CN113119976A - 窄路自动驾驶方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种窄路自动驾驶方法、装置、设备及存储介质，属于车辆技术领域。本发明的窄路自动驾驶方法包括获取窄路自动行驶指令；根据窄路自动行驶指令，获取目标车辆的行驶环境信息；根据行驶环境信息，构建环境空间模型；根据环境空间模型和预设的车辆模型，确定行驶参数；根据行驶参数控制目标车辆行驶。这种窄路自动驾驶方法能够准确判断车辆在相对较窄的路段的可通行性，提高车辆的通行安全性。

Description

窄路自动驾驶方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种窄路自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，当车辆行驶在相对较窄的路段时，往往难以判断车辆是否能够安全通行，影响通行安全性，因此，如何提供一种窄路自动驾驶方法，能够准确判断车辆在相对较窄的路段的可通行性，提高车辆的通行安全性，成为了亟待解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种窄路自动驾驶方法，能够准确判断车辆在相对较窄的路段的可通行性，提高车辆的通行安全性。

本发明还提出一种具有上述窄路自动驾驶方法的窄路自动驾驶装置。

本发明还提出一种具有上述窄路自动驾驶方法的电子设备。

本发明还提出一种计算机可读存储介质。

根据本发明的第一方面实施例的窄路自动驾驶方法，包括：

获取窄路自动行驶指令；

根据所述窄路自动行驶指令，获取目标车辆的行驶环境信息；

根据所述行驶环境信息，构建环境空间模型；

根据所述环境空间模型和预设的车辆模型，确定行驶参数；

根据所述行驶参数控制所述目标车辆行驶。

根据本发明实施例的窄路自动驾驶方法，至少具有如下有益效果：这种窄路自动驾驶方法通过获取窄路自动行驶指令，进而获取目标车辆的行驶环境信息，根据行驶环境信息，构建环境空间模型，通过比对环境空间模型和预设的车辆模型，确定行驶参数，从而确定该通行环境是否满足车辆正常通行的要求，根据行驶参数控制目标车辆行驶，这样能够准确判断车辆在相对较窄的路段的可通行性，提高车辆的通行安全性。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述环境空间模型和预设的车辆模型，确定行驶参数，包括：

获取所述目标车辆的基础信息；

根据所述基础信息，构建所述车辆模型；

比对所述车辆模型和所述环境空间模型，确定行驶参数。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述行驶参数控制所述目标车辆行驶，包括：

获取当前所述目标车辆的方向参数；

根据所述方向参数，计算出所述目标车辆的预行驶方向；

根据所述预行驶方向和所述窄路自动行驶指令，调整所述目标车辆的行驶方向。

根据本发明的一些实施例，所述行驶参数包括是否将外后视镜展开或折叠，所述根据所述行驶参数控制所述目标车辆行驶，还包括：

根据第一预设条件，对所述目标车辆的外后视镜进行折叠。

根据本发明的一些实施例，所述车辆模型包括外后视镜展开模型和外后视镜折叠模型，所述根据第一预设条件，对所述目标车辆的外后视镜进行折叠，包括：

若所述环境空间模型中的可行驶空间大于所述外后视镜展开模型的大小，则保持所述外后视镜展开；

若所述环境空间模型中的可行驶空间小于所述外后视镜展开模型的大小，且所述环境空间模型中的可行驶空间大于所述外后视镜折叠模型的大小，则对所述外后视镜进行折叠。

根据本发明的一些实施例，所根据所述行驶参数控制所述目标车辆行驶，还包括：

根据第二预设条件，改变所述目标车辆的行驶状态。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述行驶参数控制所述目标车辆行驶，还包括：

根据预设的行驶路线，控制所述目标车辆在所述行驶路线上自动行驶。

根据本发明的第二方面实施例的窄路自动驾驶装置，包括：

指令获取模块，用于获取窄路自动行驶指令；

环境信息获取模块，用于根据所述窄路自动行驶指令，获取目标车辆的行驶环境信息；

模型构建模块，用于根据所述行驶环境信息，构建环境空间模型；

行驶参数获取模块，用于根据所述环境空间模型和预设的车辆模型，确定行驶参数；

控制模块，用于根据所述行驶参数控制所述目标车辆行驶。

根据本发明实施例的窄路自动驾驶装置，至少具有如下有益效果：这种窄路自动驾驶装置通过获取窄路自动行驶指令，进而获取目标车辆的行驶环境信息，根据行驶环境信息，构建环境空间模型，通过比对环境空间模型和预设的车辆模型，确定行驶参数，从而确定该通行环境是否满足车辆正常通行的要求，根据行驶参数控制目标车辆行驶，这样能够准确判断车辆在相对较窄的路段的可通行性，提高车辆的通行安全性。

根据本发明的第三方面实施例的电子设备，包括：

至少一个处理器，以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述指令时实现如第一方面实施例所述的窄路自动驾驶方法。

根据本发明实施例的电子设备，至少具有如下有益效果：这种电子设备采用上述窄路自动驾驶方法，通过获取窄路自动行驶指令，进而获取目标车辆的行驶环境信息，根据行驶环境信息，构建环境空间模型，通过比对环境空间模型和预设的车辆模型，确定行驶参数，从而确定该通行环境是否满足车辆正常通行的要求，根据行驶参数控制目标车辆行驶，这样能够准确判断车辆在相对较窄的路段的可通行性，提高车辆的通行安全性。

根据本发明的第四方面实施例的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面实施例所述的窄路自动驾驶方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，至少具有如下有益效果：这种计算机可读存储介质执行上述窄路自动驾驶方法，通过获取窄路自动行驶指令，进而获取目标车辆的行驶环境信息，根据行驶环境信息，构建环境空间模型，通过比对环境空间模型和预设的车辆模型，确定行驶参数，从而确定该通行环境是否满足车辆正常通行的要求，根据行驶参数控制目标车辆行驶，这样能够准确判断车辆在相对较窄的路段的可通行性，提高车辆的通行安全性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明实施例的窄路自动驾驶方法的流程图；

图2为图1中的步骤S400的流程图；

图3为图1中的步骤S500的流程图；

图4为图3中的步骤S540的流程图；

图5为本发明实施例的窄路自动驾驶装置的结构示意图。

附图标记：510、指令获取模块；520、环境信息获取模块；530、模型构建模块；540、行驶参数获取模块；550、控制模块。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

第一方面，参照图1，本发明实施例的窄路自动驾驶方法包括：

S100，获取窄路自动行驶指令；

S200，根据窄路自动行驶指令，获取目标车辆的行驶环境信息；

S300，根据行驶环境信息，构建环境空间模型；

S400，根据环境空间模型和预设的车辆模型，确定行驶参数；

S500，根据行驶参数控制目标车辆行驶。

当目标车辆行驶到相对较窄的路段时，可获取窄路自动行驶指令，例如，可以是用户通过主机或者按键按下对应的功能按键，激活窄路自动驾驶功能，从而获取到窄路自动行驶指令；进而根据窄路自动行驶指令，获取目标车辆的行驶环境信息，需要解释的是，行驶环境信息可以包括该路段的长度、宽度、障碍物以及障碍物位置等等，从而根据这些行驶环境信息，构建出当前路段的环境空间模型，通过将环境空间模型与预设的车辆模型进行比对，确定行驶参数并检测通行环境，判断出该路段的可行驶空间是否能够容纳车辆并且能够确保目标车辆正常通行，具体地，可以通过目标车辆的前向雷达、摄像头等环境感知传感器来获取行驶环境信息，从而确定目标车辆的前方路段是否可以正常行驶，若通行环境为正常环境，即目标车辆在该路段可以正常行驶，则根据行驶参数控制目标车辆进入窄路自动驾驶功能，控制目标车辆在该路段自动行驶，并且可以通过主机输出提示，提醒窄路自动驾驶功能处于工作状态，需要说明的是，目标车辆在该路段自动行驶时，为了保证行驶安全，需要控制车速在预设范围内，例如，控制目标车辆在该路段以小于5km/h的车速自动行驶；当同样地，若通行环境为非正常环境，即目标车辆在该路段不可以正常行驶，则通过主机输出提示，提醒不满足窄路自动驾驶条件，控制目标车辆制动或者保持人工驾驶。这样能够准确判断目标车辆在相对较窄的路段的可通行性，提高目标车辆的通行安全性。

参照图2，在一些实施例中，步骤S400，包括：

S410，获取目标车辆的基础信息；

S420，根据基础信息，构建车辆模型；

S430，比对车辆模型和环境空间模型，确定行驶参数。

为了准确判断目标车辆在相对较窄的路段的可通行性，在检测通行环境时，可以通过获取目标车辆的基础信息，其中，基础信息可以包括目标车辆的车型、车辆外观参数等等，这样根据目标车辆的基础信息可以方便地构建出目标车辆的车辆模型，通过比对车辆模型和环境空间模型，确定行驶参数，判断出该路段的可行驶空间是否能够容纳目标车辆并且能够确保目标车辆正常通行，若该路段的环境空间模型表征出来的可行驶空间能够容纳目标车辆并且能够确保目标车辆正常通行，则通行环境为正常环境，则控制目标车辆进入窄路自动驾驶功能，控制目标车辆在该路段自动行驶；否则，通信环境为非正常环境，控制目标车辆制动或者保持人工驾驶，这样能够准确判断目标车辆在相对较窄的路段的可通行性，提高目标车辆的通行安全性。

参照图3，在一些实施例中，步骤S500，包括：

S510，获取当前目标车辆的方向参数；

S520，根据方向参数，计算出车辆的预行驶方向；

S530，根据预行驶方向和窄路自动行驶指令，调整目标车辆的行驶方向。

为了提高目标车辆的通行安全性，需要对目标车辆的行驶方向进行控制，可以通过获取当前目标车辆的方向参数，其中，方向参数可以包括当前车身朝向、方向盘角度等等，这样根据当前车身朝向、方向盘角度这些方向参数，可以方便地计算出目标车辆的预行驶方向，从而根据预行驶方向和窄路自动行驶指令，通过方向盘来调整目标车辆的行驶方向，保证目标车辆在行驶时始终处于该路段的可行驶空间的中心位置，从而避免目标车辆与障碍物碰撞或者刮伤目标车辆的外后视镜等情况发生，能够提高目标车辆的通行安全性，同时也可以对目标车辆进行保护。

参照图3，在一些实施例中，行驶参数包括是否将外后视镜展开或折叠，步骤S500，还包括：

S540，根据第一预设条件，对目标车辆的外后视镜进行折叠。

为了提高目标车辆的通行安全性，避免刮伤目标车辆的外后视镜，还可以根据第一预设条件来对目标车辆的外后视镜进行折叠，例如，可以根据目标车辆展开外后视镜时的宽度、车辆折叠外后视镜时的宽度与该路段的可行驶空间的宽度进行比较，从而确定是否需要折叠车辆的外后视镜，从而避免刮伤目标车辆的外后视镜，提高目标车辆的通行安全性。

参照图4，在一些实施例中，车辆模型包括外后视镜展开模型和外后视镜折叠模型，步骤S540，包括：

S541，若环境空间模型中的可行驶空间大于外后视镜展开模型的大小，则保持外后视镜展开；

S542，若环境空间模型中的可行驶空间小于外后视镜展开模型的大小，且环境空间模型中的可行驶空间大于外后视镜折叠模型的大小，则对外后视镜进行折叠。

为了提高目标车辆的通行安全性，避免刮伤目标车辆的外后视镜，可以根据第一预设条件来对目标车辆的外后视镜进行折叠，具体地，若环境空间模型中的可行驶空间大于外后视镜展开模型的大小，例如，当可行驶空间大于外后视镜展开时目标车辆的宽度和误差因子的总和，则保持外后视镜展开；若环境空间模型中的可行驶空间小于外后视镜展开模型的大小，且环境空间模型中的可行驶空间大于外后视镜折叠模型的大小，例如，当可行驶空间小于外后视镜展开时目标车辆的宽度和误差因子的总和，且可行驶空间大于外后视镜折叠时目标车辆的宽度和误差因子的总和，则对外后视镜进行折叠，还可以当环境空间模型中的可行驶空间小于外后视镜折叠模型的大小，即可行驶空间小于外后视镜折叠时车辆的宽度和误差因子的总和，说明该路段无法满足正常通行要求，控制目标车辆立即制动，并进行风险提醒；需要说明的是，误差因子的具体数值可以根据实际情况进行标定设置，不限于此，例如，可以将误差因子确定为10cm，这样能够提高目标车辆的通行安全性，同时也避免刮伤目标车辆的外后视镜。

参照图3，在一些实施例中，步骤S500，还包括：

S550，根据第二预设条件，改变目标车辆的行驶状态。

为了提高目标车辆的通行安全性，还可以根据第二预设条件，改变目标车辆的行驶状态，具体地，可以是当环境空间模型中的可行驶空间小于外后视镜折叠模型的大小，即可行驶空间小于外后视镜折叠时目标车辆的宽度和误差因子的总和，说明该路段无法满足正常通行要求，控制目标车辆立即制动，并进行风险提醒；还可以是在目标车辆自动驾驶过程中，获取到用户的减速制动指令，当检测到目标车辆保持刹车制动的时间超过预设时间时，控制目标车辆退出窄路自动驾驶功能，切换到人工驾驶模式，需要说明的是，预设时间可以根据实际情况进行设置，不做限制，例如，可以是检测到目标车辆保持刹车制动超过2秒时，则控制目标车辆退出窄路自动驾驶功能，并切换到人工驾驶模式，这样能够及时对目标车辆进行制动，切换目标车辆的行驶状态，提高目标车辆的通行安全性。

参照图3，在一些实施例中，步骤S500，还包括：

S560，根据预设的行驶路线，控制目标车辆在行驶路线上自动行驶。

为了提高目标车辆在自动行驶时的通行安全性，还需要根据预设的行驶路线，控制目标车辆在行驶路线上自动行驶，例如，当检测到目标车辆偏离预设的行驶路线时，通过控制方向盘左右微调来修正目标车辆的行驶方向，使目标车辆重新回到预设的行驶路线上，当检测到目标车辆行驶在预设的行驶路线上，则控制目标车辆保持当前行驶方向继续自动行驶，这样能够提高目标车辆在自动行驶时的通行安全性。

需要说明的是，在目标车辆自动行驶的过程中，还可以通过前向雷达、后向雷达、侧向雷达来实时监测目标车辆与障碍物之间的距离，当检测到有碰撞或者刮蹭风险时，及时地修正目标车辆的方向，从而避免碰撞，当与障碍物之间的距离无法保证安全行驶时，控制目标车辆进行制动使得车辆刹停，并且退出窄路自动驾驶功能，这样可以提高目标车辆在自动行驶时的通行安全性。

同样地，当目标车辆处于自动驾驶过程时，如用户打开车门、解开安全带、干预方向盘等操作时，获取到退出窄路自动驾驶指令，退出窄路自动驾驶功能，这样可以及时地切换目标车辆的行驶模式，从而提高目标车辆的行驶安全性。需要说明的是，当退出窄路自动驾驶功能之后，可以根据实际需要，通过主机的自动驾驶按键再次进入窄路自动驾驶功能，能够灵活地切换目标车辆行驶模式，提高目标车辆的性能。

第二方面，参照图5，本发明实施例的窄路自动驾驶装置包括：

指令获取模块510，用于获取窄路自动行驶指令；

环境信息获取模块520，用于根据窄路自动行驶指令，获取目标车辆的行驶环境信息；

模型构建模块530，用于根据行驶环境信息，构建环境空间模型；

行驶参数获取模块540，用于根据环境空间模型和预设的车辆模型，确定行驶参数；

控制模块550，用于根据行驶参数控制目标车辆行驶。

当目标车辆行驶到相对较窄的路段时，指令获取模块510可获取窄路自动行驶指令，例如，可以是用户通过主机或者按键按下对应的功能按键，激活窄路自动驾驶功能，从而获取到窄路自动行驶指令；进而环境信息获取模块520根据窄路自动行驶指令，获取目标车辆的行驶环境信息，需要解释的是，行驶环境信息可以包括该路段的长度、宽度、障碍物以及障碍物位置等等，从而模型构建模块530根据这些行驶环境信息，构建出当前路段的环境空间模型，行驶参数获取模块540通过将环境空间模型与预设的车辆模型进行比对，确定行驶参数并检测通行环境，判断出该路段的可行驶空间是否能够容纳车辆并且能够确保目标车辆正常通行，具体地，可以通过目标车辆的前向雷达、摄像头等环境感知传感器来获取行驶环境信息，从而确定目标车辆的前方路段是否可以正常行驶，若通行环境为正常环境，即目标车辆在该路段可以正常行驶，则控制模块550根据行驶参数控制目标车辆进入窄路自动驾驶功能，控制目标车辆在该路段自动行驶，并且可以通过主机输出提示，提醒窄路自动驾驶功能处于工作状态，需要说明的是，目标车辆在该路段自动行驶时，为了保证行驶安全，需要控制车速在预设范围内，例如，控制目标车辆在该路段以小于5km/h的车速自动行驶；当同样地，若通行环境为非正常环境，即目标车辆在该路段不可以正常行驶，则控制模块550通过主机输出提示，提醒不满足窄路自动驾驶条件，控制目标车辆制动或者保持人工驾驶。这样能够准确判断目标车辆在相对较窄的路段的可通行性，提高目标车辆的通行安全性。

第三方面，本发明实施例的电子设备，包括至少一个处理器，以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行指令时实现如第一方面实施例的窄路自动驾驶方法。

根据本发明实施例的电子设备，至少具有如下有益效果：这种电子设备采用上述窄路自动驾驶方法，通过获取窄路自动行驶指令，进而获取目标车辆的行驶环境信息，根据行驶环境信息，构建环境空间模型，通过比对环境空间模型和预设的车辆模型，确定行驶参数，从而确定该通行环境是否满足车辆正常通行的要求，根据行驶参数控制目标车辆行驶，这样能够准确判断车辆在相对较窄的路段的可通行性，提高车辆的通行安全性。

第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面实施例的窄路自动驾驶方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，至少具有如下有益效果：这计算机可读存储介质执行上述窄路自动驾驶方法，通过获取窄路自动行驶指令，进而获取目标车辆的行驶环境信息，根据行驶环境信息，构建环境空间模型，通过比对环境空间模型和预设的车辆模型，确定行驶参数，从而确定该通行环境是否满足车辆正常通行的要求，根据行驶参数控制目标车辆行驶，这样能够准确判断车辆在相对较窄的路段的可通行性，提高车辆的通行安全性。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.窄路自动驾驶方法，其特征在于，包括：

获取窄路自动行驶指令；

根据所述窄路自动行驶指令，获取目标车辆的行驶环境信息；

根据所述行驶环境信息，构建环境空间模型；

根据所述环境空间模型和预设的车辆模型，确定行驶参数；

根据所述行驶参数控制所述目标车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的窄路自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述环境空间模型和预设的车辆模型，确定行驶参数，包括：

获取所述目标车辆的基础信息；

根据所述基础信息，构建所述车辆模型；

比对所述车辆模型和所述环境空间模型，确定行驶参数。

3.根据权利要求1所述的窄路自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述行驶参数控制所述目标车辆行驶，包括：

获取当前所述目标车辆的方向参数；

根据所述方向参数，计算出所述目标车辆的预行驶方向；

根据所述预行驶方向和所述窄路自动行驶指令，调整所述目标车辆的行驶方向。

4.根据权利要求1所述的窄路自动驾驶方法，其特征在于，所述行驶参数包括是否将外后视镜展开或折叠，所述根据所述行驶参数控制所述目标车辆行驶，还包括：

根据第一预设条件，对所述目标车辆的外后视镜进行折叠。

5.根据权利要求4所述的窄路自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆模型包括外后视镜展开模型和外后视镜折叠模型，所述根据第一预设条件，对所述目标车辆的外后视镜进行折叠，包括：

若所述环境空间模型中的可行驶空间大于所述外后视镜展开模型的大小，则保持所述外后视镜展开；

若所述环境空间模型中的可行驶空间小于所述外后视镜展开模型的大小，且所述环境空间模型中的可行驶空间大于所述外后视镜折叠模型的大小，则对所述外后视镜进行折叠。

6.根据权利要求1所述的窄路自动驾驶方法，其特征在于，所根据所述行驶参数控制所述目标车辆行驶，还包括：

根据第二预设条件，改变所述目标车辆的行驶状态。

7.根据权利要求1至6任一项所述的窄路自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述行驶参数控制所述目标车辆行驶，还包括：

根据预设的行驶路线，控制所述目标车辆在所述行驶路线上自动行驶。

8.窄路自动驾驶装置，其特征在于，包括：

指令获取模块，用于获取窄路自动行驶指令；

环境信息获取模块，用于根据所述窄路自动行驶指令，获取目标车辆的行驶环境信息；

模型构建模块，用于根据所述行驶环境信息，构建环境空间模型；

行驶参数获取模块，用于根据所述环境空间模型和预设的车辆模型，确定行驶参数；

控制模块，用于根据所述行驶参数控制所述目标车辆行驶。

9.电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器，以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述指令时实现如权利要求1至7任一项所述的窄路自动驾驶方法。

10.计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至7任一项所述的窄路自动驾驶方法。

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