CN109416877A - 驾驶辅助方法以及利用该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、自动驾驶控制装置、车辆、程序 - Google Patents

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Abstract

信号识别指示受理部从自动驾驶控制装置受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示。在信号识别指示受理部中受理了指示的情况下，信号信息识别部对来自传感器的图像、来自无线装置的信息执行信号信息的识别处理。图像输出部向通知装置输出表示在信号信息识别部中已开始进行信号信息的识别处理的开始信息。

Description

驾驶辅助方法以及利用该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、驾 驶辅助系统、自动驾驶控制装置、车辆、程序
技术领域
本发明涉及车辆、车辆中设置的驾驶辅助方法以及利用该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、自动驾驶控制装置、程序。
背景技术
为了对驾驶进行辅助，基于车辆周边的图像来对识别对象进行识别，并向用户通知识别结果。在识别对象为信号灯显示的情况下，当识别出向可前进显示的状态变化时，通知能够出发(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2013-218571号公报
发明内容
本发明的目的在于提供一种对信号信息的识别处理的动作状况进行通知的技术。
本发明的某一方式的驾驶辅助装置具备：信号识别指示受理部，其受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；信号信息识别部，在信号识别指示受理部中受理了指示的情况下，该信号信息识别部执行信号信息的识别处理；以及图像输出部，其输出表示在信号信息识别部中已开始进行信号信息的识别处理的开始信息。
本发明的另一方式为驾驶辅助系统。该驾驶辅助系统具备：信号识别指示受理部，其受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；信号信息识别部，在信号识别指示受理部中受理了指示的情况下，该信号信息识别部执行信号信息的识别处理；以及显示部，其显示表示在信号信息识别部中已开始进行信号信息的识别处理的开始信息。
本发明的又一方式为自动驾驶控制装置。该装置具备：信号识别指示受理部，其受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；信号信息识别部，在信号识别指示受理部中受理了指示的情况下，该信号信息识别部执行信号信息的识别处理；图像输出部，其输出表示在信号信息识别部中已开始进行信号信息的识别处理的开始信息；以及自动驾驶控制部，其基于信号信息的识别处理的结果来对车辆的自动驾驶进行控制。
本发明的又一方式为车辆。该车辆是具备驾驶辅助装置的车辆，驾驶辅助装置具备：信号识别指示受理部，其受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；信号信息识别部，在信号识别指示受理部中受理了指示的情况下，该信号信息识别部执行信号信息的识别处理；以及图像输出部，其输出表示在信号信息识别部中已开始进行信号信息的识别处理的开始信息。
本发明的又一方式为驾驶辅助方法。该方法包括以下步骤：受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；在受理了指示的情况下，执行信号信息的识别处理；以及输出表示已开始进行信号信息的识别处理的开始信息。
此外，将以上的结构要素的任意组合、本发明的表现在装置、系统、方法、程序、记录有程序的非临时性的记录介质、搭载有本装置的车辆等之间进行变换所得到的方式作为本发明的方式也是有效的。
根据本发明，能够对信号信息的识别处理的动作状况进行通知。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的车辆的结构的图。
图2是示意性地表示图1的车辆的室内的图。
图3是表示图1的控制部的结构的图。
图4A是表示在图3的图像生成部中生成的图像的图。
图4B是表示在图3的图像生成部中生成的图像的图。
图4C是表示在图3的图像生成部中生成的图像的图。
图4D是表示在图3的图像生成部中生成的图像的图。
图4E是表示在图3的图像生成部中生成的图像的图。
图4F是表示在图3的图像生成部中生成的图像的图。
图5是表示图3的控制部的输出过程的流程图。
图6是表示图3的控制部的另一输出过程的流程图。
具体实施方式
在说明本发明的实施方式之前，简单地说明以往的装置中的问题点。在能够执行自动驾驶的车辆中，识别由信号灯表示的信息(以下称为“信号信息”)，并基于识别结果来对行驶、停止进行控制。这种识别处理一般来说是自动执行的。另一方面，存在以下担忧：对驾驶者等来说，无法掌握信号信息的识别处理是否正在执行，从而感到不安。因此，关于能够执行自动驾驶的车辆，寻求减轻驾驶者等的不安感。
在具体地说明本发明之前叙述概要。本实施方式涉及汽车的自动驾驶等中的信息的通知。特别是，本实施方式涉及对用于与车辆的乘员(例如驾驶者)之间交换与车辆的驾驶行动有关的信息的HMI(Human Machine Interface：人机接口)进行控制的装置(以下也称为“驾驶辅助装置”。)。“驾驶行动”包括车辆在行驶中或停止时的转向、制动等的工作状态或者与自动驾驶控制有关的控制内容，例如包括恒速行驶、加速、减速、暂停、停止、车道变更、行进道路变更、左右转弯、停车等。另外，驾驶行动也可以是巡航(维持车道且维持车速)、维持车道、跟随先行车辆、跟随时的时行时止(stop and go)、车道变更、超车、应对合流车辆、包括进入和退出高速道路在内的互通(交叉道)、应对合流、施工地带、应对紧急车辆、应对插入车辆、应对左右转弯专用道、与步行者、自行车的相互干扰、躲避车辆以外的障碍物、应对标志、应对左右转弯、掉头限制、应对车道限制、应对单向通行、应对交通标志、应对路口、环岛等。
在车辆执行自动驾驶的情况下，识别用信号灯中点亮的颜色的组合等表示的信息即信号信息，并对该识别结果进行反映来决定驾驶行动。例如，在信号信息为红色点亮、也就是表示“停”的情况下，将停止决定为驾驶行动。此外，信号信息也被称为当前指示信息。为了识别信号信息，对由朝向车辆的前方的摄像机拍摄到的图像执行图像的识别处理。如前所述，识别处理是自动执行的，因此存在以下担忧：对驾驶者等来说，无法掌握识别处理是否正在执行，从而感到不安。为了减轻驾驶者等的这种不安感，在本实施方式中，用于对自动驾驶进行控制的自动驾驶控制装置参照地图信息来决定行驶路径。在该地图信息中，附加有设置有信号灯的位置(以下称为“信号灯位置”)的信息。自动驾驶控制装置在接近信号灯位置的情况下将识别的指示输出到驾驶辅助装置，驾驶辅助装置当受理了指示时，开始对图像进行识别处理。驾驶辅助装置当开始识别处理时，显示表示已开始进行识别处理的开始信息。接着，当结束识别处理时，驾驶辅助装置显示识别处理的结果。
下面，参照附图来详细地说明本发明的实施方式。此外，以下所说明的实施方式是一例，本发明不被这些实施方式所限定。
图1示出实施方式所涉及的车辆100的结构，特别是示出与自动驾驶车辆有关的结构。车辆100能够以自动驾驶模式行驶，包括通知装置2、输入装置4、无线装置8、驾驶操作部10、检测部20、自动驾驶控制装置30以及驾驶辅助装置40。图1所示的装置之间可以通过专用线或者CAN(Controller Area Network：控制器局域网)等有线通信进行连接。另外，也可以通过USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)、Ethernet(注册商标)、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等有线通信或无线通信进行连接。
通知装置2向驾驶者通知与车辆100的行驶有关的信息。通知装置2例如是设置在车内的车载导航系统、平视显示器、中央显示器、设置在方向盘、车身柱、仪表台、仪表板周围等的LED(发光二极管)等发光体等那样的用于显示信息的显示部。另外，通知装置2也可以是将信息转换为声音来向驾驶者进行通知的扬声器，或者也可以是设置于驾驶者所能感知的位置(例如，驾驶者的座位、方向盘等)的振动体。并且，通知装置2也可以是它们的组合。输入装置4是受理乘员的操作输入的用户接口装置。例如，输入装置4是触摸面板、操作杆、按钮、开关、操纵杆、音量控制器(volume)等控制器、以非接触的方式识别手势的摄像机等传感器、识别声音的麦克风等传感器以及这些装置的组合，用于受理由驾驶者输入的与本车的自动驾驶有关的信息。另外，也可以受理用于在自动驾驶与手动驾驶之间进行切换的操作信号。输入装置4将所受理的信息作为操作信号输出到驾驶辅助装置40。
图2示意性地示出车辆100的室内。通知装置2既可以是平视显示器(HUD)2a，也可以是中央显示器2b。输入装置4既可以是设置于转向器11的第一操作部4a，也可以是设置于驾驶位与副驾驶位之间的第二操作部4b。此外，通知装置2与输入装置4也可以一体化，例如也可以设为触摸面板显示器来安装。也可以是，在车辆100还设置用声音向乘员提示与自动驾驶有关的信息的扬声器6。在该情况下，驾驶辅助装置40也可以在将表示与自动驾驶有关的信息的图像显示于通知装置2的同时从扬声器6输出表示与自动驾驶有关的信息的声音，或者进行上述声音的输出来取代进行上述显示。返回到图1。
无线装置8与便携式电话通信系统、WMAN(Wireless Metropolitan AreaNetwork：无线城域网)等对应，与数据服务器、基础设施、其它车辆、步行者等执行无线通信。另外，无线装置8也可以与ITS(Intelligent Transport Systems：智能交通系统)对应。
驾驶操作部10具备转向器11、制动踏板12、加速踏板13以及转向灯开关14。关于转向器11、制动踏板12、加速踏板13、转向灯开关14，能够由转向器ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)、制动器ECU、发动机ECU及电动机ECU、以及转向灯控制器分别进行电子控制。在自动驾驶模式中，转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU以及电动机ECU根据从自动驾驶控制装置30提供的控制信号来驱动致动器。另外，转向灯控制器根据从自动驾驶控制装置30提供的控制信号来使转向灯点亮或者熄灭。
检测部20对车辆100的周围状况以及行驶状态进行检测。检测部20例如检测车辆100的速度、先行车辆相对于车辆100的相对速度、车辆100与先行车辆的距离、侧方车道的车辆相对于车辆100的相对速度、车辆100与侧方车道的车辆的距离以及车辆100的位置信息。检测部20将检测到的各种信息(以下称为“检测信息”)输出到自动驾驶控制装置30。另外，既可以经由自动驾驶控制装置30输出到驾驶辅助装置40，也可以直接输出到驾驶辅助装置40。检测部20包括位置信息获取部21、传感器22、速度信息获取部23以及地图信息获取部24。
位置信息获取部21从GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机获取车辆100的当前位置。传感器22是用于检测车外的状况和车辆100的状态的各种传感器的统称。作为用于检测车外的状况的传感器，例如能够搭载摄像机、毫米波雷达、LIDAR(Light Detection and Ranging：光探测和测距、Laser Imaging Detectionand Ranging：激光成像探测和测距)、声呐、气温传感器、气压传感器、湿度传感器、照度传感器等。车外的状况包括包含车道信息在内的本车所行驶的道路状况、包含天气在内的环境、本车周边状况、位于附近位置的其它车辆(在相邻车道行驶的其它车辆等)。此外，只要是传感器22能够检测的车外的信息即可，可以是任何信息。另外，作为用于检测车辆100的状态的传感器22，例如能够搭载加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、倾斜传感器等。
速度信息获取部23从车速传感器获取车辆100的当前速度。地图信息获取部24从地图数据库获取车辆100的当前位置周边的地图信息。地图数据库既可以记录于车辆100内的记录介质，也可以在使用时经由网络从地图服务器下载。
自动驾驶控制装置30是安装有自动驾驶控制功能的自动驾驶控制器，决定自动驾驶中的车辆100的行动。自动驾驶控制装置30具备控制部31、存储部32以及I/O部(输入/输出部)33。控制部31的结构能够通过硬件资源与软件资源的协作来实现，或仅通过硬件资源来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及其它LSI(Large-Scale Integration，大规模集成电路)，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件程序等程序。存储部32具备快闪存储器等非易失性记录介质。I/O部33执行与各种通信格式相应的通信控制。例如，I/O部33向驾驶辅助装置40输出与自动驾驶有关的信息，并且从驾驶辅助装置40向I/O部33输入控制命令。另外，I/O部33从检测部20输入检测信息。
控制部31将从驾驶辅助装置40输入的控制命令、从检测部20或各种ECU收集到的各种信息应用于自动驾驶算法，来计算用于控制车辆100的油门开度、转向角等自动控制对象的控制值。控制部31将计算出的控制值传递到对应的控制对象的ECU或控制器。在本实施方式中，传递到转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU以及转向灯控制器。此外，在电动汽车或者混合动力车的情况下，取代向发动机ECU而向电动机ECU传递控制值，或除了向发动机ECU还向电动机ECU传递控制值。
驾驶辅助装置40是执行车辆100与驾驶者之间的接口功能的HMI控制器，具备控制部41、存储部42以及I/O部43。控制部41执行HMI控制等各种数据处理。控制部41能够通过硬件资源与软件资源的协作来实现，或仅通过硬件资源来实现。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM、RAM、其它LSI，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件程序等程序。
存储部42是用于存储由控制部41进行参照或更新的数据的存储区域。例如由快闪存储器等非易失的记录介质实现。I/O部43执行与各种通信格式相应的各种通信控制。I/O部43具备操作输入部50、图像/声音输出部51、检测信息输入部52、命令IF(Interface：接口)53以及通信IF 56。
操作输入部50从输入装置4接收通过由驾驶者或者乘员或者位于车外的用户对输入装置4进行的操作而产生的操作信号，并将该操作信号输出到控制部41。图像/声音输出部51将控制部41所生成的图像数据或者声音消息输出到通知装置2来进行显示。检测信息输入部52从检测部20接收检测部20的检测处理的结果、即表示车辆100的当前的周围状况及行驶状态的信息(以下称为“检测信息”)，并将该信息输出到控制部41。
命令IF 53包括行动信息输入部54和命令输出部55，用于与自动驾驶控制装置30之间执行接口处理。行动信息输入部54接收从自动驾驶控制装置30发送来的与车辆100的自动驾驶有关的信息，并向控制部41输出该信息。命令输出部55从控制部41受理对自动驾驶控制装置30指示自动驾驶的方式的控制命令，并向自动驾驶控制装置30发送该控制命令。
通信IF 56与无线装置8之间执行接口处理。通信IF 56向无线装置8发送从控制部41输出的数据，使该数据从无线装置8被发送到车外的装置。另外，通信IF 56接收利用无线装置8从车外的装置传送来的数据，并向控制部41输出该数据。
此外，在此，自动驾驶控制装置30和驾驶辅助装置40构成为相独立的装置。作为变形例，也可以如图1的虚线所示那样将自动驾驶控制装置30与驾驶辅助装置40整合为一个控制器。换言之，也可以是一个自动驾驶控制装置具备图1的自动驾驶控制装置30和驾驶辅助装置40双方的功能的结构。并且，也可以将驾驶辅助装置40与通知装置2概括为“驾驶辅助系统”。
图3示出控制部41的结构。控制部41包括信号识别指示受理部80、信号信息识别部82、图像生成部84以及图像输出部86。另外，在图3中还示出作为与本实施方式的处理之间的关联性高的结构的自动驾驶控制装置30、无线装置8、传感器22以及通知装置2，但省略了I/O部43等，以使附图明了。
自动驾驶控制装置30通过执行自动驾驶控制，来决定自动驾驶中的车辆100的行动。此时，自动驾驶控制装置30基于在未图示的地图信息获取部24中获取到的地图信息来决定行驶路径。在该地图信息中附加有信号灯位置的信息。在车辆100的当前位置进入到相对于信号灯位置而言的规定范围内的情况下，自动驾驶控制装置30向控制部41输出对信号灯中的信号信息进行识别的指示。在此，规定范围被设定为比在后述的识别处理中能够识别信号信息的距离长。
信号识别指示受理部80从自动驾驶控制装置30受理对信号信息进行识别的指示。信号识别指示受理部80向信号信息识别部82通知受理了对信号信息进行识别的指示。信号信息识别部82在受理了来自信号识别指示受理部80的通知的情况下，执行信号信息的识别处理。此时，信号信息识别部82在开始信号信息的识别处理的定时，向图像生成部84通知识别处理的开始。
图像生成部84生成示出了车辆100的周围的状况的图像。图4A-图4F示出在图像生成部84中生成的图像。图4A相当于未进行信号信息的识别处理的情况下的图像。表示车辆100的车辆图标110配置在图像的中央部分。在车辆图标110的周围示出由传感器22检测到的障碍物的信息，但在图4A中省略。在后文中叙述图4B-图4F，返回到图3。
图像生成部84在被信号信息识别部82通知了识别处理的开始的情况下，生成叠加有表示在信号信息识别部82中已开始进行信号信息的识别处理的开始信息的图像。图4B相当于叠加有开始信息的图像。在此，开始信息被表示为具有信号灯的形状的信号灯图标120。在信号灯图标120中并排配置绿色区域130、黄色区域132、红色区域134。绿色区域130、黄色区域132、红色区域134具有圆形状。绿色区域130是在信号信息表示绿色点亮的情况下着色为绿色的区域，黄色区域132是在信号信息表示黄色点亮的情况下着色为黄色的区域。另外，红色区域134是在信号信息表示红色点亮的情况下着色为红色的区域。在此，仅仅使信号信息识别部82中的识别处理开始，尚未识别出信号信息，因此绿色区域130、黄色区域132、红色区域134例如着色为灰色。此外，关于绿色区域130、黄色区域132、红色区域134，只要用绿色、黄色、红色以外的颜色来着色即可，并不限定为灰色。在后文中叙述图4C-图4F，返回到图3。图像生成部84将生成的图像输出到图像输出部86。
图像输出部86使通知装置2显示从图像生成部84受理的图像。其结果，在未开始进行信号信息的识别处理的情况下，通知装置2将图4A的图像显示于显示器，在已开始识别处理的情况下，通知装置2将图4B的图像显示于显示器。如图4B那样，显示将绿色区域130、黄色区域132、红色区域134着色为灰色的信号灯图标120相当于显示表示在信号信息识别部82已开始进行信号信息的识别处理的开始信息。
在传感器22为摄像机的情况下，为了进行信号信息识别部82中的信号信息的识别处理，当信号信息识别部82受理了来自信号识别指示受理部80的通知时，摄像机拍摄图像，并将拍摄到的图像输出到信号信息识别部82。在此，摄像机配置于能够对车辆100的前方进行拍摄的位置。信号信息识别部82通过对来自摄像机的图像执行图像识别处理，来识别信号灯的信号信息。这相当于识别信号灯的当前指示信息、例如识别信号灯中被点亮的颜色。此外，关于图像识别处理，只要使用公知的技术即可，因此在此省略说明。
另一方面，在无线装置8为ITS的接收装置、例如光信标的接收装置的情况下，为了进行信号信息识别部82中的信号信息的识别处理，当信号信息识别部82受理了来自信号识别指示受理部80的通知时，接收装置接收光信标中包含的信息，并将接收到的信息输出到信号信息识别部82。例如，接收装置当靠近距光信标的发送装置约10m的位置时，接收信号灯信息。信号信息识别部82检测来自接收装置的信息中包含的信号灯信息，并识别信号灯的信号信息。信号信息识别部82在针对来自摄像机的图像和来自接收装置的信息中的至少一方识别出信号灯的信号信息的情况下，将信号信息的识别处理的结果输出到图像生成部84。
图像生成部84在从信号信息识别部82受理了信号信息的识别处理的结果的情况下，生成叠加有信号信息的识别处理的结果的图像。图4C相当于叠加有识别处理的结果的图像。在此，与图4C同样地表示信号灯图标120。另外，作为识别处理的结果，信号灯图标120中的绿色区域130、黄色区域132、红色区域134中的某一方被着色。在识别处理的结果为红色点亮的情况下，红色区域134被着色为红色，绿色区域130、黄色区域132被着色为灰色。在后文中叙述图4D-图4F，返回到图3。图像输出部86在使通知装置2显示图4B的图像之后，使通知装置2显示在图像生成部84中生成的图4C的图像。
信号信息识别部82将信号信息的识别处理的结果作为控制命令输出到自动驾驶控制装置30。此外，信号信息识别部82也可以将基于信号信息的识别处理的结果做出的“停”的指示作为控制命令输出到自动驾驶控制装置30。自动驾驶控制装置30基于控制命令来决定车辆的驾驶行动。也就是说，自动驾驶控制装置30基于信号信息的识别处理的结果来控制车辆100的自动驾驶。自动驾驶控制装置30将所决定的车辆的驾驶行动作为行动信息输出到控制部41。行动信息相当于前述的与车辆100的自动驾驶有关的信息。信号识别指示受理部80当受理了来自自动驾驶控制装置30的行动信息时，将行动信息输出到图像生成部84。
图像生成部84在从信号识别指示受理部80受理了行动信息的情况下，生成叠加有行动信息的图像。图4D相当于叠加有行动信息的图像。在此，与图4C同样地，信号灯图标120中的红色区域134被着色。另外，表示与行动信息对应的消息140。如果行动信息为“暂停”，则表示文字“暂停。”来作为消息140。在后文中叙述图4E-图4F，返回到图3。图像输出部86在使通知装置2显示图4C的图像之后，使通知装置2显示在图像生成部84中生成的图4D的图像。
接着，在信号信息识别部82中的识别处理的结果变化为绿色点亮的情况下，图像生成部84生成图4E的图像。在此，绿色区域130被着色为绿色，黄色区域132、红色区域134被着色为灰色。此时，图4D中示出的消息140被删去。图像输出部86使通知装置2显示图4E的图像。并且，图像生成部84在经由信号识别指示受理部80受理了来自自动驾驶控制装置30的行动信息“出发”的情况下，生成图4F的图像。在此，作为消息140，表示文字“重新开始自动行驶。”。图像输出部86使通知装置2显示图4F的图像。
说明基于以上的结构的驾驶辅助装置40的动作。图5是表示控制部41的输出过程的流程图。如果无线装置8和传感器22无异常(S10：“无”)，则图像输出部86使通知装置2显示图4A的图像(S12)。如果信号识别指示受理部80没有从自动驾驶控制装置30受理对信号信息进行识别的指示(S14：“否”)，则待机。在信号识别指示受理部80从自动驾驶控制装置30受理了对信号信息进行识别的指示的情况下(S14：“是”)，图像输出部86使通知装置2显示例如图4B的信号灯图标120所示那样的开始信息(S16)。在信号信息识别部82中的识别处理成功的情况下(S18：“是”)，图像输出部86使通知装置2显示识别处理的结果(S20)。在信号信息识别部82中的识别处理不成功的情况下(S18：“否”)，图像输出部86删去开始信息(S22)。如果无线装置8和传感器22异常(S10：“有”)，则图像输出部86使通知装置2显示表示无法显示信号信息的错误消息(S24)。
图6是表示控制部41的另一输出过程的流程图。如果信号识别指示受理部80从自动驾驶控制装置30受理了行动信息(S50：“是”)，则图像输出部86使通知装置2显示行动信息(S52)。如果信号识别指示受理部80未从自动驾驶控制装置30受理行动信息(S50：“否”)，则跳过步骤52。
根据本实施方式，在获取信号信息的识别处理的结果之前，输出表示已开始进行信号信息的识别处理的开始信息，因此能够对信号信息的识别处理的动作状况进行通知。另外，由于对信号信息的识别处理的动作状况进行通知，因此即使在自动地执行识别处理的情况下，也能够使驾驶者等掌握正在执行识别处理的情况。另外，由于使驾驶者等掌握正在执行识别处理的情况，因此能够减轻驾驶者等的不安感。另外，驾驶者等自身能够掌握驾驶者等自身所识别的信号灯的状态与信号信息的识别处理的动作状态不同的情况，由此驾驶者能够根据状况判断更加关注什么来进行监视、或者可以不再进行监视，从而能够减轻不安感。另外，由于继输出开始信息之后输出识别处理的结果，因此能够在识别处理的流程之中通知结果。另外，能够将驾驶行动的信息与识别处理一起进行通知。
此外，在本实施方式中，作为开始信息，使用了模仿信号灯所得的图形化的图标，但是并不限定于此。例如，也可以完全是图形，也可以是文字，还可以是利用声音进行的提示。
另外，在本实施方式中，作为信号信息，使用了红、绿、黄的状态，但是也可以是箭头的绿色信息、其它的信号灯的信息，更优选的是，期望基于从地图获得的信号灯的信息来提示适当的组合的信息。并且，还可以设置信号灯的识别不明的状态。
以上参照附图详细叙述了本发明所涉及的实施方式，但是上述的装置、各处理部的功能能够通过计算机程序来实现。通过程序实现上述的功能的计算机具备键盘、鼠标、触摸板等输入装置、显示器、扬声器等输出装置、CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM、RAM、硬盘装置、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等存储装置、从DVD-ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory：数字多用途光盘只读存储器)、USB存储器等记录介质读取信息的读取装置、经由网络进行通信的网卡等，各部通过总线连接。
另外，读取装置从记录有上述程序的记录介质读取该程序，并将该程序存储到存储装置。或者，网卡与连接于网络的服务器装置进行通信，来将从服务器装置下载的用于实现上述各装置的功能的程序存储到存储装置。另外，CPU将存储装置中存储的程序复制到RAM，从RAM依次读出该程序中包含的命令并执行该命令，由此实现上述各装置的功能。
本发明的一个方式的概要如下所述。本发明的某一方式的驾驶辅助装置具备：信号识别指示受理部，其受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；信号信息识别部，在信号识别指示受理部中受理了指示的情况下，该信号信息识别部执行信号信息的识别处理；以及图像输出部，其输出表示在信号信息识别部中已开始进行信号信息的识别处理的开始信息。
根据该方式，在获取信号信息的识别处理的结果之前，输出表示已开始进行信号信息的识别处理的开始信息，因此能够对信号信息的识别处理的动作状况进行通知。
也可以是，图像输出部在输出开始信息之后输出信号信息的识别处理的结果。在该情况下，继输出开始信息之后输出识别处理的结果，因此能够在识别处理的流程之中通知结果。
也可以是，信号识别指示受理部受理反映了信号信息的识别处理的结果的、车辆的驾驶行动的信息，图像输出部输出车辆的驾驶行动的信息。在该情况下，能够将驾驶行动的信息与识别处理一起进行通知。
本发明的另一方式是驾驶辅助系统。该驾驶辅助系统具备：信号识别指示受理部，其受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；信号信息识别部，在信号识别指示受理部中受理了指示的情况下，该信号信息识别部执行信号信息的识别处理；以及显示部，其显示表示在信号信息识别部中已开始进行信号信息的识别处理的开始信息。
本发明的又一方式是自动驾驶控制装置。该装置具备：信号识别指示受理部，其受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；信号信息识别部，在信号识别指示受理部中受理了指示的情况下，该信号信息识别部执行信号信息的识别处理；图像输出部，其输出表示在信号信息识别部中已开始进行信号信息的识别处理的开始信息；以及自动驾驶控制部，其基于信号信息的识别处理的结果来对车辆的自动驾驶进行控制。
本发明的又一方式是车辆。该车辆是具备驾驶辅助装置的车辆，驾驶辅助装置具备：信号识别指示受理部，其受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；信号信息识别部，在信号识别指示受理部中受理了指示的情况下，该信号信息识别部执行信号信息的识别处理；以及图像输出部，其输出表示在信号信息识别部中已开始进行信号信息的识别处理的开始信息。
本发明的又一方式是驾驶辅助方法。该方法包括以下步骤：受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；在受理了指示的情况下，执行信号信息的识别处理；以及输出表示已开始进行信号信息的识别处理的开始信息。
以上基于实施方式说明了本发明。本领域技术人员应该能够理解，这些实施方式是例示，那些构成要素、处理工艺的组合能够存在各种各样的变形例，另外，那样的变形例也处于本发明的范围内。
产业上的可利用性
根据本发明，能够向车辆的乘员通知车辆的信号信息的识别处理的动作状况。
附图标记说明
2：通知装置；2a：平视显示器；2b：中央显示器；8：无线装置；30：自动驾驶控制装置；31：控制部；32：存储部；33：I/O部；40：驾驶辅助装置；41：控制部；42：存储部；43：I/O部；80：信号识别指示受理部；82：信号信息识别部；84：图像生成部；86：图像输出部；100：车辆。

Claims (12)

1.一种驾驶辅助装置，具备：
信号识别指示受理部，其受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；
信号信息识别部，在所述信号识别指示受理部中受理了所述指示的情况下，所述信号信息识别部执行所述信号信息的识别处理；以及
图像输出部，其输出表示在所述信号信息识别部中已开始进行所述信号信息的识别处理的开始信息。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像输出部在输出所述开始信息之后输出所述信号信息的识别处理的结果。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述信号识别指示受理部受理反映了所述信号信息的识别处理的结果的、车辆的驾驶行动信息，
所述图像输出部输出所述车辆的驾驶行动信息。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
从所述信号信息识别部的外部对所述信号信息识别部输入所述信号信息。
5.一种驾驶辅助系统，具备：
信号识别指示受理部，其受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；
信号信息识别部，在所述信号识别指示受理部中受理了所述指示的情况下，所述信号信息识别部执行所述信号信息的识别处理；以及
显示部，其显示表示在所述信号信息识别部中已开始进行所述信号信息的识别处理的开始信息。
6.根据权利要求5所述的驶辅助系统，其特征在于，
从所述信号信息识别部的外部对所述信号信息识别部输入所述信号信息。
7.一种自动驾驶控制装置，具备：
信号识别指示受理部，其受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；
信号信息识别部，在所述信号识别指示受理部中受理了所述指示的情况下，所述信号信息识别部执行所述信号信息的识别处理；
图像输出部，其输出表示在所述信号信息识别部中已开始进行所述信号信息的识别处理的开始信息；以及
自动驾驶控制部，其基于所述信号信息的识别处理的结果来对车辆的自动驾驶进行控制。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，
从所述信号信息识别部的外部对所述信号信息识别部输入所述信号信息。
9.一种车辆，具备驾驶辅助装置，
所述驾驶辅助装置具备：
信号识别指示受理部，其受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；
信号信息识别部，在所述信号识别指示受理部中受理了所述指示的情况下，所述信号信息识别部执行所述信号信息的识别处理；以及
图像输出部，其输出表示在所述信号信息识别部中已开始进行所述信号信息的识别处理的开始信息。
10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，
从所述信号信息识别部的外部对所述信号信息识别部输入所述信号信息。
11.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：
受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；
在受理了所述指示的情况下，执行所述信号信息的识别处理；以及
输出表示已开始进行所述信号信息的识别处理的开始信息。
12.一种程序，用于使计算机执行以下处理：
受理对信号灯中的信号信息进行识别的指示；
在受理了所述指示的情况下，执行所述信号信息的识别处理；以及
输出表示已开始进行所述信号信息的识别处理的开始信息。
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