各种方案以及特征。

应理解的是，可以对此处申请的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理。

通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本公开的这些和其它特性将会变得显而易见。

还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本公开进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本公开的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。

当结合附图时，鉴于以下详细说明，本公开的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。

此后参照附图描述本公开的具体实施例；然而，应当理解，所申请的实施例仅仅是本公开的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本公开模糊不清。因此，本文所申请的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本公开。

本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本公开的相同或不同实施例中的一个或多个。

本公开的第一实施例提供一种用于窄路通行的控制方法，其用于车辆在行驶过程中遇到窄路的场景实现对车辆的控制，具体地，本公开实施例涉及对于窄路通行功能的使用，用户可以在车辆的车机端预先设置与窄路通行功能相关的参数与开启关闭条件，当车辆在行驶过程中探测道路上的障碍物，并判断是否满足窄路通行功能，在功能的开启条件满足后，会在车机端给出提示以提醒用户是否开启窄路通行功能，当用户开启窄路通行功能后，根据当前的行驶方向控制系统会自动进行车辆横向和纵向控制，并在车机端给出例如距离所述车辆最近的障碍物信息，包括不限于距离、高度等信息；当探测到车辆通过狭窄路段后，控制系统会在车机端提醒用户，窄路通行功能即将退出，在窄路通行功能激活期间，用户可以随时接管车辆。

如图1所示，所述用于窄路通行的控制方法包括以下步骤：

S101，获取车辆在当前时刻的位置和在行进方向上的障碍物的信息。

在本步骤中，获取车辆在当前时刻的位置和在行进方向上的障碍物的信息。具体地，一方面，获取所述车辆在当前时刻的位置可以根据车载的定位模块实现，当然还可以结合车载的地图模块以获取更加准确的位置信息。另一方面，所述车辆可以利用车载的探测装置，例如通过前视摄像头、环视摄像头、超声波雷达、毫米波雷达等多传感器的融合方式，实时探测所述车辆在行进方向上例如位于所述车辆的两侧的障碍物，进一步计算并获取探测到的所述障碍物的信息，这里的所述障碍物的信息可以是所述障碍物的位置信息，也可以是在行进方向上位于所述车辆的两侧的不同所述障碍物之间的距离信息等，还可以是所述车辆与所述障碍物之间的位置关系或者距离等信息，当然也可以是其他与所述障碍物相关信息。

S102，当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求。

在通过上述步骤S101获取车辆在当前时刻的位置和在行进方向上的障碍物的信息之后，在本步骤中，当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求。本步骤主要用于判断是否满足发送窄路通行功能请求的条件。

当然，在本步骤之前，用户可以在例如车机端设置与窄路通行功能相关的参数，例如开启关闭状态、窄路通行功能的激活参数阈值等，其中，这里的窄路通行功能的激活参数阈值包括但不限于窄路通行功能的激活上限值(通过Kmax表示)和激活下限值(通过Kmin表示)，这里的所述激活上限值和所述激活下限值可以通过标定方式预先设置在车机端中，例如分别设置为2m和0.6m。

具体地，一方面，所述当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求，包括：当任意两个所述障碍物之间的距离大于等于激活下限值并且小于激活上限值的情况下，发送窄路通行功能请求。

具体地，当所述车辆在行进方向上的两侧的任意两个所述障碍物之间的距离处于窄路通行功能的激活上下限值之间确定的范围时，所述车辆的控制系统会向用户发送窄路通行功能请求，例如在车机端通过弹框、声音等方式提醒用户是否开启窄路通行功能，用户可以根据需要选择激活窄路通行功能。

另一方面，所述当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求，还包括：当任意两个所述障碍物之间的距离小于所述激活下限值的情况下，发送预警信息。

具体地，当所述车辆在行进方向上额两侧的任意两个所述障碍物之间的距离超出窄路通行功能的激活上下限值之间确定的范围时，所述车辆的控制系统会在车机端对用户发送预警信息以进行预警。

S103，响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行。

在通过上述步骤S102当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求之后，在本步骤中，响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行。在本步骤，在所述车辆满足窄路通行功能的所述预定条件并且经过用户确定激活窄路通行功能之后，控制系统开启窄路通行功能，并基于窄路通行功能控制车辆通行。

进一步地，所述响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行，如图2所示，进一步地包括：

S201，基于所述车辆的实时位置建立可行驶区域。

在本步骤中，基于所述车辆的实时位置建立可行驶区域。具体地，如图3a和图3b所示，当用户确认激活窄路通行功能后，所述车辆的控制系统会以所述车辆的后轴中心作为坐标原点，以所述车辆的车头方向为X轴，垂直于车头方向向左为Y轴建立200*200规格的可行驶区域(Freespace)，其中，在所述可行驶区域中每一个格表示实际距离10cm。

进一步地，在所述车辆处于行驶过程中，还可以基于所述车辆的实时位置调整所述可行驶区域。具体地，由于所述车辆处于行驶，所述障碍物与所述车辆之间的位置关系随时变化。当所述障碍物的位置超过所述可行驶区域表示的范围时，需要移动调整可行驶区域，如图3a所示，例如在一个实施方式中，当所述障碍物在所述可行使区域中的位置的横坐标大于200时，需要将所述可行驶区域整体向右移动5m；当所述障碍物在地图中的位置的横坐标小于0时，需要将所述可行驶区域整体向左移动5m；如图3b所示，当所述障碍物在地图中的位置的纵坐标小于0时，整体向下移动5m；这样使得所述可行驶区域始终表征所述车辆周围20*20m范围内的所述障碍物的信息。

这样，通过建立所述可行驶区域并随着车辆行驶根据障碍物在可行驶区域的位置关系移动可行驶区域，从而保证所述可行驶区域始终可以描绘所述车辆周围的所述障碍物的分布情况。

进一步地，所述基于所述车辆的实时位置建立的可行驶区域，如图所示，如图4所示，包括以下步骤：

S301，对所述障碍物进行简化操作。

在本步骤中，对所述障碍物进行简化操作。具体地，所述车辆的控制系统能够根据超声波雷达、环视摄像头、毫米波雷达等传感设备探测到所述障碍物的信息建立例如障碍物地图，针对基于所述车辆建立的所述可行驶区域进行简化操作，这里的简化主要是指将形状不规则的所述障碍物简化为规则形状，例如当探测到所述车辆在行进方向上有两个障碍物，这两个障碍物的形状不规则，这样首先会对所述障碍物的形状进行简化，如图5所示，例如采用外接正方形/圆形等规则图形代替所述障碍物的不规则形状。

S302，在所述可行使区域中标定所述障碍物的信息。

在通过上述步骤S301对所述障碍物进行简化操作之后，在本步骤中，在所述可行使区域中标定所述障碍物的信息。具体地，当所述障碍物完成简化操作后，将简化操作后的所述障碍物的信息输入到所述可行驶区域中进行标定，从而实现对于所述可行使区域的简化。

S202，基于所述障碍物的信息生成规划路径。

在通过上述步骤S201基于所述车辆的实时位置建立可行驶区域之后，在本步骤中，基于所述障碍物的信息生成规划路径。这里尤其可以基于简化操作后的所述障碍物生成规划路径；并基于经过简化操作后的所述可行驶区域生成规划路径。这里生成规划路径的方法可以采用任意方式实现。

当然，如果不能生成规划路径，则在例如车机端提示用户相关信息，同时还能够控制车辆自动挂入P挡，控制窄路通行功能退出。

S203，基于所述规划路径控制所述车辆通行。

在通过上述步骤S202基于所述障碍物的信息生成规划路径之后，在本步骤中，基于所述规划路径控制所述车辆通行。具体地，在规划路径生成后会激活所述车辆的例如辅助驾驶控制功能，通过控制所述车辆的横向的方向盘转角、纵向的车速等方式控制所述车辆通过窄路；同时，控制系统还可以利用例如超声波雷达、环视摄像头等各种传感器时刻探测所述车辆两侧与所述障碍物之间的距离，从而用判断所述车辆是否完全经过窄路。

此外，当系统探测车辆完全经过窄路后，控制系统会在例如车机端通过文字、声音等方式提醒用户窄路通行功能即将退出，用户可以接管车辆，用户可以在这时进行操作干预，否则控制系统可以自动控制所述车辆制动并自动挂入P挡，窄路通行功能退出。

当然，在控制所述车辆基于窄路通行功能通过窄路的过程中，控制系统实时检测用户是否针对例如方向盘、油门等进行横纵向的操作干预，此时控制系统会进入用户操作模式并退出窄路通行功能。

具体地，在所述基于所述规划路径控制所述车辆通行中，包括：

当存在所述障碍物导致无法通行的情况下，在所述车辆停止行驶预定时间后继续控制车辆通行。具体地，控制系统在控制所述车辆经过窄路时，如果遇到行进方向不可通行等导致所述车辆无法完成例如泊车动作工况，控制系统会控制所述车辆停止行驶并开始计时。如果在预定时间范围内，控制系统状态回复到正常状态，则继续通行，如果超时未回复到正常状态，则控制系统会通过声音、文字等方式在车机端提示用户无法完成窄路通行动作，并控制所述车辆自动挂入P挡，窄路通行功能退出。

此外，在另一个可选的实施方式中，在所述响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行中，不但考虑障碍物之间的距离，还需要考虑车辆与障碍物之间的位置关系，如图6所示，还包括：

S401，获取所述车辆在下一时刻的位置。

在本步骤中，获取所述车辆在下一时刻的位置。具体地，所述车辆的控制系统能够根据例如所述车辆的当前方向盘转角、车速等车辆状态信息，时刻计算所述车辆在下一时刻的位置，当然，还可以计算基于在下一时刻的位置获取所述车辆在所述下一时刻的位置与所述障碍物之间的距离关系等。

S402，当所述下一时刻的位置与所述障碍物之间的距离小于安全距离下限值的情况下，发送预警信息。

在通过上述步骤S401获取所述车辆在下一时刻的位置之后。在本步骤中，当所述下一时刻的位置与所述障碍物之间的距离小于安全距离下限值的情况下，发送预警信息。具体地，当通过所述车辆的控制系统判断所述车辆在下一时刻位置与所述障碍物之间的距离小于安全距离下限值(通过SafeDmin表示)时，这里的所述安全距离下限值例如可以通过标定方式设置为0.5m，这表示所述车辆在行进方向上与所述障碍物的距离比较近，这样所述控制系统会在例如车机端通过文字、声音等方式发送预警信息，以提醒用户。

当然，如果所述车辆的控制系统判断所述车辆在下一时刻的位置与所述障碍物之间的距离大于安全距离上限值(通过SafeDmax表示)时，这里的所述安全距离上限制例如可通过标定方式设置为1m，并且所述车辆在行进方向上的两侧的任意两个所述障碍物之间距离大于等于无风险通过距离(通过DMax表示)，则表示所述车辆在行进方向上与其他的所述障碍物距离比较远，则不会向用户发送预警信息，这里的无风险通过距离通过标定方式在车机端预先设置，例如可以设置为3m。这样，通过时刻探测所述车辆在下一时刻的位置与所述障碍物之间距离，能够及时在车机端给用户反馈。

本公开实施例可以在不增加额外硬件基础上，判断车辆是否能够实现窄路通行并在车辆基于窄路通行功能行驶中实现横向和纵向的行驶控制，为用户在狭窄场景提供可靠的驾驶辅助。

本公开的第二实施例提供一种用于窄路通行的控制装置，其用于车辆在行驶过程中遇到窄路的场景实现对车辆的控制，具体地，本公开实施例涉及对于窄路通行功能的使用，用户可以在车辆的车机端预先设置与窄路通行功能相关的参数与开启关闭条件，当车辆在行驶过程中探测道路上的障碍物，并判断是否满足窄路通行功能，在功能的开启条件满足后，会在车机端给出提示以提醒用户是否开启窄路通行功能，当用户开启窄路通行功能后，根据当前的行驶方向控制系统会自动进行车辆横向和纵向控制，并在车机端给出例如距离所述车辆最近的障碍物信息，包括不限于距离、高度等信息；当探测到车辆通过狭窄路段后，控制系统会在车机端提醒用户，窄路通行功能即将退出，在窄路通行功能激活期间，用户可以随时接管车辆。

所述用于窄路通行的控制装置包括相互耦合的获取模块、判断模块以及通行控制模块，其中：

所述获取模块，用于获取车辆在当前时刻的位置和在行进方向上的障碍物的信息；

所述判断模块，用于当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求；

所述通行控制模块，用于响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行。

进一步，所述判断模块具体用于当任意两个所述障碍物之间的距离大于等于激活下限值并且小于激活上限值的情况下，发送窄路通行功能请求。

进一步，所述判断模块具体用于所述当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求，还包括：

当任意两个所述障碍物之间的距离小于所述激活下限值的情况下，发送预警信息。

进一步地，所述通行控制模块包括：

建立单元，用于基于所述车辆的实时位置建立可行驶区域；

生成单元，用于基于所述障碍物的信息生成规划路径；

通行控制单元，用于基于所述规划路径控制所述车辆通行。

进一步地，所述建立单元还包括：

简化子单元，用于对所述障碍物进行简化操作；

标定子单元，用于在所述可行使区域中标定所述障碍物的信息。

进一步地，所述通行控制模块还用于当存在所述障碍物导致无法通行的情况下，在所述车辆停止行驶预定时间后继续控制车辆通行。

进一步地，所述通行控制模块还包括：

获取单元，用于获取所述车辆在下一时刻位置；

预警单元，用于当所述下一时刻位置与所述障碍物的位置之间小于安全距离并且任意两个所述障碍物之间的距离小于无障碍通行距离的情况下，发送预警信息。

本公开实施例可以在不增加额外硬件基础上，判断车辆是否能够实现窄路通行并在车辆基于窄路通行功能行驶中实现横向和纵向的行驶控制，为用户在狭窄场景提供可靠的驾驶辅助。

本公开的第三实施例提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开第一实施例提供的方法，包括如下步骤S11至S13：

S11，获取车辆在当前时刻的位置和在行进方向上的障碍物的信息；

S12，当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求；

S13，响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行。

进一步地，该计算机程序被处理器执行时实现本公开第一实施例提供的其他方法。

本公开实施例可以在不增加额外硬件基础上，判断车辆是否能够实现窄路通行并在车辆基于窄路通行功能行驶中实现横向和纵向的行驶控制，为用户在狭窄场景提供可靠的驾驶辅助。

本公开的第四实施例提供了一种电子设备，该电子设备至少包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，处理器在执行存储器上的计算机程序时实现本公开任意实施例提供的方法。示例性的，电子设备计算机程序步骤如下S21至S23：

S21，获取车辆在当前时刻的位置和在行进方向上的障碍物的信息；

S22，当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求；

S23，响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行。

进一步地，处理器还执行上述第三实施例中的计算机程序

本公开实施例可以在不增加额外硬件基础上，判断车辆是否能够实现窄路通行并在车辆基于窄路通行功能行驶中实现横向和纵向的行驶控制，为用户在狭窄场景提供可靠的驾驶辅助。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个电机扭矩的控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

此外，本申请附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的一个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于窄路通行的控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前时刻的位置和在行进方向上的障碍物的信息；

当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求；

响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求，包括：

当任意两个所述障碍物之间的距离大于等于激活下限值并且小于激活上限值的情况下，发送窄路通行功能请求。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求，还包括：

当任意两个所述障碍物之间的距离小于所述激活下限值的情况下，发送预警信息。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行，包括：

基于所述车辆的实时位置建立可行驶区域；

基于所述障碍物的信息生成规划路径；

基于所述规划路径控制所述车辆通行。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆的实时位置建立可行驶区域，包括：

对所述障碍物进行简化操作；

在所述可行使区域中标定所述障碍物的信息。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述基于所述规划路径控制所述车辆通行中，包括：

当存在所述障碍物导致无法通行的情况下，在所述车辆停止行驶预定时间后继续控制车辆通行。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述所述响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行，还包括：

获取所述车辆在下一时刻位置；

当所述下一时刻位置与所述障碍物的位置之间小于安全距离并且任意两个所述障碍物之间的距离小于无障碍通行距离的情况下，发送预警信息。

8.一种用于窄路通行的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆当前时刻的位置和在行进方向上的障碍物的信息；

判断模块，用于当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求；

通行控制模块，用于响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行。

9.一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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