KR102199743B1 - 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템 및 그 방법 - Google Patents

사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102199743B1
KR102199743B1 KR1020190146369A KR20190146369A KR102199743B1 KR 102199743 B1 KR102199743 B1 KR 102199743B1 KR 1020190146369 A KR1020190146369 A KR 1020190146369A KR 20190146369 A KR20190146369 A KR 20190146369A KR 102199743 B1 KR102199743 B1 KR 102199743B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
blind spot
driving assistance
lane
assistance system
Prior art date
Application number
KR1020190146369A
Other languages
English (en)
Inventor
이호열
임동환
Original Assignee
주식회사 유라코퍼레이션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 유라코퍼레이션 filed Critical 주식회사 유라코퍼레이션
Priority to KR1020190146369A priority Critical patent/KR102199743B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102199743B1 publication Critical patent/KR102199743B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B60K35/22—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K37/00—Dashboards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B60R2001/1253—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks with cameras, video cameras or video screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18158—Approaching intersection

Abstract

본 발명은 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 차량 정면에 위치한 선행차량이나 장애물이 감지되면 해당 선행차량이나 장애물에 의해 차량이 현재 위치한 차선의 우측 차선 전방에 사각지대가 발생할 가능성이 있는지 판정하는 사각지대 발생 판정부와, 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정될 경우 차량의 우측 사이드 미러에 설치된 촬영장치에서 실시간으로 촬영되는 사각지대 영상을 이용하여 차량 전방의 사각지대에 우측 선행차량이나 신호등이 존재하는지 확인하는 사각지대 확인부와, 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정될 경우 스티어링 휠의 조작 신호 및 방향지시등 신호 중 적어도 하나를 근거로 하여 차량의 주행 방향을 예측하는 주행 방향 예측부 및 차량의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측되고 해당 우측 차선의 전방에 우측 선행차량이 존재하는 것으로 확인되면, 사각지대 영상을 차량 내부에 구비된 표시장치에 출력하면서 사각지대에 우측 선행차량이 존재하는 것을 알리는 경고를 출력하는 제어부를 구비함으로써, 운전자의 시야 확보를 용이하게 함은 물론이고, 차선 변경이나 주차 이동 시 발생할 수 있는 접촉 사고를 방지할 수 있다.

Description

사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템 및 그 방법{Driver assistance system and method for providing blind spot image}
본 발명은 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 운전석은 차량 중심선을 기준으로 좌측에 편심되어 위치하기 때문에, 운전자의 시야도 차량 중심선 기준으로 비대칭적으로 확보되며, 이로 인해, 운전자는 좌측 전방을 상대적으로 용이하게 확인할 수 있는 반면에, 우측 전방을 확인하는 것에는 상대적으로 어려움이 발생할 수 있다.
다만, 차량 전방에 선행차량이 없다면 차량의 운전석 위치와 무관하게 운전자의 시야 확보에 불편함이 발생하지 않으며, 차량 운전에 특별한 지장을 주지 않는 것이 일반적이다.
한편, 차량 전방의 동일 차선에서 선행차량이 존재하는 경우에는 그 선행차량에 의해 운전자의 시야가 차단될 수 있는데, 이 경우, 차량의 운전석이 차량의 좌측에 위치하기 때문에, 운전자는 현재 주행하는 차선의 좌측 차선에서 주행하는 좌측 선행차량은 쉽게 확인할 수 있으나, 현재 주행하는 차선의 우측 차선에서 주행하는 우측 선행차량의 경우에는 차량 전방의 선행차량에 의해 시야가 차단된 사각지대에 위치하기 때문에, 운전자가 우측 선행차량을 확인하기 어려운 실정이다.
예를 들어, 도 1은 차량 주행 시 우측 차선 전방에 발생되는 사각지대를 설명하기 위한 도면이며, 도 1을 참조하면, 차량 전방에 트럭과 같이 차량 부피가 큰 선행차량이 존재하고 있는 경우, 그 선행차량에 의해 차량 전방의 시야가 차단될 뿐만 아니라, 차량이 현재 주행하는 차선의 좌측 차선의 일부와 우측 차선의 일부에 대한 시야도 차단될 수 있다.
이때, 좌측 차선의 경우 시야의 일부가 차단되더라도 좌측 선행차량의 존재 여부를 확인할 수 있는 반면에, 우측 차선의 경우에는 선행차량에 의해 운전자의 시야가 차단되면서 우측 선행차량의 존재 여부를 확인하기가 어려울 수 있다.
이로 인해, 차량의 운전자가 우측 차선으로 차선 변경을 하면서 미처 확인하지 못한 우측 선행차량의 후방을 충돌하는 상황이 빈번하게 발생하는 문제점이 있다.
또한, 차량의 운전자는 우측 차선으로 차선 변경을 하기 이전에, 현재 주행하는 차선을 이탈하여 우측 차선을 확인하기도 하는데, 이 경우, 대부분의 운전자가 우측 방향지시등을 켜지 않은 상태에서 차량을 우측으로 이동시키고, 우측 차선을 확인한 다음, 우측 방향지시등을 작동시켜 차선 변경을 진행하고 있다.
즉, 방향지시등을 켜지 않은 상태에서 차선을 이탈하면서 우측 차선을 주행하는 후행차량과 접촉 사고가 발생하는 상황도 발생할 수 있는 문제점이 있다.
아울러, 도로에 설치되는 신호등은 상대적으로 중앙선보다는 인도나 도로의 경계선에 인접하게 설치되고 있는데, 차량 전방의 동일 차선에서 버스나 트럭과 같이 부피가 큰 선행차량이 존재하는 경우에는 그 선행차량에 의해 운전자의 시야가 차단되어 신호등을 확인하기가 어려우므로, 신호 변경 여부를 직접 확인하지 못하는 문제점도 있다.
이 경우, 차량의 운전자는 선행차량의 브레이크 등을 확인하거나 선행차량이 출발 여부를 근거로 간적접으로 신호 변경 여부를 파악하고 있는 실정이다.
한편, 도 2는 수평 주차된 차량의 출차 시 우측 전방에 발생되는 사각지대를 설명하기 위한 도면으로서, 도 2를 참조하면, 차량을 이용하면서 수평 주차를 하여야 하는 상황이 발생할 수도 있는데, 이때, 차량의 운전석이 인도나 도로의 경계선에 위치하도록 차량을 주차한 경우에는, 주차된 다른 차량에 의해 운전자의 시야가 차단될 수 있으며, 특히, 차량 전방에 주차된 선행차량에 의해 운전자의 시야가 차단되면서 우측 전방에 사각지대가 형성될 수 있다.
즉, 차량의 운전자는 우측 후방에서 접근하는 타 차량은 사이드 미러를 이용하여 확인할 수 있으나, 우측 전방의 사각지대에서 진입하는 타 차량의 경우에는 확인이 어렵기 때문에, 해당 타 차량을 확인하지 못한 상태에서 차량을 이동시켜서 접촉 사고로 이어지게 되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 차량 정면에 위치한 선행차량이나 장애물에 의해 사각지대가 발생하더라도, 우측 전방 차선의 시야 확보를 용이하게 하여 차선 변경이나 주차 이동 시 접촉 사고를 방지하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 교차로에 진입하였을 때 차량 정면에 위치한 선행차량이나 장애물에 의해 사각지대가 발생하더라도, 신호등의 시야 확보를 가능하도록 하여 신호 변경 여부를 용이하게 식별할 수 있는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량 정면에 위치한 선행차량이나 장애물이 감지되면, 해당 선행차량이나 장애물에 의해 차량이 현재 위치한 차선의 우측 차선 전방에 사각지대가 발생할 가능성이 있는지 판정하는 사각지대 발생 판정부; 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정될 경우, 차량의 우측 사이드 미러에 설치된 촬영장치에서 실시간으로 촬영되는 사각지대 영상을 이용하여, 차량 전방의 사각지대에 우측 선행차량이나 신호등이 존재하는지 확인하는 사각지대 확인부; 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정될 경우, 스티어링 휠의 조작 신호 및 방향지시등 신호 중 적어도 하나를 근거로 하여 차량의 주행 방향을 예측하는 주행 방향 예측부; 및 차량의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측되고 해당 우측 차선의 전방에 우측 선행차량이 존재하는 것으로 확인되면, 상기 촬영장치로부터 촬영된 사각지대 영상을 차량 내부에 구비된 표시장치에서 출력하면서, 사각지대에 우측 선행차량이 존재하는 것을 알리는 경고를 출력하는 제어부;를 포함하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템을 제공한다.
바람직한 실시예에 있어서, 차량에는 차량 전방의 선행차량이나 장애물과의 거리를 감지하는 감지장치가 탑재되고, 상기 사각지대 발생 판정부는, 상기 감지장치로부터 감지되는 정보를 기초로 차량과 선행차량 간의 거리 또는 차량과 장애물 간의 거리를 계산한 다음, 계산된 거리가 사전에 설정된 사각지대 발생거리 이내이면 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 촬영장치는 차량이 현재 위치한 차선의 우측 차선을 포함하는 차량 우측 전방의 소정 영역을 촬영하고, 상기 사각지대 확인부는, 상기 촬영장치로부터 촬영되는 사각지대 영상을 대상으로 에지 검출, 그림자 검출, 차량 번호판 검출, 차량 후미등 검출 및 템플릿 매칭 중 적어도 하나의 영상처리를 수행하여 우측 선행차량을 검출한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 주행 방향 예측부는, 차량에 탑재된 전자 제어 장치로부터 스티어링 휠의 조작 신호 또는 방향지시등 신호를 수신하고, 스티어링 휠이 우측 방향으로 조작되거나 우측 방향지시등이 점등되면 차량의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 사각지대의 발생 가능성이 없는 것으로 판정되거나 차량의 차선 변경이 완료되거나 차선 변경 의사가 없는 것으로 판정되면, 상기 표시장치에서 사각지대 영상의 출력을 종료한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 차량의 스티어링 휠을 진동시키거나 경고음을 출력하거나 경고등을 점등시켜서, 사각지대에 우측 선행차량이 존재하는 것을 운전자에게 알린다.
바람직한 실시예에 있어서, 각 도로에 설치된 교차로의 위치 정보가 사전에 저장되고, GPS 위치 정보를 수신하며, GPS 위치 정보를 기초로 차량의 주행 경로를 산출하고, 교차로의 위치 정보를 이용하여 차량의 교차로 진입 여부를 판정하는 교차로 진입 판정부;를 더 포함하고, 상기 사각지대 확인부는, 사각지대의 발생 가능성이 있는 상태에서 차량이 교차로에 진입하면, 사각지대 영상을 이용하여 차량 전방의 사각지대에 신호등이 존재하는지 확인한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 차량이 교차로에 진입하고 차량 전방의 사각지대에 신호등이 존재하는 것으로 확인되면, 사각지대 영상에서 신호등이 위치하는 소정의 영역이 확대되도록 상기 표시장치에 출력한다.
또한, 본 발명은 운전 보조 시스템에서 수행되는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법으로서, (1) 상기 운전 보조 시스템이, 차량 정면에 위치한 선행차량이나 장애물이 감지되면, 해당 선행차량이나 장애물에 의해 차량이 현재 위치한 차선의 우측 차선 전방에 사각지대가 발생할 가능성이 있는지 판정하는 단계; (3) 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정될 경우 상기 운전 보조 시스템이, 차량의 우측 사이드 미러에 설치된 촬영장치에서 실시간으로 촬영되는 사각지대 영상을 이용하여, 차량 전방의 사각지대에 우측 선행차량이나 신호등이 존재하는지 확인하는 단계; (4) 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정될 경우 상기 운전 보조 시스템이, 스티어링 휠의 조작 신호 및 방향지시등 신호 중 적어도 하나를 근거로 하여 차량의 주행 방향을 예측하는 단계; 및 (5) 상기 운전 보조 시스템이, 차량의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측되고 해당 우측 차선의 전방에 우측 선행차량이 존재하는 것으로 확인되면, 상기 촬영장치로부터 촬영된 사각지대 영상을 차량 내부에 구비된 표시장치에서 출력하면서, 사각지대에 우측 선행차량이 존재하는 것을 알리는 경고를 출력 하는 단계;를 포함하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법을 제공한다.
바람직한 실시예에 있어서, 차량에는 차량 전방의 선행차량이나 장애물과의 거리를 감지하는 감지장치가 탑재되고, 상기 제 (1)단계에서 상기 운전 보조 시스템은, 상기 감지장치로부터 감지되는 정보를 기초로 차량과 선행차량 간의 거리 또는 차량과 장애물 간의 거리를 계산한 다음, 계산된 거리가 사전에 설정된 사각지대 발생거리 이내이면 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 촬영장치는 차량이 현재 위치한 차선의 우측 차선을 포함하는 차량 우측 전방의 소정 영역을 촬영하고, 상기 제 (3)단계에서 상기 운전 보조 시스템은, 상기 촬영장치로부터 촬영되는 사각지대 영상을 대상으로 에지 검출, 그림자 검출, 차량 번호판 검출, 차량 후미등 검출 및 템플릿 매칭 중 적어도 하나의 영상처리를 수행하여 우측 선행차량을 검출한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (4)단계에서 상기 운전 보조 시스템은, 차량에 탑재된 전자 제어 장치로부터 스티어링 휠의 조작 신호 또는 방향지시등 신호를 수신하고, 스티어링 휠이 우측 방향으로 조작되거나 우측 방향지시등이 점등되면 차량의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (5)단계에서 상기 운전 보조 시스템은, 사각지대의 발생 가능성이 없는 것으로 판정되거나 차량의 차선 변경이 완료되거나 차선 변경 의사가 없는 것으로 판정되면, 상기 표시장치에서 사각지대 영상의 출력을 종료한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (5)단계에서 상기 운전 보조 시스템은, 차량의 스티어링 휠을 진동시키거나 경고음을 출력하거나 경고등을 점등시켜서, 사각지대에 우측 선행차량이 존재하는 것을 운전자에게 알린다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (1)단계와 상기 제 (3)단계 사이에, (2) 상기 운전 보조 시스템이, 각 도로에 설치된 교차로의 위치 정보가 사전에 저장되고, GPS 위치 정보를 수신하며, GPS 위치 정보를 기초로 차량의 주행 경로를 산출하고, 교차로의 위치 정보를 이용하여 차량의 교차로 진입 여부를 판정하는 단계;를 더 포함하고, 상기 제 (3)단계에서 상기 운전 보조 시스템은, 사각지대의 발생 가능성이 있는 상태에서 차량이 교차로에 진입하면, 사각지대 영상을 이용하여 차량 전방의 사각지대에 신호등이 존재하는지 확인한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (5)단계에서 상기 운전 보조 시스템은, 차량이 교차로에 진입하고 차량 전방의 사각지대에 신호등이 존재하는 것으로 확인되면, 사각지대 영상에서 신호등이 위치하는 소정의 영역이 확대되도록 상기 표시장치에 출력한다.
전술한 과제해결 수단에 의해 본 발명은 차량 정면에 위치한 선행차량이나 장애물이 감지되면 해당 선행차량이나 장애물에 의해 차량이 현재 위치한 차선의 우측 차선 전방에 사각지대가 발생할 가능성이 있는지 판정하는 사각지대 발생 판정부와, 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정될 경우 차량의 우측 사이드 미러에 설치된 촬영장치에서 실시간으로 촬영되는 사각지대 영상을 이용하여 차량 전방의 사각지대에 우측 선행차량이나 신호등이 존재하는지 확인하는 사각지대 확인부와, 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정될 경우 스티어링 휠의 조작 신호 및 방향지시등 신호 중 적어도 하나를 근거로 하여 차량의 주행 방향을 예측하는 주행 방향 예측부 및 차량의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측되고 해당 우측 차선의 전방에 우측 선행차량이 존재하는 것으로 확인되면, 사각지대 영상을 차량 내부에 구비된 표시장치에 출력하면서 사각지대에 우측 선행차량이 존재하는 것을 알리는 경고를 출력하는 제어부를 구비함으로써, 운전자의 시야 확보를 용이하게 함은 물론이고, 차선 변경이나 주차 이동 시 발생할 수 있는 접촉 사고를 방지하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 차량이 교차로에 진입하고 차량 전방의 사각지대에 신호등이 존재하는 경우, 사각지대 영상에서 신호등이 위치하는 소정의 영역이 확대하여 표시장치에 출력함으로써, 운전자가 신호 변경 여부를 용이하게 식별할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 차량 주행 시 우측 전방에 발생되는 사각지대를 설명하기 위한 도면.
도 2는 수평 주차된 차량의 출차 시 우측 전방에 발생되는 사각지대를 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템을 설명하기 위한 도면.
도 4는 운전 보조 시스템의 세부 구성을 설명하기 위한 도면.
도 5 및 도 6은 차량의 우측 차선 전방에 발생된 사각지대를 촬영하는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 7은 신호등이 존재하는 사각지대를 촬영하는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법을 설명하기 위한 도면.
하기의 설명에서 본 발명의 특정 상세들이 본 발명의 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있는데, 이들 특정 상세들 없이 또한 이들의 변형에 의해서도 본 발명이 용이하게 실시될 수 있다는 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도 3 내지 도 8을 참조하여 상세히 설명하되, 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분을 중심으로 설명한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 운전 보조 시스템의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이며, 도 5 및 도 6은 차량의 우측 차선 전방에 발생된 사각지대를 촬영하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 신호등이 존재하는 사각지대를 촬영하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템(100)은 사각지대 발생 판정부(110), 교차로 진입 판정부(120), 사각지대 확인부(130), 주행 방향 예측부(140) 및 제어부(150)를 포함하여 구성된다.
여기서, 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템(100)은 차량(10)에 설치되어 운전자의 운전을 보조할 수 있는 사각지대 영상을 제공하기 위한 것으로, 전자 제어 장치(ECU)나 통합 제어 유닛(Integrated Central control Unit, ICU)를 포함하는 하드웨어 장치로 구현될 수도 있으나, 전술한 하드웨어 장치에 설치되어 운전자의 운전 보조를 위한 사각지대 영상을 제공하는 기능을 수행하는 소프트웨어로 구현될 수도 있으며, 해당 차량(10)에는 감지장치(200), 촬영장치(300) 및 표시장치(400)가 탑재될 수 있다.
상기 감지장치(200)는 차량(10) 전방의 선행차량(20)이나 장애물과의 거리를 감지하기 위한 것으로, 초음파 센서나 레이더 센서 또는 카메라 모듈로 구비될 수 있으며, 카메라 모듈의 경우 SVM(Surround View Monitor) 용도로 설치된 전방 카메라 모듈이 활용될 수도 있다.
아울러, 감지장치(200)로부터 감지되는 정보, 즉, 선행차량(20)이나 장애물과의 거리에 대한 정보는 후술하는 사각지대 발생 판정부(110)에 입력될 수 있다.
상기 촬영장치(300)는 차량(10)이 현재 위치한 차선의 우측 차선을 포함하는 차량(10) 우측 전방의 소정 영역을 촬영하는 것으로, 차량(10)의 우측 사이드 미러에 설치될 수 있다.
이러한, 촬영장치(300)는 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템(100)의 제어에 따라 촬영을 시작하거나 정지하도록 구비될 수도 있고, 실시간으로 촬영을 계속 수행하면서 기설정된 저장 용량에 따라 오래된 사각지대 영상을 삭제하는 방식으로 구비될 수도 있다.
아울러, 촬영장치(300)에서 촬영되는 사각지대 영상은 후술하는 사각지대 확인부(130)에 입력될 수 있고, 후술하는 제어부(150)의 제어에 따라 표시장치(400)에 입력될 수도 있다.
상기 표시장치(400)는 차량(10) 내부에 구비되어 사각지대 영상을 표시하는 것으로, 차량(10)에 탑재된 디지털 클러스터가 표시장치(400)로서 기능하도록 구비하는 것이 바람직하나, 그 외에도, 영상 출력이 가능한 네비게이션 장치나 별도의 디스플레이 장치가 표시장치(400)로서 구비될 수도 있다.
이하에서는, 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템(100)의 세부 구성을 설명한다.
상기 사각지대 발생 판정부(110)는 사각지대 발생 가능성이 있는지 판정하기 위한 것으로, 특히, 감지장치(200)로부터 차량(10) 정면에 위치한 선행차량(20)이나 장애물이 감지되면, 해당 선행차량(20)이나 장애물에 의해 차량(10)이 현재 위치한 차선의 우측 차선 전방에 사각지대가 발생할 가능성이 있는지 판정한다.
즉, 차량(10)의 운전석이 차량 중심선을 기준으로 좌측에 위치하여, 선행차량(20)이나 장애물이 존재할 경우 운전자가 우측 전방의 시야를 확보하기 어려운 상황이 발생할 수 있는데, 이러한 상황이 발생하였는지를 사각지대 발생 판정부(110)가 판정할 수 있다.
예컨대, 사각지대 발생 판정부(110)는 감지장치(200)로부터 감지되는 정보를 기초로 차량(10)과 선행차량(20) 간의 거리 또는 차량(10)과 장애물 간의 거리를 계산한 다음, 계산된 거리가 사전에 설정된 사각지대 발생거리 이내이면 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정할 수 있다.
아울러, 사각지대 발생 판정부(110)는 사각지대 발생 가능성이 없는 것으로 판정되면, 다시 감지장치(200)의 정보를 수신하여 사각지대 발생 가능성을 판정하는 과정을 반복하고, 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정되면 그 판정 결과를 후술하는 사각지대 확인부(130)와 주행 방향 예측부(140) 및 제어부(150)에 출력할 수 있다.
한편, 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템(100)의 다른 실시예에 따르면, 사각지대 발생 판정부(110)와 감지장치(200)를 구비하지 않고, 별도의 작동 스위치(미도시)를 구비한 다음, 그 작동 스위치의 조작 신호를 후술하는 사각지대 확인부(130)와 주행 방향 예측부(140) 및 제어부(150)에 입력되도록 구비할 수도 있다.
이러한, 작동 스위치는 운전자가 조작하기 편리하도록 스티어링 휠의 소정 위치에 설치됨이 바람직하며, 작동 스위치가 조작되면, 사각지대 확인부(130)와 주행 방향 예측부(140) 및 제어부(150)는 사각지대의 발생 가능성이 있거나 사각지대가 발생한 것으로 판정할 수 있다.
한편, 전술한 작동 스위치는 스티어링 휠 이외에도, 차량 내부의 콘솔박스, 센터페시아의 컨트롤 패널이나 센터 콘솔에 설치될 수도 있다.
상기 교차로 진입 판정부(120)는 차량(10)의 교차로 진입 여부를 판정하는 것으로, 각 도로에 설치된 교차로의 위치 정보가 사전에 저장되고, GPS 위치 정보를 수신할 수 있도록 구비된다. 이때, 교차로 진입 판정부(120)는 차량(10)에 별도 구비된 GPS 모듈로부터 GPS 위치 정보를 수신할 수 있다.
또한, 교차로 진입 판정부(120)는 GPS 위치 정보를 기초로 차량(10)의 주행 경로를 산출하고, 교차로의 위치 정보를 이용하여 차량(10)이 현재 주행하는 도로에 존재하는 교차로의 위치를 산출한 다음, 차량(10)의 이동하는 방향이 교차로가 위치한 방향이고, 차량(10)의 현재 위치와 교차로의 위치가 기설정된 거리 이내로 가까워지면, 차량(10)이 교차로에 진입하는 것으로 판정할 수 있다.
한편, 교차로 진입 판정부(120)에서 판정되는 차량(10)의 교차로 진입 여부에 대한 판정 결과는 후술하는 사각지대 확인부(130)와 제어부(150)에 출력될 수 있다.
상기 사각지대 확인부(130)는 사각지대를 확인하여 우측 선행차량(40)이나 신호등(70)을 검출하기 위한 것으로, 사각지대 발생 판정부(110)에서 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정될 경우, 차량(10)의 우측 사이드 미러에 설치된 촬영장치(300)에서 실시간으로 촬영되는 사각지대 영상을 이용하여, 차량(10) 전방의 사각지대에 우측 선행차량(40)이나 신호등(70)이 존재하는지 확인하는 기능을 수행한다.
이러한, 사각지대 확인부(130)는 촬영장치(300)로부터 촬영되는 사각지대 영상을 대상으로 에지 검출, 그림자 검출, 차량 번호판 검출, 차량 후미등 검출 및 템플릿 매칭 중 적어도 하나의 영상처리를 수행하여 우측 선행차량(40)을 검출하도록 구비될 수 있다.
또한, 사각지대 확인부(130)는 사각지대의 발생 가능성이 있는 상태에서 차량(10)이 교차로에 진입하면, 사각지대 영상을 이용하여 차량(10) 전방의 사각지대에 신호등(70)이 존재하는지 확인할 수도 있으며, 이 경우에는 에지 검출 및 템플릿 매칭 중 적어도 하나의 영상처리를 수행하여 신호등(70)의 존재 여부를 확인할 수 있다.
한편, 사각지대 확인부(130)로부터 확인되는 차량(10) 전방의 사각지대에 존재하는 우측 선행차량(40)이나 신호등(70)에 대한 정보는 후술하는 제어부(150)에 입력될 수 있으며, 이와 함께, 사각지대 확인부(130)에서 제어부(150)로 사각지대 영상이 입력될 수도 있다.
상기 주행 방향 예측부(140)는 차량(10)의 주행 방향을 예측하기 위한 것으로, 사각지대 발생 판정부(110)에서 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정될 경우, 스티어링 휠의 조작 신호 및 방향지시등 신호 중 적어도 하나를 근거로 하여 차량(10)의 주행 방향을 예측하는 기능을 수행한다.
예컨대, 주행 방향 예측부(140)는 차량(10)에 탑재된 전자 제어 장치로부터 스티어링 휠의 조작 신호 또는 방향지시등 신호를 수신하고, 수신된 신호를 근거로 스티어링 휠이 우측 방향으로 조작되거나 우측 방향지시등이 점등된 것으로 확인되면, 차량(10)의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측할 수 있다.
한편, 차량(10)에 차로 이탈방지 보조(Lane Keeping Assist, LKA) 시스템이 탑재되어 있는 경우, 주행 방향 예측부(140)는 차로 이탈방지 보조 시스템의 정보를 이용하여 차량의 주행 방향을 예측할 수도 있다.
예컨대, 주행 방향 예측부(140)는 차로 이탈방지 보조 시스템으로부터 차량(10)에 인접한 차선의 정보를 수신할 수 있으며, 차선의 중앙에서 주행하던 차량(10)이 우측 차선으로 기설정된 거리 이내까지 가까워지면, 차량(10)의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측하고, 차량(10)이 좌측 차선으로 기설정된 거리 이내까지 가까워진다는 정보를 수신하면, 차량(10)의 주행 방향이 좌측 차선인 것으로 예측할 수 있다.
아울러, 주행 방향 예측부(140)는 차량(10)의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측되면, 그 예측 정보를 후술하는 제어부(150)에 입력할 수 있다.
상기 제어부(150)는 시스템 전반을 제어하는 동시에, 사각지대 영상과 경고가 출력되도록 하는 것으로, 사각지대 발생 판정부(110), 교차로 진입 판정부(120), 사각지대 확인부(130) 및 주행 방향 예측부(140)로부터 각각 입력되는 정보들에 근거하여 사각지대 영상을 확대하여 출력하거나 사각지대 영상과 함께 경고를 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 5를 참조하면, 차량(10) 전방의 선행차량(20)에 의해 운전자가 시야가 차단되는 사각지대가 발생되면, 운전자는 현재 주행하는 차선의 좌측 차선 전방에서 주행하는 좌측 선행차량(30)의 확인은 가능하나, 현재 주행하는 차선의 우측 차선 전방에서 주행하는 우측 선행차량(40)의 경우에는 사각지대에 위치하기 때문에 직접 확인할 수 없는 상황이 발생할 수 있다.
그러나, 차량(10)의 우측 사이드 미러에 설치된 촬영장치(300)는 우측 차선을 포함하는 차량(10) 우측 전방의 소정 영역을 촬영할 수 있기 때문에, 촬영장치(300)에서 촬영된 사각지대 영상을 운전자에게 제공하면, 운전자는 보다 편리하게 우측 차선 전방에서 주행하는 우측 선행차량(40)을 확인할 수 있게 된다.
즉, 제어부(150)는 차량(10)의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측되고 해당 우측 차선의 전방에 우측 선행차량(40)이 존재하는 것으로 확인되면, 촬영장치(300)로부터 촬영된 사각지대 영상을 차량(10) 내부에 구비된 표시장치(400)에서 출력하면서 사각지대에 우측 선행차량(40)이 존재하는 것을 알리는 경고를 출력함으로써, 운전자의 시야 확보를 용이하게 함은 물론이고, 차선 변경 시 발생할 수 있는 접촉 사고도 미연에 방지할 수 있다.
이때, 제어부(150)는 차량(10)의 스티어링 휠을 진동시키거나 경고음을 출력하거나 경고등을 점등시키는 방식으로, 사각지대에 우측 선행차량(40)이 존재하는 것을 운전자에게 알릴 수 있다.
그리고, 제어부(150)는 사각지대의 발생 가능성이 없는 것으로 판정되거나 차량(10)의 차선 변경이 완료되거나 차선 변경 의사가 없는 것으로 판정되면, 표시장치(400)에서 사각지대 영상의 출력을 종료할 수 있다.
또한, 제어부(150)는 차량(10)을 주행하고 있는 동안에만 사각지대 영상을 표시장치(400)에 출력되도록 하는 것이 아니라, 주차된 차량(10)을 이동시키고자 하는 경우에도 사각지대 영상을 표시장치(400)에 출력시킬 수 있다.
예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 차량(10)의 운전석이 인도나 도로의 경계선에 위치하도록 차량(10)을 수평 주차한 상태에서 차량(10)을 이동시키고자 하는 경우, 차량(10) 전방에 주차된 선행차량(20)에 의해 운전자의 시야가 차단되면서 우측 전방에 사각지대가 형성될 수 있는데, 이때, 우측 전방의 사각지대에서 타 차량(50)이 진입하게 되면, 주차된 차량(10)을 이동시키면서 타 차량(50)과 접촉 사고가 발생할 수 있다.
이 경우에도, 제어부(150)는 차량(10)의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측되고 해당 우측 차선의 전방에 타 차량(50)이 존재하는 것으로 확인되는 상황이므로, 촬영장치(300)로부터 촬영된 사각지대 영상을 표시장치(400)에 출력하면서 경고를 출력함으로써, 운전자가 타 차량(50)을 확인하고 차량 이동을 정지시켜서 주차 이동 시 발생할 수 있는 접촉 사고가 방지될 수 있다.
한편, 도 7에 도시된 바와 같이, 차량(10)이 교차로에 진입한 상태에사 차량(10) 전방에 버스나 트럭과 같이 부피가 큰 선행차량(20)이 존재하면, 그 선행차량(20)에 의해 운전자의 시야가 차단되어 신호등(70)을 확인하기 어려울 수 있다.
그러나, 제어부(150)는 차량(10)이 교차로에 진입하고 차량(10) 전방의 사각지대에 신호등(70)이 존재하는 것으로 확인되는 경우에도, 촬영장치(300)로부터 촬영된 사각지대 영상을 표시장치(400)에 출력함으로써, 운전자가 신호등(70)의 신호 변경 여부를 쉽게 파악할 수 있도록 한다.
이때, 사각지대 영상에서 신호등(70)이 위치하는 소정의 영역이 확대되어 표시장치(400)에 출력될 수 있으며, 제어부(150)에 의해 신호등(70)이 위치한 소정의 영역이 확대될 수도 있고, 사각지대 확인부(130)에 의해 신호등(70)이 위치한 소정의 영역이 확대되어 제어부(150)에 입력될 수도 있다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템에서 수행되는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법을 설명한다.
다만, 도 8에 도시된 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법에서 수행되는 기능은 모두 도 3 내지 도 7을 참조하여 설명한 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템에서 수행되므로, 명시적인 설명이 없어도, 도 3 내지 도 7을 참조하여 설명한 모든 기능은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법에서 수행되고, 도 8을 참조하여 설명하는 모든 기능은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템에서 그대로 수행됨을 주의해야 한다.
먼저, 사각지대 발생 판정부가 차량 정면에 위치한 선행차량이나 장애물에 의해 차량이 현재 위치한 차선의 우측 차선 전방에 사각지대가 발생할 가능성이 있는지 판정한다(S110).
이때, 차량에는 차량 전방의 선행차량이나 장애물과의 거리를 감지하는 감지장치가 탑재되고, 사각지대 발생 판정부는 감지장치로부터 감지되는 정보를 기초로 차량과 선행차량 간의 거리 또는 차량과 장애물 간의 거리를 계산한 다음, 계산된 거리가 사전에 설정된 사각지대 발생거리 이내이면 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정할 수 있다.
한편, 스티어링 휠의 소정 위치에 작동 스위치를 구비한 다음, 그 작동 스위치가 운전자에 의해 조작되면, 사각지대의 발생 가능성이 있거나 사각지대가 발생한 것으로 판정할 수도 있다.
이러한, 작동 스위치는 스티어링 휠 이외에도, 차량 내부의 콘솔박스, 센터페시아의 컨트롤 패널이나 센터 콘솔에 설치될 수도 있다.
그 다음, 교차로 진입 판정부가 차량의 교차로 진입 여부를 판정한다(S120).
이를 위한, 교차로 진입 판정부는 GPS 위치 정보의 수신이 가능하도록 구비됨은 물론이고, 각 도로에 설치된 교차로의 위치 정보가 사전에 저장될 수 있다.
아울러, 교차로 진입 판정부는 GPS 위치 정보를 기초로 차량의 주행 경로를 산출하고, 교차로의 위치 정보를 이용하여 차량이 현재 주행하는 도로에 존재하는 교차로의 위치를 산출한 다음, 차량이 교차로가 위치한 방향으로 이동하여 차량의 위치와 교차로의 위치가 기설정된 거리 이내로 가까워지면, 차량이 교차로에 진입하는 것으로 판정할 수 있다.
한편, 전술한 제 110단계와 제 120단계는 순차적으로 수행되는 것이 아니라, 제 120단계가 먼저 수행되고 제 110단계가 그 다음에 수행될 수도 있고, 제 110단계와 제 120단계가 동시에 수행될 수도 있다.
그 다음에는, 사각지대 확인부가 차량 전방의 사각지대에 우측 선행차량이나 신호등이 존재하는지 확인한다(S130).
예컨대, 사각지대 확인부는 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정될 경우, 차량의 우측 사이드 미러에 설치된 촬영장치에서 실시간으로 촬영되는 사각지대 영상을 이용하여 차량 전방의 사각지대에 우측 선행차량이나 신호등이 존재하는지 확인할 수 있다.
이때, 전술한 촬영장치는 차량이 현재 위치한 차선의 우측 차선을 포함하는 차량 우측 전방의 소정 영역을 촬영하도록 구비될 수 있고, 사각지대 확인부는 촬영장치로부터 촬영되는 사각지대 영상을 대상으로 에지 검출, 그림자 검출, 차량 번호판 검출, 차량 후미등 검출 및 템플릿 매칭 중 적어도 하나의 영상처리를 수행하여 우측 선행차량을 확인하거나 검출할 수 있다.
아울러, 사각지대 확인부는 사각지대의 발생 가능성이 있는 상태에서 차량이 교차로에 진입하면, 사각지대 영상을 이용하여 차량 전방의 사각지대에 신호등이 존재하는지 검출하거나 확인할 수도 있다.
그 다음에는, 주행 방향 예측부가 차량의 주행 방향을 예측한다(S140).
즉, 주행 방향 예측부는 차량 전방의 사각지대에 선행차량, 즉, 우측 선행차량이 존재하고, 또한, 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정되면, 스티어링 휠의 조작 신호 및 방향지시등 신호 중 적어도 하나를 근거로 하여 사각지대인 우측 차선으로 차량이 주행하고자 하는지 예측하게 된다.
이때, 주행 방향 예측부는 차량에 탑재된 전자 제어 장치로부터 스티어링 휠의 조작 신호 또는 방향지시등 신호를 수신하고, 스티어링 휠이 우측 방향으로 조작되거나 우측 방향지시등이 점등되면 차량의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측할 수 있다.
한편, 차량에 차로 이탈방지 보조(Lane Keeping Assist, LKA) 시스템이 탑재되어 있는 경우, 주행 방향 예측부는 차로 이탈방지 보조 시스템으로부터 차량에 인접한 차선의 정보를 수신하여 차량의 주행 방향을 예측할 수도 있는데, 예를 들어, 차선의 중앙에서 주행하던 차량이 우측 차선으로 기설정된 거리 이내까지 가까워지면, 차량의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측하고, 차량이 좌측 차선으로 기설정된 거리 이내까지 가까워진다는 정보를 수신하면, 차량의 주행 방향이 좌측 차선인 것으로 예측할 수 있다.
그 다음에는, 제어부가 사각지대 영상을 표시장치에 출력한다(S150).
예컨대, 제어부는 차량의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측되고 해당 우측 차선의 전방에 우측 선행차량이 존재하는 것으로 확인되면(S151), 촬영장치로부터 촬영된 사각지대 영상을 차량 내부에 구비된 표시장치에서 출력하면서, 사각지대에 우측 선행차량이 존재하는 것을 알리는 경고를 출력할 수 있다(S152).
이때, 제어부는 차량의 스티어링 휠을 진동시키거나 경고음을 출력하거나 경고등을 점등시켜서, 사각지대에 우측 선행차량이 존재하는 것을 운전자에게 알릴 수 있다.
아울러, 전술한 제 151단계에서 차량이 사각지대인 우측 차선으로 주행하지 않는다면, 제 152단계를 수행하지 않고, 제 110단계를 다시 반복하여 수행할 수도 있다.
한편, 제어부는 차량이 교차로에 진입하고 차량 전방의 사각지대에 신호등이 존재하면(S153), 사각지대 영상에서 신호등이 위치하는 소정의 영역이 확대되도록 표시장치에 출력할 수도 있다(S154).
그 다음, 제어부는 사각지대의 발생 가능성이 없는 것으로 판정되거나 차량의 차선 변경이 완료되거나 차선 변경 의사가 없는 것으로 판정되면, 표시장치에서 사각지대 영상의 출력을 종료할 수 있다(S160).
그 다음에는 전술한 제 110단계가 다시 반복될 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.
100 : 운전 보조 시스템
110 : 사각지대 발생 판정부
120 : 교차로 진입 판정부
130 : 사각지대 확인부
140 : 주행 방향 예측부
150 : 제어부
200 : 감지장치
300 : 촬영장치
400 : 표시장치

Claims (16)

  1. 차량 정면에 위치한 선행차량이나 장애물이 감지되면, 해당 선행차량이나 장애물에 의해 차량이 현재 위치한 차선의 우측 차선 전방에 사각지대가 발생할 가능성이 있는지 판정하는 사각지대 발생 판정부;
    사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정될 경우, 차량의 우측 사이드 미러에 설치된 촬영장치에서 실시간으로 촬영되는 사각지대 영상을 이용하여, 차량 전방의 사각지대에 우측 선행차량이나 신호등이 존재하는지 확인하는 사각지대 확인부;
    사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정될 경우, 스티어링 휠의 조작 신호 및 방향지시등 신호 중 적어도 하나를 근거로 하여 차량의 주행 방향을 예측하는 주행 방향 예측부; 및
    차량의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측되고 해당 우측 차선의 전방에 우측 선행차량이 존재하는 것으로 확인되면, 상기 촬영장치로부터 촬영된 사각지대 영상을 차량 내부에 구비된 표시장치에서 출력하면서, 사각지대에 우측 선행차량이 존재하는 것을 알리는 경고를 출력하는 제어부;를 포함하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    차량에는 차량 전방의 선행차량이나 장애물과의 거리를 감지하는 감지장치가 탑재되고,
    상기 사각지대 발생 판정부는,
    상기 감지장치로부터 감지되는 정보를 기초로 차량과 선행차량 간의 거리 또는 차량과 장애물 간의 거리를 계산한 다음, 계산된 거리가 사전에 설정된 사각지대 발생거리 이내이면 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 촬영장치는 차량이 현재 위치한 차선의 우측 차선을 포함하는 차량 우측 전방의 소정 영역을 촬영하고,
    상기 사각지대 확인부는,
    상기 촬영장치로부터 촬영되는 사각지대 영상을 대상으로 에지 검출, 그림자 검출, 차량 번호판 검출, 차량 후미등 검출 및 템플릿 매칭 중 적어도 하나의 영상처리를 수행하여 우측 선행차량을 검출하는 것을 특징으로 하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 방향 예측부는,
    차량에 탑재된 전자 제어 장치로부터 스티어링 휠의 조작 신호 또는 방향지시등 신호를 수신하고, 스티어링 휠이 우측 방향으로 조작되거나 우측 방향지시등이 점등되면 차량의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측하는 것을 특징으로 하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    사각지대의 발생 가능성이 없는 것으로 판정되거나 차량의 차선 변경이 완료되거나 차선 변경 의사가 없는 것으로 판정되면, 상기 표시장치에서 사각지대 영상의 출력을 종료하는 것을 특징으로 하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량의 스티어링 휠을 진동시키거나 경고음을 출력하거나 경고등을 점등시켜서, 사각지대에 우측 선행차량이 존재하는 것을 운전자에게 알리는 것을 특징으로 하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템.
  7. 제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서,
    각 도로에 설치된 교차로의 위치 정보가 사전에 저장되고, GPS 위치 정보를 수신하며, GPS 위치 정보를 기초로 차량의 주행 경로를 산출하고, 교차로의 위치 정보를 이용하여 차량의 교차로 진입 여부를 판정하는 교차로 진입 판정부;를 더 포함하고,
    상기 사각지대 확인부는,
    사각지대의 발생 가능성이 있는 상태에서 차량이 교차로에 진입하면, 사각지대 영상을 이용하여 차량 전방의 사각지대에 신호등이 존재하는지 확인하는 것을 특징으로 하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량이 교차로에 진입하고 차량 전방의 사각지대에 신호등이 존재하는 것으로 확인되면, 사각지대 영상에서 신호등이 위치하는 소정의 영역이 확대되도록 상기 표시장치에 출력하는 것을 특징으로 하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템.
  9. 운전 보조 시스템에서 수행되는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법으로서,
    (1) 상기 운전 보조 시스템이, 차량 정면에 위치한 선행차량이나 장애물이 감지되면, 해당 선행차량이나 장애물에 의해 차량이 현재 위치한 차선의 우측 차선 전방에 사각지대가 발생할 가능성이 있는지 판정하는 단계;
    (3) 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정될 경우 상기 운전 보조 시스템이, 차량의 우측 사이드 미러에 설치된 촬영장치에서 실시간으로 촬영되는 사각지대 영상을 이용하여, 차량 전방의 사각지대에 우측 선행차량이나 신호등이 존재하는지 확인하는 단계;
    (4) 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정될 경우 상기 운전 보조 시스템이, 스티어링 휠의 조작 신호 및 방향지시등 신호 중 적어도 하나를 근거로 하여 차량의 주행 방향을 예측하는 단계; 및
    (5) 상기 운전 보조 시스템이, 차량의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측되고 해당 우측 차선의 전방에 우측 선행차량이 존재하는 것으로 확인되면, 상기 촬영장치로부터 촬영된 사각지대 영상을 차량 내부에 구비된 표시장치에서 출력하면서, 사각지대에 우측 선행차량이 존재하는 것을 알리는 경고를 출력 하는 단계;를 포함하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    차량에는 차량 전방의 선행차량이나 장애물과의 거리를 감지하는 감지장치가 탑재되고,
    상기 제 (1)단계에서 상기 운전 보조 시스템은,
    상기 감지장치로부터 감지되는 정보를 기초로 차량과 선행차량 간의 거리 또는 차량과 장애물 간의 거리를 계산한 다음, 계산된 거리가 사전에 설정된 사각지대 발생거리 이내이면 사각지대의 발생 가능성이 있는 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 촬영장치는 차량이 현재 위치한 차선의 우측 차선을 포함하는 차량 우측 전방의 소정 영역을 촬영하고,
    상기 제 (3)단계에서 상기 운전 보조 시스템은,
    상기 촬영장치로부터 촬영되는 사각지대 영상을 대상으로 에지 검출, 그림자 검출, 차량 번호판 검출, 차량 후미등 검출 및 템플릿 매칭 중 적어도 하나의 영상처리를 수행하여 우측 선행차량을 검출하는 것을 특징으로 하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법.
  12. 제 9항에 있어서,
    상기 제 (4)단계에서 상기 운전 보조 시스템은,
    차량에 탑재된 전자 제어 장치로부터 스티어링 휠의 조작 신호 또는 방향지시등 신호를 수신하고, 스티어링 휠이 우측 방향으로 조작되거나 우측 방향지시등이 점등되면 차량의 주행 방향이 사각지대인 우측 차선인 것으로 예측하는 것을 특징으로 하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법.
  13. 제 9항에 있어서,
    상기 제 (5)단계에서 상기 운전 보조 시스템은,
    사각지대의 발생 가능성이 없는 것으로 판정되거나 차량의 차선 변경이 완료되거나 차선 변경 의사가 없는 것으로 판정되면, 상기 표시장치에서 사각지대 영상의 출력을 종료하는 것을 특징으로 하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법.
  14. 제 9항에 있어서,
    상기 제 (5)단계에서 상기 운전 보조 시스템은,
    차량의 스티어링 휠을 진동시키거나 경고음을 출력하거나 경고등을 점등시켜서, 사각지대에 우측 선행차량이 존재하는 것을 운전자에게 알리는 것을 특징으로 하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법.
  15. 제 9항 내지 제 14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 (1)단계와 상기 제 (3)단계 사이에,
    (2) 상기 운전 보조 시스템이, 각 도로에 설치된 교차로의 위치 정보가 사전에 저장되고, GPS 위치 정보를 수신하며, GPS 위치 정보를 기초로 차량의 주행 경로를 산출하고, 교차로의 위치 정보를 이용하여 차량의 교차로 진입 여부를 판정하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 제 (3)단계에서 상기 운전 보조 시스템은,
    사각지대의 발생 가능성이 있는 상태에서 차량이 교차로에 진입하면, 사각지대 영상을 이용하여 차량 전방의 사각지대에 신호등이 존재하는지 확인하는 것을 특징으로 하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 제 (4)단계에서 상기 운전 보조 시스템은,
    차량이 교차로에 진입하고 차량 전방의 사각지대에 신호등이 존재하는 것으로 확인되면, 사각지대 영상에서 신호등이 위치하는 소정의 영역이 확대되도록 상기 표시장치에 출력하는 것을 특징으로 하는 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 방법.
KR1020190146369A 2019-11-15 2019-11-15 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템 및 그 방법 KR102199743B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190146369A KR102199743B1 (ko) 2019-11-15 2019-11-15 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190146369A KR102199743B1 (ko) 2019-11-15 2019-11-15 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102199743B1 true KR102199743B1 (ko) 2021-01-08

Family

ID=74127673

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190146369A KR102199743B1 (ko) 2019-11-15 2019-11-15 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102199743B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113065393A (zh) * 2021-02-25 2021-07-02 惠州华阳通用电子有限公司 一种基于后视摄像头的盲区监测方法
CN114056235A (zh) * 2021-12-24 2022-02-18 大连工业大学 一种基于刹车灯识别的鬼探头预警系统及方法
CN115973031A (zh) * 2022-12-29 2023-04-18 苏州申博电子科技有限公司 一种汽车盲点显示的方法及系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140006305A (ko) * 2012-07-03 2014-01-16 현대자동차주식회사 차량의 사각지대 표시장치 및 방법
KR20170056750A (ko) * 2015-11-13 2017-05-24 현대오트론 주식회사 헤드업 디스플레이를 이용한 차량 충돌 방지 장치 및 방법
KR20190062055A (ko) * 2017-11-28 2019-06-05 공주대학교 산학협력단 차량 측 전방 사각 영역 감시 장치 및 그 방법
KR20190001893U (ko) * 2018-01-17 2019-07-25 이병석 자동차의 전방 사각지대 시야 확보를 위한 디스플레이 장치
KR20190117831A (ko) * 2018-03-19 2019-10-17 이성원 차량용 접이식 사이드 미러 장치 및 이를 이용한 차량의 전방 및 측방 화면 표시 시스템

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140006305A (ko) * 2012-07-03 2014-01-16 현대자동차주식회사 차량의 사각지대 표시장치 및 방법
KR20170056750A (ko) * 2015-11-13 2017-05-24 현대오트론 주식회사 헤드업 디스플레이를 이용한 차량 충돌 방지 장치 및 방법
KR20190062055A (ko) * 2017-11-28 2019-06-05 공주대학교 산학협력단 차량 측 전방 사각 영역 감시 장치 및 그 방법
KR20190001893U (ko) * 2018-01-17 2019-07-25 이병석 자동차의 전방 사각지대 시야 확보를 위한 디스플레이 장치
KR20190117831A (ko) * 2018-03-19 2019-10-17 이성원 차량용 접이식 사이드 미러 장치 및 이를 이용한 차량의 전방 및 측방 화면 표시 시스템

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113065393A (zh) * 2021-02-25 2021-07-02 惠州华阳通用电子有限公司 一种基于后视摄像头的盲区监测方法
CN113065393B (zh) * 2021-02-25 2024-04-02 惠州华阳通用电子有限公司 一种基于后视摄像头的盲区监测方法
CN114056235A (zh) * 2021-12-24 2022-02-18 大连工业大学 一种基于刹车灯识别的鬼探头预警系统及方法
CN115973031A (zh) * 2022-12-29 2023-04-18 苏州申博电子科技有限公司 一种汽车盲点显示的方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108140314B (zh) 停车辅助方法及停车辅助装置
EP3298604B1 (en) Safety system for a vehicle to detect and warn of a potential collision
JP5233432B2 (ja) 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム
KR102199743B1 (ko) 사각지대 영상을 제공하는 운전 보조 시스템 및 그 방법
CN109564734B (zh) 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、移动体和程序
JP6651031B2 (ja) 車両ドア衝突防止装置および車両ドア衝突防止方法
CN111278702B (zh) 车辆控制装置、具有该车辆控制装置的车辆以及控制方法
JP4223320B2 (ja) 車両用運転支援装置
US20190071071A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP6063319B2 (ja) 車線変更支援装置
US10759334B2 (en) System for exchanging information between vehicles and control method thereof
US10567673B2 (en) On-vehicle display control device, on-vehicle display system, on-vehicle display control method, and non-transitory storage medium
JP2014222421A (ja) 運転支援装置
KR100820310B1 (ko) 자동차의 추돌방지장치 및 방법
JP6885022B2 (ja) 運転支援装置
KR20180065527A (ko) 차량 후측방 경고 장치 및 이를 이용한 경고 방법
JPH09128687A (ja) 狭路ガイド装置
JP2001315601A (ja) 車両側面監視装置
JP4118743B2 (ja) 車載システム
JP6973566B2 (ja) 運転支援装置
JP2010002275A (ja) 車両周辺監視装置
JP4088288B2 (ja) 車両用周辺監視装置
KR20180039838A (ko) 차량 후측방 경보 제어장치 및 방법
JPH09254726A (ja) 車両用運転支援装置
JP2018073113A (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant