CN109564734B - 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、移动体和程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及能够执行适当驾驶辅助的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、移动体以及程序。一种驾驶辅助装置，包括控制单元，所述控制单元基于周边车辆中的乘员数量执行用于避免自身车辆和所述周边车辆之间的碰撞的驾驶辅助处理。本技术适用于汽车等移动体。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、移动体和程序

技术领域

本技术涉及一种驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、移动体和程序，尤其涉及一种能够执行适当驾驶辅助的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、移动体和程序。

背景技术

过去，已知一种用于辅助驾驶车辆(如客车)的驾驶辅助功能。

此类驾驶辅助的示例包括执行驾驶辅助以避免自身车辆与在自身车辆周边行驶的另一辆车辆发生碰撞。具体来说，例如，提出了一种驾驶辅助技术，用于控制自身车辆和前方车辆之间的距离对应于自身车辆的乘员数量和负载量(例如，参见专利文献1)。

引文列表

专利文献

专利文献1:日本专利申请公开No.2007-62475

发明内容

技术问题

顺便说一句，不仅是自身车辆的状态，而且在自身车辆周边行驶的另一辆车辆的状态极大地影响碰撞事故等的发生。为了降低此类碰撞事故等的发生率，需要适当避免自身车辆与另一辆车辆碰撞的驾驶辅助。

鉴于上述情况，已制定了本技术，其目的是能够执行适当的驾驶辅助。

问题解决方案

根据本技术的第一方面，一种驾驶辅助装置包括：控制单元，所述控制单元基于周边车辆中的乘员数量执行用于避免自身车辆和所述周边车辆之间的碰撞的驾驶辅助处理。

所述周边车辆可以是在所述自身车辆前面或后面行驶的车辆。

所述控制单元可以获取周边车辆信息，所述周边车辆信息是通过所述周边车辆与所述自身车辆之间的通信而接收的，并且所述周边车辆信息包括指示所述周边车辆中的乘员数量的信息，所述控制单元基于所述周边车辆信息执行所述驾驶辅助处理。

所述周边车辆信息可以包括指示所述周边车辆行驶状态的信息。

当所述自身车辆前面的周边车辆中的乘员数量大于预定人数时，所述控制单元可以执行控制车辆之间距离的处理作为所述驾驶辅助处理，以扩大与前面的周边车辆之间的距离。

所述控制单元可以获取在所述自身车辆前面最近的周边车辆的周边车辆信息，并且在最近的周边车辆中的乘员数大于预定人数的情况下，进一步获取在所述自身车辆前面第二近的周边车辆的周边车辆信息。

所述控制单元可以基于最近的周边车辆的周边车辆信息和第二近的周边车辆的周边车辆信息，执行控制所述自身车辆的急刹车的处理作为所述驾驶辅助处理。

当所述自身车辆后面的周边车辆中的乘员数量大于预定人数时，所述控制单元可以执行控制车辆之间的距离以扩大与后面的周边车辆的距离的处理或执行控制所述自身车辆的车道变换的处理作为所述驾驶辅助处理。

所述控制单元在所述自身车辆后面的周边车辆中的乘员数量大于预定人数时，可以获取所述自身车辆前面的周边车辆的周边车辆信息，并基于所述前面的周边车辆的周边车辆信息执行驾驶辅助处理。

所述控制单元可以基于所述前面的周边车辆的周边车辆信息，执行控制所述自身车辆的急刹车的处理或控制所述自身车辆的车道变换的处理作为所述驾驶辅助处理。

所述控制单元可以将周边车辆中的乘员数量与所述自身车辆中的乘员数量进行比较，并根据比较结果执行驾驶辅助处理。

所述控制单元可以与所述周边车辆中的乘员数量对应地控制警告消息的输出。

根据本技术第一方面的驾驶辅助方法或程序包括：基于周边车辆中的乘员数量执行用于避免自身车辆和所述周边车辆之间的碰撞的驾驶辅助处理。

在本技术的第一个方面，基于周边车辆中的乘员数量执行用于避免自身车辆和所述周边车辆之间的碰撞的驾驶辅助处理。

根据本技术的第二方面，一种移动体，包括：控制单元，所述控制单元基于周边车辆中的乘员数量执行用于避免自身车辆和所述周边车辆之间的碰撞的驾驶辅助处理。

在本技术的第二个方面，基于周边车辆中的乘员数量执行用于避免自身车辆和所述周边车辆之间的碰撞的驾驶辅助处理。

发明的有利效果

根据本技术的第一和第二方面，可以执行适当的驾驶辅助。

应注意，此处所述的效果不一定是限制性的，可能是本发明中所述的任何效果。

附图说明

图1是显示车辆配置示例的图。

图2是描述连接到用于CAN通信的总线的块的图。

图3是描述周围视图监视器功能的图。

图4是描述连接到用于CAN通信的总线的块的另一个示例的图。

图5是显示车辆功能配置示例的图。

图6是描述周边车辆信息的图。

图7是描述与前方车辆中的乘员数量相对应的驾驶辅助处理的图。

图8是描述与前方车辆中的乘员数量相对应的驾驶辅助处理的图。

图9是描述驾驶控制处理的流程图。

图10是描述警告消息的显示示例的图。

图11是描述警告消息的显示示例的图。

图12是描述驾驶控制处理的流程图。

图13是描述警告消息的显示示例的图。

图14描述与后方车辆中的乘员数量相对应的驾驶辅助处理的图。

图15是描述驾驶控制处理的流程图。

图16是描述驾驶控制处理的流程图。

图17是描述驾驶控制处理的流程图。

图18是显示计算机配置示例的图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图描述应用本技术的实施例。

<第一实施例>

<车辆配置示例>

本技术使得能够通过根据在自身车辆周边行驶的周边车辆中的乘员数量进行避免自身车辆和周边车辆之间的碰撞的驾驶辅助处理，从而实现适当的驾驶辅助。

请注意，本文中使用的术语“驾驶辅助”表示在车辆以任意驾驶模式(如辅助驾驶和自动驾驶)驾驶期间执行的行驶控制。在下文中，驾驶辅助处理被适当地执行，而应用本技术的车辆执行辅助驾驶将被描述为一个例子。此外，在下文中，将当前技术应用于客车(汽车)的情况为例。但是，除了诸如电动汽车和混合动力电动车辆等汽车外，本技术还适用于诸如摩托车、自行车、电动轮椅、个人移动装置、飞机、船舶和机器人等移动体。

下文将描述更具体的实施例。

图1是显示应用本技术的车辆实施例的配置示例的图。

图1所示的车辆11包括前感测相机21、前相机ECU(电子控制单元)22、位置信息采集单元23、显示单元24、通信单元25、转向机构26、雷达27、激光雷达28、侧视相机29、侧视相机ECU 30、集成的ECU 31、前视相机32、前视相机ECU 33、制动装置34、引擎35、发电机36、驱动马达37、电池38、后视相机39、后视相机ECU 40、车速检测单元41和前灯42。

车辆11中提供的各单元通过用于CAN(控制器局域网)通信的总线、另一条连接线等相互连接。然而，为了使图易于观看，绘制总线、连接线等，而没有特别区分它们。

前感测相机21包括，例如，专用于感测的相机，设置在车辆内车内后视镜(roommirror)的附近，将车辆11的前面作为被摄体，并将生成的感测图像输出到前相机ECU 22。

前相机ECU 22对前感测相机21提供的感测图像适当地进行提高图像质量等的处理，然后对感测图像进行图像识别，从而从感测图像中检测任意对象，如白线和行人。前相机ECU 22将图像识别结果输出到用于CAN通信的总线上。

例如，位置信息采集单元23包括诸如GPS(全球定位系统)等位置信息测量系统，检测车辆11的位置，并将指示检测结果的位置信息输出到由于CAN通信的总线上。

显示单元24包括例如液晶显示面板，并且设置在车辆中的预定位置，例如仪表板的中心位置和车内后视镜的内部。此外，显示单元24可以是叠加并设置在挡风玻璃部件上的透射显示器，或者是汽车导航系统的显示器。显示单元24在集成的ECU 31的控制下显示各种图像。

通信单元25通过各种无线通信(例如车辆间通信、车辆向行人通信、和道路向车辆通信)，相对于周边车辆、行人拥有的便携式终端设备、路边设备或外部服务器发送/接收信息。例如，通信单元25与周边车辆进行车辆间通信，从周边车辆接收包括指示乘员数量和行驶状态的信息在内的周边车辆信息，并将其提供给集成的ECU 31。

转向机构26根据驾驶员的方向盘操作或由集成的ECU 31提供的控制信号来控制车辆11的行驶方向，即转向角控制。雷达27是一种距离测量传感器，其通过使用例如毫米波的电磁波测量与对象(例如车辆和行人)在各个方向(例如前方和后方)上的距离，并将测量的与对象的距离的结果输出到集成的ECU 31等。激光雷达28是一种距离测量传感器，其通过使用光波测量与对象(例如车辆和行人)在各个方向(例如前方和后方)的距离，并将测量的与对象的距离的结果输出到集成的ECU 31等。

侧视相机29是，例如，安装在侧后视镜外壳内或侧后视镜附近的相机，捕捉包括驾驶员盲点区域的车辆11侧面(以下也称为侧视图像)的图像，并将其提供给侧视相机ECU30。

侧视相机ECU 30对侧视相机29提供的侧视图进行提高图像质量的图像处理，例如白平衡调整，并通过与用于CAN通信的总线不同的电缆将获得的侧视图像提供给集成的ECU31。

集成的ECU 31包括多个ECU，如设置在车辆11中心的驾驶控制ECU 51和电池ECU52，并控制整个车辆11的操作。

例如，驾驶控制ECU 51是一个实现ADAS(高级驾驶辅助系统)功能或自动驾驶(自我驾驶)功能的ECU，并根据各种信息(例如，来自前相机ECU 22的图像识别结果、来自位置信息采集单元23的位置信息、从通信单元25提供的周边车辆信息、来自雷达27和激光雷达28的测量结果、来自车速检测单元41的检测车速结果等)控制车辆11的驾驶(行驶)。即，驾驶控制ECU 51控制转向机构26、制动装置34、引擎35、驱动马达37等，从而控制车辆11的驾驶。此外，驾驶控制ECU 51基于前相机ECU 22作为图像识别结果提供的迎面而来的车辆的前灯的存在或不存在等，控制前灯42以控制前灯42的光束应用，例如在远光和近光之间切换。

请注意，在集成的ECU 31中，可以为各个功能(包括ADAS功能、自动驾驶功能和光束控制)提供专用的ECU。

此外，电池ECU 52通过电池38控制电源等。

前视相机32包括，例如，设置在前格栅附近的相机，捕获车辆11前部的包括驾驶员盲点区域的图像(以下也称前图像)，并将其提供给前视相机ECU 33。

前视相机ECU 33对前视相机32提供的前图像进行提高图像质量的图像处理，例如白平衡调节，并通过与用于CAN通信的总线不同的电缆将获得的前图像提供给集成的ECU31。

制动装置34根据驾驶员的制动操作或从集成的ECU 31提供的控制信号进行操作，并使车辆11停止或减速。引擎35是车辆11的功率源，根据集成的ECU 31提供的控制信号而被驱动。

发电机36由集成的ECU 31控制，根据引擎35的驱动产生电力。驱动马达37是车辆11的功率源，接收来自发电机36或电池38的电力供应，并根据集成的ECU 31提供的控制信号进行驱动。注意，在车辆11行驶过程中，是驱动引擎35还是驱动马达37由集成的ECU 31进行适当的切换。

电池38包括例如12伏的电池或200伏的电池，并根据电池ECU 52的控制向车辆11的对应单元供电。

后视相机39包括，例如，布置在尾门牌照附近的相机，捕获车辆11的后部侧的包括驾驶员盲点区域的图像(以下也称为后图像)，并将其提供给后视相机ECU 40。例如，当换档杆(未示出)移到倒车档(R)位置时，后视相机39启动。

后视相机ECU 40对后视相机39提供的后图像进行提高图像质量的图像处理，例如白平衡调整，并通过与用于CAN通信的总线不同的电缆将获得的后图像提供给集成的ECU31。

车速检测单元41是一个传感器，其检测车辆11的车速，并将检测车速的结果提供给集成的ECU 31。注意，在车速检测单元41中，根据检测车速的结果，可以计算加速度或加速度差。例如，计算的加速度用于估计车辆11与对象碰撞之前的时间。

前灯42根据集成的ECU 31提供的控制信号工作，并通过输出光束照亮车辆11的前部。

此外，在车辆11中，如图2所示，多个单元通过用于CAN通信的总线72相互连接，该多个单元包括前相机模块71、通信单元25、驾驶控制ECU 51、转向机构26、制动装置34、引擎35、驱动马达37和前灯42。注意，与图1中的部件相对应的部件在图2中用相同的参考符号表示，并适当省略其说明。

在本例中，前相机模块71包括镜头81、图像传感器82、前相机ECU 22和MCU(模块控制单元)83。

此外，镜头81和图像传感器82构成前感测相机21，图像传感器82包括例如CMOS(互补金属氧化物半导体)图像传感器。

在前相机模块71中，由镜头81将来自被摄体的光收集到图像传感器82的成像表面上。图像传感器82通过对从镜头81进入的光进行光电转换来捕获感测图像，并将其提供给前相机ECU 22。

前相机ECU 22对图像传感器82提供的感测图像进行增益调整、白平衡调整、HDR(高动态范围)处理等，然后对感测图像进行图像识别。

在图像识别中，例如，识别(检测)白线、路缘石、行人、车辆、前灯、制动灯、道路标志、与前方车辆碰撞的时间等。图像识别的识别结果被MCU 83转换成用于CAN通信的格式的信号，并输出到总线72。

此外，从总线72提供的信息被MCU 83转换成为前相机模块71定义的格式的信号，并提供给前相机ECU 22。

根据从MCU 83输出到总线72的图像识别结果和从其他单元(例如雷达27、激光雷达28)提供的信息，驾驶控制ECU 51对转向机构26、制动装置34、引擎35、驱动马达37、前灯等进行适当的控制。从而实现了例如行驶方向的改变、制动、加速、起动等驾驶控制、报警通知控制、光束切换控制等。

此外，在驾驶控制ECU 51实现自动驾驶功能等的情况下，例如，驾驶控制ECU 51可以从前相机ECU 22每次获得的图像识别结果中进一步识别目标对象位置的轨迹，并且这样的识别结果可以通过通信单元25传输到外部服务器。例如，在这种情况下，在服务器中，执行诸如深度神经网络之类的学习，并生成必要的字典等并将其传输到车辆11。在车辆11中，以这种方式获得的字典等被通信单元25接收，接收到的字典等用于驾驶控制ECU 51中的各种预测等。

请注意，在驾驶控制ECU 51执行的各种控制中，仅通过感测图像的图像识别结果即可实现的控制可能不是由驾驶控制ECU 51执行，而是由前相机ECU 22执行。

具体来说，例如，前相机ECU 22可以基于迎面而来的车辆的前灯存在或不存在来控制前灯42，这是通过在感测图像上的图像识别获得的。例如，在这种情况下，前相机ECU22生成指示在近光和远光之间切换的控制信号等，并通过MCU 83和总线72向前灯42提供控制信号，从而控制前灯42的光束切换。

作为替换，例如，前相机ECU 22可以根据对感测图像的图像识别得到的识别到白线、路缘石、行人等的结果，生成对象碰撞的警告通知和偏离行车道(车道)的警告通知，并通过MCU 83输出到总线72，从而控制警告通知。在这种情况下，来自前相机ECU 22的警告通知输出被提供给例如显示单元24或扬声器(未示出)。因此，可以在显示单元24上显示警告或通过扬声器输出警告消息。

此外，在车辆11中，例如，通过停车时在显示单元24上显示合成图像，实现了周围视图监控功能。

也就是说，如图3所示，通过不同于用于CAN通信的总线的电缆将各单元获得的前图像、后图像和侧图像提供给集成的ECU 31中设置的图像合成ECU 101，并从图像生成合成图像。注意，与图1中的部件相对应的部件在图3中用相同的参考符号表示，并适当省略其说明。

在图3中，作为图1所示的侧视相机29，提供了设置在车辆11左侧的侧视相机29L和设置在车辆11右侧的侧视相机29R。此外，作为侧视相机ECU 30，提供设置在车辆11的左侧的侧视相机ECU 30L以及设置在车辆11的右侧的侧视相机ECU 30R。

对于图像合成ECU 101，前视相机32获得的前图像由前视相机ECU 33提供，后视相机39获得的后图像由后视相机ECU 40提供。此外，对于图像合成ECU 101，侧视相机29L获得的侧图像(以下简称左侧图像)由侧视相机ECU 30L提供，侧视相机29R获得的侧图像(以下简称右侧图像)由侧视相机ECU 30R提供。

图像合成ECU 101根据所提供的图像生成合成图像，其中所述前图像、后图像、左侧图像和右侧图像布置在相应的区域中，并将所获得的合成图像提供给所述显示单元24进行显示。通过驾驶车辆11的同时观看以这种方式显示的合成图像，驾驶员能够安全且轻松地停放车辆11。请注意，集成的ECU 31可以根据合成图像控制车辆11的驾驶，并停放车辆11。

此外，驾驶控制ECU 51不一定需要控制多个不同的功能。例如，如图4所示，可以为控制内容(即每个功能)提供控制单元。注意，与图2中的部件相对应的部件在图4中用相同的参考符号表示，并适当省略其说明。

在图4所示的示例中，对于用于CAN通信的总线72，包括前相机模块71、通信单元25、转向机构26、制动装置34、引擎35、驱动马达37、前灯42、光束控制单元111、警告通知控制单元112、转向控制单元T 113、制动控制单元114和加速度控制单元115的多个单元连接。

在本例中，图2中所示示例中的驾驶控制ECU 51执行的控制由光束控制单元111、警告通知控制单元112、转向控制单元113、制动控制单元114和加速度控制单元115共享和执行。

具体来说，例如，光束控制单元111根据前相机ECU 22获得的图像识别结果，通过控制前灯42来控制近光和远光的切换。此外，警告通知控制单元112根据前相机ECU 22获得的图像识别结果，控制警告通知，例如在显示单元24上显示各种警告，以及由扬声器(未示出)输出警告消息。

转向控制单元113根据前相机ECU 22获得的图像识别结果、雷达27和激光雷达28的测量结果等，通过控制转向机构26来控制车辆11的行驶方向。制动控制单元114根据前相机ECU 22获得的图像识别结果、雷达27和激光雷达28的测量结果等，通过控制制动装置34来控制车辆11的停止和减速。

此外，加速度控制单元115根据前相机ECU 22获得的图像识别结果、雷达27和激光雷达28的测量结果等，通过控制引擎35和驱动马达37来控制车辆11的启动和加速。

<车辆的功能配置示例>

接下来，将描述图1所示的车辆11的执行驾驶辅助以避免与周边车辆碰撞的功能配置示例。图5是在这种情况下显示车辆11的功能配置示例的图。注意，与图1中的部件相对应的部件在图5中用相同的参考符号表示，并适当省略其说明。

图5所示的车辆11包括通信单元25、自身车辆乘员数量采集单元141、控制单元142和显示单元24，并且作为执行驾驶辅助的驾驶辅助装置发挥作用。

自身车辆乘员数量采集单元141获取指示车辆11中乘员数量的自身车辆乘员数量信息，并将其提供给控制单元142。

例如，自身车辆乘员数量采集单元141包括室内相机，并且从通过对车辆11的内部成像获得的室内图像中检测人员，以从检测结果中获取自身车辆乘员数量信息。或者，自身车辆乘员数量采集单元141可以检测车辆11内部的座位安全带佩戴状态，以从检测结果中获取自身车辆乘员数量信息。此外，自身车辆乘员数量采集单元141可以基于乘员数量或乘员的乘坐位置等的操作输入来获取自身车辆乘员数量信息。

注意，自身车辆乘员数量采集单元141不仅可以获取指示车辆11中乘员数量的信息，还可以获取指示乘员的属性的信息，例如，乘员是成人还是儿童，以及指示各个乘员的乘坐位置的信息。

控制单元142通过如图1所示的集成的ECU 31实现，特别是通过驾驶控制ECU 51实现，并执行在车辆11中执行的驾驶辅助处理。控制单元142包括信息采集单元151、驾驶辅助处理单元152和显示控制单元153。

信息采集单元151适当地控制通信单元25通过与车辆11周围的周边车辆进行车辆间通信来接收周边车辆信息，并从通信单元25获取接收到的周边车辆信息。周边车辆信息可以定期获取，即周期性地获取，也可以不定期获取。

驾驶辅助处理单元152通过根据信息采集单元151获取的周边车辆信息或从自身车辆乘员数量采集单元141提供的自身车辆乘员数量信息控制车辆11的行驶，来执行作为避免与周边车辆碰撞驾驶辅助的处理的驾驶辅助处理。

具体来说，例如，执行控制车辆11与在车辆11前后行驶的周边车辆之间的距离的处理，控制车辆11的车道变换的处理，控制车辆11的急刹车的处理，即突然停止或突然减速等，作为驾驶辅助处理。

显示控制单元153控制显示单元24显示各种图像。

<周边车辆信息的示例>

顺便说一下，在车辆11执行驾驶辅助处理的情况下，使用通过车辆间通信从周边车辆接收到的周边车辆信息。

此周边车辆信息包括一种或多种关于周边车辆的信息。例如，如图6所示，周边车辆信息包括指示周边车辆中乘员数量的信息、指示周边车辆的行驶状态的信息等。

也就是说，在图6所示的示例中，周边车辆信息包括终端ID、时间信息、位置信息、移动体类型信息、驾驶模式信息、乘员数量信息、行驶信息和驾驶员属性信息，如图中的上栏所示。

终端ID是将周边车辆标识为周边车辆信息的传输源的车辆ID，时间信息是指示周边车辆信息的传输时间的信息。

进一步地，位置信息是指示传输所述周边车辆信息时所述周边车辆的位置(例如经度和纬度)的信息，所述移动体类型信息是指示所述周边车辆的类型的信息，例如一般车辆、大型车辆、两轮车辆。

驾驶模式信息是指示驾驶周边车辆的驾驶模式的信息，例如手动驾驶、辅助驾驶和自动驾驶，并且乘员数量信息是指示周边车辆中乘员数量的信息。

此外，行驶信息是指示周边车辆的行驶状态的信息，例如急刹车(即周边车辆突然停止或突然减速)、正常行驶、正在停止和正在右转。请注意，行驶信息可能包括诸如周边车辆的行驶速度等信息。

驾驶员属性信息是指周边车辆的驾驶员的属性的信息，如健康人、老年人和其他弱势群体。

此外，尽管在此处将描述把终端ID、时间信息、位置信息、移动体类型信息、驾驶模式信息、乘员数量信息、行驶信息和驾驶员属性信息包括在内作为周边车辆信息的示例的情况，周边车辆信息可以是任何类型的信息，只要它与周边车辆有关。例如，周边车辆信息可以是包括图6所示信息中的至少任意一项的信息。

在车辆11中，车辆11的驾驶是基于这些周边车辆信息进行控制的。

<关于驾驶辅助处理>

接下来，将描述由车辆11执行的用于避免与周边车辆发生碰撞的驾驶辅助的具体示例。

请注意，在以下情况下，在车辆11周边的周边车辆中，车辆11前面的周边车辆将特别称为前方车辆，车辆11后面的周边车辆也将特别称为后方车辆。请注意，前方车辆和后方车辆各自可能位于与车辆11的车道不同的车道中的周边车辆。但是，在下文中，将在假设特别是前方车辆和后方车辆行驶在与车辆11的车道相同的车道上的情况下继续描述。

此外，为了便于区分车辆11和周边车辆，执行驾驶辅助处理的车辆11也将视情况称为自身车辆11或自身车辆。

首先，将参考图7和图8描述自身车辆执行与前方车辆中乘员数量相对应的驾驶辅助处理的情况。请注意，在图7和图8中，相互对应的部件用相同的参考符号表示，并适当地省略其说明。

例如，如图7所示，假设前方车辆FM11在自身车辆11前面行驶，前方车辆FM12在前方车辆FM11前面行驶。这里，前方车辆FM11是自身车辆11前面最近的周边车辆，前方车辆FM12是自身车辆11前面第二近的周边车辆。

车辆11通常从前方车辆FM11获取周边车辆信息，以执行自身车辆的驾驶。

例如，假设前方车辆FM11中的乘员数量为箭头A11所示的数量。如果最接近自身车辆的前方车辆FM11的乘员数量较小(如上所述)，当前方车辆FM11突然停止(急刹车)时，前方车辆FM11能够安全停止的可能性较高，并且即使在自身车辆11由于前方车辆FM11的突然停止而突然停止的情况下，自身车辆与前方车辆FM11发生碰撞的可能性也较小。也就是说，发生碰撞事故等的概率较低。

在这方面，如果前方车辆FM11中的乘员数量不超过预定人数，则车辆11控制自身车辆的驾驶，使得车辆11和前方车辆FM11之间的距离为车辆之间的正常距离，例如车辆之间的预定距离La。

同时，例如，假设前方车辆FM11中的乘员数量为7，如图8中箭头A12所示。如前所述，当乘员数量较大时，前方车辆FM11在急刹车后需要较长时间才能完全停止，这使得事故容易发生。

例如，如果在自身车辆前面两辆车行驶的前方车辆FM12突然停止，即使前方车辆FM11急刹车，前方车辆FM11也难以突然停止。因此，存在前方车辆FM11与前方车辆FM12碰撞的可能性。例如，在这种情况下，自身车辆11在执行急刹车方面也会延迟，这可能会使自身车辆和前方车辆FM11相互碰撞。例如，当不考虑前方车辆FM12的情况下前方车辆FM11自己突然停止时，也可能发生这种情况。

在这方面，如果前方车辆FM11中的乘员数量大于预定人数，为了防止发生此类碰撞，车辆11控制自身车辆的驾驶，以便自身车辆和前方车辆FM11之间的距离为车辆间的距离Lb，比车辆间的正常距离La大(长)。换言之，车辆间的目标距离设置为Lb(其中La<Lb)，按照设置控制车辆间的距离的处理作为避免碰撞的驾驶辅助处理执行。

如果前面行驶的前方车辆FM11中的乘员数量如上文所述较大，通过控制车辆间的距离，从而增加自身车辆和前方车辆FM11之间的距离，即确保足够的间隔，则可以防止前方车辆FM11和自身车辆之间发生碰撞。换句话说，可以实现更合适的驾驶辅助。

请注意，虽然此处描述了车辆间距离Lb的值大于车辆之间正常距离La的示例，但在辅助驾驶等正常时间不必特别确定车辆间的距离La，并且在前方车辆FM11中的乘员数量较大的情况下可以确定具有足够长度的车辆间的距离Lb。

此外，车辆间的距离La和车辆间的距离Lb各自可以是预先确定的固定值或自适应确定的值。此外，车辆间的距离Lb可根据车辆间的距离La的值确定。此外，车辆间的距离La和车辆间的距离Lb中的任何一个都可以是固定值，另一个值可以自适应地确定。

例如，在自适应地确定车辆间的距离La或车辆间的距离Lb的情况下，可以根据前方车辆FM11或自身车辆11中的乘员数量、前方车辆FM11或自身车辆的行驶速度、前方车辆FM11的驾驶模式、前方车辆FM11的类型、前方车辆FM11或自身车辆11的乘员(诸如驾驶员)的属性或乘坐位置等来确定车辆间的距离。

此时，例如，随着前方车辆FM11或自身车辆11中的乘员数量增加以及前方车辆FM11或自身车辆11的行驶速度增加(变大)，只需增加车辆间的距离La或车辆间的距离Lb。

前方车辆FM11的行驶速度可从周边车辆信息中获取。或者，车辆11可以测量行驶速度。此外，可以从包含在周边车辆信息中的驾驶模式信息、移动体类型信息和驾驶员属性信息中获取前方车辆FM11的驾驶模式、车辆类型和驾驶员的属性。

此外，作为避免碰撞的驾驶辅助处理，不仅可以使用前方车辆FM11的周边车辆信息，还可以使用前方车辆FM12的周边车辆信息进行控制驾驶的处理。在这种情况下，车辆11从前方车辆FM11获取周边车辆信息，然后在前方车辆FM11中的乘员数量较大的情况下，进一步从前方车辆FM12获取周边车辆信息。然后，车辆11根据这两项周边车辆信息执行用于避免碰撞的驾驶辅助处理。

具体来说，例如，通过进一步从前方车辆FM12获取周边车辆信息，可以从周边车辆信息中包含的行驶信息检测前方车辆FM12的突然停止(急刹车)。在这种情况下，与检测到前方车辆FM11突然停止后导致自身车辆突然停止的情况相比，可以使自身车辆11在更早的定时突然停止，并且可以显著抑制与前方车辆FM11碰撞的发生。

如果前方车辆FM11中的乘员数量较大，并且如上所述碰撞可能性较高，通过获取前方车辆FM11和前方车辆FM12的周边车辆信息来执行驾驶辅助，就可以实现更合适的驾驶辅助。

注意，如果前方车辆FM11中的乘员数量较大，则可以获取三辆或更多辆前方车辆的周边车辆信息，例如，不仅获取前方车辆FM12的周边车辆信息，还获取前方车辆FM12前方行驶的前方车辆的周边车辆信息。此时，可根据前方车辆FM11和自身车辆11之间的距离、前方车辆FM11或自身车辆11的乘员数量或行驶速度等确定需要获取的周边车辆的周边车辆信息的数量。

此外，作为避免碰撞的驾驶辅助处理，可以只执行控制车辆间的距离的处理和从更多周边车辆获取周边车辆信息的处理中的任何一种处理以控制驾驶。但是，这两种处理可以都执行。

<驾驶控制处理的描述>

现在，将描述一个驾驶控制处理的示例，该处理是由车辆11执行的处理，以控制其驾驶，同时适当地执行上述驾驶辅助处理。

首先，将参考图9的流程图，描述在控制车辆间距离作为驾驶辅助的情况下所执行的驾驶控制处理。

在步骤S11中，信息采集单元151从自身车辆11前面最近的车辆获取周边车辆信息。

也就是说，信息采集单元151控制通信单元25与紧挨在自身车辆11前面行驶的周边车辆(即沿着向前的方向在自身车辆11前面行驶的前方车辆)进行车辆间通信，并接收来自前方车辆的周边车辆信息。然后，信息采集单元151从通信单元25获取接收到的周边车辆信息。

在步骤S12中，根据信息采集单元151获取的周边车辆信息中包含的乘员数量信息，驾驶辅助处理单元152确定紧挨着自身车辆在前面行驶的前方车辆中的乘员数量是否不大于预先设定的预定人数。

请注意，在步骤S12中，作为与前方车辆中的乘员数量相比的阈值的人数可以是预先确定的固定人数，或者可以是与前方车辆或自身车辆11的行驶速度等相对应的自适应地确定的人数。

在步骤S12中确定乘员数量不超过预定人数的情况下，驾驶辅助处理单元152在步骤S13中将与前方车辆的目标距离设置为预先确定的车辆间的距离La，然后处理继续到步骤S16。

同时，在步骤S12中确定乘员数量不是等于或小于预定人数(即乘员数量大于预定人数)的情况下，处理过程继续进行到步骤S14。

在步骤S14中，驾驶辅助处理单元152根据从自身车辆11前面最近的前方车辆获取的周边车辆信息(即步骤S11中获取的周边车辆信息)，确定车辆间的距离Lb(其中La<Lb)作为与前方车辆的目标距离。

例如，驾驶辅助处理单元152确定与例如周边车辆信息中包含的乘员数量信息表示的前方车辆中的乘员数量相对应的车辆间的距离Lb。具体来说，例如，随着乘员数量的增加，车辆间的距离Lb会变大。请注意，尽管此处将描述在前方车辆中的乘员数量较大的情况下执行控制以将车辆间的距离设置为Lb的处理作为避免碰撞的驾驶辅助处理的示例，但可以执行在前方车辆中的乘员数量较大的情况下控制车辆11的车道变换的处理作为避免碰撞的驾驶辅助处理。

在步骤S15中，显示控制单元153生成与从周边车辆信息中获取的前方车辆中的乘员数量对应的警告消息，将其提供给显示单元24，并使显示单元24显示警告消息。

例如，在显示单元24是挡风玻璃部件上提供的透射式显示器的情况下，显示控制单元153使显示单元24显示如图10所示的消息。在图10所示的例子中，字符“乘员数量较大(8人)。注意。”作为一条信息显示在前方车辆附近。

除了上述避免碰撞的驾驶控制之外，通过吸引驾驶员的注意力，可以进一步提高防止碰撞事故等发生的效果。特别是，在本例中，通过显示具体人数，即前方车辆中的乘员数量“8”，可以为驾驶员提供避免碰撞的有用信息。

此外，当显示警告消息时，例如，通过框等包围要注意的前方车辆部分或用箭头等连接该消息与前方车辆的显示可以在显示单元24上执行。在图10中的示例中，显示了一个框AW11，以便能够轻松地掌握所显示消息用于哪个前方车辆，并且前方车辆部分被框AW11包围。因此，驾驶员能够立刻掌握应该注意哪个车辆。

此外，如后文所述，车辆11还能够从车辆11后面行驶的后方车辆获取周边车辆信息。例如，在这方面，可能会显示与前方车辆和后方车辆二者中的乘员数量相对应的警告消息。

在这种情况下，例如，显示控制单元153使显示单元24显示如图11所示的信息。

在图11所示的示例中，显示单元24也用作汽车导航系统的显示器，并且警告消息MS11叠加在汽车导航显示画面上并显示在显示单元24上。

特别是，在本例中，作为消息MS11的字符“前面和后面的乘员数量较大”显示在汽车导航显示画面上的自身车辆11的引导路线部分上。通过观看此消息MS11，驾驶员能够立即掌握到，不仅前方车辆中的乘员数量较大，而且后方车辆中的乘员数量也较大。请注意，在这种情况下，可以显示前方车辆和后方车辆中的具体乘员数量。

此外，尽管此处描述了显示与前方车辆中的乘员数量相对应的、吸引驾驶员注意的消息的示例，但本技术不限于此，并且可以使用语音、振动等来吸引驾驶员的注意。例如，在这种情况下，控制单元142可驱动扬声器输出语音警告消息。此外，文本消息、语音消息、振动等可以任意组合和输出以引起注意。

返回图9流程图的描述，在显示警告消息的情况下，处理继续进行到步骤S16。

当执行步骤S13或步骤S15的处理时，驾驶辅助处理单元152执行与步骤S16中确定的车辆间的距离相对应的、避免碰撞的驾驶辅助处理，并完成驾驶控制处理。

具体来说，例如，驾驶辅助处理单元152根据雷达27或激光雷达28提供的测量结果识别自身车辆11和前方车辆之间的实际距离。然后，驾驶辅助处理单元152生成用于控制制动装置34、引擎35或驱动马达37的驱动的控制信号，使车辆之间的实际距离为通过步骤S13或步骤S14的处理确定的车辆之间的目标距离，即La或Lb。

驾驶辅助处理单元152将所产生的控制信号提供给制动装置34、引擎35和驱动马达37中的必要块，以控制其驱动，从而执行控制与前方车辆的距离的处理，作为避免碰撞的驾驶辅助处理。

如上所述，车辆11从前方车辆获取周边车辆信息，并控制与前方车辆中乘员数量相对应的车辆间的距离。通过这种方式，可以在考虑到对与自身车辆11的碰撞有很大影响的前方车辆的状态的情况下，执行适当的驾驶辅助。

<驾驶控制处理的另一个示例>

此外，如上所述，作为避免碰撞的驾驶辅助，位于两辆车前的前方车辆的周边车辆信息也可用于执行驾驶控制。下文将参照图12的流程图描述车辆11在这种情况下执行的驾驶控制处理。

请注意，由于步骤S41和步骤S42的处理过程与图9中步骤S11和步骤S12的处理过程相似，因此将省略其说明。

在步骤S42中确定乘员数量不超过预定人数的情况下，处理过程继续进行到步骤S45。

同时，在步骤S42中确定乘员数量不是等于或小于预定人数的情况下，处理过程继续进行到步骤S43。

在步骤S43中，信息采集单元151从自身车辆11前面第二近的车辆获取周边车辆信息。

在步骤S43中，与步骤S41的处理类似，信息采集单元151控制通信单元25从在自身车辆前面两个车辆处行驶的前方车辆(即沿着前进方向距离自身车辆第二近的前方车辆)接收周边车辆信息，并获取周边车辆信息。

当获取前面第二近车辆的周边车辆信息时，进行步骤S44的处理，处理继续进行到步骤S45。由于步骤S44的处理类似于图9中步骤S15的处理，因此将省略其说明。

请注意，在步骤S44中，例如，它可以适当地显示不仅从最靠近自身车辆的前方车辆接收周边车辆信息，还从第二近的前方车辆接收周边车辆信息，并显示车辆中的乘员数量。

在这种情况下，在步骤S44中，例如，显示控制单元153使显示单元24显示如图13所示的消息。注意，与图10中的部件相对应的部件用图13中相同的参考符号表示，并适当省略其说明。

在图13所示的示例中，除了显示图10所示的紧挨着自身车辆11前面行驶的前方车辆的警告消息外，还在图13的上侧显示针对前面两辆车处行驶的前方车辆的文本消息“前面位于两辆车处的车辆中的乘员数量也较大。注意。”。

特别是在本例中，由于驾驶员难以看到位于两辆车之前的前方车辆，因此位于两辆车之前的前方车辆的警告消息显示在前面紧挨着的前方车辆的消息的上侧。请注意，在驾驶员能够看到位于两辆车之前的前方车辆的情况下，显示控制单元153会进行这样的显示，使得位于两辆车之前的前方车辆被一个类似于框AW11的框包围，并在该框附近显示用于位于两辆车之前的前方车辆的消息。

在步骤S42中确定乘员数量不超过预定人数或步骤S44中显示了警告消息的情况下，执行步骤S45的处理。

也就是说，在步骤S45中，驾驶辅助处理单元152根据前方车辆的周边车辆信息进行避免碰撞的驾驶辅助处理，驾驶控制处理完成。

例如，在步骤S45中，驾驶辅助处理单元152根据前方车辆的周边车辆信息中包含的行驶信息控制制动装置34、引擎35、驱动马达37等的操作，从而使自身车辆11不会与前方车辆发生碰撞。

此时，例如，在从行驶信息中检测到离自身车辆最近的前方车辆或离自身车辆第二近的前方车辆的急刹车的情况下，驾驶辅助处理单元152提供用于指示急刹车的控制信号并将其提供给制动装置34，使自身车辆11突然停止。具体地说，在前面最近的车辆中的乘员数量较大的情况下，可以通过还从第二近的前方车辆获取周边车辆信息，在更早的定时执行适当的驾驶控制。

如上所述，车辆11从前方车辆获取周边车辆信息，还与前方车辆中的乘员数量对应地从前方车辆前面的车辆获取周边车辆信息，并根据周边车辆信息执行驾驶控制，例如急刹车。通过这种方式，在考虑到对与自身车辆11的碰撞有很大影响的前方车辆的状态的情况下，可以执行适当的驾驶辅助。具体地说，在紧挨着前面行驶的前方车辆中的乘员数量较大的情况下，还可以通过从该前方车辆前面行驶的前方车辆获取周边车辆信息来执行更合适的驾驶辅助。

注意，参考图9描述的驾驶控制处理和参考图12描述的驾驶控制处理可以同时进行，即组合进行。这样，在紧挨着前面行驶的前方车辆中的乘员数量较大的情况下，可以通过使用更多车辆的周边车辆信息控制车辆之间的较宽距离驾驶，从而避免碰撞的发生。

<第二实施例>

<关于驾驶辅助处理>

此外，尽管上文描述了从前方车辆获取周边车辆信息以执行驾驶辅助的示例，但可以从后方车辆获取周边车辆信息以执行驾驶辅助。

例如，如图14所示，假设前方车辆FM11在自身车辆11前面行驶，后方车辆BM11在自身车辆11后面行驶。注意，与图7中的部件相对应的部件用图14中相同的参考符号表示，并适当省略其说明。

在图14所示的示例中，车辆11从后方车辆BM11获取周边车辆信息，并与周边车辆信息指示的后方车辆BM11中的乘员数量对应地执行自身车辆的驾驶辅助。

例如，在后方车辆BM11中的乘员数量较小的情况下，当出于某种原因进行急刹车时，由于后方车辆BM11能够立即停止，后方车辆BM11与自身车辆11碰撞的可能性较低。

因此，在这种情况下，车辆11将车辆11和后方车辆BM11之间的距离设置为车辆间的正常距离，例如，预定的车辆间的距离Ka，并在不特别考虑后方车辆BM11的情况下控制自身车辆的驾驶。

同时，如箭头A31所示，例如假设后方车辆BM11中的乘员数量为8人。在上面所述的乘员数量较大的情况下，后方车辆BM11在执行急刹车后需要较长时间才能完全停止，这使得事故容易发生。也就是说，后方车辆BM11在突然停止时与自身车辆11相撞的可能性较高。

在这方面，在后方车辆BM11中的乘员数量大于预定人数的情况下，车辆11控制自身车辆的驾驶，使车辆11和后方车辆BM11之间的距离为大于正常的车辆间的距离Ka的车辆间的距离Kb，以防止发生碰撞。换言之，车辆间的距离设置为Kb(其中Ka<Kb)，按照设置控制车辆间的距离的处理作为避免碰撞的驾驶辅助处理被执行。

在后方车辆BM11中的乘员数量较大的情况下，通过控制车辆间的距离使与后方车辆BM11之间的距离变大，可以使得避免后方车辆BM11和自身车辆之间碰撞的可能性增加。也就是说，可以实现更合适的驾驶辅助。

请注意，虽然这里描述了车辆间的距离Kb大于正常车辆间的距离Ka的示例，但在正常时间不必特别确定车辆间的距离Ka，并且具有足够长度的车辆间的距离Kb可在后方车辆BM11中的乘员数量较大的情况下确定，类似与前方车辆的距离的情况。

此外，同与前方车辆的距离类似，与后方车辆bm11的距离Ka或距离Kb可以是固定值或自适应地确定的值。此外，车辆间的距离Kb可根据车辆间的距离Ka的值确定。此外，车辆间的距离Ka和车辆间的距离Kb中的任何一个可以是固定值，另一个值可以自适应地确定。

例如，在自适应地确定了车辆间的距离Ka或车辆间的距离Kb的情况下，可以根据后方车辆BM11或自身车辆11中的乘员数量、后方车辆BM11或自身车辆11的行驶速度、后方车辆BM11的驾驶模式、后方车辆BM11的类型、后方车辆BM11和自身车辆11的乘员(例如驾驶员)的属性或乘坐位置等来确定车辆间的距离。

如上所述，作为避免与后方车辆BM11碰撞的驾驶辅助处理，车辆11执行与于后方车辆BM11中的乘员数量对应地控制车辆11和后方车辆BM11之间的距离的处理。注意，在后方车辆BM11中的乘员数量较大的情况下，车辆11可以执行控制车道变换的处理作为避免与后方车辆BM11碰撞的驾驶辅助处理。

此外，作为避免碰撞的驾驶辅助处理，可与后方车辆BM11中的乘员数量对应地执行使用前方车辆FM11的周边车辆信息控制驾驶的处理。

在这种情况下，车辆11从后方车辆BM11获取周边车辆信息，然后，在后方车辆BM11中的乘员数量较大的情况下，进一步从前方车辆FM11获取周边车辆信息。然后，车辆11根据前方车辆FM11的周边车辆信息进行避免碰撞的驾驶辅助处理。

具体来说，作为基于前方车辆FM11的周边车辆信息的驾驶辅助处理，执行与前方车辆FM11的行驶状态对应地控制急刹车或车道变化的处理等。

例如，通过获取前方车辆FM11的周边车辆信息，可以从周边车辆信息中包含的行驶信息中检测到前方车辆FM11的突然停止(急刹车)。在检测到前方车辆FM11突然停止的情况下，通过立即使自身车辆11突然停止或改变车道，可以进一步增加避免自身车辆11和后方车辆BM11之间碰撞的可能性。

注意，关于当前方车辆FM11突然停止时是执行自身车辆11的急刹车(突然停止)还是变换车道，可以提前确定执行哪个处理。此外，可以与自身车辆11周边的情况对应地选择性执行急刹车和车道变换中的任一个。

例如，在选择性地执行急刹车和车道变换中任何一个的情况下，只需与当时自身车辆11和前方车辆FM11之间的距离、目的地车道上车辆的行驶状态(即目的地车道上是否有周边车辆)等对应地执行该选择。此时，目的地车道上是否有另一辆周边车辆可根据侧视相机29获取的侧面图像或通过与相邻车道上的周边车辆进行车间通信以提前接收周边车辆信息来指定。

此外，在后方车辆BM11中的乘员数量较大的情况下，当与前方车辆FM11的距离不超过预定距离时，即使前方车辆FM11不执行急刹车，自身车辆11也可以执行急刹车。此外，在后方车辆BM11中的乘员数量较大的情况下，则在前方车辆FM11突然停止或类似情况发生前，即前方车辆FM11正在执行正常行驶时，自身车辆11可以改变车道。

如上所述，通过执行控制自身车辆11的急刹车或车道变换的处理作为避免碰撞的驾驶辅助处理，可以避免与后方车辆BM11发生碰撞。也就是说，可以执行更合适的驾驶辅助。

注意，在与后方车辆中的乘员数量相对应地执行驾驶辅助时，可以仅执行上述控制车辆之间的距离的处理和控制急刹车或车道变化的处理中的任何一种处理。但是，这两种处理可以结合使用。

<驾驶控制处理的描述>

接下来，将描述在上述与后方车辆中的乘员数量相对应地执行驾驶辅助时所执行的处理。也就是说，下文将参考图15的流程图，描述在控制车辆之间的距离作为驾驶辅助的情况下，车辆11所执行的驾驶控制处理。

在步骤S71中，信息采集单元151从自身车辆11的后方车辆获取周边车辆信息。也就是说，在步骤S71中，执行与图9中步骤S11的处理类似的处理，以从自身车辆11后面行驶的最近的车辆获取周边车辆信息。

在步骤S72中，驾驶辅助处理单元152根据信息采集单元151获取的周边车辆信息中包含的乘员数量信息来确定在自身车辆后面行驶的后方车辆中的乘员数量是否不超过预先设定的预定人数。

请注意，在步骤S72中，作为用于与后方车辆中的乘员数量进行比较的阈值的人数可以是预先确定的固定人数，也可以是与后方车辆或自身车辆11的行驶速度等对应地自适应地确定的人数。

在确定乘员数量不超过步骤S72中的预定人数的情况下，则在步骤S73中，驾驶辅助处理单元152将与后方车辆的目标距离设置到预先确定的车辆间的距离Ka，然后处理继续到步骤S76。

同时，在确定乘员数量不是等于或小于预定人数(即乘员数量大于步骤S72中的预定人数)的情况下，处理继续到步骤S74。

在步骤S74中，驾驶辅助处理单元152根据步骤S71中从后方车辆获取的周边车辆信息，确定车辆间的距离Kb(其中Ka<Kb)作为与后方车辆的目标距离。

例如，驾驶辅助处理单元152确定车辆间的距离Kb，车辆间的距离Kb对应于例如由周边车辆信息中包含的乘员数量信息指示的后方车辆中的乘员数量。具体来说，例如，随着乘员数量的增加，车辆间的距离Kb会变大。

在步骤S75中，显示控制单元153生成与从周边车辆信息中获取的后方车辆的乘员数量相对应的警告消息，将其提供给显示单元24，并使显示单元24显示警告消息。例如，在这里，执行类似于图9中步骤S15的处理来显示警告消息。注意，同样在步骤S75中，警告消息不限于通过显示通知，可以通过语音、振动等方式进行通知，或者可以组合显示、语音、振动等来执行通知。

在显示警告消息的情况下，处理继续执行到步骤S76。

当执行步骤S73或步骤S75的处理时，驾驶辅助处理单元152在步骤S76中与确定的车辆间距相对应地执行避免碰撞的驾驶辅助处理，并完成驾驶控制处理。

具体来说，驾驶辅助处理单元152根据雷达27或激光雷达28提供的测量结果确定自身车辆11和后方车辆之间的实际距离。然后，驾驶辅助处理单元152生成控制制动装置34、引擎35或驱动马达37的驱动的控制信号，使车辆之间的实际距离为通过步骤S73或步骤S74的处理确定的车辆之间的目标距离，即Ka或Kb。

驾驶辅助处理单元152将产生的控制信号提供给制动装置34、引擎35和驱动马达37之中的必要块，以控制其驾驶，从而执行控制与后方车辆的距离的处理作为避免碰撞的驾驶辅助处理。

此外，在后方车辆中的乘员数量大于上述预定人数的情况下，驾驶辅助处理单元152可以执行控制车道变换的处理作为避免碰撞的驾驶辅助处理。

如上所述，车辆11从后方车辆获取周边车辆信息，并与后方车辆中的乘员数量相对应地控制车辆间的距离。通过这种方式，可以在考虑到对与自身车辆11的碰撞有很大影响的后方车辆状态的情况下执行适当的驾驶辅助。

<驾驶控制处理的另一个示例>

此外，如上所述，在后方车辆中的乘员数量较大的情况下，可以根据从前方车辆信息中获取的周边车辆信息执行急刹车作为避免碰撞的驾驶辅助。下文将参照图16的流程图描述车辆11在这种情况下执行的驾驶控制处理。

注意，由于步骤S101和步骤S102的处理与图15中步骤S71和步骤S72的处理相似，因此将省略其说明。

在步骤S102中确定乘员数量不超过预定人数的情况下，不会特别执行避免碰撞的驾驶辅助处理，并完成驾驶控制处理。

同时，在步骤S102中确定乘员数量不是等于或小于预定人数(即乘员数量大于预定人数)的情况下，处理继续进行步骤S103。

在步骤S103中，显示控制单元153生成与从周边车辆信息中获取的后方车辆中的乘员数量相对应的警告消息，将其提供给显示单元24，并使显示单元24显示警告消息。也就是说，在步骤S103中，执行与图15中步骤S75的处理相似的处理。

在步骤S104中，信息采集单元151从自身车辆11的前方车辆获取周边车辆信息。也就是说，在步骤S104中，执行与图9中步骤S11的处理类似的处理，以从行驶在自身车辆11前面的最近车辆获取周边车辆信息。

在步骤S105中，驾驶辅助处理单元152根据步骤S104中获取的周边车辆信息中包含的行驶信息确定前方车辆是否执行了急刹车(突然停止)。

如果在步骤S105中确定没有执行急刹车，则处理返回到步骤S104，并重复执行上述处理。也就是说，在前方车辆没有执行急刹车的情况下，则不会特别执行避免碰撞的驾驶辅助处理。

同时，在步骤S105中确定前方车辆已执行急刹车的情况下，驾驶辅助处理单元152在步骤S106中指示制动装置34执行急刹车。

也就是说，驾驶辅助处理单元152产生指示急刹车的控制信号，将其提供给刹车装置34，使刹车装置34执行急刹车，从而执行控制急刹车的处理作为避免碰撞的驾驶辅助处理。

以这种方式进行急刹车时，驾驶控制处理完成。

请注意，在步骤S106中，虽然以自身车辆11执行急刹车的情况为例，但本技术不限于此，并且可以执行车道变换的控制作为避免碰撞的驾驶辅助处理。在这种情况下，在步骤S106中，驾驶辅助处理单元152生成用于变换车道的控制信号，并将生成的控制信号适当地提供给必要的块，例如转向机构26、引擎35和驱动马达37，以控制车辆11的驾驶，从而变换车道。

此外，在步骤S106中，驾驶辅助处理单元152可以选择是执行上述急刹车还是变换车道，驾驶辅助处理单元152可以根据选择结果控制车辆11的驾驶。

此外，虽然本文还描述了在后方车辆中的乘员数量较大的情况下从自身车辆11前面最近的车辆获取周边车辆信息的示例，但还可以从自身车辆11前方2辆车处行驶的前方车辆获取周边车辆信息。在这种情况下，可以与前面行驶的两辆前方车辆的行驶信息(即行驶状态)相对应地执行步骤S106中的避免碰撞的驾驶辅助处理。例如，在前方2辆车处行驶的前方车辆执行急刹车的情况下，自身车辆11能够立即执行诸如变换车道等处理。

如上所述，车辆11从后方车辆获取周边车辆信息，并与后方车辆中的乘员数量相对应地进一步获取前方车辆的周边车辆信息。然后，车辆11与前方车辆的行驶状态相对应地控制急刹车。通过这种方式，可以在考虑到对与自身车辆11的碰撞有很大影响的后方车辆和前方车辆的状态的情况下执行适当的驾驶辅助。

注意，参考图16描述的驾驶控制处理和参考图9、图12或图15描述的驾驶控制处理可以适当组合。这样，就可以执行更合适的驾驶辅助。

<第二实施例的修改例1>

<驾驶控制处理的描述>

顺便说一句，自身车辆11与后方车辆碰撞的容易程度也因它们之间的乘员数量的差异而不同。在这方面，自身车辆11中的乘员数量和后方车辆中的乘员数量可以相互比较，避免碰撞的驾驶辅助处理可以根据比较结果进行。例如，在这种情况下，它只需要执行例如以下控制。

例如，在后方车辆中的乘员数量大于自身车辆中的乘员数量的情况下，自身车辆和后方车辆之间发生碰撞的可能性增加。因此，在这种情况下，执行避免碰撞的驾驶辅助处理。

此外，在后方车辆中的乘员数量和自身车辆中的乘员数量相同的情况下，碰撞发生的可能性随着车辆中乘员数量的增加而增加。因此，只有在乘员数量较多的情况下，才进行避免碰撞的驾驶辅助处理。

此外，例如，在后方车辆中的乘员数量低于自身车辆中的乘员数量的情况下，自身车辆和后方车辆之间发生碰撞的可能性较低。因此，在这种情况下，不会执行避免碰撞的驾驶辅助处理。

如上所述，在根据乘员数量的比较结果执行驾驶辅助处理的情况下，图17所示的驾驶控制处理由车辆11执行。下文将参考图17的流程图描述车辆11执行的驾驶控制处理。

在步骤S131中，自身车辆乘员数量采集单元141获取指示自身车辆11中的乘员数量的自身车辆乘员数量信息，并将其提供给控制单元142。例如，通过从室内图像中检测人员、检测安全带佩戴状态、输入乘员数量的操作等来获取自身车辆乘员数量信息。

在步骤S132中，信息采集单元151从后方车辆获取周边车辆信息。在步骤S132中，执行与图15中步骤S71的处理类似的处理，以从自身车辆11后面行驶的最近的车辆获取周边车辆信息。

在步骤S133中，驾驶辅助处理单元152将步骤S131中获得的自身车辆乘员数量信息指示的自身车辆11中的乘员数量与步骤S132中获得的周边车辆信息指示的后方车辆中的乘员数量进行比较，并确定自身车辆11中的乘员数量是否大于后方车辆中的乘员数量。

在步骤S133中确定自身车辆11中的乘员数量大于后方车辆中的乘员数量(即后方车辆中的乘员数量小于自身车辆的乘员数量)的情况下，不特别执行避免碰撞的驾驶辅助处理，并且驾驶控制处理完成。

同时，在步骤S133中未确定自身车辆11中的乘员数量大于后方车辆中的乘员数量的情况下，驾驶辅助处理单元152在步骤S134中确定自身车辆中的乘员数量和后方车辆中的乘员数量是否相同。

在步骤S134中确定乘员数量相同的情况下，处理继续进行到步骤S135。

在步骤S135中，驾驶辅助处理单元152确定自身车辆11中的乘员数量是否不少于预定人数。

在步骤S135中确定乘员数量小于预定人数的情况下，自身车辆11和后方车辆二者中的乘员数量都较小，发生碰撞的可能性较小。因此，不特别执行避免碰撞的驾驶辅助处理，并且驾驶控制处理完成。

同时，在步骤S13 5中确定乘员数量不少于预定人数的情况下，处理继续进行到步骤S136。

此外，在步骤S134中确定乘员数量不相同(即后方车辆中的乘员数量大于自身车辆11中的乘员数量)的情况下，处理继续进行到步骤S136。

在步骤S135中确定乘员数量不少于预定人数或在步骤S134确定乘员数量不相同的情况下，驾驶辅助处理单元152执行步骤S136中的避免碰撞的驾驶辅助处理。

例如，在步骤S136中，执行与图15中的步骤S76的处理相似的控制车辆间的距离的处理，与图16中的步骤S106的处理相似的控制急刹车的处理，控制车道变换的处理，组合执行这些处理的处理，等等，作为避免碰撞的驾驶辅助处理。注意，在执行驾驶辅助处理时，信息采集单元151根据需要获取前方车辆的周边车辆信息。然后，与从周边车辆信息中获取的前方车辆的行驶状态相对应地执行急刹车、车道变换等的控制。

在以这种方式执行驾驶辅助处理的情况下，则在步骤S137中执行显示警告消息的处理，并且驾驶控制处理完成。由于步骤S137的处理与图15中步骤S75的处理相似，因此省略了对其的描述。

如上所述，车辆11将自身车辆中的乘员数量与后方车辆中的乘员数量进行比较，并根据比较结果执行驾驶辅助处理。通过这种方式，可以在考虑到自身车辆11和后方车辆中的乘员数量的情况下执行合适的驾驶辅助。

注意，此处描述了根据自身车辆11和后方车辆之间的乘员数量的比较结果执行驾驶辅助处理的示例，驾驶辅助处理单元152可以将自身车辆11中的乘员数量与前方车辆的乘员数量比较，并根据比较结果进行驾驶辅助处理。

<计算机配置示例>

顺便说一下，上面描述的一系列处理过程可以通过硬件或软件来执行。在由软件执行一系列处理过程的情况下，构成软件的程序安装在计算机中。计算机的例子包括包含在专用硬件中的计算机、能够通过安装各种程序执行各种功能的通用个人计算机等。

图18是显示通过程序执行上述一系列处理过程的计算机硬件的配置示例的框图。

在计算机中，CPU(中央处理器)501、ROM(只读存储器)502和RAM(随机存取存储器)503通过总线504相互连接。

输入/输出接口505进一步连接到总线504。输入单元506、输出单元507、存储单元508、通信单元509和驱动器510连接到输入/输出接口505。

输入单元506包括输入开关、按钮、麦克风、图像传感器等。输出单元507包括显示器、扬声器等。存储单元508包括硬盘、非易失性存储器等。通信单元509包括网络接口等。驱动器510驱动可移动介质511，例如磁盘、光盘、磁光盘和半导体存储器。

例如，在具有上述配置的计算机500中，CPU 501通过输入/输出接口505和总线504将存储在存储单元508中的程序加载到RAM 503，并执行该程序，从而执行上述一系列处理。

例如，计算机500(CPU 501)执行的程序可以通过记录在作为封装介质等的可移动介质511中来提供。此外，该程序可以通过有线或无线传输介质提供，例如局域网、互联网和数字卫星广播。

在计算机中，通过将可移动介质511加载到驱动器510，可以经由输入/输出接口505将程序安装在存储单元508中。此外，通信单元509可通过有线或无线传输介质接收该程序，并将其安装在存储单元508中。此外，程序可以预先安装在ROM 502或存储单元508中。

应该注意的是，例如，计算机执行的程序可以是按照说明书中的描述顺序按时间顺序执行各个处理的程序，或者可以是其处理并行执行或在被调用的必要的定时执行的程序。

此外，本技术的实施例不限于上述实施例，并且可以在不偏离本技术本质的情况下进行各种修改。

例如，本技术可以具有云计算的配置，其中一个功能由多个装置通过网络共享，并相互协同处理。

此外，上述流程图中所述的步骤可由一个装置执行或多个装置以共享方式执行。

此外，在一个步骤包括多个处理过程的情况下，该一个步骤中的多个处理过程可以由一个装置执行或由多个装置共享。

此外，本技术还可以采用以下配置。

(1)一种驾驶辅助装置，包括：

控制单元，所述控制单元基于周边车辆中的乘员数量执行用于避免自身车辆和所述周边车辆之间的碰撞的驾驶辅助处理。

(2)根据(1)的驾驶辅助装置，其中

所述周边车辆是在所述自身车辆前面或后面行驶的车辆。

(3)根据(1)或(2)的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元获取周边车辆信息，所述周边车辆信息是通过所述周边车辆与所述自身车辆之间的通信而接收的，并且所述周边车辆信息包括指示所述周边车辆中的乘员数量的信息，所述控制单元基于所述周边车辆信息执行所述驾驶辅助处理。

(4)根据(3)的驾驶辅助装置，其中

所述周边车辆信息包括指示所述周边车辆行驶状态的信息。

(5)根据(1)至(4)中任一项的驾驶辅助装置，其中

当所述自身车辆前面的周边车辆中的乘员数量大于预定人数时，所述控制单元执行控制车辆之间距离的处理作为所述驾驶辅助处理，以扩大与前面的周边车辆之间的距离。

(6)根据(3)或(4)的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元获取在所述自身车辆前面最近的周边车辆的周边车辆信息，并且在最近的周边车辆中的乘员数大于预定人数的情况下，进一步获取在所述自身车辆前面第二近的周边车辆的周边车辆信息。

(7)根据(6)的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元基于最近的周边车辆的周边车辆信息和第二近的周边车辆的周边车辆信息，执行控制所述自身车辆的急刹车的处理作为所述驾驶辅助处理。

(8)根据(1)至(7)中任一项所述的驾驶辅助装置，其中

当所述自身车辆后面的周边车辆中的乘员数量大于预定人数时，所述控制单元执行控制车辆之间的距离以扩大与后面的周边车辆的距离的处理或执行控制所述自身车辆的车道变换的处理作为所述驾驶辅助处理。

(9)根据(3)或(4)的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元在所述自身车辆后面的周边车辆中的乘员数量大于预定人数时，获取所述自身车辆前面的周边车辆的周边车辆信息，并基于所述前面的周边车辆的周边车辆信息执行驾驶辅助处理。

(10)根据(9)的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元基于所述前面的周边车辆的周边车辆信息，执行控制所述自身车辆的急刹车的处理或控制所述自身车辆的车道变换的处理作为所述驾驶辅助处理。

(11)根据(1)至(4)中任一项的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元将周边车辆中的乘员数量与所述自身车辆中的乘员数量进行比较，并根据比较结果执行驾驶辅助处理。

(12)根据(1)至(11)中任一项的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元与所述周边车辆中的乘员数量对应地控制警告消息的输出。

(13)一种驾驶辅助方法，包括：

基于周边车辆中的乘员数量执行用于避免自身车辆和所述周边车辆之间的碰撞的驾驶辅助处理。

(14)一种使计算机执行处理的程序，所述处理包括：

基于周边车辆中的乘员数量执行用于避免自身车辆和所述周边车辆之间的碰撞的驾驶辅助处理。

(15)一种移动体，包括：

控制单元，所述控制单元基于周边车辆中的乘员数量执行用于避免自身车辆和所述周边车辆之间的碰撞的驾驶辅助处理。

参考标志清单

11 车辆

25 通信单元

34 制动装置

35 引擎

37 驱动马达

51 驾驶控制ECU

141 自身车辆乘员数量采集单元

151 信息采集单元

152 驾驶辅助处理单元

153 显示控制单元

Claims (12)

1.一种驾驶辅助装置，包括：

控制单元，所述控制单元基于周边车辆中的乘员数量与自身车辆中的乘员数量之间的差异执行用于避免自身车辆和所述周边车辆之间的碰撞的驾驶辅助处理，

所述控制单元将周边车辆中的乘员数量与所述自身车辆中的乘员数量进行比较，并根据比较结果执行驾驶辅助处理，

其中，在自身车辆的后方车辆中的乘员数量大于自身车辆中的乘员数量的情况下，所述控制单元执行避免碰撞的驾驶辅助处理，在后方车辆中的乘员数量和自身车辆中的乘员数量相同并且乘员数量大于第一预定人数的情况下，所述控制单元执行避免碰撞的驾驶辅助处理，并且在后方车辆中的乘员数量小于自身车辆中的乘员数量的情况下，所述控制单元不执行避免碰撞的驾驶辅助处理，以及

其中，在后方车辆中的乘员数量大于作为与后方车辆或自身车辆的行驶速度对应地自适应地确定的人数的第二预定人数的情况下，控制单元获取自身车辆前方最近的第一前方车辆和自身车辆前方两辆车处的第二前方车辆的周边车辆信息，并且在第一前方车辆或第二前方车辆执行急刹车的情况下，控制单元根据自身车辆与第一前方车辆之间的距离和目的地车道上车辆的行驶状态选择性地执行控制自身车辆的急刹车的处理和控制自身车辆的车道变换的处理中的任何一个。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中

所述周边车辆是在所述自身车辆前面或后面行驶的车辆。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元获取周边车辆信息，所述周边车辆信息是通过所述周边车辆与所述自身车辆之间的通信而接收的，并且所述周边车辆信息包括指示所述周边车辆中的乘员数量的信息，以及所述控制单元基于所述周边车辆信息执行所述驾驶辅助处理。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中

所述周边车辆信息包括指示所述周边车辆行驶状态的信息。

5.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中

当所述自身车辆前面的周边车辆中的乘员数量大于预定人数时，所述控制单元执行控制车辆之间距离的处理作为所述驾驶辅助处理，以扩大与自身车辆前面的周边车辆之间的距离。

6.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元获取在所述自身车辆前面最近的周边车辆的周边车辆信息，并且在最近的周边车辆中的乘员数大于预定人数的情况下，进一步获取在所述自身车辆前面第二近的周边车辆的周边车辆信息。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元基于最近的周边车辆的周边车辆信息和第二近的周边车辆的周边车辆信息，执行控制所述自身车辆的急刹车的处理作为所述驾驶辅助处理。

8.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中

当所述自身车辆后面的周边车辆中的乘员数量大于预定人数时，所述控制单元执行控制车辆之间的距离以扩大与所述自身车辆后面的周边车辆的距离的处理或执行控制所述自身车辆的车道变换的处理作为所述驾驶辅助处理。

9.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元与所述周边车辆中的乘员数量对应地控制警告消息的输出。

10.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：

基于周边车辆中的乘员数量与自身车辆中的乘员数量之间的差异执行用于避免自身车辆和所述周边车辆之间的碰撞的驾驶辅助处理，

其中，将周边车辆中的乘员数量与所述自身车辆中的乘员数量进行比较，并根据比较结果执行驾驶辅助处理，

其中，在自身车辆的后方车辆中的乘员数量大于自身车辆中的乘员数量的情况下，执行避免碰撞的驾驶辅助处理，在后方车辆中的乘员数量和自身车辆中的乘员数量相同并且乘员数量大于第一预定人数的情况下，执行避免碰撞的驾驶辅助处理，并且在后方车辆中的乘员数量小于自身车辆中的乘员数量的情况下，不执行避免碰撞的驾驶辅助处理，以及

其中，在后方车辆中的乘员数量大于作为与后方车辆或自身车辆的行驶速度对应地自适应地确定的人数的第二预定人数的情况下，获取自身车辆前方最近的第一前方车辆和自身车辆前方两辆车处的第二前方车辆的周边车辆信息，并且在第一前方车辆或第二前方车辆执行急刹车的情况下，根据自身车辆与第一前方车辆之间的距离和目的地车道上车辆的行驶状态选择性地执行控制自身车辆的急刹车的处理和控制自身车辆的车道变换的处理中的任何一个。

11.一种存储有使计算机执行处理的程序的计算机可读介质，所述处理包括以下步骤：

基于周边车辆中的乘员数量与自身车辆中的乘员数量之间的差异执行用于避免自身车辆和所述周边车辆之间的碰撞的驾驶辅助处理，

其中，将周边车辆中的乘员数量与所述自身车辆中的乘员数量进行比较，并根据比较结果执行驾驶辅助处理，

其中，在自身车辆的后方车辆中的乘员数量大于自身车辆中的乘员数量的情况下，执行避免碰撞的驾驶辅助处理，在后方车辆中的乘员数量和自身车辆中的乘员数量相同并且乘员数量大于第一预定人数的情况下，执行避免碰撞的驾驶辅助处理，并且在后方车辆中的乘员数量小于自身车辆中的乘员数量的情况下，不执行避免碰撞的驾驶辅助处理，以及

其中，在后方车辆中的乘员数量大于作为与后方车辆或自身车辆的行驶速度对应地自适应地确定的人数的第二预定人数的情况下，获取自身车辆前方最近的第一前方车辆和自身车辆前方两辆车处的第二前方车辆的周边车辆信息，并且在第一前方车辆或第二前方车辆执行急刹车的情况下，根据自身车辆与第一前方车辆之间的距离和目的地车道上车辆的行驶状态选择性地执行控制自身车辆的急刹车的处理和控制自身车辆的车道变换的处理中的任何一个。

12.一种移动体，包括：

控制单元，所述控制单元基于周边车辆中的乘员数量与自身车辆中的乘员数量之间的差异执行用于避免自身车辆和所述周边车辆之间的碰撞的驾驶辅助处理，

所述控制单元将周边车辆中的乘员数量与所述自身车辆中的乘员数量进行比较，并根据比较结果执行驾驶辅助处理，

其中，在自身车辆的后方车辆中的乘员数量大于自身车辆中的乘员数量的情况下，所述控制单元执行避免碰撞的驾驶辅助处理，在后方车辆中的乘员数量和自身车辆中的乘员数量相同并且乘员数量大于第一预定人数的情况下，所述控制单元执行避免碰撞的驾驶辅助处理，并且在后方车辆中的乘员数量小于自身车辆中的乘员数量的情况下，所述控制单元不执行避免碰撞的驾驶辅助处理，以及

其中，在后方车辆中的乘员数量大于作为与后方车辆或自身车辆的行驶速度对应地自适应地确定的人数的第二预定人数的情况下，控制单元获取自身车辆前方最近的第一前方车辆和自身车辆前方两辆车处的第二前方车辆的周边车辆信息，并且在第一前方车辆或第二前方车辆执行急刹车的情况下，控制单元根据自身车辆与第一前方车辆之间的距离和目的地车道上车辆的行驶状态选择性地执行控制自身车辆的急刹车的处理和控制自身车辆的车道变换的处理中的任何一个。

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