JP2023062484A - 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者に対して車両の接近に備えるよう適切に注意喚起することができる。【解決手段】本願に係る情報処理装置は、車両に搭載され、車両の周辺に存在する対象物を検出する検出部と、検出部によって検出された対象物に対して、光を照射するように光源を制御する光源制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムに関する。

従来、道路における危険から歩行者を守るための様々な技術が知られている。例えば、車両に搭載されたレーザ・レーダから光を投射し、歩行者が装着するリフレクタから反射された光を受光して歩行者を検知する。そして、歩行者を検知した場合には、車両に搭載された警報発生装置の警報を発生する技術が知られている。

特開平０８－３１３６３２号公報 特開２００１－３３６１２０号公報

しかしながら、上記の従来技術では、歩行者に対して車両の接近に備えるよう適切に注意喚起することができるとは限らない。例えば、上記の従来技術では、車両に搭載された警報発生装置の警報を発生するにすぎないため、歩行者自身に対して注意喚起することは難しい場合がある。

そこで、本開示では、歩行者に対して車両の接近に備えるよう適切に注意喚起することができる情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムを提案する。

上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の情報処理装置は、車両に搭載され、前記車両の周辺に存在する対象物を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記対象物に対して、光を照射するように光源を制御する光源制御部と、を備える。

本開示の実施形態に係る情報処理の概要について説明するための図である。 同実施形態に係る電柱への情報の表示例について説明するための図である。 同実施形態に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。 同実施形態に係る外部認識センサによるセンシング領域の例を示す図である。 同実施形態の変形例に係る電柱への情報の表示例について説明するための図である。 同実施形態に係る情報処理装置による情報処理の手順を示すフローチャートである。 情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

以下、本技術を実施するための形態について説明する。説明は以下の順序で行う。
１．情報処理の概要
２．車両制御システムの構成例
３．変形例
４．情報処理の手順
５．本開示に係る効果
６．ハードウェア構成

＜＜１．情報処理の概要＞＞
図１は、本開示の実施形態に係る情報処理の概要について説明するための図である。図１は、道路を上から見た図である。図１では、車両１と歩行者が、歩道のない狭い一つの道路を共有して同じ方向に移動している。歩行者は、道路の端を歩いているが、図１に示すように道路の端に電柱等の障害物が存在する場合には、障害物を避けるために一時的に道路の中央側へ移動しなければならない。このような場合、例えば、道路の中央に示す点Ｐ１の付近において、車両と歩行者との接触事故が生じる可能性が高まると考えられる。

これに対し、実施形態に係る車両制御システム１１（図２参照）は、例えば、歩道のない狭い道路における電柱の近くにいる歩行者に対して、車両１の接近に備えるよう適切に注意喚起することができる。

具体的には、図１に示す電柱は、２つのリフレクタＲ１およびＲ２を備える。リフレクタＲ１およびＲ２は、例えば、直角二等辺三角形の金属板を３面につなぎ合わせた治具であってよい。また、リフレクタＲ１およびＲ２は、歩行者の平均身長よりも高い位置（例えば、路面から１８０センチよりも高い位置）に設置される。また、リフレクタＲ１およびＲ２は、互いの距離が所定閾値（例えば、２０センチ等）を下回るようにそれぞれ近接して設置される。また、リフレクタＲ１およびＲ２は、電柱から車両１を臨む方向を正面として同じ向きに設置される。例えば、リフレクタＲ１およびＲ２は、電柱の表面であって、車両の進行方向と相対する側に設置されてよい。なお、道路が一方通行でない場合は、２つのリフレクタの組が電柱の両側にそれぞれ設置されてよい。

また、リフレクタＲ１およびＲ２は、それぞれ異なるＲＣＳ（Radar Cross Section；レーダ反射断面積）値を有する。ＲＣＳ値は、照射された電波を受信アンテナ方向へ再放射する能力を表す指標である。ＲＣＳ値は、物体の材質、形状、大きさ、電波の周波数帯域によってその値が変わる。例えば、リフレクタＲ１およびＲ２は、３０ｄＢｓｍ（dB square meter）と４０ｄＢｓｍを有する。すなわち、リフレクタＲ１およびＲ２は、歩行者のＲＣＳ値および車両のＲＣＳ値（０～１０ｄＢｓｍ程度）よりも大きいＲＣＳ値であって、切りのいい数値（例えば、１０の倍数など）の組合せを有する。このように、通常の路上物体や歩行者、および車両のＲＣＳ値（０～１０ｄＢｓｍ程度）よりも高いＲＣＳ値が隣接する物体は、道路周辺には滅多に存在しない。したがって、レーダ等の電波により、このようなＲＣＳ値の組合せを有するリフレクタＲ１およびＲ２を備える電柱を検出することが容易になる。

また、図１に示す車両１は、車両１の周辺に存在する対象物を検出する各種センサを備える。また、車両制御システム１１は、車両１に搭載された各種センサによって、車両１の周辺に存在する電柱および歩行者を検出する。例えば、車両１は、カメラ５１を備える。車両制御システム１１は、カメラ５１によって撮影された画像に基づいて、車両１の前方に位置する歩行者を検出する。なお、車両１は、後述するレーダ５２とカメラ５１の両方を組み合わせて歩行者を検出してもよい。このように、レーダ５２とカメラ５１の検出結果を組み合わせることで、例えば、雨や霧などで視界が悪い場合に、歩行者の検出精度を向上させることができる。

なお、車両制御システム１１は、歩行者を検出した場合は、車両１の運転者に対して、前方に歩行者がいることを通知してもよい。あるいは、車両制御システム１１は、歩行者を検出した場合は、車両１の運転者に対して、車両１の速度を減速するよう促す通知をしてもよい。

また、車両１は、レーダ５２を備える。車両制御システム１１は、レーダ５２が周囲に向けて電波を放射し、対象物による電波の反射波を受信した場合に、受信した反射波に基づいて対象物を検出する。具体的には、車両制御システム１１は、電柱に向けて放射された電波の２つのリフレクタＲ１およびＲ２それぞれによって反射された反射波に基づいて電柱を検出する。より具体的には、車両制御システム１１は、２つのリフレクタＲ１およびＲ２それぞれによって反射された反射波に基づいて、２つのリフレクタＲ１およびＲ２それぞれの反射波に基づくＲＣＳ値を算出する。続いて、車両制御システム１１は、算出されたＲＣＳ値の組み合わせ（例えば、３０ｄＢｓｍと４０ｄＢｓｍの組み合わせ）に基づいて、２つのリフレクタＲ１およびＲ２を備えた電柱を検出する。

また、車両１は、高輝度プロジェクタＬ１を備える。高輝度プロジェクタＬ１は、高輝度タイプのＬＥＤを備え、光の広がる角度が狭く、光度が高い光（例えば、光度１５ｃｄ以上など）を照射する。車両制御システム１１は、レーダ５２によって電柱が検出された場合に、検出された電柱に対して光を照射するように高輝度プロジェクタＬ１を制御する。

図２は、本開示の実施形態に係る電柱への情報の表示例について説明するための図である。図２に示す例では、電柱は、歩行者に対して注意を喚起する「自動車接近中」という文字を反射光により表示する再帰性反射材でできた文字反射板を備える。文字反射板は、例えば、２つのリフレクタＲ１およびＲ２の下方であって、歩行者の目線の高さに設置される。例えば、車両制御システム１１は、歩行者および電柱が検出された場合に、検出された電柱に対して光を照射するように高輝度プロジェクタＬ１を制御する。電柱の文字反射板は、高輝度プロジェクタＬ１によって照射された光の反射光により「自動車接近中」という文字を表示する。これにより、車両制御システム１１は、例えば、歩道のない狭い道路における電柱の近くにいる歩行者に対して、車両１の接近に備えるよう適切に注意喚起することができる。

なお、図１では、電柱が２つのリフレクタを備える場合について説明したが、リフレクタの数は２以上であれば２つに限られない。例えば、電柱は、３個や４個など３以上のリフレクタを備えてもよい。例えば、電柱は、歩行者のＲＣＳ値および車両のＲＣＳ値（０～２０ｄＢｓｍ程度）よりも大きいＲＣＳ値であって、切りのいい数値（例えば、１０の倍数など）の組合せを有する３以上のリフレクタを備えてもよい。

また、図１では、車両制御システム１１が、複数のリフレクタを備えた電柱を検出する場合について説明したが、車両制御システム１１が検出する対象物は電柱に限られない。例えば、車両制御システム１１は、対象物として、複数のリフレクタを備えた道路標識もしくは建物（ビルや住宅など）を含む構造物または停車中の車両を検出してもよい。

また、図１では、車両１がレーダ５２を備え、車両制御システム１１は、レーダ５２が周囲に向けて電波を放射し、対象物による電波の反射波を受信した場合に、受信した反射波に基づいて対象物を検出する場合について説明したが、これに限られない。例えば、車両１は、レーダ５２の代わりに、ＬｉＤＡＲ５３を備えてよい。車両制御システム１１は、ＬｉＤＡＲ５３が周囲に向けて光を放射し、対象物による光の反射波を受信した場合に、受信した反射波に基づいて対象物を検出する。例えば、車両制御システム１１は、電柱に向けて放射された光の２つのリフレクタＲ１およびＲ２それぞれによって反射された反射波に基づいて電柱を検出する。なお、車両制御システム１１は、上述した電波および光に限らず、いかなる電磁波を用いて対象物を検出してもよい。

また、図１では、電柱に照射する光の光源が高輝度プロジェクタである場合について説明したが、光源は高輝度プロジェクタでなくてもよい。例えば、光源は、車両１のヘッドライトであってもよい。

また、図２では、歩行者に対して注意を喚起する情報として、「自動車接近中」という文字を表示する場合について説明したが、歩行者に対して注意を喚起する情報は文字に限られない。例えば、電柱の文字反射板は、高輝度プロジェクタＬ１によって照射された光の反射光により、歩行者に対して注意を喚起する図形を表示してもよい。

また、本願明細書における歩行者とは、道路の上を車両によらない方法で移動している人のことを指す。具体的には、歩行者には、歩行している人、走っている人、車いすで移動している人、および自転車で移動している人が含まれる。

＜＜２．車両制御システムの構成例＞＞
図３は、本開示の実施形態に係る車両制御システム１１の構成例を示すブロック図である。

車両制御システム１１は、車両１に設けられ、車両１の走行支援及び自動運転に関わる処理を行う。

車両制御システム１１は、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２１、通信部２２、地図情報蓄積部２３、位置情報取得部２４、外部認識センサ２５、車内センサ２６、車両センサ２７、記憶部２８、走行支援・自動運転制御部２９、ＤＭＳ（Driver Monitoring System）３０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３１、及び、車両制御部３２を備える。

車両制御ＥＣＵ２１、通信部２２、地図情報蓄積部２３、位置情報取得部２４、外部認識センサ２５、車内センサ２６、車両センサ２７、記憶部２８、走行支援・自動運転制御部２９、ドライバモニタリングシステム（ＤＭＳ）３０、ヒューマンマシーンインタフェース（ＨＭＩ）３１、及び、車両制御部３２は、通信ネットワーク４１を介して相互に通信可能に接続されている。通信ネットワーク４１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、イーサネット（登録商標）といったディジタル双方向通信の規格に準拠した車載通信ネットワークやバス等により構成される。通信ネットワーク４１は、伝送されるデータの種類によって使い分けられてもよい。例えば、車両制御に関するデータに対してＣＡＮが適用され、大容量データに対してイーサネットが適用されるようにしてもよい。なお、車両制御システム１１の各部は、通信ネットワーク４１を介さずに、例えば近距離無線通信（ＮＦＣ（Near Field Communication））やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）といった比較的近距離での通信を想定した無線通信を用いて直接的に接続される場合もある。

なお、以下、車両制御システム１１の各部が、通信ネットワーク４１を介して通信を行う場合、通信ネットワーク４１の記載を省略するものとする。例えば、車両制御ＥＣＵ２１と通信部２２が通信ネットワーク４１を介して通信を行う場合、単に車両制御ＥＣＵ２１と通信部２２とが通信を行うと記載する。

車両制御ＥＣＵ２１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）といった各種のプロセッサにより構成される。車両制御ＥＣＵ２１は、車両制御システム１１全体又は一部の機能の制御を行う。

通信部２２は、車内及び車外の様々な機器、他の車両、サーバ、基地局等と通信を行い、各種のデータの送受信を行う。このとき、通信部２２は、複数の通信方式を用いて通信を行うことができる。

通信部２２が実行可能な車外との通信について、概略的に説明する。通信部２２は、例えば、５Ｇ（第５世代移動通信システム）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）等の無線通信方式により、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク上に存在するサーバ（以下、外部のサーバと呼ぶ）等と通信を行う。通信部２２が通信を行う外部ネットワークは、例えば、インターネット、クラウドネットワーク、又は、事業者固有のネットワーク等である。通信部２２が外部ネットワークに対して行う通信方式は、所定以上の通信速度、且つ、所定以上の距離間でディジタル双方向通信が可能な無線通信方式であれば、特に限定されない。

また例えば、通信部２２は、Ｐ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、自車の近傍に存在する端末と通信を行うことができる。自車の近傍に存在する端末は、例えば、歩行者や自転車等の比較的低速で移動する移動体が装着する端末、店舗等に位置が固定されて設置される端末、又は、ＭＴＣ（Machine Type Communication）端末である。さらに、通信部２２は、Ｖ２Ｘ通信を行うこともできる。Ｖ２Ｘ通信とは、例えば、他の車両との間の車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路側器等との間の路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、家との間（Vehicle to Home）の通信、及び、歩行者が所持する端末等との間の歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信等の、自車と他との通信をいう。

通信部２２は、例えば、車両制御システム１１の動作を制御するソフトウエアを更新するためのプログラムを外部から受信することができる（Over The Air)。通信部２２は、さらに、地図情報、交通情報、車両１の周囲の情報等を外部から受信することができる。また例えば、通信部２２は、車両１に関する情報や、車両１の周囲の情報等を外部に送信することができる。通信部２２が外部に送信する車両１に関する情報としては、例えば、車両１の状態を示すデータ、認識部７３による認識結果等がある。さらに例えば、通信部２２は、ｅコール等の車両緊急通報システムに対応した通信を行う。

例えば、通信部２２は、電波ビーコン、光ビーコン、ＦＭ多重放送等の道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標））により送信される電磁波を受信する。

通信部２２が実行可能な車内との通信について、概略的に説明する。通信部２２は、例えば無線通信を用いて、車内の各機器と通信を行うことができる。通信部２２は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＮＦＣ、ＷＵＳＢ（Wireless USB）といった、無線通信により所定以上の通信速度でディジタル双方向通信が可能な通信方式により、車内の機器と無線通信を行うことができる。これに限らず、通信部２２は、有線通信を用いて車内の各機器と通信を行うこともできる。例えば、通信部２２は、図示しない接続端子に接続されるケーブルを介した有線通信により、車内の各機器と通信を行うことができる。通信部２２は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface）（登録商標）、ＭＨＬ（Mobile High-definition Link）といった、有線通信により所定以上の通信速度でディジタル双方向通信が可能な通信方式により、車内の各機器と通信を行うことができる。

ここで、車内の機器とは、例えば、車内において通信ネットワーク４１に接続されていない機器を指す。車内の機器としては、例えば、運転者等の搭乗者が所持するモバイル機器やウェアラブル機器、車内に持ち込まれ一時的に設置される情報機器等が想定される。例えば、図１および図２で説明した高輝度プロジェクタＬ１は、車内の機器に含まれる。

地図情報蓄積部２３は、外部から取得した地図及び車両１で作成した地図の一方又は両方を蓄積する。例えば、地図情報蓄積部２３は、３次元の高精度地図、高精度地図より精度が低く、広いエリアをカバーするグローバルマップ等を蓄積する。

高精度地図は、例えば、ダイナミックマップ、ポイントクラウドマップ、ベクターマップ等である。ダイナミックマップは、例えば、動的情報、準動的情報、準静的情報、静的情報の４層からなる地図であり、外部のサーバ等から車両１に提供される。ポイントクラウドマップは、ポイントクラウド（点群データ）により構成される地図である。ベクターマップは、例えば、車線や信号機の位置といった交通情報等をポイントクラウドマップに対応付け、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）やＡＤ（Autonomous Driving）に適合させた地図である。

ポイントクラウドマップ及びベクターマップは、例えば、外部のサーバ等から提供されてもよいし、カメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３等によるセンシング結果に基づいて、後述するローカルマップとのマッチングを行うための地図として車両１で作成され、地図情報蓄積部２３に蓄積されてもよい。また、外部のサーバ等から高精度地図が提供される場合、通信容量を削減するため、車両１がこれから走行する計画経路に関する、例えば数百メートル四方の地図データが外部のサーバ等から取得される。

位置情報取得部２４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からＧＮＳＳ信号を受信し、車両１の位置情報を取得する。取得した位置情報は、走行支援・自動運転制御部２９に供給される。なお、位置情報取得部２４は、ＧＮＳＳ信号を用いた方式に限定されず、例えば、ビーコンを用いて位置情報を取得してもよい。

外部認識センサ２５は、車両１の外部の状況の認識に用いられる各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを車両制御システム１１の各部に供給する。外部認識センサ２５が備えるセンサの種類や数は任意である。

例えば、外部認識センサ２５は、カメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）５３、及び、超音波センサ５４を備える。これに限らず、外部認識センサ２５は、カメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３、及び、超音波センサ５４のうち１種類以上のセンサを備える構成でもよい。カメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３、及び、超音波センサ５４の数は、現実的に車両１に設置可能な数であれば特に限定されない。また、外部認識センサ２５が備えるセンサの種類は、この例に限定されず、外部認識センサ２５は、他の種類のセンサを備えてもよい。外部認識センサ２５が備える各センサのセンシング領域の例は、後述する。

なお、カメラ５１の撮影方式は、特に限定されない。例えば、測距が可能な撮影方式であるＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラといった各種の撮影方式のカメラを、必要に応じてカメラ５１に適用することができる。これに限らず、カメラ５１は、測距に関わらずに、単に撮影画像を取得するためのものであってもよい。

また、例えば、外部認識センサ２５は、車両１に対する環境を検出するための環境センサを備えることができる。環境センサは、天候、気象、明るさ等の環境を検出するためのセンサであって、例えば、雨滴センサ、霧センサ、日照センサ、雪センサ、照度センサ等の各種センサを含むことができる。

さらに、例えば、外部認識センサ２５は、車両１の周囲の音や音源の位置の検出等に用いられるマイクロフォンを備える。

車内センサ２６は、車内の情報を検出するための各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを車両制御システム１１の各部に供給する。車内センサ２６が備える各種センサの種類や数は、現実的に車両１に設置可能な種類や数であれば特に限定されない。

例えば、車内センサ２６は、カメラ、レーダ、着座センサ、ステアリングホイールセンサ、マイクロフォン、生体センサのうち１種類以上のセンサを備えることができる。車内センサ２６が備えるカメラとしては、例えば、ＴｏＦカメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラといった、測距可能な各種の撮影方式のカメラを用いることができる。これに限らず、車内センサ２６が備えるカメラは、測距に関わらずに、単に撮影画像を取得するためのものであってもよい。車内センサ２６が備える生体センサは、例えば、シートやステアリングホイール等に設けられ、運転者等の搭乗者の各種の生体情報を検出する。

車両センサ２７は、車両１の状態を検出するための各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを車両制御システム１１の各部に供給する。車両センサ２７が備える各種センサの種類や数は、現実的に車両１に設置可能な種類や数であれば特に限定されない。

例えば、車両センサ２７は、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ（ジャイロセンサ）、及び、それらを統合した慣性計測装置（ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit））を備える。例えば、車両センサ２７は、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、ヨーレートセンサ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ、及び、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサを備える。例えば、車両センサ２７は、エンジンやモータの回転数を検出する回転センサ、タイヤの空気圧を検出する空気圧センサ、タイヤのスリップ率を検出するスリップ率センサ、及び、車輪の回転速度を検出する車輪速センサを備える。例えば、車両センサ２７は、バッテリの残量及び温度を検出するバッテリセンサ、並びに、外部からの衝撃を検出する衝撃センサを備える。

記憶部２８は、不揮発性の記憶媒体及び揮発性の記憶媒体のうち少なくとも一方を含み、データやプログラムを記憶する。記憶部２８は、例えばＥＥＰＲＯＭ(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)及びＲＡＭ(Random Access Memory)として用いられ、記憶媒体としては、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）といった磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、及び、光磁気記憶デバイスを適用することができる。記憶部２８は、車両制御システム１１の各部が用いる各種プログラムやデータを記憶する。例えば、記憶部２８は、ＥＤＲ（Event Data Recorder）やＤＳＳＡＤ（Data Storage System for Automated Driving）を備え、事故等のイベントの前後の車両１の情報や車内センサ２６によって取得された情報を記憶する。

走行支援・自動運転制御部２９は、車両１の走行支援及び自動運転の制御を行う。例えば、走行支援・自動運転制御部２９は、分析部６１、行動計画部６２、及び、動作制御部６３を備える。

分析部６１は、車両１及び周囲の状況の分析処理を行う。分析部６１は、自己位置推定部７１、センサフュージョン部７２、及び、認識部７３を備える。

自己位置推定部７１は、外部認識センサ２５からのセンサデータ、及び、地図情報蓄積部２３に蓄積されている高精度地図に基づいて、車両１の自己位置を推定する。例えば、自己位置推定部７１は、外部認識センサ２５からのセンサデータに基づいてローカルマップを生成し、ローカルマップと高精度地図とのマッチングを行うことにより、車両１の自己位置を推定する。車両１の位置は、例えば、後輪対車軸の中心が基準とされる。

ローカルマップは、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の技術を用いて作成される３次元の高精度地図、占有格子地図（Occupancy Grid Map）等である。３次元の高精度地図は、例えば、上述したポイントクラウドマップ等である。占有格子地図は、車両１の周囲の３次元又は２次元の空間を所定の大きさのグリッド（格子）に分割し、グリッド単位で物体の占有状態を示す地図である。物体の占有状態は、例えば、物体の有無や存在確率により示される。ローカルマップは、例えば、認識部７３による車両１の外部の状況の検出処理及び認識処理にも用いられる。

なお、自己位置推定部７１は、位置情報取得部２４により取得される位置情報、及び、車両センサ２７からのセンサデータに基づいて、車両１の自己位置を推定してもよい。

センサフュージョン部７２は、複数の異なる種類のセンサデータ（例えば、カメラ５１から供給される画像データ、及び、レーダ５２から供給されるセンサデータ）を組み合わせて、新たな情報を得るセンサフュージョン処理を行う。異なる種類のセンサデータを組合せる方法としては、統合、融合、連合等がある。

認識部７３は、車両１の外部の状況の検出を行う検出処理、及び、車両１の外部の状況の認識を行う認識処理を実行する。認識部７３は、例えば、検出部に対応する。

例えば、認識部７３は、外部認識センサ２５からの情報、自己位置推定部７１からの情報、センサフュージョン部７２からの情報等に基づいて、車両１の外部の状況の検出処理及び認識処理を行う。

具体的には、例えば、認識部７３は、車両１の周囲の物体の検出処理及び認識処理等を行う。物体の検出処理とは、例えば、物体の有無、大きさ、形、位置、動き等を検出する処理である。物体の認識処理とは、例えば、物体の種類等の属性を認識したり、特定の物体を識別したりする処理である。ただし、検出処理と認識処理とは、必ずしも明確に分かれるものではなく、重複する場合がある。

例えば、認識部７３は、レーダ５２又はＬｉＤＡＲ５３等によるセンサデータに基づくポイントクラウドを点群の塊毎に分類するクラスタリングを行うことにより、車両１の周囲の物体を検出する。これにより、車両１の周囲の物体の有無、大きさ、形状、位置が検出される。

例えば、認識部７３は、レーダ５２又はＬｉＤＡＲ５３等により対象物に向けて放射された電磁波の複数のリフレクタそれぞれによって反射された反射波に基づいて、車両１の周辺に存在する対象物を検出する。例えば、認識部７３は、複数のリフレクタそれぞれによって反射された反射波に基づいて、複数のリフレクタそれぞれの反射波に基づくＲＣＳ値を算出する。続いて、認識部７３は、算出されたＲＣＳ値の組み合わせ（例えば、３０ｄＢｓｍと４０ｄＢｓｍの組み合わせ）に基づいて、複数のリフレクタを備える対象物を検出する。

例えば、認識部７３は、クラスタリングにより分類された点群の塊の動きを追従するトラッキングを行うことにより、車両１の周囲の物体の動きを検出する。これにより、車両１の周囲の物体の速度及び進行方向（移動ベクトル）が検出される。

例えば、認識部７３は、カメラ５１から供給される画像データに基づいて、車両、人、自転車、障害物、構造物、道路、信号機、交通標識、道路標示等を検出又は認識する。また、認識部７３は、セマンティックセグメンテーション等の認識処理を行うことにより、車両１の周囲の物体の種類を認識してもよい。例えば、認識部７３は、カメラ５１から供給される画像データに基づいて、車両１の前方に位置する歩行者を検出する。

例えば、認識部７３は、地図情報蓄積部２３に蓄積されている地図、自己位置推定部７１による自己位置の推定結果、及び、認識部７３による車両１の周囲の物体の認識結果に基づいて、車両１の周囲の交通ルールの認識処理を行うことができる。認識部７３は、この処理により、信号機の位置及び状態、交通標識及び道路標示の内容、交通規制の内容、並びに、走行可能な車線等を認識することができる。

例えば、認識部７３は、車両１の周囲の環境の認識処理を行うことができる。認識部７３が認識対象とする周囲の環境としては、天候、気温、湿度、明るさ、及び、路面の状態等が想定される。

行動計画部６２は、車両１の行動計画を作成する。例えば、行動計画部６２は、経路計画、経路追従の処理を行うことにより、行動計画を作成する。

なお、経路計画（Global path planning）とは、スタートからゴールまでの大まかな経路を計画する処理である。この経路計画には、軌道計画と言われ、計画した経路において、車両１の運動特性を考慮して、車両１の近傍で安全かつ滑らかに進行することが可能な軌道生成（Local path planning）を行う処理も含まれる。

経路追従とは、経路計画により計画された経路を計画された時間内で安全かつ正確に走行するための動作を計画する処理である。行動計画部６２は、例えば、この経路追従の処理の結果に基づき、車両１の目標速度と目標角速度を計算することができる。

動作制御部６３は、行動計画部６２により作成された行動計画を実現するために、車両１の動作を制御する。

例えば、動作制御部６３は、後述する車両制御部３２に含まれる、ステアリング制御部８１、ブレーキ制御部８２、及び、駆動制御部８３を制御して、軌道計画により計算された軌道を車両１が進行するように、加減速制御及び方向制御を行う。例えば、動作制御部６３は、衝突回避又は衝撃緩和、追従走行、車速維持走行、自車の衝突警告、自車のレーン逸脱警告等のＡＤＡＳの機能実現を目的とした協調制御を行う。例えば、動作制御部６３は、運転者の操作によらずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行う。

ＤＭＳ３０は、車内センサ２６からのセンサデータ、及び、後述するＨＭＩ３１に入力される入力データ等に基づいて、運転者の認証処理、及び、運転者の状態の認識処理等を行う。認識対象となる運転者の状態としては、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線方向、酩酊度、運転操作、姿勢等が想定される。

なお、ＤＭＳ３０が、運転者以外の搭乗者の認証処理、及び、当該搭乗者の状態の認識処理を行うようにしてもよい。また、例えば、ＤＭＳ３０が、車内センサ２６からのセンサデータに基づいて、車内の状況の認識処理を行うようにしてもよい。認識対象となる車内の状況としては、例えば、気温、湿度、明るさ、臭い等が想定される。

ＨＭＩ３１は、各種のデータや指示等の入力と、各種のデータの運転者等への提示を行う。

ＨＭＩ３１によるデータの入力について、概略的に説明する。ＨＭＩ３１は、人がデータを入力するための入力デバイスを備える。ＨＭＩ３１は、入力デバイスにより入力されたデータや指示等に基づいて入力信号を生成し、車両制御システム１１の各部に供給する。ＨＭＩ３１は、入力デバイスとして、例えばタッチパネル、ボタン、スイッチ、及び、レバーといった操作子を備える。これに限らず、ＨＭＩ３１は、音声やジェスチャ等により手動操作以外の方法で情報を入力可能な入力デバイスをさらに備えてもよい。さらに、ＨＭＩ３１は、例えば、赤外線又は電波を利用したリモートコントロール装置や、車両制御システム１１の操作に対応したモバイル機器又はウェアラブル機器等の外部接続機器を入力デバイスとして用いてもよい。

ＨＭＩ３１によるデータの提示について、概略的に説明する。ＨＭＩ３１は、搭乗者又は車外に対する視覚情報、聴覚情報、及び、触覚情報の生成を行う。また、ＨＭＩ３１は、生成された各情報の出力、出力内容、出力タイミング及び出力方法等を制御する出力制御を行う。ＨＭＩ３１は、視覚情報として、例えば、操作画面、車両１の状態表示、警告表示、車両１の周囲の状況を示すモニタ画像等の画像や光により示される情報を生成及び出力する。また、ＨＭＩ３１は、聴覚情報として、例えば、音声ガイダンス、警告音、警告メッセージ等の音により示される情報を生成及び出力する。さらに、ＨＭＩ３１は、触覚情報として、例えば、力、振動、動き等により搭乗者の触覚に与えられる情報を生成及び出力する。

例えば、ＨＭＩ３１は、認識部７３が歩行者を検出した場合に、車両１の運転者に対して、警告表示または音声ガイダンス、警告音、警告メッセージ等の音により、前方に歩行者がいることを通知してもよい。あるいは、ＨＭＩ３１は、認識部７３が歩行者を検出した場合に、車両１の運転者に対して、警告表示または音声ガイダンス、警告音、警告メッセージ等の音により、車両１の速度を減速するよう促す通知をしてもよい。

ＨＭＩ３１が視覚情報を出力する出力デバイスとしては、例えば、自身が画像を表示することで視覚情報を提示する表示装置や、画像を投影することで視覚情報を提示するプロジェクタ装置を適用することができる。なお、表示装置は、通常のディスプレイを有する表示装置以外にも、例えば、ヘッドアップディスプレイ、透過型ディスプレイ、ＡＲ（Augmented Reality）機能を備えるウエアラブルデバイスといった、搭乗者の視界内に視覚情報を表示する装置であってもよい。また、ＨＭＩ３１は、車両１に設けられるナビゲーション装置、インストルメントパネル、ＣＭＳ（Camera Monitoring System）、電子ミラー、ランプ等が有する表示デバイスを、視覚情報を出力する出力デバイスとして用いることも可能である。

ＨＭＩ３１が聴覚情報を出力する出力デバイスとしては、例えば、オーディオスピーカ、ヘッドホン、イヤホンを適用することができる。

ＨＭＩ３１が触覚情報を出力する出力デバイスとしては、例えば、ハプティクス技術を用いたハプティクス素子を適用することができる。ハプティクス素子は、例えば、ステアリングホイール、シートといった、車両１の搭乗者が接触する部分に設けられる。

車両制御部３２は、車両１の各部の制御を行う。車両制御部３２は、ステアリング制御部８１、ブレーキ制御部８２、駆動制御部８３、ボディ系制御部８４、ライト制御部８５、及び、ホーン制御部８６を備える。

ステアリング制御部８１は、車両１のステアリングシステムの状態の検出及び制御等を行う。ステアリングシステムは、例えば、ステアリングホイール等を備えるステアリング機構、電動パワーステアリング等を備える。ステアリング制御部８１は、例えば、ステアリングシステムの制御を行うステアリングＥＣＵ、ステアリングシステムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

ブレーキ制御部８２は、車両１のブレーキシステムの状態の検出及び制御等を行う。ブレーキシステムは、例えば、ブレーキペダル等を含むブレーキ機構、ＡＢＳ（Antilock Brake System）、回生ブレーキ機構等を備える。ブレーキ制御部８２は、例えば、ブレーキシステムの制御を行うブレーキＥＣＵ、ブレーキシステムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

駆動制御部８３は、車両１の駆動システムの状態の検出及び制御等を行う。駆動システムは、例えば、アクセルペダル、内燃機関又は駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構等を備える。駆動制御部８３は、例えば、駆動システムの制御を行う駆動ＥＣＵ、駆動システムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

ボディ系制御部８４は、車両１のボディ系システムの状態の検出及び制御等を行う。ボディ系システムは、例えば、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウインドウ装置、パワーシート、空調装置、エアバッグ、シートベルト、シフトレバー等を備える。ボディ系制御部８４は、例えば、ボディ系システムの制御を行うボディ系ＥＣＵ、ボディ系システムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

ライト制御部８５は、車両１の各種のライトの状態の検出及び制御等を行う。ライト制御部８５は、例えば、光源制御部に対応する。制御対象となるライトとしては、例えば、ヘッドライト、バックライト、フォグライト、ターンシグナル、ブレーキライト、プロジェクション、バンパーの表示、高輝度プロジェクタＬ１等が想定される。ライト制御部８５は、ライトの制御を行うライトＥＣＵ、ライトの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

例えば、ライト制御部８５は、認識部７３によって検出された対象物に対して、光を照射するように光源を制御する。例えば、ライト制御部８５は、認識部７３によって電柱が検出された場合に、検出された電柱に対して光を照射するように高輝度プロジェクタＬ１を制御する。また、ライト制御部８５は、例えば、変調部に対応する。

ホーン制御部８６は、車両１のカーホーンの状態の検出及び制御等を行う。ホーン制御部８６は、例えば、カーホーンの制御を行うホーンＥＣＵ、カーホーンの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

図４は、図３の外部認識センサ２５のカメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３、及び、超音波センサ５４等によるセンシング領域の例を示す図である。なお、図４において、車両１を上面から見た様子が模式的に示され、左端側が車両１の前端（フロント）側であり、右端側が車両１の後端（リア）側となっている。

センシング領域１０１Ｆ及びセンシング領域１０１Ｂは、超音波センサ５４のセンシング領域の例を示している。センシング領域１０１Ｆは、複数の超音波センサ５４によって車両１の前端周辺をカバーしている。センシング領域１０１Ｂは、複数の超音波センサ５４によって車両１の後端周辺をカバーしている。

センシング領域１０１Ｆ及びセンシング領域１０１Ｂにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の駐車支援等に用いられる。

センシング領域１０２Ｆ乃至センシング領域１０２Ｂは、短距離又は中距離用のレーダ５２のセンシング領域の例を示している。センシング領域１０２Ｆは、車両１の前方において、センシング領域１０１Ｆより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０２Ｂは、車両１の後方において、センシング領域１０１Ｂより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０２Ｌは、車両１の左側面の後方の周辺をカバーしている。センシング領域１０２Ｒは、車両１の右側面の後方の周辺をカバーしている。

センシング領域１０２Ｆにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の前方に存在する車両や歩行者等の検出等に用いられる。センシング領域１０２Ｂにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の後方の衝突防止機能等に用いられる。センシング領域１０２Ｌ及びセンシング領域１０２Ｒにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の側方の死角における物体の検出等に用いられる。

センシング領域１０３Ｆ乃至センシング領域１０３Ｂは、カメラ５１によるセンシング領域の例を示している。センシング領域１０３Ｆは、車両１の前方において、センシング領域１０２Ｆより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０３Ｂは、車両１の後方において、センシング領域１０２Ｂより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０３Ｌは、車両１の左側面の周辺をカバーしている。センシング領域１０３Ｒは、車両１の右側面の周辺をカバーしている。

センシング領域１０３Ｆにおけるセンシング結果は、例えば、信号機や交通標識の認識、車線逸脱防止支援システム、自動ヘッドライト制御システムに用いることができる。センシング領域１０３Ｂにおけるセンシング結果は、例えば、駐車支援、及び、サラウンドビューシステムに用いることができる。センシング領域１０３Ｌ及びセンシング領域１０３Ｒにおけるセンシング結果は、例えば、サラウンドビューシステムに用いることができる。

センシング領域１０４は、ＬｉＤＡＲ５３のセンシング領域の例を示している。センシング領域１０４は、車両１の前方において、センシング領域１０３Ｆより遠い位置までカバーしている。一方、センシング領域１０４は、センシング領域１０３Ｆより左右方向の範囲が狭くなっている。

センシング領域１０４におけるセンシング結果は、例えば、周辺車両等の物体検出に用いられる。

センシング領域１０５は、長距離用のレーダ５２のセンシング領域の例を示している。
センシング領域１０５は、車両１の前方において、センシング領域１０４より遠い位置までカバーしている。一方、センシング領域１０５は、センシング領域１０４より左右方向の範囲が狭くなっている。

センシング領域１０５におけるセンシング結果は、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、緊急ブレーキ、衝突回避等に用いられる。

なお、外部認識センサ２５が含むカメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３、及び、超音波センサ５４の各センサのセンシング領域は、図４以外に各種の構成をとってもよい。具体的には、超音波センサ５４が車両１の側方もセンシングするようにしてもよいし、ＬｉＤＡＲ５３が車両１の後方をセンシングするようにしてもよい。また、各センサの設置位置は、上述した各例に限定されない。また、各センサの数は、１つでもよいし、複数であってもよい。

＜＜３．変形例＞＞
上述した図２では、電柱が再帰性反射材でできた文字反射板を備え、文字反射板を用いて歩行者に対して注意を喚起する情報を表示する場合について説明したが、歩行者に対して注意を喚起する情報を表示する方法は文字反射板に限られない。例えば、電柱はスクリーンを備え、歩行者に対して注意を喚起する情報をスクリーンに表示してもよい。

図５は、本開示の実施形態の変形例に係る情報処理の一例について説明するための図である。図５では、電柱が文字反射板の代わりに、スクリーンを備える点が図２と異なる。スクリーンは、例えば、２つのリフレクタＲ１およびＲ２の下方であって、歩行者の目線の高さに設置される。例えば、ライト制御部８５は、歩行者に対して注意を喚起する情報をあらかじめ生成する。続いて、ライト制御部８５は、歩行者および電柱が検出された場合に、検出された電柱に対して光を照射するように高輝度プロジェクタＬ１を制御する。電柱のスクリーンは、高輝度プロジェクタＬ１によって照射された光により「自動車接近中」という文字を表示する。これにより、車両制御システム１１は、例えば、歩道のない狭い道路における電柱の近くにいる歩行者に対して、車両１の接近に備えるよう適切に注意喚起することができる。

また、ライト制御部８５は、光源から照射する光を変調する。ライト制御部８５は、変調された光をスクリーンに照射することで、注意を喚起する情報（例えば、図形）をスクリーンに動的に表示させる。例えば、ライト制御部８５は、注意を喚起するアニメーションをスクリーンに動的に表示させる。これにより、車両制御システム１１は、注意を喚起する情報を動的に表示することで、より歩行者の視覚に訴えることができるので、歩行者に対して車両１の接近に備えるようより適切に注意喚起することができる。

＜＜４．情報処理の手順＞＞
図６は、実施形態に係る情報処理装置による情報処理の手順を示すフローチャートである。図６に示す例では、車両制御システム１１の認識部７３は、車両１の周辺に存在する対象物を検出する（ステップＳ１０１）。また、車両制御システム１１のライト制御部８５は、認識部７３によって検出された対象物に対して、光を照射するように光源を制御する（ステップＳ１０２）。

＜＜５．本開示に係る効果＞＞
上述のように、本開示に係る情報処理装置（実施形態では車両制御システム１１）は、検出部（実施形態では認識部７３）と、光源制御部（実施形態ではライト制御部８５）とを備える。検出部は、車両１に搭載され、車両１の周辺に存在する対象物を検出する。光源制御部は、検出部によって検出された対象物に対して、光を照射するように光源を制御する。

このように、情報処理装置は、例えば、歩行者に対して注意を喚起する情報を対象物に表示することにより、対象物に大きな変更を要することなく、対象物の近くにいる歩行者に対して車両の接近に備えるよう適切に注意喚起することができる。これにより、情報処理装置は、歩行者に対して対象物の後方から車両が近づいていることを気づかせることができるので、歩行者がむやみに道路にはみ出さないにさせることができる。

また、対象物は、複数のリフレクタを備える。検出部は、対象物に向けて放射された電磁波の複数のリフレクタそれぞれによって反射された反射波に基づいて対象物を検出する。

これにより、情報処理装置は、複数のリフレクタの組を検出することにより、複数のリフレクタを備えた対象物を適切に検出することができる。

また、対象物は、互いの距離が所定閾値を下回るようにそれぞれ設置された複数のリフレクタを備える。

これにより、情報処理装置は、複数のリフレクタが近接して設置されているので、複数のリフレクタの組を適切に検出することができる。

また、対象物は、それぞれ異なるＲＣＳ（Radar Cross Section）値を有する複数のリフレクタを備える。検出部は、反射波に基づいて算出されたＲＣＳ値の組み合わせに基づいて、対象物を検出する。

これにより、情報処理装置は、例えば、自然界に存在しないＲＣＳ値の組み合わせを検出した場合に、複数のリフレクタの組を検出したと判定することができる。すなわち、情報処理装置は、複数のリフレクタを備えた対象物を適切に検出することができる。

また、対象物は、歩行者のＲＣＳ値および車両のＲＣＳ値よりも大きいＲＣＳ値をそれぞれ有する複数のリフレクタを備える。

これにより、情報処理装置は、歩行者または車両と区別して、複数のリフレクタを備えた対象物を適切に検出することができる。

また、対象物は、路面から１８０センチよりも高い位置にそれぞれ設置された複数のリフレクタを備える。

これにより、情報処理装置は、複数のリフレクタが歩行者より高い位置に設置されているので、歩行者によって電磁波を妨げられることなく、複数のリフレクタの組を適切に検出することができる。

また、対象物は、対象物から車両１を臨む方向を正面として同じ向きにそれぞれ設置された複数のリフレクタを備える。

これにより、情報処理装置は、複数のリフレクタが対象物から車両１を臨む方向を正面として同じ向きに設置されているので、複数のリフレクタによって車両１から放射された電磁波を適切に反射させることができる。すなわち、情報処理装置は、複数のリフレクタを備えた対象物を適切に検出することができる。

また、検出部は、車両１の前方に位置する歩行者を検出する。光源制御部は、検出部によって歩行者が検出された場合に、光を照射するように光源を制御する。

これにより、情報処理装置は、歩行者を検出した場合にだけ光を照射するように光源を制御するので、発光に費やす電力を省力することができる。

また、対象物は、歩行者に対して注意を喚起する情報を反射光により表示する再帰性反射材を備える。光源制御部は、光を再帰性反射材に照射することで、光の反射光により注意を喚起する情報を再帰性反射材に表示させる。

これにより、情報処理装置は、例えば、高輝度光などの強い光の反射光により、再帰性反射材の注意を喚起する情報（文字や図形など）を光らせることができるので、歩行者に対して適切に注意を喚起することができる。

また、対象物は、スクリーンを備える。光源制御部は、光をスクリーンに照射することで、歩行者に対して注意を喚起する情報をスクリーンに表示させる。

これにより、情報処理装置は、例えば、高輝度光レーザープロジェクタなどの強い光により、注意を喚起する情報（文字や図形など）を光らせることができるので、歩行者に対して適切に注意を喚起することができる。

また、情報処理装置は、変調部（実施形態ではライト制御部８５）をさらに備える。変調部は、光源から照射する光を変調する。光源制御部は、変調部によって変調された光をスクリーンに照射することで、注意を喚起する情報をスクリーンに動的に表示させる。

これにより、情報処理装置は、注意を喚起する情報を動的に表示することで、より歩行者の視覚に訴えることができるので、歩行者に対して車両１の接近に備えるようより適切に注意喚起することができる。

また、光源は、車両１のヘッドライトまたは車両１に搭載された高輝度プロジェクタである。

これにより、情報処理装置は、車両１に大きな変更を要することなく、対象物の近くにいる歩行者に対して車両の接近に備えるよう適切に注意喚起することができる。

また、対象物は、電柱、道路標識もしくは建物を含む構造物または停車中の車両である。

一般的に、歩道のない狭い道路では、車両と歩行者が一つの道路を共有して移動している。歩行者は、道路の端を歩いていたとしても、道路の端に電柱等の障害物が存在する場合には、障害物を避けるために一時的に道路の中央側へ移動しなければならない。このような場合、車両と歩行者との接触事故が生じる可能性が高まると考えられる。これに対し、情報処理装置は、例えば、歩道のない狭い道路における電柱の近くにいる歩行者に対して、車両の接近に備えるよう適切に注意喚起することができる。

＜＜６．ハードウェア構成＞＞
上述してきた実施形態や変形例に係る車両制御システム１１等の情報機器は、例えば図７に示すような構成のコンピュータ１０００によって再現される。図７は、車両制御システム１１等の情報処理装置の機能を再現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。以下、実施形態に係る車両制御システム１１を例に挙げて説明する。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３００、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。

ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。

ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、プログラムデータ１４５０の一例である本開示に係る情報処理プログラムを記録する記録媒体である。

通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。

入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る車両制御システム１１として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされた情報処理プログラムを実行することにより、車両制御部３２等の機能を再現する。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係る情報処理プログラムや、記憶部内のデータが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。

なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
車両に搭載され、前記車両の周辺に存在する対象物を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記対象物に対して、光を照射するように光源を制御する光源制御部と、
を備える情報処理装置。
（２）
前記対象物は、複数のリフレクタを備え、
前記検出部は、前記対象物に向けて放射された電磁波の前記複数のリフレクタそれぞれによって反射された反射波に基づいて前記対象物を検出する、
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記対象物は、互いの距離が所定閾値を下回るようにそれぞれ設置された前記複数のリフレクタを備える、
前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記対象物は、それぞれ異なるＲＣＳ（Radar Cross Section）値を有する前記複数のリフレクタを備え、
前記検出部は、
前記反射波に基づいて算出された前記ＲＣＳ値の組み合わせに基づいて、前記対象物を検出する、
前記（２）または（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記対象物は、歩行者のＲＣＳ値および車両のＲＣＳ値よりも大きいＲＣＳ値をそれぞれ有する前記複数のリフレクタを備える、
前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記対象物は、路面から１８０センチよりも高い位置にそれぞれ設置された前記複数のリフレクタを備える、
前記（２）～（５）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（７）
前記対象物は、前記対象物から前記車両を臨む方向を正面として同じ向きにそれぞれ設置された前記複数のリフレクタを備える、
前記（２）～（６）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（８）
前記検出部は、
前記車両の前方に位置する歩行者を検出し、
前記光源制御部は、
前記検出部によって前記歩行者が検出された場合に、前記光を照射するように前記光源を制御する、
前記（１）～（７）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（９）
前記対象物は、歩行者に対して注意を喚起する情報を反射光により表示する再帰性反射材を備え、
前記光源制御部は、
前記光を前記再帰性反射材に照射することで、前記光の反射光により前記注意を喚起する情報を前記再帰性反射材に表示させる、
前記（１）～（８）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１０）
前記対象物は、スクリーンを備え、
前記光源制御部は、
前記光を前記スクリーンに照射することで、歩行者に対して注意を喚起する情報を前記スクリーンに表示させる、
前記（１）～（９）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１１）
前記光源から照射する光を変調する変調部をさらに備え、
前記光源制御部は、
前記変調部によって変調された光を前記スクリーンに照射することで、前記注意を喚起する情報を前記スクリーンに動的に表示させる、
前記（１０）に記載の情報処理装置。
（１２）
前記光源は、前記車両のヘッドライトまたは前記車両に搭載された高輝度プロジェクタである、
前記（１）～（１１）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１３）
前記対象物は、電柱、道路標識もしくは建物を含む構造物または停車中の車両である、
前記（１）～（１２）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１４）
コンピュータが、
車両に搭載された検出部によって前記車両の周辺に存在する対象物を検出し、
前記検出部によって検出された前記対象物に対して、光を照射するように光源を制御する、
情報処理方法。
（１５）
コンピュータに、
車両に搭載された検出部によって前記車両の周辺に存在する対象物を検出させ、
前記検出部によって検出された前記対象物に対して、光を照射するように光源を制御させる、
情報処理プログラム。

１ 車両
１１ 車両制御システム
２５ 外部認識センサ
８５ ライト制御部

Claims (15)

1. 車両に搭載され、前記車両の周辺に存在する対象物を検出する検出部と、
   前記検出部によって検出された前記対象物に対して、光を照射するように光源を制御する光源制御部と、
   を備える情報処理装置。
2. 前記対象物は、複数のリフレクタを備え、
   前記検出部は、前記対象物に向けて放射された電磁波の前記複数のリフレクタそれぞれによって反射された反射波に基づいて前記対象物を検出する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記対象物は、互いの距離が所定閾値を下回るようにそれぞれ設置された前記複数のリフレクタを備える、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記対象物は、それぞれ異なるＲＣＳ（Radar Cross Section）値を有する前記複数のリフレクタを備え、
   前記検出部は、
   前記反射波に基づいて算出された前記ＲＣＳ値の組み合わせに基づいて、前記対象物を検出する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
5. 前記対象物は、歩行者のＲＣＳ値および車両のＲＣＳ値よりも大きいＲＣＳ値をそれぞれ有する前記複数のリフレクタを備える、
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記対象物は、路面から１８０センチよりも高い位置にそれぞれ設置された前記複数のリフレクタを備える、
   請求項２に記載の情報処理装置。
7. 前記対象物は、前記対象物から前記車両を臨む方向を正面として同じ向きにそれぞれ設置された前記複数のリフレクタを備える、
   請求項２に記載の情報処理装置。
8. 前記検出部は、
   前記車両の前方に位置する歩行者を検出し、
   前記光源制御部は、
   前記検出部によって前記歩行者が検出された場合に、前記光を照射するように前記光源を制御する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
9. 前記対象物は、歩行者に対して注意を喚起する情報を反射光により表示する再帰性反射材を備え、
   前記光源制御部は、
   前記光を前記再帰性反射材に照射することで、前記光の反射光により前記注意を喚起する情報を前記再帰性反射材に表示させる、
   請求項１に記載の情報処理装置。
10. 前記対象物は、スクリーンを備え、
    前記光源制御部は、
    前記光を前記スクリーンに照射することで、歩行者に対して注意を喚起する情報を前記スクリーンに表示させる、
    請求項１に記載の情報処理装置。
11. 前記光源から照射する光を変調する変調部をさらに備え、
    前記光源制御部は、
    前記変調部によって変調された光を前記スクリーンに照射することで、前記注意を喚起する情報を前記スクリーンに動的に表示させる、
    請求項１０に記載の情報処理装置。
12. 前記光源は、前記車両のヘッドライトまたは前記車両に搭載された高輝度プロジェクタである、
    請求項１に記載の情報処理装置。
13. 前記対象物は、電柱、道路標識もしくは建物を含む構造物または停車中の車両である、
    請求項１に記載の情報処理装置。
14. コンピュータが、
    車両に搭載された検出部によって前記車両の周辺に存在する対象物を検出し、
    前記検出部によって検出された前記対象物に対して、光を照射するように光源を制御する、
    情報処理方法。
15. コンピュータに、
    車両に搭載された検出部によって前記車両の周辺に存在する対象物を検出させ、
    前記検出部によって検出された前記対象物に対して、光を照射するように光源を制御させる、
    情報処理プログラム。

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