KR20220154050A - 차량의 돌출된 화물을 감지하는 화물 감지 시스템 및 방법 - Google Patents

차량의 돌출된 화물을 감지하는 화물 감지 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

차량의 돌출된 화물을 감지하는 화물 감지 시스템 및 방법이 개시된다.
차량의 돌출된 화물을 감지하는 화물 감지 시스템은 차량의 외부 가장자리 위로 돌출된 화물의 외부 치수 및 차량의 테일게이트의 개방 상태 중 적어도 하나를 측정하여 차량에 적재된 화물에 대한 화물 측정 데이터를 제공하도록 구성된 센서 시스템; 그리고 센서 시스템의 화물 측정 데이터를 기반으로 화물이 차량에서 돌출되어 있는지 여부를 평가하고 돌출된 화물을 고려하여 차량을 위한 업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭을 계산하도록 구성된 제어 장치를 포함한다.

Description

차량의 돌출된 화물을 감지하는 화물 감지 시스템 및 방법{CARGO DETECTION SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING OVERHANGING CARGO ON MOTOR VEHICLE}
본 발명은 차량의 돌출된 화물을 감지하는 화물 감지 시스템, 이러한 시스템을 구비한 차량, 및 차량의 돌출된 화물을 감지하는 방법에 관한 것이다.
현재 차량은 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS) 및/또는 자율 주행 기능을 구현하기 위해 센서 및 텔레매틱스와 점점 더 연결되고 있다. 예를 들어, 차량은 여러 센서와 환경에서 데이터를 획득하기 위한 다양한 기술이 제공되어 전방 및/또는 후방 도로 등의 다른 차량, 보행자, 장애물의 정확한 감지를 제공한다. 이를 위해 사용되는 전형적인 기술은 레이더, 레이저, 라이더, 적외선, 초음파, 카메라, 스테레오 비전, 컴퓨터 비전, 주행 거리계, 가속도계, 자이로스코프, GPS 등을 포함한다. 보다 일관되고 정확하며 유용한 환경의 시야를 생성하기 위해, 이러한 다양한 센서가 차량에 제공될 수 있고 이러한 센서로부터 정보가 센서 시스템 내에서 결합될 수 있다. 이러한 센서 시스템으로 수집된 데이터는, 예를 들어 접근하는 물체에 대해 운전자에게 경고하고/경고하거나, 그에 따라 차량을 자동으로 조향함으로써 차량과 다른 물체 간의 접촉을 피하기 위해 사용될 수 있다.
때때로, 차량의 트렁크 및/또는 화물 영역에 맞지 않는 긴 품목이 해당 차량으로 운송된다. 그러면, 품목이 차량의 범퍼나 다른 바깥쪽 가장자리 위로(예를 들어, 픽업 트럭의 경우 바닥면이 힌지 결합된 테일게이트 위로) 돌출된 상태에서 차량을 운전하는 동안 차량의 테일게이트를 적어도 부분적으로 열어 두어야 할 필요가 있을 수 있다. 이것은 짐을 가진 차량이 (정확하게) 알 수 없는 길이만큼 물리적으로 더 길기 때문에, 특히 주차 조작 중에 운전을 더 힘들게 만들 수 있다.
차량의 주차 센서는 일반적으로 이 추가 돌출부에 대해 보정되지 않으므로 운전자에게 부정확하거나 잘못된 정보를 제공할 수 있다(차량이 시스템에 의하여 추정되는 것보다 길기 때문에). 또한 초음파 센서와 같은 주차 센서는 적재된 품목에 의해 차단될 수 있으므로, 차량 뒤에 보이는 장애물에 대해 잘못된 경고를 전달할 수 있다. 또한 이러한 경우, 특히 테일게이트에 장착된 경우, 후방 카메라를 제대로 사용하지 못할 수 있다. 현재 차량에는 종종 후방에 여러 다른 센서, 예를 들어 후방 레이더 또는 라이더가 장착되어 있으나, 가능한 화물 돌출부를 측정하는데 사용되지 않는다. 따라서, 주차 지원 시스템은 차량의 길이를 알 수 없기 때문에 특히 긴급하게 필요한 경우에도 최적으로 작동하지 않거나 완전히 작동하지 않을 수 있다.
유럽공개특허문서 EP 3 081 731 A1은, 예를 들어 주차 후 트렁크를 열 수 있도록 차량 손상 위험을 줄이는 승객 및 물체를 위한 주차 중/주차 후 차량에서 내리는 것을 최적화하는 방법을 설명한다.
따라서, 화물이 돌출된 상태에서 주행 및/또는 주차 시 안전성과 편의성을 높이기 위한 해결책을 찾을 필요가 있다.
이를 위해, 본 발명은 청구항 1에 따른 화물 감지 시스템, 청구항 10에 따른 차량, 및 청구항 12에 따른 방법을 제공한다.
본 발명의 하나의 양상에 따르면, 차량의 돌출된 화물을 감지하는 화물 감지 시스템은 차량의 외부 가장자리 위로 돌출된 화물의 외부 치수 및 차량의 테일게이트의 개방 상태 중 적어도 하나를 측정하여 차량에 적재된 화물에 대한 화물 측정 데이터를 제공하도록 구성된 센서 시스템; 그리고 센서 시스템의 화물 측정 데이터를 기반으로 화물이 차량에서 돌출되어 있는지 여부를 평가하고 돌출된 화물을 고려하여 차량을 위한 업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭을 계산하도록 구성된 제어 장치를 포함한다.
본 발명의 다른 하나의 양상에 따르면, 차량의 돌출된 화물을 감지하는 방법은 차량의 센서 시스템 및/또는 외부 측정 개체에 의하여, 차량의 외부 가장자리 위로 돌출된 화물의 외부 치수 및 차량의 테일게이트의 개방 상태 중 적어도 하나를 측정하는 단계; 차량의 제어 장치에 의하여, 화물 측정 데이터에 기초하여 화물이 차량으로부터 돌출되어 있는지 여부를 평가하는 단계; 그리고 차량의 제어 장치에 의하여, 돌출된 화물을 고려하여 차량을 위한 업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭을 계산하는 단계를 포함한다.
본 발명의 또 다른 하나의 양상에 따르면, 차량은 본 발명의 하나의 양상에 따른 화물 감지 시스템을 포함한다.
본 발명의 한 가지 아이디어는 센서를 사용하여 화물 조각이 차량에서 돌출되어 있는지를 결정하고 그 결과에 기초하여 차량 길이 및/또는 폭을 수정하는 것이다. 이러한 목적을 위해 차량에 센서가 특히 제공될 수 있다. 그러나, 예를 들어 후방 카메라, 초음파 센서, 및/또는 이미 다른 시스템의 일부로 차량에 통합된 레이더/라이다 시스템과 같이 다른 목적을 위해 차량에 이미 존재하는 센서도 활용될 수 있다. 원칙적으로, 예를 들어 다른 차량 또는 주변 인프라의 장비에 의해 기록된 것과 같이 외부 개체로부터의 센서 정보도 사용될 수 있다.
그러면, 업데이트된 차량 치수는 차량으로부터 돌출된 화물의 길이 및/또는 폭을 고려하기 위해 각 차량의 주차 보조 장치 또는 다른 시스템에 제공될 수 있다. 또한, 예를 들어, 차량의 적재 상황에 대해 알리고/알리거나 운전 및/또는 주차 중 적절한 예방 조치를 취하도록 결과는 차량의 운전자 또는 승객에게 직접 전달될 수 있다. 결과적으로, 운전자가, 예를 들어 주차 상황과 같은 특히 어려운 운전 조작 동안 시스템에 의해 지원될 수 있고/있거나 차량의 적재 상황이 문제가 될 수 있음을 사전에 알릴 수 있으므로 일반적인 수준에서 운전 안전성이 증가될 수 있다.
본 명세서에 사용된 "차량" 또는 "차량의" 또는 기타 유사한 용어는 스포츠 유틸리티 차량(SUV)을 포함하는 승용차, 버스, 트럭, 다양한 상업용 차량 등을 포함하는 일반적인 자동차를 포함하고, 하이브리드 차량, 전기 차량, 플러그인 하이브리드 전기 차량, 수소 동력 차량 및 기타 대체 연료(예를 들어, 석유 이외의 자원에서 파생된 연료) 차량을 포함하는 것으로 이해된다. 본 명세서에서 언급되는 바와 같이, 하이브리드 차량은 2개 이상의 동력원을 갖는 차량, 예를 들어 가솔린 동력 및 전기 동력 차량이다.
본 발명의 유리한 실시 예 및 개선점은 종속항에서 발견된다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 센서 시스템은 차량의 화물 영역, 트렁크, 테일게이트, 및/또는 범퍼 위로 돌출된 화물의 외부 치수를 측정하도록 구성될 수 있다.
예를 들어, 부피가 큰 화물을 운송하는 경우 테일게이트가 완전히 닫힌 상태에서 차량을 운전하는 것이 불가능할 수 있다. 대신, 화물이 차량 트렁크에서 돌출되어 있고 차량 범퍼에서 돌출되어 있는 동안 테일게이트를 부분적으로 또는 완전히 개방된 채로 둘 수 있다. 테일게이트가 열린 상태에서 화물 돌출 거리는 범퍼의 외부 가장자리에 대해 계산될 수 있고, 예를 들어 주차 보조 시스템을 위해 차량 길이의 정확한 추정을 보장할 수 있도록 이후 전체 차량 길이에 추가될 수 있다.
차량의 유형과 용도에 따라 돌출 길이 또는 화물 돌출부의 상이한 정의가 사용될 수 있다. 한 예에서, 돌출부는 범퍼의 외부 가장자리로부터 계산될 수 있다(예를 들어, 테일게이트가 열린 리무진의 경우). 다른 예에서, 돌출부는 하단이 힌지 연결된 테일게이트의 외부 모서리로부터 계산될 수 있다(예를 들어, 차량 시스템이 이미 열린 테일게이트를 인식하고 이미 떨어진 테일게이트의 추가 길이를 고려하고 있는 테일게이트가 열린 픽업 트럭의 경우).
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 개방 상태는 테일게이트의 개방 각도를 포함할 수 있다.
예를 들어, 테일게이트에 설치된 전용 각도 센서를 사용하여 차체에 대한 테일게이트의 개방 각도를 측정할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 개방 각도는 차량의 파워 테일게이트 시스템에서 얻을 수 있다. 테일게이트의 치수는 차종 및 형상에 기초하여 알 수 있으므로, 개방된 테일게이트로 인한 차량의 추가 길이가 계산되고 실제 차량 길이의 개선된 추정을 위해 사용될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 제어 장치는 센서 시스템의 시야를 기반으로 돌출된 화물의 말단에서 사각지대 영역을 추정하고 해당하는 사각지대 확장을 업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭에 더하도록 구성될 수 있다.
예를 들어, 서로의 위에 쌓인 다양한 길이의 여러 화물 조각으로 구성된 화물, 예를 들어 쌓인 패키지 또는 판자 등의 경우. 맨 위에 있는 부분이 카메라 또는 기타 센서의 시야를 차단할 수 있다. 이로 인해, 화물의 말단, 예를 들어 화물의 하부가 센서에 보이지 않고, 이에 따라 사각지대가 발생할 수 있다. 이는 화물의 돌출 길이의 잘못된 추정 및/또는 계산을 이끌 수 있다.
그러나, 차량의 외형, 센서의 시야, 및 화물의 보이는 부분을 고려한 간단한 기하학적 계산을 기반으로 센서에 대해 보이지 않는 화물의 추가 부분에 대한 추정치를 그릴 수 있다. 이를 기반으로, 숨겨진 영역, 즉 사각지대 영역의 크기에 대한 상한이 제공될 수 있으며, 이는 추정된 차량 길이(또는 폭)를 직접적으로 보이지 않는 화물의 부분의 모르는 크기를 나타내는 대응하는 양만큼 증가시키는 데 사용될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 센서 시스템은 카메라, 레이더, 초음파 센서 및/또는 라이더를 포함할 수 있다.
예를 들어, 센서(들)는 대략 3000mm까지의 범위 내에서 치수를 측정할 수 있는 스테레오 카메라, 라이더 및/또는 레이더 또는 기타 적절한 장치일 수 있다. 다른 응용 사례를 위해, 예를 들어 보조 및/또는 자율 주행 애플리케이션을 위해 차량에 제공되는 센서들을 이러한 목적을 위해 센서를 사용하는 것이 가능할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 센서 시스템은 차량의 화물 영역, 트렁크, 테일게이트 및/또는 범퍼에 장착될 수 있다.
센서(들)는 일반적으로 차량의 외부 또는 내부 테일게이트(또는 화물 영역)에 가까운 임의의 적절한 영역에, 예를 들어 기존 후방 카메라와 유사한 위치에 배치될 수 있다. 센서 위치는 차량의 후방 하부 부분(예를 들어 범퍼 영역)을 향하도록 특히 선택될 수 있다. 일반적으로 적절한 작동 범위는 길이 돌출부의 경우 대략 50mm ~ 1000mm 또는 최대 3000mm이며, 측면 돌출부의 경우 대략 50mm ~ 750mm 또는 최대 1500mm일 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 센서 시스템은 적어도 3m까지의 돌출된 화물의 돌출 길이를 측정하도록 구성될 수 있다. 유사하게, 센서 시스템은 적어도 1.5m 까지의 돌출된 화물의 돌출 폭을 측정하도록 구성될 수 있다.
열린 테일게이트 및 돌출된 하중으로 운전하기 위한 법률 및 규정은 국가마다 다를 수 있다. 안전상의 이유로 돌출 화물의 최대 돌출 길이는 일반적으로 특정 크기로, 일반 주행의 경우 1.5m 미만, 100km 미만의 단거리 주행의 경우 3m 미만으로 제한된다. 화물의 길이에 따라, 1m 이상 돌출된 모든 화물에 대해 화물 후면에 반사경 또는 기타 경고 장치를 장착하는 것이 추가로 요구될 수 있다.
따라서, 시스템은 이러한 전형적인 범위 내에서 정확한 측정을 제공하도록 구성될 수 있으며, 더 나아가 예를 들어 1m 이하, 1m와 1.5m 사이, 1.5m와 3m 사이, 3m 이상과 같은 서로 다른 경우를 구별하도록 적응될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 시스템은 차량 대 사물(V2X) 통신을 통해 차량에 적재된 화물에 대해 외부 측정 개체에 의해 기록된 화물 측정 데이터를 수신하도록 구성된 통신 장치를 더 포함할 수 있다. 방법은 대응하여 V2X 통신을 통해 차량에 적재된 화물에 대해 외부 측정 개체에 의해 기록된 화물 측정 데이터를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
따라서, 각 차량에 장착된 통합 센서 외에도 길이 및 폭 정보는 차량 대 차량 및/또는 차량 대 인프라 통신을 통해 획득될 수도 있다.
예를 들어, 차량에는 거리/깊이 정보를 수집할 수 있는 다양한 종류의 센서(예를 들어, 레이더 또는 라이더)가 점점 더 많이 장착되고 있다. 그러한 시스템이 장착된 다른 차량이 차량을 뒤따르는 경우, 예를 들어 주행 중 또는 신호등에서 대기할 때 다른 차량은 양 차량 사이와 화물의 후단과 후행 차량 사이의 거리를 비교하여 전방에서 주행하는 차량의 돌출된 화물을 측정할 수 있다. 후행 차량은 무선 통신 네트워크를 통해 선행 차량에 해당 정보를 전송할 수 있다.
다른 예에서, 기반 시설에 분산된 센서는 무선 네트워크를 통해 차량에 돌출된 화물의 길이/폭 정보를 전송하는데 사용될 수 있다. 센서는 교차로에, 예를 들어 신호등이나 가로등에 설치될 수 있다. 스마트 인프라 환경의 이러한 센서 및 기타 센서는 돌출된 하중의 길이와 폭에 대한 정보를 제공하는데 사용될 수 있다. 데이터는 표준화된 프로토콜을 통해 차량으로 전송될 수 있다. 이러한 외부 센서는 사각 지대가 없어 모든 유형의 화물에 대한 정확한 측정을 제공할 수 있다는 장점이 있다. 이러한 시스템은 차량 센서 시스템의 사각 지대를 해결하기 위해 차량 자체에서 수행한 측정을 확인하고 개선하는 데에도 사용될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 시스템은 업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭에 기초하여 화물 조언 신호를 제공하도록 구성된 운전자 인터페이스를 더 포함할 수 있다. 방법은 이에 따라 업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭에 기초하여 화물 조언 신호를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
예를 들어, 시스템은 1.0m에서 1.5m 사이의 돌출 길이를 식별할 수 있다. 이 경우, 해당 통신 또는 신호를 통해 돌출된 화물 끝단에 반사 장치를 설치하여 차량 길이 증가에 대해 다른 교통 참가자에게 경고하도록 운전자를 상기시킬 수 있다.
다른 예로서, 시스템은 1.5m와 3m 사이의 돌출 길이를 식별할 수 있고, 그에 따라 운전자에게 이 하물 상태로 최대 100m까지만 운전할 수 있음을 알릴 수 있다.
또 다른 예에서, 시스템은 해당 법률에서 허용하는 한계(예를 들어 3m)를 초과하는 화물 길이를 결정할 수 있고, 이러한 사실에 대해 운전자에게 경고할 수 있고/있거나 차량 사용을 직접 차단할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 차량은 업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭을 입력으로 사용하도록 구성된 주차 보조 장치를 포함할 수 있다.
따라서, 주차 보조 장치는 돌출된 화물을 포함하는 차량의 실제 치수에 대한 이러한 개선된 지식에 기반하여 주행 권장 사항 및/또는 주행 보조 또는 자동 주행 명령을 수행할 수 있다.
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 예시적인 실시 예를 참조하여 더욱 상세하게 설명될 것이다.
본 발명에 따르면, 주차 상황과 같은 특히 어려운 운전 조작 동안 운전자를 지원할 수 있고 차량의 적재 상황이 문제가 될 수 있음을 운전자에게 사전에 알릴 수 있으므로 운전 안전성이 증가될 수 있다.
그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.
첨부된 도면은 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해 포함되며 본 명세서에 통합되고 그 일부를 구성한다. 도면은 본 발명의 실시 예를 예시하고 설명과 함께 본 발명의 원리를 설명하는 역할을 한다. 본 발명의 다른 실시 예 및 본 발명의 많은 의도된 이점은 이어지는 상세한 설명을 참조하여 더 잘 이해될 수 있음을 쉽게 인식할 수 있다. 도면의 요소는 반드시 서로에 대해 축적에 맞을 필요가 없다. 도면에서, 유사한 참조 번호는, 달리 표시되지 않는 한, 유사하거나 기능적으로 유사한 구성요소를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 돌출된 화물을 감지하는 화물 감지 시스템을 개략적으로 도시한다.
도 2는 도 1의 화물 감지 시스템을 포함하는 차량을 개략적으로 도시한다.
도 3은 도 1의 화물 감지 시스템을 사용하여 도 2의 차량의 돌출된 화물을 감지하는 방법의 흐름도를 도시한다.
도 4는 완전히 열린 테일게이트 및 돌출된 화물이 있는 도 2의 차량을 측면도로 도시한다.
도 5는 도 2의 차량이 다른 차량 앞에서 돌출된 화물을 가지고 주행하는 것을 도시한다.
도 6은 부분적으로 닫힌 테일게이트 및 돌출된 화물이 있는 도 2의 차량의 상세도를 도시하며, 돌출된 화물을 고려하여 차량 길이를 계산하기 위한 관련 매개변수를 포함한다.
도 7 및 8은 부분적으로 닫힌 테일게이트 및 다양한 돌출된 하물을 갖는 도 2의 차량 및 돌출 하물의 사각지대 영역을 추정하기 위한 관련 매개변수의 상세도를 도시한다.
도 9는 도 7 및 도 8의 사각지대 추정을 위한 그래프를 도시한다.
도 10은 도 7의 차량을 위한 개선된 사각지대 추정에 대한 예를 도시한다.
특정 실시 예가 본 명세서에 예시되고 설명되지만, 다양한 대안적 및/또는 등가적 구현이, 본 발명의 범위를 벗어남이 없이, 도시되고 설명된 특정 실시 예를 대체할 수 있음을 당업자는 이해할 것이다. 일반적으로, 본 출원은 여기에 논의된 특정 실시예의 임의의 수정 또는 변형을 포함하도록 의도된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량(10)의 돌출된 화물을 감지하는 화물 감지 시스템(7)을 개략적으로 도시한다. 도 2는 도 1의 시스템(7)을 갖는 예시적인 차량(10), 예를 들어 자동차를 도시한다. 도 3은 도 1의 화물 감지 시스템을 사용하여 도 2의 차량(10)의 돌출된 화물을 감지하는 방법(M)의 흐름도를 도시한다.
시스템(7)은 너무 크거나 너무 길어 차량(10)의 트렁크(12)(예를 들어, 리무진의 경우)나 화물 영역(예를 들어, 픽업 트럭의 경우)에 맞지 않는 부피가 큰 화물(2)을 운송할 때(예를 들어, 도 4 참고) 차량(10)의 운전자를 지원하기 위해 제공된다. 그러면, 화물(2)은 차량의 테일게이트(3)를 부분적으로 또는 완전히 열어 두고/두거나 화물(2)을 차량(10)의 외부 가장자리 위로, 예를 들어 화물 영역 위, 범퍼(15) 위 등으로 돌출하게 하는 것에 의하여만 운송될 수 있다. 도 4는 차량(10)의 테일게이트(3)가 완전히 열린 예를 도시한다. 도 6은, 다른 한편으로, 부분적으로 열린 테일게이트(3)가 있는 차량(10)을 도시하며, 테일게이트(3)는 화물(2) 위에 놓임으로써 화물(2)을 테일게이트(3)와 트렁크 바닥 사이에 고정한다.
현재 시스템(7)의 기본 아이디어는 이러한 돌출된 화물(2)을 결정하고 돌출된 화물(2)로 인한 추가 길이 및/또는 폭을 고려하여 실제 차량 길이 및/또는 폭에 대한 추정을 제공하는 것이다. 그러면, 이 정보는, 예를 들어 업데이트된 차량 치수를 차량(10)의 다른 시스템, 특히 주차 보조 장치(13)에 제공하는데 사용되며, 이는 이후 더 정확한 운전/주차 권장 사항 및/또는 조향 명령을 제공할 수 있다.
화물(2)의 돌출 길이(LOV) 및/또는 폭은 서로 결합될 수 있는 두 가지 대안적인 방법, 차량(10)의 센서 시스템(1)을 사용하고/사용하거나 외부 측정 개체(9)(예를 들어, 다른 차량 또는 건물, 신호등 등과 같은 주변 인프라에 걸쳐 분산된 센서)로부터 데이터를 획득함으로써 측정될 수 있다.
이제 도 1 및 2를 참고하면, 화물 감지 시스템(7)은 차량(10)에 적재된 화물(2)에 대한 화물 측정 데이터를 제공하도록 구성된 센서 시스템(1)을 포함한다. 센서 시스템(1)은 이 예에서 현대 차량, 특히 보조 및/또는 자율 주행 시스템에서 사용되는 바와 같은 다양한 상이한 센서 기술, 예를 들어 센서를 포함하여 다른 차량, 보행자, 자전거 및 기타 교통 참가자 및/또는 물체를 감지한다.
도 1 및 도 2에 도시된 예시적인 센서 시스템(1)은 2개의 카메라(1a)(예를 들어, 전방 및 후방 카메라), 여러 개의 레이더(1b), 예를 들어 단거리 및/또는 장거리 레이더, 초음파 센서(1c)뿐만 아니라 라이더(1d) 및 각도 센서(1f)를 포함한다. 그러나, 당업자는 현재의 특정 애플리케이션에 따라 차량(10)에 다른 센서를 제공할 수 있다. 더욱이, 상이한 센서 기술 및 배열이 사용될 수 있다. 센서는 현재 사용 사례를 위해 맞춤 설계될 수 있지만 동시에 차량(10) 내의 다양한 다른 목적 및 시스템을 위해 사용될 수도 있다.
도 1에서 알 수 있는 바와 같이, 센서는 센서 제어 유닛(1e)에 의해 함께 제어되며, 센서 제어 유닛(1e)은 결국 화물 감지 시스템(7)의 결정 유닛(14), 예를 들어 센서 시스템(1)으로 획득한 화물 측정 데이터를 평가 및 분석하도록 구성된 마이크로프로세서 및/또는 컴퓨터 시스템에 통신 가능하게 결합된다. 그러면, 결정 유닛(14)은 센서 시스템(1)의 화물 측정 데이터에 기초하여 화물(2)이 차량(10)으로부터 돌출되어 있는지 여부를 평가하고 돌출된 화물(2)을 고려하여 차량(10)에 대한 업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭을 계산하도록 구성된 화물 감지 시스템(7)의 제어 장치(4)에 그 결과를 전달한다. 후술하는 실시 예는 예로서 업데이트된 차량 길이를 계산하는데 중점을 둔다. 그러나, 돌출된 화물로 인한 차량 폭의 변화도 유사한 맥락에서 결정될 수 있음은 당업자에게 명백할 것이다.
제어 장치(4)는 무엇보다도 통신 장치(5)(예를 들어, 무선 차량 대 사물(V2X) 통신, 특히 차량 대 차량(V2V) 또는 차량 대 인프라(V2I) 통신용), 운전자 인터페이스(6)(예를 들어, 차량(10)의 객실 내부의 디스플레이), 및 차량(10)의 보조/자율 주행 시스템의 일부 및/또는 이에 결합될 수 있는 주차 보조 장치(13)를 포함하는 차량(10)의 다양한 서브시스템에 통신 가능하게 연결된다.
운전자 인터페이스(6)는 업데이트된 차량 길이 및/또는 폭에 기초하여 화물 조언 신호를 제공하도록 구성될 수 있다. 따라서, 차량(10)의 확장된 치수를 다른 교통 참가자에게 경고하기 위해 화물의 실제 돌출 길이(LOV) 또는 폭이 운전자가 화물의 말단에 경고 패널 등과 같은 경고 장비를 부착해야 할 수 있음을 운전자 인터페이스(6)에 의해 운전자에게 알릴 수 있다.
반면에 주차 보조 장치(13)는 차량(10)의 운전자에게 보다 정확하고 올바른 주차 보조를 제공하기 위해 제어 장치(4)에 의해 제공되는 업데이트된 차량 길이 및/또는 폭을 입력으로 사용할 수 있다. 이것은 돌출된 화물(2)로 인하여 매우 까다로울 수 있는 주차 조종의 경우에 특히 적절하다. 따라서, 임의의 장애물(11)과의 충돌을 피하기 위해 돌출된 화물(2)의 정확한 치수에 대한 정확한 지식이 중요할 수 있다. 따라서, 본 시스템(7)은 자동으로 측정된 화물 돌출량으로 주차 보조 장치를 조정하여 운전 안전성을 높이고 어려운 주차 상황에서 운전자를 지원하도록 돕는다.
이를 보장하기 위해, 센서 시스템(1)은 차량(10)의 외부 가장자리, 예를 들어 차량(10)의 범퍼(15), 트렁크(12), 및/또는 테일게이트(3) 위로 돌출된 화물(2)의 외부 치수를 측정하도록 구성된다. 더욱이, 센서 시스템(1)은 각도 센서(1f)로 테일게이트(3)의 개방 각도(α)를 측정하도록 구성된다. 후자는, 예를 들어 전기적으로 작동되는 테일게이트 시스템의 일부로서 차량(10)의 테일게이트(3)에 통합될 수 있다.
충분히 정확한 측정 데이터를 제공하기 위해, 센서 시스템(1)의 센서는 적절한 기술에 기초할 수 있다. 예를 들어, 카메라(1a)는 고화질 스테레오 카메라 등일 수 있다. 센서는 특히 차량(10)의 외부 또는 내부 테일게이트(3)의 임의의 적절한 영역에, 예를 들어 기존 후방 카메라와 유사한 위치에 배치될 수 있다. 본 예에서, 센서 위치는 차량(10)의 하부 후방 부분(범퍼 영역)을 향하도록 허용되어야 한다. 그러나, 센서의 위치 및 방향은 차량에 따라 당업자에 의해 다르게 구성될 수 있다. 적절한 작동/측정 범위는 길이는 대략 3000mm까지 및 폭은 대략 1500mm까지일 수 있으며, 예를 들어 길이가 1000mm 미만이고 폭이 750mm 미만이면 많은 응용 분야에 충분할 수 있다.
돌출 치수의 정확한 계산을 위해, (완전히 닫히지 않은) 테일게이트(3)의 실제 개방 각도(α)가 측정될 수 있다. 그 값은, 예를 들어 파워 테일게이트 소프트웨어(적용되는 경우)에 의해 전달되거나 적절한 별도의 장치(특히 자기 센서, 전류 센서, 압력 센서, 음향 센서, 3D 이미지 센서, 레이더 센서, 각도 센서 등에 걸쳐 있을 수 있는 즉시 사용 가능한 솔루션)에 의해 생성될 수 있다. 센서는, 예를 들어 테일게이트(3)의 힌지 근처에 배치될 수 있다. 작동/측정을 위한 실제 범위는 α = 0°(완전히 닫힘)와 완전히 열린 테일게이트 위치(예를 들어, α = 90°) 사이일 수 있다.
센서 시스템(1)의 이러한 측정을 보완하기 위해, 외부 측정 개체(9)가 사용될 수 있다. 도 5의 예에서, 다른 차량은 돌출된 화물(2)이 적재된 현재 차량(10)을 뒤따른다. 다른 차량의 센서(예를 들어, 전방 카메라, 레이더, 라이더 등)가 돌출된 화물(2)의 독립적인 측정을 제공할 수 있으므로, 이 경우에 다른 차량은 외부 측정 개체(9)로 기능할 수 있다. 상대 위치 및 방향에 따라, 특히 외부 측정 개체(9)는 화물을 명확하게 볼 수 있기 때문에 외부 측정 개체(9)는 화물(2)의 돌출 길이(LOV) 및/또는 폭 또는 화물(2)의 일반적인 모양에 대한 보다 정확한 추정을 제공할 수 있다. 반면에 차량에 장착된 센서 시스템(1)은 특정 센서 배열 및 화물에 따라 일부 또는 전체 센서에 대해 화물의 일부가 보이지 않을 수 있으므로 특정 제한이 있을 수 있고, 이에 따라 센서의 시야에 사각지대를 남긴다. 이는 차량의 센서 시스템(1)이 모든 경우에 완전히 돌출된 화물(2)을 해결할 수 없다는 것을 의미한다(예를 들어, 화물(2)의 일부가 후방 카메라의 시야에서 차단되기 때문에).
다른 실시 예에서, 차량(10) 부근에 장착된 상이한 유형의 센서가 상기 목적을 위해 사용될 수 있다. 예를 들어 스마트 인프라 환경의 센서는 돌출된 화물의 치수에 대한 정보를 제공하는데 잠재적으로 사용될 수 있다. 모든 경우에, 데이터는 무선 네트워크를 통해 차량(10)와 교환될 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이 대응하는 방법(M)은 단계(M1) 하에서 차량(10)의 외부 가장자리 위로 돌출된 화물(2)의 외부 치수 및/또는 차량(10)의 테일게이트(3)의 개방 상태를 측정하는 단계를 포함한다. 방법(M)은 단계(M2) 하에서 화물 측정 데이터를 기반으로 화물(2)이 차량(10)에서 돌출되어 있는지 여부를 평가하는 단계를 더 포함한다. 예를 들어, 화물(2)이 차량(10)에서 돌출되어 있다는 표시로서 이미 사용될 수 있는 테일게이트(3)가 열려 있는 것으로 설정될 수 있다. 방법(M)은 단계(M3) 하에서 돌출된 화물(2)을 고려하여 차량(10)에 대한 업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭을 계산하는 단계를 더 포함한다. 방법(M)은 단계(M4) 하에서 V2X 통신을 통해 차량(10)에 적재된 화물(2)에 대한 외부 측정 개체(9)에 의해 기록된 화물 측정 데이터를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다. 방법(M)은 단계(M5) 하에서 업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭에 기초하여 화물 조언 신호를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이제 도 6 내지 도 10을 참조하면, 센서 시스템(1)이 돌출된 화물(2)의 치수를 측정 및/또는 추정하기 위해 어떻게 사용될 수 있는지에 대한 몇 가지 예가 제공된다.
도 6에 도시된 바와 같이 화물 돌출부(돌출 길이(LOV))를 포함하는 총 차량 길이(L2)의 계산은 주차 보조 장치(13)의 전체 기능을 제공하는데 필수적이다. 도 6은 특정 높이(HS)로 차량(10)의 테일게이트(3) 상에 장착된 카메라(1a)를 보여준다. 테일게이트(3)는 특정 개방 각도(α)로 열린 위치에 있다. 따라서, 카메라(1a)는 화물(2) 길이의 일부(도 6의 LM 참조)만을 측정할 수 있다. 그러나, 테일게이트(3)의 개방 각도(α)도 측정되므로, 테일게이트(3)의 알려진 치수로부터 열린 테일게이트(3)와 트렁크(12) 사이의 거리가 계산될 수 있다(도 6의 LC 참조). 범퍼(15)의 알려진 위치 및 확장을 추가로 고려하여, 화물(2)의 돌출 길이(LOV)가 계산될 수 있다. 또한, 화물 높이(HC)가 다음과 같이 계산될 수 있다.
LC = HT * sin(α)
LT = LC - LB
LOV = LM + LT
L2 = L1 + LOV = 돌출된 화물을 가진 전체 차량 길이
HC = HT - HT * cos(α)
다양한 길이의 화물(예를 들어, 적층된 패키지)의 경우, 화물의 최상부가 테일게이트(3) 상에 있는 카메라(1a)의 시야각을 차단할 수 있다(도 7 참조). 따라서 사각지대(8)가 발생할 수 있으며, 이는 화물(2)의 하부를 센서 시스템(1)에 대해 실질적으로 보이지 않게 한다(이를 보상하는 추가 센서가 차량(10)에 장착되지 않고/않거나 사각 지대를 해소하기 위한 외부 측정이 수행되지 않으면).
도 7 내지 도 9는 센서 시스템(1)에 대해 보이지 않는 돌출된 화물(2)의 부분의 최대 돌출 길이인 사각지대 길이(LBS)를 계산함으로써 이 사각지대 영역(8)을 추정하는 방법에 대한 예를 제공한다.
사각지대 영역(8)은 기본적으로 카메라(1a)에 대한 화물 말단의 각도(γ)에 의해 정의된다(예를 들어, 도 7 참조). 이 각도는 다음과 같이 계산될 수 있다.
tan(γ) = (LM + LS)/Hsy =(LM + HS * sin(α))/HS * cos(α)
그러면, 사각지대 길이(LBS)는 다음과 같이 결정될 수 있다.
LBS = tan(γ) * HC = HC * (LM + HS * sin(α))/HS * cos(α)
그러면, 총 차량 길이의 상한선은 다음과 같이 추정될 수 있다.
L2 = L1 + LOV + LBS
그러면, 이것은 돌출된 화물(2)의 개선된 고려를 위해 주차 보조 장치(13) 또는 차량(10)의 다른 응용 분야에 사용될 수 있다.
도 9는 서로 다른 화물 높이(HC)에 대해 최대 사각지대 크기(LBS) 대 측정된 화물 길이(LM)에 대한 그래프를 도시한다. 테일게이트의 높이(HT)는 1m로 가정하고, 카메라(1a)에서 테일게이트 하단까지의 거리(HS)를 0.4m로 가정한다. 측정된 화물 길이와 높이는 사각지대 크기/길이에 영향을 미친다. 화물 길이와 테일게이트 개방 각도(α)를 측정함으로써, 시스템(7)은 사각지대 길이를 추정할 수 있다. 유사한 맥락에서, 사각지대 폭도 계산될 수 있다. 예를 들어, LBS에 대한 0.5의 한계가 도 9에 도시되며, 이 한계는 시스템이 활성 상태를 유지하고 안전한 주차 동작을 보장하기 위해 계산된 총 차량 길이(L2)에 예상 최대 사각지대 길이(LBS)를 추가할 때까지 상한으로 사용될 수 있다. 상기 한계를 초과하는 사각지대 길이(LBS)는 화물(2)의 알려지지 않은 길이가 너무 큰 것으로 간주될 수 있으므로, 예를 들어 외부 시스템에서 추가 측정 데이터를 획득하는 것을 필요하게 할 수 있다.
계산된 예는 센서 위치(HS) 및 테일게이트 높이(HT)에 크게 의존할 수 있음을 이해해야 한다. 따라서 이러한 매개변수를 조정하면 동일한 LBS 임계값을 유지하면서 적절한 화물 치수의 더 넓은 범위를 측정할 수 있다.
부가적인 외부 측정 외에도, 도 10의 실시 예에 예시된 바와 같이 차량에 추가적인 센서를 사용함으로써 사각지대 영역을 현저히 낮출 수 있고, 이에 의하여 측정 영역 및 사용성을 높일 수 있다.
도 10은 도 7의 차량(10)을 위한 개선된 사각지대 추정에 대한 예를 도시한다.
이 예에서는, 화물(2)의 하측을 측정하고 이에 의하여 사각지대 영역(8)을 최대한 줄이거나 없애기 위해 차량(10)의 범퍼(15)에 또는 범퍼(15)에 가깝게 추가적인 센서, 즉 레이더(1b)가 통합된다. 예를 들어, 초단거리 레이더 등을 사용하여 화물의 하부 길이(LM2 = LMreal)를 측정할 수 있다. 사각지대 길이(LBS)는 도 6 및 도 7을 참조하여 설명된 계산과 유사하게 계산될 수 있다.
여기에서 LM2는 위의 예와 달리 다른 실시 예에서 LMreal과 반드시 동일할 필요는 없다는 점에 유의해야 한다. 그러한 하나의 예에서, 세 개의 화물이 서로의 상단에 쌓일 수 있고, 여기서 중간에 있는 것이 가장 긴 조각일 수 있으며, 이에 따라 테일게이트에 대해 가장 큰 돌출 길이를 가질 수 있다. 그러면, 화물 위의 센서, 예를 들어 도 10에서와 같이 테일게이트 상의 카메라의 시야각은 맨 위의 화물에 의해 차단될 수 있다. 화물 아래의 센서, 예를 들어 도 10에서와 같이 범퍼의 레이더의 시야각은 맨 아래의 화물에 의해 차단될 수 있다. 따라서, 중간에 있는 화물 조각의 돌출 길이가 양 센서의 데이터 조합에 의해 완전히 결정되지 않을 수 있도록 사각 지대 영역은 중앙에 있는 조각에 대한 이 특정 예에서 남아 있을 수 있다. 그러나 이 남아 있는 사각지대 길이는 일반적으로 상당히 작아야 하며 도 8에 대해 위에서 설명한 것과 유사한 맥락에서 추정될 수 있다(및/또는 추가 통합 또는 외부 센서에 의해 결정될 수 있다).
따라서 측정된 화물 돌출 길이의 최종 검증을 위해 차량 대 차량 또는 인프라 정보가, 예를 들어 가장 긴 화물이 화물 스택의 상단도 하단도 아닌 중앙에 있는 경우와 같이 특정 경우에 필요할 수 있다.
시스템(7)은 대략 3단계로 진행될 수 있다. 먼저, 테일게이트 센서(예를 들어, 도 6 내지 도 8의 카메라(1a))를 이용하여 테일게이트 돌출 길이(LT)를 계산할 수 있다(테일게이트가 열린 것으로 판단되는 경우). 화물(2)이 이 거리 이상으로 돌출되어 있지 않은 경우, 차량 길이(L1)에 LT가 더해질 수 있고 그에 따라 주차 보조 장치(13)가 조정될 수 있다. 둘째, 화물(2)이 테일게이트(3) 위로 돌출된 경우(즉, LM > 0) 테일게이트(3) 상의 센서 및/또는 범퍼(15)에 있는 옵션 센서(예를 들어, 도 10의 레이더(1b))가 화물의 돌출 길이를 측정하고 사각지대 영역(8)을 추정하는데 사용될 수 있다. 그 다음, 차량 길이(L1)는 LT, 측정된 돌출 길이(LM), 및 추정된 사각지대 길이(LBS)만큼 증가될 수 있다. 이 결과는 LBS가 특정 임계값, 예를 들어 도 9에서와 같이 0.5m 미만으로 유지되는 한 사용할 수 있다. LBS > 0.5m인 경우, 이는 차량(10)의 센서 시스템(1)으로부터 은폐된 돌출된 화물(2)의 부분이 다소 크거나 길다는 것을 의미하며, 결국 다른 차량 또는 인프라에 의한 외부 측정이 요구될 수 있다(이는 LBS 값과 관계없이 수행될 수도 있음).
전술한 상세한 설명에서, 다양한 특징들은 본 개시를 간소화할 목적으로 하나 이상의 예들로 함께 그룹화된다. 위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한적인 것이 아님을 이해해야 한다. 이는 상이한 특징 및 실시 예의 모든 대안, 수정 및 등가물을 포함하도록 의도된다. 많은 다른 예들이 상기 명세서를 검토할 때 당업자에게 명백할 것이다. 실시 예는 본 발명의 원리 및 그 실제 적용을 설명하기 위해 선택되고 설명되며, 이에 의해 당업자가 고려되는 특정 용도에 적합한 다양한 수정을 갖는 본 발명 및 다양한 실시 예를 활용할 수 있게 한다.
1: 센서 시스템 1a: 카메라
1b: 레이더 1c: 초음파 센서
1d: 라이더 1e: 센서 제어 유닛
1f: 각도 센서 2: 돌출된 화물
3: 테일게이트 4: 제어 장치
5: 통신 장치 6: 운전자 인터페이스
7: 화물 감지 시스템 8: 사각지대 영역
9: 외부 측정 개체 10: 차량
11: 장애물 12: 트렁크
13: 주차 보조 장치 14: 결정 유닛
15: 범퍼 HT: 테일게이트 높이
HS: 테일게이트 상의 센서의 높이 HC: 화물 높이
Hsy: 화물 위의 센서의 높이
LM: 화물 위의 센서에 의하여 측정된 돌출 길이
LM2: 화물 아래의 센서에 의하여 측정된 돌출 길이
LBS: 사각지대 길이 LB: 범퍼 길이
L1: 화물 없는 차량 길이 L2: 화물을 가진 총 차량 길이
LOV: 화물의 돌출 길이 LT: 테일게이트 돌출 길이
LC: 트렁크까지 개방된 테일게이트 길이
LMreal: 테일게이트에 대하여 화물의 실제 돌출 길이
LS: 화물 위의 센서의 길이
α: 테일게이트의 개방 길이 γ: 화물 말단 각도
M: 방법 M1-M5: 방법 단계

Claims (19)

  1. 차량(10)의 돌출된 화물(2)을 감지하는 화물 감지 시스템(7)에 있어서,
    차량(10)의 외부 가장자리 위로 돌출된 화물(2)의 외부 치수 및 차량(10)의 테일게이트(3)의 개방 상태 중 적어도 하나를 측정하여 차량(10)에 적재된 화물(2)에 대한 화물 측정 데이터를 제공하도록 구성된 센서 시스템(1); 그리고
    센서 시스템(1)의 화물 측정 데이터를 기반으로 화물(2)이 차량(10)에서 돌출되어 있는지 여부를 평가하고 돌출된 화물(2)을 고려하여 차량(10)을 위한 업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭을 계산하도록 구성된 제어 장치(4);
    를 포함하는 화물 감지 시스템(7).
  2. 제1항에 있어서,
    센서 시스템(1)은 차량(10)의 화물 영역, 트렁크(12), 테일게이트(3), 및 범퍼(15) 중 적어도 하나 위로 돌출된 화물(2)의 외부 치수를 측정하도록 구성되는 화물 감지 시스템(7).
  3. 제1항에 있어서,
    상기 개방 상태는 테일게이트(3)의 개방 각도(α)를 포함하는 화물 감지 시스템(7).
  4. 제1항에 있어서,
    제어 장치(4)는 센서 시스템(1)의 시야에 기초하여 돌출된 화물(2)의 말단에서 사각지대 영역(8)을 추정하고 해당하는 사각지대 확장을 업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭에 더하도록 구성된 화물 감지 시스템(7).
  5. 제1항에 있어서,
    센서 시스템(1)은 카메라(1a), 레이더(1b), 초음파 센서(1c), 및 라이더(1d) 중 적어도 하나를 포함하는 화물 감지 시스템(7).
  6. 제1항에 있어서,
    센서 시스템(1)은 차량(10)의 화물 영역, 트렁크(12), 테일게이트(3), 및/또는 범퍼(15)에 장착되는 화물 감지 시스템(7).
  7. 제1항에 있어서,
    센서 시스템(1)은 적어도 3m까지의 돌출된 화물(2)의 돌출 길이(LOV) 및/또는 적어도 1.5m까지의 돌출된 화물(2)의 돌출 폭을 측정하도록 구성되는 화물 감지 시스템(7).
  8. 제1항에 있어서,
    차량 대 사물(V2X) 통신을 통해 차량(10)에 적재된 화물(2)에 대해 외부 측정 개체(9)에 의해 기록된 화물 측정 데이터를 수신하도록 구성된 통신 장치(5)를 더 포함하는 화물 감지 시스템(7).
  9. 제1항에 있어서,
    업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭에 기초하여 화물 조언 신호를 제공하도록 구성된 운전자 인터페이스(6)를 더 포함하는 화물 감지 시스템(7).
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 화물 감지 시스템(7)을 구비한 차량(10).
  11. 제10항에 있어서,
    업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭을 입력으로 사용하도록 구성된 주차 보조 장치(13)를 더 포함하는 차량(10).
  12. 차량(10)의 돌출된 화물(2)을 감지하는 방법(M)에 있어서,
    차량(10)의 센서 시스템(1) 및/또는 외부 측정 개체(9)에 의하여, 차량(10)의 외부 가장자리 위로 돌출된 화물(2)의 외부 치수 및 차량(10)의 테일게이트(3)의 개방 상태 중 적어도 하나를 측정하는 단계(M1);
    차량(10)의 제어 장치(4)에 의하여, 화물 측정 데이터에 기초하여 화물(2)이 차량(10)으로부터 돌출되어 있는지 여부를 평가하는 단계(M2); 그리고
    차량(10)의 제어 장치(4)에 의하여, 돌출된 화물(2)을 고려하여 차량(10)을 위한 업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭을 계산하는 단계(M3);
    를 포함하는 방법(M).
  13. 제12항에 있어서,
    센서 시스템(1)은 차량(10)의 화물 영역, 트렁크(12), 테일게이트(3), 및 범퍼(15) 중 적어도 하나 위로 돌출된 화물(2)의 외부 치수를 측정하는 방법(M).
  14. 제12항에 있어서,
    상기 개방 상태는 테일게이트(3)의 개방 각도(α)를 포함하는 방법(M).
  15. 제12항에 있어서,
    제어 장치(4)는 센서 시스템(1)의 시야에 기초하여 돌출된 화물(2)의 말단에서 사각지대 영역(8)을 추정하고 해당하는 사각지대 확장을 업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭에 더하는 방법(M).
  16. 제12항에 있어서,
    센서 시스템(1)은 적어도 3m까지의 돌출된 화물(2)의 돌출 길이(LOV) 및/또는 적어도 1.5m까지의 돌출된 화물(2)의 돌출 폭을 측정하는 방법(M).
  17. 제12항에 있어서,
    차량(10)의 통신 장치(5)에 의해, V2X 통신을 통해 차량(10)에 적재된 화물(2)에 대해 외부 측정 개체(9)에 의해 기록된 화물 측정 데이터를 수신하는 단계(M4)를 더 포함하는 방법(M).
  18. 제12항에 있어서,
    차량(10)의 운전자 인터페이스(6)에 의해, 업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭에 기초하여 화물 조언 신호를 제공하는 단계(M5)를 더 포함하는 방법(M).
  19. 제12항에 있어서,
    업데이트된 차량 길이 및/또는 차량 폭은 차량(10)의 주차 보조 장치(13)에 대한 입력으로서 사용되는 방법(M).
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