DE112017003418T5

DE112017003418T5 - Fahrassistenzverfahren und dieses benutzende Fahrassistenzvorrichtung, Fahrassistenzsystem, automatische Fahrsteuerungsvorrichtung, Fahrzeug und Programm

Info

Publication number: DE112017003418T5
Application number: DE112017003418.3T
Authority: DE
Inventors: Koichi Emura; Eriko Ohdachi
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Automotive Systems Co Ltd
Priority date: 2016-07-07
Filing date: 2017-06-28
Publication date: 2019-04-04
Also published as: JP6604577B2; WO2018008488A1; US20190256108A1; CN109416877A; US10640129B2; CN109416877B; JP2018005797A

Abstract

Eine Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit empfängt eine Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation in einer Verkehrsampel von einer automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung. Eine Ampelinformationserkennungseinheit führt eine Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation an einem Bild von einem Sensor und Informationen von einer drahtlosen Vorrichtung aus, wenn die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit die Anweisung empfängt. Eine Bildausgabeeinheit gibt eine Startinformation, die darauf hinweist, dass die Ampelinformationserkennungseinheit die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation startet, an eine Mitteilungsvorrichtung aus.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeug, ein Fahrassistenzverfahren, das für das Fahrzeug verwendet wird, eine Fahrassistenzvorrichtung, die das Fahrassistenzverfahren verwendet, ein Fahrassistenzsystem, eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung und ein Programm.
Technischer Hintergrund
Um das Fahren zu erleichtern, wird ein Erkennungsobjekt auf Grundlage eines Umgebungsbilds des Fahrzeugs erkannt und das Erkennungsergebnis einem Benutzer mitgeteilt. In dem Fall, in welchem das Erkennungsobjekt eine Verkehrsampelanzeige ist, wird dem Benutzer mitgeteilt, dass das Fahrzeug gestartet werden kann, wenn eine Situationsänderung zu einer Weiterfahrtsmöglichkeitsanzeige erkannt wird (siehe beispielsweise PTL 1).
Liste der Anführungen
Patentliteratur
PTL 1: Ungeprüfte japanische Patentoffenlegung Nr. 2013-218571
Zusammenfassung der Erfindung
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Technik zu schaffen, mit deren Hilfe dem Benutzer eine Betriebssituation einer Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation mitgeteilt werden kann.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Fahrassistenzvorrichtung: eine Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit, die eine Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation in einer Verkehrsampel empfängt; eine Ampelinformationserkennungseinheit, die eine Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation ausführt, wenn die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit die Anweisung empfängt; und eine Bildausgabeeinheit, die eine Startinformation ausgibt, die darauf hinweist, dass die Ampelinformationserkennungseinheit die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation startet.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung schafft ein Fahrassistenzsystem. Das Fahrassistenzsystem umfasst: eine Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit, die eine Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation in einer Verkehrsampel empfängt; eine Ampelinformationserkennungseinheit, die eine Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation ausführt, wenn die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit die Anweisung empfängt; und eine Anzeige, die eine Startinformation anzeigt, die darauf hinweist, dass die Ampelinformationserkennungseinheit die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation startet.
Noch ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung schafft eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung. Die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung umfasst: eine Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit, die eine Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation in einer Verkehrsampel empfängt; eine Ampelinformationserkennungseinheit, die eine Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation ausführt, wenn die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit die Anweisung empfängt; eine Bildausgabeeinheit, die eine Startinformation ausgibt, die darauf hinweist, dass die Ampelinformationserkennungseinheit die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation startet; und eine automatische Fahrsteuerungseinheit, die das automatische Fahren eines Fahrzeugs auf Grundlage eines Ergebnisses der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation steuert.
Noch ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung schafft ein Fahrzeug. Das Fahrzeug enthält eine Fahrassistenzvorrichtung. Die Fahrassistenzvorrichtung umfasst: eine Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit, die eine Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation in einer Verkehrsampel empfängt; eine Ampelinformationserkennungseinheit, die eine Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation ausführt, wenn die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit die Anweisung empfängt; und eine Bildausgabeeinheit, die eine Startinformation ausgibt, die darauf hinweist, dass die Ampelinformationserkennungseinheit die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation startet.
Noch ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung schafft ein Fahrassistenzverfahren. Das Fahrassistenzverfahren umfasst: Empfangen einer Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation in einer Verkehrsampel; Ausführen einer Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation, wenn die Anweisung empfangen wird; und Ausgeben einer Startinformation, die darauf hinweist, dass die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation gestartet wird.
Beliebige Kombinationen der oben beschriebenen Bestandteile und der Merkmale, zu denen die Darstellung der vorliegenden Erfindung zwischen den Vorrichtungen, Systemen, Verfahren, Programmen, nichtflüchtigen Speichermedien mit den auf den nichtflüchtigen Speichermedien aufgezeichneten Programmen, Fahrzeuge mit der an den Fahrzeugen montierten vorliegenden Vorrichtung oder andere Gebilde umgesetzt werden, gelten immer noch als andere Aspekte der vorliegenden Erfindung.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann dem Benutzer die Betriebssituation der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation mitgeteilt werden.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das eine Anordnung eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform darstellt.
2 ist eine Ansicht, die schematisch ein Inneres des Fahrzeugs in 1 darstellt.
3 ist ein Blockdiagramm, das eine Anordnung einer Steuereinheit in 1 darstellt.
4A ist eine Ansicht, die ein durch einen Bildgenerator in 3 erzeugtes Bild darstellt.
4B ist eine Ansicht, die ein durch den Bildgenerator in 3 erzeugtes Bild darstellt.
4C ist eine Ansicht, die ein durch den Bildgenerator in 3 erzeugtes Bild darstellt.
4D ist eine Ansicht, die ein durch den Bildgenerator in 3 erzeugtes Bild darstellt.
4E ist eine Ansicht, die ein durch den Bildgenerator in 3 erzeugtes Bild darstellt.
4F ist eine Ansicht, die ein durch den Bildgenerator in 3 erzeugtes Bild darstellt.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Ausgabeverfahren einer Steuereinheit in 3 darstellt.
6 ist ein Flussdiagramm, das ein anderes Ausgabeverfahren der Steuereinheit in 3 darstellt.

Beschreibung der Ausführungsform
Vor dem Beschreiben von beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind kurz Probleme beschrieben, die in einer herkömmlichen Vorrichtung auftraten. In dem Fahrzeug, welches das automatische Fahren ausführen kann, werden Informationen (nachfolgend als „Ampelinformation“ bezeichnet), die von einer Verkehrsampel angezeigt werden, erkannt, und das Fahren und Anhalten werden auf Grundlage eines Erkennungsergebnisses gesteuert. Typischerweise wird eine solche Erkennungsverarbeitung automatisch ausgeführt. Unterdessen kann ein Fahrer und dergleichen nicht erkennen, ob die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation ausgeführt wird, und kann Unbehagen empfinden. Aus diesem Grund besteht ein Bedarf, das Unbehagen des Fahrers und dergleichen in dem Fahrzeug, welches das automatische Fahren ausführen kann, zu verringern.
Vor der spezifischen Beschreibung der vorliegenden Erfindung ist hierin ein Überblick über die vorliegende Erfindung gegeben. Eine beispielhafte Ausführungsform betrifft die Mitteilung von Informationen beim automatischen Fahren eines Fahrzeugs. Insbesondere betrifft die beispielhafte Ausführungsform eine Vorrichtung (nachstehend als „Fahrassistenzvorrichtung“ bezeichnet), die eine Benutzerschnittstelle steuert, über die Informationen über ein Fahrverhalten des Fahrzeugs mit einem Insassen (beispielsweise einem Fahrer) des Fahrzeugs ausgetauscht werden. Das „Fahrverhalten“ enthält einen Betriebszustand, wie etwa Lenken oder Bremsen während der Fahrt und des Anhaltens des Fahrzeugs, oder einen Steuerungsinhalt bezüglich der automatischen Fahrsteuerung. Beispiele für das Fahrverhalten umfassen ein Fahren mit konstanter Geschwindigkeit, ein Beschleunigen, ein Verzögern, einen vorübergehenden Halt, einen Halt, einen Fahrspurwechsel, einen Kurswechsel, ein Rechts- oder Linksabbiegen, Parken und dergleichen. Beispiele für das Fahrverhalten können weiterhin umfassen: Reisefahrt (Fahrt mit Beibehalten einer Fahrspur und einer Fahrzeuggeschwindigkeit), Fahrspurhalten, Folgen einem vorausfahrenden Fahrzeug, Stop-and-Go während des Folgens, Fahrspurwechsel, Überholen, Verhalten gegenüber einem einscherenden Fahrzeug, Kreuzen (Wechseln) einschließlich Ein- und Ausfahren in eine und aus einer Schnellstraße, Einscheren, Verhalten bei einer Baustelle, Verhalten gegenüber einem Einsatzfahrzeug, Verhalten gegenüber einem störenden Fahrzeug, Verhalten bei Rechts-/Linksabbiegerfahrspuren, Wechselbeziehung mit einem Fußgänger und einem Radfahrer, Ausweichen einem anderen Hindernis als einem Fahrzeug, Verhalten bei einem Schild, Verhalten bei Rechts-/Linksabbiegeverboten und Wendeverboten, Verhalten bei Fahrspurverbot, Verhalten bei Einbahnverkehr, Verhalten bei einer Verkehrsampel, Verhalten bei einer Kreuzung und einem Kreisverkehr und dergleichen.
In dem Fall, in welchem das Fahrzeug das automatische Fahren ausführt, wird die Ampelinformation - bei der es sich um eine Information handelt, die durch Einschalten einer Kombination von Farben der Verkehrsampel anzeigt wird - erkannt und das Fahrverhalten wird auf Grundlage eines Erkennungsergebnisses bestimmt. Wenn die Ampelinformation beispielsweise angibt, dass ein rotes Licht, d. h. „Halt“, eingeschaltet ist, wird Halt als das Fahrverhalten bestimmt. Die Ampelinformation ist auch als Ausdrucksinformation bezeichnet. Zum Erkennen der Ampelinformation wird eine Bilderkennungsverarbeitung an einem Bild ausgeführt, das von einer zur Vorderseite des Fahrzeugs gerichteten Kamera aufgenommen wird. Da die Erkennungsverarbeitung automatisch ausgeführt wird, wie oben beschrieben, können der Fahrer und dergleichen nicht erkennen, ob die Erkennungsverarbeitung ausgeführt wird, und können Unbehagen empfinden. In der beispielhaften Ausführungsform bestimmt eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung, die das automatische Fahren steuert, unter Rückgriff auf Karteninformationen eine Fahrtroute, um das Unbehagen des Fahrers und dergleichen zu reduzieren. Die Karteninformationen werden von Informationen über eine Position (nachfolgend als „Verkehrsampelposition“ bezeichnet), an der die Verkehrsampel installiert ist, begleitet. Die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung gibt bei Annäherung an die Verkehrsampelposition eine Erkennungsanweisung an die Fahrassistenzvorrichtung aus, und die Fahrassistenzvorrichtung startet bei Empfang der Erkennungsanweisung die Erkennungsverarbeitung des Bilds. Beim Start der Erkennungsverarbeitung zeigt die Fahrassistenzvorrichtung eine Startinformation an, die darauf hinweist, dass die Erkennungsverarbeitung gestartet wird. Beim Ende der Erkennungsverarbeitung zeigt die Fahrassistenzvorrichtung ein Ergebnis der Erkennungsverarbeitung an.
Nachstehend ist die beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung genau beschrieben. Die nachstehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen sind nur erläuternd und schränken den Umfang der vorliegenden Erfindung nicht ein.
1 stellt eine Anordnung des Fahrzeugs 100 der beispielhaften Ausführungsform dar und stellt insbesondere eine Anordnung dar, die ein automatisch fahrendes Fahrzeug betrifft. Das Fahrzeug 100 kann in einem automatischen Fahrmodus fahren und enthält eine Mitteilungsvorrichtung 2, eine Eingabevorrichtung 4, eine drahtlose Vorrichtung 8, eine Fahrbetriebseinheit 10, einen Detektor 20, eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30 und eine Fahrassistenzvorrichtung 40. Die Vorrichtungen in 1 können über eine spezielle Leitung oder über ein drahtgebundenes Kommunikationssystem, wie z. B. ein Steuergerätenetz (Controller Area Network, CAN), miteinander verbunden sein. Die Vorrichtungen können über drahtgebundene oder drahtlose Kommunikationssysteme, wie etwa einen Universal Serial Bus (USB), Ethernet (eingetragenes Warenzeichen), Wi-Fi (eingetragenes Warenzeichen) und Bluetooth (eingetragenes Warenzeichen), miteinander verbunden sein.
Die Mitteilungsvorrichtung 2 teilt dem Fahrer Informationen zur Fahrt des Fahrzeugs 100 mit. Die Mitteilungsvorrichtung 2 ist eine Anzeige, die Informationen anzeigt, wie etwa ein Lichtsender, beispielsweise eine Leuchtdiode (LED), vorgesehen an einem Autonavigationssystem, einem Head-up-Display, einer Mittelanzeige, einem Lenkrad, einer Säule, einem Armaturenbrett und in einer Nähe einer Instrumententafel, wobei alle diese Elemente in einem Fahrzeuginneren eingebaut sind. Die Mitteilungsvorrichtung 2 kann ein Lautsprecher sein, der Informationen in Ton umwandelt, um den Fahrer zu benachrichtigen, oder kann eine Vibrationsvorrichtung sein, die an einer Stelle vorgesehen ist (beispielsweise einem Sitz des Fahrers und einem Lenkrad), wo der Fahrer Vibrationen spüren kann. Die Mitteilungsvorrichtung 2 kann eine Kombination dieser Elemente sein. Die Eingabevorrichtung 4 ist eine Benutzerschnittstellenvorrichtung, die eine durch einen Insassen ausgeführte Betätigungseingabe empfängt. Beispielsweise kann die Eingabevorrichtung 4 eine Steuerung wie ein Berührungsbildschirm, ein Hebel, ein Knopf, ein Schalter, ein Joystick und eine Lautstärkevorrichtung, ein Sensor wie eine Kamera, die berührungslos eine Geste erkennt, ein Sensor wie ein Mikrofon, das Ton erkennt, oder eine Kombination von diesen sein, und die Eingabevorrichtung 4 empfängt Informationen über das automatische Fahren des eigenen Fahrzeugs, die von dem Fahrer eingegeben werden. Die Eingabevorrichtung 4 kann ein Bedienungssignal zum Umschalten zwischen dem automatischen Fahren und manuellen Fahren empfangen. Die Eingabevorrichtung 4 gibt die empfangenen Informationen als ein Bedienungssignal an die Fahrassistenzvorrichtung 40 aus.
2 stellt schematisch ein Inneres des Fahrzeugs 100 dar. Die Mitteilungsvorrichtung 2 kann ein Head-up-Display (HUD) 2a oder eine Mittelanzeige 2b sein. Die Eingabevorrichtung 4 kann eine an der Lenkung 11 vorgesehene erste Bedienungseinheit 4a oder eine zwischen einem Fahrersitz und einem Beifahrersitz vorgesehene zweite Bedienungseinheit 4b sein. Die Mitteilungsvorrichtung 2 und die Eingabevorrichtung 4 können miteinander integriert sein. Zum Beispiel können die Mitteilungsvorrichtung 2 und die Eingabevorrichtung 4 als eine Berührungsschirmanzeige montiert sein. Weiterhin kann ein Lautsprecher 6, der dem Insassen Toninformationen über das automatische Fahren darbietet, im Fahrzeug 100 vorgesehen sein. In diesem Fall kann die Fahrassistenzvorrichtung 40 die Mitteilungsvorrichtung 2 veranlassen, ein Bild anzuzeigen, das die Informationen über das automatische Fahren angibt, und kann zusätzlich zu oder anstelle dieser Anordnung Ton ausgeben, der die Informationen über das automatische Fahren aus dem Lautsprecher 6 angibt. Die Beschreibung nimmt nun wieder Bezug auf 1.
Die drahtlose Vorrichtung 8 ist mit einem Mobiltelefon-Kommunikationssystem, einem drahtlosen Stadtnetz (Wireless Metropolitan Area Network, WMAN) oder dergleichen kompatibel und führt eine drahtlose Kommunikation mit einem Datenserver, einer Infrastruktur, anderen Fahrzeugen, einem Fußgänger oder dergleichen aus. Die drahtlose Vorrichtung 8 kann mit intelligenten Transportsystemen (ITS) kompatibel sein.
Die Fahrbetriebseinheit 10 enthält eine Lenkung 11, ein Bremspedal 12, ein Gaspedal 13 und einen Fahrtrichtungsanzeigerschalter 14. Lenkung 11, Bremspedal 12, Gaspedal 13 und Fahrtrichtungsanzeigerschalter 14 können durch eine Lenkungssteuereinheit, eine Bremssteuereinheit, eine Verbrennungsmotor-Steuereinheit und eine Elektromotor-Steuereinheit bzw. eine Fahrtrichtungsanzeiger-Steuereinheit elektronisch gesteuert werden. Im automatischen Fahrmodus steuern die Lenkungssteuereinheit, die Bremssteuereinheit, die Verbrennungsmotor-Steuereinheit und die Elektromotor-Steuereinheit Stellglieder entsprechend Steuersignalen an, die von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 30 ausgegeben werden. Die Fahrtrichtungsanzeiger-Steuereinheit schaltet die Fahrtrichtungsanzeigerlampe gemäß dem von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 30 ausgegebenen Steuersignal ein oder aus.
Der Detektor 20 erfasst eine Umgebungssituation und einen Fahrzustand des Fahrzeugs 100. Zum Beispiel erfasst der Detektor 20 eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100, eine Relativgeschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs bezüglich des Fahrzeugs 100, einen Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und dem vorausfahrenden Fahrzeug, eine Relativgeschwindigkeit eines in einer benachbarten Fahrspur fahrenden Fahrzeugs bezüglich des Fahrzeugs 100, einen Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und dem in der benachbarten Fahrspur fahrenden Fahrzeug und eine Positionsinformation über das Fahrzeug 100. Der Detektor 20 gibt die verschiedenen Informationen (im Folgenden als „Erfassungsinformationen“ bezeichnet) an die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30 aus. Der Detektor 20 kann die Erfassungsinformationen über die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30 an die Fahrassistenzvorrichtung 40 ausgeben oder die Erfassungsinformationen direkt an die Fahrassistenzvorrichtung 40 ausgeben. Der Detektor 20 enthält eine Positionsinformations-Erlangungseinheit 21, einen Sensor 22, eine Geschwindigkeitsinformations-Erlangungseinheit 23 und eine Karteninformations-Erlangungseinheit 24.
Die Positionsinformations-Erlangungseinheit 21 erlangt über einen Empfänger für ein globales Satellitennavigationssystem (GNSS) eine aktuelle Position des Fahrzeugs 100. Der Sensor 22 ist ein allgemeiner Ausdruck für verschiedene Sensoren, die eine Situation außerhalb des Fahrzeugs und den Zustand des Fahrzeugs 100 erfassen. Zum Beispiel sind eine Kamera, ein Millimeterwellenradar, eine Lichterfassung und -abstandsmessung, eine Laser-Erfassung und -Abstandsmessung (LIDAR), ein Sonar, ein Temperaturfühler, ein Atmosphärendrucksensor, ein Feuchtigkeitssensor und ein Beleuchtungssensor als der Sensor eingebaut, der die Situation außerhalb des Fahrzeugs erfasst. Die Situation außerhalb des Fahrzeugs enthält eine Situation einer Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt, einschließlich einer Fahrbahnsituation, eine Umwelt einschließlich Wetter, eine Umgebungssituation des eigenen Fahrzeugs und andere Fahrzeuge, die sich in der Nähe befinden (wie etwa andere Fahrzeuge, die auf der benachbarten Fahrspur fahren). Beliebige Außenweltinformationen um das Fahrzeug können benutzt werden, die durch den Sensor 22 erfasst werden können. Zum Beispiel sind als der Sensor 22, der den Zustand des Fahrzeugs 100 erfasst, ein Beschleunigungssensor, ein Gyroskopsensor, ein Geomagnetismussensor und ein Neigungssensor eingebaut.
Die Geschwindigkeitsinformations-Erlangungseinheit 23 erlangt die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 von einem FahrzeugGeschwindigkeitssensor. Die Karteninformations-Erlangungseinheit 24 ruft von einer Kartendatenbank Karteninformationen über eine Gegend um die aktuelle Position des Fahrzeugs 100 ab. Die Kartendatenbank kann auf einem Aufzeichnungsmedium im Fahrzeug 100 aufgezeichnet sein oder bei der Nutzung über ein Netzwerk von einem Kartenserver heruntergeladen werden.
Die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30 ist eine automatische Fahrsteuerung mit einer automatischen Fahrsteuerungsfunktion und bestimmt ein Verhalten des Fahrzeugs 100 beim automatischen Fahren. Die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30 enthält eine Steuereinheit 31, eine Speichereinheit 32 und eine E/A-Einheit (Ein-/Ausgabeeinheit) 33. Eine Anordnung der Steuereinheit 31 kann umgesetzt sein durch ein Zusammenwirken zwischen einer Hardwareressource und Softwareressourcen oder nur durch die Hardwareressource. Hardwareressourcen, die verwendet sein können, umfassen einen Prozessor, einen Nur-Lese-Speicher (ein ROM), einen Direktzugriffsspeicher (ein RAM) und andere hoch integrierte Schaltkreise (LSI). Softwareressourcen, die verwendet sein können, umfassen Programme, wie etwa ein Betriebssystem, Anwendungen und Firmware. Die Speichereinheit 32 enthält ein nichtflüchtiges Aufzeichnungsmedium, wie etwa einen Flash-Speicher. Die E/A-Einheit 33 führt verschiedene Kommunikationssteuerungen gemäß verschiedenen Kommunikationsformaten aus. Beispielsweise gibt die E/A-Einheit 33 Informationen zum automatischen Fahren an die Fahrassistenzvorrichtung 40 aus und empfängt einen Steuerbefehl von der Fahrassistenzvorrichtung 40. Die E/A-Einheit 33 empfängt die Erfassungsinformationen vom Detektor 20.
Die Steuereinheit 31 wendet einen von der Fahrassistenzvorrichtung 40 eingegebenen Steuerbefehl sowie verschiedene vom Detektor 20 oder verschiedenen Steuereinheiten gesammelte Informationen auf einen Algorithmus für das automatische Fahren an und berechnet einen Steuerwert zum Steuern eines Objekts der automatischen Steuerung, wie etwa einer Drosselklappenöffnung oder eines Lenkwinkels des Fahrzeugs 100. Die Steuereinheit 31 übermittelt den berechneten Steuerwert an das Steuergerät oder die Steuereinheit des jeweiligen Steuerobjekts. In der beispielhaften Ausführungsform übermittelt die Steuereinheit 31 den berechneten Steuerwert an die Lenkungssteuereinheit, die Bremssteuereinheit, die Verbrennungsmotor-Steuereinheit und die Fahrtrichtungsanzeiger-Steuereinheit. Bei einem elektrisch betriebenen Fahrzeug oder einem Hybridauto übermittelt die Steuereinheit 31 den Steuerwert an die Elektromotor-Steuereinheit anstelle oder zusätzlich zur Verbrennungsmotor-Steuereinheit.
Die Fahrassistenzvorrichtung 40 ist eine Benutzerschnittstellensteuerung, die eine Schnittstellenfunktion zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Fahrer ausführt und eine Steuereinheit 41, eine Speichereinheit 42 und eine E/A-Einheit 43 enthält. Die Steuereinheit 41 führt verschiedene Datenverarbeitungen aus, wie etwa die Benutzerschnittstellensteuerung. Die Steuereinheit 41 kann umgesetzt sein durch das Zusammenwirken zwischen der Hardwareressource und den Softwareressourcen oder nur durch die Hardwareressource. Als die Hardwareressource können ein Prozessor, ein ROM, ein RAM und andere LSI-Schaltkreise verwendet sein, und als die Softwareressource können Programme, wie etwa ein Betriebssystem, Anwendungen und Firmware, verwendet sein.
Die Speichereinheit 42 ist ein Speicherbereich, der Daten speichert, die durch die Steuereinheit 41 abgerufen oder aktualisiert werden. Beispielsweise kann die Speichereinheit 42 durch ein nichtflüchtiges Aufzeichnungsmedium, wie etwa einen Flash-Speicher, umgesetzt sein. Die E/A-Einheit 43 führt verschiedene Arten von Kommunikationssteuerungen gemäß verschiedenen Arten von Kommunikationsformaten aus. Die E/A-Einheit 43 enthält eine Bedienungseingabeeinheit 50, eine Bild- und Tonausgabeeinheit 51, eine Erfassungsinformations-Eingabeeinheit 52, eine Befehlsschnittstelle 53 und eine Kommunikationsschnittstelle 56.
Die Bedienungseingabeeinheit 50 empfängt ein Bedienungssignal, das an der Eingabevorrichtung 4 durch eine Betätigung erzeugt wird, die durch den Fahrer, den Insassen oder einen Benutzer der Eingabevorrichtung 4 außerhalb des Fahrzeugs ausgeführt wird, und gibt das Bedienungssignal an die Steuereinheit 41 aus. Die Bild- und Tonausgabeeinheit 51 gibt Bilddaten oder eine Tonmeldung, die durch die Steuereinheit 41 erzeugt wird, an die Mitteilungsvorrichtung 2 aus und veranlasst die Mitteilungsvorrichtung 2, die Bilddaten oder die Tonmeldung wiederzugeben. Die Erfassungsinformations-Eingabeeinheit 52 empfängt vom Detektor 20 Informationen (nachstehend als „Erfassungsinformationen“ bezeichnet), die ein Ergebnis des Erfassungsvorgangs des Detektors 20 sind und eine aktuelle Umgebungssituation und einen Fahrzustand des Fahrzeugs 100 angeben, und gibt die empfangenen Informationen an die Steuereinheit 41 aus.
Die Befehlsschnittstelle 53 fungiert als Schnittstelle zur automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 30 und enthält eine Verhaltensinformations-Eingabeeinheit 54 und eine Befehlsausgabeeinheit 55. Die Verhaltensinformations-Eingabeeinheit 54 empfängt Informationen über das automatische Fahren des Fahrzeugs 100, wobei die Informationen von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 30 übermittelt werden, und gibt die empfangenen Informationen an die Steuereinheit 41 aus. Die Befehlsausgabeeinheit 55 empfängt von der Steuereinheit 41 einen Steuerbefehl, der der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 30 einen Modus des automatischen Fahrens anweist, und übermittelt den Steuerbefehl an die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30.
Die Kommunikationsschnittstelle 56 fungiert als Schnittstelle zur drahtlosen Vorrichtung 8. Die Kommunikationsschnittstelle 56 übermittelt die Daten, die von der Steuereinheit 41 ausgegeben werden, an die drahtlose Vorrichtung 8, und die drahtlose Vorrichtung 8 sendet die Daten an eine externe Vorrichtung. Die Kommunikationsschnittstelle 56 empfängt von der externen Vorrichtung gesendete Daten, wobei diese Daten durch die drahtlose Vorrichtung 8 übermittelt werden, und gibt diese Daten an die Steuereinheit 41 aus.
In diesem Fall sind die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30 und die Fahrassistenzvorrichtung 40 als einzelne Vorrichtungen gestaltet. Als Modifikation können die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30 und die Fahrassistenzvorrichtung 40 in einer einzigen Steuerung integriert sein, wie durch eine gestrichelte Linie in 1 angezeigt. Mit anderen Worten, eine einzige automatische Fahrsteuerungsvorrichtung kann sowohl die Funktion der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 30 als auch die der Fahrassistenzvorrichtung 40 in 1 aufweisen. Die Fahrassistenzvorrichtung 40 und die Mitteilungsvorrichtung 2 können als ein Fahrassistenzsystem miteinander integriert sein.
3 stellt eine Anordnung der Steuereinheit 41 dar. Die Steuereinheit 41 umfasst eine Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit 80, eine Ampelinformationserkennungseinheit 82, einen Bildgenerator 84 und eine Bildausgabeeinheit 86. Obwohl die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30, die drahtlose Vorrichtung 8, der Sensor 22 und die Mitteilungsvorrichtung 2, die eine Anordnung darstellen, die für die Verarbeitung in der beispielhaften Ausführungsform eine große Bedeutung hat, in 3 ebenfalls dargestellt sind, sind die E/A-Einheit 43 und dergleichen ausgelassen, um die Zeichnung übersichtlicher zu gestalten.
Die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30 bestimmt ein Verhalten des Fahrzeugs 100 beim automatischen Fahren durch Ausführen der automatischen Fahrsteuerung. Dabei bestimmt die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30 auf Grundlage der von der Karteninformations-Erlangungseinheit 24 (nicht dargestellt) erlangten Karteninformationen die Fahrtroute. Die Karteninformationen werden von Informationen über die Verkehrsampelposition begleitet. Wenn die aktuelle Position des Fahrzeugs 100 eine vorgegebene Entfernung von der Verkehrsampelposition erreicht, gibt die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30 die Anweisung zum Erkennen der Ampelinformation in der Verkehrsampel an die Steuereinheit 41 aus. Dabei ist die vorgegebene Entfernung so eingestellt, dass sie größer ist als eine Entfernung, in der die Ampelinformation bei der Erkennungsverarbeitung erkannt werden kann.
Die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit 80 empfängt von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 30 eine Anweisung zum Erkennen der Ampelinformation. Die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit 80 teilt der Ampelinformationserkennungseinheit 82 mit, dass die Anweisung zum Erkennen der Ampelinformation empfangen wurde. Die Ampelinformationserkennungseinheit 82 führt die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation in dem Fall aus, in welchem die Mitteilung von der Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit 80 empfangen wird. Dabei benachrichtigt die Ampelinformationserkennungseinheit 82 den Bildgenerator 84 zum Zeitpunkt des Starts der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation über den Start der Erkennungsverarbeitung.
Der Bildgenerator 84 erzeugt ein Bild, das eine Umgebungssituation des Fahrzeugs 100 anzeigt. 4A bis 4F stellen Bilder dar, die von dem Bildgenerator 84 erzeugt sind. 4A entspricht dem Bild in dem Fall, in welchem die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation nicht ausgeführt wird. Das Fahrzeugsymbol 110, dass das Fahrzeug 100 repräsentiert, ist in einem mittleren Teil des Bilds angeordnet. Obwohl in 4A ausgelassen, werden Informationen über ein vom Sensor 22 erkanntes Hindernis in der Umgebung des Fahrzeugsymbols 110 angezeigt. 4B und 4F sind weiter unten beschrieben, und die Beschreibung nimmt nun wieder Bezug auf 3.
In dem Fall, in welchem die Ampelinformationserkennungseinheit 82 dem Bildgenerator 84 den Start der Erkennungsverarbeitung mitteilt, erzeugt der Bildgenerator 84 ein Bild, dem eine Startinformation, die darauf hinweist, dass die Ampelinformationserkennungseinheit 82 die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation startet, überlagert ist. 4B entspricht dem Bild, dem die Startinformation überlagert ist. Dabei ist die Startinformation als Verkehrsampelsymbol 120 in der Form einer Verkehrsampel dargestellt. In dem Verkehrsampelsymbol 120 sind ein grüner Bereich 130, ein gelber Bereich 132 und ein roter Bereich 134 angeordnet. Der grüne Bereich 130, der gelbe Bereich 132 und der rote Bereich 134 weisen eine Kreisform auf. Der grüne Bereich 130 ist ein Bereich, der eine grüne Farbe erhält, wenn die Ampelinformation anzeigt, dass ein grünes Licht eingeschaltet ist, und der gelbe Bereich 132 ist ein Bereich, der eine gelbe Farbe erhält, wenn die Ampelinformation anzeigt, dass ein gelbes Licht eingeschaltet ist. Der rote Bereich 134 ist ein Bereich, der eine rote Farbe erhält, wenn die Ampelinformation anzeigt, dass ein rotes Licht eingeschaltet ist. Zu diesem Zeitpunkt startet nur die Ampelinformationserkennungseinheit 82 die Erkennungsverarbeitung, aber die Ampelinformation wird nicht erkannt. Folglich werden der grüne Bereich 130, der gelbe Bereich 132 und der rote Bereich 134 beispielsweise in Grau angezeigt. Der grüne Bereich 130, der gelbe Bereich 132 und der rote Bereich 134 können eine andere Farbe aufweisen als Grün, Gelb und Rot, und die Farbe ist nicht auf Grau beschränkt. 4C und 4F sind weiter unten beschrieben, und die Beschreibung nimmt nun wieder Bezug auf 3. Der Bildgenerator 84 gibt das erzeugte Bild an die Bildausgabeeinheit 86 aus.
Die Bildausgabeeinheit 86 veranlasst die Mitteilungsvorrichtung 2 zum Anzeigen des von dem Bildgenerator 84 empfangenen Bilds. Infolgedessen zeigt die Mitteilungsvorrichtung 2 in einem Fall, in welchem die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation nicht gestartet wird, das Bild in 4A auf einer Anzeige an und zeigt in dem Fall, in welchem die Erkennungsverarbeitung gestartet wird, das Bild in 4B auf der Anzeige an. Wie in 4B dargestellt, entspricht die Anzeige des Verkehrsampelsymbols 120, in dem der grüne Bereich 130, der gelbe Bereich 132 und der rote Bereich 134 eine graue Farbe aufweisen, der Anzeige der Startinformation, die darauf hinweist, dass die Ampelinformationserkennungseinheit 82 die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation startet.
In dem Fall, in welchem der Sensor 22 eine Kamera ist, erfasst die Kamera, nachdem die Ampelinformationserkennungseinheit 82 die Mitteilung von der Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit 80 empfangen hat, das Bild und gibt das erfasste Bild zum Zweck der Erkennungsverarbeitung für das Ampelinformationssignal in der Ampelinformationserkennungseinheit 82 an die Ampelinformationserkennungseinheit 82 aus. Dabei ist die Kamera an einer Position angeordnet, an der die Kamera das Bild vor dem Fahrzeug 100 erfassen kann. Die Ampelinformationserkennungseinheit 82 erkennt die Ampelinformation über die Verkehrsampel durch Ausführen einer Bilderkennungsverarbeitung an dem Bild von der Kamera. Dadurch wird die Ausdrucksinformation über die Verkehrsampel erkannt, und dies entspricht beispielsweise der Erkennung der auf der Verkehrsampel eingeschalteten Farbe. Für die Bilderkennungsverarbeitung kann jede bekannte Technik eingesetzt werden, und die Beschreibung der Bilderkennungsverarbeitung ist ausgelassen.
In dem Fall, in welchem die drahtlose Vorrichtung 8 eine ITS-Empfangsvorrichtung wie eine Empfangsvorrichtung einer optischen Bake ist, empfängt die Empfangsvorrichtung, nachdem die Ampelinformationserkennungseinheit 82 die Mitteilung von der Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit 80 empfangen hat, die in einer optischen Bake enthaltenen Informationen und gibt die empfangenen Informationen zum Zweck der Erkennungsverarbeitung für das Ampelinformationssignal in der Ampelinformationserkennungseinheit 82 an die Ampelinformationserkennungseinheit 82 aus. Beispielsweise empfängt die Empfangsvorrichtung die Verkehrsampelinformation, wenn sich das Fahrzeug einer Position in einer Entfernung von etwa 10 m von einer Übermittlungsvorrichtung einer optischen Bake annähert. Die Ampelinformationserkennungseinheit 82 erfasst die in der Information von der Empfangsvorrichtung enthaltene Verkehrsampelinformation und erkennt die Ampelinformation über die Verkehrsampel. Die Ampelinformationserkennungseinheit 82 gibt ein Ergebnis der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation an den Bildgenerator 84 aus, nachdem sie die Ampelinformation über die Verkehrsampel in Bezug auf mindestens eines aus dem Bild von der Kamera und der Information von der Empfangsvorrichtung erkannt hat.
Der Bildgenerator 84 erzeugt in dem Fall, in welchem der Bildgenerator 84 das Ergebnis der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation von der Ampelinformationserkennungseinheit 82 empfängt, das Bild, dem das Ergebnis der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation überlagert ist. 4C entspricht dem Bild, dem das Erkennungsverarbeitungsergebnis überlagert ist. In diesem Fall wird das Verkehrsampelsymbol 120 in ähnlicher Weise angezeigt wie in 4C. Einer aus dem grünen Bereich 130, dem gelben Bereich 132 und dem roten Bereich 134 im Verkehrsampelsymbol 120 erhält als das Erkennungsverarbeitungsergebnis eine Farbe. In dem Fall, in welchem das rote Licht als das Erkennungsverarbeitungsergebnis eingeschaltet ist, erhält der rote Bereich 134 eine rote Farbe und der grüne Bereich 130 und der gelbe Bereich 132 sind grau. 4D und 4F sind weiter unten beschrieben, und die Beschreibung nimmt nun wieder Bezug auf 3. Die Bildausgabeeinheit 86 veranlasst die Mitteilungsvorrichtung 2 zum Anzeigen des von dem Bildgenerator 84 erzeugten Bilds in 4C, nachdem die Mitteilungsvorrichtung 2 veranlasst wurde, das Bild in 4B anzuzeigen.
Die Ampelinformationserkennungseinheit 82 gibt das Ergebnis der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation an die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30 als einen Steuerbefehl aus. Die Ampelinformationserkennungseinheit 82 kann auf Grundlage des Ergebnisses der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation eine „Halt“-Anweisung an die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30 als den Steuerbefehl ausgeben. Die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30 bestimmt das Fahrverhalten des Fahrzeugs auf Grundlage des Steuerbefehls. Das heißt, die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30 steuert das automatische Fahren des Fahrzeugs 100 auf Grundlage des Ergebnisses der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation. Die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung 30 gibt das bestimmte Fahrverhalten des Fahrzeugs als Verhaltensinformation an die Steuereinheit 41 aus. Die Verhaltensinformation entspricht einer Information über das automatische Fahren des Fahrzeugs 100. Nach dem Empfang der Verhaltensinformation von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 30 gibt die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit 80 die Verhaltensinformation an den Bildgenerator 84 aus.
Der Bildgenerator 84 erzeugt nach dem Empfang der Verhaltensinformation von der Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit 80 ein Bild, dem die Verhaltensinformation überlagert ist. 4D entspricht dem Bild, dem die Verhaltensinformation überlagert ist. Dabei weist der rote Bereich 134 in dem Verkehrsampelsymbol 120 eine Farbe auf ähnlich wie in 4C. Die Nachricht 140, die der Verhaltensinformation entspricht, wird angezeigt. Wenn die Verhaltensinformation „vorübergehender Halt“ ist, werden die Schriftzeichen „Fahrzeug wird vorübergehend angehalten“ als Nachricht 140 angezeigt. 4E und 4F sind weiter unten beschrieben, und die Beschreibung nimmt nun wieder Bezug auf 3. Die Bildausgabeeinheit 86 veranlasst die Mitteilungsvorrichtung 2 zum Anzeigen des von dem Bildgenerator 84 erzeugten Bilds in 4D, nachdem die Mitteilungsvorrichtung 2 veranlasst wurde, das Bild in 4C anzuzeigen.
Daraufhin erzeugt der Bildgenerator 84 in dem Fall, in welchem sich das Erkennungsverarbeitungsergebnis in der Ampelinformationserkennungseinheit 82 in ein eingeschaltetes grünes Licht umändert, das Bild in 4E. In diesem Fall weist der grüne Bereich 130 eine grüne Farbe auf und der gelbe Bereich 132 und der rote Bereich 134 weisen eine graue Farbe auf. Zu diesem Zeitpunkt wird die Nachricht 140 in 4D gelöscht. Die Bildausgabeeinheit 86 zeigt das Bild in 4E auf der Mitteilungsvorrichtung 2 an. In dem Fall, in welchem der Bildgenerator 84 die Verhaltensinformation „Start“ über die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit 80 von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 30 empfängt, erzeugt der Bildgenerator 84 das Bild in 4F. Zu diesem Zeitpunkt werden die Schriftzeichen „automatisches Fahren wird wieder gestartet“ als Nachricht 140 angezeigt. Die Bildausgabeeinheit 86 veranlasst die Mitteilungsvorrichtung 2 zum Anzeigen des Bilds in 4F.
Ein Betriebsablauf der Fahrassistenzvorrichtung 40 mit der oben beschriebenen Anordnung ist nachstehend beschrieben. 5 ist ein Flussdiagramm, das ein von der Steuereinheit 41 ausgeführtes Ausgabeverfahren darstellt. Wenn die drahtlose Vorrichtung 8 und der Sensor 22 nicht unnormal sind (N in S10), veranlasst die Bildausgabeeinheit 86 die Mitteilungsvorrichtung 2 zum Anzeigen des Bilds in 4A (S12). Wenn die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit 80 die Anweisung zum Erkennen der Ampelinformation nicht von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 30 empfängt (N in S14), wartet die Bildausgabeeinheit 86. Nachdem die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit 80 die Anweisung zum Erkennen der Ampelinformation von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 30 empfangen hat (J in S14), veranlasst die Bildausgabeeinheit 86 die Mitteilungsvorrichtung 2 zum Anzeigen der Startinformation wie des Verkehrsampelsymbols 120 in 4B (S16). Wenn die Ampelinformationserkennungseinheit 82 die Erkennungsverarbeitung erfolgreich ausführt (J in S18), veranlasst die Bildausgabeeinheit 86 die Mitteilungsvorrichtung 2 zum Anzeigen eines Erkennungsverarbeitungsergebnisses (S20). Wenn die Erkennungsverarbeitung durch die Ampelinformationserkennungseinheit 82 fehlschlägt (N in S18), löscht die Bildausgabeeinheit 86 die Startinformation (S22). Wenn die drahtlose Vorrichtung 8 und der Sensor 22 unnormal sind (J in S10), veranlasst die Bildausgabeeinheit 86 die Mitteilungsvorrichtung 2 zum Anzeigen einer Fehlernachricht, die darauf hinweist, dass die Ampelinformation nicht angezeigt werden kann (S24).
6 ist ein Flussdiagramm, das ein anderes von der Steuereinheit 41 ausgeführtes Ausgabeverfahren darstellt. Wenn die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit 80 die Verhaltensinformation von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 30 empfängt (J in S50), veranlasst die Bildausgabeeinheit 86 die Mitteilungsvorrichtung 2 zum Anzeigen der Verhaltensinformation (S52). Wenn die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit 80 die Verhaltensinformation nicht von der automatischen Fahrsteuerungsvorrichtung 30 empfängt (N in S50), wird Schritt 52 übersprungen.
Gemäß der beispielhaften Ausführungsform wird die Startinformation, die darauf hinweist, dass die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation gestartet wird, ausgegeben, bevor das Ergebnis der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation erlangt wird, sodass dem Fahrer und dergleichen die Betriebssituation der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation mitgeteilt werden kann. Da dem Fahrer und dergleichen die Betriebssituation der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation mitgeteilt wird, können der Fahrer und dergleichen die Ausführung der Erkennungsverarbeitung auch dann erkennen, wenn die Erkennungsverarbeitung automatisch ausgeführt wird. Der Fahrer und dergleichen erkennen die Ausführung der Erkennungsverarbeitung, sodass das Unbehagen des Fahrers und dergleichen reduziert werden kann. Der Fahrer und dergleichen können erkennen, dass sich der Zustand der Verkehrsampel, der von dem Fahrer und dergleichen erkannt wird, von dem Betriebszustand der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation unterscheidet, sodass der Fahrer entsprechend der Situation bestimmen kann, was zu überwachen ist und was keiner Überwachung bedarf, sodass das Unbehagen des Fahrers reduziert wird. Das Erkennungsverarbeitungsergebnis wird nach der Startinformation ausgegeben, sodass dem Fahrer und dergleichen das Ergebnis in der Mitte der Erkennungsverarbeitung mitgeteilt werden kann. Dem Fahrer und dergleichen kann die Information über das Fahrverhalten zusammen mit der Erkennungsverarbeitung mitgeteilt werden.
In der beispielhaften Ausführungsform wird ein grafisches Symbol, das der Verkehrsampel ähnlich ist, als die Startinformation verwendet. Die Startinformation ist jedoch nicht auf das einer Verkehrsampel ähnliche grafische Symbol beschränkt. Beispielsweise kann die Startinformation ein völlig anderes Diagramm, ein Schriftzeichen oder eine Tonmitteilung sein.
In der beispielhaften Ausführungsform werden die Ampelinformation und der rote, grüne und gelbe Zustand verwendet. Alternativ können eine Information über einen grünen Pfeil oder andere Informationen über die Verkehrsampel verwendet werden, und weiter bevorzugt wird eine geeignete Kombination von Informationen auf Grundlage der anhand der Karte erlangten Informationen über die Verkehrsampel präsentiert. Es kann ein Zustand vorgesehen sein, in welchem die Erkennung der Verkehrsampel unbekannt ist.
Während die beispielhafte Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung oben mit Bezug auf die Zeichnung beschrieben ist, können die Funktionen der oben beschriebenen Vorrichtungen und Prozessoren durch ein Computerprogramm umgesetzt werden. Ein Computer, der die oben beschriebenen Funktionen durch Ausführung eines Programms umsetzt, umfasst eine Eingabevorrichtung wie eine Tastatur, Maus oder ein Berührungsbildschirm, eine Ausgabevorrichtung wie ein Bildschirm oder ein Lautsprecher, eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), eine Speichervorrichtung wie ein ROM, ein RAM, eine Festplattenvorrichtung oder ein Halbleiterlaufwerk (SSD), eine Lesevorrichtung, die Informationen aus einem Aufzeichnungsmedium wie einem Digital Versatile Disk Read Only Memory (DVD-ROM) oder einem USB-Speicher ausliest, und eine Netzwerkkarte, die über ein Netzwerk kommuniziert, und die jeweiligen Elemente sind über einen Bus miteinander verbunden.
Die Lesevorrichtung liest das Programm von dem Aufzeichnungsmedium, auf dem das Programm aufgezeichnet ist, und speichert das Programm in der Speichervorrichtung. Alternativ führt die Netzwerkkarte eine Kommunikation mit einer mit dem Netzwerk verbundenen Servervorrichtung durch, und ein Programm, das die jeweiligen Funktionen der obigen Vorrichtungen umsetzt und von der Servervorrichtung heruntergeladen wird, wird in der Speichervorrichtung gespeichert. Die CPU kopiert das in der Speichervorrichtung gespeicherte Programm in das RAM und liest nacheinander Anweisungen aus dem RAM aus, die in dem Programm enthalten sind, um die Anweisungen auszuführen und dadurch die Funktionen der Vorrichtungen umzusetzen.
Ein Grundriss eines ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung ist wie folgt. Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Fahrassistenzvorrichtung: eine Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit, die eine Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation in einer Verkehrsampel empfängt; eine Ampelinformationserkennungseinheit, die eine Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation ausführt, wenn die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit die Anweisung empfängt; und eine Bildausgabeeinheit, die eine Startinformation ausgibt, die darauf hinweist, dass die Ampelinformationserkennungseinheit die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation startet.
Gemäß diesem Aspekt wird die Startinformation, die darauf hinweist, dass die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation gestartet wird, ausgegeben, bevor das Ergebnis der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation erlangt wird, sodass dem Fahrer und dergleichen die Betriebssituation der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation mitgeteilt werden kann.
Die Bildausgabeeinheit kann das Ergebnis der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation nach der Ausgabe der Startinformation ausgeben. In diesem Fall wird das Erkennungsverarbeitungsergebnis nach der Startinformation ausgegeben, sodass dem Fahrer und dergleichen das Ergebnis in der Mitte der Erkennungsverarbeitung mitgeteilt werden kann.
Die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit kann die Fahrverhaltensinformation in einem Fahrzeug, in dem das Ergebnis der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation wiedergegeben wird, empfangen, und die Bildausgabeeinheit kann die Fahrverhaltensinformation in dem Fahrzeug ausgeben. In diesem Fall kann dem Fahrer und dergleichen die Information über das Fahrverhalten zusammen mit der Erkennungsverarbeitung mitgeteilt werden.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung schafft ein Fahrassistenzsystem. Das Fahrassistenzsystem umfasst: eine Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit, die eine Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation in einer Verkehrsampel empfängt; eine Ampelinformationserkennungseinheit, die eine Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation ausführt, wenn die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit die Anweisung empfängt; und eine Anzeige, die eine Startinformation anzeigt, die darauf hinweist, dass die Ampelinformationserkennungseinheit die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation startet.
Noch ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung schafft eine automatische Fahrsteuerungsvorrichtung. Die automatische Fahrsteuerungsvorrichtung umfasst: eine Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit, die eine Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation in einer Verkehrsampel empfängt; eine Ampelinformationserkennungseinheit, die eine Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation ausführt, wenn die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit die Anweisung empfängt; eine Bildausgabeeinheit, die eine Startinformation ausgibt, die darauf hinweist, dass die Ampelinformationserkennungseinheit die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation startet; und eine automatische Fahrsteuerungseinheit, die das automatische Fahren eines Fahrzeugs auf Grundlage eines Ergebnisses der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation steuert.
Noch ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung schafft ein Fahrzeug. Das Fahrzeug enthält eine Fahrassistenzvorrichtung. Die Fahrassistenzvorrichtung umfasst: eine Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit, die eine Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation in einer Verkehrsampel empfängt; eine Ampelinformationserkennungseinheit, die eine Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation ausführt, wenn die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit die Anweisung empfängt; und eine Bildausgabeeinheit, die eine Startinformation ausgibt, die darauf hinweist, dass die Ampelinformationserkennungseinheit die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation startet.
Noch ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung schafft ein Fahrassistenzverfahren. Das Fahrassistenzverfahren umfasst: Empfangen einer Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation in einer Verkehrsampel; Ausführen einer Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation, wenn die Anweisung empfangen wird; und Ausgeben einer Startinformation, die darauf hinweist, dass die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation gestartet wird.
Die vorliegende Erfindung ist oben auf Grundlage der beispielhaften Ausführungsformen beschrieben. Es versteht sich für Fachleute, dass diese beispielhaften Ausführungsformen nur Beispiele sind, dass andere beispielhafte Abwandlungen möglich sind, in denen Bestandteile und/oder Vorgänge der beispielhaften Ausführungsformen verschieden kombiniert sind, und dass die anderen beispielhaften Abwandlungen immer noch in den Geltungsbereich der vorliegenden Erfindung fallen.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann dem Insassen des Fahrzeugs die Betriebssituation der von dem Fahrzeug ausgeführten Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation mitgeteilt werden.
Bezugszeichenliste

2: Mitteilungsvorrichtung
2a: Head-up-Display
2b: Mittelanzeige
8: Drahtlose Vorrichtung
30: Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung
31: Steuereinheit
32: Speichereinheit
33: E/A-Einheit
40: Fahrassistenzvorrichtung
41: Steuereinheit
42: Speichereinheit
43: E/A-Einheit
80: Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit
82: Ampelinformationserkennungseinheit
84: Bildgenerator
86: Bildausgabeeinheit
100: Fahrzeug

Claims

Fahrassistenzvorrichtung, umfassend: eine Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit, die eine Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation einer Verkehrsampel empfängt; eine Ampelinformationserkennungseinheit, die eine Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation ausführt, nachdem die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit die Anweisung empfängt; und eine Bildausgabeeinheit, die eine Startinformation ausgibt, die darauf hinweist, dass die Ampelinformationserkennungseinheit die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation startet.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bildausgabeeinheit ein Ergebnis der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation nach der Ausgabe der Startinformation ausgibt.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit eine Fahrverhaltensinformation eines Fahrzeugs empfängt, wobei die Fahrverhaltensinformation durch das Ergebnis der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation bestimmt wird, und die Bildausgabeeinheit die Fahrverhaltensinformation des Fahrzeugs ausgibt.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Ampelinformation extern in die Ampelinformationserkennungseinheit eingegeben wird.
Fahrassistenzsystem, umfassend: eine Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit, die eine Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation einer Verkehrsampel empfängt; eine Ampelinformationserkennungseinheit, die eine Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation ausführt, nachdem die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit die Anweisung empfängt; und eine Anzeige, die eine Startinformation anzeigt, die darauf hinweist, dass die Ampelinformationserkennungseinheit die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation startet.
Fahrassistenzsystem nach Anspruch 5, wobei die Ampelinformation extern in die Ampelinformationserkennungseinheit eingegeben wird.
Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung, umfassend: eine Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit, die eine Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation einer Verkehrsampel empfängt; eine Ampelinformationserkennungseinheit, die eine Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation ausführt, nachdem die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit die Anweisung empfängt; eine Bildausgabeeinheit, die eine Startinformation ausgibt, die darauf hinweist, dass die Ampelinformationserkennungseinheit die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation startet; und eine automatische Fahrsteuerung, die das automatische Fahren eines Fahrzeugs auf Grundlage eines Ergebnisses der Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation steuert.
Automatische Fahrsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Ampelinformation extern in die Ampelinformationserkennungseinheit eingegeben wird.
Fahrzeug, umfassend eine Fahrassistenzvorrichtung, wobei die Fahrassistenzvorrichtung umfasst: eine Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit, die eine Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation einer Verkehrsampel empfängt; eine Ampelinformationserkennungseinheit, die eine Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation ausführt, nachdem die Ampelerkennungsanweisung-Empfangseinheit die Anweisung empfängt; eine Bildausgabeeinheit, die eine Startinformation ausgibt, die darauf hinweist, dass die Ampelinformationserkennungseinheit die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation startet.
Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei die Ampelinformation extern in die Ampelinformationserkennungseinheit eingegeben wird.
Fahrassistenzverfahren, umfassend: Empfangen einer Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation einer Verkehrsampel; Ausführen einer Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation nach dem Empfang der Anweisung; und Ausgeben einer Startinformation, die darauf hinweist, dass die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation gestartet wird.
Programm, das einen Computer veranlasst, folgende Schritte auszuführen: Empfangen einer Anweisung zum Erkennen einer Ampelinformation einer Verkehrsampel; Ausführen einer Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation nach dem Empfang der Anweisung; und Ausgeben einer Startinformation, die darauf hinweist, dass die Erkennungsverarbeitung für die Ampelinformation gestartet wird.