DE102016216941A1

DE102016216941A1 - Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung

Info

Publication number: DE102016216941A1
Application number: DE102016216941.6A
Authority: DE
Inventors: Sayaka Ono; Kazuaki Aso
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-09-17
Filing date: 2016-09-07
Publication date: 2017-03-23
Also published as: JP6475130B2; US10173680B2; JP2017056857A; CN106541946B; US20170080941A1; CN106541946A

Abstract

Eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung führt eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit eines eigenen Fahrzeugs derart durch, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs zu einer vorab festgelegten Fahrzeuggeschwindigkeit wird, die zuvor eingestellt wurde, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor dem eigenen Fahrzeug fährt, nicht erfasst wird, und um die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs derart zu steuern, dass das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug erfasst wird. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung bestimmt auf der Grundlage der Position, die von einer Positionserfassungseinheit erfasst wird, ob sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich verhinderter Beschleunigungssteuerung befindet, und wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht erfasst wird und eine Positionsbestimmungseinheit bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug in dem Bereich verhinderter Beschleunigungssteuerung befindet, führt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs durch.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung für ein Fahrzeug.
2. Erläuterung des Stands der Technik
Als eine Vorrichtung zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs ist die in der japanischen Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 60-215432 ( JP 60-215432 A ) beschriebene Vorrichtung bekannt. Diese Vorrichtung steuert die Fahrzeuggeschwindigkeit derart, dass das eigene Fahrzeug mit einer auf eine vorab festgelegte Geschwindigkeit eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, wenn es kein vorausfahrendes Fahrzeug gibt, und dass das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug mit einem vorab festgelegten Abstand zwischen Fahrzeugen folgt, wenn es ein vorausfahrendes Fahrzeug gibt.
Die vorstehend beschriebene Vorrichtung weist das folgende Problem auf. Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug von der Straße verschwindet, während das eigene Fahrzeug die Fahrzeuggeschwindigkeit durch Verfolgen des vorausfahrendes Fahrzeugs steuert, das mit einer Geschwindigkeit fährt, die geringer als die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, gibt es eine Möglichkeit, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs ein befremdliches Gefühl empfindet, weil das eigene Fahrzeug eine unnötige Beschleunigungssteuerung durchführt. Es sei beispielsweise angenommen, dass das eigene Fahrzeug eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung durch Verfolgen eines vorausfahrenden Fahrzeugs auf einer Straße mit beschränktem Zugang durchführt. In diesem Fall kann das eigene Fahrzeug auf die vorab festgelegte Geschwindigkeit beschleunigt werden, wenn nur das eigene Fahrzeug in eine Ausfahrt fährt, um von der Straße mit beschränktem Zugang abzufahren, weil das vorausfahrende Fahrzeug von der Straße vor dem Fahrzeug verschwunden ist. In der Ausfahrt auf eine offene Straße, auf der die erlaubte Geschwindigkeitsbegrenzung gering ist, hat der Fahrer ein befremdliches Gefühl hinsichtlich einer unnötigen Beschleunigung.
Daher wird in diesem technischen Gebiet die Entwicklung einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung gewünscht, die eine unnötige Beschleunigung eines eigenen Fahrzeugs vermeidet, um die Wahrscheinlichkeit zu verringern, dass ein Fahrer ein befremdliches Gefühl empfindet.
KURZE ERLÄUTERUNG DER ERFINDUNG
Ein Aspekt einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung, die eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung durchführt, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines eigenen Fahrzeugs so zu steuern, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeug zu einer vorab festgelegten Fahrzeuggeschwindigkeit wird, die zuvor festgelegt wurde, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, das vor dem eigenen Fahrzeug fährt, und um die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs so zu steuern, dass das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug erfasst wird. Diese Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung wird aufgebaut, indem sie eine Kartenspeichereinheit umfasst, die einen Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung speichert, der vorab auf einer Straßenkarte festgelegt ist, eine Positionserfassungseinheit, die eine Position des eigenen Fahrzeugs auf der Straßenkarte erfasst, eine Positionsbestimmungseinheit, die auf der Grundlage der von der Positionserfassungseinheit erfassten Position bestimmt, ob das eigene Fahrzeug im Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung positioniert ist, und eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit, die eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung mit blockierter Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchführt, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird und wenn die Positionsbestimmung bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug in dem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet. Gemäß dieser Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung wird eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung durchgeführt, ohne die Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung durchzuführen, der auf der Karte vorab für eine Ausfahrt von einer Straße mit beschränktem Zugang oder für eine Einfahrt in einem Rastplatz festgelegt ist. Wenn das eigene Fahrzeug, das einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, das mit einer geringeren als der vorab festgelegten Geschwindigkeit fährt, auf eine Ausfahrt einer Straße mit beschränktem Zugang wechselt und das vorausfahrende Fahrzeug folglich nicht mehr erfasst wird, kann daher diese Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung eine unnötige Beschleunigungssteuerung in der Ausfahrt vermeiden, wodurch es weniger wahrscheinlich wird, dass ein Fahrer ein befremdliches Gefühl durch die unnötige Beschleunigung empfindet.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung kann weiterhin eine Einheit zur Bestimmung einer Einfahrt und eine Informationseinheit umfassen, wobei die Kartenspeichereinheit einen Abschnitt zur Verzweigung auf eine Ausfahrt einer Straße mit beschränktem Zugang und eine Ausfahrt, die von dem Abschnitt zur Verzweigung auf die Ausfahrt der Straße mit beschränktem Zugang abzweigt, als den Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung speichert, wobei die Einheit zur Bestimmung der Einfahrt auf der Grundlage einer von der Positionserfassungseinheit erfassten Position des eigenen Fahrzeugs auf der Karte bestimmt, ob das eigene Fahrzeug von dem Abschnitt zur Verzweigung der Straße mit beschränktem Zugang auf die Ausfahrt bewegt wurde, die Informationseinheit einen Fahrer des eigenen Fahrzeugs darüber informiert, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchgeführt wird, wenn die Eingangsbestimmungseinheit bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug vom Abschnitt zur Verzweigung auf die Ausfahrt der Straße mit beschränktem Zugang auf die Ausfahrt bewegt hat, und die Informationseinheit den Fahrer des eigenen Fahrzeugs nicht darüber informiert, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung durch die Verhinderung der Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchgeführt wird, wenn die Eingangsbestimmungseinheit nicht bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug vom Abschnitt zur Verzweigung auf die Ausfahrt der Straße mit beschränktem Zugang auf die Ausfahrt bewegt hat. In diesem Fall kann eine unnötige Beschleunigungssteuerung vermieden werden, bevor das eigene Fahrzeug auf eine Ausfahrt gefahren ist, indem der Abschnitt zur Verzweigung auf die Ausfahrt der Straße mit beschränktem Zugang in den Bereich der verhinderten Beschleunigungssteuerung aufgenommen wird. Das heißt, dass das eigene Fahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug nicht mehr erfasst, wenn das eigene Fahrzeug, das einem vorausfahrendem Fahrzeug folgt, das mit einer Geschwindigkeit fährt, die geringer als die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, die Fahrtrichtung unmittelbar vor dem Auffahren auf die Ausfahrt ändert. In diesem Fall wird der Abschnitt zur Verzweigung auf die Ausfahrt als ein Teil des Bereichs zum Verhindern der Beschleunigungssteuerung eingestellt, wobei die Einstellung dem eigenen Fahrzeug ermöglicht, eine unnötige Beschleunigungssteuerung vor dem Auffahren auf die Ausfahrt zu vermeiden. Zudem kann das eigene Fahrzeug, das auf einen Abschnitt zur Verzweigung auf die Ausfahrt einer Straße mit beschränktem Zugang gefahren ist, auf der Straße mit beschränktem Zugang geradeaus fahren, ohne auf die Ausfahrt aufzufahren und durch den Abschnitt zur Verzweigung auf die Ausfahrt durchfahren. Wenn die Information, die anzeigt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchgeführt wird, an den Fahrer jedes Mal ausgegeben wird, wenn das eigene Fahrzeug auf der Straße mit beschränktem Zugang geradeaus fährt und durch einen Abschnitt zur Verzweigung auf die Ausfahrt fährt, gibt es eine Möglichkeit, dass der Fahrer die Information lästig findet. Um dieses Problem zu lösen, wird die Information nicht ausgegeben, wenn das eigene Fahrzeug in dem Abschnitt zur Verzweigung auf die Ausfahrt einer Straße mit beschränktem Zugang gefahren ist, wenn aber nicht bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug von dem Abschnitt zur Verzweigung auf die Ausfahrt in die Ausfahrt gefahren ist. Dieses Informationsverfahren verringert die Wahrscheinlichkeit, dass dem Fahrer die Information lästig fällt. Zudem wird die Information ausgegeben, um anzuzeigen, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchgeführt wird, wenn bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug vom Abschnitt zur Verzweigung auf die Ausfahrt auf die Ausfahrtspur gefahren ist. Diese Information verringert die Wahrscheinlichkeit, dass dem Fahrer ein befremdliches Gefühl hinsichtlich der Fahrt des eigenen Fahrzeugs vermittelt wird, selbst wenn das eigene Fahrzeug, das auf die Ausfahrtspur gefahren ist, während das vorausfahrende Fahrzeug nicht mehr erfasst wird, nicht beschleunigt wird.
Nach der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung kann das vorausfahrende Fahrzeug ein Fahrzeug sein, dass vor dem eigenen Fahrzeug auf derselben Spur fährt, auf der das eigene Fahrzeug fährt.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung kann eine Funktion aufweisen, um eine Beschleunigungssteuerung passend zu einer Blinkerbetätigung als eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchzuführen.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung kann weiterhin eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit umfassen, wobei die Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit bestimmt, ob eine Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs geringer als die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug nicht erfasst wird, die Positionsbestimmungseinheit bestimmt, ob das eigene Fahrzeug im Bereich der verhinderten Beschleunigung positioniert ist, wenn bestimmt wird, dass die Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs geringer als die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, und die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit, die eine Steuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchführt, wenn bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs nicht geringer als die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
Nach der vorliegenden Erfindung kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung eine unnötige Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs vermeiden, um die Wahrscheinlichkeit zu verringern, dass ein Fahrer ein befremdliches Gefühl empfindet.
KURZE ERLÄUTERUNG DER FIGUREN
Merkmale, Vorteile und die technische und industrielle Bedeutung beispielhafter Ausführungsformen der Erfindung werden nachstehend mit Bezug auf die beigefügten Figuren beschrieben, in denen ähnliche Bezugszeichen ähnliche Elemente bezeichnen, und in denen:
1 ein Blockschaubild ist, das eine Skizze eines Aufbaus einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung in einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 ein Ablaufplan ist, der die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerverarbeitung der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung zeigt, die in 1 gezeigt ist;
3 ein Schaubild ist, das die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung auf einer Schnellstraße bzw. Kraftfahrstraße (im Folgenden: Schnellstraße) zeigt, die die in 1 gezeigten Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung durchführt;
4 ein Blockschaubild ist, das die Skizze eines Aufbaus einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung in einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
5 ein Ablaufplan ist, der die Informationsverarbeitung der in 4 gezeigten Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung zeigt; und
6 ein Schaubild ist, das die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung und die Informationssteuerung auf einer Schnellstraße zeigt, die von der in 4 gezeigten Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung durchgeführt wird.
GENAUE ERLÄUTERUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachstehend mit Bezug auf die Figuren genauer beschrieben. In der nachstehenden Beschreibung wird dasselbe Bezugszeichen für dieselbe oder äquivalente Komponente verwendet und die wiederholte Beschreibung wird weggelassen.
(Erste Ausführungsform)
1 ist ein Schaubild, das die Skizze eines Aufbaus einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 in einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. In 1 ist die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 dieser Ausführungsform eine Vorrichtung, die in einem eigenen Fahrzeug eingebaut ist, um die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchzuführen. Das heißt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs derart steuert, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs auf eine vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt wird, die vorab bestimmt ist, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, das vor dem eigenen Fahrzeug fährt, und wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, folgt das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 umfasst eine elektronische Steuereinheit (ECU, electronic control unit) 10. Die ECU 10, eine elektronische Steuereinheit zum Durchführen der Fahrsteuerung des Fahrzeugs, ist als ein Computer aufgebaut, der eine Zentralprozessoreinheit (CPU), einen Nur-Lesespeicher (ROM) und einen Speicher mit wahlfreien Zugriff (RAM) umfasst. Die ECU 10 wird später genau beschrieben.
Mit der ECU 10 sind ein Außensensor 2, eine Empfangseinheit 3 für ein Global Positioning System (GPS), ein Innensensor 4, ein Pedalsensor 5, ein Lenksensor 6, eine Kartendatenbank 7, ein Navigationssystem 8, eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle (Human Machine Interface, HMI) 9 und ein Stellglied 20 verbunden.
Der Außensensor 2 ist eine Erfassungsvorrichtung, um die Außensituation zu erfassen, die die Information über die Umgebung des eigenen Fahrzeugs ist. Der Außensensor 2 wird verwendet, um ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erfassen, dass vor dem eigenen Fahrzeug fährt. Der Außensensor 2 umfasst zumindest eine Kamera, ein Radar oder ein Laser Imaging Detection and Ranging (LIDAR).
Die Kamera ist eine Aufnahmevorrichtung, die die äußere Situation bzw. Außensituation um das eigene Fahrzeug aufnimmt. Die Kamera ist beispielsweise auf der Innenseite der Windschutzscheibe des eigenen Fahrzeugs angebracht. Die Kamera kann eine monokulare Kamera oder eine Stereokamera sein. Die Stereokamera umfasst zwei Aufnahmeeinheiten, die so angeordnet sind, dass die Ungleichheit zwischen dem rechten Auge bzw. Objektiv und dem linken Auge wiedergegeben werden kann. Die von der Stereokamera aufgenommene Information umfasst auch Information in der Tiefenrichtung. Wenn eine Stereokamera verwendet wird, kann die Kamera als eine Einheit zum Erfassen eines vorausfahrenden Fahrzeugs verwendet werden, um ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erfassen. Zudem kann die Kamera als Sensor verwendet werden, der die weißen Linien der Spur erfasst, auf der das eigene Fahrzeug fährt. Die Kamera kann eine Kamera sein, die den Bereich vor dem eigenen Fahrzeug aufnimmt, oder kann eine Heckkamera sein, die den Bereich hinter dem eigenen Fahrzeug aufnimmt.
Das Radar erfasst ein Objekt wie ein Hindernis oder ein vorausfahrendes Fahrzeug außerhalb des eigenen Fahrzeugs mittels Radiowellen (beispielsweise mittels Millimeterwellen). Das Radar erfasst ein Hindernis durch Aussenden einer Radiowelle in die Umgebung des eigenen Fahrzeugs und Empfangen einer vom Hindernis reflektierten Radiowelle. Das Radar schickt die erfasste Objektinformation an die ECU 10.
Das LIDAR erfasst ein Objekt wie ein Hindernis oder ein voraus fahrendes Fahrzeug außerhalb des eigenen Fahrzeugs unter Verwendung von Licht. Das LIDAR misst den Abstand zu einem Reflexionspunkt und erfasst ein Hindernis durch Aussenden von Licht in die Umgebung des eigenen Fahrzeugs und Empfangen von Licht, das vom Hindernis reflektiert wird. Das LIDAR sendet die erfasste Objektinformation an die ECU 10. Es müssen nicht notwendigerweise zwei oder mehr Geräte wie Kamera, LIDAR und Radar eingebaut sein.
Die GPS-Empfangseinheit 3 empfängt Signale von drei oder mehr GPS-Satelliten, um die Position des eigenen Fahrzeugs (beispielsweise die geographische Länge und geographische Breite des eigenen Fahrzeugs) zu messen. Die GPS-Empfangseinheit 3 gibt die gemessene Positionsinformation über das eigene Fahrzeug an die ECU 10 aus. Man bemerke, dass anstelle der GPS-Empfangseinheit 3 eine andere Einheit verwendbar ist, die die geographische Länge und Breite des eigenen Fahrzeugs identifizieren kann. Die Funktion zum Messen der (Fahrt-)Richtung des eigenen Fahrzeugs ist, falls verfügbar, wünschenswert zur Verwendung beim Vergleich zwischen dem gemessenen Ergebnis des Sensors und der Karteninformation, die später beschrieben wird.
Der Innensensor 4 ist eine Erfassungsvorrichtung, die den Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs erfasst. Der Innensensor 4 umfasst einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Beschleunigungssensor und einen Gierratensensor als Sensoren zum Erfassen des Fahrzustands des eigenen Fahrzeugs. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ist eine Erfassungsvorrichtung, die die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs erfasst. Ein Beispiel des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors ist ein Raddrehzahlsensor, der an den Rädern des eigenen Fahrzeugs oder an der Antriebswelle vorgesehen ist, die zusammen mit oder synchron mit den Rädern dreht, um die Drehzahl der Räder zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor gibt die erfasste Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation (Raddrehzahlinformation) an die ECU 10 aus. Der Beschleunigungssensor ist eine Erfassungsvorrichtung, die die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs erfasst. Beispielsweise umfasst der Beschleunigungssensor einen Längsbeschleunigungssensor, der die Beschleunigung in der Längsrichtung des eigenen Fahrzeugs erfasst, und einen Querbeschleunigungssensor, der die Beschleunigung der Querrichtung des eigenen Fahrzeugs erfasst. Der Beschleunigungssensor gibt die Information über die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs an die ECU 10 aus. Der Gierratensensor ist eine Erfassungsvorrichtung, die die Gierrate (die Kurvenwinkelgeschwindigkeit) um die senkrechte Achse im Schwerpunkt des eigenen Fahrzeugs erfasst. Beispielsweise kann ein Gyrosensor als der Gierratensensor verwendet werden. Der Gierratensensor gibt die erfasste Gierrateninformation über das eigene Fahrzeug an die ECU 10 aus. In manchen Fällen sind der Beschleunigungssensor und der Gierratensensor nicht vorgesehen.
Der Pedalsensor 5 ist ein Sensor, der eine vom Fahrer durchgeführte Pedalbetätigung erfasst. Als der Pedalsensor 5 werden ein Gaspedalsensor, ein Bremspedalsensor und ein Kupplungspedalsensor verwendet. Der Pedalsensor 5 erfasst die Betätigungsgröße einer vom Fahrer durchgeführten Pedalbetätigung und gibt das Pedalbetätigungssignal an die ECU 10 aus.
Der Lenksensor 6 ist ein Sensor, der einen vom Fahrer durchgeführten Lenkvorgang erfasst. Als der Lenksensor 6 wird ein Lenkwinkelsensor oder ein Lenkmomentensensor verwendet. Der Lenksensor 6 erfasst die Betätigungsgröße eines vom Fahrer durchgeführten Lenkvorgangs, und gibt das Lenkbetätigungssignal an die ECU aus.
Die Kartendatenbank 7 ist eine Datenbank, die Karteninformation bzw. Straßenkarteninformation speichert. Beispielsweise wird die Kartendatenbank 7 auf einer im Fahrzeug eingebauten Festplatte (HDD) abgelegt. Die Karteninformation umfasst Positionsinformation über die Straßen, Straßenforminformation (die Anzahl der Spuren, die Beschaffenheit der Spuren, etc.), und Positionsinformation von Kreuzungen und Einmündungen. Die Kartendatenbank 7 umfasst eine Kartenspeichereinheit 71. Die Kartenspeichereinheit 71 speichert Informationen über auf der Karte vorab festgelegte Bereiche blockierter Beschleunigungssteuerung. Ein Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung bezieht sich auf einen vom Fahrzeug befahrenen Straßenbereich, in dem die Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs verhindert wird, wenn das eigene Fahrzeug, das unter der Kontrolle der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung fährt, keinem vorausfahrenden Fahrzeug folgt. Beispiele eines Bereichs blockierter Beschleunigungssteuerung umfassen eine Ausfahrt, die von der Hauptspur einer Schnellstraße abzweigt, und eine Auffahrt auf einem Rastplatz oder einem Parkplatz. Ein Bereich in dem die Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs nicht geeignet ist, kann auch als ein Bereich einer verhinderten Beschleunigungssteuerung festgelegt sein. Die Kartendatenbank 7 kann auch in einem externen Computer wie einem Informationsverarbeitungszentrum gespeichert sein, das mit dem eigenen Fahrzeug kommunizieren kann.
Das Navigationssystem 8 ist eine Vorrichtung, die den Fahrer des eigenen Fahrzeugs zum Zielort führt, den der Fahrer des eigenen Fahrzeugs festlegt. Das Navigationssystem 8 berechnet eine Route, auf der das eigene Fahrzeug fahren wird, auf der Grundlage der Positionsinformation des eigenen Fahrzeugs, die von der GPS-Empfangseinheit 3 gemessen wird, und der Karteninformation, die in der Kartendatenbank 7 gespeichert ist. Die Route kann eine Spur umfassen, die geeignet in einem Bereich mit mehreren Spuren identifiziert ist. Das Navigationssystem 8 berechnet eine Sollroute aus der Fahrzeugposition zum Zielort und informiert den Fahrer über die Sollroute über eine Anzeige auf dem Display oder eine Sprachausgabe aus dem Lautsprecher. Das Navigationssystem 8 gibt die Information über die Sollroute des eigenen Fahrzeugs an die ECU 10 aus. Das Navigationssystem 8 kann auch in einem externen Computer wie einem Informationsverarbeitungszentrum gespeichert sein, das mit dem eigenen Fahrzeug kommunizieren kann.
Die HMI 9 ist eine Schnittstelle zum Austausch von Informationen zwischen den Insassen (inklusive dem Fahrer) des eigenem Fahrzeug und der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1. Die HMI 9 weist einen Monitor oder ein Displaypanel zum Anzeigen von Bildinformationen für die Insassen auf, einen Lautsprecher zur Ausgabe von Sprache und Betätigungsknöpfe oder ein Touchpanel, um den Insassen zu erlauben, Eingabevorgänge durchzuführen. Die HMI 9 kann einen Vibrator bzw. Schwinger umfassen, der das Lenkrad oder den Fahrersitz vibrieren lässt. Die HMI 9 umfasst einen Betätigungsschalter der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 und einen Schalter zur Auswahl zwischen Fahrzeugen, der eingesetzt wird, wenn einem vorausfahrenden Fahrzeug gefolgt wird. Der Betätigungsschalter ist ein Schalter zum Umschalten des Ein/Aus-Zustands des Betriebs der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1. Der Schalter zur Auswahl zwischen Fahrzeugen ist ein Schalter, um zwischen dem Fahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug oder der Zeit zwischen Fahrzeugen umzuschalten. Die HMI 9 kann ein drahtlosverbundenes mobiles Informationsterminal verwenden, um Information an die Insassen auszugeben, oder kann einen Eingabevorgang von einem Insassen empfangen, wobei ein mobiles Informationsterminal verwendet wird.
Das Stellglied 20 ist eine Vorrichtung, die die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchführt. Das Stellglied 20 umfasst zumindest ein Antriebsstellglied und ein Bremsstellglied. Das Antriebsstellglied steuert die der Maschine zugeführte Luftmenge (den Drosselwinkel) entsprechend dem Steuersignal von der ECU 10, wodurch es die Antriebskraft des eigenen Fahrzeugs steuert. Wenn das eigene Fahrzeug ein Hybridfahrzeug oder ein elektrisches Fahrzeug ist, wird das Steuersignal von der ECU 10 in den Motor eingelesen, der die Antriebsquelle ist, um die Antriebskraft zu steuern. Als das Antriebsstellglied wird eine Maschinen-ECU, eine Hybrid-ECU oder eine Motorantriebs-ECU bzw. Elektromotorantriebs-ECU verwendet. Das Bremsstellglied steuert das Bremssystem passend zum Steuersignal von der ECU 10, um die Bremskraft zu steuern bzw. zu regeln, die auf die Räder des eigenen Fahrzeugs wirkt. Beispielsweise wird ein Hydraulikbremssystem als das Bremssystem verwendet. Beispielsweise wird eine Brems-ECU als Steuerstellglied bzw. Regelstellglied verwendet.
Die ECU 10 umfasst eine Einheit 11 zur Erkennung einer externen Situation, eine Fahrzeugpositionserkennungseinheit 12, eine Fahrzustandserkennungseinheit 13, eine Einheit 14 zur Erfassung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, eine Positionsbestimmungseinheit 15, eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 16 und eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit 18.
Die Einheit 11 zur Erkennung der externen Situation erkennt die externe Situation des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses des Außensensors 2 (beispielsweise von der Kamera aufgenommene Information, vom Radar erfasste Objektinformation, vom LIDAR erfasste Objektinformation, usw.). Die externe Situation umfasst die Situation wie die Straßenbreite, die Straßenform, die Situation anderer Fahrzeuge um das eigene Fahrzeug und die Situation von Hindernissen um das eigene Fahrzeug.
Die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 12 erkennt die Position des eigenen Fahrzeugs auf der Straßenkarte auf der Grundlage der Information über die Position des eigenen Fahrzeugs, die von der GPS-Empfangseinheit 3 empfangen wird, und der in der Kartendatenbank 7 gespeicherten Karteninformation. Die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 12 kann auf der Grundlage der von der Rückkamera des Außensensors 2 aufgenommenen Information erkennen, ob das eigene Fahrzeug über eine weiße Linie gefahren ist. Die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 12 kann auch eine weiße Linie unter Verwendung der Bildinformation erkennen, die von der Kamera des Außensensors 2 aufgenommen wurde, um die Fahrzeugposition relativ zu der Spur zu erkennen. Diese Fahrzeugpositionserkennungseinheit 12 wirkt als eine Positionserkennungseinheit, die die Position des eigenen Fahrzeugs auf der Straßenkarte erfasst.
Die Fahrzustandserkennungseinheit 13 erkennt den Fahrzustand des eigenen Fahrzeug auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses des Innensensors 4 (vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasste Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation, vom Beschleunigungssensor erfasste Beschleunigungsinformation, vom Gierratensensor erfasste Gierrateninformation, usw.). Der Fahrzeugfahrzustand umfasst die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Beschleunigung und die Gierrate. Das heißt, die Einheit 13 zur Erkennung des Fahrzustands wirkt als eine Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit, die die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst. Die Fahrzustandserkennungseinheit 13 kann die Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Änderung der Fahrzeugposition im Lauf der Zeit erkennen.
Die Einheit 14 zur Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor dem eigenem Fahrzeug fährt. Beispielsweise erfasst die Einheit 14 zur Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs ein vorausfahrendes Fahrzeug unmittelbar vor dem eigenem Fahrzeug auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses des Außensensors 2 (beispielsweise von Information, die von der Kamera aufgenommen wird, Objektinformation, die vom Radar erfasst wird, Objektinformation, die von LIDAR erfasst wird, usw.). Das vorausfahrende Fahrzeug, das sich auf ein Fahrzeug bezieht, das vor dem eigenen Fahrzeug auf derselben Spur fährt, umfasst keine Fahrzeuge, die auf einer benachbarten Spur oder anderen Spuren vorausfahren. Die Einheit 14 zur Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses für das vorausfahrende Fahrzeug, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird. Die Einheit 14 zur Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs kann als ein Teil der Einheit 11 zur Erkennung der externen Situation aufgebaut sein.
Die Positionsbestimmungseinheit 15 bestimmt, ob sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet. Beispielsweise bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 15 auf der Grundlage der von der Fahrzeugpositionserkennungseinheit 12 erfassten Position des eigenen Fahrzeugs, ob sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet. Genauer gesagt bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 15 während der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung, dass sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet, wenn sich die Fahrposition des eigenen Fahrzeugs in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet, der in der Kartenspeichereinheit 71 gespeichert ist, und dass sich das eigene Fahrzeug nicht in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet, wenn sich die Fahrposition des eigenen Fahrzeugs nicht in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 16 bestimmt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs geringer als die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit ist, die in der ECU 10 vorab festgelegt ist, ist die Sollfahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, mit der das eigene Fahrzeug fährt, wenn es während der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung kein vorausfahrendes Fahrzeug gibt. Die Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 16 bestimmt, ob die von der Fahrzustandserkennungseinheit 13 erfasste Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs unter der vorab festgelegten Geschwindigkeit liegt.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit 18 führt die Fahrzeuggeschwindigkeitsteuerung des eigenen Fahrzeugs durch. Das heißt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit 18 die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs derart steuert, dass das eigene Fahrzeug mit der vorab festgelegten Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, das vor dem eigenen Fahrzeug fährt, und dass das eigene Fahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug erfasst wird. Beispielsweise berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit 18 die Sollbeschleunigung passend zum Steuerinhalt, gibt das Steuersignal passend zur Sollbeschleunigung an das Stellglied 20 aus und steuert die Fahrzeuggeschwindigkeit durch den Betrieb des Stellglieds 20. Die Sollbeschleunigung umfasst eine negative Beschleunigung, das heißt, eine Verzögerung.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit 18 führt eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung (eine Steuerung zum Verhindern des Beschleunigens) des eigenen Fahrzeugs durch, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird und wenn sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich verhinderter Beschleunigung befindet. Eine hier erwähnte Beschleunigungssteuerung bezieht sich auf eine Steuerung zum Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs auf die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung bei blockierter Beschleunigungssteuerung bezieht sich beispielsweise auf eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zum Beibehalten der derzeitigen Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung bei blockierter Beschleunigungssteuerung kann eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zum Verzögern des eigenen Fahrzeugs umfassen. Wenn eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung bei blockierter Beschleunigungssteuerung durchgeführt wird, ist die Sollbeschleunigung null oder ein negativer Wert.
Die Einheit 11 zur Erkennung der externen Situation, die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 12, die Fahrzustandserkennungseinheit 13, die Einheit 14 zum Erfassen des vorausfahrenden Fahrzeugs, die Positionsbestimmungseinheit 15, die Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 16 und die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit 18 können aufgebaut sein, indem Software installiert wird oder ein Programm, das jeweilige Funktionen in der ECU 10 implementiert. Die Programme können teilweise oder insgesamt durch elektronische Steuereinheiten aufgebaut sein.
Als Nächstes wird der Betrieb der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 in dieser Ausführungsform beschrieben.
2 ist ein Ablaufplan, der die Verarbeitung der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zeigt, die von der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 in dieser Ausführungsform durchgeführt wird. Die in 2 gezeigte Steuerverarbeitung wird von der ECU 10 durchgeführt, wenn der Betriebsschalter der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 eingeschaltet ist. Zuerst wird wie in Schritt S10 (nachstehend wird Schritt S10 einfach als „S10” bezeichnet. Diese Bezeichnung wird für die anderen Schritte verwendet, die mit dem Buchstaben „S” angegeben werden) gezeigt bestimmt, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, das vor dem eigenen Fahrzeug fährt. Das heißt, dass die Einheit 14 zur Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs ein vorausfahrendes Fahrzeug auf der Grundlage der vom Außensensor 2 erfassten Information erfasst, und auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses eines vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst ist.
Wenn in S10 bestimmt wird, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst ist, wird die Nachfolgesteuerverarbeitung (S12) durchgeführt. Die Nachfolgesteuerverarbeitung bezieht sich auf die Verarbeitung zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs derart, dass das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt. Beispielsweise berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit 18 die Sollbeschleunigung des eigenen Fahrzeugs derart, dass der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu einem Abstand wird, der vorab festgelegt ist, und gibt das Steuersignal passend zur Sollbeschleunigung an das Stellglied 20 aus. Dieses Steuersignal veranlasst das Stellglied 20 zur Arbeit, um die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs so zu steuern, dass das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt.
Wenn andererseits in S10 bestimmt wird, dass kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst ist, wird bestimmt, ob sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet (S14). Beispielsweise bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 15 auf der Grundlage der Position des eigenen Fahrzeugs auf der Karte, die von der Fahrzeugpositionserkennungseinheit 12 erfasst wird, ob sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet. Das heißt, dass die Positionsbestimmungseinheit 15 bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet, wenn die Fahrposition des eigenen Fahrzeugs in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung enthalten ist, der in der Kartenspeichereinheit 71 gespeichert ist. Andererseits bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 15, dass sich das eigene Fahrzeug nicht in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet, wenn die Fahrposition des eigenen Fahrzeugs nicht in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung enthalten ist.
Wenn in S14 bestimmt wird, dass sich das eigene Fahrzeug nicht in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet, wird die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerverarbeitung durchgeführt (S16). Die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerverarbeitung bezieht sich auf die Verarbeitung zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit derart, dass das eigene Fahrzeug mit einer vorab festgelegten Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, die zuvor eingestellt wurde. Beispielsweise berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit 18 die Sollbeschleunigung des eigenen Fahrzeugs derart, dass das eigene Fahrzeug mit der vorab festgelegten Fahrzeuggeschwindigkeit fährt und gibt das Steuersignal passend zur berechneten Sollbeschleunigung an das Stellglied 20 aus. Wenn in diesem Fall eine Verzögerung des eigenen Fahrzeugs nötig ist, wird die Sollbeschleunigung als eine negative Beschleunigung berechnet. Das an das Stellglied 20 ausgegebene Steuersignal veranlasst das Stellglied 20 dazu, den Betrieb zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs zu stoppen, so dass das eigene Fahrzeug mit der vorab festgelegten Fahrzeuggeschwindigkeit fährt.
Wenn andererseits in S14 bestimmt wird, dass sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet, wird die Verarbeitung zur Steuerung der Beschleunigungsverhinderung durchgeführt (S18). Die Verarbeitung zur Steuerung der Beschleunigungsverhinderung bezieht sich auf die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs. Beispielsweise führt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit 18 eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung durch, um die derzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs beizubehalten. Genauer gesagt berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit 18 die Sollbeschleunigung des eigenen Fahrzeugs derart, dass die derzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs beibehalten wird und gibt dann das Steuersignal passend zur berechneten Sollbeschleunigung an das Stellglied 20 aus. Dieses Steuersignal veranlasst das Stellglied 20, zu arbeiten, um die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung derart durchzuführen, dass das eigene Fahrzeug die derzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält. Zudem kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zum Verzögern des eigenen Fahrzeugs sein oder kann die Fahrzeuggeschwindigkeitsteuerung sein, um den oberen Grenzwert der Sollbeschleunigung auf null einzustellen. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zum Verzögern des eigenen Fahrzeugs wird derart durchgeführt, dass die Sollbeschleunigung des eigenen Fahrzeugs so berechnet wird, dass die derzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs verzögert wird und dann das Steuersignal passend zur berechneten Sollbeschleunigung an das Stellglied 20 ausgegeben wird. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zum Einstellen des oberen Grenzwerts der Sollbeschleunigung auf null wird derart durchgeführt, dass die Sollbeschleunigung des eigenen Fahrzeugs berechnet wird, wobei der obere Grenzwert null ist, und dann das Steuersignal passend zur berechneten Sollbeschleunigung an das Stellglied 20 ausgegeben wird. Zudem kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung irgendein anderer Typ einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung sein, solange keine Beschleunigungssteuerung durchgeführt wird. Nachdem die Verarbeitung in S12, S16 oder S18 beendet ist, wird die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerverarbeitung in 2 abgeschlossen. Danach wird die Steuerverarbeitung erneut beginnend in S10 wiederholt.
In der in 2 gezeigten Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerverarbeitung kann eine Steuerverarbeitung hinzugefügt oder weggelassen werden, solange das Hinzufügen oder das Weglassen das Steuerergebnis nicht beeinflusst. Wenn beispielsweise in S10 bestimmt wird, dass kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, kann bestimmt werden, ob die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs geringer als die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Das heißt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit 16 verwendet werden kann, um die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (d. h., die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit) und die vorab bestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit zu vergleichen, um zu bestimmen, ob die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit geringer als die vorab bestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, die vorab festgelegt ist. In diesem Fall geht die Verarbeitung zu S14 weiter, um zu bestimmen, ob sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet, wenn bestimmt wird, dass die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit geringer als die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Andererseits geht die Verarbeitung zu S16 weiter, um die Verarbeitung zum Steuern der vorab festgelegten Fahrzeuggeschwindigkeit durchzuführen, wenn bestimmt wird, dass die eigene Fahrzeuggeschwindigkeit nicht geringer als die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
3 ist ein Schaubild, das ein Beispiel einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zeigt, die von der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 in dieser Ausführungsform durchgeführt wird.
In Szene A fährt ein eigenes Fahrzeug 41 hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug 42 auf einer Hauptspur 61 einer in 3 gezeigten Schnellstraße. Daher führt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 (die in 3 nicht gezeigt ist), die im eigenen Fahrzeug 41 montiert ist, die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerverarbeitung durch, in der das eigene Fahrzeug 41 dem vorausfahrenden Fahrzeug 42 folgt. Auf dieser Schnellstraße ist eine Ausfahrt 62, die von der Hauptspur 61 abzweigt, ein Bereich 81 blockierter Beschleunigungssteuerung. Das heißt, dass die Ausfahrt 62 als der Bereich 81 blockierter Beschleunigungssteuerung in der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 eingestellt ist.
Wenn sich die Szene in die Szene B ändert und nur das eigene Fahrzeug 41 von der Hauptspur 61 auf die Ausfahrt 62 wechselt, verschwindet das vorausfahrende Fahrzeug 42 von der Straße vor dem eigenen Fahrzeug 41. Zu dieser Zeit wird die Beschleunigungssteuerung nicht durchgeführt, selbst wenn das eigene Fahrzeug 41 mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit fährt, die geringer als die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Der Grund dafür ist, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 die Steuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung als die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung für das eigene Fahrzeug 41 durchführt, weil die Ausfahrt 62 der Bereich 81 verhinderter Beschleunigungsteuerung ist. Beispielsweise führt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung derart durch, dass das eigene Fahrzeug 41 die derzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält. Das heißt, dass das eigene Fahrzeug 41 die Fahrt fortsetzt, wobei es die derzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit beibehält. Diese Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung kann verhindern, dass das eigene Fahrzeug 41 im Bereich 81 blockierter Beschleunigungssteuerung beschleunigt, in dem eine Beschleunigungssteuerung nicht nötig ist, wodurch die Möglichkeit verringert wird, dass der Fahrer ein befremdliches Gefühl hinsichtlich der Fahrt des eigenen Fahrzeugs empfindet.
Wie vorstehend beschrieben führt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 in dieser Ausführungsform eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung des eigenen Fahrzeugs 41 bei blockierter Beschleunigungssteuerung durch, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 42 während der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung des eigenen Fahrzeugs 41 nicht erfasst wird und wenn das eigene Fahrzeug 41 im Bereich 81 blockierter Beschleunigungssteuerung positioniert ist. Diese Fähigkeit verhindert eine unnötige Beschleunigung bei der Fahrt des eigenen Fahrzeugs 41 und verringert die Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer ein befremdliches Gefühl aufgrund der unnötigen Beschleunigung empfindet.
Beispielsweise empfindet der Fahrer ein befremdliches Gefühl, wenn das eigene Fahrzeug 41 in einer Situation beschleunigt wird, in der das eigene Fahrzeug 41 beispielsweise auf einer Ausfahrt einer Schnellstraße oder in einer Einfahrspur auf einen Parkplatz zu verzögern wünscht. Um dieses Problem anzugehen, legt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 in dieser Ausführungsform einen Bereich wie eine Ausfahrt einer Schnellstraße oder eine Einfahrt in einen Parkplatz als den Bereich 81 blockierter Beschleunigungssteuerung fest, um die Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeug 41 in diesem Bereich 81 blockierter Beschleunigungssteuerung zu blockieren. Blockieren der Beschleunigungssteuerung auf diese Weise verringert die Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer ein durch eine unnötige Beschleunigung verursachtes befremdliches Gefühl empfindet.
Diese Ausführungsform beschreibt ein Beispiel, in dem das eigene Fahrzeug auf eine Ausfahrt fährt, während es eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung durchführt, indem es einem vorausfahrenden Fahrzeug auf einer Schnellstraße folgt. Man sollte jedoch bemerken, dass eine unnötige Beschleunigungssteuerung auch in anderen Fällen verhindert werden kann. Beispielsweise kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 in dieser Ausführungsform auch verwendet werden, wenn das eigene Fahrzeug nicht auf eine Ausfahrt, sondern auf eine Einfahrt eines Parkplatzes oder Rastplatzes fährt. Auch in diesem Fall legt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 die Einfahrt auf einen Parkplatz oder einen Rastplatz als einen Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung fest, wodurch eine unnötige Beschleunigungssteuerung auf dieser Einfahrt verhindert wird.
Zudem kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 in dieser Ausführungsform eine unnötige Beschleunigungssteuerung auf der Ausfahrt vermeiden, wenn das eigene Fahrzeug, das auf einer Schnellstraße nur im manuellen Fahrmodus fährt, den Fahrmodus vom manuellen Modus in den fahrzeuggeschwindigkeitsgesteuerten Fahrmodus unter Verwendung der Wiederaufnahmefunktion umschaltet und dann auf eine Ausfahrt fährt.
Zudem kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 in dieser Ausführungsform die Wahrscheinlichkeit einer unnötigen Beschleunigungssteuerung verringern, wenn die blinkerbetätigungsbasierte Beschleunigungssteuerfunktion als die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung des eigenen Fahrzeugs vorgesehen ist. Wenn das eigene Fahrzeug beispielsweise den Blinkvorgang durchführt, wenn es sich von der Hauptspur einer Schnellstraße auf eine Ausfahrt bewegt, führt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verminderung der Beschleunigungssteuerung für das eigene Fahrzeug durch, um auf der Grundlage des Blinkvorgangs die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung auszuschalten. Dies ermöglicht es, eine unnötige Beschleunigungssteuerung zu vermeiden.
(Zweite Ausführungsform)
Als Nächstes wird eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung 1a in einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
4 ist ein Schaubild, das die Skizze eines Aufbaus der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a in dieser Ausführungsform zeigt.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a in dieser Ausführungsform ist mit der Ausnahme, dass die ECU 10 eine Auffahrtsbestimmungseinheit 17 und eine Informationseinheit 19 umfasst, und dass die Kartenspeichereinheit 71 die Information über Verzweigungsabschnitte auf eine Ausfahrt einer Straße mit beschränktem Zugang als Bereiche mit blockierter Beschleunigungssteuerung speichert, annähernd gleich der vorstehend beschriebenen Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 nach der ersten Ausführungsform aufgebaut.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a ist diesbezüglich ähnlich der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 in der ersten Ausführungsform, dass eine Ausfahrt einer Straße mit beschränktem Zugang als ein Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung festgelegt ist und darin, dass eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung unter Verhinderung einer Beschleunigungssteuerung in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung durchgeführt wird. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a legt einen Verzweigungsabschnitt auf einer Ausfahrt einer Straße mit beschränktem Zugang ebenfalls als einen Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung fest. Eine Straße mit beschränktem Zugang, eine Straße nur für Kraftfahrzeugverkehr, ist eine Straße wie eine Schnellstraße. Ein Verzweigungsabschnitt auf eine Ausfahrt ist ein Straßenbereich, der ein Teil einer Straße mit beschränktem Zugang ist und mit einer Ausfahrt verbunden ist. Ein Verzweigungsabschnitt auf eine Ausfahrt wird später genau beschrieben. Eine Ausfahrt ist ein Straßenbereich zum Abfahren von der Straße mit beschränktem Zugang auf eine Straße, die nicht die Straße mit beschränktem Zugang ist. Beispielsweise ist eine Ausfahrt ein Bereich zwischen der Hauptspur einer Straße mit beschränktem Zugang und einer Straße, die nicht eine Straße mit beschränktem Zugang ist, oder ein Bereich zwischen der Hauptspur einer Straße mit beschränktem Zugang und einem Mauthäuschen. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a führt eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung einer Beschleunigungssteuerung auch in einem Verzweigungsabschnitt auf eine Ausfahrt bzw. Ausfahrtverzweigungsabschnitt durch, und wenn sich das eigene Fahrzeug von einem Ausfahrtverzweigungsabschnitt auf eine Ausfahrt bewegt, ohne einem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, benachrichtigt sie den Fahrer des eigenen Fahrzeugs darüber, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung durchgeführt wird.
In 4 speichert die Kartenspeichereinheit 71 die Verzweigungsabschnitte der Ausfahrt und die Ausfahrten einer Straße mit beschränktem Zugriff als Bereiche blockierter Beschleunigungssteuerung. Die Kartenspeichereinheit 71 kann auch andere Bereiche, die weder Verzweigungsabschnitte auf die Ausfahrt noch Ausfahrten sind, und in denen keine Beschleunigungssteuerung benötigt wird, als Bereiche blockierter Beschleunigungssteuerung speichern.
Die Auffahrtbestimmungseinheit 17 bestimmt auf der Grundlage der Position des eigenen Fahrzeugs, die von der Einheit 12 zur Erkennung der Fahrzeugposition erfasst wird, ob sich das eigene Fahrzeug von einem Verzweigungsabschnitt auf die Ausfahrt einer Straße mit beschränktem Zugang auf eine Ausfahrt bewegt hat. Beispielsweise fährt das eigene Fahrzeug auf einen Verzweigungsabschnitt einer Ausfahrt, der auf der Hauptspur neben einer Ausfahrt vorgesehen ist, während es auf der Hauptspur einer Straße mit beschränktem Zugang wie z. B. einer Schnellstraße fährt. Zu dieser Zeit bestimmt die Auffahrtbestimmungseinheit 17 nicht, dass sich das eigene Fahrzeug vom Ausfahrtverzweigungsabschnitt der Straße mit beschränktem Zugang auf die Ausfahrt bewegt hat, wenn das eigene Fahrzeug auf der Hauptspur geradeaus fährt und durch den Verzweigungsabschnitt zur Ausfahrt durchfährt. Wenn sich das eigene Fahrzeug andererseits von der Hauptspur hin zur Ausfahrt bewegt hat und auf die Ausfahrt gefahren ist, bestimmt die Auffahrtbestimmungseinheit 17, dass das eigene Fahrzeug vom Ausfahrtverzweigungsabschnitt der Straße mit beschränktem Zugang auf die Ausfahrt gefahren ist. Ob das eigene Fahrzeug auf die Ausfahrt gefahren ist, kann bestimmt werden, indem bestimmt wird, ob die Position des Schwerpunkts des eigenen Fahrzeugs auf der Ausfahrt liegt. Ob das eigene Fahrzeug auf die Ausfahrt gefahren ist, kann auch bestimmt werden, indem bestimmt wird, ob das hintere Ende des eigenen Fahrzeugs, also das gesamte eigene Fahrzeug, auf die Ausfahrt gefahren ist. Wenn beispielsweise die Rückseite des eigenen Fahrzeugs durch die Heckkamera aufgenommen wird und auf dem aufgenommenen Bild die Grenze zwischen der Hauptspur und der Ausfahrt erfasst wird, kann bestimmt werden, dass das eigene Fahrzeug auf die Ausfahrt gefahren ist.
Die Auffahrtbestimmungseinheit 17, die in der ECU 10 enthalten ist, kann durch Einspielen einer Software oder eines Programms, die bzw. das die Funktion der Auffahrtbestimmungseinheit 17 implementiert, in die ECU 10 aufgebaut sein oder kann als Hardwareteil wie z. B. eine individuelle elektronische Steuereinheit aufgebaut sein.
Die Informationseinheit 19 informiert den Fahrer des eigenen Fahrzeugs darüber, dass die Fahrzeugeschwindigkeitssteuerung bei Verhinderung der Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchgeführt wird, wenn die Einheit 14 zur Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs während der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung das vorausfahrende Fahrzeug 42 nicht erfasst und wenn die Auffahrtsbestimmungseinheit 17 bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug von einem Ausfahrtverzweigungsabschnitt auf eine Straße mit beschränktem Zugang auf eine Ausfahrt bewegt hat. Die Informationseinheit 19 sendet das Steuersignal an die HMI 9, um den Fahrer zu Informieren. Beispielsweise informiert die Informationseinheit 19 den Fahrer durch Betreiben einer Anzeige, eines Monitors, eines Zeigers oder einer Lampe, die visuell den Fahrer informieren, durch Betreiben eines Lautsprechers oder eines Summers, der akustisch den Fahrer informiert, oder durch Betreiben eines Schwingers der den Fahrer taktil informiert. Die Informationseinheit informiert den Fahrer nicht, wenn die Einheit 14 zur Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs das vorausfahrende Fahrzeug 42 erfasst oder wenn die Auffahrtbestimmungseinheit 17 nicht bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug von einem Ausfahrtverzweigungsabschnitt einer Straße mit beschränktem Zugang auf eine Ausfahrt bewegt hat. Die Informationseinheit 19, die in der ECU 10 enthalten ist, kann durch Aufspielen von Software oder eines Programms, das die Funktion der Informationseinheit 19 implementiert, in die ECU 10 aufgebaut sein, oder kann als ein Hardwareteil wie eine einzelne elektronische Steuereinheit aufgebaut sein, die unabhängig von den anderen Komponenten der ECU 10 ist.
Als Nächstes wird der Betrieb der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a in dieser Ausführungsform beschrieben.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a in dieser Ausführungsform wird nahezu ähnlich wie die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 in der ersten Ausführungsform durchgeführt. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung in dieser Ausführungsform wird entsprechend dem Ablaufplan der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerverarbeitung der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 in der ersten Ausführungsform wie in 2 gezeigt durchgeführt. Man bemerke jedoch, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung nicht nur auf einer Ausfahrt, sondern auch auf einem Verzweigungsabschnitt zur Ausfahrt einer Schnellstraße durchführt. Der Steuerinhalt der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung ist gleich wie in der ersten Ausführungsform beschrieben.
5 ist ein Ablaufplan, der die Informationsverarbeitung der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a in dieser Ausführungsform zeigt. Die in 5 gezeigte Informationsverarbeitung wird auf einer Straße mit beschränktem Zugang während der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchgeführt. Beispielsweise wird die von der ECU 10 durchgeführte Verarbeitung zur selben Zeit wie die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung gestartet und wird zur selben Zeit wie die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung beendet.
Zuerst bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a in S50, ob die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zum Folgen des vorausfahrenden Fahrzeug durchgeführt wird. Beispielsweise bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit 18 auf der Grundlage dessen, ob das eigene Fahrzeug derzeit im Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerzustand des Folgens des vorausfahrenden Fahrzeugs ist, ob die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung des Folgens des vorausfahrenden Fahrzeugs durchgeführt wird. Dagegen kann in S50 auch durch Erkennen, ob die Einheit 14 zur Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst hat, das vor dem eigenen Fahrzeug fährt, bestimmt werden, ob die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung des Folgens des vorausfahrenden Fahrzeugs durchgeführt wird.
Wenn in S50 bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung des Folgens des vorausfahrenden Fahrzeugs durchgeführt wird, wird der in 5 gezeigte Ablauf der Informationsverarbeitung beendet. In diesem Fall wird das Steuern der Beschleunigungsverhinderungssteuerung nicht durchgeführt, weil die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung des Folgens des vorausfahrenden Fahrzeugs für das eigene Fahrzeug durchgeführt wird, und daher ist die Informationsverarbeitung nicht nötig.
Wenn andererseits in Schritt S50 bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung des Folgens des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht durchgeführt wird, bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a, ob das eigene Fahrzeug von einem Ausfahrtverzweigungsabschnitt auf eine Ausfahrt gefahren ist (S52). Beispielsweise bestimmt die Auffahrtbestimmungseinheit 17 auf der Grundlage der Position des eigenen Fahrzeugs, die von der Einheit 12 zur Erkennung der Fahrzeugposition erfasst wird, ob das eigene Fahrzeug von einem Verzweigungsabschnitt auf eine Ausfahrt der Straße mit beschränktem Zugang auf eine Ausfahrt gefahren ist.
Wenn in S52 nicht bestimmt wird, dass sich das eigene Fahrzeug von dem Verzweigungsabschnitt auf die Ausfahrt bewegt hat, wird der in 5 gezeigte Ablauf der Informationsverarbeitung beendet. Es wird also in diesem Fall die Informationsverarbeitung durch die Informationseinheit 19 nicht durchgeführt, sondern der Ablauf der Informationsverarbeitung wird wie in 5 gezeigt beendet. Zudem kann der Ablauf der Informationsverarbeitung wie in 5 gezeigt beendet werden, wenn nicht bestimmt wird, dass sich das eigene Fahrzeug auf die Ausfahrt bewegt hat, und das eigene Fahrzeug bereits den Verzweigungsabschnitt auf die Ausfahrt verlassen hat, wobei angenommen wird, dass nicht bestimmt wurde, dass das eigene Fahrzeug auf die Ausfahrt gefahren ist. Andererseits wird die Informationsverarbeitung durchgeführt (S54), wenn in S52 bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug vom Ausfahrtverzweigungsabschnitt auf die Ausfahrt gefahren ist. Die Informationsverarbeitung bezieht sich auf die Verarbeitung zum Informieren des Fahrers des eigenen Fahrzeugs darüber, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung durchgeführt wird. Die Informationsverarbeitung wird durchgeführt, indem das Steuersignal von der Informationseinheit 19 an die HMI 9 geschickt wird, um deren Betrieb zu veranlassen. Beispielsweise wird die Informationsverarbeitung durch Anzeigen von Buchstaben oder Piktogrammen auf der Anzeige, dem Monitor oder dem Zeiger der HMI 9 durchgeführt, die anzeigen, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zum Verhindern der Beschleunigungssteuerung durchgeführt wird. Die Informationsverarbeitung kann auch durchgeführt werden, indem der Lautsprecher oder der Summer der HMI 9 dazu veranlasst wird, Töne oder Stimmen auszugeben, die anzeigen, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zum Verhindern der Beschleunigungssteuerung durchgeführt wird. Die Informationsverarbeitung kann auch durchgeführt werden, indem der Schwinger der HMI 9 dazu veranlasst wird, Schwingungen auszugeben, die anzeigen, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zum Verhindern der Beschleunigungssteuerung durchgeführt wird. Nachdem die Informationsverarbeitung in S54 beendet wird, wird der in 5 gezeigte Ablauf der Informationsverarbeitung beendet. Danach wird die Verarbeitung erneut mit Beginn in S50 wiederholt.
6 ist ein Schaubild, das die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung und Informationssteuerung zeigt, die von der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a in dieser Ausführungsform durchgeführt wird.
Wie in Szene C in 6 gezeigt fährt das eigene Fahrzeug 41 hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 42 auf der Hauptspur 61 auf einer Schnellstraße, die einer Straße mit beschränktem Zugang entspricht. Daher führt die im eigenen Fahrzeug 41 montierte Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a (die in 6 nicht gezeigt ist) die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zum Folgen des vorausfahrenden Fahrzeugs durch, um dem vorausfahrenden Fahrzeug 42 zu folgen. Auf der in 6 gezeigten Schnellstraße ist die Ausfahrt 62, die von der Hauptspur 61 abzweigt, der Bereich 81 blockierter Beschleunigungssteuerung. Zudem ist in dieser Ausführungsform der Bereich, der ein Teil der Hauptspur 61 ist und benachbart zur Ausfahrt 62 ist, ein Verzweigungsabschnitt 61a der Ausfahrt, der ebenfalls der Bereich 81 blockierter Beschleunigungssteuerung ist. Das heißt, dass in der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a sowohl die Ausfahrt 62 als auch der Verzweigungsabschnitt 61a auf der Ausfahrt als ein Bereich 81 der verhinderten Beschleunigungssteuerung festgelegt sind. Der Ausfahrtverzweigungsabschnitt 61a wird von der Ausfahrt 62 durch eine Grenze 61b getrennt, die sich entlang des Rands der Hauptspur 61 erstreckt. Die Grenze 61b wird auf der Straße beispielsweise als eine unterbrochene weiße Linie markiert. Der Ausfahrtverzweigungsabschnitt 61a, der die Grenze 61b umfasst, wird auf der Hauptspur 61 festgelegt. Beispielsweise wird der Ausfahrtverzweigungsabschnitt 61a zwischen der Startposition P1 der Grenze 61b und der Position festgelegt, die einen vorab festgelegten Abstand von der Endposition P2 der Grenze 61b in Fahrtrichtung entfernt liegt.
Danach ändert sich die Szene in die Szene D, in der das eigene Fahrzeug 41 auf den Ausfahrtverzweigungsabschnitt 61a aufgefahren ist. In diesem Fall wird die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung durchgeführt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a das vorausfahrende Fahrzeug 42 auf dem Verzweigungsabschnitt 61a der Ausfahrt nicht erfassen kann. Das heißt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung durchgeführt wird, bevor das eigene Fahrzeug 41 auf die Ausfahrt 62 fährt, wenn das eigene Fahrzeug 41 auf die Ausfahrt 62 fährt. Diese Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung kann eine unnötige Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 41 vermeiden, unmittelbar bevor das eigene Fahrzeug 41 auf die Ausfahrt 62 fährt. Das heißt, dass es eine Möglichkeit gibt, dass die Beschleunigungssteuerung für das eigene Fahrzeug 41 durchgeführt wird, bis das eigene Fahrzeug 41 auf die Ausfahrt 62 fährt, wenn der Verzweigungsabschnitt 61a auf die Ausfahrt nicht der Bereich 81 der verhinderten Beschleunigungssteuerung ist, weil das vorausfahrende Fahrzeug 42 die Straße vor dem eigenen Fahrzeug 41 verlässt, während das eigene Fahrzeug 41 von der Hauptspur 61 auf die Ausfahrt 62 fährt. Diese Beschleunigungssteuerung wird durchgeführt, um das eigene Fahrzeug 41 auf die vorab festgelegte Geschwindigkeit zu beschleunigen. Andererseits kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a in dieser Ausführungsform eine derartige unnötige Beschleunigungssteuerung vermeiden, weil der Verzweigungsabschnitt 61a auf die Ausfahrt unmittelbar vor der Ausfahrt 62 als der Bereich 81 zum Verhindern einer Beschleunigungssteuerung festgelegt ist. Daher kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a die Wahrscheinlichkeit verringern, dass der Fahrer ein befremdliches Gefühl hinsichtlich der Fahrsteuerung des eigenen Fahrzeugs 41 empfindet.
Zudem informiert die Informationseinheit 19 den Fahrer darüber, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung durchgeführt wird, wenn das eigene Fahrzeug 41 auf die Ausfahrt 62 gefahren ist, wie in der Szene E gezeigt. Beispielsweise wird die Informationsverarbeitung durchgeführt, indem die Information auf der Anzeige angezeigt wird oder Töne vom Lautsprecher ausgegeben werden. Diese Informationsverarbeitung ermöglicht es dem Fahrer zu wissen, dass die Beschleunigungssteuerung nicht durchgeführt wird, selbst wenn es kein vorausfahrendes Fahrzeug 42 gibt. Zudem wird die Informationsverarbeitung durchgeführt, nachdem das eigene Fahrzeug 41 auf die Ausfahrt 62 gefahren ist, was bedeutet, dass die Informationsverarbeitung nicht durchgeführt wird, wenn das eigene Fahrzeug 41 die Fahrt auf der Hauptspur 61 fortsetzt, ohne auf die Ausfahrt 62 zu fahren. Daher vermeidet dieses Informationsverfahren die Situation, in der die Information jedes Mal ausgeben wird, wenn das eigene Fahrzeug 41 durch den Verzweigungsabschnitt 61a auf die Ausfahrt geht, falls das eigene Fahrzeug 41 nicht auf die Ausfahrt 62 fährt, sondern die Fahrt auf der Hauptspur 61 fortsetzt, wodurch die Wahrscheinlichkeit kleiner wird, dass der Fahrer die Information als lästig empfindet. Zudem kann dieses Informationsverfahren den Fahrer daran hindern, ein Gefühl eines Misstrauens hinsichtlich der Information zu entwickeln, die anzeigt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung durchgeführt wird, wenn es eine geringe oder keine Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit gibt, wenn das eigene Fahrzeug 41 durch den Verzweigungsabschnitt 61a zur Auffahrspur fährt, während es auf der Hauptspur 61 fährt.
Wie vorstehend beschrieben führt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a in dieser Ausführungsform die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zum Verhindern der Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs 41 in derselben Weise wie die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1 in der ersten Ausführungsform aus, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 42 nicht erfasst wird und sich das eigene Fahrzeug 41 während der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung für das eigene Fahrzeug im Bereich 81 der verhinderten Beschleunigungssteuerung befindet. Diese Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung kann eine unnötige Beschleunigung der Fahrt des eigenen Fahrzeugs 41 vermeiden, wodurch die Wahrscheinlichkeit verringert wird, dass der Fahrer aufgrund der unnötigen Beschleunigung ein befremdliches Gefühl empfindet.
Zudem legt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a in dieser Ausführungsform den Bereich 81 der verhinderten Beschleunigungssteuerung nicht nur auf der Ausfahrt 62, sondern auch auf dem Verzweigungsabschnitt 61a auf die Ausfahrt fest. Festlegen des Bereichs 81 der verhinderten Beschleunigungssteuerung auf diese Weise kann eine unnötige Beschleunigungssteuerung einer Position unmittelbar vor der Ausfahrt 62 vermeiden, wenn das eigene Fahrzeug 41 dem vorausfahrenden Fahrzeug 42 nicht mehr folgt.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a in dieser Ausführungsform informiert den Fahrer darüber, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung durchgeführt wird, wenn das eigene Fahrzeug 41 auf die Ausfahrt 62 fährt. Daher verringert die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 1a die Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer ein befremdliches Gefühl hinsichtlich der Fahrt des eigenen Fahrzeugs empfindet, selbst wenn das eigene Fahrzeug 41 in einer Situation nicht beschleunigt wird, in der das eigene Fahrzeug 41 beschleunigt werden sollte. Zudem wird die Information an den Fahrer geschickt, nachdem das eigene Fahrzeug 41 auf die Ausfahrt 62 gefahren ist. Dies bedeutet, dass die Information nicht gesendet wird, wenn das eigene Fahrzeug 41 auf den Verzweigungsabschnitt auf die Ausfahrt 61a einer Straße mit beschränkter Zufahrt aufgefahren ist, aber nicht bestimmt wird, dass sich das eigene Fahrzeug 41 vom Verzweigungsabschnitt 61a auf die Ausfahrt 62 bewegt hat. Dieses Informationsverfahren verringert die Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer die Information als lästig empfindet. Zudem kann dieses Informationsverfahren den Fahrer daran hindern, ein Gefühl des Misstrauens hinsichtlich der Information zu entwickeln, die anzeigt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung des Verhinderns der Beschleunigungssteuerung durchgeführt wird, wenn das eigene Fahrzeug 41 auf der Hauptspur einer Straße mit beschränktem Zugang geradeaus fährt.
Die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschreiben einen Teil der Ausführungsformen der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung, und es kann daher so verstanden werden, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung nicht auf diejenige beschränkt ist, die in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen erläutert sind. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung kann diejenige sein, die durch Modifizieren der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen kreiert wird, oder kann auf andere Einheiten innerhalb des Gebiets der vorliegenden Erfindung angewendet werden, das in den Ansprüchen beschrieben ist.
Zusammenfassend leistet die Erfindung Folgendes:
Eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung führt eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit eines eigenen Fahrzeugs derart durch, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs zu einer vorab festgelegten Fahrzeuggeschwindigkeit wird, die zuvor eingestellt wurde, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor dem eigenen Fahrzeug fährt, nicht erfasst wird, und um die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs derart zu steuern, dass das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug erfasst wird. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung bestimmt auf der Grundlage der Position, die von einer Positionserfassungseinheit erfasst wird, ob sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet, und wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht erfasst wird und eine Positionsbestimmungseinheit bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug in dem Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung befindet, führt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs durch.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 60-215432 A [0002]

Claims

Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung, die eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zum Steuern einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines eigenen Fahrzeugs entsprechend einer vorab festgelegten Fahrzeuggeschwindigkeit durchführt, die vorab eingestellt ist, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, das vor dem eigenem Fahrzeug fährt, und um die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs derart zu steuern, dass das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug erfasst wird, wobei die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung Folgendes umfasst: eine Kartenspeichereinheit (71), die einen Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung speichert, der vorab auf einer Karte festgelegt ist; eine Positionserfassungseinheit (12), die eine Position des eigenen Fahrzeugs auf der Karte erfasst; eine Positionsbestimmungseinheit (15), die auf der Grundlage der von der Positionserfassungseinheit (12) erfassten Position bestimmt, ob das eigene Fahrzeug im Bereich blockierter Beschleunigungssteuerung positioniert ist; und einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit (18) die eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zum Blockieren der Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchführt, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird und wenn die Positionsbestimmungseinheit (15) bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug im Bereich der verhinderten Beschleunigungssteuerung befindet.
Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung nach Anspruch 1, werter mit: einer Auffahrtbestimmungseinheit (17); und eine Informationseinheit (19), wobei die Kartenspeichereinheit (71) einen Ausfahrtverzweigungsabschnitt einer Straße mit beschränktem Zugang und eine Ausfahrt als den Bereich der verhinderten Beschleunigungssteuerung speichert, wobei die Ausfahrt vom Ausfahrtverzweigungsabschnitt der Straße mit beschränktem Zugang abzweigt, die Auffahrtbestimmungseinheit (17) auf der Grundlage der von der Positionserfassungseinheit (12) erfassten Position des eigenen Fahrzeugs auf der Karte bestimmt, ob das eigene Fahrzeug vom Verzweigungsabschnitt auf die Ausfahrt der Straße mit beschränktem Zugang gefahren ist, wobei die Informationseinheit (19) einen Fahrer des eigenen Fahrzeugs darüber informiert, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchgeführt wird, wenn die Auffahrtbestimmungseinheit (17) bestimmt, dass das eigene Fahrzeug vom Verzweigungsabschnitt auf die Ausfahrt der Straße mit beschränktem Zugang gefahren ist, und die Informationseinheit (19) den Fahrer des eigenen Fahrzeugs nicht darüber informiert, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zur Verhinderung der Beschleunigungssteuerung des eigenen Fahrzeugs durchgeführt wird, wenn die Auffahrtbestimmungseinheit (17) nicht bestimmt, dass das eigene Fahrzeug vom Verzweigungsabschnitt auf die Ausfahrt der Straße mit beschränktem Zugang gefahren ist.
Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei das vorausfahrende Fahrzeug ein Fahrzeug ist, das vor dem eigenen Fahrzeug auf derselben Spur fährt, auf der das eigene Fahrzeug fährt.
Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei eine Funktion zum Durchführen der Beschleunigungssteuerung passend zu einer Blinkerbetätigung als die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung für das eigene Fahrzeug vorgesehen ist.
Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, weiter mit einer Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit (16), wobei die Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit (16) bestimmt, ob eine Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs geringer als die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug nicht erfasst wird, die Positionsbestimmungseinheit (15) bestimmt, ob das eigene Fahrzeug im Bereich fehlender Beschleunigungssteuerung positioniert ist, wenn bestimmt wird, dass die Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs geringer als die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit ist, und die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit (18), die eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerverarbeitung zum Verhindern der Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs durchführt, wenn bestimmt wird, dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs nicht geringer als die vorab festgelegte Fahrzeuggeschwindigkeit ist.