CN116670006A - 信息处理设备、信息处理方法、程序、移动设备和信息处理系统 - Google Patents

Abstract

本技术涉及能够提高对诸如车辆之类的移动设备的周围存在物体的方向的识别的准确度的信息处理设备、信息处理方法、程序、移动设备和信息处理系统。一种信息处理设备，包括：识别部件，被配置为针对移动设备的周围的物体执行检测处理；以及警告声音控制部件，被配置成根据所检测到的物体的位置来控制第一警告声音的特征量和第一警告声音的声像的位置，第一警告声音指示所述物体的存在。本技术可应用于例如诸如车辆之类的移动设备。

Description

信息处理设备、信息处理方法、程序、移动设备和信息处理 系统

技术领域

本技术涉及信息处理设备、信息处理方法、程序、移动设备和信息处理系统，并且特别地涉及适合于在针对移动设备周围的物体输出警告声音的情况下使用的信息处理设备、信息处理方法、程序、移动设备和信息处理系统。

背景技术

以往，提出了通过使用声像定位控制将警告声音的声像定位在存在于车辆周围的物体的方向上，从而使驾驶员识别该物体存在的方向的技术(例如，参照PTL 1)。

[引用列表]

[专利文献]

[PTL 1]

日本专利公开号2007-253721

发明内容

[技术问题]

在如PTL 1中所述的通过使用声音定位控制将警告声音的声像定位在存在于车辆周围的物体的方向上的技术中，存在对提高物体存在方向的识别精度的需求。

本技术是鉴于这样的情况而作出的，其目的在于提高对诸如车辆之类的移动设备的周围存在物体的方向的识别精度。

[针对问题的解决方案]

根据本技术的第一方面的信息处理设备包括：识别部件，被配置为针对移动设备的周围的物体执行检测处理；以及警告声音控制部件，被配置成根据所检测到的物体的位置来控制第一警告声音的特征量和第一警告声音的声像的位置，第一警告声音指示所述物体的存在。

根据本技术的第一方面的信息处理方法包括以下步骤：针对移动设备的周围的物体执行检测处理；以及根据所检测到的物体的位置来控制警告声音的特征量和警告声音的声像的位置，警告声音指示所述物体的存在。

根据本技术的第一方面的程序使得计算机执行处理，该处理包括针对移动设备的周围的物体执行检测处理；以及根据所检测到的物体的位置来控制警告声音的特征量和警告声音的声像的位置，警告声音指示所述物体的存在。

在本技术的第一方面中，执行对移动设备周围的物体的检测处理，并且根据检测到的物体的位置来控制警告声音的特征量、指示物体的存在的警告声音以及警告声音的声像的位置。

根据本技术的第二方面的移动设备包括：识别部件，被配置为针对移动设备的周围的物体执行检测处理；以及警告声音控制部件，被配置成根据所检测到的物体的位置来控制警告声音的特征量和警告声音的声像的位置，警告声音指示所述物体的存在。

在本技术的第二方面中，执行对周围物体的检测处理，并且根据所检测物体的位置来控制警告声音的特征量、指示物体存在的警告声音和警告声音的声像的位置。

根据本技术的第三方面的信息处理系统包括：传感器单元，被配置为感测移动设备的周围；识别部件，被配置为参考传感器单元的感测结果，对移动设备的周围的物体执行检测处理；警告声音控制部件，被配置为根据所检测到的物体的位置来控制警告声音的特征量以及警告声音的声像的位置，所述警告声音指示所述物体的存在；以及扬声器，被配置为在警告声音控制部件的控制下输出警告声音。

在本技术的第三方面中，执行移动设备的周围的感测，参考感测的结果执行对移动设备的周围的物体的检测处理，根据检测到的物体的位置来控制警告声音的特征量、指示物体的存在的警告声音和警告声音的声像的位置，并且输出警告声音。

附图说明

图1是示出车辆控制系统的配置的示例的框图。

图2是示出相机、LiDAR、雷达和超声波传感器的安装位置的示例的图。

图3是从右方向向下观察的车辆内部的示意图。

图4是从前方观察的车辆内部的示意图。

图5是示出与警告声音控制部件相关的配置的框图。

图6是辅助说明警告声音控制处理的流程图。

图7是示出平面方向上的区域的设定示例的图。

图8是示出听到针对各区域内的物体的警告声音的方向的图。

图9是辅助说明针对从左后方向接近的车辆的警告声音的图。

图10是辅助说明针对从左后方向接近的车辆的警告声音的图。

图11是辅助说明针对从左后方向接近的车辆的警告声音的图。

图12是示出高度方向上的区域的设定示例的图。

图13是示出平面方向上的区域的设定示例的图。

图14是示出平面方向上的区域的设定示例的图。

图15是示出平面方向上的区域的设定示例的图。

图16是辅助说明根据存在物体的区域来控制警告声音的特征量的示例的图。

图17是辅助说明根据存在物体的区域来控制警告声音的特征量的示例的图。

图18是示出计算机的配置示例的图。

具体实施方式

以下将描述用于实施本技术的模式。将按以下顺序给出描述。

1.车辆控制系统的配置示例

2.实施例

3.修改

4.其他

<<1.车辆控制系统的配置示例>>

图1是示出作为应用本技术的移动设备控制系统的示例的车辆控制系统11的配置的示例的框图。

车辆控制系统11设置在车辆1中，并且执行与车辆1的行驶支持和自动驾驶相关的处理。

车辆控制系统11包括车辆控制ECU(电子控制单元)21、通信单元22、地图信息累积单元23、位置信息获取单元24、外部识别传感器25、车内传感器26、车辆传感器27、存储单元28、行驶支持和自动驾驶控制单元29、DMS(驾驶员监视系统)30、HMI(人机接口)31和车辆控制单元32。

车辆控制ECU 21、通信单元22、地图信息累积单元23、位置信息获取单元24、外部识别传感器25、车内传感器26、车辆传感器27、存储单元28、行驶支持和自动驾驶控制单元29、驾驶员监视系统(DMS)30、人机接口(HMI)31和车辆控制单元32经由通信网络41彼此相互可通信地连接。通信网络41包括例如符合数字双向通信标准的车载通信网络、总线等，例如CAN(控制器区域网络)、LIN(局部互连网络)、LAN(局域网)、FlexRay(注册商标)或以太网(注册商标)。可以根据所发送的数据的种类使用不同的通信网络41。例如，CAN可应用于与车辆控制相关的数据，而以太网可应用于高容量数据。顺便提及，车辆控制系统11的部件可以使用无线通信直接彼此连接，其中，例如，假定相对短距离的通信，诸如短距离无线通信(NFC(近场通信))或蓝牙(注册商标)，而没有通信网络41的介入。

顺便提及，在下文中，在车辆控制系统11的部件经由通信网络41彼此通信的情况下，将省略关于通信网络41的描述。例如，在车辆控制ECU 21和通信单元22经由通信网络41彼此通信的情况下，将简单地进行描述，使得车辆控制ECU 21和通信单元22彼此通信。

车辆控制ECU 21包括例如各种处理器，例如CPU(中央处理单元)和MPU(微处理单元)。车辆控制ECU 21控制车辆控制系统11的全部或部分功能。

通信单元22与车辆内部和车辆外部的各种装置、其他车辆、服务器、基站等通信，并且发送和接收各种数据。此时，通信单元22可以使用多个通信系统来执行通信。

将简要描述可以由通信单元22执行的与车辆外部的通信。通信单元22例如通过诸如5G(第五代移动通信系统)、LTE(长期演进)或DSRC(专用短程通信)之类的无线通信系统经由基站或接入点与存在于外部网络上的服务器(下文将被称为外部服务器)等通信。通信单元22在其上执行通信的外部网络例如是因特网、云网络、企业实体独有的网络等。通信单元22用来在外部网络上执行通信的通信系统不特别地限于任何种类，只要该通信系统是允许以预定通信速度或更高速度并且在预定距离或更远距离上的数字双向通信的无线通信系统即可。

另外，通信单元22例如可以通过使用P2P(对等)技术来执行与存在于本车附近的终端的通信。存在于本车附近的终端例如是由以相对低速度移动的移动体(该移动体是行人、自行车等)所佩戴的终端、固定并安装在商店等中的位置处的终端、或者MTC(机器型通信)终端。此外，通信单元22还可以执行V2X通信。V2X通信例如是指本车辆与其它东西之间的通信，例如与其它车辆的车辆间(车辆到车辆)通信、与路边单元等的道路到车辆(车辆到基础设施)通信、与房屋的通信(车辆到家)，或者与行人所携带的终端的行人到车辆(车辆到行人)通信。

通信单元22可以例如从外部接收用于更新控制车辆控制系统11的操作的软件的程序(通过空中)。通信单元22还可以从外部接收地图信息、交通信息、关于车辆1的周围的信息等。另外，通信单元22可以例如向外部发送关于车辆1的信息、关于车辆1的周围的信息等。通过通信单元22发送到外部的关于车辆1的信息包括例如表示车辆1的状态的数据、识别部件73的识别结果等。此外，通信单元22例如执行支持诸如eCall之类的车辆紧急通知系统的通信。

通信单元22例如接收由诸如无线电波信标、光信标或FM复用广播之类的道路交通信息通信系统(VICS(车辆信息和通信系统)(注册商标))发送的电磁波。

将简要描述可以由通信单元22执行的与车辆内部的通信。通信单元22例如可以通过使用无线通信与车辆内的各种装置通信。通信单元22可以例如通过诸如无线LAN、蓝牙、NFC或WUSB(无线USB)之类的通信系统，通过使得能够以预定通信速度或更高的速度进行数字双向通信的通信系统执行与车辆内的装置的无线通信。不限于此，通信单元22还可以通过使用有线通信与车辆内的各种装置进行通信。例如，通信单元22可以经由连接到未示出的连接端子的线缆通过有线通信与车辆内的各种装置通信。通信单元22可以例如通过诸如USB(通用串行总线)、HDMI(高清多媒体接口)(注册商标)或MHL(移动高清链路)之类的有线通信，通过使得能够以预定通信速度或更高的通信速度进行数字双向通信的通信系统与车辆内的各种装置通信。

这里，车辆内的装置是指例如未连接到车辆内的通信网络41的装置。作为车辆内的装置，例如，假设由诸如驾驶员之类的乘员携带的移动装置或可穿戴装置、被携带到车辆中并临时安装在其中的信息装置等。

地图信息累积单元23累积外部获得的地图和由车辆1生成的地图之一或两者。例如，地图信息累积单元23累积三维高精度地图、精度低于高精度地图但覆盖宽区域的全局地图等。

高精度地图是例如动态地图、点云地图、矢量图等。动态地图是例如包括动态信息、准动态信息、准静态信息和静态信息的四个层的地图。动态地图从外部服务器等提供给车辆1。点云地图是包括点云(点群数据)的地图。矢量地图是例如将诸如车道和信号灯的位置之类的交通信息与点云地图相关联，并使其适于ADAS(高级驾驶员辅助系统)或AD(自主驾驶)的地图。

点云地图和矢量地图例如可以从外部服务器等提供，或者可以参考由相机51、雷达52、LiDAR 53等感测的结果在车辆1中生成，作为用于与稍后描述的本地地图进行匹配的地图，并且累积在地图信息累积单元23中。另外，在从外部服务器等提供高精度地图的情况下，从外部服务器等获得例如与车辆1此后要行驶的计划路线有关的几百米见方的地图数据，以便减少通信量。

位置信息获取单元24从GNSS(全球导航卫星系统)卫星接收GNSS信号，从而获取关于车辆1的位置信息。所获取的位置信息被提供给行驶支持和自动驾驶控制单元29。顺便提及，位置信息获取单元24不限于使用GNSS信号的系统，并且例如可以通过使用信标来获取位置信息。

外部识别传感器25包括用于识别车辆1外部状况的各种传感器。外部识别传感器25将来自每个传感器的传感器数据提供给车辆控制系统11的各个部分。外部识别传感器25中所包括的传感器的种类和数量是可选的。

外部识别传感器25例如包括相机51、雷达52、LiDAR(光检测和测距、激光成像检测和测距)53和超声波传感器54。不限于此，外部识别传感器25可以具有包括相机51、雷达52、LiDAR 53和超声波传感器54中的一种或多种传感器的配置。相机51、雷达52、LiDAR 53和超声波传感器54的数量不特别限于任何数量，只要该数量是实际上可以安装在车辆1中的数量即可。另外，外部识别传感器25中包括的传感器的种类不限于本示例，并且外部识别传感器25可以包括其它种类的传感器。稍后将描述外部识别传感器25中所包括的各个传感器的感测区域的示例。

注意，相机51的拍摄系统不特别限于任何种类。例如，作为能够进行距离测量的拍摄系统的各种拍摄系统的相机，诸如ToF(飞行时间)相机、立体相机、单目相机和红外相机，可以根据需要用作相机51。不限于此，相机51可以不涉及距离测量，并且可以仅仅是获得拍摄图像的相机。

另外，例如，外部识别传感器25可以包括用于检测车辆1的环境的环境传感器。该环境传感器是用于检测包括大气条件、天气、亮度等的环境的传感器。环境传感器例如可以包括各种传感器，诸如雨滴传感器、雾传感器、阳光传感器、雪传感器和照度传感器。

此外，外部识别传感器25例如包括用于检测车辆1周围的声音和声源的位置等的麦克风。

车内传感器26包括用于检测关于车辆内部的信息的各种传感器。车内传感器26将来自每个传感器的传感器数据提供给车辆控制系统11的各个部分。包括在车内传感器26中的各种传感器的种类和数量不特别限于任何种类或数量，只要该种类和数量是实际上能够安装在车辆1中的那些即可。

例如，车内传感器26可以包括相机、雷达、就座传感器、方向盘传感器、麦克风和生物传感器中的一种或多种传感器。作为车内传感器26所包含的相机，例如可以使用诸如ToF相机、立体相机、单眼相机、红外线相机之类的能够进行测距的各种摄影系统的相机。不限于此，车内传感器26所包含的相机可以不涉及测距，而可以仅是获取摄影图像的相机。例如，将包括在车内传感器26中的生物传感器设置到座椅、方向盘等，以检测关于诸如驾驶员之类的乘员的各种生物信息。

车辆传感器27包括用于检测车辆1的状态的各种传感器。车辆传感器27将来自每个传感器的传感器数据提供给车辆控制系统11的各个部分。包括在车辆传感器27中的各种传感器的种类和数量不特别地限制于任何种类或数量，只要该种类和数量是实际上能够安装在车辆1中的那些即可。

例如，车辆传感器27包括速度传感器、加速度传感器、角速度传感器(陀螺仪传感器)和其中集成了这些传感器的惯性测量单元(IMU(惯性测量单元))。例如，车辆传感器27包括检测方向盘的转向角的转向角传感器、横摆率传感器、检测加速器踏板的操作量的加速器传感器、以及检测制动踏板的操作量的制动传感器。例如，车辆传感器27包括检测发动机或电动机的转速的旋转传感器、检测轮胎的气压的气压传感器、检测轮胎的滑移率的滑移率传感器以及检测车轮的转速的车轮速度传感器。例如，车辆传感器27包括检测电池的剩余容量和温度的电池传感器和检测来自外部的冲击的冲击传感器。

存储单元28包括非易失性存储介质和易失性存储介质中的至少一个。存储单元28存储数据和程序。存储单元28用作例如EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)和RAM(随机存取存储器)。诸如HDD(硬盘驱动器)之类的磁存储设备、半导体存储设备、光存储设备和磁光存储设备可以用作存储介质。存储单元28存储由车辆控制系统11的各个部分使用的各种程序和数据。例如，存储单元28包括EDR(事件数据记录器)和DSSAD(用于自动驾驶的数据存储系统)，并且存储关于车辆1的信息和在诸如事故之类的事件之前和之后由车内传感器26获得的信息。

行驶支持和自动驾驶控制单元29控制车辆1的行驶支持和自动驾驶。行驶支持和自动驾驶控制单元29例如包括分析部件61、行动计划部件62及操作控制部件63。

分析部件61进行车辆1及周围状况的分析处理。分析部件61包括自身位置估计部件71、传感器融合部件72和识别部件73。

自身位置估计部件71参考来自外部识别传感器25的传感器数据和地图信息累积单元23中累积的高精度地图来估计车辆1的自身位置。例如，自身位置估计部件71参考来自外部识别传感器25的传感器数据来生成局部地图，并通过进行局部地图与高精度地图之间的匹配来估计车辆1的自身位置。例如，后轮对车轴的中心被设定为车辆1的位置的基准。

局部地图例如是利用SLAM(同时定位和地图绘制)等技术生成的三维高精度地图、占用网格地图(Occupancy Grid Map)等。三维高精度地图是例如上述点云地图等。占用网格地图是将车辆1的周围的三维或二维空间分割为预定大小的网格(格子)并以网格单位表示物体的占用状态的地图。例如，物体的占用状态由物体的存在或不存在或存在概率来指示。局部地图例如还用于识别部件73对车辆1外部的状况的检测处理和识别处理。

顺便提及，自身位置估计部件71可以参考由位置信息获取单元24获取的位置信息和来自车辆传感器27的传感器数据来估计车辆1的自身位置。

传感器融合部件72执行传感器融合处理，该传感器融合处理通过组合多个不同种类的传感器数据(例如，从相机51提供的图像数据和从雷达52提供的传感器数据)来获得新信息。用于组合不同类型的传感器数据的方法包括集成、融合、关联等。

识别部件73进行检测车辆1外部的状况的检测处理和识别车辆1外部的状况的识别处理。

例如，识别部件73参考来自外部识别传感器25的信息、来自自身位置估计部件71的信息、来自传感器融合部件72的信息等，进行车辆1外部的状况的检测处理和识别处理。

具体地，例如，识别部件73执行车辆1周围的物体的检测处理和识别处理等。对物体的检测处理是例如检测物体的存在或不存在、大小、形状、位置、移动等的处理。对物体的识别处理是例如识别诸如物体的种类之类的属性并标识特定物体的处理。然而，检测处理和识别处理不一定彼此清楚地分离，并且可以彼此交叠。

例如，识别部件73通过执行聚类来检测车辆1周围的物体，该聚类将基于雷达52、LiDAR 53等的传感器数据的点云分类到点群的每个聚类中。由此，检测车辆1的周围的物体的有无、大小、形状以及位置。

例如，识别部件73通过执行跟随通过聚类分类的点群的聚类的移动的跟踪，检测车辆1的周围的物体的移动。由此，检测车辆1周围的物体的速度和行进方向(移动矢量)。

例如，识别部件73参考从相机51提供的图像数据检测或识别车辆、人、自行车、障碍物、结构物、道路、信号灯、交通标志、道路标记等。另外，识别部件73可以通过执行诸如语义分割之类的识别处理来识别车辆1周围的物体的种类。

例如，识别部件73能够参考地图信息累积单元23中累积的地图、自身位置估计部件71的自身位置估计结果、以及识别部件73对车辆1周围的物体的识别结果，进行车辆1周围的交通规则的识别处理。通过该处理，识别部件73能够识别信号灯的位置和状态、交通标识和道路标记的内容、交通法规的内容、能够行驶的车道等。

例如，识别部件73能够对车辆1的周围环境进行识别处理。假定识别部件73要识别的周围环境是天气、气温、湿度、亮度、路面状况等。

行动计划部件62生成车辆1的行动计划。例如，行动计划部件62通过进行路径计划和路径跟踪的处理来生成行动计划。

顺便提及，路径计划(全局路径计划)是计划从开始到目标的一般路径的处理。该路径计划还包括被称为轨迹计划的处理，其考虑车辆1的运动特性，执行使得能够在计划路径中在车辆1附近安全且顺畅地行驶的轨迹生成(局部路径计划)。

路径跟随是对用于在由路径计划所计划的路径中在计划时间内安全且准确地行驶的操作进行计划的处理。行动计划部件62例如能够参照路径跟随的处理结果来计算车辆1的目标速度和目标角速度。

操作控制部件63为了实现由行动计划部件62生成的行动计划，控制车辆1的操作。

例如，操作控制部件63控制后述的车辆控制单元32所包括的转向控制部件81、制动控制部件82、以及驱动控制部件83，由此进行加减速控制以及方向控制，以使车辆1在通过轨迹计划计算出的轨迹上行驶。例如，操作控制部件63执行协调控制，目的是实现ADAS的功能，例如碰撞避免或冲击减轻、跟随行驶、车速保持行驶、本车的碰撞警告以及本车的车道偏离警告。例如，操作控制部件63执行协调控制，目的是用于自主行驶而不依赖于驾驶员的操作的自动驾驶等。

DMS 30参考来自车内传感器26的传感器数据和输入到稍后描述的HMI 31的输入数据等，执行驾驶员的认证处理、驾驶员的状态的识别处理等。作为要识别的驾驶员的状态，例如假定身体状况、清醒度、专注度、疲劳度、视线方向、醉酒度、驾驶操作、姿势等。

顺便提及，DMS 30可以执行除了驾驶员之外的(一个或多个)乘员的认证处理和(一个或多个)乘员的状态的识别处理。另外，例如，DMS 30可以参考来自车内传感器26的传感器数据来执行车辆内状况的识别处理。假设要识别的车辆内状况例如是大气温度、湿度、亮度、气味等。

HMI 31输入各种数据、指示等，并将各种数据呈现给驾驶员等。

将简要描述HMI 31的数据输入。HMI 31包括供人输入数据的输入设备。HMI 31参照通过输入设备输入的数据、指示等产生输入信号，并将输入信号提供给车辆控制系统11的各个部分。HMI 31包括例如作为输入设备的操作元件，诸如触摸面板、按钮、开关和操纵杆。不限于此，HMI 31还可以包括允许通过除了手动操作之外的方法(即，通过语音、手势等)输入信息的输入设备。此外，HMI 31例如可以使用利用红外线或无线电波的遥控设备或诸如支持车辆控制系统11的操作的移动装置或可穿戴装置之类的外部连接装置作为输入设备。

将简要描述HMI 31对数据的呈现。HMI 31为乘员或车辆外部产生视觉信息、听觉信息和触觉信息。另外，HMI 31进行控制各生成信息的输出、输出内容、输出定时、输出方法等的输出控制。HMI 31生成并输出例如由图像或光表示的信息作为视觉信息，例如操作画面、车辆1的状态的显示、警告显示和指示车辆1的周围的状况的监视图像。另外，HMI 31生成并输出例如由声音表示的信息作为听觉信息，例如语音引导、警告声音和警告消息。此外，HMI 31生成并输出通过例如力、振动、移动等给予乘员的触觉的信息作为触觉信息。

HMI 31输出视觉信息的输出设备例如可以是通过显示设备自身显示图像来呈现视觉信息的显示设备，和通过投影图像来呈现视觉信息的投影仪设备。顺便提及，除了具有普通显示器的显示设备之外，显示设备还可以是在乘员的视野内显示视觉信息的设备，该设备例如是平视显示器、透射式显示器、具有AR(增强现实)功能的可穿戴设备等。另外，HMI31还可以使用包括在设置于车辆1的导航装置、仪表板、CMS(相机监视系统)、电子镜、灯等中的显示设备作为视觉信息将被输出到的输出设备。

HMI 31输出听觉信息的输出设备可以是例如音频扬声器、头戴式耳机和耳机。

例如，使用触感技术的触感元件可用作HMI 31向其输出触觉信息的输出设备。触感元件例如设置在车辆1的乘客接触的部分，例如方向盘或座椅。

车辆控制单元32控制车辆1的各个部分。车辆控制单元32包括转向控制部件81、制动控制部件82、驱动控制部件83、车身系统控制部件84、灯控制部件85和喇叭控制部件86。

转向控制部件81对车辆1的转向系统的状态进行检测和控制等。转向系统例如包括具有方向盘等的转向机构、电动转向装置等。转向控制部件81例如包括控制转向系统的转向ECU、驱动转向系统的致动器等。

制动控制部件82对车辆1的制动系统的状态进行检测和控制等。该制动系统例如包括具有制动踏板等的制动机构、ABS(防抱死制动系统)、再生制动机构等。制动控制部件82例如包括控制制动系统的制动ECU、驱动制动系统的致动器等。

驱动控制部件83执行车辆1的驱动系统的状态的检测和控制等。驱动系统例如包括加速器踏板、用于产生驱动力的驱动力产生设备(例如内燃机或驱动马达)、用于将驱动力传递到车轮的驱动力传递机构等。驱动控制部件83例如包括控制驱动系统的驱动ECU、驱动驱动系统的致动器等。

车身系统控制部件84对车辆1的车身系统的状态进行检测和控制等。车身系统包括例如无钥匙进入系统、智能钥匙系统、电动车窗设备、电动座椅、空调设备、气囊、安全带、变速杆等。车身系统控制部件84例如包括控制车身系统的车身系统ECU、驱动车身系统的致动器等。

灯控制部件85对车辆1的各种灯的状态进行检测和控制等。假定作为要控制的灯，例如有前灯、倒车灯、雾灯、转向灯、制动灯、投影、保险杠指示等。灯控制部件85包括控制灯的灯ECU、驱动灯的致动器等。

喇叭控制部件86对车辆1的汽车喇叭的状态进行检测和控制等。喇叭控制部件86例如包括控制汽车喇叭的喇叭ECU、驱动汽车喇叭的致动器等。

<<2.实施例>>

接下来将参考图2至图17描述本技术的实施例。

<外部识别传感器25和车内传感器26的配置的示例>

图2示出了车辆1的外部识别传感器25所包含的相机51、雷达52、LiDAR 53以及超声波传感器54、及车内传感器26所包含的相机的安装位置的示例。在本示例中，外部识别传感器25包括相机51FC1～51BC3、雷达52FC～52BR、LiDAR 53F～53B以及超声波传感器54FL1～54BR。车内传感器26包括相机101L至102。

相机51FC1设置在车辆1前端中央附近。相机51FC1沿车辆1的前方进行拍摄。例如，鱼眼相机用作相机51FC1。相机51FC1例如用于ADAS和环绕视图。环绕视图是例如显示车辆1的周围的图像和从上方观察的车辆1的周围的鸟瞰图像的功能。

相机51FC2设置在车辆1内部的前方中央附近。相机51FC2通过风挡沿车辆1的前方进行拍摄。相机51FC2例如用于ADAS。由相机51FC2拍摄的图像例如记录在驾驶记录器中。

相机51FL和相机51FR在车辆1的内部前方以彼此之间的预定距离左右布置。相机51FL和相机51FR构成立体相机。相机51FL和相机51FR通过风挡沿车辆1的前方进行拍摄。相机51FL和相机51FR例如用于ADAS。作为相机51FL及相机51FR，例如使用比相机51FC2分辨率高的相机。

相机51SL1至51SL4设置在车辆1的左侧表面上，并在驾驶员座椅的门的前端附近。

相机51SL1在车辆1的左斜前方向上进行拍摄。相机51SL1例如用于ADAS。

相机51SL2在车辆1的左方向进行拍摄。作为相机51SL2，例如使用具有比相机51SL1、相机51SL3和相机51SL4更宽的角度的鱼眼相机。例如，相机51SL2用于ADAS和环绕视图。

相机51SL3在车辆1的左斜后方向上执行拍摄。例如，具有比相机51SL1更高分辨率的相机被用作相机51SL3。相机51SL3例如用于ADAS。

相机51SL4在车辆1的左斜后方向上进行拍摄。相机51SL4的光轴指向比相机51SL3的光轴更靠近车辆1的向后方向的方向。换句话说，相机51SL3的光轴指向比相机51SL4的光轴更靠近车辆1的左方(横向)的方向。相机51SL4例如用于CMS。

相机51SR1至51SR4设置在车辆1的右侧表面上，并位于前乘客座椅的门的前端附近。

相机51SR1在车辆1的右斜前方向上执行拍摄。相机51SR1例如用于ADAS。

相机51SR2在车辆1的右方向上执行拍摄。作为相机51SR2，例如使用具有比相机51SR1、相机51SR3以及相机51SR4更宽的角度的鱼眼相机。例如，相机51SR2用于ADAS和环绕视图。

相机51SR3在车辆1的右斜后方向上执行拍摄。例如，具有比相机51SR1更高分辨率的相机用作相机51SR3。相机51SR3例如用于ADAS。

相机51SR4在车辆1的右斜后方向上进行拍摄。相机51SR4的光轴指向比相机51SR3的光轴更接近车辆1的向后方向的方向。换句话说，相机51SR3的光轴指向比相机51SR4的光轴更靠近车辆1的右方(横向)的方向。相机51SR4例如用于CMS。

在车辆1的后端中央附近设置相机51BC1。相机51BC1沿车辆1的后方进行拍摄。例如，鱼眼相机用作相机51BC1。例如，相机51BC1用于ADAS和环绕视图。

在车辆1的内部后方中央附近设置相机51BC2和相机51BC3。相机51BC2和相机51BC3通过后窗沿车辆1的后方进行拍摄。例如，相机51BC2用于CMS。相机51BC3例如用于ADAS。例如，将由相机51BC3拍摄的图像记录在驾驶记录器中。

雷达52FC设置在车辆1的前端中央附近。雷达52FC在车辆1的前方进行感测。

雷达52FL设置在车辆1的前端的左端附近。雷达52FL在车辆1的左斜前方向上执行感测。

雷达52FR设置在车辆1的前端的右端附近。雷达52FR在车辆1的右斜前方向上执行感测。

雷达52BC设置在车辆1的后端中央附近。雷达52BC沿车辆1的后方进行感测。

雷达52BL设置在车辆1的后端的左端附近。雷达52BL沿车辆1的左斜后方向执行感测。

雷达52BR设置在车辆1的后端的右端附近。雷达52BR沿车辆1的右斜后方向进行感测。

在车辆1的前端的中央附近设置LiDAR 53F。LiDAR 53F沿车辆1的前方进行感测。

在车辆1的左侧表面的前方设置LiDAR 53L。LiDAR 53L沿车辆1的左方进行感测。

在车辆1的右侧表面的前方设置LiDAR 53R。LiDAR 53R沿车辆1的右方向执行感测。

在车辆1的后端的中央附近设置LiDAR 53B。LiDAR 53B沿车辆1的向后方向进行感测。

超声波传感器54FL1设置在车辆1前端中央的略左侧。超声波传感器54FL1在车辆1前端的略左侧方向上执行感测。

超声波传感器54FL2设置在车辆1的前端的左端附近。超声波传感器54FL1在车辆1的左斜前方向上执行感测。

超声波传感器54FR1设置在车辆1的前端的中央的稍微靠右的位置。超声波传感器54FR1在车辆1的前方稍微靠右的方向上执行感测。

超声波传感器54FR2设置在车辆1的前端的右端附近。超声波传感器54FR1在车辆1的右斜前方向上执行感测。

超声波传感器54SL1设置在车辆1的车身的左侧表面的前方。超声波传感器54SL1在车辆1的前方沿向左的方向执行感测。

超声波传感器54SL2设置在车辆1的车身的左侧表面的后方。超声波传感器54SL2在车辆1的后方沿向左的方向执行感测。

超声波传感器54SR1设置在车辆1的车身的右侧表面的前方。超声波传感器54SR1在车辆1的前方沿向右的方向执行感测。

超声波传感器54SR2设置在车辆1的车身的右侧表面的后方。超声波传感器54SR2在车辆1的后方沿向右的方向执行感测。

超声波传感器54BL设置在车辆1的后端的左端附近。超声波传感器54BL沿车辆1的左斜后方向执行感测。

超声波传感器54BR设置在车辆1后端的右端附近。超声波传感器54BR在车辆1的右斜后方向上进行感测。

相机101L设置在车辆内驾驶员座椅的右斜上方向上。相机101L拍摄驾驶员座椅及其附近。例如，ToF相机用作相机101L。

相机101R设置在车辆内的前乘客座椅的左斜上方向上。相机101R拍摄前乘客座椅及其附近。例如，ToF相机用作相机101R。

相机102被设置在车辆内的仪表板上的中央的稍左侧。相机102拍摄驾驶员座椅及其附近的图像。

<扬声器的安装位置>

接下来将描述车辆1内的扬声器的安装位置的示例。

如图3所示，在驾驶员座椅201FL侧的门202FL中，扬声器203FL嵌入在驾驶员座椅201FL的靠背的稍微前方。虽然图中未图示，但在前乘客座椅201FR侧的门202FR中，在前乘客座椅201FR的靠背的稍前方嵌入有扬声器203FR。在左后座椅201BL侧的门202BL中，扬声器203BL嵌入后座椅201BL的靠背的稍前方。虽然在图中未示出，但是在右后座椅201BR侧的门202BR中，扬声器203BR嵌入在后座椅201BR的靠背的稍前方。

如图4所示，座椅扬声器204FL嵌入在驾驶员座椅201FL的头枕下方。在前乘客座椅201FR的头枕的下方，嵌入有座椅扬声器204FR。座椅扬声器204BL嵌入左侧的后座椅201BL中。座椅扬声器204BR嵌入右侧的后座椅201BR中。

顺便提及，在下文中，在不需要单独地彼此区分驾驶员座椅201FL至后座椅201BR的情况下，将驾驶员座椅201FL至后座椅201BR简称为座椅201。在下文中，在不需要单独地彼此区分门202FL至202BR的情况下，将门202FL至202BR简称为门202。下面，在不需要单独地彼此区分扬声器203FL～203BR的情况下，将扬声器203FL～203BR简称为扬声器203。下面，在不需要单独地彼此区分座椅扬声器204FL至204BR的情况下，将座椅扬声器204FL至204BR简称为座椅扬声器204。

嵌入在各个门202中的扬声器203例如用于向车辆的整个内部(车辆内的所有乘员)输出声音。另外，通过扬声器203实现360真实音频(注册商标)(在下文中，360真实音频将被称为360RA)。

这里，360RA是一种在球形空间内的期望位置处分别布置各个声音的声像(虚拟声源)并且控制声音的输出以便使收听者听到各个声音，使得各个声音从各个声像的方向发声的技术。通过使用360RA，乘员可以例如在车辆内享受具有逼真声音的运动图像、音乐等。另外，能够使乘员识别存在于车辆1的周围的物体等的位置。

另一方面，各个座椅201的座椅扬声器204例如主要用于输出以坐在各个座椅201上的各个乘员为目标的私人声音。也就是说，单独地控制从每个座椅扬声器204输出的声音。

顺便提及，每个座椅201的形状和每个座椅扬声器204的位置被调整为使得各种高度(就座高度)的人能够清楚地听到各个座椅201的座椅扬声器204的声音。

另外，该扬声器布置是示例，并且可以改变。例如，扬声器可以安置在车辆1的前部的仪表板上。

<警告声音控制部件>

图5示出了作为HMI 31的功能的一部分的与警告声音控制部件251相关的配置的示例。

警告声音控制部件251通过参照识别部件73的识别结果、行动计划部件62生成的行动计划、车辆控制单元32对车辆1的各部分的控制状态等，控制扬声器203和座椅扬声器204，来控制警告声音的输出。

这里，警告声音例如包括用于向车辆1的乘员通知危险状况的警告声音和用于向车辆1周围的物体(例如自行车、行人等)通知危险状况的警告声音。前者的警告声音例如是用于表示在车辆1的周围存在物体或危险场所，并对车内的乘员发出警告的警告声音。后者的警告声音例如是用于对车辆1的周围的物体指示车辆1的存在，并对车辆1的周围的物体发出警告的警告声音。

另外，如稍后将描述的，警告声音控制部件251控制警告声音的声像(虚拟声源)的位置和警告声音的特征量。在此，警告声音的特征量例如包括音量(振幅)、音高(频率)、音调(波形和频率成分)、节奏(节奏)、旋律(旋律)、和声(和声)等。

<警告声音控制处理>

接下来，参照图6的流程图，对车辆1进行的警告声音控制处理进行说明。

该处理例如在进行车辆1的起动和开始驾驶的操作时(例如，在车辆1的点火开关、电源开关、起动开关等接通时)开始。另外，该处理例如在进行了用于结束车辆1的驾驶的操作时(例如在车辆1的点火开关、电源开关、起动开关等断开时)结束。

在步骤S1中，识别部件73对车辆1周围的物体进行检测处理。例如，如上所述，识别部件73参照来自外部识别传感器25的信息、来自自身位置估计部件71的信息、来自传感器融合部件72的信息等对车辆1周围的物体进行检测处理。由此，识别部件73检测车辆1周围的物体的位置。顺便指出，该物体检测处理可以包括上述物体识别处理。

这里，识别部件73可以通过使用车辆1行驶的道路的曲率信息和坡度信息来校正物体位置的检测结果，提高检测精度。

例如，在车辆1行驶在弯曲道路上的情况下，识别部件73参照来自相机51的输入图像来估计道路的曲率。或者，例如，在车辆1行驶在弯曲道路上的情况下，识别部件73参照诸如动态地图之类的高精度地图来检测实际道路的曲率。然后，识别部件73根据道路的曲率校正正在同一弯曲道路上行驶的其它车辆等的位置检测结果。

例如，在车辆1在斜坡上行驶的情况下，识别部件73参照来自包括在车辆传感器27中的加速度传感器的传感器数据来估计道路坡度。或者，例如，在车辆1在斜坡上行驶的情况下，识别部件73参照诸如动态地图之类的高精度地图来检测实际道路坡度。然后，识别部件73根据道路的坡度校正正在同一斜坡上行驶的其它车辆等的俯仰方向上的位置的检测结果。

另外，根据需要，识别部件73检测物体的移动和速度(例如，相对于车辆1的速度)等。此外，根据需要，识别部件73标识诸如车辆1的周围的物体的种类、大小和形状之类的属性。

在步骤S2中，识别部件73参照步骤S1的处理结果来确定是否检测到物体。在确定没有检测到物体的情况下，处理返回到步骤S1。

此后，重复执行步骤S1和步骤S2的处理，直到在步骤S2中确定检测到物体。

另一方面，在步骤S2中确定检测到物体的情况下，处理进行到步骤S3。

在步骤S3中，识别部件73确定在车辆1的周围的区域中是否存在物体。

具体地，识别部件73在车辆1的周围设定用于限定作为输出警告声音的对象的范围和输出警告声音的方向的区域。

图7示出了区域设定方法的示例。在本示例中，车辆1行驶在一侧具有至少三条或更多车道的道路上，并且在车辆1的周围设定了区域ZL1至ZR4。

顺便提及，在下文中，假设指向车辆1的行驶方向的轴是X轴，并且与X轴垂直且指向车辆1的左方的轴是Y轴。

区域ZL1至ZR4为基本相同大小的矩形区域。区域ZC1、区域ZC2、区域ZC4布置于车辆1的行驶车道中。区域ZC2安置在车辆1的紧接的后方。区域ZC1设定在区域ZC2的后方。区域ZC4安置在车辆1的紧接的前方。

区域ZL1至ZL4布置于车辆1的行驶车道左侧的车道中。区域ZR1至ZR4布置于车辆1的行驶车道右侧的车道中。区域ZL1和ZR1布置于在X轴方向上与区域ZC1相同的位置。区域ZL2和区域ZR2布置于在X轴方向上与区域ZC2相同的位置。区域ZL3和区域ZR3布置于在X轴方向上与车辆1相同的位置。区域ZL4和区域ZR4布置于在X轴方向上与区域ZC4相同的位置。

例如，在检测到的物体位于区域ZL1至ZR4的范围之外的情况下，识别部件73确定物体不存在于各区域内，并且处理返回到步骤S1。

此后，重复执行步骤S1至S3的处理，直到在步骤S3中确定在车辆1的周围区域内存在物体。

另一方面，在步骤S3中，当检测到的物体位于区域ZL1至ZR4之一的范围内时，识别部件73确定物体存在于车辆1周围的区域内，并且处理进行到步骤S4。

在步骤S4中，车辆1从存在物体的区域的方向输出警告声音。具体地，识别部件73向警告声音控制部件251提供表示存在物体的区域以及物体的种类、大小等的信息。

警告声音控制部件251产生用于输出针对所检测物体的警告声音的警告声音数据。警告声音控制部件251通过将所产生的警告声音数据提供给扬声器203FL至203BR来产生警告声音输出。

此时，例如，如图8中的每个区域内的箭头所示，警告声音控制部件251设定警告声音的声像(虚拟声源)的位置，使得在车辆1内的基准位置(例如，驾驶员的头部)处从检测到物体的区域的方向听到警告声音。由此，驾驶员能够直观地识别出所检测的物体的方向。

图9至图11示出了控制针对从左后方向接近的车辆301的警告声音的方法的示例。

图9示出了在区域ZL1内存在车辆301的情况下警告声音的声场A1。图10示出了在车辆301存在于区域ZL2内的情况下警告声音的声场A1。图11示出了在车辆301存在于区域ZL3内的情况下警告声音的声场A1。

顺便提及，锥形声场A1的顶点表示声像(虚拟声源)的位置。圆锥从声场A1的顶点扩展的方向表示声场扩展的方向。

如上所述，声场A1的朝向被设置在与从车辆301观察车辆1的驾驶员的头部的方向基本相同的方向上。另外，警告声音的声像设置在沿车辆301的方向与驾驶员的头部分开预定距离的位置处。因此，声场A1以这样的方式移动，即，使得其指向与从车辆301观察车辆1的驾驶员的头部的方向基本相同的方向。此外，声场A1移动，使得警告声音的声像和驾驶员的头部之间的距离基本上与车辆301和车辆1之间的距离成比例。

因此，驾驶员能够通过警告声音识别车辆301的接近。另外，驾驶员可以通过警告声音的移动直观地识别车辆301的速度、距离和方向。

顺便提及，如图12所示，不仅可以在平面方向上而且可以在高度方向(垂直方向)上分割区域。例如，图12示出了一个例子，其中区域ZL1在高度方向上被分割为区域ZL1L至ZL1H。此外，警告声音控制部件251根据作为区域ZL1中的检测物体的属性之一的大小，设置针对检测物体的警告声音的声像在高度方向上的位置。

这里，物体的大小例如由物体的宽度、深度和高度中的至少一个表示。

例如，在物体的大小较小的情况下，例如，在物体为摩托车、自行车或行人的情况下，设定警告声音的声像位置，使得在基准位置处从区域ZL1L的方向听到警告声音。例如，在物体具有中等大小的情况下，例如，在物体是乘用车的情况下，设定警告声音的声像位置，使得在基准位置处从区域ZL1M的方向听到警告声音。例如，在物体具有大的大小的情况下，例如，在物体是诸如卡车或巴士之类的大型车辆的情况下，设定警告声音的声像位置，使得在基准位置处从区域ZL1H的方向听到警告声音。

因此，即使当在平面方向上的相同区域内检测到物体时，警告声音的声像的高度方向上的位置也根据物体的大小而改变。由此，驾驶员不仅能够直观地识别检测物体的位置，还能够直观地识别检测物体的大小。

另外，驾驶员可以通过识别物体的大小来预测物体的危险程度。这里，物体的危险程度是车辆1可能受到物体的伤害的危险程度或者车辆1可能对物体造成伤害的危险程度。例如，驾驶员能够预测，警告声音的声像的位置越高，车辆1可能由于碰撞等而受到物体的伤害的危险程度越高，并且车辆1可能对物体造成伤害的危险程度越低。相反，驾驶员能够预测，警告声音的声像位置越低，车辆1可能由于碰撞等而受到物体伤害的危险程度就越低，并且车辆1可能对物体造成伤害的危险程度就越高。

此后，处理返回到步骤S1，并且执行从步骤S1以后的处理。

如上所述，驾驶员能够从检测到物体的方向听到警告声音，从而提高了对物体所处方向的识别精度。另外，由于警告声音的声像不仅在平面方向上移动，而且在高度方向上移动，因此驾驶员能够识别出物体的大小，从而识别出物体的危险程度。

<3.修改>

下面将描述上述本技术的实施例的修改。

<与区域有关的修改>

车辆1的周围的驾驶员要注意的区域根据车辆1所处的状况而改变。因此，识别部件73可以根据车辆1所处的状况来改变区域的设置。换句话说，识别部件73可以根据驾驶员要注意的区域来改变区域的设置。

这里，改变区域的设置意味着改变区域的位置、数量、大小、形状等。另外，车辆1所处的状况例如包括车辆1的行驶场所、车辆1的周围环境、车辆1的驾驶操作、车辆1的行驶状态等。

例如，在车辆1想要改变车道的情况下，驾驶员注意车辆1的行驶车道中的车辆的必要性降低。因此，在车辆1想要改变车道的情况下，识别部件73可以例如不设置图7中的区域中的车辆1的行驶车道中区域ZC1、区域ZC2和区域ZC4。

例如，在车辆1行驶在一侧具有两条车道的道路上并且其中布置有图7中的区域ZR1至ZR4的车道是对向车道的情况下，识别部件73可以不设置例如区域ZR1至ZR4。或者，例如，在由于道路宽度窄、前方能见度差等原因，驾驶员更加需要注意对向车道上的车辆的情况下，识别部件73可例如设定区域ZR1至ZR4。

例如，在车辆1在市区中行驶的情况下，车辆1和周围车辆的速度相对较低，并且存在许多行人。因此，驾驶员需要更多地注意前方等而不是后方的行人的横穿。因此，如图13所示，例如，识别部件73可以在车辆1的周围设置区域ZL11至ZR14。

区域ZL11至ZR14为基本相同大小的矩形区域。区域ZC11、区域ZC13、区域ZC14布置于车辆1的行驶车道内。区域ZC11安置于车辆1的紧接的后方。区域ZC13安置于车辆1的紧接的前方。区域ZC14安置于区域ZC13的前方。

区域ZL11至ZL14布置于车辆1的行驶车道左侧的车道中。区域ZR11至ZR14布置于车辆1的行驶车道右侧的车道中。区域ZL11和区域ZR11布置于在X轴方向上与区域ZC11相同的位置。区域ZL12和区域ZR12布置在X轴方向上与车辆1相同的位置。区域ZL13和区域ZR13布置在X轴方向上与区域ZC13相同的位置。区域ZL14和区域ZR14布置在X轴方向上与区域ZC14相同的位置。

因此，在图13的示例中，与图7的示例相比，车辆1的后方的区域减少，而车辆1的前方的区域增多。

例如，在车辆1倒车的情况下，需要更多的注意力放在车辆1的后方。因此，如图14所示，例如，识别部件73可以在车辆1的周围设置区域ZL21至ZR25。

区域ZL21至ZR25为基本相同大小的矩形区域。区域ZC21至ZC23和区域ZC25布置于车辆1的行驶车道中。区域ZC23安置于车辆1的紧接的后方。区域ZC22安置于区域ZC23的后方。区域ZC21安置在区域ZC22的后方。区域ZC25安置在车辆1的紧接的前方。

区域ZL21至ZL25布置于车辆1的行驶车道左侧的车道。区域ZR21至ZR25布置于车辆1的行驶车道右侧的车道。区域ZL21和区域ZR21布置于X轴方向上与区域ZC21相同的位置。区域ZL22和区域ZR22布置在X轴方向上与区域ZC22相同的位置。区域ZL23和区域ZR23布置在X轴方向上与区域ZC23相同的位置。区域ZL24和区域ZR24布置在X轴方向上与车辆1相同的位置。区域ZL25和区域ZR25布置在X轴方向上与区域ZC25相同的位置。

因此，在图14的示例中，与图7的示例相比，车辆1的后方的区域增加。

例如，在车辆1停在停车场的情况下，与车辆1的前后相比，其他车辆从车辆的侧方接近的可能性较高，因此更需要注意车辆1的侧方。因此，如图15所示，识别部件73例如可以在车辆1的周围设定区域ZL31A～ZR32C。

区域ZL31A至ZR32C是基本相同大小的矩形区域。区域ZL31A安置于车辆1的左侧。区域ZL31B安置于区域ZL31A的左侧。区域ZL31C安置于区域ZL31B的左侧。区域ZR31A安置在车辆1的右侧。区域ZR31B安置在区域ZR31A的右侧。区域ZR31C安置在区域ZR31B的左侧。区域ZC32安置在车辆1的紧接的前方。区域ZL32A安置在区域ZC32的左侧。区域ZL32B安置于区域ZL32A的左侧。区域ZL32C安置于区域ZL32B的左侧。区域ZR32A安置在区域ZC32的右侧。区域ZR32B安置在区域ZR32A的右侧。区域ZR32C安置在区域ZR32B的左侧。

因此，在图15的示例中，与其他示例相比，区域在车辆1的侧方增多。

如上所述，区域的设定可以根据车辆1所处的状况而改变。因此，能够根据状况更适当地输出针对车辆1的周围的物体的警告声音。

顺便提及，尽管在以上描述中已经示出了使每个区域的大小和形状一致的示例，但是可以使每个区域的大小和形状不同。

另外，例如，警告声音控制部件251可简单地根据所检测物体的位置来设定警告声音的声像的位置，而不设定各区域。

<与警告声音相关的修改>

例如，识别部件73可以估计所检测的物体的危险程度，并且警告声音控制部件251可以根据所估计的物体的危险程度来控制警告声音的特征量。

例如，警告声音控制部件251改变警告声音的特征量，使得检测到物体的区域变得越近，即，检测到的物体越靠近车辆1，则越向驾驶员报警。因此，所检测的物体的危险程度越高，驾驶员越能确定地识别物体的存在和方向并将注意力引导到物体。

例如，图16中的位于车辆1左后方的区域ZL41和图16中的位于车辆1右后方的区域ZR41与图17中的位于车辆1左后方的区域ZL51和图17中的位于车辆1右后方的区域ZR51的比较表明区域ZL41和区域ZR41比区域ZL51和区域ZR51更接近车辆1。因此，在区域ZL41或区域ZR41内存在物体的情况下，与区域ZL51或区域ZR51内存在物体的情况相比，警告声音控制部件251例如使警告声音变得高音(升高到高频)。

例如，物体相对于车辆1的在物体接近车辆1的方向上的相对速度越高，车辆1可能与物体碰撞的危险程度越高。因此，即使当在同一区域内检测到物体时，例如，警告声音控制部件251也随着检测到的物体在接近车辆1的方向上的相对速度增大而增大警告声音的音量。

另外，例如，警告声音控制部件251可在车辆1受到所检测物体伤害的可能性较高的情况与车辆1对所检测物体造成伤害的可能性较高的情况之间改变警告声音的特征量。例如，在所检测的物体是卡车、巴士、乘用车等的情况下，确定车辆1遭受伤害的可能性较高。例如，在所检测的物体是摩托车、自行车、行人等的情况下，确定车辆1引起伤害的可能性较高。

由此，驾驶员能够直观地识别本车(车辆1)是危险遭受方还是危险引起方。然后，驾驶员可以根据本车是危险遭受方还是危险引起方来对检测到的物体采取更适当的行动。

另外，例如，在车辆1具有向周围输出声音的扬声器等的情况下，警告声音控制部件251可根据车辆1可能对检测物体造成伤害的危险程度来控制指示车辆1的存在的警告声音向检测物体的输出。由此，能够对例如车辆1周围的摩托车、自行车、行人等进行警告，从而防止事故。

此外，例如，警告声音控制部件251可根据所检测物体的属性来改变警告声音的特征量。例如，警告声音控制部件251可根据所检测物体的种类或大小来改变警告声音的特征量。由此，驾驶员能够直观地识别所检测的物体的属性。

另外，在同时检测到多个物体的情况下，警告声音控制部件251可同时向相应物体输出多个警告声音。在这种情况下，警告声音控制部件251可改变各警告声音的特征量，以便于识别针对相应物体的警告声音。例如，如上所述，警告声音控制部件251可以根据各个物体的危险程度来改变输出到各个物体的警告声音的特征量。

顺便提及，例如，在多个检测到的物体正在一列中行进的情况下，警告声音控制部件251可将在一列中行进的多个物体假设为一个物体，并向该一个假定物体输出警告声音。

另外，例如，在车辆1执行预定操作的情况下，当在区域内检测到物体时，警告声音控制部件251可输出警告声音。

例如，在车辆1打算改变车道或改变方向的情况下(例如，在车辆1的转向信号被打开时)，当在区域内检测到物体时，警告声音控制部件251可输出警告声音。在这种情况下，警告声音被用作车道变更决定支持系统((LCDAS)车道变更决定辅助系统)的一个功能。

例如，在车辆1想要后退的情况下(例如，在车辆1被设定为倒档的情况下)，当在区域内检测到物体时，警告声音控制部件251可输出警告声音。

此外，例如，在识别部件73检测到危险场所的情况下，警告声音控制部件251可以通过与检测到上述物体的情况下类似的方法输出针对危险场所的警告声音。

这里，假设危险场所例如是事故频繁发生的场所、事故发生可能性大的场所等。作为事故发生的可能性大的场所，例如，设想在公园或学校的入口附近或建筑工地附近。

另外，例如，在车辆1执行自动驾驶的情况下，基本上，车辆1自动避免危险并且安全地行驶，因此，如上所述，不一定需要针对检测到的物体输出警告声音。

另一方面，例如，在自动驾驶期间车辆1执行用于改变车道、改变方向、停车、超车、离开等的操作的情况下，假定检测到构成障碍物的物体并且停止操作的情况。在这种情况下，例如，警告声音控制部件251可输出针对所检测物体的警告声音。例如，在车辆1即使在车辆1以向右转弯的意图而打开转弯信号的情况下也不向右转弯的情况下，警告声音控制部件251可以输出针对已经使车辆1停止向右转弯的物体的警告声音。因此，可以使(一个或多个)乘员识别出已经使车辆1停止操作的原因，并且给予乘员安全感。

另外，例如，在车辆1检测到造成高度危险的物体并且自动执行诸如预碰撞安全操作之类的危险避免操作的情况下，警告声音控制部件251可输出针对已成为危险避免操作的原因的物体的警告声音。因此，能够使乘员(们)识别出使车辆1执行危险避免操作的原因，并且给予乘员(们)安全感。

此外，例如，通过道路到车辆通信，识别部件73在交叉路口等处可以检测甚至在作为使得由外部识别传感器25进行的检测变得困难的盲点的区域中的物体。同样在这种情况下，警告声音控制部件251可以通过与上述方法类似的方法输出针对检测物体的警告声音。

另外，例如，当在拥堵期间持续向车辆1周围的车辆输出警告声音时，乘员(们)可能感到烦恼。因此，例如，识别部件73可以在拥堵期间识别车辆，并且警告声音控制部件251可以将拥堵期间的车辆从警告声音的对象中排除。另外，在区域内检测到除了在拥堵期间的车辆之外的物体的情况下，警告声音控制部件251可将警告声音输出至物体。因此，例如，在拥堵期间，能够向经过车辆两侧的摩托车等输出警告声音。

此外，例如，可以通过使用相应的座椅扬声器204仅向特定乘员(例如，驾驶员)输出警告声音。

<其它修改>

本技术可以使用除360RA以外的声像定位技术。

本技术适用的车辆不特别限于任何种类。另外，本技术不仅可应用于车辆，而且可应用于诸如个人移动设备、运输机器人、飞机、船舶、建筑机械和农业机械之类的移动设备。

<<4.其它>

<计算机的配置的示例>

上述一系列处理可以由硬件执行，或者可以由软件执行。在通过软件执行一系列处理的情况下，构成软件的程序被安装在计算机上。这里，计算机包括结合在专用硬件中的计算机、例如能够通过在其上安装各种程序来执行各种功能的通用个人计算机等。

图18是示出通过程序执行上述一系列处理的计算机的硬件配置的示例的框图。

在计算机1000中，CPU(中央处理单元)1001、ROM(只读存储器)1002和RAM(随机存取存储器)1003通过总线1004互连。

输入输出接口1005进一步连接到总线1004。输入输出接口1005与输入单元1006、输出单元1007、记录单元1008、通信单元1009和驱动器1010连接。

输入单元1006包括输入开关、按钮、麦克风、成像元件等。输出单元1007包括显示器、扬声器等。记录单元1008包括硬盘、非易失性存储器等。通信单元1009包括网络接口等。驱动器1010驱动诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等之类的可移除介质1011。

在如上所述配置的计算机1000中，CPU 1001例如经由输入-输出接口1005和总线1004将记录在记录单元1008中的程序加载到RAM 1003中，并执行该程序。由此，进行上述的一系列处理。

例如，可以在记录在作为封装介质等的可移除介质1011上的状态下提供要由计算机1000(CPU 1001)执行的程序。另外，可以经由诸如局域网、因特网或数字卫星广播之类的有线或无线电传输介质来提供程序。

在计算机1000中，通过将可移除介质1011加载到驱动器1010中，可以经由输入-输出接口1005将程序安装在记录单元1008中。另外，程序可以由通信单元1009经由有线或无线电传输介质接收，并且安装在记录单元1008中。此外，程序可以预先安装在ROM 1002或记录单元1008中。

顺便提及，由计算机执行的程序可以是其中以本说明书中描述的顺序按时间序列执行处理的程序，或者可以是其中例如并行地或者在进行调用时的必要定时执行处理的程序。

另外，在本说明书中，系统是指多个构成元件(装置、模块(部件)等)的集合，并且所有构成元件是否存在于同一壳体中并不重要。因此，容纳在单独的外壳中并且经由网络彼此连接的多个设备和具有容纳在一个外壳中的多个模块的一个设备都是系统。

此外，本技术的实施例不限于前述实施例，并且在不脱离本技术的精神的情况下，可以进行各种修改。

例如，本技术可以采用云计算的配置，其中多个设备经由网络分担并共同处理一个功能。

另外，上述流程图中描述的每个步骤不仅可以由一个设备执行，而且可以由多个设备分担和执行。

此外，在一个步骤包括多个处理的情况下，包括在一个步骤中的多个处理不仅可以由一个设备执行，而且可以由多个设备分担和执行。

<配置组合的例子>

本技术还可以采用以下配置。

(1)一种信息处理设备，包括：

识别部件，被配置为针对移动设备的周围的物体执行检测处理；以及

警告声音控制部件，被配置成根据所检测到的物体的位置来控制第一警告声音的特征量和第一警告声音的声像的位置，第一警告声音指示所述物体的存在。

(2)根据上述(1)的信息处理设备，其中

识别部件检测物体相对于移动设备的相对速度，以及

警告声音控制部件还根据物体的相对速度来控制第一警告声音的特征量。

(3)根据上述(1)或(2)的信息处理设备，其中

识别部件识别物体的属性，以及

警告声音控制部件还根据物体的属性来控制第一警告声音的特征量和第一警告声音的声像的位置中的至少一个。

(4)根据上述(3)的信息处理设备，其中

物体的属性包括物体的大小，以及

警告声音控制部件根据物体的大小来控制第一警告声音的声像在高度方向上的位置。

(5)根据上述(1)到(4)中的任何一个的信息处理设备，其中

识别部件估计物体的危险程度，以及

警告声音控制部件还根据物体的危险程度来控制第一警告声音的特征量。

(6)根据上述(5)的信息处理设备，其中

识别部件估计移动设备对物体造成伤害的可能性和移动设备受到物体伤害的可能性中的哪个较高，以及

警告声音控制部件在移动设备对物体造成伤害的可能性较高的情况与移动设备受到物体的伤害的可能性较高的情况之间改变第一警告声音的特征量。

(7)根据上述(5)或(6)所述的信息处理设备，其中

警告声音控制部件根据移动设备对物体造成伤害的危险程度来控制向物体输出指示移动设备的存在的第二警告声音。

(8)根据上述(1)到(7)中的任何一个的信息处理设备，其中，

在检测到多个物体的情况下，警告声音控制部件执行控制以同时输出多个第一警告声音，每个第一警告声音指示对应的一个物体的存在。

(9)根据上述(8)所述的信息处理设备，其中

识别部件估计各个物体的危险程度，以及

警告声音控制部件根据各个物体的危险程度来控制第一警告声音的相应特征量。

(10)根据上述(8)或(9)所述的信息处理设备，其中，

在所述多个物体正在按队列行进的情况下，警告声音控制部件将所述多个物体视为一个物体，并且执行控制以输出第一警告声音。

(11)根据上述(1)到(10)中的任何一个的信息处理设备，其中

识别部件在移动设备的周围设定多个区域，并且检测存在物体的区域，以及

警告声音控制部件根据存在物体的区域来控制第一警告声音的特征量和第一警告声音的声像的位置。

(12)根据上述(11)所述的信息处理设备，其中

识别部件根据移动设备所处的状况来改变区域的设定。

(13)根据上述(1)到(12)中的任何一个的信息处理设备，其中

警告声音控制部件进行控制，使得在移动设备执行预定操作的情况下，当检测到物体时输出第一警告声音。

(14)根据上述(1)到(13)中的任何一个的信息处理设备，其中

警告声音控制部件进行控制，使得在移动设备进行自动驾驶的情况下，当移动设备由于检测到的物体而停止预定操作时，输出第一警告声音。

(15)根据上述(1)到(14)中的任何一个的信息处理设备，其中

识别部件通过道路到车辆通信来识别移动设备周围的物体，以及

警告声音控制部件进行控制，使得在通过道路到车辆通信在移动设备的盲点中识别出物体的情况下，输出第一警告声音。

(16)根据上述(1)到(15)中的任何一个的信息处理设备，其中

识别部件根据移动设备中包含的传感器和移动设备的周围的地图中的至少一个，获得关于移动设备正在行驶的道路的信息，并参考关于道路的信息校正物体的位置。

(17)一种信息处理方法，包括以下步骤：

针对移动设备的周围的物体执行检测处理；以及

根据所检测到的物体的位置来控制警告声音的特征量和警告声音的声像的位置，警告声音指示所述物体的存在。

(18)一种用于使计算机执行处理的程序，所述处理包括：

针对移动设备的周围的物体执行检测处理；以及

根据所检测到的物体的位置来控制警告声音的特征量和警告声音的声像的位置，警告声音指示所述物体的存在。

(19)一种移动设备，包括：

识别部件，被配置为针对移动设备的周围的物体执行检测处理；以及

警告声音控制部件，被配置成根据所检测到的物体的位置来控制警告声音的特征量和警告声音的声像的位置，警告声音指示所述物体的存在。

(20)一种信息处理系统，包括：

传感器单元，被配置为感测移动设备的周围；

识别部件，被配置为参考传感器单元的感测结果，对移动设备的周围的物体执行检测处理；

警告声音控制部件，被配置为根据所检测到的物体的位置来控制警告声音的特征量以及警告声音的声像的位置，所述警告声音指示所述物体的存在；以及

扬声器，被配置为在警告声音控制部件的控制下输出警告声音。

要注意，本说明书中记载的效果仅仅是例示性的而非限制性的，也可以具有其他效果。

[参考符号列表]

1：车辆

11：车辆控制系统

25：外部识别传感器

31：HMI

51：相机

52：雷达

53：LiDAR

54：超声波传感器

73：识别部件

62：行动计划部件

63：操作控制部件

202FL至202BR：扬声器

251：警报声音控制部件

Claims (20)

1.一种信息处理设备，包括：

识别部件，被配置为针对移动设备的周围的物体执行检测处理；以及

警告声音控制部件，被配置成根据所检测到的物体的位置来控制第一警告声音的特征量和第一警告声音的声像的位置，第一警告声音指示所述物体的存在。

2.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中

识别部件检测物体相对于移动设备的相对速度，以及

警告声音控制部件还根据物体的相对速度来控制第一警告声音的特征量。

3.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中

识别部件识别物体的属性，以及

警告声音控制部件还根据物体的属性来控制第一警告声音的特征量和第一警告声音的声像的位置中的至少一个。

4.根据权利要求3所述的信息处理设备，其中

物体的属性包括物体的大小，以及

警告声音控制部件根据物体的大小来控制第一警告声音的声像在高度方向上的位置。

5.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中

识别部件估计物体的危险程度，以及

警告声音控制部件还根据物体的危险程度来控制第一警告声音的特征量。

6.根据权利要求5所述的信息处理设备，其中

识别部件估计移动设备对物体造成伤害的可能性和移动设备受到物体伤害的可能性中的哪个较高，以及

警告声音控制部件在移动设备对物体造成伤害的可能性较高的情况与移动设备受到物体的伤害的可能性较高的情况之间改变第一警告声音的特征量。

7.根据权利要求5所述的信息处理设备，其中

警告声音控制部件根据移动设备对物体造成伤害的危险程度来控制向物体输出指示移动设备的存在的第二警告声音。

8.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，

在检测到多个物体的情况下，警告声音控制部件执行控制以同时输出多个第一警告声音，每个第一警告声音指示对应的一个物体的存在。

9.根据权利要求8所述的信息处理设备，其中

识别部件估计各个物体的危险程度，以及

警告声音控制部件根据各个物体的危险程度来控制第一警告声音的相应特征量。

10.根据权利要求8所述的信息处理设备，其中，

在所述多个物体正在按队列行进的情况下，警告声音控制部件将所述多个物体视为一个物体，并且执行控制以输出第一警告声音。

11.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中

识别部件在移动设备的周围设定多个区域，并且检测存在物体的区域，以及

警告声音控制部件根据存在物体的区域来控制第一警告声音的特征量和第一警告声音的声像的位置。

12.根据权利要求11所述的信息处理设备，其中

识别部件根据移动设备所处的状况来改变区域的设定。

13.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中

警告声音控制部件进行控制，使得在移动设备执行预定操作的情况下，当检测到物体时输出第一警告声音。

14.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中

警告声音控制部件进行控制，使得在移动设备进行自动驾驶的情况下，当移动设备由于检测到的物体而停止预定操作时，输出第一警告声音。

15.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中

识别部件通过道路到车辆通信来识别移动设备周围的物体，以及

警告声音控制部件进行控制，使得在通过道路到车辆通信在移动设备的盲点中识别出物体的情况下，输出第一警告声音。

16.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中

识别部件根据移动设备中包含的传感器和移动设备的周围的地图中的至少一个，获得关于移动设备正在行驶的道路的信息，并参考关于道路的信息校正物体的位置。

17.一种信息处理方法，包括以下步骤：

针对移动设备的周围的物体执行检测处理；以及

根据所检测到的物体的位置来控制警告声音的特征量和警告声音的声像的位置，警告声音指示所述物体的存在。

18.一种用于使计算机执行处理的程序，所述处理包括：

针对移动设备的周围的物体执行检测处理；以及

根据所检测到的物体的位置来控制警告声音的特征量和警告声音的声像的位置，警告声音指示所述物体的存在。

19.一种移动设备，包括：

识别部件，被配置为针对移动设备的周围的物体执行检测处理；以及

警告声音控制部件，被配置成根据所检测到的物体的位置来控制警告声音的特征量和警告声音的声像的位置，警告声音指示所述物体的存在。

20.一种信息处理系统，包括：

传感器单元，被配置为感测移动设备的周围；

识别部件，被配置为参考传感器单元的感测结果，对移动设备的周围的物体执行检测处理；

警告声音控制部件，被配置为根据所检测到的物体的位置来控制警告声音的特征量以及警告声音的声像的位置，所述警告声音指示所述物体的存在；以及

扬声器，被配置为在警告声音控制部件的控制下输出警告声音。