CN117337253A - 车辆用报告控制装置以及车辆用报告控制方法 - Google Patents

Abstract

车辆用报告控制装置具备：状态确定部(104)，确定与自动驾驶相关的本车的状态亦即自动驾驶关联状态；以及车外报告控制部(105)，控制朝向本车的车外进行与自动驾驶相关的信息的报告亦即车外报告的车外报告装置(19)，车外报告控制部(105)根据由状态确定部(104)确定出的自动驾驶关联状态，使进行车外报告的定时变化。

Description

车辆用报告控制装置以及车辆用报告控制方法

相关申请的交叉引用

本申请基于2021年4月27日在日本申请的日本专利申请第2021－075155号以及2022年4月14日在日本申请的日本专利申请第2022－067146号，并且整体上通过参照引用基础申请的内容。

技术领域

本公开涉及车辆用报告控制装置以及车辆用报告控制方法。

背景技术

在专利文献1公开了在本车的自动驾驶时，通过安装于本车的车顶的显示装置显示“自动驾驶中”的技术。

专利文献1：日本特开2017－7417号

关于自动驾驶，根据自动化等级，系统的控制不同，驾驶员的行动也不同。与此相对，在专利文献1中，仅考虑在本车的自动驾驶中，向车外报告“自动驾驶中”。由此，在专利文献1所公开的技术中，难以根据与自动驾驶相关的车辆的状态，进行对于本车的周围来说更优选的车外报告。

发明内容

该公开的一个目的在于提供在车辆进行自动驾驶的情况下，能够根据与自动驾驶相关的车辆的状态，以对于该车辆的周围来说更优选的方式进行与自动驾驶相关的信息的向车外的报告的车辆用报告控制装置以及车辆用报告控制方法。

上述目的通过独立权利要求所记载的特征的组合实现，另外，从属权利要求规定公开的更有利的具体例。权利要求书所记载的括号内的附图标记表示与作为一个方式而后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不对本公开的技术范围进行限定。

为了实现上述目的，本公开的车辆用报告控制装置是能够在能够进行自动驾驶并且能够切换自动驾驶的程度亦即自动化等级的车辆中使用的车辆用报告控制装置，具备：状态确定部，确定与自动驾驶相关的车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及车外报告控制部，控制朝向车辆的车外进行与自动驾驶相关的信息的报告亦即车外报告的车外报告装置，车外报告控制部根据由状态确定部确定出的自动驾驶关联状态，使进行车外报告的定时变化。

为了实现上述目的，本公开的车辆用报告控制方法是能够在能够进行自动驾驶并且能够切换自动驾驶的程度亦即自动化等级的车辆中使用的车辆用报告控制方法，包括由至少一个处理器执行的以下工序：状态确定工序，确定与自动驾驶相关的车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及车外报告控制工序，控制朝向车辆的车外进行与自动驾驶相关的信息的报告亦即车外报告的车外报告装置，在车外报告控制工序中，根据在状态确定工序中确定出的自动驾驶关联状态，使进行车外报告的定时变化。

据此，能够根据与自动驾驶相关的车辆的状态，使进行朝向车辆的车外的与自动驾驶相关的信息的报告亦即车外报告的定时变化。由此，能够在同与自动驾驶相关的车辆的状态对应的、对于车辆的周围来说更优选的定时进行车外报告。其结果是，在车辆进行自动驾驶的情况下，能够根据与自动驾驶相关的车辆的状态，以对于该车辆的周围来说更优选的方式进行与自动驾驶相关的信息的向车外的报告。

附图说明

图1是表示车辆用系统1的概略构成的一个例子的图。

图2是用于说明车外显示器191的设置方法的一个例子的图。

图3是用于说明车外显示器191的设置方法的一个例子的图。

图4是表示HCU10的概略构成的一个例子的图。

图5是用于说明在显示器181显示的前景图像的一个例子的图。

图6是表示本车的外观的一个例子的图。

图7是表示在前景图像中进行车内报告的情况下的例子的图。

图8是表示在前景图像中进行车内报告的情况下的例子的图。

图9是用于说明在能够进行向区域限定LV3的上升的情况下并且在预先批准的情况下的车外报告以及车内报告的定时的一个例子的图。

图10是用于说明在能够进行向交通拥堵限定LV3的上升的情况下并且在预先批准的情况下的车外报告以及车内报告的定时的一个例子的图。

图11是用于说明在能够进行向LV3的自动化等级的上升的情况下并且在未预先批准的情况下的车外报告以及车内报告的定时的一个例子的图。

图12是用于说明在能够进行向LV3的自动化等级的上升的情况下并且在未预先批准的情况下的车外报告以及车内报告的定时的一个例子的图。

图13是用于说明超控为重要因素而本车的自动化等级下降的情况下的车外报告以及车内报告的定时的一个例子的图。

图14是用于说明计划性的驾驶交替为重要因素而本车的自动化等级下降的情况下的车外报告以及车内报告的定时的一个例子的图。

图15是用于说明非计划性的驾驶交替为重要因素而本车的自动化等级下降的情况下的车外报告以及车内报告的定时的一个例子的图。

图16是用于说明由于紧急解除重要因素而本车的自动化等级下降的情况下的车外报告的定时的一个例子的图。

图17是用于说明根据产生自动化等级的下降的重要因素，而使车外报告的持续时间不同一个例子的图。

图18是表示HCU10a的概略构成的一个例子的图。

图19是用于说明车外报告的再报告的定时的一个例子的图。

图20是表示车辆用系统1b的概略构成的一个例子的图。

图21是表示HCU10b的概略构成的一个例子的图。

图22是用于说明无监视义务自动驾驶中的车道变更完成后的与本车的周边状况对应的车外报告的一个例子的图。

图23是用于说明无监视义务自动驾驶中的车道变更时的车外报告的定时的一个例子的图。

图24是用于说明无监视义务自动驾驶中的车道变更时的车外报告的定时的一个例子的图。

图25是用于说明无监视义务自动驾驶中的车道变更时的车外报告的定时的一个例子的图。

图26是用于说明根据驾驶员的周边监视的有无而使车外报告变化的一个例子的图。

图27是用于说明根据车道变更的状况使车外报告变化的一个例子的图。

图28是用于说明表示车道变更的实施状况的车内报告的一个例子的图。

图29是表示HCU10c的概略构成的一个例子的图。

图30是用于说明与本车的周边状况对应的车外报告的定时的一个例子的图。

图31是表示车辆用系统1d的概略构成的一个例子的图。

图32是表示HCU10d的概略构成的一个例子的图。

图33是用于说明与本车的跟随状况对应的车外报告的定时的一个例子的图。

图34是用于说明在对先行车的跟随时实施车外报告的情况下使车外报告变化的一个例子的图。

图35是表示HCU10e的概略构成的一个例子的图。

图36是用于说明在自动驾驶中的交叉路口处的左右转时在人行横道近前需要暂时停止的情况下的、预定暂时停止车外报告以及预定暂时停止车内报告的定时的一个例子的图。

图37是用于说明在自动驾驶中的交叉路口处的左右转时在人行横道近前进行了暂时停止的情况下的、暂时停止车外报告以及暂时停止车内报告的定时的一个例子的图。

具体实施方式

参照附图，对用于公开的多个实施方式进行说明。此外，为了方便说明，有时在多个实施方式之间，对具有与到此为止的说明所使用的图所示的部分相同的功能的部分附加相同的附图标记，并省略其说明。附加了相同的附图标记的部分能够参照其它的实施方式中的说明。

(实施方式1)

＜车辆用系统1的概略结构＞

以下，使用附图对本公开的实施方式1进行说明。图1所示的车辆用系统1是能够在能够自动驾驶的车辆(以下，称为自动驾驶车辆)中使用的系统。车辆用系统1如图1所示，包括HCU(Human Machine Interface Control Unit：人机界面控制单元)10、通信模块11、定位器12、地图数据库(以下，称为地图DB)13、车辆状态传感器14、周边监视传感器15、车辆控制ECU16、自动驾驶ECU17、车内提示装置18、车外报告装置19以及用户输入装置20。例如，HCU10、通信模块11、定位器12、地图DB13、车辆状态传感器14、周边监视传感器15、车辆控制ECU16以及自动驾驶ECU17构成为与车内LAN(参照图1的LAN)连接即可。使用车辆用系统1的车辆并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况进行说明。

作为自动驾驶车辆的自动驾驶的程度(以下，称为自动化等级)，例如如SAE定义的那样，可能存在多个等级。自动化等级例如如以下那样划分为LV0～5。

LV0是车辆侧的系统不介入而由驾驶员实施全部的驾驶任务的等级。驾驶任务也可以换句话说是动态驾驶任务。驾驶任务例如是转向操纵、加减速以及周边监视。LV0相当于所谓的手动驾驶。LV1是由系统支援转向操纵和加减速的任意一个的等级。LV1相当于所谓的驾驶支援。LV2是由系统支援转向操纵和加减速的等级。LV2相当于所谓的部分驾驶自动化。LV1～2也是自动驾驶的一部分。

例如，LV1～2的自动驾驶是驾驶员具有安全驾驶的监视义务(以下，仅称为监视义务)的自动驾驶。作为监视义务，有基于目视观察的周边监视。LV1～2的自动驾驶能够换句话说是不许可第二任务的自动驾驶。第二任务是指对驾驶员许可的驾驶以外的行为，是预先规定的特定行为。第二任务也能够换句话说是第二活动、其它活动等。第二任务不会妨碍驾驶员对来自自动驾驶系统的驾驶操作的接替请求进行应对。作为一个例子，能够假定视频等内容的视听、智能手机等的操作、读书、进食等行为，作为第二任务。

LV3的自动驾驶是在特定的条件下能够由系统实施全部的驾驶任务，在紧急时由驾驶员进行驾驶操作的等级。在LV3的自动驾驶中，请求在有来自系统的驾驶交替的请求的情况下，驾驶员能够迅速地进行应对。该驾驶交替也能够换句话说是从车辆侧的系统向驾驶员的监视义务的移交。LV3相当于所谓的带条件的驾驶自动化。作为LV3，有限定于特定区域的区域限定LV3。这里所说的特定区域可以是汽车专用道路、高速道路。特定区域例如也可以是特定的车道。作为LV3，有限定在特定的周边状况亦即特定周边状况下的特定状况限定LV3。作为特定周边状况的一个例子，能够列举交通拥堵。以下，作为特定状况限定LV3，例举限定在交通拥堵时的交通拥堵限定LV3进行说明。交通拥堵限定LV3例如可以构成为限定于汽车专用道路、高速道路上的交通拥堵时。

LV4的自动驾驶是除了不能对应的道路、极限环境等一部分状况下之外，能够由系统实施全部的驾驶任务的等级。LV4相当于所谓的高度驾驶自动化。LV5的自动驾驶是能够在所有的环境下由系统实施全部的驾驶任务的等级。LV5相当于所谓的完全驾驶自动化。

例如，LV3～5的自动驾驶是驾驶员没有监视义务的自动驾驶。换句话说，相当于无监视义务自动驾驶。LV3～5的自动驾驶能够换句话说是许可第二任务的自动驾驶。LV3～5的自动驾驶中LV4以上的自动驾驶是许可驾驶员的睡眠的自动驾驶(以下，称为可睡眠自动驾驶)。LV3～5的自动驾驶中LV3的自动驾驶是不许可驾驶员的睡眠的自动驾驶(以下，称为不可睡眠自动驾驶)。

本实施方式的自动驾驶车辆能够切换自动化等级。自动化等级也可以构成为仅能够在LV0～5中的一部分的等级间进行切换。在本实施方式中，例举自动驾驶车辆能够对LV3的自动驾驶、LV2以下的自动驾驶、以及LV0的手动驾驶进行切换的情况进行说明。

通信模块11在与本车的外部的中心之间，经由无线通信进行信息的发送接收。换句话说，进行广域通信。通信模块11通过广域通信从中心接收本车周边的交通拥堵信息等。通信模块11也可以在与其它车之间，经由无线通信进行信息的发送接收。换句话说，也可以进行车车间通信。通信模块11也可以在与设置于路侧的路侧机之间，经由无线通信进行信息的发送接收。换句话说，也可以进行路车间通信。在进行路车间通信的情况下，通信模块11也可以经由路侧机，接收从本车的周边车辆发送的该周边车辆的信息。另外，通信模块11也可以通过广域通信经由中心接收从本车的周边车辆发送的该周边车辆的信息。

定位器12具备GNSS(Global Navigation Satellite System：全球卫星定位系统)接收机以及惯性传感器。GNSS接收机接收来自多个测位卫星的测位信号。惯性传感器例如具备陀螺仪传感器以及加速度传感器。定位器12通过组合由GNSS接收机接收的测位信号、和惯性传感器的测量结果，依次对搭载了定位器12的本车的车辆位置(以下，称为本车位置)进行测位。本车位置例如是通过纬度经度的坐标表示的位置。此外，也可以构成为本车位置的测位也使用根据从搭载于车辆的车速传感器依次输出的信号求出的行驶距离。

地图DB13是非易失性存储器，储存高精度地图数据。高精度地图数据是与导航功能中的路径引导所使用的地图数据相比高精度的地图数据。也可以在地图DB13也储存有路径引导所使用的地图数据。在高精度地图数据例如包含有道路的三维形状信息、车道数信息、表示各车道所允许的行进方向的信息等能够利用于自动驾驶的信息。除此之外，也可以在高精度地图数据中，例如对车道划分线等路面标识，包含有表示两端的位置的节点的信息。此外，定位器12也可以构成为通过使用道路的三维形状信息，不使用GNSS接收机。例如，定位器12也可以构成为使用道路的三维形状信息、和检测道路形状以及结构物的特征点的点群的LIDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging：光探测测距/激光成像探测测距)或者周边监视相机等周边监视传感器15的检测结果，确定本车位置。道路的三维形状信息也可以是通过REM(Road Experience Management：道路体验管理)基于拍摄图像生成的信息。

此外，通信模块11也可以例如通过广域通信接收从外部服务器分发的地图数据，并储存于地图DB13。该情况下，也可以构成为使地图DB13为易失性存储器，并由通信模块11依次获取与本车位置对应的区域的地图数据。

车辆状态传感器14是用于检测本车的各种状态的传感器组。作为车辆状态传感器14，有检测车速的车速传感器、检测转向操纵角的转向操纵传感器等。作为车辆状态传感器14，有转向转矩传感器、加速器传感器、制动器传感器等。转向转矩传感器检测施加给方向盘的转向操纵转矩。加速器传感器检测加速器踏板的踏入的有无。作为加速器传感器，可以使用检测施加给加速器踏板的踏力的加速器踏力传感器。作为加速器传感器，可以使用检测加速器踏板的踏入量的加速器行程传感器。作为加速器传感器，也可以使用输出与加速器踏板的踏入操作的有无对应的信号的加速器开关。制动器传感器检测制动踏板的踏入的有无。作为制动器传感器，可以使用检测施加给制动踏板的踏力的制动器踏力传感器。作为制动器传感器，可以使用检测制动踏板的踏入量的制动器行程传感器。作为制动器传感器，也可以使用输出与制动踏板的踏入操作的有无对应的信号的制动器开关。车辆状态传感器14将检测到的感测信息输出到车内LAN。此外，由车辆状态传感器14检测到的感测信息也可以构成为经由搭载于本车的ECU输出到车内LAN。

周边监视传感器15监视本车的周边环境。作为一个例子，周边监视传感器15检测行人、其它车等移动物体、以及路上的落下物等静止物体等本车周边的障碍物。除此之外，还检测本车周边的行驶划分线等路面标识。周边监视传感器15例如是拍摄本车周边的规定范围的周边监视相机、向本车周边的规定范围发送探测波的毫米波雷达、声呐、LIDAR等传感器。周边监视相机将依次拍摄的拍摄图像作为感测信息依次输出到自动驾驶ECU17。声呐、毫米波雷达、LIDAR等发送探测波的传感器将基于在接收了通过障碍物反射的反射波的情况下得到的接收信号的扫描结果作为感测信息依次输出到自动驾驶ECU17。由周边监视传感器15检测到的感测信息可以构成为经由自动驾驶ECU17输出到车内LAN。

车辆控制ECU16是进行本车的行驶控制的电子控制装置。作为行驶控制，能够列举加减速控制以及/或者转向操纵控制。作为车辆控制ECU16，有进行转向操纵控制的转向操纵ECU、进行加减速控制的动力单元控制ECU以及制动器ECU等。车辆控制ECU16通过向搭载于本车的电子控制节流阀、制动促动器、EPS(Electric Power Steering：电动助力转向)马达等各行驶控制设备输出控制信号来进行行驶控制。

自动驾驶ECU17例如具备处理器、存储器、I/O以及连接它们的总线，通过执行存储于存储器的控制程序执行与自动驾驶相关的处理。这里所说的存储器是非暂时地储存能够通过计算机读取的程序以及数据的非迁移实体存储介质(non-transitory tangiblestorage medium)。另外，通过半导体存储器或者磁盘等实现非迁移实体存储介质。自动驾驶ECU17具备行驶环境识别部、行动判断部以及控制执行部，作为功能模块。

行驶环境识别部基于从周边监视传感器15获取的感测信息，识别本车的周围的行驶环境。行驶环境识别部也可以除了从周边监视传感器15获取的感测信息之外，还基于从定位器12获取的本车位置以及从地图DB13获取的地图数据等，识别本车的周围的行驶环境。作为一个例子，行驶环境识别部使用这些信息，生成再现了实际的行驶环境的虚拟空间。

行驶环境识别部可以也进行本车的行驶地区的手动驾驶区域(以下，称为MD区域)的辨别。行驶环境识别部可以也进行本车的行驶地区的自动驾驶区域(以下，称为AD区域)的辨别。行驶环境识别部可以也进行AD区域中的后述的ST区间和非ST区间的辨别。

MD区域是禁止自动驾驶的区域。换句话说，MD区域是规定了由驾驶员执行本车的纵向控制、横向控制以及周边监视的全部的区域。纵向是指与本车的前后方向一致的方向。横向是指与本车的宽度方向一致的方向。纵向控制相当于本车的加减速控制。横向控制相当于本车的转向操纵控制。例如，MD区域可以是一般道路。

AD区域是许可自动驾驶的区域。换句话说，AD区域是规定了能够由本车代理纵向控制、横向控制以及周边监视中的一个以上的区域。例如，AD区域可以是高速道路、汽车专用道路。例如可以构成为仅在AD区域中的交通拥堵时许可交通拥堵限定LV3的自动驾驶(以下，称为交通拥堵限定自动驾驶)。

AD区域被划分为ST区间和非ST区间。ST区间是指许可区域限定LV3的自动驾驶(以下，称为区域限定自动驾驶)的区间。区域限定自动驾驶也可以构成为仅在ST区间中的特定的车道上许可。非ST区间是指能够进行LV2以下的自动驾驶的区间。在本实施方式中，不分开区分许可LV1的自动驾驶的非ST区间、和许可LV2的自动驾驶的非ST区间。ST区间例如可以是设置了高精度地图数据的行驶区间。非ST区间可以是AD区域中的不相当于ST区间的区间。

行动判断部在驾驶员与本车的系统之间切换驾驶操作的控制主体。行动判断部在驾驶操作的控制权在系统侧的情况下，基于行驶环境识别部对行驶环境的识别结果，决定使本车行驶的行驶计划。作为行驶计划，决定到目的地为止的路径、为了到达目的地而本车应该采取的动作即可。作为动作的一个例子，有直行、右转、左转、车道变更等。控制执行部在驾驶操作的控制权在本车的系统侧的情况下，通过与车辆控制ECU16的协作，根据由行动判断部决定的行驶计划，执行本车的加减速控制以及转向操纵控制等行驶控制。

另外，行动判断部根据需要切换本车的自动驾驶的自动化等级。行动判断部判断是否能够进行自动化等级的上升。例如，在本车从MD区域移至AD区域中的非ST区间的情况下，判断为能够从手动驾驶切换至LV2以下的自动驾驶即可。在本车从MD区域移至AD区域中的ST区间的情况下，判断为能够从LV0的手动驾驶切换至区域限定LV3的自动驾驶即可。在本车从AD区域中的非ST区间移至ST区间的情况下，判断为能够从LV2以下的自动驾驶切换至LV3的自动驾驶即可。在本车位于AD区域，并且自动化等级在LV2以下的状态下，在交通拥堵限定LV3的条件全部齐备的情况下，判断为能够从LV2以下的自动驾驶切换至交通拥堵限定LV3的自动驾驶即可。

行动判断部在判断为能够进行自动化等级的上升的情况下并且在驾驶员批准了自动化等级的上升的情况下，使自动化等级上升即可。基于经由用户输入装置20由HCU10接受的批准确定批准即可。批准有在判断为能够进行自动化等级的上升之前预先进行的预先批准、和在判断为能够进行自动化等级的上升的情况下进行的通常批准。可以通过预先通过用户输入装置20接受设定输入来进行预先批准。例如在判断为能够进行自动化等级的上升的情况下并且在未预先批准的情况下，通过利用用户输入装置20接受输入来进行通常批准即可。此外，也可以仅在向规定以上的自动化等级的上升时能够进行预先批准。例如，可以仅在向LV3以上的自动化等级的上升时能够进行预先批准。

行动判断部在判断为需要自动化等级的下降的情况下，使自动化等级下降即可。作为判断为需要自动化等级的下降的情况，能够列举超控检测时、计划性的驾驶交替时、以及非计划性的驾驶交替时。超控是指用于本车的驾驶员自发地获取本车的控制权的操作。换句话说，超控是驾驶员对车辆的操作介入。行动判断部可以根据从车辆状态传感器14得到的感测信息检测超控。例如，行动判断部可以在通过转向转矩传感器检测到的转向操纵转矩超过阈值的情况下，检测出超控。行动判断部也可以在通过加速器传感器检测到加速器踏板的踏入的情况下，检测出超控。除此之外，行动判断部也可以在通过制动器传感器检测到制动踏板的踏入的情况下，检测出超控。

计划性的驾驶交替是指基于系统的判断的预定的驾驶交替。例如，在本车从AD区域中的ST区间移至非ST区间或者MD区域的情况下进行计划性的驾驶交替。该情况下，自动化等级从区域限定LV3下降至LV2以下。也可以在本车从AD区域中的非ST区间移至MD区域的情况下进行计划性的驾驶交替。该情况下，自动化等级从区域限定LV3下降至LV0。非计划性的驾驶交替是指基于系统的判断的未预定的突发的驾驶交替。例如，在交通拥堵限定LV3的自动驾驶中，不满足交通拥堵限定LV3的条件的情况下进行非计划性的驾驶交替。该情况下，自动化等级从交通拥堵限定LV3下降至LV2以下。作为交通拥堵限定LV3的条件，可以为多个种类的条件。条件的一个例子可以是在AD区域内、先行车或者本车的车速在能够估计为交通拥堵的阈值以下、是交通拥堵信息的交通拥堵区间等。也可以在由于行驶环境识别部中的行驶环境的识别的不良情况而不能维持自动化等级的情况下进行非计划性的驾驶交替。

自动驾驶ECU17在由于超控而自动化等级下降的情况下，经过本车的系统进行比下降后的自动化等级多的行驶支援的辅助期间使自动化等级下降。辅助期间中的行驶支援例如比下降前的自动化等级少，但比下降后的自动化等级多即可。另外，自动驾驶ECU17在由于基于本车的系统的判断的驾驶交替而自动化等级下降的情况下，在对本车的驾驶员进行请求驾驶交替的驾驶交替请求之后使自动化等级下降。通过后述的车内提示装置18，朝向驾驶员提示驾驶交替请求。驾驶员在接受了驾驶交替请求的情况下，采取把持方向盘等自动化等级的下降所需要的准备行动。自动驾驶ECU17在确认采取了该准备行动之后，使自动化等级下降。此外，在未采取该准备行动的情况下，采取使本车退避到路肩并使其停车等措施即可。

车内提示装置18朝向本车的车厢内提示信息。车内提示装置18具有显示器181以及声音输出装置182。显示器181通过显示信息进行信息提示。显示器181根据HCU10的指示进行信息提示。作为显示器181，例如能够使用仪表MID(Multi Information Display：多信息显示器)、CID(Center Information Display：中心信息显示器)、HUD(Head-Up Display：平视显示器)。

仪表MID是设置于车厢内的驾驶座的正面的显示装置。作为一个例子，仪表MID可以构成为设置于仪表面板。CID是配置于本车的仪表板的中央的显示装置。HUD设置于车厢内的例如仪表板。HUD将通过投影仪形成的显示像投影到作为投影部件的前挡风玻璃的既定的投影区域。通过前挡风玻璃反射到车厢内侧的图像的光由坐在驾驶座的驾驶员感知。由此，驾驶员能够与前景的一部分重叠地视觉确认在前挡风玻璃的前方成像的显示像的虚像。HUD也可以构成为代替前挡风玻璃，而向设置于驾驶座的正面的组合器投影显示像。

声音输出装置182通过输出声音进行信息提示。作为声音输出装置182，能够列举设置于本车的车厢内的扬声器等。

车外报告装置19朝向本车的车外进行与自动驾驶相关的信息的报告亦即车外报告。车外报告装置19具有车外显示器191以及声音输出装置192。车外显示器191设置于本车的车外，朝向车外进行显示。车外显示器191可以通过灯的发光进行显示。以下，例举车外显示器191为灯的情况进行说明。此外，车外显示器191也可以是显示文本、图像等的显示器。

作为车外显示器191，例如可以使用LED灯。优选车外显示器191能够进行各种报告的方式的变化。报告的方式在通过发光进行报告的情况下相当于发光的方式。例如，优选车外显示器191除了点亮和熄灭的切换以外，还能够切换点亮颜色。可以通过使多种颜色的LED的点亮的组合变化来实现点亮颜色的切换。优选车外显示器191能够闪烁。优选车外显示器191能够切换闪烁的周期。优选车外显示器191能够切换点亮时间与熄灭时间的比例。

如图2所示，优选作为车外显示器191的LED灯设置于本车的四角的拐角部分。这是为了从本车的周围的任何的方向均容易确认车外显示器191。车外显示器191例如可以构成为分别设置于前保险杠的左右的拐角部、和后保险杠的左右的拐角部。图2的HV表示本车。

此外，如图3所示，也可以构成为在车辆后部的车宽方向中央部附近设置一个作为车外显示器191的LED灯。据此，能够至少容易从最容易由于本车的举动而受到影响的本车的后续车确认车外显示器191。

声音输出装置192通过输出声音进行信息提示。作为声音输出装置192，能够列举设置于本车的车厢外的扬声器等。

用户输入装置20接受来自用户的输入。用户输入装置20可以是接受来自用户的操作输入的操作设备。作为操作设备，既可以是机械开关，也可以是与显示器181一体的触摸开关。此外，用户输入装置20只要是接受来自用户的输入的装置，则并不限定于接受操作输入的操作设备。例如，也可以是接受来自用户的基于声音的指令的输入的声音输入装置。

HCU10以具备处理器、易失性存储器、非易失性存储器、I/O以及连接它们的总线的计算机为主体构成。HCU10与车内提示装置18以及车外报告装置19连接。HCU10通过执行存储于非易失性存储器的控制程序，执行与车内提示装置18以及车外报告装置19的控制相关的处理。该HCU10相当于车辆用报告控制装置。此外，以下详述HCU10的构成。另外，通过计算机执行HCU10的各功能模块的处理相当于执行车辆用报告控制方法。

＜HCU10的概略结构＞

接着，使用图4进行HCU10的概略结构的说明。如图4所示，HCU10关于车内提示装置18以及车外报告装置19的控制，具备信息获取部101、车内提示控制部102、批准接受部103、状态确定部104以及车外报告控制部105作为功能模块。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成HCU10执行的功能的一部分或者全部。另外，也可以通过基于处理器的软件的执行与硬件部件的组合实现HCU10具备的功能模块的一部分或者全部。

信息获取部101获取从HCU10的外部输入的信息。信息获取部101例如获取自动驾驶ECU17的行驶环境识别部的识别结果。信息获取部101获取自动驾驶ECU17的行动判断部的判断结果。信息获取部101获取通过车辆状态传感器14检测出的感测信息。

车内提示控制部102控制车内提示装置18。车内提示控制部102使显示器181显示表示本车的前景的图像(以下，称为前景图像)。车内提示控制部102使用由信息获取部101获取的行驶环境识别部的识别结果，使前景图像显示于显示器181即可。例如，前景图像可以是从与本车相比在上方的虚拟视点观察到的俯瞰图。

这里，使用图5对前景图像的一个例子进行说明。图5的Sc表示显示器181的显示画面。图5的HVI示出表示本车的图像(以下，称为本车图像)。图5的OVI示出表示本车的周边车辆的图像(以下，称为周边车辆图像)。图5的PLI示出表示车道的车道划分线的图像(以下，称为车道划分线图像)。图5的VI示出表示本车的车速的图像(以下，称为本车速图像)。在前景图像中，如图5所示，显示本车图像、周边车辆图像、车道划分线图像、本车速图像即可。在前景图像中，显示模拟了实际的本车与周边车辆的位置关系的本车图像和周边车辆图像即可。

批准接受部103经由用户输入装置20接受来自驾驶员的自动化等级的上升的批准。如上述那样，在该批准有预先批准和通常批准。例如构成为在本车的行驶开始前进行预先批准即可。对于预先批准，可以也能够限定于特定的自动化等级间的上升进行批准。对于通常批准，可以构成为在能够进行自动化等级的上升时，例如通过车内提示装置18询问批准的可否，催促驾驶员的批准的可否的输入。而且，在进行了能够批准的主旨的输入的情况下，接受为进行了通常批准即可。批准接受部103在接受了批准的情况下，向自动驾驶ECU17传达接受了批准即可。自动驾驶ECU17基于接受了批准的情况，实施自动化等级的上升。

状态确定部104确定与自动驾驶相关的本车的状态(以下，称为自动驾驶关联状态)。该状态确定部104中的处理相当于状态确定工序。状态确定部104基于通过信息获取部101获取的行驶环境识别部的识别结果、行动判断部的判断结果等信息，确定自动驾驶关联状态即可。

状态确定部104可以确定能够进行自动化等级的上升的状况，来作为自动驾驶关联状态。例如，可以确定车辆从AD区域外进入AD区域的状况。根据行驶环境识别部的识别结果确定该状况即可。除此之外，可以确定从ST区间外进入ST区间的状况。根据行驶环境识别部的识别结果确定该状况即可。另外，状态确定部104可以确定交通拥堵限定LV3的条件的齐备情况，来作为自动驾驶关联状态。作为一个例子，可以将交通拥堵限定LV3的多个条件的一部分齐备的状况作为能够进行自动化等级的上升的状况。根据行动判断部的判断结果确定该状况即可。状态确定部104可以也确定当前的自动化等级，来作为自动驾驶关联状态。状态确定部104通过监视自动驾驶ECU17，确定当前的自动化等级即可。

状态确定部104可以也确定是否对自动化等级的上升进行预先批准，来作为自动驾驶关联状态。状态确定部104根据行动判断部的判断结果确定是否对自动化等级的上升进行预先批准即可。在采用能够按照上升后的自动化等级进行预先批准的构成的情况下，按照上升后的自动化等级，确定是否进行预先批准即可。状态确定部104可以也确定自动化等级下降，来作为自动驾驶关联状态。状态确定部104可以也对自动化等级的下降确定产生该下降的重要因素。

车外报告控制部105控制车外报告装置19，使其进行车外报告。该车外报告控制部105中的处理相当于车外报告控制工序。车内提示控制部102控制车内提示装置18，使其朝向本车的车厢内，进行表示正在进行车外报告的报告(以下，称为车内报告)。由此，车内提示装置18相当于车内报告装置，车内提示控制部102相当于车内报告控制部。

如图7所示，车内提示控制部102可以通过在显示器181中显示的本车图像中的、由车外显示器191进行车外报告的区域(参照图6)进行与该车外报告相同的显示，来进行车内报告。图6是表示实际的本车的外观的图。图7是表示在图5中说明的前景图像中进行车内报告的情况下的例子的图。在图6中，示出从后方观察本车的情况下的外观。在图6中，示出在本车的四角的拐角部分设置车外显示器191的情况下的例子。在图6的例子中，示出设置于本车的后部的左右角的车外显示器191。图7的OLI示出本车图像中的表示车外显示器191的图像(以下，称为车外报告灯图像)。

此外，在使用本车图像进行表示正在进行车外报告的车内报告的情况下，如图8所示，也可以在本车图像的周边显示对车外报告灯图像进行强调的图像(参照图8的HLI)。据此，即使在仅通过车外报告灯图像而驾驶员难以明确正在进行车外报告的情况下，也容易使驾驶员明确正在进行车外报告。

车内提示控制部102可以与通过车外报告控制部105进行车外报告的情况协作地进行车内报告。例如，车内提示控制部102可以以与通过车外报告控制部105进行车外报告的情况相同的定时进行车内报告。作为使用LED灯作为车外显示器191的情况下的例子，可以在与LED灯的点亮相同的定时，也点亮前景图像中的车外报告灯图像。例如，可以在相同的定时进行表示自动化等级进行了变化的车外报告、和表示自动化等级进行了变化的车内报告。据此，驾驶员能够知晓进行车外报告的定时。

另外，车内提示控制部102也可以在比通过车外报告控制部105进行车外报告早的定时进行车内报告。作为使用LED灯作为车外显示器191的情况下的例子，可以在比LED灯的点亮早的定时，使前景图像中的车外报告灯图像点亮。例如，可以在比表示自动化等级进行了变化的车外报告早的定时，进行表示自动化等级进行了变化的车内报告。据此，驾驶员能够在进行车外报告的定时之前，知晓进行车外报告。此外，以后，例举以相同的定时进行表示自动化等级进行了变化的车外报告、和表示自动化等级进行了变化的车内报告的情况进行说明。

这里，示出了在前景图像中进行车内报告的情况下的例子，但并不限定于此。例如，只要构成为在模拟了本车的外观的图像中的进行车外报告的区域进行与该车外报告相同的显示，则也可以不是前景图像。另外，并不限定于通过图像进行车内报告的构成。例如，也可以构成为通过仪表的灯、指示器进行车内报告。该情况下，可以构成为使仪表的灯、指示器与进行车外报告的情况联动地点亮。除此之外，虽然这里，列举通过显示进行车内报告的情况下的例子进行了说明，但并不一定限定于此。例如，对于基于声音的车内报告，也同样地与控模型车外报告的情况协作地进行即可。

车外报告控制部105根据由状态确定部104确定出的自动驾驶关联状态，使进行车外报告的定时变化。车外报告控制部105使用由状态确定部104确定出的自动驾驶关联状态，使进行车外报告的定时变化。也能够换句话说是车外报告控制部105基于由状态确定部104确定出的自动驾驶关联状态，使进行车外报告的定时变化。优选车外报告控制部105在能够进行自动化等级的上升的情况下，根据是否进行预先批准，使进行车外报告的定时变化。该情况下，使用能够进行自动化等级的上升的状况的确定结果、是否对自动化等级的上升进行预先批准的确定结果，来作为自动驾驶关联状态即可。

以下，对在能够进行自动化等级的上升的情况下，根据是否进行预先批准，使进行车外报告的定时变化的例子进行叙述。优选车外报告控制部105在进行预先批准的情况下，在本车从ST区间外进入ST区间的情况下，在本车进入ST区间之前，进行预先通知开始无监视义务自动驾驶的可能性的车外报告。由于在ST区间内能够进行区域限定自动驾驶，所以在进行预先批准的情况下，能够更正确地预测自动化等级上升的定时。由此，能够在能够进行向区域限定LV3的上升之前，对本车的周围通知开始无监视义务自动驾驶的可能性。其结果是，能够更早地对若自动化等级能够上升则想要尽早知晓的本车的周围通知自动化等级上升。

这里，使用图9，对在能够进行向区域限定LV3的上升的情况下并且在预先批准的情况下的车外报告以及车内报告的定时的一个例子进行说明。图9的Co表示本车的状况。图9的ADLV表示本车的自动化等级。图9的II表示车内报告。图9的AP表示批准的定时。图9的OI表示车外报告。对于以后的图也相同。在图9的例子中，示出自动化等级从LV2以下上升至区域限定LV3的情况的例子。

如图9所示，到本车进入ST区间的时刻(参照图9的EN)为止，自动化等级在LV2以下。作为车内报告，在进入ST区间之前，车内提示控制部102进行表示向ST区间的接近的车内报告(参照图9的APNO)。例如可以在本车与ST区间之间的距离变为阈值以下的情况下进行该报告。在该报告之后，在进入ST区间之前，车内提示控制部102进行建议向无监视义务自动驾驶的切换的车内报告(参照图9的CHPR)。驾驶员通过在本车进入ST区间之前对该报告批准自动化等级的上升，进行预先批准(参照图9的PRAP)。

作为车外报告，在预先批准后，并且在向ST区间的进入前，车外报告控制部105开始预先通知开始无监视义务自动驾驶的可能性的车外报告(参照图9的PLV3D)。以下将预先通知开始无监视义务自动驾驶的可能性的车外报告称为上升预先报告。在开始上升预先报告之前，既可以构成为进行表示LV2以下的自动驾驶中的车外报告(参照图9的LV2D)，也可以构成为不进行车外报告(参照图9的LO)。以下将表示LV2以下的自动驾驶中的车外报告称为LV2以下中报告。

通过进行预先批准，若本车进入ST区间，则经过自动化等级从LV2以下移至LV3的期间(参照图9的USH)，自动化等级成为LV3。上升预先报告持续到本车进入ST区间，且自动化等级完成移至LV3为止。然后，在自动化等级完成移至LV3之后，车外报告控制部105开始表示无监视义务自动驾驶中的车外报告(参照图9的LV3D)。换句话说，车外报告控制部105在本车进入ST区间，且开始了区域限定自动驾驶的情况下，切换到表示无监视义务自动驾驶中的车外报告。以下将表示无监视义务自动驾驶中的车外报告称为LV3中报告。车内提示控制部102在与开始LV3中报告相同的定时，进行表示移至无监视义务自动驾驶的车内报告(参照图9的LV3I)。

在通过灯的点亮熄灭进行车外报告的情况下，可以通过灯的点亮熄灭的方式的不同来表现LV2以下中报告、上升预先报告以及LV3中报告的区别。例如，可以通过点亮颜色区别表现。例如，可以通过不同的点亮颜色表现LV2以下中报告和LV3中报告，并且通过LV2以下中报告与LV3中报告的中间颜色表现上升预先报告。除此之外，也可以通过闪烁的周期的不同、点亮时间与熄灭时间的比例的不同等来区别表现。在采用在LV2以下的自动驾驶中不进行车外报告的构成的情况下，也可以通过使上升预先报告为闪烁，另一方面，使LV3中报告为点亮来进行区别。

这里，作为由于向特定的区域的进入而能够进行自动化等级的上升的情况，例举了本车从ST区间外进入ST区间的情况，但并不一定限定于此。例如，也可以应用于本车从AD区间外进入AD区间内的情况。该情况下，例如将ST区间置换为AD区间，将LV2以下置换为LV0，并将LV3置换为LV1以上即可。

优选车外报告控制部105在进行预先批准的情况下，在交通拥堵限定LV3的条件的一部分齐备的情况下，进行预先通知开始无监视义务自动驾驶的可能性的车外报告。由于在交通拥堵限定LV3的条件全部齐备的情况下能够进行交通拥堵限定自动驾驶，所以在进行预先批准的情况下，能够根据交通拥堵限定LV3的条件的一部分齐备，在某种程度上预测自动化等级上升的定时。由此，能够在能够进行向交通拥堵限定LV3的上升之前，对本车的周围通知开始无监视义务自动驾驶的可能性。其结果是，能够更早地对若自动化等级能够上升则想要尽早知晓的本车的周围通知自动化等级上升。

这里，使用图10，对在能够进行向交通拥堵限定LV3的上升的情况下并且在预先批准的情况下的车外报告以及车内报告的定时的一个例子进行说明。在图10的例子中，示出自动化等级从LV2以下上升至交通拥堵限定LV3的情况的例子。

如图10所示，到交通拥堵限定LV3的条件的全部齐备的时刻(参照图10的TCCW)为止，自动化等级在LV2以下。作为车内报告，在交通拥堵限定LV3的条件的一部分齐备的情况下，车内提示控制部102进行表示能够进行交通拥堵限定LV3的可能性的车内报告(参照图10的TCNO)。在该报告之后，在交通拥堵限定LV3的条件的全部齐备之前，车内提示控制部102进行建议向无监视义务自动驾驶的切换的车内报告(参照图10的CHPR)。驾驶员通过在本车满足交通拥堵限定LV3的条件的全部之前对该报告批准自动化等级的上升，进行预先批准(参照图10的PRAP)。

作为车外报告，在预先批准后，并且在交通拥堵限定LV3的条件的全部齐备之前，车外报告控制部105开始上升预先报告(参照图10的PLV3D)。在开始上升预先报告之前，既可以构成为进行LV2以下中报告(参照图10的LV2D)，也可以构成为不进行车外报告(参照图10的LO)。通过进行预先批准，若本车满足交通拥堵限定LV3的条件的全部，则经过自动化等级从LV2以下移至LV3的期间(参照图10的USH)，自动化等级成为LV3。上升预先报告持续到本车满足交通拥堵限定LV3的条件的全部，而自动化等级完成移至LV3为止。然后，在自动化等级完成移至LV3之后，车外报告控制部105开始LV3中报告(参照图10的LV3D)。换句话说，车外报告控制部105在交通拥堵限定LV3的条件的全部齐备，而开始了LV3限定自动驾驶的情况下，切换至LV3中报告。车内提示控制部102在与开始LV3中报告相同的定时，进行表示移至无监视义务自动驾驶的车内报告(参照图10的LV3I)。

这里，作为特定状况，例举了能够进行交通拥堵限定LV3的状况，但并不一定限定于此。在交通拥堵以外的状况为能够进行LV3的自动驾驶的状况的情况下，可以将该状况作为特定状况。

优选车外报告控制部105在未进行预先批准的情况下，在能够进行无监视义务自动驾驶的状态下获得来自本车的驾驶员的批准，在开始了无监视义务自动驾驶的情况下，进行表示无监视义务自动驾驶中的车外报告。在未进行预先批准的情况下，在能够进行无监视义务自动驾驶的状态下，获得了来自本车的驾驶员的批准的时刻成为自动化等级上升的最早的定时。由此，根据以上的构成，能够在未进行预先批准的情况下的更早的定时对本车的周围通知无监视义务自动驾驶中。其结果是，能够更早地对若自动化等级能够上升则想要尽早知晓的本车的周围通知自动化等级上升。

这里，使用图11，对在能够进行向LV3的自动化等级的上升的情况下并且在未预先批准的情况下的车外报告以及车内报告的定时的一个例子进行说明。在图11的例子中，示出自动化等级从LV2以下上升至LV3的情况的例子。该LV3不管是区域限定LV3还是交通拥堵限定LV3。

如图11所示，到能够进行LV3的自动驾驶的时刻(参照图11的LV3AB)为止，自动化等级在LV2以下。作为车内报告，在能够进行LV3的自动驾驶之后，车内提示控制部102进行建议向无监视义务自动驾驶的切换的车内报告(参照图11的CHPR)。驾驶员通过对该报告批准自动化等级的上升，来进行通常批准(参照图11的AFAP)。

在通常批准之后，移至自动化等级从LV2以下移至LV3的期间(参照图11的USH)。在移至该期间的定时，车内提示控制部102开始表示向无监视义务自动驾驶的移行中的车内报告(参照图11的DSI)。另外，在移至该期间的定时，车外报告控制部105开始上升预先报告(参照图11的PLV3D)。在开始上升预先报告之前，既可以构成为进行LV2以下中报告(参照图11的LV2D)，也可以构成为不进行车外报告(参照图11的LO)。

其后，本车经过自动化等级从LV2以下移至LV3的期间(参照图11的USH)，自动化等级成为LV3。上升预先报告持续至自动化等级完成移至LV3。然后，在自动化等级完成移至LV3之后，车外报告控制部105开始LV3中报告(参照图11的LV3D)。换句话说，车外报告控制部105在未进行对无监视义务自动驾驶的预先批准的情况下，在能够进行无监视义务自动驾驶的状态下获得来自本车的驾驶员的批准，在开始了无监视义务自动驾驶的情况下，进行表示无监视义务自动驾驶中的车外报告亦即LV3中报告。另外，车内提示控制部102在与L开始V3中报告相同的定时，开始表示移至无监视义务自动驾驶的车内报告(参照图11的LV3I)。

此外，虽然在图11的例子中，示出了车外报告控制部105在进行上升预先报告之后，进行LV3中报告的构成，但并不一定限定于此。例如，车外报告控制部105也可以构成为不进行上升预先报告，而进行LV3中报告。

另外，车外报告控制部105也可以构成为在未进行对无监视义务自动驾驶的预先批准的情况下，在能够进行无监视义务自动驾驶的状态下获得了来自本车的驾驶员的批准之后，在开始无监视义务自动驾驶之前，进行表示无监视义务自动驾驶中的车外报告。据此，在决定开始无监视义务自动驾驶的情况下，能够在开始无监视义务自动驾驶之前，向对周围通知进行无监视义务自动驾驶。由此，根据以上的构成，能够在未预先批准的情况下的更早的定时对本车的周围通知进行无监视义务自动驾驶。其结果是，能够更早地对若自动化等级能够上升则想要尽早知晓的本车的周围通知自动化等级上升。

这里，使用图12，对在能够进行向LV3的自动化等级的上升的情况下并且在未预先批准的情况下的车外报告以及车内报告的定时的一个例子进行说明。在图12的例子中，示出自动化等级从LV2以下上升到LV3的情况的例子。该LV3不管区域限定LV3还是交通拥堵限定LV3。

如图12所示，到能够进行LV3的自动驾驶的时刻(参照图12的LV3AB)为止，自动化等级在LV2以下。作为车内报告，在能够进行LV3的自动驾驶之后，车内提示控制部102进行建议向无监视义务自动驾驶的切换的车内报告(参照图12的CHPR)。驾驶员通过对该报告批准自动化等级的上升，来进行通常批准(参照图12的AFAP)。

在通常批准之后，移至自动化等级从LV2以下移至LV3的期间(参照图12的USH)。在移至该期间的定时，车内提示控制部102开始表示向无监视义务自动驾驶的移行中的车内报告(参照图12的DSI)。另外，在移至该期间的定时，虽然不在无监视义务自动驾驶中，但车外报告控制部105不进行上升预先报告，而开始LV3中报告(参照图12的LV3D)。在开始LV3中报告之前，既可以构成为进行LV2以下中报告(参照图12的LV2D)，也可以构成为不进行车外报告(参照图12的LO)。

其后，本车经过自动化等级从LV2以下移至LV3的期间(参照图12的USH)，自动化等级成为LV3。而且，在自动化等级完成移至LV3之后，车内提示控制部102开始表示移至无监视义务自动驾驶的车内报告(参照图12的LV3I)。

这里，列举自动化等级从LV2以下上升至LV3的情况下的例子进行了说明，但并不一定限定于此。例如，也可以应用于自动化等级在其它的自动化等级间上升的情况。该情况下，例如在进行预先批准的情况下，在自动化等级能够上升之前，进行预先通知自动化等级上升的可能性的车外报告即可。另一方面，在未进行预先批准的情况下，在自动化等级能够上升之后，进行通知为上升后的自动化等级的车外报告即可。

另外，优选车外报告控制部105在自动化等级下降的情况下，根据产生该下降的重要因素，使进行车外报告的定时变化。该情况下，使用自动化等级下降的确定结果、产生自动化等级的下降的重要因素的确定结果，来作为自动驾驶关联状态即可。

以下，对在自动化等级下降的情况下，根据产生该下降的重要因素，使进行车外报告的定时变化的例子进行叙述。优选车外报告控制部105在自动化等级下降的情况下并且在产生该下降的重要因素为超控的情况下，在经过上述的辅助期间而自动化等级下降之后，与该下降前相比切换车外报告。在自动化等级的下降的重要因素为超控的情况下，到通过本车的系统判断为能够进行驾驶交替为止不确定自动化等级下降。由此，通过在经过辅助期间而自动化等级下降之后切换车外报告，能够在确定自动化等级的下降之后切换车外报告。由此，能够在抑制进行错误的车外报告的同时，在更早的定时对本车的周围通知自动化等级下降。

这里，使用图13，对超控为重要因素而本车的自动化等级下降的情况下的车外报告以及车内报告的定时的一个例子进行说明。图13的DAC表示驾驶员的行动。对于以后的图也相同。在图13的例子中，示出自动化等级从LV3下降到LV2以下的情况的例子。该LV3不管区域限定LV3还是交通拥堵限定LV3。

在图13的例子中，假设作为本车的状况能够继续维持LV3的自动化等级(参照图13的LV3P)。若驾驶员执行超控(参照图13的OR)，则自动化等级从LV3移至有辅助的LV2以下的自动化等级(参照图13的ASP)。这里所说的辅助是指进行比LV3少但比LV2多的行驶支援的辅助。

若经过辅助期间，则自动化等级从有辅助的LV2以下移至没有辅助的LV2以下，之后既可以构成为开始LV2以下中报告(参照图13的LV2D)，也可以构成为不进行车外报告(参照图13的LO)。这里，在采用进行LV2以下中报告的构成的情况下，从LV3中报告切换至LV2以下中报告。在采用不进行车外报告的构成的情况下，从LV3中报告切换至没有车外报告。车内提示控制部102在切换LV3中报告的定时，进行表示自动化等级移至LV2以下的驾驶的车内报告(参照图13的LV2I)。

优选车外报告控制部105在自动化等级下降的情况下并且在产生该下降的重要因素为基于系统的计划性的驾驶交替的情况下，在进行驾驶交替请求之前，与下降前相比切换该车外报告。能够更正确地预测由于计划性的驾驶交替而自动化等级下降的定时。由此，能够在自动化等级实际下降之前，通过车外报告的切换对本车的周围通知自动驾驶的自动化等级下降。其结果是，能够更早地对若自动化等级能够下降则想要尽早知晓的本车的周围通知自动化等级下降。

另外，更优选车外报告控制部105在自动化等级下降的情况下，并且在产生该下降的重要因素为基于系统的计划性的驾驶交替的情况下，在进行驾驶交替请求之前，进行预先通知自动化等级下降的车外报告，在自动化等级进行了下降的情况下，使车外报告切换至与该下降后对应的方式。据此，通过在自动化等级实际下降之前预先报告自动驾驶的自动化等级下降，能够对本车的周围进行通知。另一方面，通过在自动化等级实际进行了下降的情况下，使车外报告切换至与该下降后对应的方式，能够在自动化等级实际进行了下降的情况下进行对自动化等级进行了下降的情况的车外报告。

这里，使用图14，对计划性的驾驶交替为重要因素而本车的自动化等级下降的情况下的车外报告以及车内报告的定时的一个例子进行说明。在图14的例子中，示出自动化等级从LV3下降至LV2以下的情况的例子。该LV3不管是区域限定LV3还是交通拥堵限定LV3，但也可以限定于区域限定LV3。这是因为在区域限定LV3中，与交通拥堵限定LV3相比需要驾驶交替的定时的预测容易。

在图14的例子中，假设存在不能继续维持LV3的自动化等级作为本车的状况的时刻(参照图14的LV3IM)。以下将该时刻称为维持极限点。作为一个例子，在区域限定LV3的自动驾驶中从ST区间移至ST区间外的定时相当于维持极限点。在进行计划性的驾驶交替的情况下，车内提示控制部102进行驾驶交替请求(参照图14的TOR)，驾驶员接受该驾驶交替请求，而进行驾驶交替(参照图14的TO)。在进行计划性的驾驶交替的情况下，系统侧能够在进行驾驶交替请求之前，识别需要驾驶交替。由此，车外报告控制部105在进行驾驶交替请求之前，使预先通知自动化等级下降的可能性的车外报告(参照图14的PLVDD)开始。以下将预先通知自动化等级下降的可能性的车外报告称为下降预先报告。

若驾驶员进行驾驶交替，则经过自动化等级从LV3移至LV2以下的期间(参照图14的DSH)，自动化等级成为LV2以下。在计划性的驾驶交替中，使自动化等级的下降在维持极限点之前完成。车内提示控制部102在驾驶交替完成之后，在维持极限点之前，进行表示驾驶交替完成的车内报告(参照图14的CCI)。车外报告控制部105既可以构成为在本车达到维持极限点的情况下，使LV2以下中报告(参照图14的LV2D)开始，也可以构成为不进行车外报告(参照图14的LO)。例如在表示驾驶交替完成的车内报告之后进行这些车外报告即可。

在通过灯的点亮熄灭进行车外报告的情况下，可以通过灯的点亮熄灭的方式的不同表现LV2以下中报告、下降预先报告以及LV3中报告的区别。例如，可以通过LV2以下中报告与LV3中报告的中间颜色表现下降预先报告。除此之外，也可以通过闪烁的周期的不同、点亮时间与熄灭时间的比例的不同等来区别表现。在采用在LV2以下的自动驾驶中不进行车外报告的构成的情况下，也可以通过使下降预先报告为闪烁，另一方面，使LV3中报告为点亮来区别。

优选车外报告控制部105在自动化等级下降的情况下，并且在产生该下降的重要因素为基于系统的非计划性的驾驶交替的情况下，在进行驾驶交替请求的情况下，或者在进行了驾驶交替请求之后，与下降前相比切换该车外报告。由于非计划性的驾驶交替而自动化等级下降的定时难以预测。由此，到进行驾驶交替请求为止，不确定自动化等级实际是否下降。与此相对于，在进行驾驶交替请求的情况下，或者在进行了驾驶交替请求之后，与该下降前相比切换车外报告，所以能够在确定自动化等级的下降之后切换车外报告。由此，能够在抑制进行错误的车外报告的同时，在更早的定时对本车的周围通知自动化等级下降。

这里，使用图15，对非计划性的驾驶交替为重要因素而本车的自动化等级下降的情况下的车外报告以及车内报告的定时的一个例子进行说明。在图15的例子中，示出自动化等级从LV3下降至LV2以下的情况的例子。该LV3不管是区域限定LV3还是交通拥堵限定LV3，但也可以限定于交通拥堵限定LV3。这是因为与区域限定LV3相比，交通拥堵限定LV3更容易产生非计划性的驾驶交替。

在图15的例子中，也假设存在不能继续维持LV3的自动化等级作为本车的状况的维持极限点(参照图15的LV3IM)。作为一个例子，在交通拥堵限定LV3的自动驾驶中不满足交通拥堵限定LV3的条件的定时相当于维持极限点。在进行非计划性的驾驶交替的情况下，车内提示控制部102也进行驾驶交替请求(参照图15的TOR)，驾驶员接受该驾驶交替请求，而进行驾驶交替(参照图15的TO)。在进行非计划性的驾驶交替的情况下，系统侧难以在进行驾驶交替请求之前，识别需要驾驶交替。由此，车外报告控制部105在进行驾驶交替请求的情况下，使预先通知自动化等级下降的可能性的下降预先报告(参照图15的PLVDD)开始。换句话说，在与进行驾驶交替请求相同的定时使下降预先报告开始。此外，也可以在进行了驾驶交替请求之后开始下降预先报告。

若驾驶员进行驾驶交替，则经过自动化等级从LV3移至LV2以下的期间(参照图15的DSH)，自动化等级成为LV2以下。在非计划性的驾驶交替中，从维持极限点开始自动化等级的下降。车内提示控制部102在驾驶交替完成之后，进行表示驾驶交替完成的车内报告(参照图15的CCI)。车外报告控制部105既可以构成为在驾驶交替完成之后，使LV2以下中报告(参照图15的LV2D)开始，也可以构成为不进行车外报告(参照图15的LO)。例如在表示驾驶交替完成的车内报告之后进行这些车外报告即可。

优选车外报告控制部105在自动化等级下降的情况下，并且在产生该下降的重要因素为使自动化等级瞬间下降的种类的重要因素(以下，称为紧急解除重要因素)的情况下，在产生了该紧急解除重要因素的定时进行车外报告，并使该车外报告持续规定时间以上。这里所说的规定时间可以是能够任意地设定的时间。作为紧急解除重要因素，能够列举制动器操作、超过阈值的大幅度的转向操纵操作、传感器丢失所引起的突发的驾驶交替等。在产生紧急解除重要因素，而使本车的自动化等级下降的情况下，若车外报告也在一瞬间，则周围容易看漏该车外报告。与此相对，根据以上的构成，在产生紧急解除重要因素，而使本车的自动化等级下降的情况下，使车外报告持续规定时间以上。由此，周围难以看漏该车外报告。作为车外报告，可以进行表示自动化等级下降的车外报告。例如，可以采用与上述的下降预先报告相同的表现。此外，“使自动化等级瞬间下降”也能够换句话说是“没有驾驶交替请求而使自动化等级下降”。

这里，使用图16，对由于紧急解除重要因素而本车的自动化等级下降的情况下的车外报告的定时的一个例子进行说明。在图16中，示出紧急解除重要因素为制动器操作的情况下的例子。在图16的例子中，示出自动化等级从LV3下降至LV2以下的情况的例子。图16的Co表示本车的状况。图16的DAC表示驾驶员的行动。图16的OI表示车外报告。若驾驶员执行制动器操作(参照图13的BO)，则产生紧急解除重要因素(参照图16的RFO)。换句话说，若驾驶员执行制动器操作(参照图13的BO)，则自动化等级从LV3移至LV2以下的自动化等级。车外报告控制部105在产生了制动器操作的定时，使通知自动化等级进行了下降的下降报告(参照图15的DN)开始。下降报告例如可以采用与下降预先报告相同的表现。而且，车外报告控制部105使该下降报告持续规定时间以上。车外报告控制部105既可以构成为在使下降报告结束之后，使LV2以下中报告(参照图16的LV2D)开始，也可以构成为不进行车外报告(参照图16的LO)。

优选车外报告控制部105在产生自动化等级的下降的重要因素是紧急解除重要因素的情况下，如图17所示，与产生自动化等级的下降的重要因素为计划性的驾驶交替的情况相比，使车外报告持续较长的时间。图17是表示根据产生自动化等级的下降的重要因素，使车外报告的持续时间不同的一个例子的图。图17的PCO示出产生自动化等级的下降的重要因素为计划性的驾驶交替的情况。图17的RFO示出产生自动化等级的下降的重要因素为紧急解除重要因素的情况。图17的箭头表示车外报告的持续时间。

这里，虽然列举自动化等级从LV3下降至LV2以下的情况下的例子进行了说明，但并不一定限定于此。例如，也可以应用于自动化等级在其它的自动化等级间下降的情况。该情况下，在自动化等级的下降的重要因素为能够在马上下降之前的更前面预测自动化等级下降的重要因素的情况下，在自动化等级下降之前，进行预先通知自动化等级下降的可能性的车外报告即可。另一方面，在自动化等级的下降的重要因素为到马上下降之前为止不能预测自动化等级下降的重要因素的情况下，在自动化等级下降的情况下，进行通知下降后的自动化等级的车外报告即可。

根据实施方式1的构成，能够根据与自动驾驶相关的车辆的状态，使进行朝向本车的车外的与自动驾驶相关的信息的报告亦即车外报告的定时变化。由此，如上述那样，能够在同与自动驾驶相关的车辆的状态对应的、对于本车的周围来说更优选的定时进行车外报告。其结果是，在车辆进行自动驾驶的情况下，能够根据与自动驾驶相关的车辆的状态，以对于该车辆的周围来说更优选的方式进行与自动驾驶相关的信息的向车外的报告。

(实施方式2)

并不限定于实施方式1的构成，也可以为以下的实施方式2的构成。以下，使用图对实施方式2的构成的一个例子进行说明。实施方式2的车辆用系统1除了代替HCU10而包括HCU10a这一点之外，与实施方式1的车辆用系统1相同。在实施方式2中，本车至少实施无监视义务自动驾驶，作为自动驾驶。

＜HCU10a的概略结构＞

如图18所示，HCU10a关于车内提示装置18以及车外报告装置19的控制，具备信息获取部101、车内提示控制部102、批准接受部103、状态确定部104a以及车外报告控制部105a作为功能模块。HCU10a除了代替状态确定部104以及车外报告控制部105而具备状态确定部104a以及车外报告控制部105a这一点之外，与实施方式1的HCU10相同。该HCU10a也相当于车辆用报告控制装置。另外，通过计算机执行HCU10a的各功能模块的处理也相当于执行车辆用报告控制方法。

状态确定部104a除了确定的自动驾驶关联状态一部分不同这一点之外，与实施方式1的状态确定部104相同。以下，对与实施方式1的状态确定部104不同的点进行说明。状态确定部104b至少确定无监视义务自动驾驶的开始以及无监视义务自动驾驶的行驶持续时间，来作为自动驾驶关联状态。状态确定部104b可以通过监视自动驾驶ECU17，来确定无监视义务自动驾驶的开始以及无监视义务自动驾驶的行驶持续时间。

车外报告控制部105a除了处理一部分不同这一点之外，与实施方式1的车外报告控制部105相同。以下，对与实施方式1的车外报告控制部105不同的点进行说明。车外报告控制部105a在状态确定部104a确定出无监视义务自动驾驶的开始的情况下，如图19所示，使车外报告(参照图19的OI)持续第一规定时间之后结束。第一规定时间能够任意地设定即可。在图19中，将第一规定时间表示为t1。这里的车外报告例如可以是表示无监视义务自动驾驶中的车外报告。作为一个例子，车外报告可以为灯的点亮。也可以使灯的灯色为与自动化等级对应的颜色。另一方面，如图19所示，车外报告控制部105a在由状态确定部104a确定出的无监视义务自动驾驶的行驶持续时间超过第二规定时间的情况下，再次进行该车外报告。第二规定时间是比第一规定时间长的时间。在图19中，将第二规定时间表示为t2。据此，即使在开始无监视义务自动驾驶之后使车外报告结束的情况下，也能够根据无监视义务自动驾驶的持续时间，进行再次的车外报告。由此，即使在开始无监视义务自动驾驶之后使车外报告结束的情况下，也能够使周围容易地识别本车在无监视义务自动驾驶中。

优选车外报告控制部105a在使车外报告结束之后，也继续无监视义务自动驾驶中的情况下，定期地进行再次的车外报告。由此，即使在使车外报告持续第一规定时间之后使其结束的情况下，通过定期地进行车外报告，也能够使周围更容易地识别本车在无监视义务自动驾驶中。定期地进行车外报告的间隔能够任意地设定即可。

(实施方式3)

并不限定于实施方式1的构成，也可以为以下的实施方式3的构成。以下，使用图对实施方式3的构成的一个例子进行说明。

＜车辆用系统1b的概略结构＞

图20所示的车辆用系统1b是能够在自动驾驶车辆中使用的系统。假设在至少实施无监视义务自动驾驶的自动驾驶车辆中使用车辆用系统1b。如图20所示，车辆用系统1b包括HCU10b、通信模块11、定位器12、地图DB13、车辆状态传感器14、周边监视传感器15、车辆控制ECU16、自动驾驶ECU17b、车内提示装置18、车外报告装置19b、用户输入装置20以及厢内相机21。车辆用系统1b除了代替HCU10、自动驾驶ECU17以及车外报告装置19而包括HCU10b、自动驾驶ECU17b以及车外报告装置19b这一点、和包括厢内相机21这一点之外，与实施方式1的车辆用系统1相同。使用车辆用系统1b的车辆并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况进行说明。

自动驾驶ECU17b除了至少通过控制执行部执行LCA(Lane Change Assist：变道辅助)控制这一点之外，与实施方式1的自动驾驶ECU17相同。LCA控制是指使本车从本车道自动地车道变更至邻接车道的控制。在LCA控制中，基于行驶环境识别部对行驶环境的识别结果等，生成平滑地连接本车道的对象位置与邻接车道的中央的形状的预定行驶轨迹。然后，通过自动控制遵循预定行驶轨迹的本车的转向操纵轮的转向角，从本车道向邻接车道进行车道变更即可。在LCA控制中，在车道变更的开始后并且在车道变更完成之前产生了不能进行车道变更的状况的情况下，可以使该车道变更在中途中断并进行待机。自动驾驶ECU17b也可以通过控制执行部执行LTC(Lane Tracing control：车道跟踪)控制。LTC控制是维持本车的车道内行驶的控制。在LTC控制中，进行转向操纵控制以维持本车的车道内行驶。在通过LCA控制开始车道变更的情况下，使LTC控制暂时中断，使从本车道的脱离成为可能即可。而且，在车道变更的完成后，使LTC控制重新开始即可。

车外报告装置19b具有车外显示器191b以及声音输出装置192。车外显示器191b除了代替车外显示器191而具有车外显示器191b这一点之外，与实施方式1的车外报告装置19相同。车外显示器191b除了优选至少设置于本车的侧部和后部这一点之外，与实施方式1的车外显示器191相同。例如，本车的侧部的车外显示器191b可以构成为设置于前保险杠以及/或者后保险杠的左右的拐角部。本车的侧部的车外显示器191b也可以构成为设置于本车的左右的侧面。本车的后部的车外显示器191b例如可以构成为设置于本车后部的车宽方向中央部附近。作为本车的后部的车外显示器191b，设置于后保险杠的左右的拐角部的车外显示器191b也可以不作为本车的侧部而作为后部的车外显示器191b使用。

厢内相机21拍摄本车的车厢内的规定范围。厢内相机21只要至少拍摄包含本车的驾驶座的范围即可。换句话说，厢内相机21拍摄本车的驾驶员。厢内相机21例如由近红外光源以及近红外相机、和控制它们的控制单元等构成。厢内相机21通过近红外相机拍摄通过近红外光源照射了近红外光的本车的乘客。通过控制单元对近红外相机的拍摄图像进行图像解析。控制单元对拍摄图像进行图像解析来检测乘客的面部的特征量。控制单元可以基于检测出的包含乘客的面部的上半身的特征量，来检测乘客的面部朝向、乘客的视线方向等。

＜HCU10b的概略结构＞

接着，使用图21进行HCU10b的概略结构的说明。如图21所示，HCU10b关于车内提示装置18以及车外报告装置19b的控制，具备信息获取部101、车内提示控制部102b、批准接受部103、状态确定部104b、车外报告控制部105b以及监视确定部106作为功能模块。HCU10b除了代替状态确定部104、车内提示控制部102以及车外报告控制部105而具备状态确定部104b、车内提示控制部102b以及车外报告控制部105b这一点、和具备监视确定部106这一点之外，与实施方式1的HCU10相同。该HCU10b也相当于车辆用报告控制装置。另外，通过计算机执行HCU10b的各功能模块的处理也相当于执行车辆用报告控制方法。

车内提示控制部102b除了一部分的处理不同这一点之外，与实施方式1的车内提示控制部102相同。后述与实施方式1的车内提示控制部102不同的点。

状态确定部104b除了确定的自动驾驶关联状态一部分不同这一点之外，与实施方式1的状态确定部104相同。以下，对与实施方式1的状态确定部104不同的点进行说明。状态确定部104b至少确定无监视义务自动驾驶的开始以及无监视义务自动驾驶中的车道变更的实施状况，来作为自动驾驶关联状态。优选状态确定部104b也确定无监视义务自动驾驶中的车道变更后的本车的周边状况，来作为自动驾驶关联状态。状态确定部104b可以通过监视自动驾驶ECU17，来确定无监视义务自动驾驶的开始、无监视义务自动驾驶中的车道变更的实施状况、以及车道变更后的本车的周边状况。

监视确定部106确定本车的驾驶员是否正在实施周边监视。监视确定部106可以根据由厢内相机21检测出的驾驶员的面部朝向、视线方向等确定驾驶员是否正在实施周边监视。

车外报告控制部105b除了一部分的处理不同这一点之外，与实施方式1的车外报告控制部105相同。以下，对与实施方式1的车外报告控制部105不同的点进行说明。车外报告控制部105b在由状态确定部104b确定出无监视义务自动驾驶的开始的情况下，与实施方式2的车外报告控制部105a相同，使车外报告持续第一规定时间之后使其结束。另一方面，车外报告控制部105b基于由状态确定部104b确定出要在无监视义务自动驾驶中实施车道变更或者在无监视义务自动驾驶中实施了车道变更，再次进行车外报告。据此，即使在开始无监视义务自动驾驶之后使车外报告结束的情况下，也能够在实施车道变更的情况下，进行再次的车外报告。由此，即使在开始无监视义务自动驾驶之后使车外报告结束的情况下，也能够在周围更应该关注本车的举动的定时，容易地使周围识别本车在无监视义务自动驾驶中。这里的车外报告例如也为表示无监视义务自动驾驶中的车外报告即可。作为一个例子，车外报告可以是灯的点亮。构成为通过上述的LCA控制的实施进行无监视义务自动驾驶中的车道变更即可。

优选车外报告控制部105b在由状态确定部104b确定了在无监视义务自动驾驶中实施了车道变更、以及在该车道变更完成后的本车的前方或者后方的规定距离内存在其它车辆的情况下，再次进行车外报告。另一方面，优选车外报告控制部105b在由状态确定部104b确定了在无监视义务自动驾驶中实施了车道变更，但未确定出在该车道变更完成后的本车的前方或者后方的规定距离内存在其它车辆的情况下，不进行再次的车外报告。这里所说的规定距离能够任意地设定即可。例如，规定距离内也可以是周边监视传感器15的感测范围内。据此，能够仅限于存在由于本车的车道变更而给予举动影响的可能性较高的其它车辆的情况，进行再次的车外报告。由此，能够抑制必要性较低的车外报告。

这里，使用图22，对无监视义务自动驾驶中的车道变更完成后的与本车的周边状况对应的车外报告的一个例子进行说明。在图22中，将在本车的前方或者后方的规定距离内存在其它车辆的情况表示为有前后方车辆。另一方面，将在本车的前方以及后方的规定距离内不存在其它车辆的情况表示为没有前后方车辆。如图22所示，车外报告控制部105b在有前后方车辆的情况下，进行再次的车外报告，另一方面，在没有前后方车辆的情况下，不进行再次的车外报告。

车外报告控制部105b可以在由状态确定部104b确定出要在无监视义务自动驾驶中实施车道变更的情况下，从该车道变更的实施中开始再次的车外报告。而且，车外报告控制部105b可以在该车道变更的完成时使该车外报告结束，或者在从该车道变更的完成时起经过恒定时间之后使该车外报告结束。据此，能够容易地使周围从本车完成车道变更之前，识别本车在无监视义务自动驾驶中。这里所说的恒定时间能够任意地设定即可。车道变更的实施既可以是面向车道变更的转向操纵的实施，也可以是LCA控制的实施。车道变更的完成既可以是车道变更中的转向操纵的完成，也可以是LCA控制的完成。

这里，使用图23～24，对无监视义务自动驾驶中的车道变更时的车外报告的定时的一个例子进行说明。在图23～24的例子中，示出从开始无监视义务自动驾驶起的流程的一个例子。图23～24的箭头表示车外报告的持续时间。图23～24的t1表示第一规定时间。图23～24的LCS表示车道变更的开始定时。图23～24的LCE表示车道变更的结束定时。图24的t3表示上述的恒定时间。对于以后的图，对于相同的符号也表示相同的内容，并省略说明。如图23～24所示，若开始无监视义务自动驾驶，则在第一规定时间的期间进行车外报告。其后，若开始车道变更，则再次开始车外报告。如图23所示，该再次的车外报告可以在车道变更的完成时结束。另外，如图24所示，再次的车外报告也可以在从车道变更的完成时起经过恒定时间之后结束。

车外报告控制部105b也可以在由状态确定部104b确定出要在无监视义务自动驾驶中实施车道变更的情况下，从该车道变更的开始前开始再次的车外报告。据此，在本车实施车道变更的情况下，能够从开始该车道变更之前，容易地使周围识别本车在无监视义务自动驾驶中。车道变更的开始既可以是面向车道变更的转向操纵的开始，也可以是LCA控制的开始。从面向车道变更的转向操纵的开始之前开始LCA控制。状态确定部104b可以基于自动驾驶ECU17b的行动判断部的判断结果，在实施车道变更之前，确定实施车道变更。

这里，使用图25，对无监视义务自动驾驶中的车道变更时的车外报告的定时的一个例子进行说明。在图25的例子中，也示出从开始无监视义务自动驾驶起的流程的一个例子。图25的箭头也表示车外报告的持续时间。如图25所示，若开始无监视义务自动驾驶，则在第一规定时间的期间进行车外报告。其后，在开始车道变更之前，再次开始车外报告。例如可以在车道变更的完成时使该再次的车外报告结束。此外，如图24所示，也可以在从车道变更的完成时起经过恒定时间之后结束再次的车外报告。

除此之外，车外报告控制部105b也可以在由状态确定部104b确定出在无监视义务自动驾驶中实施了车道变更的情况下，开始再次的车外报告。该情况下，可以在从开始再次的车外报告起经过上述的恒定时间后，使车外报告结束。

优选车外报告控制部105b在由状态确定部104b确定了在无监视义务自动驾驶中正在实施车道变更的情况下，根据由监视确定部106确定为驾驶员正在实施周边监视还是确定为驾驶员未实施周边监视，而使车外报告的方式不同。据此，能够更容易理解地对本车的周围报告在无监视义务自动驾驶中的车道变更的实施中，驾驶员是否正在实施周边监视。

优选车外报告控制部105b在由状态确定部104b确定了在无监视义务自动驾驶中正在实施车道变更的情况下，在由监视确定部106确定为驾驶员正在实施周边监视的情况下，不进行车外报告。另一方面，优选车外报告控制部105b在由监视确定部106确定为驾驶员未实施周边监视的情况下，进行车外报告。据此，在驾驶员正在实施周边监视，而周围关注本车的举动的必要性更低的情况下，能够省去再次的车外报告。由此，能够抑制必要性较低的车外报告。此外，假设本车在自动车道变更的实施中，作为方向指示器的转向灯闪烁。

这里，使用图26，对在无监视义务自动驾驶中正在实施车道变更的情况下，根据驾驶员的周边监视的有无而使车外报告变化的一个例子进行说明。如图26所示，车外报告控制部105b在车道变更的实施中，驾驶员正在实施周边监视的情况下，不使作为车外报告的灯点亮。另一方面，如图26所示，车外报告控制部105b在车道变更的实施中，驾驶员未实施周边监视的情况下，使作为车外报告的灯点亮。另外，如图26所示，转向灯在车道变更的实施中，不管驾驶员是否正在实施周边监视，而进行闪烁。

此外，虽然在到此为止的说明中，列举了使灯点亮的例子作为实施车道变更的情况下的车外报告的例子，但并不一定限定于此。例如，实施车道变更的情况下的车外报告也可以为灯的闪烁。

优选车外报告控制部105b在由状态确定部104b确定为在无监视义务自动驾驶中正在实施车道变更的中途将该车道变更中断进行待机的待机状态的情况下，从设置于本车的侧部的车外显示器191b进行表示待机状态的车外报告。在本车处于车道变更的待机状态的情况下，本车的侧方的其它车辆关注本车的举动的必要性更高。与此相对，根据以上的构成，能够容易地使关注本车的举动的必要性更高的其它车辆识别本车为待机状态。表示待机状态的车外报告(以下，称为待机报告)只要为与在实施车道变更的情况下再次报告的上述的车外报告(以下，称为基本报告)不同的方式即可。例如，在基本报告为灯的点亮的情况下，待机报告可以为灯的闪烁。在基本报告为灯的闪烁的情况下，待机报告可以为以与基本报告不同的灯色的灯的闪烁。

此外，车外报告控制部105b也可以构成为对于设置于本车的侧部以外的车外显示器191b中的车外报告，不使其根据是否由状态确定部104b确定出上述的待机状态而变化。例如，车外报告控制部105b也可以构成为对于设置于本车的后部的车外显示器191b中的车外报告，不使其根据是否由状态确定部104b确定出上述的待机状态而变化。据此，能够仅限于关注本车的举动的必要性更高的其它车辆，使其容易识别本车为待机状态。

优选车外报告控制部105b在由状态确定部104b确定为上述的待机状态的情况下，仅从设置于本车的左右双方的侧部的车外显示器191b中的、设置于使本车进行车道变更的一侧的车外显示器191b进行表示待机状态的车外报告。在本车处于车道变更的待机状态的情况下，本车的侧方中使本车进行车道变更的一侧的其它车辆关注本车的举动的必要性特别高。与此相对，根据以上的构成，能够使关注本车的举动的必要性特别高的其它车辆容易地识别本车为待机状态。

这里，使用图27，对根据车道变更的状况使车外报告变化的一个例子进行说明。在虽然在无监视义务自动驾驶中正在实施车道变更，但不是上述的待机状态(以下，称为非待机状态)的情况下，如图27所示，车外报告控制部105b构成为不进行待机报告即可。在为上述的待机状态，且使本车向右侧进行车道变更的情况下，如图27所示，车外报告控制部105b使设置于本车的右侧部的车外显示器191b进行待机报告即可。在为上述的待机状态，且使本车向左侧进行车道变更的情况下，如图27所示，车外报告控制部105b使设置于本车的左侧部的车外显示器191b进行待机报告即可。

优选车内提示控制部102b基于由状态确定部104b确定出要在无监视义务自动驾驶中实施车道变更或者在无监视义务自动驾驶中实施了车道变更的情况，不进行表示本车的自动化等级的车内报告，而进行表示车道变更的实施状况的车内报告。据此，在本车要在无监视义务自动驾驶中实施车道变更的情况下，能够醒目地将车道变更的实施状况传递给驾驶员。作为表示本车的自动化等级的车内报告，能够例举图7的OLI所示的车外报告灯图像。

这里，使用图28，对表示车道变更的实施状况的车内报告的一个例子进行说明。图28是表示在图5中进行了说明的前景图像中，进行表示车道变更的实施状况的车内报告的情况下的例子的图。图28的LCI示出表示本车的车道变更的实施状况的图像(以下，称为LC图像)。在图28中，作为LC图像的例子示出表示本车进行车道变更的方向的箭头的图标。例如，在本车处于上述的待机状态的情况下，可以使表示中止的图标作为LC图像显示等。

(实施方式4)

并不限定于实施方式1的构成，也可以为以下的实施方式4的构成。以下，使用图对实施方式4的构成的一个例子进行说明。实施方式4的车辆用系统1除了代替HCU10而包括HCU10c这一点之外，与实施方式1的车辆用系统1相同。

＜HCU10c的概略结构＞

如图29所示，HCU10c关于车内提示装置18以及车外报告装置19的控制，具备信息获取部101、车内提示控制部102、批准接受部103、状态确定部104c以及车外报告控制部105c作为功能模块。HCU10c除了代替状态确定部104以及车外报告控制部105而具备状态确定部104c以及车外报告控制部105c这一点之外，与实施方式1的HCU10相同。该HCU10c也相当于车辆用报告控制装置。另外，通过计算机执行HCU10c的各功能模块的处理也相当于执行车辆用报告控制方法。

状态确定部104c除了确定的自动驾驶关联状态一部分不同这一点之外，与实施方式1的状态确定部104相同。以下，对与实施方式1的状态确定部104不同的点进行说明。状态确定部104c至少确定自动驾驶中的本车的周边状况，来作为自动驾驶关联状态。状态确定部104c可以通过监视自动驾驶ECU17，确定自动驾驶中的本车的周边状况。

车外报告控制部105c除了处理一部分不同这一点之外，与实施方式1的车外报告控制部105相同。以下，对与实施方式1的车外报告控制部105不同的点进行说明。车外报告控制部105c在由状态确定部104c确定了自动驾驶中的本车与本车的后方车辆之间的车间距离小于阈值的状态持续规定时间以上的状况的情况下，进行车外报告。这里的车外报告例如可以是表示自动驾驶中的车外报告。作为一个例子，车外报告可以是灯的点亮。也可以使灯的灯色为与自动化等级对应的颜色。这里所说的后方车辆是指本车的最近的后方车辆。阈值能够任意地设定即可。例如阈值可以是小于跟随行驶中推荐的车间距离的距离。规定时间能够任意地设定即可。规定时间例如可以是几十秒等左右。在本车在自动驾驶中的情况下，本车的系统遵守限制速度。与此相对，在本车的后方车辆不为自动驾驶的情况下，有后方车辆的驾驶员不遵守限制速度的情况，所以有后方车辆的驾驶员缩短与本车的车间距离的情况。根据以上的构成，通过在这样的情况下进行车外报告，能够使后方车辆的驾驶员识别由于自动驾驶而遵守限制速度所以不能提高速度。

这里，使用图30，对与本车的周边状况对应的车外报告的定时的一个例子进行说明。在图30的例子中，示出从开始自动驾驶起的流程的一个例子。图30的箭头表示车外报告的持续时间。图30的t4表示上述的规定时间。图30的BT表示本车与本车的后方车辆之间的车间距离小于阈值的定时。图30的AT表示本车与本车的后方车辆之间的车间距离变为阈值以上的定时。如图30所示，在本车与本车的后方车辆之间的车间距离小于阈值的状态持续了规定时间以上的定时，使车外报告开始。可以在本车与本车的后方车辆之间的车间距离变为阈值以上的定时结束车外报告。此外，车外报告控制部105c也可以构成为将从车外报告的开始起的经过时间作为触发使车外报告结束。

(实施方式5)

并不限定于实施方式1的构成，也可以为以下的实施方式5的构成。以下，使用图对实施方式5的构成的一个例子进行说明。

＜车辆用系统1d的概略结构＞

图31所示的车辆用系统1d能够在自动驾驶车辆中使用。如图31所示，车辆用系统1d包括HCU10d、通信模块11、定位器12、地图DB13、车辆状态传感器14、周边监视传感器15、车辆控制ECU16、自动驾驶ECU17d、车内提示装置18、车外报告装置19d以及用户输入装置20。车辆用系统1d除了代替HCU10、自动驾驶ECU17以及车外报告装置19而包括HCU10d、自动驾驶ECU17d以及车外报告装置19d这一点之外，与实施方式1的车辆用系统1相同。使用车辆用系统1d的车辆并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况进行说明。

自动驾驶ECU17d除了至少通过控制执行部执行ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航)控制这一点之外，与实施方式1的自动驾驶ECU17相同。ACC控制是实现以设定车速的本车的恒速行驶，或者向先行车的跟随行驶的控制。在跟随行驶中，进行加减速控制以使本车与最近的先行车的车间距离维持为目标车间距离。可以根据本车的速度设定目标车间距离等。

车外报告装置19d具有车外显示器191d以及声音输出装置192。车外显示器191d除了代替车外显示器191而具有车外显示器191d这一点之外，与实施方式1的车外报告装置19相同。车外显示器191d除了至少设置于本车的前部这一点之外，与实施方式1的车外显示器191相同。例如，本车的前部的车外显示器191d可以构成为设置于前保险杠的左右的拐角部。本车的前部的车外显示器191d例如也可以构成为设置于本车前部的车宽方向中央部附近。

＜HCU10d的概略结构＞

接着，使用图32进行HCU10d的概略结构的说明。如图32所示，HCU10d关于车内提示装置18以及车外报告装置19d的控制，具备信息获取部101、车内提示控制部102、批准接受部103、状态确定部104d以及车外报告控制部105d作为功能模块。HCU10d除了代替状态确定部104以及车外报告控制部105而具备状态确定部104d以及车外报告控制部105d这一点之外，与实施方式1的HCU10相同。该HCU10d也相当于车辆用报告控制装置。另外，通过计算机执行HCU10d的各功能模块的处理也相当于执行车辆用报告控制方法。

状态确定部104d除了确定的自动驾驶关联状态一部分不同这一点之外，与实施方式1的状态确定部104相同。以下，对与实施方式1的状态确定部104不同的点进行说明。状态确定部104d至少确定自动驾驶中的本车的跟随状况，来作为自动驾驶关联状态。状态确定部104d可以通过监视自动驾驶ECU17，确定自动驾驶中的本车的跟随状况。跟随状况是指本车的对先行车的跟随状况。可以构成为通过上述的ACC控制的实施进行自动驾驶中的本车的对先行车的跟随。

车外报告控制部105d除了一部分的处理不同这一点之外，与实施方式1的车外报告控制部105相同。以下，对与实施方式1的车外报告控制部105不同的点进行说明。车外报告控制部105d在由状态确定部104d确定出开始了自动驾驶中的本车对先行车辆的跟随的状况的情况下，从设置于本车的前部的车外显示器191d进行车外报告。据此，能够在开始了本车对先行车的跟随的定时，使本车的先行车的驾驶员识别开始了该跟随。由于从设置于本车的前部的车外显示器191d进行车外报告，所以本车的先行车的驾驶员能够通过后视镜识别该车外报告。

这里，使用图33，对与本车的跟随状况对应的车外报告的定时的一个例子进行说明。在图33的例子中，示出从开始自动驾驶起的流程的一个例子。图33的箭头表示车外报告的持续时间。图33的SF表示本车开始了对先行车辆的跟随的定时。图33的EF表示本车结束对先行车辆的跟随的定时。如图33所示，在本车开始了对先行车辆的跟随的定时，使车外报告开始。可以在本车结束对先行车辆的跟随的定时使车外报告结束。此外，车外报告控制部105d也可以构成为以从车外报告的开始起的经过时间为触发使车外报告结束。

优选车外报告控制部105d在本车的车速的调整中通过闪烁进行车外报告，另一方面，在本车恒速行驶中通过点亮进行车外报告。据此，本车的先行车的驾驶员容易区分识别对先行车进行跟随中的本车是车速的调整中还是恒速行驶中。

这里，使用图34，对在对先行车的跟随时实施车外报告的情况下使车外报告变化的一个例子进行说明。如图34所示，车外报告控制部105d中本车的车速的调整中，使作为车外报告的灯闪烁。另一方面，如图34所示，车外报告控制部105d在本车恒速行驶中，使作为车外报告的灯点亮。

(实施方式6)

并不限定于实施方式1的构成，也可以为以下的实施方式6的构成。以下，使用图对实施方式6的构成的一个例子进行说明。实施方式6的车辆用系统1除了代替HCU10而包括HCU10e这一点之外，与实施方式1的车辆用系统1相同。

＜HCU10e的概略结构＞

如图35所示，HCU10e关于车内提示装置18以及车外报告装置19的控制，具备信息获取部101、车内提示控制部102e、批准接受部103、状态确定部104e以及车外报告控制部105e作为功能模块。HCU10e除了代替车内提示控制部102、状态确定部104以及车外报告控制部105而具备车内提示控制部102e、状态确定部104e以及车外报告控制部105e这一点之外，与实施方式1的HCU10相同。该HCU10e也相当于车辆用报告控制装置。另外，通过计算机执行HCU10e的各功能模块的处理也相当于执行车辆用报告控制方法。

车内提示控制部102e除了一部分的处理不同这一点之外，与实施方式1的车内提示控制部102相同。后述与实施方式1的车内提示控制部102不同的点。

状态确定部104e除了确定的自动驾驶关联状态一部分不同这一点之外，与实施方式1的状态确定部104相同。以下，对与实施方式1的状态确定部104不同的点进行说明。状态确定部104e至少确定自动驾驶中的交叉路口处的本车的通行状况，来作为自动驾驶关联状态。状态确定部104e可以通过监视自动驾驶ECU17，确定自动驾驶中的交叉路口处的本车的通行状况。

车外报告控制部105e除了处理一部分不同这一点之外，与实施方式1的车外报告控制部105相同。以下，对与实施方式1的车外报告控制部105不同的点进行说明。车外报告控制部105e在由状态确定部104e确定了在自动驾驶中的交叉路口处的左右转时需要在人行横道近前暂时停止的情况下，进行表示预定暂时停止的车外报告(以下，称为预定暂时停止车外报告)。在交叉路口处的左右转时需要在人行横道近前暂时停止的状况是指在人行横道存在通行人员的状况，或者存在估计为进入人行横道的通行人员的状况。在实际进行暂时停止之前开始预定暂时停止车外报告。预定暂时停止车外报告为与表示自动驾驶中的车外报告不同的车外报告即可。例如，可以构成为从声音输出装置192输出传达为预定暂时停止的声音。除此之外，也可以构成为在车外显示器191显示传达为预定暂时停止的信息。

车内提示控制部102e在由状态确定部104e确定了在自动驾驶中的交叉路口处的左右转时需要在人行横道近前暂时停止的情况下，进行表示预定暂时停止的车内报告(以下，称为预定暂时停止车内报告)。在实际进行暂时停止之前开始预定暂时停止车内报告。例如可以通过显示器181中的显示进行预定暂时停止车内报告。例如，可以构成为在上述的前景图像中显示传达为预定暂时停止的图标、文本等。

优选在由状态确定部104e确定了在自动驾驶中的交叉路口处的左右转时需要在人行横道近前暂时停止的情况下，使车外报告控制部105e的预定暂时停止车外报告在车内提示控制部102e的预定暂时停止车内报告之后开始。这是因为若与预定暂时停止车内报告相比先报告预定暂时停止车外报告，则容易给报告对象带来困惑。另一方面，可以使预定暂时停止车外报告的结束和预定暂时停止车内报告的结束为相同的定时。

这里，使用图36，对在自动驾驶中的交叉路口处的左右转时需要在人行横道近前暂时停止的情况下的、预定暂时停止车外报告以及预定暂时停止车内报告的定时的一个例子进行说明。图36的SPOI表示预定暂时停止车外报告，SPII表示预定暂时停止车内报告。图36的SPOI的箭头表示预定暂时停止车外报告的持续时间。图36的SPII的箭头表示预定暂时停止车内报告的持续时间。图36的PS表示在人行横道近前的暂时停止的开始定时。如图36所示，在自动驾驶中的交叉路口处的左右转时需要在人行横道近前暂时停止的情况下，在预定暂时停止车内报告之后，进行预定暂时停止车外报告。另一方面，使预定暂时停止车外报告以及预定暂时停止车内报告的结束定时为相同的定时。此外，虽然在图36的例子中，示出了在人行横道近前的本车的暂时停止的开始定时，使预定暂时停止车外报告以及预定暂时停止车内报告结束的例子，但并不一定限定于此。预定暂时停止车外报告以及预定暂时停止车内报告的结束定时也可以是其它的定时。

优选车外报告控制部105e在由状态确定部104e确定了在自动驾驶中的交叉路口处的左右转时，在人行横道近前进行了暂时停止的情况下，进行表示暂时停止中的车外报告(以下，称为暂时停止车外报告)。暂时停止车外报告为与表示自动驾驶中的车外报告不同的车外报告即可。暂时停止车外报告为与预定暂时停止车外报告不同的车外报告即可。例如，可以构成为从声音输出装置192输出传达在暂时停止中的声音。除此之外，也可以构成为在车外显示器191显示传达在暂时停止中的信息。

优选车内提示控制部102e在由状态确定部104e确定了在自动驾驶中的交叉路口处的左右转时，在人行横道近前进行了暂时停止的情况下，进行表示在暂时停止中的车内报告(以下，称为暂时停止车内报告)。暂时停止车内报告为与预定暂时停止车内报告不同的车内报告即可。例如可以通过显示器181中的显示进行暂时停止车内报告。例如，可以构成为在上述的前景图像中，显示传达在暂时停止中的图标、文本等。

车外报告控制部105e以及车内提示控制部102e可以在相同的定时使暂时停止车外报告和暂时停止车内报告开始。这是因为传达在暂时停止中的暂时停止车外报告以及暂时停止车内报告即使在相同的定时开始报告，也难以给报告对象带来困惑。例如，可以在本车的在人行横道近前的暂时停止结束的情况下结束暂时停止车外报告以及暂时停止车内报告。

这里，使用图37，对在自动驾驶中的交叉路口处的左右转时，在人行横道近前进行了暂时停止的情况下的、暂时停止车外报告以及暂时停止车内报告的定时的一个例子进行说明。图37的POI表示暂时停止车外报告，PII表示暂时停止车内报告。图37的POI的箭头表示暂时停止车外报告的持续时间。图37的PII的箭头表示暂时停止车内报告的持续时间。图37的PS表示在人行横道近前的暂时停止的开始定时。图37的PE表示在人行横道近前的暂时停止的结束定时。如图37所示，在自动驾驶中的交叉路口处的左右转时在人行横道近前进行了暂时停止的情况下，在相同的定时使暂时停止车内报告和暂时停止车外报告开始。另外，在该暂时停止结束的定时，与使暂时停止车外报告以及暂时停止车内报告结束。

(实施方式7)

此外，也可以为以下的实施方式7的构成。在实施方式7的构成中，进行车外报告的车外报告装置19、19b、19d至少为车外显示器191、191b、191d。在实施方式7的构成中，作为本车的前照灯，在远光束和近光束中的远光束的使用中，与近光束的使用中相比，车外报告控制部105、105a、105b、105c、105d、105e使车外报告的亮度提高。据此，能够在近光束的使用中使车外报告不过去耀眼，并且在远光束的使用中使车外报告容易看见。此外，远光束也被称为行驶用前照灯。近光束也被称为会车用前照灯。远光束与近光束相比，光轴向本车的上方倾斜。

(实施方式8)

此外，也可以为以下的实施方式8的构成。在实施方式8的构成中，进行车外报告的车外报告装置19、19b、19d也至少为车外显示器191、191b、191d。在实施方式8的构成中，车外报告控制部105、105a、105b、105c、105d、105e在本车的行驶车道为超车车道的情况下，与不为超车车道的情况相比，使车外报告的亮度提高。可以由状态确定部104、104a、104b、104c、104d、104e通过监视自动驾驶ECU17、17b、17d来进行本车的行驶车道的确定。在本车在自动驾驶中的情况下，即使是超车车道，本车的系统也遵守限制速度，所以有对于后续车的驾驶员来说感到本车的行驶速度慢的担心。与此相对，根据实施方式8的构成，在本车的行驶车道为超车车道的情况下，通过使车外报告更容易看到，能够容易消除该误解。

(实施方式9)

另外，也可以构成为使用以与自动驾驶相关的信息的报告亦即车外报告以外的目的朝向本车的车外点亮的灯，作为车外显示器191、191b、191d。换句话说，也可以构成为也将现有的灯兼用于车外报告。作为现有的灯的例子，能够列举示宽灯、转向灯、尾灯、制动灯、背光灯、牌照灯、后雾灯等。尾灯也可以兼作制动灯。作为也兼用于车外报告的现有的灯，优选为车外报告以外的用途中的点亮的频率较低的灯。这是为了难以产生在应该进行车外报告的定时不能进行车外报告的状况。作为也兼用于车外报告的现有的灯，例如优选为背光灯、示宽灯、牌照灯、后雾灯等。也兼用于车外报告的现有的灯在车外报告和车外报告以外的用途中，例如可以通过使灯色的色调不同来避免混淆。

(实施方式10)

在上述的实施方式中，示出了能够通过车外显示器191、191b、191d和声音输出装置192双方进行车外报告的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为仅能够通过车外显示器191和声音输出装置192中的车外显示器191进行车外报告。另外，也可以构成为仅能够通过车外显示器191和声音输出装置192中的声音输出装置192进行车外报告。

(实施方式11)

在上述的实施方式中，示出了能够通过显示器181和声音输出装置182双方进行车内报告的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为仅能够通过显示器181和声音输出装置182中的显示器181进行车内报告。另外，也可以构成为仅能够通过显示器181和声音输出装置182中的声音输出装置182进行车内报告。

(实施方式12)

在上述的实施方式中，示出了在自动化等级上升的情况下，根据是否预先批准而使车外报告的定时变化的构成，但并不一定限定于此。例如，在自动化等级上升的情况下，在能够预先预测自动化等级的上升的情况下，在自动化等级的上升之前，进行表示自动化等级上升的车外报告或者表示自动化等级进行了上升的车外报告即可。另一方面，在自动化等级上升的情况下，在不能预先预测自动化等级的上升的情况下，在自动化等级进行了上升的情况下，进行表示自动化等级进行了上升的车外报告即可。

(实施方式13)

虽然在上述的实施方式中，示出了由HCU10、10a、10b、10c、10d、10e承担状态确定部104、104a、104b、104c、104d、104e以及车外报告控制部105、105a、105b、105c、105d、105e的功能的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为通过HCU10、10a、10b、10c、10d、10e以外的ECU进行状态确定部104、104a、104b、104c、104d、104e以及车外报告控制部105、105a、105b、105c、105d、105e的功能。作为一个例子，也可以构成为由自动驾驶ECU17、17b、17d承担状态确定部104、104a、104b、104c、104d、104e以及车外报告控制部105、105a、105b、105c、105d、105e的功能。

此外，本公开并不限定于上述的实施方式，能够在权利要求所示的范围内进行各种变更，适当地组合不同的实施方式分别公开的技术单元得到的实施方式也包含于本公开的技术范围。另外，也可以通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。或者，也可以通过专用硬件逻辑电路实现本公开所记载的装置及其方法。或者，也可以由通过执行计算机程序的处理器与一个以上的硬件逻辑电路的组合构成的一个以上的专用计算机实现本公开所记载的装置及其方法。另外，计算机程序也可以作为能够通过计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

(公开的技术思想)

该说明书公开以下列举的多个项所记载的多个技术思想。一些项有通过在后续项中择一地引用先前项的多项从属形式(a multipledependent form)进行记载的情况。并且，一些项有通过引用其它的多项从属形式的项的多项从属形式(a multipledependentform referring to another multiple dependent form)进行记载的情况。这些通过多项从属形式记载的项定义多个技术思想。

(技术思想1)

一种车辆用报告控制装置，是能够在车辆中使用的车辆用报告控制装置，上述车辆能够进行自动驾驶并且能够切换上述自动驾驶的程度亦即自动化等级，其中，上述车辆用报告控制装置具备：

状态确定部(104、104a、104b、104c、104d、104e)，确定与上述自动驾驶相关的上述车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及

车外报告控制部(105、105a、105b、105c、105d、105e)，控制车外报告装置(19、19b、19d、191、191b、191d、192)，上述车外报告装置朝向上述车辆的车外进行车外报告，上述车外报告是与上述自动驾驶相关的信息的报告，

上述车外报告控制部根据由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，使进行上述车外报告的定时变化。

(技术思想2)

根据技术思想1所记载的车辆用报告控制装置，

上述状态确定部针对上述自动化等级的上升，至少确定在能够进行该上升之前是否进行了来自上述车辆的驾驶员的批准亦即预先批准，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在能够进行上述自动化等级的上升的情况下，根据是否进行了上述预先批准，使进行上述车外报告的定时变化。

(技术思想3)

根据技术思想2所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行区域限定自动驾驶来作为上述自动驾驶，在上述区域限定自动驾驶中，限定区域来许可没有上述驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在进行了上述预先批准的情况下，在上述车辆从上述区域外进入上述区域的情况下，在上述车辆进入上述区域之前，进行如下的上述车外报告：预先通知开始没有上述驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即无监视义务自动驾驶的可能性。

(技术思想4)

根据技术思想3所记载的车辆用报告控制装置，

在上述车辆进入上述区域并且开始了上述区域限定自动驾驶的情况下，上述车外报告控制部切换至表示在上述无监视义务自动驾驶中的上述车外报告。

(技术思想5)

根据技术思想2～4中的任意一项所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行特定状况限定自动驾驶来作为上述自动驾驶，在上述特定状况限定自动驾驶中，限定于特定的周边状况亦即特定状况来许可没有上述驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在进行了上述预先批准的情况下，在上述特定状况的条件的一部分齐备的情况下，进行如下的上述车外报告：预先通知开始没有上述驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即无监视义务自动驾驶的可能性。

(技术思想6)

根据技术思想5所记载的车辆用报告控制装置，

在上述特定状况的条件的全部齐备并且开始了上述特定状况限定自动驾驶的情况下，上述车外报告控制部切换至表示在上述无监视义务自动驾驶中的上述车外报告。

(技术思想7)

根据技术思想2～6中的任意一项所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行无监视义务自动驾驶来作为上述自动驾驶，在上述无监视义务自动驾驶中，许可没有上述驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在未进行对上述无监视义务自动驾驶的上述预先批准的情况下，在变得能够进行上述无监视义务自动驾驶的状态下获得来自上述车辆的驾驶员的批准并且开始了上述无监视义务自动驾驶的情况下，进行表示在上述无监视义务自动驾驶中的上述车外报告。

(技术思想8)

根据技术思想2～6中的任意一项所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行无监视义务自动驾驶来作为上述自动驾驶，在上述无监视义务自动驾驶中，许可没有上述驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在未进行对上述无监视义务自动驾驶的上述预先批准的情况下，在变得能够进行上述无监视义务自动驾驶的状态下获得来自上述车辆的驾驶员的批准之后，在开始上述无监视义务自动驾驶之前，进行表示在上述无监视义务自动驾驶中的上述车外报告。

(技术思想9)

根据技术思想1～8中的任意一项所记载的车辆用报告控制装置，

上述状态确定部针对上述自动化等级的下降，至少确定产生该下降的重要因素，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述自动化等级下降的情况下，根据产生该下降的重要因素，使进行上述车外报告的定时变化。

(技术思想10)

根据技术思想9所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：在由于上述车辆的驾驶员的操作介入亦即超控而上述自动化等级下降的情况下，经过上述车辆的系统进行比下降后的自动化等级多的行驶支援的辅助期间而上述自动化等级下降，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述自动化等级下降的情况下并且在产生该下降的重要因素为上述超控的情况下，在经过上述辅助期间而上述自动化等级下降之后，与该下降前相比切换上述车外报告。

(技术思想11)

根据技术思想9或者10所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：在由于基于上述车辆的系统的判断的驾驶交替而上述自动化等级下降的情况下，在进行了对上述车辆的驾驶员请求上述驾驶交替的驾驶交替请求之后上述自动化等级下降，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述自动化等级下降的情况下并且在产生该下降的重要因素为计划性的上述驾驶交替的情况下，在进行上述驾驶交替请求之前，与该下降前相比切换上述车外报告。

(技术思想12)

根据技术思想11所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述自动化等级下降的情况下并且在产生该下降的重要因素为计划性的上述驾驶交替的情况下，在进行上述驾驶交替请求之前，进行预先通知上述自动化等级下降的上述车外报告，在上述自动化等级下降了的情况下，使上述车外报告切换至与该下降后对应的方式。

(技术思想13)

根据技术思想9～12中的任意一项所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：在由于基于上述车辆的系统的判断的驾驶交替而上述自动化等级下降的情况下，在进行了对上述车辆的驾驶员请求上述驾驶交替的驾驶交替请求之后上述自动化等级下降，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述自动化等级下降的情况下并且在产生该下降的重要因素为非计划性的上述驾驶交替的情况下，在进行上述驾驶交替请求的情况下，或者在进行了上述驾驶交替请求之后，与该下降前相比切换上述车外报告。

(技术思想14)

根据技术思想9～12中的任意一项所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：由于上述车辆的驾驶员的制动器操作而上述自动化等级下降，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述自动化等级下降的情况下并且在产生该下降的重要因素为使上述自动化等级瞬间下降的种类的重要因素的情况下，在产生了该重要因素的定时进行上述车外报告，并且使该车外报告持续规定时间以上。

(技术思想15)

根据技术思想14所记载的车辆用报告控制装置，

在产生上述自动化等级的下降的重要因素为使上述自动化等级瞬间下降的种类的重要因素的情况下，与产生上述自动化等级的下降的重要因素为上述计划性的驾驶交替的情况相比，上述车外报告控制部使上述车外报告持续较长的时间。

(技术思想16)

根据技术思想1～15中的任意一项所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行无监视义务自动驾驶来作为上述自动驾驶，上述无监视义务自动驾驶是没有上述车辆的驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述状态确定部(104a)至少确定上述无监视义务自动驾驶的开始以及上述无监视义务自动驾驶下的行驶持续时间，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(105a)在由上述状态确定部确定出上述无监视义务自动驾驶的开始的情况下，在使上述车外报告持续第一规定时间之后使上述车外报告结束，另一方面，在由上述状态确定部确定出的上述无监视义务自动驾驶下的行驶持续时间超过比上述第一规定时间长的第二规定时间的情况下，再次进行上述车外报告。

(技术思想17)

根据技术思想1～16中的任意一项所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行无监视义务自动驾驶来作为上述自动驾驶，上述无监视义务自动驾驶是没有上述车辆的驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述状态确定部(104b)至少确定上述无监视义务自动驾驶的开始以及上述无监视义务自动驾驶中的车道变更的实施状况，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(105b)在由上述状态确定部确定出上述无监视义务自动驾驶的开始的情况下，在使上述车外报告持续第一规定时间之后使上述车外报告结束，另一方面，基于由上述状态确定部确定出要在上述无监视义务自动驾驶中实施车道变更或者在上述无监视义务自动驾驶中实施了车道变更，再次进行上述车外报告。

(技术思想18)

根据技术思想17所记载的车辆用报告控制装置，

上述状态确定部也确定上述无监视义务自动驾驶中的车道变更后的上述车辆的周边状况，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出在上述无监视义务自动驾驶中实施了车道变更、以及在该车道变更完成后的上述车辆的前方或者后方的规定距离内存在其它车辆的情况下，再次进行上述车外报告，另一方面，在由上述状态确定部确定出在上述无监视义务自动驾驶中实施了车道变更，但未确定出在该车道变更完成后的上述车辆的前方或者后方的规定距离内存在其它车辆的情况下，不进行再次的上述车外报告。

(技术思想19)

根据技术思想17所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出要在上述无监视义务自动驾驶中实施车道变更的情况下，从该车道变更的实施中开始再次的上述车外报告，并且在该车道变更的完成时使该车外报告结束或者在从该车道变更的完成时起经过恒定时间之后使该车外报告结束。

(技术思想20)

根据技术思想17所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出要在上述无监视义务自动驾驶中实施车道变更的情况下，从该车道变更的开始前，开始再次的上述车外报告。

(技术思想21)

根据技术思想17～20中的任意一项所记载的车辆用报告控制装置，

具备确定上述车辆的驾驶员是否正在实施周边监视的监视确定部(106)，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出在上述无监视义务自动驾驶中正在实施车道变更的情况下，根据由上述监视确定部确定出上述驾驶员正在实施周边监视还是确定出上述驾驶员未实施周边监视，来使上述车外报告的方式不同。

(技术思想22)

根据技术思想21所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出在上述无监视义务自动驾驶中正在实施车道变更的情况下，在由上述监视确定部确定出上述驾驶员正在实施周边监视的情况下不进行上述车外报告，另一方面，在由上述监视确定部确定出上述驾驶员未实施周边监视的情况下进行上述车外报告。

(技术思想23)

根据技术思想17～22中的任意一项所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告装置(191b)至少设置于上述车辆的侧部，并且通过显示以及发光中的至少任意一个进行上述车外报告，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出在上述无监视义务自动驾驶中正在实施车道变更的中途中断该车道变更并进行待机的待机状态的情况下，从设置于上述车辆的侧部的上述车外报告装置进行表示处于上述待机状态的上述车外报告。

(技术思想24)

根据技术思想23所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告装置至少设置于上述车辆的左右双方的侧部，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出在上述无监视义务自动驾驶中正在实施车道变更的中途中断该车道变更并进行待机的待机状态的情况下，仅从设置于上述车辆的左右双方的侧部的上述车外报告装置中的、设置于进行上述车道变更的一侧的上述车外报告装置进行表示处于上述待机状态的上述车外报告。

(技术思想25)

根据技术思想1～24中的任意一项所记载的车辆用报告控制装置，

上述状态确定部(104c)至少确定上述自动驾驶中的上述车辆的周边状况，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(105c)在由上述状态确定部确定出上述自动驾驶中的上述车辆与上述车辆的后方车辆之间的车间距离小于阈值的状态持续了规定时间以上的状况的情况下，进行上述车外报告。

(技术思想26)

根据技术思想1～25中的任意一项所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告装置(191d)至少设置于上述车辆的前部，并且通过显示以及发光中的至少任意一个进行上述车外报告，

上述状态确定部(104d)至少确定上述自动驾驶中的上述车辆的跟随状况，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(105d)在由上述状态确定部确定出上述自动驾驶中的上述车辆开始了对先行车辆的跟随的状况的情况下，从设置于上述车辆的前部的上述车外报告装置进行上述车外报告。

(技术思想27)

根据技术思想26所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告装置至少通过发光进行上述车外报告，

上述车外报告控制部在上述车辆的车速的调整中，通过闪烁进行上述车外报告，另一方面，在上述车辆恒速行驶中，通过点亮进行上述车外报告。

(技术思想28)

根据技术思想1～27中的任意一项所记载的车辆用报告控制装置，

具备控制车内报告装置(18、181、182)的车内报告控制部(102、102b、102e)，上述车内报告装置朝向上述车辆的车厢内进行车内报告，上述车内报告是表示正在进行上述车外报告的报告。

(技术思想29)

根据技术思想28所记载的车辆用报告控制装置，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行无监视义务自动驾驶来作为上述自动驾驶，上述无监视义务自动驾驶是没有上述车辆的驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述状态确定部(104b)至少确定上述无监视义务自动驾驶的开始以及上述无监视义务自动驾驶中的车道变更的实施状况，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(105b)在由上述状态确定部确定出上述无监视义务自动驾驶的开始的情况下，在使上述车外报告持续第一规定时间之后使上述车外报告结束，另一方面，基于由上述状态确定部确定出要在上述无监视义务自动驾驶中实施车道变更或者在上述无监视义务自动驾驶中实施了车道变更，再次进行上述车外报告，

上述车内报告控制部(102b)基于由上述状态确定部确定出要在上述无监视义务自动驾驶中实施车道变更或者在上述无监视义务自动驾驶中实施了车道变更，不进行表示上述车辆的自动化等级的上述车内报告，而进行表示上述车道变更的实施状况的上述车内报告。

(技术思想30)

根据技术思想28或者29所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告装置(191)至少通过显示进行上述车外报告，

上述车内报告装置(181)至少显示表示上述车辆的图像，

上述车内报告控制部通过在由上述车内报告装置显示的表示上述车辆的图像中的、由上述车外报告装置进行上述车外报告的区域，进行与该车外报告相同的显示，来进行上述车内报告。

(技术思想31)

根据技术思想28～30中的任意一项所记载的车辆用报告控制装置，

上述状态确定部(104e)至少确定上述自动驾驶中的交叉路口处的本车的通行状况，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(105e)在由上述状态确定部确定出在上述自动驾驶中的交叉路口处的左右转时，需要在人行横道近前暂时停止的情况下，进行表示预定暂时停止的上述车外报告，

上述车内报告控制部(102e)在由上述状态确定部确定出在上述自动驾驶中的交叉路口处的左右转时，需要在人行横道近前暂时停止的情况下，进行表示预定暂时停止的上述车内报告。

(技术思想32)

根据技术思想31所记载的车辆用报告控制装置，

在由上述状态确定部确定出在上述自动驾驶中的交叉路口处的左右转时，需要在人行横道近前暂时停止的情况下，使通过上述车外报告控制部的上述车外报告在通过上述车内报告控制部的上述车内报告之后开始，并且使通过上述车外报告控制部的上述车外报告的结束与通过上述车内报告控制部的上述车内报告的结束为相同的定时。

(技术思想33)

根据技术思想31或者32所记载的车辆用报告控制装置，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出在上述自动驾驶中的交叉路口处的左右转时，在人行横道近前进行了暂时停止的情况下，进行表示在暂时停止中的上述车外报告，

上述车内报告控制部在由上述状态确定部确定出在上述自动驾驶中的交叉路口处的左右转时，在人行横道近前进行了暂时停止的情况下，进行表示在暂时停止中的上述车内报告，

使通过上述车外报告控制部的表示在暂时停止中的上述车外报告与通过上述车内报告控制部的表示在暂时停止中的上述车内报告在相同的定时开始。

(技术思想34)

一种车辆用报告控制方法，是能够在车辆中使用的车辆用报告控制方法，上述车辆能够进行自动驾驶并且能够切换上述自动驾驶的程度亦即自动化等级，其中，

在上述车辆用报告控制方法中，包括由至少一个处理器执行的以下工序：

状态确定工序，确定与上述自动驾驶相关的上述车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及

车外报告控制工序，控制车外报告装置(19、19b、19d、191、191b、191d、192)，上述车外报告装置朝向上述车辆的车外进行车外报告，上述车外报告是与上述自动驾驶相关的信息的报告，

在上述车外报告控制工序中，根据在上述状态确定工序中确定出的上述自动驾驶关联状态，使进行上述车外报告的定时变化。

Claims (34)

1.一种车辆用报告控制装置，是能够在车辆中使用的车辆用报告控制装置，上述车辆能够进行自动驾驶并且能够切换上述自动驾驶的程度亦即自动化等级，其中，上述车辆用报告控制装置具备：

状态确定部(104、104a、104b、104c、104d、104e)，确定与上述自动驾驶相关的上述车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及

车外报告控制部(105、105a、105b、105c、105d、105e)，控制车外报告装置(19、19b、19d、191、191b、191d、192)，上述车外报告装置朝向上述车辆的车外进行车外报告，上述车外报告是与上述自动驾驶相关的信息的报告，

上述车外报告控制部根据由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，使进行上述车外报告的定时变化。

2.根据权利要求1所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述状态确定部针对上述自动化等级的上升，至少确定在能够进行该上升之前是否进行了来自上述车辆的驾驶员的批准亦即预先批准，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在能够进行上述自动化等级的上升的情况下，根据是否进行了上述预先批准，使进行上述车外报告的定时变化。

3.根据权利要求2所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行区域限定自动驾驶来作为上述自动驾驶，在上述区域限定自动驾驶中，限定区域来许可没有上述驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在进行了上述预先批准的情况下，在上述车辆从上述区域外进入上述区域的情况下，在上述车辆进入上述区域之前，进行如下的上述车外报告：预先通知开始没有上述驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即无监视义务自动驾驶的可能性。

4.根据权利要求3所述的车辆用报告控制装置，其中，

在上述车辆进入上述区域并且开始了上述区域限定自动驾驶的情况下，上述车外报告控制部切换至表示在上述无监视义务自动驾驶中的上述车外报告。

5.根据权利要求2所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行特定状况限定自动驾驶来作为上述自动驾驶，在上述特定状况限定自动驾驶中，限定于特定的周边状况亦即特定状况来许可没有上述驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在进行了上述预先批准的情况下，在上述特定状况的条件的一部分齐备的情况下，进行如下的上述车外报告：预先通知开始没有上述驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即无监视义务自动驾驶的可能性。

6.根据权利要求5所述的车辆用报告控制装置，其中，

在上述特定状况的条件的全部齐备并且开始了上述特定状况限定自动驾驶的情况下，上述车外报告控制部切换至表示在上述无监视义务自动驾驶中的上述车外报告。

7.根据权利要求2所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行无监视义务自动驾驶来作为上述自动驾驶，在上述无监视义务自动驾驶中，许可没有上述驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在未进行对上述无监视义务自动驾驶的上述预先批准的情况下，在变得能够进行上述无监视义务自动驾驶的状态下获得来自上述车辆的驾驶员的批准并且开始了上述无监视义务自动驾驶的情况下，进行表示在上述无监视义务自动驾驶中的上述车外报告。

8.根据权利要求2所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行无监视义务自动驾驶来作为上述自动驾驶，在上述无监视义务自动驾驶中，许可没有上述驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在未进行对上述无监视义务自动驾驶的上述预先批准的情况下，在变得能够进行上述无监视义务自动驾驶的状态下获得来自上述车辆的驾驶员的批准之后，在开始上述无监视义务自动驾驶之前，进行表示在上述无监视义务自动驾驶中的上述车外报告。

9.根据权利要求1所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述状态确定部针对上述自动化等级的下降，至少确定产生该下降的重要因素，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述自动化等级下降的情况下，根据产生该下降的重要因素，使进行上述车外报告的定时变化。

10.根据权利要求9所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：在由于上述车辆的驾驶员的操作介入亦即超控而上述自动化等级下降的情况下，经过上述车辆的系统进行比下降后的自动化等级多的行驶支援的辅助期间而上述自动化等级下降，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述自动化等级下降的情况下并且在产生该下降的重要因素为上述超控的情况下，在经过上述辅助期间而上述自动化等级下降之后，与该下降前相比切换上述车外报告。

11.根据权利要求9所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：在由于基于上述车辆的系统的判断的驾驶交替而上述自动化等级下降的情况下，在进行了对上述车辆的驾驶员请求上述驾驶交替的驾驶交替请求之后上述自动化等级下降，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述自动化等级下降的情况下并且在产生该下降的重要因素为计划性的上述驾驶交替的情况下，在进行上述驾驶交替请求之前，与该下降前相比切换上述车外报告。

12.根据权利要求11所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述自动化等级下降的情况下并且在产生该下降的重要因素为计划性的上述驾驶交替的情况下，在进行上述驾驶交替请求之前，进行预先通知上述自动化等级下降的上述车外报告，在上述自动化等级下降了的情况下，使上述车外报告切换至与该下降后对应的方式。

13.根据权利要求9所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：在由于基于上述车辆的系统的判断的驾驶交替而上述自动化等级下降的情况下，在进行了对上述车辆的驾驶员请求上述驾驶交替的驾驶交替请求之后上述自动化等级下降，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述自动化等级下降的情况下并且在产生该下降的重要因素为非计划性的上述驾驶交替的情况下，在进行上述驾驶交替请求的情况下，或者在进行了上述驾驶交替请求之后，与该下降前相比切换上述车外报告。

14.根据权利要求9所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：由于上述车辆的驾驶员的制动器操作而上述自动化等级下降，

上述车外报告控制部使用由上述状态确定部确定出的上述自动驾驶关联状态，在上述自动化等级下降的情况下并且在产生该下降的重要因素为使上述自动化等级瞬间下降的种类的重要因素的情况下，在产生了该重要因素的定时进行上述车外报告，并且使该车外报告持续规定时间以上。

15.根据权利要求14所述的车辆用报告控制装置，其中，

在产生上述自动化等级的下降的重要因素为使上述自动化等级瞬间下降的种类的重要因素的情况下，与产生上述自动化等级的下降的重要因素为向上述车辆的驾驶员的计划性的驾驶交替的情况相比，上述车外报告控制部使上述车外报告持续较长的时间。

16.根据权利要求1所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行无监视义务自动驾驶来作为上述自动驾驶，上述无监视义务自动驾驶是没有上述车辆的驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述状态确定部(104a)至少确定上述无监视义务自动驾驶的开始以及上述无监视义务自动驾驶下的行驶持续时间，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(105a)在由上述状态确定部确定出上述无监视义务自动驾驶的开始的情况下，在使上述车外报告持续第一规定时间之后使上述车外报告结束，另一方面，在由上述状态确定部确定出的上述无监视义务自动驾驶下的行驶持续时间超过比上述第一规定时间长的第二规定时间的情况下，再次进行上述车外报告。

17.根据权利要求1所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行无监视义务自动驾驶来作为上述自动驾驶，上述无监视义务自动驾驶是没有上述车辆的驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述状态确定部(104b)至少确定上述无监视义务自动驾驶的开始以及上述无监视义务自动驾驶中的车道变更的实施状况，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(105b)在由上述状态确定部确定出上述无监视义务自动驾驶的开始的情况下，在使上述车外报告持续第一规定时间之后使上述车外报告结束，另一方面，基于由上述状态确定部确定出要在上述无监视义务自动驾驶中实施车道变更或者在上述无监视义务自动驾驶中实施了车道变更，再次进行上述车外报告。

18.根据权利要求17所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述状态确定部也确定上述无监视义务自动驾驶中的车道变更后的上述车辆的周边状况，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出在上述无监视义务自动驾驶中实施了车道变更、以及在该车道变更完成后的上述车辆的前方或者后方的规定距离内存在其它车辆的情况下，再次进行上述车外报告，另一方面，在由上述状态确定部确定出在上述无监视义务自动驾驶中实施了车道变更，但未确定出在该车道变更完成后的上述车辆的前方或者后方的规定距离内存在其它车辆的情况下，不进行再次的上述车外报告。

19.根据权利要求17所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出要在上述无监视义务自动驾驶中实施车道变更的情况下，从该车道变更的实施中开始再次的上述车外报告，并且在该车道变更的完成时使该车外报告结束或者在从该车道变更的完成时起经过恒定时间之后使该车外报告结束。

20.根据权利要求17所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出要在上述无监视义务自动驾驶中实施车道变更的情况下，从该车道变更的开始前，开始再次的上述车外报告。

21.根据权利要求17所述的车辆用报告控制装置，其中，

具备确定上述车辆的驾驶员是否正在实施周边监视的监视确定部(106)，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出在上述无监视义务自动驾驶中正在实施车道变更的情况下，根据由上述监视确定部确定出上述驾驶员正在实施周边监视还是确定出上述驾驶员未实施周边监视，来使上述车外报告的方式不同。

22.根据权利要求21所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出在上述无监视义务自动驾驶中正在实施车道变更的情况下，在由上述监视确定部确定出上述驾驶员正在实施周边监视的情况下不进行上述车外报告，另一方面，在由上述监视确定部确定出上述驾驶员未实施周边监视的情况下进行上述车外报告。

23.根据权利要求17所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告装置(191b)至少设置于上述车辆的侧部，并且通过显示以及发光中的至少任意一个进行上述车外报告，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出在上述无监视义务自动驾驶中正在实施车道变更的中途中断该车道变更并进行待机的待机状态的情况下，从设置于上述车辆的侧部的上述车外报告装置进行表示处于上述待机状态的上述车外报告。

24.根据权利要求23所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告装置至少设置于上述车辆的左右双方的侧部，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出在上述无监视义务自动驾驶中正在实施车道变更的中途中断该车道变更并进行待机的待机状态的情况下，仅从设置于上述车辆的左右双方的侧部的上述车外报告装置中的、设置于进行上述车道变更的一侧的上述车外报告装置进行表示处于上述待机状态的上述车外报告。

25.根据权利要求1所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述状态确定部(104c)至少确定上述自动驾驶中的上述车辆的周边状况，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(105c)在由上述状态确定部确定出上述自动驾驶中的上述车辆与上述车辆的后方车辆之间的车间距离小于阈值的状态持续了规定时间以上的状况的情况下，进行上述车外报告。

26.根据权利要求1所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告装置(191d)至少设置于上述车辆的前部，并且通过显示以及发光中的至少任意一个进行上述车外报告，

上述状态确定部(104d)至少确定上述自动驾驶中的上述车辆的跟随状况，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(105d)在由上述状态确定部确定出上述自动驾驶中的上述车辆开始了对先行车辆的跟随的状况的情况下，从设置于上述车辆的前部的上述车外报告装置进行上述车外报告。

27.根据权利要求26所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告装置至少通过发光进行上述车外报告，

上述车外报告控制部在上述车辆的车速的调整中，通过闪烁进行上述车外报告，另一方面，在上述车辆恒速行驶中，通过点亮进行上述车外报告。

28.根据权利要求1～27中的任意一项所述的车辆用报告控制装置，其中，

具备控制车内报告装置(18、181、182)的车内报告控制部(102、102b、102e)，上述车内报告装置朝向上述车辆的车厢内进行车内报告，上述车内报告是表示正在进行上述车外报告的报告。

29.根据权利要求28所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车辆用报告控制装置能够在如下的车辆中使用：能够进行无监视义务自动驾驶来作为上述自动驾驶，上述无监视义务自动驾驶是没有上述车辆的驾驶员的监视义务的自动驾驶，

上述状态确定部(104b)至少确定上述无监视义务自动驾驶的开始以及上述无监视义务自动驾驶中的车道变更的实施状况，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(105b)在由上述状态确定部确定出上述无监视义务自动驾驶的开始的情况下，在使上述车外报告持续第一规定时间之后使上述车外报告结束，另一方面，基于由上述状态确定部确定出要在上述无监视义务自动驾驶中实施车道变更或者在上述无监视义务自动驾驶中实施了车道变更，再次进行上述车外报告，

上述车内报告控制部(102b)基于由上述状态确定部确定出要在上述无监视义务自动驾驶中实施车道变更或者在上述无监视义务自动驾驶中实施了车道变更，不进行表示上述车辆的自动化等级的上述车内报告，而进行表示上述车道变更的实施状况的上述车内报告。

30.根据权利要求28所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告装置(191)至少通过显示进行上述车外报告，

上述车内报告装置(181)至少显示表示上述车辆的图像，

上述车内报告控制部通过在由上述车内报告装置显示的表示上述车辆的图像中的、由上述车外报告装置进行上述车外报告的区域，进行与该车外报告相同的显示，来进行上述车内报告。

31.根据权利要求28所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述状态确定部(104e)至少确定上述自动驾驶中的交叉路口处的本车的通行状况，来作为上述自动驾驶关联状态，

上述车外报告控制部(105e)在由上述状态确定部确定出在上述自动驾驶中的交叉路口处的左右转时，需要在人行横道近前暂时停止的情况下，进行表示预定暂时停止的上述车外报告，

上述车内报告控制部(102e)在由上述状态确定部确定出在上述自动驾驶中的交叉路口处的左右转时，需要在人行横道近前暂时停止的情况下，进行表示预定暂时停止的上述车内报告。

32.根据权利要求31所述的车辆用报告控制装置，其中，

在由上述状态确定部确定出在上述自动驾驶中的交叉路口处的左右转时，需要在人行横道近前暂时停止的情况下，使通过上述车外报告控制部的上述车外报告在通过上述车内报告控制部的上述车内报告之后开始，并且使通过上述车外报告控制部的上述车外报告的结束与通过上述车内报告控制部的上述车内报告的结束为相同的定时。

33.根据权利要求31所述的车辆用报告控制装置，其中，

上述车外报告控制部在由上述状态确定部确定出在上述自动驾驶中的交叉路口处的左右转时，在人行横道近前进行了暂时停止的情况下，进行表示在暂时停止中的上述车外报告，

上述车内报告控制部在由上述状态确定部确定出在上述自动驾驶中的交叉路口处的左右转时，在人行横道近前进行了暂时停止的情况下，进行表示在暂时停止中的上述车内报告，

使通过上述车外报告控制部的表示在暂时停止中的上述车外报告与通过上述车内报告控制部的表示在暂时停止中的上述车内报告在相同的定时开始。

34.一种车辆用报告控制方法，是能够在车辆中使用的车辆用报告控制方法，上述车辆能够进行自动驾驶并且能够切换上述自动驾驶的程度亦即自动化等级，其中，

在上述车辆用报告控制方法中，包括由至少一个处理器执行的以下工序：

状态确定工序，确定与上述自动驾驶相关的上述车辆的状态亦即自动驾驶关联状态；以及

车外报告控制工序，控制车外报告装置(19、19b、19d、191、191b、191d、192)，上述车外报告装置朝向上述车辆的车外进行车外报告，上述车外报告是与上述自动驾驶相关的信息的报告，

在上述车外报告控制工序中，根据在上述状态确定工序中确定出的上述自动驾驶关联状态，使进行上述车外报告的定时变化。