CN117440902A - 车辆用报告控制装置以及车辆用报告控制方法 - Google Patents

Abstract

车辆用报告控制装置具备：状态确定部(104)，确定与自动驾驶相关的本车的状态亦即自动驾驶关联状态；以及车外报告控制部(106)，控制朝向本车的车外进行与自动驾驶相关的信息的报告亦即车外报告的车外报告装置(19)，车外报告控制部(106)根据由状态确定部(104)确定出的自动驾驶关联状态，使车外报告的种类变化。

Description

车辆用报告控制装置以及车辆用报告控制方法

相关申请的交叉引用

本申请基于2021年4月27日在日本申请的日本专利申请第2021－075156号以及2022年4月14日在日本申请的日本专利申请第2022－067144号，并且整体上通过参照引用基础申请的内容。

技术领域

本公开涉及车辆用报告控制装置以及车辆用报告控制方法。

背景技术

在专利文献1公开了在本车的自动驾驶时，通过安装于本车的车顶的显示装置显示“自动驾驶中”的技术。

专利文献1：日本特开2017－7417号

关于自动驾驶，根据自动化等级，系统的控制不同，驾驶员的行动也不同。与此相对，在专利文献1中，仅考虑在本车的自动驾驶中，向车外报告“自动驾驶中”。由此，在专利文献1所公开的技术中，即使与自动驾驶相关的车辆的状态变化，也仅进行一种方式的报告，而难以容易理解地对本车的周围报告关于本车的自动驾驶的不同的状态。

发明内容

该公开的一个目的在于提供在车辆进行自动驾驶的情况下，能够更容易理解地对本车的周围报告关于本车的自动驾驶的不同的状态的车辆用报告控制装置以及车辆用报告控制方法。

上述目的通过独立权利要求所记载的特征的组合实现，另外，从属权利要求规定公开的更有利的具体例。权利要求书所记载的括号内的附图标记表示与作为一个方式而后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不对本公开的技术范围进行限定。

为了实现上述目的，本公开的车辆用报告控制装置是能够在能够进行自动驾驶并且能够切换自动驾驶的程度亦即自动化等级的车辆中使用的车辆用报告控制装置，具备：状态确定部，确定与自动驾驶相关的车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及车外报告控制部，控制朝向车辆的车外进行与自动驾驶相关的信息的报告亦即车外报告的车外报告装置，车外报告控制部根据由状态确定部确定出的自动驾驶关联状态，使车外报告的种类变化。

为了实现上述目的，本公开的车辆用报告控制方法是能够在能够进行自动驾驶并且能够切换自动驾驶的程度亦即自动化等级的车辆中使用的车辆用报告控制方法，包括由至少一个处理器执行的以下工序：状态确定工序，确定与自动驾驶相关的车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及车外报告控制工序，控制朝向车辆的车外进行与自动驾驶相关的信息的报告亦即车外报告的车外报告装置，在车外报告控制工序中，根据在状态确定工序中确定出的自动驾驶关联状态，使车外报告的种类变化。

据此，能够根据与自动驾驶相关的车辆的状态，使朝向车辆的车外的与自动驾驶相关的信息的报告亦即车外报告的种类变化。由此，本车的周围根据车外报告的种类的不同容易理解关于本车的自动驾驶的不同的状态。其结果是，在车辆进行自动驾驶的情况下，能够更容易理解地对本车的周围报告关于本车的自动驾驶的不同的状态。

附图说明

图1是表示车辆用系统1的概略构成的一个例子的图。

图2是用于说明车外显示器191的设置方法的一个例子的图。

图3是用于说明车外显示器191的设置方法的一个例子的图。

图4是表示HCU10的概略构成的一个例子的图。

图5是用于说明在显示器181显示的前景图像的一个例子的图。

图6是表示本车的外观的一个例子的图。

图7是表示在前景图像中进行车内报告的情况下的例子的图。

图8是表示在前景图像中进行车内报告的情况下的例子的图。

图9是用于说明根据自动化等级使车外报告的种类变化的情况下的车外报告的一个例子的图。

图10是用于说明在区域限定自动驾驶中和交通拥堵限定自动驾驶中使车外报告的种类变化的一个例子的图。

图11是用于说明根据持续长度使车外报告的种类变化的一个例子的图。

图12是用于说明根据自动化等级的变化的大小使车外报告的种类变化的一个例子的图。

图13是用于说明根据自动化等级上升还是下降而使车外报告的种类变化的一个例子的图。

图14是用于说明使车外报告的闪烁与转向灯的闪烁的周期不同的一个例子的图。

图15是用于说明根据本车的周围的明亮度使车外报告的明亮度变化的一个例子的图。

图16是表示车辆用系统1a的概略构成的一个例子的图。

图17是表示HCU10a的概略构成的一个例子的图。

图18是用于说明根据在车道维持行驶的实施中还是在自动车道变更的实施中而使车外报告的种类变化的一个例子的图。

图19是用于说明使车外报告的闪烁与转向灯的闪烁的周期一致的一个例子的图。

图20是用于说明在自动车道变更的实施中，根据驾驶员的周边监视的有无而使车外报告变化的一个例子的图。

图21是表示车辆用系统1b的概略构成的一个例子的图。

图22是表示HCU10b的概略构成的一个例子的图。

图23是用于说明根据无监视义务自动驾驶的实施场所而使车外报告变化的一个例子的图。

图24是表示车辆用系统1c的概略构成的一个例子的图。

图25是表示HCU10c的概略构成的一个例子的图。

图26是用于说明根据紧急制动(Dead man)系统是否进行退避行动而使车外报告变化的一个例子的图。

图27是用于说明使车外报告的闪烁与危险警告灯的闪烁的周期一致的一个例子的图。

具体实施方式

参照附图，对用于公开的多个实施方式进行说明。此外，为了方便说明，有时在多个实施方式之间，对具有与到此为止的说明所使用的图所示的部分相同的功能的部分附加相同的附图标记，并省略其说明。附加了相同的附图标记的部分能够参照其它的实施方式中的说明。

(实施方式1)

＜车辆用系统1的概略结构＞

以下，使用附图对本公开的实施方式1进行说明。图1所示的车辆用系统1是能够在能够自动驾驶的车辆(以下，称为自动驾驶车辆)中使用的系统。车辆用系统1如图1所示，包括HCU(Human Machine Interface Control Unit：人机界面控制单元)10、通信模块11、定位器12、地图数据库(以下，称为地图DB)13、车辆状态传感器14、周边监视传感器15、车辆控制ECU16、自动驾驶ECU17、车内提示装置18、车外报告装置19以及用户输入装置20。例如，HCU10、通信模块11、定位器12、地图DB13、车辆状态传感器14、周边监视传感器15、车辆控制ECU16以及自动驾驶ECU17构成为与车内LAN(参照图1的LAN)连接即可。使用车辆用系统1的车辆并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况进行说明。

作为自动驾驶车辆的自动驾驶的程度(以下，称为自动化等级)，例如如SAE定义的那样，可能存在多个等级。自动化等级例如如以下那样划分为LV0～5。

LV0是车辆侧的系统不介入而由驾驶员实施全部的驾驶任务的等级。驾驶任务也可以换句话说是动态驾驶任务。驾驶任务例如是转向操纵、加减速以及周边监视。LV0相当于所谓的手动驾驶。LV1是由系统支援转向操纵和加减速的任意一个的等级。LV1相当于所谓的驾驶支援。LV2是由系统支援转向操纵和加减速的等级。LV2相当于所谓的部分驾驶自动化。LV1～2也是自动驾驶的一部分。

例如，LV1～2的自动驾驶是驾驶员具有安全驾驶的监视义务(以下，仅称为监视义务)的自动驾驶。作为监视义务，有基于目视观察的周边监视。LV1～2的自动驾驶能够换句话说是不许可第二任务的自动驾驶。第二任务是指对驾驶员许可的驾驶以外的行为，是预先规定的特定行为。第二任务也能够换句话说是第二活动、其它活动等。第二任务不会妨碍驾驶员对来自自动驾驶系统的驾驶操作的接替请求进行应对。作为一个例子，能够假定视频等内容的视听、智能手机等的操作、读书、进食等行为，作为第二任务。

LV3的自动驾驶是在特定的条件下能够由系统实施全部的驾驶任务，在紧急时由驾驶员进行驾驶操作的等级。在LV3的自动驾驶中，请求在有来自系统的驾驶交替的请求的情况下，驾驶员能够迅速地进行应对。该驾驶交替也能够换句话说是从车辆侧的系统向驾驶员的监视义务的移交。LV3相当于所谓的带条件的驾驶自动化。作为LV3，有限定于特定区域的区域限定LV3。这里所说的特定区域可以是汽车专用道路、高速道路。特定区域例如也可以是特定的车道。作为LV3，有限定在特定的周边状况亦即特定周边状况下的特定状况限定LV3。作为特定周边状况的一个例子，能够列举交通拥堵。以下，作为特定状况限定LV3，例举限定在交通拥堵时的交通拥堵限定LV3进行说明。交通拥堵限定LV3例如可以构成为限定于汽车专用道路、高速道路上的交通拥堵时。

LV4的自动驾驶是除了不能对应的道路、极限环境等一部分状况下之外，能够由系统实施全部的驾驶任务的等级。LV4相当于所谓的高度驾驶自动化。LV5的自动驾驶是能够在所有的环境下由系统实施全部的驾驶任务的等级。LV5相当于所谓的完全驾驶自动化。

例如，LV3～5的自动驾驶是驾驶员没有监视义务的自动驾驶。换句话说，相当于无监视义务自动驾驶。LV3～5的自动驾驶能够换句话说是许可第二任务的自动驾驶。LV3～5的自动驾驶中LV4以上的自动驾驶是许可驾驶员的睡眠的自动驾驶(以下，称为可睡眠自动驾驶)。LV3～5的自动驾驶中LV3的自动驾驶是不许可驾驶员的睡眠的自动驾驶(以下，称为不可睡眠自动驾驶)。

本实施方式的自动驾驶车辆能够切换自动化等级。自动化等级也可以构成为仅能够在LV0～5中的一部分的等级间进行切换。在本实施方式中，例举自动驾驶车辆能够对LV3的自动驾驶、LV2以下的自动驾驶、以及LV0的手动驾驶进行切换的情况进行说明。

另外，在本实施方式中，在LV2的自动驾驶中可以有需要本车的方向盘的把持的上手(hands-on)模式的自动驾驶、和不需要本车的方向盘的把持的离手(hands-off)模式的自动驾驶。即使是相同的LV2的自动驾驶，离手模式的自动化的程度也比上手模式高。换句话说，也可以构成为即使是相同的LV2也对自动化等级进行细分。例如，也可以将上手模式的LV2设为LV2，并将离手模式的LV2设为LV2.5。

通信模块11在与本车的外部的中心之间，经由无线通信进行信息的发送接收。换句话说，进行广域通信。通信模块11通过广域通信从中心接收本车周边的交通拥堵信息等。通信模块11也可以在与其它车之间，经由无线通信进行信息的发送接收。换句话说，也可以进行车车间通信。通信模块11也可以在与设置于路侧的路侧机之间，经由无线通信进行信息的发送接收。换句话说，也可以进行路车间通信。在进行路车间通信的情况下，通信模块11也可以经由路侧机，接收从本车的周边车辆发送的该周边车辆的信息。另外，通信模块11也可以通过广域通信经由中心接收从本车的周边车辆发送的该周边车辆的信息。

定位器12具备GNSS(Global Navigation Satellite System：全球卫星定位系统)接收机以及惯性传感器。GNSS接收机接收来自多个测位卫星的测位信号。惯性传感器例如具备陀螺仪传感器以及加速度传感器。定位器12通过组合由GNSS接收机接收的测位信号、和惯性传感器的测量结果，依次对搭载了定位器12的本车的车辆位置(以下，称为本车位置)进行测位。本车位置例如是通过纬度经度的坐标表示的位置。此外，也可以构成为本车位置的测位也使用根据从搭载于车辆的车速传感器依次输出的信号求出的行驶距离。

地图DB13是非易失性存储器，储存高精度地图数据。高精度地图数据是与导航功能中的路径引导所使用的地图数据相比高精度的地图数据。也可以在地图DB13也储存有路径引导所使用的地图数据。在高精度地图数据例如包含有道路的三维形状信息、车道数信息、表示各车道所允许的行进方向的信息等能够利用于自动驾驶的信息。除此之外，也可以在高精度地图数据中，例如对车道划分线等路面标识，包含有表示两端的位置的节点的信息。此外，定位器12也可以构成为通过使用道路的三维形状信息，不使用GNSS接收机。例如，定位器12也可以构成为使用道路的三维形状信息、和检测道路形状以及结构物的特征点的点群的LIDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging：光探测测距/激光成像探测测距)或者周边监视相机等周边监视传感器15的检测结果，确定本车位置。道路的三维形状信息也可以是通过REM(Road Experience Management：道路体验管理)基于拍摄图像生成的信息。

此外，通信模块11也可以例如通过广域通信接收从外部服务器分发的地图数据，并储存于地图DB13。该情况下，也可以构成为使地图DB13为易失性存储器，并由通信模块11依次获取与本车位置对应的区域的地图数据。

车辆状态传感器14是用于检测本车的各种状态的传感器组。作为车辆状态传感器14，有检测车速的车速传感器、检测转向操纵角的转向操纵传感器等。作为车辆状态传感器14，有转向转矩传感器、加速器传感器、制动器传感器等。转向转矩传感器检测施加给方向盘的转向操纵转矩。加速器传感器检测加速器踏板的踏入的有无。作为加速器传感器，可以使用检测施加给加速器踏板的踏力的加速器踏力传感器。作为加速器传感器，可以使用检测加速器踏板的踏入量的加速器行程传感器。作为加速器传感器，也可以使用输出与加速器踏板的踏入操作的有无对应的信号的加速器开关。制动器传感器检测制动踏板的踏入的有无。作为制动器传感器，可以使用检测施加给制动踏板的踏力的制动器踏力传感器。作为制动器传感器，可以使用检测制动踏板的踏入量的制动器行程传感器。作为制动器传感器，也可以使用输出与制动踏板的踏入操作的有无对应的信号的制动器开关。

作为车辆状态传感器14，有把持传感器、照度传感器、方向指示开关等。把持传感器检测方向盘的把持。照度传感器检测照度。照度传感器可以设置于本车的外面，并检测该外面的明亮度(换句话说，照度)。除此之外，照度传感器例如也可以设置于本车的仪表板的上表面等，并检测前挡风玻璃上的照度。方向指示开关是用于检测作为方向指示器的转向灯的点亮操作的开关。方向指示开关也能够换句话说是转向信号开关、转向灯开关。转向灯也能够换句话说是转向信号灯、方向指示灯。车辆状态传感器14将检测到的感测信息输出到车内LAN。此外，由车辆状态传感器14检测到的感测信息也可以构成为经由搭载于本车的ECU输出到车内LAN。

周边监视传感器15监视本车的周边环境。作为一个例子，周边监视传感器15检测行人、其它车等移动物体、以及路上的落下物等静止物体等本车周边的障碍物。除此之外，还检测本车周边的行驶划分线等路面标识。周边监视传感器15例如是拍摄本车周边的规定范围的周边监视相机、向本车周边的规定范围发送探测波的毫米波雷达、声呐、LIDAR等传感器。周边监视相机将依次拍摄的拍摄图像作为感测信息依次输出到自动驾驶ECU17。声呐、毫米波雷达、LIDAR等发送探测波的传感器将基于在接收了通过障碍物反射的反射波的情况下得到的接收信号的扫描结果作为感测信息依次输出到自动驾驶ECU17。由周边监视传感器15检测到的感测信息可以构成为经由自动驾驶ECU17输出到车内LAN。

车辆控制ECU16是进行本车的行驶控制的电子控制装置。作为行驶控制，能够列举加减速控制以及/或者转向操纵控制。作为车辆控制ECU16，有进行转向操纵控制的转向操纵ECU、进行加减速控制的动力单元控制ECU以及制动器ECU等。车辆控制ECU16通过向搭载于本车的电子控制节流阀、制动促动器、EPS(Electric Power Steering：电动助力转向)马达等各行驶控制设备输出控制信号来进行行驶控制。

自动驾驶ECU17例如具备处理器、存储器、I/O以及连接它们的总线，通过执行存储于存储器的控制程序执行与自动驾驶相关的处理。这里所说的存储器是非暂时地储存能够通过计算机读取的程序以及数据的非迁移实体存储介质(non-transitory tangiblestorage medium)。另外，通过半导体存储器或者磁盘等实现非迁移实体存储介质。自动驾驶ECU17具备行驶环境识别部、行动判断部以及控制执行部，作为功能模块。

行驶环境识别部基于从周边监视传感器15获取的感测信息，识别本车的周围的行驶环境。行驶环境识别部也可以除了从周边监视传感器15获取的感测信息之外，还基于从定位器12获取的本车位置以及从地图DB13获取的地图数据等，识别本车的周围的行驶环境。作为一个例子，行驶环境识别部使用这些信息，生成再现了实际的行驶环境的虚拟空间。

行驶环境识别部可以也进行本车的行驶地区的手动驾驶区域(以下，称为MD区域)的辨别。行驶环境识别部可以也进行本车的行驶地区的自动驾驶区域(以下，称为AD区域)的辨别。行驶环境识别部可以也进行AD区域中的后述的ST区间和非ST区间的辨别。

MD区域是禁止自动驾驶的区域。换句话说，MD区域是规定了由驾驶员执行本车的纵向控制、横向控制以及周边监视的全部的区域。纵向是指与本车的前后方向一致的方向。横向是指与本车的宽度方向一致的方向。纵向控制相当于本车的加减速控制。横向控制相当于本车的转向操纵控制。例如，MD区域可以是一般道路。

AD区域是许可自动驾驶的区域。换句话说，AD区域是规定了能够由本车代理纵向控制、横向控制以及周边监视中的一个以上的区域。例如，AD区域可以是高速道路、汽车专用道路。例如可以构成为仅在AD区域中的交通拥堵时来许可交通拥堵限定LV3的自动驾驶(以下，称为交通拥堵限定自动驾驶)。

AD区域被划分为ST区间和非ST区间。ST区间是指许可区域限定LV3的自动驾驶(以下，称为区域限定自动驾驶)的区间。区域限定自动驾驶也可以构成为仅在ST区间中的特定的车道上许可。非ST区间是指能够进行LV2以下的自动驾驶的区间。在本实施方式中，不分开区分许可LV1的自动驾驶的非ST区间、和许可LV2的自动驾驶的非ST区间。ST区间例如可以是设置了高精度地图数据的行驶区间。非ST区间可以是AD区域中的不相当于ST区间的区间。

行动判断部在驾驶员与本车的系统之间切换驾驶操作的控制主体。行动判断部在驾驶操作的控制权在系统侧的情况下，基于行驶环境识别部对行驶环境的识别结果，决定使本车行驶的行驶计划。作为行驶计划，决定到目的地为止的路径、为了到达目的地而本车应该采取的动作即可。作为动作的一个例子，有直行、右转、左转、车道变更等。控制执行部在驾驶操作的控制权在本车的系统侧的情况下，通过与车辆控制ECU16的协作，根据由行动判断部决定的行驶计划，执行本车的加减速控制以及转向操纵控制等行驶控制。

另外，行动判断部根据需要切换本车的自动驾驶的自动化等级。行动判断部判断是否能够进行自动化等级的上升。例如，在本车从MD区域移至AD区域中的非ST区间的情况下，判断为能够从手动驾驶切换至LV2以下的自动驾驶即可。在本车从MD区域移至AD区域中的ST区间的情况下，判断为能够从LV0的手动驾驶切换至区域限定LV3的自动驾驶即可。在本车从AD区域中的非ST区间移至ST区间的情况下，判断为能够从LV2以下的自动驾驶切换至LV3的自动驾驶即可。在本车位于AD区域，并且，自动化等级在LV2以下的状态下，在交通拥堵限定LV3的条件全部齐备的情况下，判断为能够从LV2以下的自动驾驶切换至交通拥堵限定LV3的自动驾驶即可。

行动判断部在判断为能够进行自动化等级的上升的情况下，且在驾驶员批准了自动化等级的上升的情况下，使自动化等级上升即可。基于经由用户输入装置20由HCU10接受的批准确定批准即可。批准有在判断为能够进行自动化等级的上升之前预先进行的预先批准、和在判断为能够进行自动化等级的上升的情况下进行的通常批准。可以通过预先通过用户输入装置20接受设定输入来进行预先批准。例如在判断为能够进行自动化等级的上升的情况下，并且，在未预先批准的情况下，通过利用用户输入装置20接受输入来进行通常批准即可。此外，也可以仅在向规定以上的自动化等级的上升时能够进行预先批准。例如，可以仅在向LV3以上的自动化等级的上升时能够进行预先批准。

行动判断部在判断为需要自动化等级的下降的情况下，使自动化等级下降即可。作为判断为需要自动化等级的下降的情况，能够列举超控检测时、计划性的驾驶交替时、以及非计划性的驾驶交替时。超控是指用于本车的驾驶员自发地获取本车的控制权的操作。换句话说，超控是驾驶员对车辆的操作介入。行动判断部可以根据从车辆状态传感器14得到的感测信息检测超控。例如，行动判断部可以在通过转向转矩传感器检测到的转向操纵转矩超过阈值的情况下，检测出超控。行动判断部也可以在通过加速器传感器检测到加速器踏板的踏入的情况下，检测出超控。除此之外，行动判断部也可以在通过制动器传感器检测到制动踏板的踏入的情况下，检测出超控。

计划性的驾驶交替是指基于系统的判断的预定的驾驶交替。例如，在本车从AD区域中的ST区间移至非ST区间或者MD区域的情况下进行计划性的驾驶交替。该情况下，自动化等级从区域限定LV3下降至LV2以下。也可以在本车从AD区域中的非ST区间移至MD区域的情况下进行计划性的驾驶交替。该情况下，自动化等级从区域限定LV3下降至LV0。非计划性的驾驶交替是指基于系统的判断的未预定的突发的驾驶交替。例如，在交通拥堵限定LV3的自动驾驶中，不满足交通拥堵限定LV3的条件的情况下进行非计划性的驾驶交替。该情况下，自动化等级从交通拥堵限定LV3下降至LV2以下。作为交通拥堵限定LV3的条件，可以为多个种类的条件。条件的一个例子可以是在AD区域内、先行车或者本车的车速在能够估计为交通拥堵的阈值以下、是交通拥堵信息的交通拥堵区间等。也可以在由于行驶环境识别部中的行驶环境的识别的不良情况而不能维持自动化等级的情况下进行非计划性的驾驶交替。

自动驾驶ECU17在由于超控而自动化等级下降的情况下，经过本车的系统进行比下降后的自动化等级多的行驶支援的辅助期间使自动化等级下降。辅助期间中的行驶支援例如比下降前的自动化等级少，但比下降后的自动化等级多即可。另外，自动驾驶ECU17在由于基于本车的系统的判断的驾驶交替而自动化等级下降的情况下，在对本车的驾驶员进行请求驾驶交替的驾驶交替请求之后使自动化等级下降。通过后述的车内提示装置18，朝向驾驶员提示驾驶交替请求。驾驶员在接受了驾驶交替请求的情况下，采取把持方向盘等自动化等级的下降所需要的准备行动。自动驾驶ECU17在基于车辆状态传感器14中的把持传感器的感测结果等确认采取了该准备行动之后，使自动化等级下降。此外，在未采取该准备行动的情况下，采取使本车退避到路肩并使其停车等措施即可。

自动驾驶ECU17也可以构成为作为LV2的自动驾驶，分开使用上述的上手模式的自动驾驶和离手模式的自动驾驶。例如，自动驾驶ECU17可以构成为在从自动化等级的LV3向LV2的切换是基于能够预先预测的状况的计划性的切换的情况下，切换至离手模式的自动驾驶。另一方面，可以构成为在从LV3向LV2的切换是基于不能预先预测的状况的非计划性的切换的情况下，切换至上手模式的自动驾驶。这是因为在从LV3向LV2的切换是突发性的切换的情况下，考虑产生比较大的车辆举动的可能性较高，而驾驶员对方向盘的把持的必要性较高。此外，自动化等级为LV1的自动驾驶相当于上手模式的自动驾驶。

此外，并不限定于上述的例子，也可以构成为根据是否为存在高精度地图数据的区间，而分开使用LV2的自动驾驶的上手模式和离手模式。例如，可以在存在高精度地图数据的区间使自动驾驶为离手模式，另一方面，在不存在高精度地图数据的区间使自动驾驶为上手模式。另外，也可以构成为根据是否接近特定的地点而分开使用上手模式和离手模式。例如，可以在未接近特定的地点的情况下使自动驾驶为离手模式，另一方面，在接近特定的地点的情况下使自动驾驶为上手模式。可以根据到特定的地点为止的距离是否在任意的规定值以下来判断是否接近特定的地点。作为特定的地点的例子，能够列举上述的特定道路区间的收费站、上述的特定道路区间的出口、合流地点、交叉路口、对向通行区间、车道数减少的地点等。特定的地点也能够换句话说是估计为需要驾驶员对方向盘的把持的可能性更高的地点。另外，自动驾驶ECU17也可以构成为即使在离手模式的情况下，在通过后述的把持传感器检测到方向盘的把持的情况下，也切换至上手模式。

车内提示装置18朝向本车的车厢内提示信息。车内提示装置18具有显示器181以及声音输出装置182。显示器181通过显示信息进行信息提示。显示器181根据HCU10的指示进行信息提示。作为显示器181，例如能够使用仪表MID(Multi Information Display：多信息显示器)、CID(Center Information Display：中心信息显示器)、HUD(Head-Up Display：平视显示器)。

仪表MID是设置于车厢内的驾驶座的正面的显示装置。作为一个例子，仪表MID可以构成为设置于仪表面板。CID是配置于本车的仪表板的中央的显示装置。HUD设置于车厢内的例如仪表板。HUD将通过投影仪形成的显示像投影到作为投影部件的前挡风玻璃的既定的投影区域。通过前挡风玻璃反射到车厢内侧的图像的光由坐在驾驶座的驾驶员感知。由此，驾驶员能够与前景的一部分重叠地视觉确认在前挡风玻璃的前方成像的显示像的虚像。HUD也可以构成为代替前挡风玻璃，而向设置于驾驶座的正面的组合器投影显示像。

声音输出装置182通过输出声音进行信息提示。作为声音输出装置182，能够列举设置于本车的车厢内的扬声器等。

车外报告装置19朝向本车的车外进行与自动驾驶相关的信息的报告亦即车外报告。车外报告装置19具有车外显示器191以及声音输出装置192。车外显示器191设置于本车的车外，朝向车外进行显示。车外显示器191可以进行例如不包括文本以及图像的显示的、基于灯的发光的显示。以下，例举车外显示器191为灯的情况进行说明。此外，车外显示器191也可以是显示文本、图像等的显示器。

作为车外显示器191，例如可以使用LED灯。优选车外显示器191能够进行各种报告的方式的变化。报告的方式在通过发光进行报告的情况下相当于发光的方式。例如，优选车外显示器191除了点亮和熄灭的切换以外，还能够切换点亮颜色。可以通过使多种颜色的LED的点亮的组合变化来实现点亮颜色的切换。优选车外显示器191能够闪烁。优选车外显示器191能够切换闪烁的周期。优选车外显示器191能够切换点亮时间与熄灭时间的比例。

如图2所示，优选作为车外显示器191的LED灯设置于本车的四角的拐角部分。这是为了从本车的周围的任何的方向均容易确认车外显示器191。车外显示器191例如可以构成为分别设置于前保险杠的左右的拐角部、和后保险杠的左右的拐角部。图2的HV表示本车。

此外，如图3所示，也可以构成为在车辆后部的车宽方向中央部附近设置一个作为车外显示器191的LED灯。据此，能够至少容易从最容易由于本车的举动而受到影响的本车的后续车确认车外显示器191。

声音输出装置192通过输出声音进行信息提示。作为声音输出装置192，能够列举设置于本车的车厢外的扬声器等。

用户输入装置20接受来自用户的输入。用户输入装置20可以是接受来自用户的操作输入的操作设备。作为操作设备，既可以是机械开关，也可以是与显示器181一体的触摸开关。此外，用户输入装置20只要是接受来自用户的输入的装置，则并不限定于接受操作输入的操作设备。例如，也可以是接受来自用户的基于声音的指令的输入的声音输入装置。

HCU10以具备处理器、易失性存储器、非易失性存储器、I/O以及连接它们的总线的计算机为主体构成。HCU10与车内提示装置18以及车外报告装置19连接。HCU10通过执行存储于非易失性存储器的控制程序，执行与车内提示装置18以及车外报告装置19的控制相关的处理。该HCU10相当于车辆用报告控制装置。此外，以下详述HCU10的构成。另外，通过计算机执行HCU10的各功能模块的处理相当于执行车辆用报告控制方法。

＜HCU10的概略结构＞

接着，使用图4进行HCU10的概略结构的说明。如图4所示，HCU10关于车内提示装置18以及车外报告装置19的控制，具备信息获取部101、车内提示控制部102、批准接受部103、状态确定部104、明亮度确定部105以及车外报告控制部106作为功能模块。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成HCU10执行的功能的一部分或者全部。另外，也可以通过基于处理器的软件的执行与硬件部件的组合实现HCU10具备的功能模块的一部分或者全部。

信息获取部101获取从HCU10的外部输入的信息。信息获取部101例如获取自动驾驶ECU17的行驶环境识别部的识别结果。信息获取部101获取自动驾驶ECU17的行动判断部的判断结果。信息获取部101获取通过车辆状态传感器14检测出的感测信息。

车内提示控制部102控制车内提示装置18。车内提示控制部102使显示器181显示表示本车的前景的图像(以下，称为前景图像)。车内提示控制部102使用由信息获取部101获取的行驶环境识别部的识别结果，使前景图像显示于显示器181即可。例如，前景图像可以是从与本车相比在上方的虚拟视点观察到的俯瞰图。

这里，使用图5对前景图像的一个例子进行说明。图5的Sc表示显示器181的显示画面。图5的HVI示出表示本车的图像(以下，称为本车图像)。图5的OVI示出表示本车的周边车辆的图像(以下，称为周边车辆图像)。图5的PLI示出表示车道的车道划分线的图像(以下，称为车道划分线图像)。图5的VI示出表示本车的车速的图像(以下，称为本车速图像)。在前景图像中，如图5所示，显示本车图像、周边车辆图像、车道划分线图像、本车速图像即可。在前景图像中，显示模拟了实际的本车与周边车辆的位置关系的本车图像和周边车辆图像即可。

批准接受部103经由用户输入装置20接受来自驾驶员的自动化等级的上升的批准。如上述那样，在该批准有预先批准和通常批准。例如构成为在本车的行驶开始前进行预先批准即可。对于预先批准，也可以构成为例如在本车的行驶中，并且，在能够进行特定的自动化等级的自动驾驶之前的阶段进行。作为一个例子，能够列举在LV2的自动驾驶中，并且，在能够进行区域限定自动驾驶的ST区间的规定距离近前进行预先批准等例子。这里所说的规定距离能够任意地设定，例如可以为2km。对于预先批准，可以也能够限定于特定的自动化等级间的上升进行批准。对于通常批准，可以构成为在能够进行自动化等级的上升时，例如通过车内提示装置18询问批准的可否，催促驾驶员的批准的可否的输入。而且，在进行了能够批准的主旨的输入的情况下，接受为进行了通常批准即可。批准接受部103在接受了批准的情况下，向自动驾驶ECU17传达接受了批准即可。自动驾驶ECU17基于接受了批准的情况，实施自动化等级的上升。

状态确定部104确定与自动驾驶相关的本车的状态(以下，称为自动驾驶关联状态)。该状态确定部104中的处理相当于状态确定工序。状态确定部104基于由信息获取部101获取的行驶环境识别部的识别结果、行动判断部的判断结果等信息，确定自动驾驶关联状态即可。

状态确定部104可以确定当前的自动化等级，作为自动驾驶关联状态。状态确定部104可以通过监视自动驾驶ECU17，确定当前的自动化等级。状态确定部104可以确定自动化等级的变化，作为自动驾驶关联状态。状态确定部104可以确定自动化等级的变化的方向性、自动化等级的变化的大小，作为自动化等级的变化。可以确定自动化等级上升还是下降，作为自动化等级的变化的方向性。可以确定变化前的自动化的程度与变化后的自动化的程度之差，作为自动化等级的变化的大小。可以根据行动判断部的判断结果确定自动化等级的变化的方向性、自动化等级的变化的大小。

状态确定部104可以区别地确定许可条件分别不同的自动驾驶，作为自动驾驶关联状态。例如，状态确定部104可以至少区别地确定在区域限定自动驾驶中还是在交通拥堵限定自动驾驶中。此外，在除了区域限定自动驾驶以及交通拥堵限定自动驾驶以外，还存在许可条件不同的自动驾驶的情况下，也可以也区别地确定该自动驾驶。状态确定部104可以通过监视自动驾驶ECU17，确定在区域限定自动驾驶中还是在交通拥堵限定自动驾驶中。

状态确定部104对于能够预测能够持续自动驾驶的距离或者时间的长度(以下，称为持续长度)的自动化等级的自动驾驶，可以确定该持续长度，作为自动驾驶关联状态。例如，若为区域限定自动驾驶，则将从车辆位置到ST区间的终点为止的距离或者到该终点为止的剩余时间确定为持续长度即可。可以根据从车辆位置到ST区间的终点为止的距离和车速来确定从车辆位置到ST区间的终点为止的剩余时间。作为这里的车速，可以为本车的平均车速、区域限定自动驾驶中的设定车速等。例如，若为交通拥堵限定自动驾驶，则将从车辆位置到交通拥堵区间的终点为止的距离或者到该终点为止的剩余时间确定为持续长度即可。可以与从车辆位置到ST区间的终点为止的剩余时间相同地确定从车辆位置到交通拥堵区间的终点为止的剩余时间。可以根据经由通信模块11获取的交通拥堵信息确定交通拥堵区间。此外，有交通拥堵区间与ST区间相比不明确的情况，所以也可以构成为仅限于区域限定自动驾驶的情况，确定持续长度。

明亮度确定部105确定本车的周围的明亮度。作为一个例子，可以将通过车辆状态传感器14中的照度传感器检测出的照度确定为本车的周围的明亮度。此外，明亮度确定部105也可以构成为将通过上述的周边监视相机拍摄的本车的周围的图像的亮度确定为本车的周围的明亮度。

车外报告控制部106控制车外报告装置19，使其进行车外报告。该车外报告控制部106中的处理相当于车外报告控制工序。车内提示控制部102控制车内提示装置18，使其朝向本车的车厢内，进行表示正在进行车外报告的报告(以下，称为车内报告)。由此，车内提示装置18相当于车内报告装置，车内提示控制部102相当于车内报告控制部。

如图7所示，车内提示控制部102可以通过在显示器181中显示的本车图像中的、通过车外显示器191进行车外报告的区域(参照图6)进行与该车外报告相同的显示，来进行车内报告。图6是表示实际的本车的外观的图。图7是表示在图5中说明的前景图像中进行车内报告的情况下的例子的图。在图6中，示出从后方观察本车的情况下的外观。在图6中，示出在本车的四角的拐角部分设置车外显示器191的情况下的例子。在图6的例子中，示出设置于本车的后部的左右角的车外显示器191。图7的OLI示出本车图像中的表示车外显示器191的图像(以下，称为车外报告灯图像)。

此外，在使用本车图像进行表示正在进行车外报告的车内报告的情况下，如图8所示，也可以在本车图像的周边显示对车外报告灯图像进行强调的图像(参照图8的HLI)。据此，即使在仅通过车外报告灯图像而驾驶员难以明确正在进行车外报告的情况下，也容易使驾驶员明确正在进行车外报告。

车内提示控制部102可以与通过车外报告控制部106进行车外报告的情况协作地进行车内报告。例如，车内提示控制部102可以以与通过车外报告控制部106进行车外报告的情况相同的定时进行车内报告。作为使用LED灯作为车外显示器191的情况下的例子，可以在与LED灯的点亮相同的定时，也点亮前景图像中的车外报告灯图像。例如，可以在相同的定时进行表示自动化等级进行了变化的车外报告、和表示自动化等级进行了变化的车内报告。据此，驾驶员能够知晓进行车外报告的定时。

另外，车内提示控制部102也可以在比通过车外报告控制部106进行车外报告早的定时进行车内报告。作为使用LED灯作为车外显示器191的情况下的例子，可以在比LED灯的点亮早的定时，使前景图像中的车外报告灯图像点亮。例如，可以在比表示自动化等级进行了变化的车外报告早的定时，进行表示自动化等级进行了变化的车内报告。据此，驾驶员能够在进行车外报告的定时之前，知晓进行车外报告。此外，以后，例举以相同的定时进行表示自动化等级进行了变化的车外报告、和表示自动化等级进行了变化的车内报告的情况进行说明。

这里，示出了在前景图像中进行车内报告的情况下的例子，但并不一定限定于此。例如，只要构成为在模拟了本车的外观的图像中的进行车外报告的区域进行与该车外报告相同的显示，则也可以不是前景图像。另外，并不限定于通过图像进行车内报告的构成。例如，也可以构成为通过仪表的灯、指示器进行车内报告。该情况下，可以构成为使仪表的灯、指示器与进行车外报告的情况联动地点亮。除此之外，虽然这里，列举通过显示进行车内报告的情况下的例子进行了说明，但并不一定限定于此。例如，对于基于声音的车内报告，也同样地与控模型车外报告的情况协作地进行即可。

车外报告控制部106根据由状态确定部104确定出的自动驾驶关联状态，使车外报告的种类变化。车外报告控制部106在通过显示进行车外报告的情况下，可以通过使显示所使用的文本、图像的内容变化，来使车外报告的种类变化。车外报告控制部106在通过发光进行车外报告的情况下，可以通过使灯的发光的方式变化，使车外报告的种类变化。作为灯的发光的方式的不同，例如能够列举点亮、熄灭、闪烁的不同、点亮颜色的不同、点亮颜色的浓淡的不同、闪烁的周期的不同、点亮时间与熄灭时间的比例的不同等。在通过发光进行车外报告的情况下，即使噪声化也容易传达内容。另外，在通过发光进行车外报告的情况下，与通过显示进行车外报告的情况相比能够使装置简化。以后，例举不通过文本以及图像的显示，而通过灯的发光进行车外报告的情况持续说明。

优选车外报告控制部106使用由状态确定部104确定出的自动驾驶关联状态，根据本车的自动化等级，使车外报告的种类变化。该情况下，使用当前的自动化等级的确定结果作为自动驾驶关联状态即可。通过根据本车的自动化等级使车外报告的种类变化，能够更容易理解地对本车的周围报告本车的自动化等级的不同。

以下，对根据本车的自动化等级使车外报告的种类变化的例子进行叙述。优选车外报告控制部106根据自动化等级是相当于有监视义务的自动驾驶的自动化等级，还是相当于没有监视义务的自动驾驶的自动化等级，而使车外报告的种类变化。相当于有监视义务的自动驾驶的自动化等级为LV3以上。相当于没有监视义务的自动驾驶的自动化等级为LV1～LV2。据此，能够更容易理解地对本车的周围报告本车在有监视义务的自动驾驶中还是在没有监视义务的自动驾驶中。其结果是，本车的周围容易采取与本车在有监视义务的自动驾驶中还是在没有监视义务的自动驾驶中对应的应对。例如，若为容易对自动驾驶的系统感到不安的对象者，则在没有监视义务的自动驾驶中的情况下，与有监视义务的自动驾驶中的情况相比能够确保距离。另一方面，若为容易对驾驶员的驾驶操作感到不安的对象者，则在有监视义务的自动驾驶中的情况下，与没有监视义务的自动驾驶中的情况相比能够确保距离。

另外，优选车外报告控制部106根据自动化等级在上手模式的LV2以下，还是离手模式的LV2，而使车外报告的种类变化。据此，能够更容易理解地对本车的周围报告本车的自动化等级在上手模式的LV2以下还是为离手模式的LV2。其结果是，本车的周围容易采取与本车在上手模式的LV2以下还是离手模式的LV2对应的应对。例如，若为容易对自动驾驶的系统感到不安的对象者，则在自动化等级为离手模式的LV2的情况下，与上手模式的LV2以下的情况相比能够确保距离。另一方面，若为容易对驾驶员的驾驶操作感到不安的对象者，则在自动化等级在上手模式的LV2以下的情况下，与离手模式的LV2的情况相比能够确保距离。

这里，使用图9，对根据本车的自动化等级使车外报告的种类变化的情况下的车外报告的一个例子进行说明。在图9中，例举LV3、离手模式的LV2(以下，称为离手LV2)、上手模式的LV2(以下，称为上手LV2)以下三个阶段，作为自动化等级。此外，自动化等级按照LV3、离手LV2、上手LV2以下的顺序降低。上手LV2以下既可以是上手LV2，也可以是LV1、LV0。在图9的例子中，假设上手LV2以下是指LV0除外。换句话说，是相当于上手模式的LV2以下的自动驾驶的自动化等级。

如图9所示，车外报告控制部106可以在本车的自动化等级为LV3的情况下，使灯点亮。如图9所示，车外报告控制部106可以在本车的自动化等级为离手LV2以及上手LV2以下的情况下，使灯闪烁。由此，能够更容易理解地对本车的周围报告本车在有监视义务的自动驾驶中还是在没有监视义务的自动驾驶中。如图9所示，车外报告控制部106可以在上手LV2以下的情况下，与本车的自动化等级为离手LV2的情况相比，使闪烁中的点亮时间缩短。由此，能够更容易理解地对本车的周围报告本车的自动化等级在上手模式的LV2以下还是离手模式的LV2。例如，在本车的自动化等级为LV0的情况下，可以使灯熄灭。

图9的LV3也可以置换为LV3以上。虽然在图9中，示出了根据自动化等级切换灯的点亮和闪烁，或者切换点亮时间与熄灭时间的比例的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以通过根据自动化等级使点亮颜色切换，来使车外报告的种类变化。例如，也可以根据自动化等级，使点亮颜色的色调切换，也可以使颜色的浓淡切换。也可以通过灯的亮度的变化实现颜色的浓淡的切换。此外，也可以构成为在本车为相当于有监视义务的自动驾驶的自动化等级的情况下使灯点亮，另一方面，在相当于没有监视义务的自动驾驶的自动化等级的情况下使灯熄灭。也可以构成为在本车为相当于有监视义务的自动驾驶的自动化等级的情况下使灯熄灭，另一方面，在相当于没有监视义务的自动驾驶的自动化等级的情况下使灯点亮。

优选车外报告控制部106基于由状态确定部104确定出的自动驾驶关联状态，在许可条件彼此不同的自动驾驶中，使车外报告的种类变化。例如，优选车外报告控制部106使用由状态确定部104确定出的自动驾驶关联状态，在区域限定自动驾驶中和交通拥堵限定自动驾驶中，使车外报告的种类变化。该情况下，使用区别地确定许可条件分别不同的自动驾驶的确定结果，作为自动驾驶关联状态即可。通过在许可条件彼此不同的自动驾驶中使车外报告的种类变化，能够更容易理解地对本车的周围报告本车的许可条件彼此不同的自动驾驶的不同。

以下，对在区域限定自动驾驶中和交通拥堵限定自动驾驶中，使车外报告的种类变化的例子进行叙述。优选车外报告控制部106在进行预先批准的情况下，在本车从ST区间外进入ST区间的情况下，在本车进入ST区间之前，进行预先通知开始无监视义务自动驾驶的可能性的车外报告。由于在ST区间内能够进行区域限定自动驾驶，所以在进行预先批准的情况下，能够更正确地预测自动化等级上升的定时。由此，能够在能够进行向区域限定LV3的上升之前，对本车的周围通知开始无监视义务自动驾驶的可能性。其结果是，能够更早地对若自动化等级能够上升则想要尽早知晓的本车的周围通知自动化等级上升。

这里，使用图10，对在区域限定自动驾驶中和交通拥堵限定自动驾驶中使车外报告的种类变化的一个例子进行说明。如图10所示，车外报告控制部106可以在本车的自动化等级为交通拥堵限定LV3(换句话说，交通拥堵限定自动驾驶中)的情况下，使灯闪烁。另一方面，车外报告控制部106可以在本车的自动化等级为区域限定LV3(换句话说，区域限定自动驾驶中)的情况下，使灯点亮。交通拥堵限定自动驾驶与区域限定自动驾驶相比，难以预测结束的定时。由此，人容易直观地将灯的闪烁和点亮分别与交通拥堵限定自动驾驶和区域限定自动驾驶联系起来。因此，根据以上的构成，周围容易直观地理解本车在区域限定自动驾驶中还是在交通拥堵限定自动驾驶中。

在图10中，示出了在区域限定自动驾驶中和交通拥堵限定自动驾驶中切换灯的点亮和闪烁的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为在区域限定自动驾驶中和交通拥堵限定自动驾驶中切换点亮颜色。例如，也可以在区域限定自动驾驶中和交通拥堵限定自动驾驶中，使点亮颜色的色调切换，也可以使颜色的浓度切换。除此之外，也可以在区域限定自动驾驶中和交通拥堵限定自动驾驶中，使闪烁的周期切换，或者使点亮时间与熄灭时间的比例切换。

在组合根据本车的自动化等级使车外报告的种类变化的构成、和在区域限定自动驾驶中和交通拥堵限定自动驾驶中使车外报告的种类变化的构成的情况下，例如可以如以下那样。可以根据本车的自动化等级使点亮颜色变化，另一方面，在区域限定自动驾驶中使灯点亮，在交通拥堵限定自动驾驶中使灯闪烁。据此，虽然通过发光进行车外报告，但也能够更容易理解地对本车的周围报告本车的自动化等级的不同、以及区域限定自动驾驶中和交通拥堵限定自动驾驶中的不同。

优选车外报告控制部106使用由状态确定部104确定出的自动驾驶关联状态，对于能够预测持续长度的自动化等级的自动驾驶中，根据该持续长度，使车外报告的种类变化。该情况下，使用持续长度的确定结果作为自动驾驶关联状态即可。通过根据持续长度使车外报告的种类变化，能够更容易理解地对本车的周围报告当前的自动化等级的自动驾驶能够持续多久。能够预测持续长度的自动化等级既可以是区域限定LV3，也可以是交通拥堵限定LV3。在本实施方式中，例举能够预测持续长度的自动化等级为区域限定LV3的情况进行说明。

这里，使用图11，对根据持续长度使车外报告的种类变化的一个例子进行说明。在图11中，例举使用从当前的车辆位置到ST区间的终点为止的剩余时间(以下，称为持续时间)作为持续长度的情况进行说明。如图11所示，车外报告控制部106可以在本车的区域限定自动驾驶的持续时间在十分钟以上的情况下，使灯点亮。另一方面，车外报告控制部106可以在本车的区域限定自动驾驶的持续时间小于十分钟的情况下，使灯闪烁。人容易直观地将持续长度变短与灯的闪烁联系起来。因此，根据以上的构成，本车的周围容易直观地理解区域限定自动驾驶能够持续何种程度。

在图11中，示出了根据持续长度是否在阈值以上而使灯的点亮和闪烁切换的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为根据持续长度变短，缩短闪烁的周期。另外，也可以构成为根据持续长度变短，缩短闪烁中的点亮的时间。除此之外，也可以构成为根据持续长度变短，使点亮颜色变淡。无论是哪种发光的方式，本车的周围都容易直观地理解持续长度变短。

在组合根据本车的自动化等级使车外报告的种类变化的构成、在区域限定自动驾驶中和交通拥堵限定自动驾驶中使车外报告的种类变化的构成、以及根据持续长度使车外报告的种类变化的构成的情况下，例如可以如以下那样。可以根据本车的自动化等级使点亮颜色的色调变化，另一方面，在区域限定自动驾驶中使灯点亮，在交通拥堵限定自动驾驶中使灯闪烁。另外，可以根据持续长度变短，而使点亮颜色变淡。除此之外，也可以根据本车的自动化等级使点亮颜色的色调变化，并且也根据在区域限定自动驾驶中还是交通拥堵限定自动驾驶中而使点亮的色调变化。该情况下，可以根据持续长度变短，而使点亮颜色变淡，或者使闪烁的周期变短。据此，即使通过发光进行车外报告，也能够更容易理解地对本车的周围报告本车的自动化等级的不同、区域限定自动驾驶中和交通拥堵限定自动驾驶中的不同、以及持续长度的不同。

优选车外报告控制部106使用由状态确定部104确定出的自动驾驶关联状态，根据本车的自动化等级的变化的大小，使车外报告的种类变化。该情况下，使用自动化等级的变化的大小的确定结果作为自动驾驶关联状态即可。通过根据本车的自动化等级的变化的大小使车外报告的种类变化，能够更容易理解地对本车的周围报告本车的自动化等级的变化的大小的不同。可以通过使预先报告自动化等级进行变化的预先报告的方式根据本车的自动化等级的变化的大小进行变化，来进行与本车的自动化等级的变化的大小对应的车外报告。该预先报告可以构成为持续至开始报告变化后的自动化等级的车外报告为止。

这里，使用图12，对根据自动化等级的变化的大小使车外报告的种类变化的一个例子进行说明。图12的图表的纵轴表示灯的闪烁的周期。图12的图表的横轴表示自动化等级的变化的大小。在图12中，示出作为自动化等级的变化的大小可采取的阶段为四个阶段的情况下的例子。此外，在图12的例子中，作为自动化等级可采取的程度按照从低到高的顺序为LV0、LV1、上手LV2、离手LV2、LV3。例如，在从LV0移至LV3的情况下，自动化等级的变化的大小为四个阶段。在从LV3移至LV1的情况下，自动化等级的变化的大小为三个阶段。在从离手LV2移至上手LV2的情况下，自动化等级的变化的大小为一个阶段。如图12所示，车外报告控制部106可以根据本车的自动化等级的变化变大，缩短灯的闪烁的周期。

在图12中，示出了作为自动化等级的变化的大小可采取的阶段为四个阶段的情况下的例子，但仅为一个例子。自动化等级的变化的大小的阶段也可以为四个阶段以外的数目。除此之外，也可以构成为在本车的自动化等级的变化的大小在阈值以上的情况下，与小于该阈值的情况相比缩短灯的闪烁的周期。例如，可以在自动化等级的变化的大小在两个阶段以上的情况下，与小于两个阶段的情况相比使灯的闪烁的周期缩短等。

在图12中，示出了根据本车的自动化等级的变化的大小使灯的闪烁的周期切换的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以根据本车的自动化等级的变化的大小，使点亮颜色的浓度切换。除此之外，也可以在区域限定自动驾驶中和交通拥堵限定自动驾驶中，使闪烁的周期切换，或者使点亮时间与熄灭时间的比例切换。

在组合根据本车的自动化等级使车外报告的种类变化的构成、在区域限定自动驾驶中和交通拥堵限定自动驾驶中使车外报告的种类变化的构成、根据持续长度使车外报告的种类变化的构成、以及根据自动化等级的变化的大小使车外报告的种类变化的构成的情况下，例如可以如以下那样。可以根据本车的自动化等级使点亮颜色的色调变化，并且根据在区域限定自动驾驶中还是在交通拥堵限定自动驾驶中也使点亮的色调变化。另外，可以根据持续长度变短，使点亮颜色变淡。而且，可以根据自动化等级的变化的大小，使闪烁的周期缩短。据此，即使通过发光进行车外报告，也能够更容易理解地对本车的周围报告本车的自动化等级的不同、区域限定自动驾驶中和交通拥堵限定自动驾驶中的不同、持续长度的不同、以及自动化等级的变化的大小的不同。

优选车外报告控制部106使用由状态确定部104确定出的自动驾驶关联状态，根据本车的自动化等级上升还是下降，使车外报告的种类变化。该情况下，使用自动化等级的变化的方向性的确定结果作为自动驾驶关联状态即可。通过根据本车的自动化等级上升还是下降使车外报告的种类变化，能够更容易理解地对本车的周围报告本车的自动化等级上升还是下降。可以通过根据本车的自动化等级上升还是下降而使预先报告自动化等级进行变化的预先报告的方式变化，来进行与本车的自动化等级上升还是下降对应的车外报告。该预先报告可以构成为持续至开始报告变化后的自动化等级的车外报告为止。

这里，使用图13，对根据自动化等级上升还是下降使车外报告的种类变化的一个例子进行说明。如图13所示，车外报告控制部106可以在本车的自动化等级上升的情况下，灯的点亮淡入。作为一个例子，可以使灯的亮度逐渐上升。如图13所示，车外报告控制部106可以在本车的自动化等级下降的情况下，使灯的点亮淡出。作为一个例子，可以使灯的亮度逐渐下降。人容易直观地将自动化等级上升与灯的点亮的淡入联系起来。人容易直观地将自动化等级下降与灯的点亮的淡出联系起来。因此，根据以上的构成，本车的周围容易直观地理解自动化等级上升还是下降。

在图13中，示出了在本车的自动化等级上升的情况下，使灯的点亮淡入，另一方面，在自动化等级下降的情况下，使灯的点亮淡出的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为在本车的自动化等级上升的情况下，使灯的点亮淡出，另一方面，在自动化等级下降的情况下，使灯的点亮淡入。另外，也可以构成为根据本车的自动化等级上升还是下降，使闪烁的周期切换，或者使点亮时间与熄灭时间的比例切换。

优选车外报告控制部106在通过光的闪烁进行车外报告的情况下，以与本车的转向灯的闪烁不同的周期，使车外报告闪烁。据此，本车的周围难以将车外报告的闪烁错误地识别为转向灯的闪烁。车外报告控制部106可以使用由车辆状态传感器14中的方向指示开关检测到点亮操作的定时、和转向灯的闪烁的周期的信息，使车外报告以与本车的转向灯的闪烁不同的周期闪烁。转向灯的闪烁的周期的信息也可以构成为读出预先储存于HCU10的非易失性存储器的信息。

这里，使用图14，对使车外报告的闪烁与转向灯的闪烁的周期不同的一个例子进行说明。图14的纵轴表示发光的打开关闭。图14的横轴表示时间。图14的TL表示转向灯的闪烁的周期。图14的OL表示车外报告的闪烁的周期。例如如图14所示，车外报告控制部106可以使车外报告的闪烁的周期比转向灯的闪烁的周期长。此外，如图14所示，也可以在车外报告的闪烁和转向灯的闪烁中，使点亮的定时错开，以更容易区别车外报告的闪烁和转向灯的闪烁。

此外，虽然在图14中，示出了使车外报告的闪烁的周期比转向灯的闪烁的周期长的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为使车外报告的闪烁的周期比转向灯的闪烁的周期短。

优选车外报告控制部106根据由明亮度确定部105确定出的本车的周围的明亮度增大，也使车外报告的明亮度增大，另一方面，根据由明亮度确定部105确定出的本车的周围的明亮度减小，也使车外报告的明亮度减小。据此，即使在本车的周围的明亮度较大的情况下，也能够以容易从周围看到的明亮度进行车外报告。另外，即使在夜晚以及隧道内等本车的周围的明亮度较小的情况下，也能够以对于周围来说不过于耀眼的明亮度进行车外报告。

这里，使用图15，对根据本车的周围的明亮度使车外报告的明亮度变化的一个例子进行说明。图15的图表的纵轴表示本车的周围的明亮度。图15的图表的横轴表示车外报告的作为基准的明亮度。作为基准的明亮度可以是在根据由状态确定部104确定出的自动驾驶关联状态，使车外报告的发光的亮度变化的情况下作为基准的明亮度。在根据自动驾驶关联状态提高降低车外报告的发光的亮度的情况下，从作为基准的明亮度提高降低亮度即可。如图15所示，车外报告控制部106根据本车的周围的明亮度增大，也使车外报告的明亮度增大，另一方面，根据本车的周围的明亮度减小，也使车外报告的明亮度减小。

此外，并不限定于作为车外显示器191的灯进行发光的区域固定于一部分区域的构成。例如，也可以构成为将许多的发光元件中的使其发光的发光元件限定于一部分，并且通过切换使其发光的一部分的发光元件，依次切换灯进行发光的区域。换句话说，也可以构成为使发光元件以看起来发光的区域进行移动的方式发光。该情况下，也可以通过切换进行发光的区域的方向的不同，表现关于本车的自动驾驶的不同的状态。换句话说，也可以使用切换进行发光的区域的方向的不同，作为车外报告的种类的不同。

根据实施方式1的构成，能够根据与自动驾驶相关的车辆的状态，使朝向本车的车外的与自动驾驶相关的信息的报告亦即车外报告的种类变化。由此，如上述那样，本车的周围容易根据车外报告的种类的不同而明确关于本车的自动驾驶的不同的状态。其结果是，在车辆进行自动驾驶的情况下，能够更容易理解地对本车的周围报告关于本车的自动驾驶的不同的状态。

(实施方式2)

并不限定于实施方式1的构成，也可以为以下的实施方式2的构成。以下，使用图对实施方式2的构成的一个例子进行说明。

＜车辆用系统1a的概略结构＞

图16所示的车辆用系统1a能够在自动驾驶车辆中使用。如图16所示，车辆用系统1a包括HCU10a，通信模块11、定位器12、地图DB13、车辆状态传感器14、周边监视传感器15、车辆控制ECU16、自动驾驶ECU17a、车内提示装置18、车外报告装置19、用户输入装置20以及厢内相机21。车辆用系统1a除了代替HCU10以及自动驾驶ECU17而包括HCU10a以及自动驾驶ECU17a这一点、和包括厢内相机21这一点之外，与实施方式1的车辆用系统1相同。例如，HCU10a、通信模块11、定位器12、地图DB13、车辆状态传感器14、周边监视传感器15、车辆控制ECU16以及自动驾驶ECU17a可以构成为与车内LAN(参照图16的LAN)连接。使用车辆用系统1a的车辆并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况进行说明。

自动驾驶ECU17a除了至少通过控制执行部执行LCA(Lane Change Assist：变道辅助)控制和LTC(Lane Tracing control：车道跟踪)控制这一点之外，与实施方式1的自动驾驶ECU17相同。LCA控制是指使本车从本车道自动地车道变更至邻接车道的控制。在LCA控制中，基于行驶环境识别部对行驶环境的识别结果等，生成平滑地连接本车道的对象位置与邻接车道的中央的形状的预定行驶轨迹。然后，通过自动控制遵循预定行驶轨迹的本车的转向操纵轮的转向角，从本车道向邻接车道进行车道变更即可。在LCA控制中，在车道变更的开始后，且在车道变更完成之前产生了不能进行车道变更的状况的情况下，可以使该车道变更在中途中断并进行待机。LTC控制是维持本车的车道内行驶的控制。在LTC控制中，进行转向操纵控制以维持本车的车道内行驶。在通过LCA控制开始车道变更的情况下，使LTC控制暂时中断，使从本车道的脱离成为可能即可。而且，在车道变更的完成后，使LTC控制重新开始即可。

厢内相机21拍摄本车的车厢内的规定范围。厢内相机21只要至少拍摄包含本车的驾驶座的范围即可。换句话说，厢内相机21拍摄本车的驾驶员。厢内相机21例如由近红外光源以及近红外相机、和控制它们的控制单元等构成。厢内相机21通过近红外相机拍摄通过近红外光源照射了近红外光的本车的乘客。通过控制单元对近红外相机的拍摄图像进行图像解析。控制单元对拍摄图像进行图像解析来检测乘客的面部的特征量。控制单元可以基于检测出的包含乘客的面部的上半身的特征量，来检测乘客的面部朝向、乘客的视线方向等。

＜HCU10a的概略结构＞

接着，使用图17进行HCU10a的概略结构的说明。如图17所示，HCU10a关于车内提示装置18以及车外报告装置19的控制，具备信息获取部101、车内提示控制部102、批准接受部103、状态确定部104a、明亮度确定部105、车外报告控制部106a以及监视确定部107作为功能模块。HCU10a除了代替状态确定部104以及车外报告控制部106而具备状态确定部104a以及车外报告控制部106a这一点、和具备监视确定部107这一点之外，与实施方式1的HCU10相同。该HCU10a也相当于车辆用报告控制装置。另外，通过计算机执行HCU10a的各功能模块的处理也相当于执行车辆用报告控制方法。

状态确定部104a除了确定的自动驾驶关联状态一部分不同这一点之外，与实施方式1的状态确定部104相同。以下，对与实施方式1的状态确定部104不同的点进行说明。状态确定部104a至少区别地确定，在自动的车道变更亦即自动车道变更的实施中，还是在自动地维持车道内行驶的车道维持行驶的实施中，作为自动驾驶关联状态。换句话说，状态确定部104a区别地确定在LCA控制的实施中，还是在LTC控制的实施中。

监视确定部107确定本车的驾驶员是否正在实施周边监视。监视确定部107可以根据由厢内相机21检测到的驾驶员的面部朝向、视线方向等确定驾驶员是否正在实施周边监视。

车外报告控制部106a除了一部分的处理不同这一点之外，与实施方式1的车外报告控制部106相同。以下，对与实施方式1的车外报告控制部106不同的点进行说明。车外报告控制部106a在由状态确定部104a确定了自动驾驶关联状态为车道维持行驶的实施中的情况下，作为车外报告进行点亮。换句话说，车外报告控制部106a在确定为LTC控制的执行中的情况下，作为车外报告进行点亮(参照图18)。另一方面，车外报告控制部106a在由状态确定部104a确定了自动驾驶关联状态为自动车道变更的实施中的情况下，作为车外报告进行闪烁。换句话说，车外报告控制部106a在确定为LCA控制的执行中的情况下，作为车外报告进行闪烁(参照图18)。据此，能够更容易理解地对本车的周围报告车道维持行驶的实施中还是自动车道变更的实施中的不同。

优选车外报告控制部106a在由状态确定部104a确定自动驾驶关联状态为自动车道变更的实施中的情况下，以与本车的转向灯的闪烁相同的周期，进行作为车外报告的闪烁。据此，表示车道变更的转向灯的闪烁与表示自动车道变更的实施中的闪烁的周期相同。由此，与使表示相似的内容的闪烁的定时不同的情况相比，能够降低不协调感。

这里，使用图19，对使车外报告的闪烁与转向灯的闪烁的周期一致的一个例子进行说明。图19的纵轴表示发光的打开关闭。图19的横轴表示时间。图19的TL表示转向灯的闪烁的周期。图19的OL表示车外报告的闪烁的周期。如图19所示，车外报告控制部106a使车外报告的闪烁的周期与转向灯的闪烁的周期一致即可。

优选车外报告控制部106a在由状态确定部104a确定自动驾驶关联状态为自动车道变更的实施中的情况下，根据由监视确定部107确定为驾驶员正在实施周边监视还是确定为驾驶员未实施周边监视，使车外报告的方式不同。据此，在自动车道变更的实施中，能够更容易理解地对本车的周围报告驾驶员是否正在实施周边监视。

车外报告控制部106a可以在由状态确定部104a确定自动驾驶关联状态为自动车道变更的实施中的情况下，在由监视确定部107确定为驾驶员正在实施周边监视的情况下不进行车外报告。另一方面，车外报告控制部106a可以在由状态确定部104a确定自动驾驶关联状态为自动车道变更的实施中的情况下，在由监视确定部107确定为驾驶员未实施周边监视的情况下，进行作为车外报告的闪烁。此外，假设本车在自动车道变更的实施中，作为方向指示器的转向灯进行闪烁。

这里，使用图20，对在自动车道变更的实施中，根据驾驶员的周边监视的有无使车外报告变化的一个例子进行说明。如图20所示，车外报告控制部106a在LCA控制的执行中的情况下，在驾驶员正在实施周边监视的情况下，不使作为车外报告的灯点亮。另一方面，如图20所示，车外报告控制部106a在LCA控制的执行中的情况下，在驾驶员未实施周边监视的情况下，使作为车外报告的灯闪烁。另外，如图20所示，假设转向灯在LCA控制的执行中的情况下，不管驾驶员是否正在实施周边监视，都进行闪烁。

(实施方式3)

并不限定于实施方式1的构成，也可以是以下的实施方式3的构成。以下，使用图对实施方式3的构成的一个例子进行说明。

＜车辆用系统1b的概略结构＞

图21所示的车辆用系统1b能够在自动驾驶车辆中使用。如图21所示，车辆用系统1b包括HCU10b、通信模块11、定位器12、地图DB13、车辆状态传感器14、周边监视传感器15、车辆控制ECU16、自动驾驶ECU17、车内提示装置18、车外报告装置19以及用户输入装置20。车辆用系统1b除了代替HCU10而包括HCU10b这一点之外，与实施方式1的车辆用系统1相同。使用车辆用系统1b的车辆并不一定限于汽车，但以下例举使用于汽车的情况进行说明。

＜HCU10b的概略结构＞

接着，使用图22进行HCU10b的概略结构的说明。如图22所示，HCU10b关于车内提示装置18以及车外报告装置19的控制，具备信息获取部101、车内提示控制部102、批准接受部103、状态确定部104b、明亮度确定部105、车外报告控制部106b以及监视确定部107作为功能模块。HCU10b除了代替状态确定部104以及车外报告控制部106而具备状态确定部104b以及车外报告控制部106b这一点之外，与实施方式1的HCU10相同。该HCU10b也相当于车辆用报告控制装置。另外，通过计算机执行HCU10b的各功能模块的处理也相当于执行车辆用报告控制方法。

状态确定部104b除了确定的自动驾驶关联状态一部分不同这一点之外，与实施方式1的状态确定部104相同。以下，对与实施方式1的状态确定部104不同的点进行说明。状态确定部104b至少区别地确定正在一般道路上还是正在高速道路上实施无监视义务自动驾驶，作为自动驾驶关联状态。这里所说的一般道路能够换句话说是行人以及/或者自行车通行的道路。状态确定部104b可以通过监视自动驾驶ECU17，确定正在一般道路上还是正在高速道路上实施无监视义务自动驾驶。

优选状态确定部104b也区别地确定是否检知到通行者，作为自动驾驶关联状态。通行者包括有步行的通行者(换句话说，行人)、通过自行车的通行者等。通行者也可以构成为不限定于进入一般道路的通行者。状态确定部104b可以通过监视自动驾驶ECU17，来确定是否检知到通行者。在自动驾驶ECU17中，例如检知位于周边监视传感器15的感测范围内的通行者即可。

车外报告控制部106b除了一部分的处理不同这一点之外，与实施方式1的车外报告控制部106相同。以下，对与实施方式1的车外报告控制部106不同的点进行说明。车外报告控制部106b在由状态确定部104b确定出正在一般道路上实施无监视义务自动驾驶的情况下，通过声音进行车外报告。换句话说，通过从声音输出装置192的声音输出进行车外报告。另一方面，车外报告控制部106b在由状态确定部104b确定出正在高速道路上实施无监视义务自动驾驶的情况下，通过显示或者发光进行车外报告。换句话说，通过车外显示器191的显示或者发光进行车外报告。据此，能够进行适合于实施无监视义务自动驾驶的场所的车外报告。详细而言，如以下那样。在存在通行者的一般道路，通过声音能够更容易识别地对通行者进行车外报告。另一方面，在不存在通行者的高速道路，能够不进行基于不需要的声音的车外报告，而通过显示或者发光对其它车辆进行车外报告。

优选车外报告控制部106b在由状态确定部104b确定出正在一般道路上实施无监视义务自动驾驶的情况下，并且，在确定出检知到通行者的情况下，进行基于声音的车外报告。据此，能够降低在未检知到通行者的情况下进行基于声音的车外报告的浪费。

这里，使用图23，对根据无监视义务自动驾驶的实施场所使车外报告变化的一个例子进行说明。无监视义务自动驾驶是自动化等级在LV3以上的自动驾驶。如图23所示，车外报告控制部106b在于一般道路上实施LV3以上的自动驾驶中，并且，检知到通行者的情况下，通过声音进行车外报告。另一方面，如图23所示，车外报告控制部106b在于一般道路上实施LV3以上的自动驾驶中，并且，未检知到通行者的情况下，不进行车外报告。另外，如图23所示，车外报告控制部106b在于高速道路上实施LV3以上的自动驾驶中的情况下，通过显示或者发光进行车外报告。

(实施方式4)

并不限定于实施方式1的构成，也可以是以下的实施方式4的构成。以下，使用图对实施方式4的构成的一个例子进行说明。

＜车辆用系统1c的概略结构＞

图24所示的车辆用系统1c能够在自动驾驶车辆中使用。如图24所示，车辆用系统1c包括HCU10c、通信模块11、定位器12、地图DB13、车辆状态传感器14、周边监视传感器15、车辆控制ECU16、自动驾驶ECU17c、车内提示装置18、车外报告装置19、用户输入装置20以及厢内相机21。车辆用系统1c除了代替HCU10以及自动驾驶ECU17而包括HCU10c以及自动驾驶ECU17c这一点、和包括厢内相机21这一点之外，与实施方式1的车辆用系统1相同。例如，HCU10c、通信模块11、定位器12、地图DB13、车辆状态传感器14、周边监视传感器15、车辆控制ECU16以及自动驾驶ECU17c可以构成为与车内LAN(参照图24的LAN)连接。使用车辆用系统1c的车辆并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况进行说明。

自动驾驶ECU17c除了承担作为紧急制动系统的功能这一点之外，与实施方式1的自动驾驶ECU17相同。自动驾驶ECU17c相当于紧急制动系统。作为紧急制动系统的功能是指检知驾驶员的不能驾驶状态，使本车自动地进行退避行动并进行危险警告灯的闪烁以及喇叭的鸣响的功能。喇叭能够换句话说是鸣音器。驾驶员的不能驾驶状态能够换句话说是紧急制动的状态。不能驾驶状态可以是估计为难以进行向可驾驶的状态的恢复的状态，不包括睡眠状态。自动驾驶ECU17c可以根据由厢内相机21拍摄的驾驶员的图像来检知驾驶员的不能驾驶状态。自动驾驶ECU17c可以根据驾驶员的图像，通过识别驾驶员的姿势的崩坏、驾驶员的翻白眼的状态等，来检知驾驶员的不能驾驶状态。此外，自动驾驶ECU17c也可以根据由生物体传感器检测到的驾驶员的生物体信息，来检知驾驶员的不能驾驶状态。自动驾驶ECU17c控制车辆控制ECU16，进行退避行动。自动驾驶ECU17c可以在使本车自动行驶到作为紧急退避场所推荐的特定区域之后使其停止，作为退避行动。作为高速道路上的特定区域，能够列举服务区、紧急停车带等。作为一般道路上的特定区域，能够列举路侧带。

＜HCU10c的概略结构＞

接着，使用图25进行HCU10c的概略结构的说明。如图25所示，HCU10c关于车内提示装置18以及车外报告装置19的控制，具备信息获取部101c、车内提示控制部102、批准接受部103、状态确定部104c、明亮度确定部105、车外报告控制部106c以及监视确定部107作为功能模块。HCU10c除了代替信息获取部101、状态确定部104以及车外报告控制部106而具备信息获取部101c、状态确定部104c以及车外报告控制部106c这一点之外，与实施方式1的HCU10相同。该HCU10c也相当于车辆用报告控制装置。另外，通过计算机执行HCU10c的各功能模块的处理也相当于执行车辆用报告控制方法。

信息获取部101c除了获取的信息一部分不同这一点之外，与实施方式1的信息获取部101相同。以下，对与实施方式1的信息获取部101不同的点进行说明。信息获取部101c获取自动驾驶ECU17c中的作为紧急制动系统的功能的动作状态的信息。

状态确定部104c除了确定的自动驾驶关联状态一部分不同这一点之外，与实施方式1的状态确定部104相同。以下，对与实施方式1的状态确定部104不同的点进行说明。状态确定部104c区别地确定自动驾驶ECU17c是否进行退避行动，作为自动驾驶关联状态。换句话说，状态确定部104c区别地确定紧急制动系统是否进行退避行动。状态确定部104c可以根据从自动驾驶ECU17c获取的作为紧急制动系统的功能的动作状态的信息，来区别地确定自动驾驶ECU17c是否进行退避行动。

车外报告控制部106c除了一部分的处理不同这一点之外，与实施方式1的车外报告控制部106相同。以下，对与实施方式1的车外报告控制部106不同的点进行说明。车外报告控制部106c在由状态确定部104c确定了紧急制动系统进行退避行动的情况下，进行危险警告灯的闪烁以及喇叭的鸣响，并且进行车外报告。例如，车外报告控制部106c可以在进行危险警告灯的闪烁以及喇叭的鸣响的期间，进行车外报告。车外报告控制部106c在由状态确定部104c确定了紧急制动系统进行退避行动的情况下，以与未通过状态确定部104c确定紧急制动系统进行退避行动的情况不同的方式进行车外报告即可。据此，能够更容易理解地对本车的周围报告紧急制动系统是否进行退避行动的不同。作为一个例子，可以根据在自动驾驶中，紧急制动系统是否进行退避行动，分开使用灯的闪烁和点亮。除此之外，也可以根据在自动驾驶中，紧急制动系统是否进行退避行动，来分开使用灯的灯色或者显示的颜色。例如，可以在紧急制动系统进行退避行动的情况下，使用警告色作为灯的灯色、显示的颜色。

这里，使用图26，对根据紧急制动系统是否进行退避行动使车外报告变化的一个例子进行说明。如图26所示，车外报告控制部106c可以在紧急制动系统未进行退避行动的情况下，例如使蓝色的灯点亮来作为车外报告。此外，可以构成为在本车不在自动驾驶中的情况下，不进行作为车外报告的点亮。另一方面，如图26所示，车外报告控制部106c可以在紧急制动系统进行退避行动的情况下，例如使红色的灯闪烁来作为车外报告。

优选车外报告控制部106c在由状态确定部104c确定了紧急制动系统进行退避行动的情况下，以与危险警告灯的闪烁相同的周期，进行作为车外报告的闪烁。危险警告灯的闪烁相当于本车的左右的转向灯双方的闪烁。据此，表示紧急时的危险警告灯的闪烁与表示退避行动的实施中的闪烁的周期相同。由此，与使表示相似的内容的闪烁的定时不同的情况相比，能够降低不协调感。

这里，使用图27，对使车外报告的闪烁与危险警告灯的闪烁的周期一致的一个例子进行说明。图27的纵轴表示发光的打开关闭。图27的横轴表示时间。图27的HL表示危险警告灯的闪烁的周期。图27的OL表示车外报告的闪烁的周期。如图27所示，车外报告控制部106c使车外报告的闪烁的周期与危险警告灯的闪烁的周期一致即可。

(实施方式5)

另外，也可以构成为使用以与自动驾驶相关的信息的报告亦即车外报告以外的目的朝向本车的车外点亮的灯，作为车外显示器191。换句话说，也可以构成为也将现有的灯兼用于车外报告。作为现有的灯的例子，能够列举示宽灯、转向灯、尾灯、制动灯、背光灯、牌照灯、后雾灯等。尾灯也可以兼作制动灯。作为也兼用于车外报告的现有的灯，优选为车外报告以外的用途中的点亮的频率较低的灯。这是为了难以产生在应该进行车外报告的定时不能进行车外报告的状况。作为也兼用于车外报告的现有的灯，例如优选为背光灯、示宽灯、牌照灯、后雾灯等。也兼用于车外报告的现有的灯在车外报告和车外报告以外的用途中，例如可以通过使灯色的色调不同来避免混淆。

(实施方式6)

在实施方式1～2中，示出了能够通过车外显示器191和声音输出装置192双方进行车外报告的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为仅能够通过车外显示器191和声音输出装置192中的车外显示器191进行车外报告。另外，也可以构成为仅能够通过车外显示器191和声音输出装置192中的声音输出装置192进行车外报告。

(实施方式7)

在实施方式1～3中，示出了通过灯的发光进行车外报告的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为不通过灯的发光，而通过在显示器、显示面板等中的文本、图像的显示来进行车外报告。

(实施方式8)

在实施方式1～4中，示出了能够通过显示器181和声音输出装置182双方进行车内报告的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为仅能够通过显示器181和声音输出装置182中的显示器181进行车内报告。另外，也可以构成为仅能够通过显示器181和声音输出装置182中的声音输出装置182进行车内报告。

(实施方式9)

在实施方式1～4中，示出了由HCU10、10a、10b、10c承担状态确定部104、104a、104b、104c、明亮度确定部105以及车外报告控制部106、106a、106b、106c的功能的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为通过HCU10、10a、10b、10c以外的ECU进行状态确定部104、104a、104b、104c、明亮度确定部105以及车外报告控制部106、106a、106、106c的功能。作为一个例子，也可以构成为由自动驾驶ECU17、17a、17c承担状态确定部104、104a、104b、104c、明亮度确定部105以及车外报告控制部106、106a、106b、106c的功能。

此外，本公开并不限定于上述的实施方式，能够在权利要求所示的范围内进行各种变更，适当地组合不同的实施方式分别公开的技术单元得到的实施方式也包含于本公开的技术范围。另外，也可以通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。或者，也可以通过专用硬件逻辑电路实现本公开所记载的装置及其方法。或者，也可以由通过执行计算机程序的处理器与一个以上的硬件逻辑电路的组合构成的一个以上的专用计算机实现本公开所记载的装置及其方法。另外，计算机程序也可以作为能够通过计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

(公开的技术思想)

该说明书公开以下列举的多个项所记载的多个技术思想。一些项有通过在后续项中择一地引用先前项的多项从属形式(a multipledependent form)进行记载的情况。并且，一些项有通过引用其它的多项从属形式的项的多项从属形式(a multipledependentform referring to another multiple dependent form)进行记载的情况。这些通过多项从属形式记载的项定义多个技术思想。

(技术思想1)

一种车辆用报告控制装置，是能够在车辆中使用的车辆用报告控制装置，上述车辆能够进行自动驾驶并且能够切换上述自动驾驶的程度亦即自动化等级，其中，上述车辆用报告控制装置具备：

状态确定部(104、104a、104b、104c)，确定与上述自动驾驶相关的上述车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及

车外报告控制部(106、106a、106b、106c)，控制车外报告装置(19、191、192)，上述车外报告装置朝向上述车辆的车外进行车外报告，上述车外报告是与上述自动驾驶相关的信息的报告，

上述车外报告控制部根据由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，使上述车外报告的种类变化。

(技术思想2)

根据技术思想1所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行许可条件分别不同的自动化等级的自动驾驶，上述许可条件是能够进行自动驾驶的条件，

上述状态确定部至少区别地确定上述许可条件分别不同的上述自动驾驶，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述许可条件分别不同的上述自动驾驶中，使上述车外报告的种类变化。

(技术思想3)

根据技术思想2所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行区域限定自动驾驶和交通拥堵限定自动驾驶，来作为上述许可条件分别不同的自动化等级的上述自动驾驶，在上述区域限定自动驾驶中，限定区域来许可没有上述车辆的驾驶员的监视义务的自动驾驶，在上述交通拥堵限定自动驾驶中，限定于交通拥堵时来许可没有上述驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述状态确定部至少区别地确定是上述区域限定自动驾驶中还是上述交通拥堵限定自动驾驶中，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部基于由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述区域限定自动驾驶中和上述交通拥堵限定自动驾驶中，使上述车外报告的种类变化。

(技术思想4)

根据技术思想2或者3所记载的车辆用报告控制装置，

上述状态确定部对能够预测持续长度的自动化等级的上述自动驾驶确定该持续长度，来作为上述自动驾驶关联状态，上述持续长度是能够持续上述自动驾驶的距离或者时间的长度，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，针对能够预测上述持续长度的自动化等级的上述自动驾驶中，根据该持续长度，使上述车外报告的种类变化。

(技术思想5)

根据技术思想1～4中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述状态确定部确定上述车辆的自动化等级，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，根据上述车辆的自动化等级，使上述车外报告的种类变化。

(技术思想6)

根据技术思想5所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，根据上述车辆的自动化等级是相当于有监视义务的自动驾驶的自动化等级，还是相当于没有监视义务的自动驾驶的自动化等级，来使上述车外报告的种类变化。

(技术思想7)

根据技术思想1～6中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述状态确定部确定上述车辆的自动化等级的变化，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，根据上述车辆的自动化等级的变化的大小，使上述车外报告的种类变化。

(技术思想8)

根据技术思想1～7中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述状态确定部确定上述车辆的自动化等级的变化，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，根据上述车辆的自动化等级是上升还是下降，使上述车外报告的种类变化。

(技术思想9)

根据技术思想1～8中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告装置(191)至少通过发光进行上述车外报告，并且包括光的闪烁来作为上述车外报告的方式之一，

上述车外报告控制部在通过光的闪烁进行上述车外报告的情况下，以与上述车辆的转向灯的闪烁不同的周期，使上述车外报告闪烁。

(技术思想10)

根据技术思想1～9中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告装置(191)至少通过显示进行上述车外报告，

上述车辆用报告控制装置具备确定上述车辆的周围的明亮度的明亮度确定部(105)，

上述车外报告控制部根据由上述明亮度确定部确定出的上述车辆的周围的明亮度增大，也使上述车外报告的明亮度增大，另一方面，根据由上述明亮度确定部确定出的上述车辆的周围的明亮度减小，也使上述车外报告的明亮度减小。

(技术思想11)

根据技术思想1～10中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置具备控制车内报告装置(18、181、182)的车内报告控制部(102)，上述车内报告装置朝向上述车辆的车厢内进行车内报告，上述车内报告是表示正在进行上述车外报告的报告。

(技术思想12)

根据技术思想11所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告装置(191)至少通过显示进行上述车外报告，

上述车内报告装置(181)至少显示表示上述车辆的图像，

上述车内报告控制部通过在由上述车内报告装置显示的表示上述车辆的图像中的、由上述车外报告装置进行上述车外报告的区域，进行与该车外报告相同的显示，来进行上述车内报告。

(技术思想13)

根据技术思想1～12中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告装置(191)通过发光进行上述车外报告。

(技术思想14)

根据技术思想1～13中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行自动地维持车道内行驶的自动驾驶以及自动地进行车道变更的自动驾驶，来作为上述自动驾驶，

上述车外报告装置(191)至少通过发光进行上述车外报告，

上述状态确定部(104a)至少区别地确定是自动车道变更的实施中，还是车道维持行驶的实施中，来作为上述自动驾驶关联状态，上述自动车道变更是自动的车道变更，在上述车道维持行驶中，自动地维持车道内行驶，

上述车外报告控制部(106a)在由上述状态确定部确定出上述自动驾驶关联状态为上述车道维持行驶的实施中的情况下，进行点亮来作为上述车外报告，另一方面，在由上述状态确定部确定出上述自动驾驶关联状态为上述自动车道变更的实施中的情况下，进行闪烁来作为上述车外报告。

(技术思想15)

根据技术思想14所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出上述自动驾驶关联状态为上述自动车道变更的实施中的情况下，以与上述车辆的转向灯的闪烁相同的周期，进行作为上述车外报告的闪烁。

(技术思想16)

根据技术思想14或者15所记载的车辆用报告控制装置，

具备确定上述车辆的驾驶员是否正在实施周边监视的监视确定部(107)，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出上述自动驾驶关联状态为上述自动车道变更的实施中的情况下，根据由上述监视确定部确定出上述驾驶员正在实施周边监视还是确定出上述驾驶员未实施周边监视，使上述车外报告的方式不同。

(技术思想17)

根据技术思想16所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出上述自动驾驶关联状态为上述自动车道变更的实施中的情况下，在由上述监视确定部确定出上述驾驶员正在实施周边监视的情况下不进行上述车外报告，另一方面，在由上述监视确定部确定出上述驾驶员未实施周边监视的情况下进行作为上述车外报告的上述闪烁。

(技术思想18)

根据技术思想1～17中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行无监视义务自动驾驶作为上述自动驾驶，上述无监视义务自动驾驶是没有上述车辆的驾驶员的周边监视义务的自动驾驶，

上述状态确定部(104b)至少区别地确定是正在一般道路上实施上述无监视义务自动驾驶还是正在高速道路上实施上述无监视义务自动驾驶，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(106b)在由上述状态确定部确定出正在一般道路上实施上述无监视义务自动驾驶的情况下，通过声音进行上述车外报告，另一方面，在由上述状态确定部确定出正在高速道路上实施上述无监视义务自动驾驶的情况下，通过显示或者发光进行上述车外报告。

(技术思想19)

根据技术思想18所记载的车辆用报告控制装置，

上述状态确定部也区别地确定是否检知到通行者，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出正在一般道路上实施上述无监视义务自动驾驶的情况下，并且在确定出检知到上述通行者的情况下，进行基于声音的上述车外报告。

(技术思想20)

根据技术思想1～19中的任意一个所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在利用如下的紧急制动系统的车辆中使用：在检知到上述车辆的驾驶员不能驾驶的情况下，使上述车辆自动地进行退避行动，并进行危险警告灯的闪烁以及喇叭的鸣响，

上述状态确定部(104c)也区别地确定上述紧急制动系统是否使得进行上述退避行动，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(106c)在由上述状态确定部确定出上述紧急制动系统使得进行上述退避行动的情况下，进行上述危险警告灯的闪烁以及上述喇叭的鸣响，并且进行上述车外报告。

(技术思想21)

根据技术思想20所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告装置(191)至少通过发光进行上述车外报告，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出上述紧急制动系统使得进行上述退避行动的情况下，以与上述危险警告灯的闪烁相同的周期，进行作为上述车外报告的闪烁。

(技术思想22)

一种车辆用报告控制方法，是能够在车辆中使用的车辆用报告控制方法，上述车辆能够进行自动驾驶并且能够切换上述自动驾驶的程度亦即自动化等级，其中，

在上述车辆用报告控制方法中，包括由至少一个处理器执行的以下工序：

状态确定工序，确定与上述自动驾驶相关的上述车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及

车外报告控制工序，控制车外报告装置(19、191、192)，上述车外报告装置朝向上述车辆的车外进行车外报告，上述车外报告是与上述自动驾驶相关的信息的报告，

在上述车外报告控制工序中，根据在上述状态确定工序中确定出的上述自动驾驶关联状态，使上述车外报告的种类变化。

Claims (22)

1.一种车辆用报告控制装置，是能够在车辆中使用的车辆用报告控制装置，上述车辆能够进行自动驾驶并且能够切换上述自动驾驶的程度亦即自动化等级，其中，上述车辆用报告控制装置具备：

状态确定部(104、104a、104b、104c)，确定与上述自动驾驶相关的上述车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及

车外报告控制部(106、106a、106b、106c)，控制车外报告装置(19、191、192)，上述车外报告装置朝向上述车辆的车外进行车外报告，上述车外报告是与上述自动驾驶相关的信息的报告，

上述车外报告控制部根据由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，使上述车外报告的种类变化。

2.根据权利要求1所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行许可条件分别不同的自动化等级的自动驾驶，上述许可条件是能够进行自动驾驶的条件，

上述状态确定部至少区别地确定上述许可条件分别不同的上述自动驾驶，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述许可条件分别不同的上述自动驾驶中，使上述车外报告的种类变化。

3.根据权利要求2所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行区域限定自动驾驶和交通拥堵限定自动驾驶，来作为上述许可条件分别不同的自动化等级的上述自动驾驶，在上述区域限定自动驾驶中，限定区域来许可没有上述车辆的驾驶员的监视义务的自动驾驶，在上述交通拥堵限定自动驾驶中，限定于交通拥堵时来许可没有上述驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述状态确定部至少区别地确定是上述区域限定自动驾驶中还是上述交通拥堵限定自动驾驶中，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部基于由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述区域限定自动驾驶中和上述交通拥堵限定自动驾驶中，使上述车外报告的种类变化。

4.根据权利要求2所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述状态确定部对能够预测持续长度的自动化等级的上述自动驾驶确定该持续长度，来作为上述自动驾驶关联状态，上述持续长度是能够持续上述自动驾驶的距离或者时间的长度，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，针对能够预测上述持续长度的自动化等级的上述自动驾驶中，根据该持续长度，使上述车外报告的种类变化。

5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述状态确定部确定上述车辆的自动化等级，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，根据上述车辆的自动化等级，使上述车外报告的种类变化。

6.根据权利要求5所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，根据上述车辆的自动化等级是相当于有监视义务的自动驾驶的自动化等级，还是相当于没有监视义务的自动驾驶的自动化等级，来使上述车外报告的种类变化。

7.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述状态确定部确定上述车辆的自动化等级的变化，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，根据上述车辆的自动化等级的变化的大小，使上述车外报告的种类变化。

8.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述状态确定部确定上述车辆的自动化等级的变化，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，根据上述车辆的自动化等级是上升还是下降，使上述车外报告的种类变化。

9.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告装置(191)至少通过发光进行上述车外报告，并且包括光的闪烁来作为上述车外报告的方式之一，

上述车外报告控制部在通过光的闪烁进行上述车外报告的情况下，以与上述车辆的转向灯的闪烁不同的周期，使上述车外报告闪烁。

10.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告装置(191)至少通过显示进行上述车外报告，

上述车辆用报告控制装置具备确定上述车辆的周围的明亮度的明亮度确定部(105)，

上述车外报告控制部根据由上述明亮度确定部确定出的上述车辆的周围的明亮度增大，也使上述车外报告的明亮度增大，另一方面，根据由上述明亮度确定部确定出的上述车辆的周围的明亮度减小，也使上述车外报告的明亮度减小。

11.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置具备控制车内报告装置(18、181、182)的车内报告控制部(102)，上述车内报告装置朝向上述车辆的车厢内进行车内报告，上述车内报告是表示正在进行上述车外报告的报告。

12.根据权利要求11所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告装置(191)至少通过显示进行上述车外报告，

上述车内报告装置(181)至少显示表示上述车辆的图像，

上述车内报告控制部通过在由上述车内报告装置显示的表示上述车辆的图像中的、由上述车外报告装置进行上述车外报告的区域，进行与该车外报告相同的显示，来进行上述车内报告。

13.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告装置(191)通过发光进行上述车外报告。

14.根据权利要求1所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行自动地维持车道内行驶的自动驾驶以及自动地进行车道变更的自动驾驶，来作为上述自动驾驶，

上述车外报告装置(191)至少通过发光进行上述车外报告，

上述状态确定部(104a)至少区别地确定是自动车道变更的实施中，还是车道维持行驶的实施中，来作为上述自动驾驶关联状态，上述自动车道变更是自动的车道变更，在上述车道维持行驶中，自动地维持车道内行驶，

上述车外报告控制部(106a)在由上述状态确定部确定出上述自动驾驶关联状态为上述车道维持行驶的实施中的情况下，进行点亮来作为上述车外报告，另一方面，在由上述状态确定部确定出上述自动驾驶关联状态为上述自动车道变更的实施中的情况下，进行闪烁来作为上述车外报告。

15.根据权利要求14所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出上述自动驾驶关联状态为上述自动车道变更的实施中的情况下，以与上述车辆的转向灯的闪烁相同的周期，进行作为上述车外报告的闪烁。

16.根据权利要求14所述的车辆用报告控制装置，其中，

具备确定上述车辆的驾驶员是否正在实施周边监视的监视确定部(107)，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出上述自动驾驶关联状态为上述自动车道变更的实施中的情况下，根据由上述监视确定部确定出上述驾驶员正在实施周边监视还是确定出上述驾驶员未实施周边监视，使上述车外报告的方式不同。

17.根据权利要求16所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出上述自动驾驶关联状态为上述自动车道变更的实施中的情况下，在由上述监视确定部确定出上述驾驶员正在实施周边监视的情况下不进行上述车外报告，另一方面，在由上述监视确定部确定出上述驾驶员未实施周边监视的情况下进行作为上述车外报告的上述闪烁。

18.根据权利要求1所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行无监视义务自动驾驶作为上述自动驾驶，上述无监视义务自动驾驶是没有上述车辆的驾驶员的周边监视义务的自动驾驶，

上述状态确定部(104b)至少区别地确定是正在一般道路上实施上述无监视义务自动驾驶还是正在高速道路上实施上述无监视义务自动驾驶，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(106b)在由上述状态确定部确定出正在一般道路上实施上述无监视义务自动驾驶的情况下，通过声音进行上述车外报告，另一方面，在由上述状态确定部确定出正在高速道路上实施上述无监视义务自动驾驶的情况下，通过显示或者发光进行上述车外报告。

19.根据权利要求18所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述状态确定部也区别地确定是否检知到通行者，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出正在一般道路上实施上述无监视义务自动驾驶的情况下，并且在确定出检知到上述通行者的情况下，进行基于声音的上述车外报告。

20.根据权利要求1所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在利用如下的紧急制动系统的车辆中使用：在检知到上述车辆的驾驶员不能驾驶的情况下，使上述车辆自动地进行退避行动，并进行危险警告灯的闪烁以及喇叭的鸣响，

上述状态确定部(104c)也区别地确定上述紧急制动系统是否使得进行上述退避行动，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(106c)在由上述状态确定部确定出上述紧急制动系统使得进行上述退避行动的情况下，进行上述危险警告灯的闪烁以及上述喇叭的鸣响，并且进行上述车外报告。

21.根据权利要求20所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告装置(191)至少通过发光进行上述车外报告，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出上述紧急制动系统使得进行上述退避行动的情况下，以与上述危险警告灯的闪烁相同的周期，进行作为上述车外报告的闪烁。

22.一种车辆用报告控制方法，是能够在车辆中使用的车辆用报告控制方法，上述车辆能够进行自动驾驶并且能够切换上述自动驾驶的程度亦即自动化等级，其中，

在上述车辆用报告控制方法中，包括由至少一个处理器执行的以下工序：

状态确定工序，确定与上述自动驾驶相关的上述车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及

车外报告控制工序，控制车外报告装置(19、191、192)，上述车外报告装置朝向上述车辆的车外进行车外报告，上述车外报告是与上述自动驾驶相关的信息的报告，

在上述车外报告控制工序中，根据在上述状态确定工序中确定出的上述自动驾驶关联状态，使上述车外报告的种类变化。