JP6604577B2 - 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転支援システム、自動運転制御装置、車両、プログラム - Google Patents

運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転支援システム、自動運転制御装置、車両、プログラム Download PDF

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Description

本発明は、車両、車両に設けられる運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転支援システム、自動運転制御装置、プログラムに関する。
運転を支援するために、車両周辺の画像をもとに認識対象が認識され、認識結果がユーザに報知される。認識対象が信号機表示である場合、進行可能表示への状態変化が認識されると、発進可能であることが報知される（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１３−２１８５７１号公報
自動運転を実行可能な車両では、信号機によって示される情報（以下、「信号情報」という）を認識し、認識結果をもとに走行・停止が制御される。このような認識処理は一般的に自動的に実行される。一方、運転者等にとっては、信号情報の認識処理が実行されているか否かを把握できず、不安感をもつおそれがある。そのため、自動運転を実行可能な車両において、運転者等の不安感を軽減することが求められる。
本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、信号情報の認識処理の動作状況を知らせる技術を提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、信号機における信号情報の認識の指示を受けつける信号認識指示受付部と、信号認識指示受付部において指示を受けつけた場合に、信号情報の認識処理を実行する信号情報認識部と、信号認識指示受付部において指示を受けつけた後で、かつ、信号情報の認識処理の成否が決まる前に、信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を出力する画像出力部と、を備える。
本発明の別の態様は、運転支援システムである。この運転支援システムは、信号機における信号情報の認識の指示を受けつける信号認識指示受付部と、信号認識指示受付部において指示を受けつけた場合に、信号情報の認識処理を実行する信号情報認識部と、信号認識指示受付部において指示を受けつけた後で、かつ、信号情報の認識処理の成否が決まる前に、信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を表示する表示部と、を備える。
本発明のさらに別の態様は、自動運転制御装置である。この装置は、信号機における信号情報の認識の指示を受けつける信号認識指示受付部と、信号認識指示受付部において指示を受けつけた場合に、信号情報の認識処理を実行する信号情報認識部と、信号認識指示受付部において指示を受けつけた後で、かつ、信号情報の認識処理の成否が決まる前に、信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を出力する画像出力部と、信号情報の認識処理の結果をもとに、車両の自動運転を制御する自動運転制御部と、を備える。
本発明のさらに別の態様は、車両である。この車両は、運転支援装置を備える車両であって、運転支援装置は、信号機における信号情報の認識の指示を受けつける信号認識指示受付部と、信号認識指示受付部において指示を受けつけた場合に、信号情報の認識処理を実行する信号情報認識部と、信号認識指示受付部において指示を受けつけた後で、かつ、信号情報の認識処理の成否が決まる前に、信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を出力する画像出力部とを備える。
本発明のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、信号機における信号情報の認識の指示を受けつけるステップと、指示を受けつけた場合に、信号情報の認識処理を実行するステップと、指示を受けつけた後で、かつ、信号情報の認識処理の成否が決まる前に、信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を出力するステップと、を備える。
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
本発明によれば、信号情報の認識処理の動作状況を知らせることができる。
実施の形態に係る車両の構成を示す図である。 図１の車両の室内を模式的に示す図である。 図１の制御部の構成を示す図である。 図４（ａ）−（ｆ）は、図３の画像生成部において生成される画像を示す図である。 図３の制御部による出力手順を示すフローチャートである。 図３の制御部による別の出力手順を示すフローチャートである。
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、自動車の自動運転等における情報の通知に関する。特に、本実施の形態は、車両の運転行動に関する情報を車両の乗員（例えば運転者）との間でやり取りするためのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を制御する装置（以下「運転支援装置」とも呼ぶ。）に関する。「運転行動」は、車両の走行中または停止時の操舵や制動などの作動状態、もしくは自動運転制御に係る制御内容を含んでおり、例えば、定速走行、加速、減速、一時停止、停止、車線変更、進路変更、右左折、駐車などである。また、運転行動は、巡航（車線維持で車速維持）、車線維持、先行車追従、追従時のストップアンドゴー、車線変更、追越、合流車両への対応、高速道への進入と退出を含めた乗換（インターチェンジ）、合流、工事ゾーンへの対応、緊急車両への対応、割込み車両への対応、右左折専用レーンへの対応、歩行者・自転車とのインタラクション、車両以外の障害物回避、標識への対応、右左折・Ｕターン制約への対応、車線制約への対応、一方通行への対応、交通標識への対応、交差点・ランドアバウトへの対応などであってもよい。
車両が自動運転を実行する場合、信号機において点灯している色の組合せなどによって示される情報である信号情報が認識され、その認識結果を反映して運転行動が決定される。例えば、信号情報が赤色の点灯、つまり「止まれ」を示している場合、運転行動として停止が決定される。なお、信号情報は現示情報とも呼ばれる。信号情報を認識するために、車両の前方を向いたカメラによって撮像された画像に対して画像の認識処理が実行される。前述のごとく、認識処理は自動的に実行されるので、運転者等にとっては、認識処理が実行されているか否かを把握できず、不安感をもつおそれがある。このような運転者等の不安感を軽減するために、本実施の形態では、自動運転を制御するための自動運転制御装置は、地図情報を参照しながら走行経路を決定する。その地図情報には、信号機が設置されている位置（以下、「信号機位置」という）の情報が付随されている。自動運転制御装置は、信号機位置に近づいた場合に認識の指示を運転支援装置に出力し、運転支援装置は、指示を受けつけると、画像に対する認識処理を開始する。運転支援装置は、認識処理を開始すると、認識処理が開始されたことを示す開始情報を表示する。これに続いて、運転支援装置は、認識処理を終了すると、認識処理の結果を表示する。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本発明はこれらの実施の形態により限定されるものではない。
図１は、実施の形態に係る車両１００の構成を示し、特に自動運転車両に関する構成を示す。車両１００は、自動運転モードで走行可能であり、報知装置２、入力装置４、無線装置８、運転操作部１０、検出部２０、自動運転制御装置３０、運転支援装置４０を含む。図１に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。
報知装置２は、車両１００の走行に関する情報を運転者に報知する。報知装置２は、例えば、車内に設置されているカーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイ、ステアリングホイール、ピラー、ダッシュボード、メータパネル周りなどに設置されているＬＥＤなどの発光体などのような情報を表示する表示部である。また、報知装置２は、情報を音声に変換して運転者に報知するスピーカであってもよいし、あるいは、運転者が感知できる位置（例えば、運転者の座席、ステアリングホイールなど）に設けられる振動体であってもよい。さらに、報知装置２は、これらの組合せであってもよい。入力装置４は、乗員による操作入力を受けつけるユーザインタフェース装置である。例えば入力装置４は、タッチパネル、レバー、ボタン、スイッチ、ジョイスティックやボリューム等のコントローラ、非接触でジェスチャーを認識するカメラ等のセンサ、音声を認識するマイク等のセンサや、それらの組合せであり、運転者が入力した自車の自動運転に関する情報を受けつける。また、自動運転と手動運転を切りかえるための操作信号を受け付けてもよい。入力装置４は、受けつけた情報を操作信号として運転支援装置４０に出力する。
図２は、車両１００の室内を模式的に示す。報知装置２は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）２ａであってもよく、センターディスプレイ２ｂであってもよい。入力装置４は、ステアリング１１に設けられた第１操作部４ａであってもよく、運転席と助手席との間に設けられた第２操作部４ｂであってもよい。なお、報知装置２と入力装置４は一体化されてもよく、例えばタッチパネルディスプレイとして実装されてもよい。車両１００には、自動運転に関する情報を音声にて乗員へ提示するスピーカ６がさらに設けられてもよい。この場合、運転支援装置４０は、自動運転に関する情報を示す画像を報知装置２に表示させ、それとともに、またはそれに代えて、自動運転に関する情報を示す音声をスピーカ６から出力させてもよい。図１に戻る。
無線装置８は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に対応しており、データサーバやインフラや他車や歩行者などと無線通信を実行する。また、無線装置８は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）に対応してもよい。
運転操作部１０は、ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４を備える。ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４は、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵとモータＥＣＵおよびウィンカコントローラにより電子制御が可能である。自動運転モードにおいて、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じて、アクチュエータを駆動する。またウィンカコントローラは、自動運転制御装置３０から供給される制御信号に応じてウィンカランプを点灯あるいは消灯する。
検出部２０は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。検出部２０は、例えば、車両１００の速度、車両１００に対する先行車両の相対速度、車両１００と先行車両との距離、車両１００に対する側方車線の車両の相対速度、車両１００と側方車線の車両との距離、車両１００の位置情報を検出する。検出部２０は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を自動運転制御装置３０に出力する。また、自動運転制御装置３０を介して運転支援装置４０に出力してもよいし、運転支援装置４０に直接出力してもよい。検出部２０は、位置情報取得部２１、センサ２２、速度情報取得部２３、地図情報取得部２４を含む。
位置情報取得部２１は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機から車両１００の現在位置を取得する。センサ２２は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車（隣接車線を走行する他車等）を含む。なお、センサ２２が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサ２２として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。
速度情報取得部２３は、車速センサから車両１００の現在速度を取得する。地図情報取得部２４は、地図データベースから車両１００の現在位置周辺の地図情報を取得する。地図データベースは、車両１００内の記録媒体に記録されていてもよいし、使用時にネットワークを介して地図サーバからダウンロードしてもよい。
自動運転制御装置３０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動運転における車両１００の行動を決定する。自動運転制御装置３０は、制御部３１、記憶部３２、Ｉ／Ｏ部３３を備える。制御部３１の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。記憶部３２は、フラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を備える。Ｉ／Ｏ部３３は、各種の通信フォーマットに応じた通信制御を実行する。例えば、Ｉ／Ｏ部３３は、自動運転に関する情報を運転支援装置４０に出力するとともに、制御コマンドを運転支援装置４０から入力する。また、Ｉ／Ｏ部３３は、検出情報を検出部２０から入力する。
制御部３１は、運転支援装置４０から入力した制御コマンド、検出部２０あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用して、車両１００のアクセルスロットル開度、ステアリング舵角等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。制御部３１は算出した制御値を、対応する制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウィンカコントローラに伝達する。なお電気自動車あるいはハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えてまたは加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。
運転支援装置４０は、車両１００と運転者との間のインタフェース機能を実行するＨＭＩコントローラであり、制御部４１、記憶部４２、Ｉ／Ｏ部４３を備える。制御部４１は、ＨＭＩ制御等の各種データ処理を実行する。制御部４１は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。
記憶部４２は、制御部４１により参照され、または更新されるデータを記憶する記憶領域である。例えばフラッシュメモリ等の不揮発の記録媒体により実現される。Ｉ／Ｏ部４３は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。Ｉ／Ｏ部４３は、操作入力部５０、画像・音声出力部５１、検出情報入力部５２、コマンドＩＦ５３、通信ＩＦ５６を備える。
操作入力部５０は、入力装置４に対してなされた運転者あるいは乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を入力装置４から受信し、制御部４１へ出力する。画像・音声出力部５１は、制御部４１が生成した画像データあるいは音声メッセージを報知装置２へ出力して表示させる。検出情報入力部５２は、検出部２０による検出処理の結果であり、車両１００の現在の周囲状況および走行状態を示す情報（以下、「検出情報」と呼ぶ）を検出部２０から受信し、制御部４１へ出力する。
コマンドＩＦ５３は、自動運転制御装置３０とのインタフェース処理を実行し、行動情報入力部５４とコマンド出力部５５を含む。行動情報入力部５４は、自動運転制御装置３０から送信された車両１００の自動運転に関する情報を受信し、制御部４１へ出力する。コマンド出力部５５は、自動運転制御装置３０に対して自動運転の態様を指示する制御コマンドを、制御部４１から受けつけて自動運転制御装置３０へ送信する。
通信ＩＦ５６は、無線装置８とのインタフェース処理を実行する。通信ＩＦ５６は、制御部４１から出力されたデータを無線装置８へ送信し、無線装置８から車外の装置へ送信させる。また、通信ＩＦ５６は、無線装置８により転送された、車外の装置からのデータを受信し、制御部４１へ出力する。
なお、ここでは、自動運転制御装置３０と運転支援装置４０は別個の装置として構成される。変形例として、図１の破線で示すように、自動運転制御装置３０と運転支援装置４０を１つのコントローラに統合してもよい。言い換えれば、１つの自動運転制御装置が、図１の自動運転制御装置３０と運転支援装置４０の両方の機能を備える構成であってもよい。さらに、運転支援装置４０と報知装置２とが「運転支援システム」としてまとめられてもよい。
図３は、制御部４１の構成を示す。制御部４１は、信号認識指示受付部８０、信号情報認識部８２、画像生成部８４、画像出力部８６を含む。また、図３では、本実施の形態の処理との関連性の高い構成である自動運転制御装置３０、無線装置８、センサ２２、報知装置２も示されるが、図面を明瞭にするために、Ｉ／Ｏ部４３等は省略される。
自動運転制御装置３０は、自動運転制御を実行することによって、自動運転における車両１００の行動を決定する。その際、自動運転制御装置３０は、図示しない地図情報取得部２４において取得された地図情報をもとに走行経路を決定する。この地図情報には、信号機位置の情報が付随されている。自動運転制御装置３０は、信号機位置から所定の範囲に車両１００の現在位置が進入した場合、信号機における信号情報の認識の指示を制御部４１に出力する。ここで、所定の範囲は、後述する認識処理において信号情報を認識可能な距離よりも長くなるように設定される。
信号認識指示受付部８０は、自動運転制御装置３０から信号情報の認識の指示を受けつける。信号認識指示受付部８０は、信号情報の認識の指示を受けつけたことを信号情報認識部８２に通知する。信号情報認識部８２は、信号認識指示受付部８０からの通知を受けつけた場合に、信号情報の認識処理を実行する。その際、信号情報認識部８２は、信号情報の認識処理を開始するタイミングにおいて、認識処理の開始を画像生成部８４に通知する。
画像生成部８４は、車両１００の周囲の状況が示された画像を生成する。図４（ａ）−（ｆ）は、画像生成部８４において生成される画像を示す。図４（ａ）は信号情報の認識処理がなされていない場合の画像に相当する。当該車両１００を示す車両アイコン１１０が画像の中央部分に配置される。図４（ａ）においては省略するが、車両アイコン１１０の周囲には、センサ２２によって検出された障害物の情報が示される。図４（ｂ）−（ｆ）については後述し、図３に戻る。
画像生成部８４は、信号情報認識部８２から、認識処理の開始を通知された場合、信号情報認識部８２において信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報が重畳された画像を生成する。図４（ｂ）は開始情報が重畳された画像に相当する。ここで、開始情報は、信号機の形状を有した信号機アイコン１２０として示される。信号機アイコン１２０には、青色エリア１３０、黄色エリア１３２、赤色エリア１３４が並んで配置される。青色エリア１３０、黄色エリア１３２、赤色エリア１３４は円形状を有する。青色エリア１３０は、信号情報が青色の点灯を示している場合に青色に着色される領域であり、黄色エリア１３２は、信号情報が黄色の点灯を示している場合に黄色に着色される領域である。また、赤色エリア１３４は、信号情報が赤色の点灯を示している場合に赤色に着色される領域である。ここでは、信号情報認識部８２における認識処理が開始されただけで、信号情報が認識されていないので、青色エリア１３０、黄色エリア１３２、赤色エリア１３４は、例えば、グレーに着色される。なお、青色エリア１３０、黄色エリア１３２、赤色エリア１３４は、青色、黄色、赤色以外の色で着色されればよく、グレーに限定されない。図４（ｃ）−（ｆ）については後述し、図３に戻る。画像生成部８４は、生成した画像を画像出力部８６に出力する。
画像出力部８６は、画像生成部８４から受けつけた画像を報知装置２に表示させる。その結果、報知装置２は、信号情報の認識処理を開始していない場合に図４（ａ）の画像をディスプレイに表示し、認識処理を開始した場合に図４（ｂ）の画像をディスプレイに表示する。図４（ｂ）のごとく、青色エリア１３０、黄色エリア１３２、赤色エリア１３４をグレーに着色した信号機アイコン１２０を表示することは、信号情報認識部８２において信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を表示することに相当する。
センサ２２がカメラである場合、信号情報認識部８２における信号情報の認識処理のためにカメラは、信号情報認識部８２が信号認識指示受付部８０からの通知を受けつけると、画像を撮像し、撮像した画像を信号情報認識部８２に出力する。ここで、カメラは車両１００の前方を撮像可能な位置に配置されている。信号情報認識部８２は、カメラからの画像に対して、画像認識処理を実行することによって、信号機の信号情報を認識する。これは、信号機の現示情報を認識することであり、例えば、信号機において点灯されている色を認識することに相当する。なお、画像認識処理については公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。
一方、無線装置８がＩＴＳの受信装置、例えば、光ビーコンの受信装置である場合、信号情報認識部８２における信号情報の認識処理のために受信装置は、信号情報認識部８２が信号認識指示受付部８０からの通知を受けつけると、光ビーコンに含まれた情報を受信し、受信した情報を信号情報認識部８２に出力する。例えば、受信装置は、光ビーコンの送信装置から約１０ｍの位置に近づくと信号機情報を受信する。信号情報認識部８２は、受信装置からの情報に含まれた信号機情報を検出し、信号機の信号情報を認識する。信号情報認識部８２は、カメラからの画像と受信装置からの情報の少なくとも１つに対して、信号機の信号情報を認識した場合、信号情報の認識処理の結果を画像生成部８４に出力する。
画像生成部８４は、信号情報認識部８２から、信号情報の認識処理の結果を受けつけた場合、信号情報の認識処理の結果が重畳された画像を生成する。図４（ｃ）は認識処理の結果が重畳された画像に相当する。ここでは、図４（ｃ）と同様に、信号機アイコン１２０が示される。また、認識処理の結果として、信号機アイコン１２０における青色エリア１３０、黄色エリア１３２、赤色エリア１３４のいずれかが着色される。認識処理の結果が赤色の点灯である場合、赤色エリア１３４が赤色に着色され、青色エリア１３０、黄色エリア１３２がグレーに着色される。図４（ｄ）−（ｆ）については後述し、図３に戻る。画像出力部８６は、図４（ｂ）の画像を報知装置２に表示させてから、画像生成部８４において生成した図４（ｃ）の画像を報知装置２に表示させる。
信号情報認識部８２は、信号情報の認識処理の結果を制御コマンドとして自動運転制御装置３０に出力する。なお、信号情報認識部８２は、信号情報の認識処理の結果をもとにした「止まれ」の指示を制御コマンドとして自動運転制御装置３０に出力してもよい。自動運転制御装置３０は、制御コマンドをもとに、車両の運転行動を決定する。つまり、自動運転制御装置３０は、信号情報の認識処理の結果をもとに、車両１００の自動運転を制御する。自動運転制御装置３０は、決定した車両の運転行動を行動情報として制御部４１に出力する。行動情報は、前述の車両１００の自動運転に関する情報に相当する。信号認識指示受付部８０は、自動運転制御装置３０からの行動情報を受けつけると、行動情報を画像生成部８４に出力する。
画像生成部８４は、信号認識指示受付部８０から、行動情報を受けつけた場合、行動情報が重畳された画像を生成する。図４（ｄ）は行動情報が重畳された画像に相当する。ここでは、図４（ｃ）と同様に、信号機アイコン１２０における赤色エリア１３４が着色される。また、行動情報に対応したメッセージ１４０が示される。行動情報が「一時停止」であれば、メッセージ１４０として「一時停止します。」の文字が示される。図４（ｅ）−（ｆ）については後述し、図３に戻る。画像出力部８６は、図４（ｃ）の画像を報知装置２に表示させてから、画像生成部８４において生成した図４（ｄ）の画像を報知装置２に表示させる。
これに続いて、信号情報認識部８２における認識処理の結果が青色の点灯に変化した場合、画像生成部８４は、図４（ｅ）の画像を生成する。ここでは、青色エリア１３０が青色に着色され、黄色エリア１３２、赤色エリア１３４がグレーに着色される。その際、図４（ｄ）に示されたメッセージ１４０は消去される。図４（ｅ）の画像は、画像出力部８６によって報知装置２に表示される。さらに、画像生成部８４は、信号認識指示受付部８０を介して、自動運転制御装置３０からの行動情報「発進」を受けつけた場合、図４（ｆ）の画像を生成する。ここでは、メッセージ１４０として「自動走行を再開します。」の文字が示される。図４（ｆ）の画像は、画像出力部８６によって報知装置２に表示される。
以上の構成による運転支援装置４０の動作を説明する。図５は、制御部４１による出力手順を示すフローチャートである。無線装置８とセンサ２２に異常がなければ（Ｓ１０のＹ）、画像出力部８６は、図４（ａ）の画像を報知装置２に表示させる（Ｓ１２）。信号認識指示受付部８０が、自動運転制御装置３０から信号情報の認識の指示を受けつけなければ（Ｓ１４のＮ）、待機する。信号認識指示受付部８０が、自動運転制御装置３０から信号情報の認識の指示を受けつけた場合（Ｓ１４のＹ）、画像出力部８６は、例えば図４（ｂ）の信号機アイコン１２０に示すような開始情報を報知装置２に表示させる（Ｓ１６）。信号情報認識部８２における認識処理が成功した場合、（Ｓ１８のＹ）、画像出力部８６は、認識処理の結果を報知装置２に表示させる（Ｓ２０）。信号情報認識部８２における認識処理が成功しなかった場合、（Ｓ１８のＮ）、画像出力部８６は、開始情報を消去させる（Ｓ２２）。無線装置８とセンサ２２に異常があれば（Ｓ１０のＮ）、画像出力部８６は、信号情報を表示できないことを示すエラーメッセージを報知装置２に表示させる（Ｓ２４）。
図６は、制御部４１による別の出力手順を示すフローチャートである。信号認識指示受付部８０が自動運転制御装置３０から行動情報を受けつければ（Ｓ５０のＹ）、画像出力部８６は、行動情報を報知装置２に表示させる（Ｓ５２）。信号認識指示受付部８０が自動運転制御装置３０から行動情報を受けつけなければ（Ｓ５０のＮ）、ステップ５２はスキップされる。
本実施の形態によれば、信号情報の認識処理の結果が取得される前に、信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を出力するので、信号情報の認識処理の動作状況を知らせることができる。また、信号情報の認識処理の動作状況を知らせるので、認識処理が自動的に実行される場合であっても、運転者等に認識処理が実行されていることを把握させることができる。また、運転者等に認識処理が実行されていることを把握させるので、運転者等の不安感を軽減できる。また、運転者等自身が認識している信号機の状態と、信号情報の認識処理の動作状態とが異なることを、運転者等自身が把握できることにより、運転者が状況に合わせて何により注目して監視をすればよいか、あるいは監視をしなくてもよいのかを判断でき、不安感を軽減できる。また、開始情報に続いて認識処理の結果が出力されるので、認識処理の流れの中で結果を知らせることができる。また、認識処理とともに運転行動の情報を知らせることができる。
なお、本実施の形態において、開始情報として、信号機を模したグラフィカルなアイコンを用いたがこれに限定されない。例えば、全くことなる図形でもよいし、文字でもよいし、音声による提示でもよい。
また、本実施の形態において、信号情報と、赤、青、黄の状態を用いたが、矢印の青情報やその他の信号機の情報であってもよく、より好適には、地図から得られる信号機の情報に基づき、適切な組合せの情報を提示することが望ましい。さらに、信号機の認識が不明である状態を設けてもよい。
以上、本発明に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。
また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の運転支援装置は、信号機における信号情報の認識の指示を受けつける信号認識指示受付部と、信号認識指示受付部において指示を受けつけた場合に、信号情報の認識処理を実行する信号情報認識部と、信号情報認識部において信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を出力する画像出力部と、を備える。
この態様によると、信号情報の認識処理の結果が取得される前に、信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を出力するので、信号情報の認識処理の動作状況を知らせることができる。
画像出力部は、開始情報を出力してから、信号情報の認識処理の結果を出力してもよい。この場合、開始情報に続いて認識処理の結果が出力されるので、認識処理の流れの中で結果を知らせることができる。
信号認識指示受付部は、信号情報の認識処理の結果が反映された車両の運転行動の情報を受けつけ、画像出力部は、車両の運転行動の情報を出力してもよい。この場合、認識処理とともに運転行動の情報を知らせることができる。
本発明の別の態様は、運転支援システムである。この運転支援システムは、信号機における信号情報の認識の指示を受けつける信号認識指示受付部と、信号認識指示受付部において指示を受けつけた場合に、信号情報の認識処理を実行する信号情報認識部と、信号情報認識部において信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を表示する表示部と、を備える。
本発明のさらに別の態様は、自動運転制御装置である。この装置は、信号機における信号情報の認識の指示を受けつける信号認識指示受付部と、信号認識指示受付部において指示を受けつけた場合に、信号情報の認識処理を実行する信号情報認識部と、信号情報認識部において信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を出力する画像出力部と、信号情報の認識処理の結果をもとに、車両の自動運転を制御する自動運転制御部と、を備える。
本発明のさらに別の態様は、車両である。この車両は、運転支援装置を備える車両であって、運転支援装置は、信号機における信号情報の認識の指示を受けつける信号認識指示受付部と、信号認識指示受付部において指示を受けつけた場合に、信号情報の認識処理を実行する信号情報認識部と、信号情報認識部において信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を出力する画像出力部とを備える。
本発明のさらに別の態様は、運転支援方法である。この方法は、信号機における信号情報の認識の指示を受けつけるステップと、指示を受けつけた場合に、信号情報の認識処理を実行するステップと、信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を出力するステップと、を備える。
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
本発明によれば、信号情報の認識処理の動作状況を知らせることができる。
２ 報知装置、 ２ａ ヘッドアップディスプレイ、 ２ｂ センターディスプレイ、 ８ 無線装置、 ３０ 自動運転制御装置、 ３１ 制御部、 ３２ 記憶部、 ３３ Ｉ／Ｏ部、 ４０ 運転支援装置、 ４１ 制御部、 ４２ 記憶部、 ４３ Ｉ／Ｏ部、 ８０ 信号認識指示受付部、 ８２ 信号情報認識部、 ８４ 画像生成部、 ８６ 画像出力部、 １００ 車両。

Claims (10)

  1. 信号機における信号情報の認識の指示を受けつける信号認識指示受付部と、
    前記信号認識指示受付部において前記指示を受けつけた場合に、前記信号情報の認識処理を実行する信号情報認識部と、
    前記信号認識指示受付部において前記指示を受けつけた後で、かつ、前記信号情報の認識処理の成否が決まる前に、前記信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を出力する画像出力部と、
    を備える運転支援装置。
  2. 前記開始情報は、前記信号機を示す第１の画像であり、
    前記画像出力部は、前記第１の画像を報知部へ出力し、
    前記第１の画像の出力開始後、前記第１の画像において示される前記信号機の点灯状態は、前記信号情報の認識処理の結果の変化に応じて変更される、請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 検出された自車の周囲の状況を示す第２の画像を生成する画像生成部をさらに備え、
    前記画像出力部は、前記第２の画像を前記報知部へ出力し、
    前記信号情報の認識処理の開始後、前記画像生成部は、前記第１の画像が重畳された前記第２の画像を生成する、請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 前記信号認識指示受付部は、前記信号情報の認識処理の結果が反映された前記自車の運転行動の情報を受けつけ、
    前記運転行動の情報が受けつけられた場合、前記画像生成部は、前記運転行動の情報が重畳された前記第２の画像を生成する、請求項３に記載の運転支援装置。
  5. 前記第２の画像内に、前記自車を示す第３の画像が含まれる、請求項３または４に記載の運転支援装置。
  6. 信号機における信号情報の認識の指示を受けつける信号認識指示受付部と、
    前記信号認識指示受付部において前記指示を受けつけた場合に、前記信号情報の認識処理を実行する信号情報認識部と、
    前記信号認識指示受付部において前記指示を受けつけた後で、かつ、前記信号情報の認識処理の成否が決まる前に、前記信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を表示する表示部と、
    を備える運転支援システム。
  7. 信号機における信号情報の認識の指示を受けつける信号認識指示受付部と、
    前記信号認識指示受付部において前記指示を受けつけた場合に、前記信号情報の認識処理を実行する信号情報認識部と、
    前記信号認識指示受付部において前記指示を受けつけた後で、かつ、前記信号情報の認識処理の成否が決まる前に、前記信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を出力する画像出力部と、
    前記信号情報の認識処理の結果をもとに、車両の自動運転を制御する自動運転制御部と、
    を備える自動運転制御装置。
  8. 運転支援装置を備える車両であって、
    前記運転支援装置は、
    信号機における信号情報の認識の指示を受けつける信号認識指示受付部と、
    前記信号認識指示受付部において前記指示を受けつけた場合に、前記信号情報の認識処理を実行する信号情報認識部と、
    前記信号認識指示受付部において前記指示を受けつけた後で、かつ、前記信号情報の認識処理の成否が決まる前に、前記信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を出力する画像出力部とを備える車両。
  9. 信号機における信号情報の認識の指示を受けつけるステップと、
    前記指示を受けつけた場合に、前記信号情報の認識処理を実行するステップと、
    前記指示を受けつけた後で、かつ、前記信号情報の認識処理の成否が決まる前に、前記信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を出力するステップと、
    を備える運転支援方法。
  10. 信号機における信号情報の認識の指示を受けつけるステップと、
    前記指示を受けつけた場合に、前記信号情報の認識処理を実行するステップと、
    前記指示を受けつけた後で、かつ、前記信号情報の認識処理の成否が決まる前に、前記信号情報の認識処理が開始されたことを示す開始情報を出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
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