DE102017128144A1 - Autonomes Fahrsystem - Google Patents

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DE102017128144A1
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Hiromitsu Urano
Junya Watanabe
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Abstract

Ein Autonomes Fahrsystem (100) umfasst eine Wegpunktziel-Einstelleinheit (15), welche derart konfiguriert ist, dass diese ein Wegpunktziel einstellt, welches das Fahrzeug besucht, bevor dieses bei dem vorbestimmten Ziel ankommt. Das autonome Fahrsystem (100) umfasst eine Wegpunktziel-Datenbank (5), welche Wegpunktzieldaten speichert, die einen Typ des Wegpunktziels mit einer voreingestellten Aktion des Fahrzeugs verknüpfen. Das autonome Fahrsystem (100) umfasst eine Präsentationseinheit (16) für eine voreingestellte Aktion, welche derart konfiguriert ist, dass diese einem Insassen des Fahrzeugs die bei dem Wegpunktziel durchgeführte voreingestellte Aktion basierend auf dem Wegpunktziel und den Wegpunktzieldaten präsentiert. Das autonome Fahrsystem (100) umfasst eine Bestimmungseinheit (17), welche derart konfiguriert ist, dass diese bestimmt, ob die voreingestellte Aktion durch den Insassen zugelassen ist, und eine Fahrzeugsteuerungseinheit (21), welche derart konfiguriert ist, dass diese bewirkt, dass das Fahrzeug die voreingestellte Aktion bei dem Wegpunktziel durchführt, wenn die Bestimmungseinheit (17) bestimmt, dass die voreingestellte Aktion zugelassen ist.

Description

  • Hintergrund der Erfindung
  • Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein autonomes Fahrsystem.
  • Beschreibung des zugehörigen Standes der Technik
  • Als ein technisches Dokument mit Bezug auf ein autonomes Fahrsystem ist die WO 2011/158347 bekannt. Diese Veröffentlichung beschreibt eine Vorrichtung, welche das autonome Fahren eines Fahrzeugs startet, wenn ein Schalter für ein autonomes Fahren betätigt wird, wobei, wenn bereits ein Ziel eingestellt ist, wenn der Schalter für ein autonomes Fahren betätigt wird, die Vorrichtung einen Kurs ausgehend von der aktuellen Position hin zu dem Ziel erzeugt und dann das autonome Fahren startet.
  • Kurzfassung der Erfindung
  • Dabei stellt ein Insasse manchmal nicht nur ein Ziel ein, sondern ebenso ein Wegpunktziel, welches der Insasse vor der Ankunft bei dem Ziel besuchen möchte. Da bei einem solchen Wegpunktziel ein Fall existiert, dass ein autonom gefahrenes Fahrzeug eine Aktion bzw. einen Vorgang durchführen soll, die sich von dieser bei dem finalen Ziel unterscheidet, soll das Fahrzeug vorzugsweise unter Berücksichtigung einer Aktion gemäß dem Wegpunktziel autonom gefahren werden.
  • Die vorliegende Erfindung stellt ein autonomes Fahrsystem bereit, welches bewirken kann, dass ein Fahrzeug eine geeignete Aktion gemäß einem Wegpunktziel während einer autonomen Fahrt vornimmt.
  • Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt ein autonomes Fahrsystem bereit. Das autonome Fahrsystem ist derart konfiguriert, dass dieses ein Fahrzeug autonom in Richtung hin zu einem vorbestimmten Ziel fährt. Das autonome Fahrsystem gemäß dem Aspekt umfasst eine Wegpunktziel-Einstelleinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese ein Wegpunktziel einstellt, welches das Fahrzeug besucht, bevor dieses bei dem vorbestimmten Ziel ankommt; eine Wegpunktziel-Datenbank, welche Wegpunktzieldaten speichert, die einen Typ des Wegpunktziels mit einer voreingestellten Aktion des Fahrzeugs in Zusammenhang setzen bzw. verknüpfen; eine Präsentationseinheit für eine voreingestellte Aktion, welche derart konfiguriert ist, dass diese einem Insassen des Fahrzeugs die bei dem Wegpunktziel durchgeführte, voreingestellte Aktion basierend auf dem Wegpunktziel und den Wegpunktzieldaten präsentiert. Das autonome Fahrsystem umfasst eine Bestimmungseinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese bestimmt, ob die durch die Präsentationseinheit für eine voreingestellte Aktion präsentierte voreingestellte Aktion durch den Insassen zugelassen ist; und eine Fahrzeugsteuerungseinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese bewirkt, dass das autonom gefahrene Fahrzeug die voreingestellte Aktion bei dem Wegpunktziel durchführt, wenn durch die Bestimmungseinheit bestimmt wird, dass die voreingestellte Aktion durch den Insassen zugelassen ist.
  • Wenn bei der vorstehenden Konfiguration ein Wegpunktziel eingestellt ist, kann das autonome Fahrsystem dem Insassen eine voreingestellte Aktion bzw. einen voreingestellten Vorgang in Zusammenhang mit dem Typ des Wegpunktziels präsentieren bzw. aufzeigen. Wenn der Insasse die voreingestellte Aktion zulässt bzw. genehmigt, bewirkt das autonome Fahrsystem, dass das Fahrzeug die voreingestellte Aktion bei dem Wegpunktziel durchführt, was ermöglicht, dass das Fahrzeug eine geeignete Aktion gemäß dem Wegpunktziel während einer autonomen Fahrt durchführt.
  • Bei dem Aspekt kann der Typ des Wegpunktziels in der Wegpunktziel-Datenbank eine Straßenrand-Stopp-Position umfassen und die voreingestellte Aktion des Fahrzeugs in Zusammenhang mit der Straßenrand-Stopp-Position kann einen Warnleuchten- bzw. Warnblinker-An-Stopp bzw. einen Stopp mit angeschaltetem Warnblinker des Fahrzeugs umfassen. Der Warnblinker-An-Stopp kann einem gestoppten Zustand entsprechen, bei welchem das autonom gefahrene Fahrzeug mit einem angeschalteten oder blinkenden Warnblinker stoppt. Die Präsentationseinheit für die voreingestellte Aktion kann derart konfiguriert sein, dass diese dem Insassen den Warnblinker-An-Stopp als die voreingestellte Aktion präsentiert, wenn der Typ des Wegpunktziels der Straßenrand-Stopp-Position entspricht. Die Fahrzeugsteuerungseinheit kann derart konfiguriert sein, dass diese veranlasst, dass das autonom gefahrene Fahrzeug den Warnblinker-An-Stopp bei dem Wegpunktziel durchführt, wenn durch die Bestimmungseinheit bestimmt wird, dass der Warnblinker-An-Stopp durch den Insassen zugelassen ist.
  • Wenn bei der vorstehenden Konfiguration eine Straßenrand-Stopp-Position als das Wegpunktziel eingestellt ist und ein Warnblinker-An-Stopp als die voreingestellte Aktion zugelassen ist, kann das autonome Fahrsystem bewirken, dass das Fahrzeug den Warnblinker-An-Stopp bei dem Wegpunktziel durchführt.
  • Bei dem Aspekt kann das autonome Fahrsystem eine Lateralpositions-Speichereinheit umfassen, welche derart konfiguriert ist, dass diese eine Lateralposition des Fahrzeugs bei einem Start des Warnblinker-An-Stopps als eine Referenz-Lateralposition speichert, wenn das autonom gefahrene Fahrzeug den Warnblinker-An-Stopp bei dem Wegpunktziel durchführt. Das autonome Fahrsystem kann eine Neustartbestimmungseinheit umfassen, welche derart konfiguriert ist, dass diese bestimmt, ob eine voreingestellte Neustartbedingung erfüllt ist, wenn die Fahrzeugsteuerungseinheit das Fahrzeug veranlasst hat, den Warnblinker-An-Stopp bei dem Wegpunktziel durchzuführen. Die Fahrzeugsteuerungseinheit kann derart konfiguriert sein, dass diese das Fahrzeug neu startet, wenn durch die Neustartbestimmungseinheit bestimmt wird, dass die voreingestellte Neustartbedingung erfüllt ist. Die Fahrzeugsteuerungseinheit kann den zu der Zeit des Warnblinker-An-Stopps angeschalteten Warnblinker des Fahrzeugs abschalten, wenn eine Differenz zwischen einer Lateralposition des neu gestarteten Fahrzeugs und der Referenz-Lateralposition kleiner als ein erster Schwellenwert wird.
  • Nachdem das Fahrzeug, welches den Warnblinker-An-Stopp bei dem Wegpunktziel durchgeführt hat, bei der vorstehenden Konfiguration neu gestartet ist, schaltet das autonome Fahrsystem den Warnblinker ab, wenn die Lateralposition des Fahrzeugs ungefähr bzw. nahezu mit der Lateralposition bei dem Start des Warnblinker-An-Stopps übereinstimmt. Dies bedeutet, dass der Warnblinker des Fahrzeugs, welcher zu der Zeit des Warnblinker-An-Stopps angeschaltet wurde, zu einer geeigneten Zeit abgeschaltet werden kann.
  • Bei dem Aspekt kann das autonome Fahrsystem eine Neustartbestimmungseinheit umfassen, welche derart konfiguriert ist, dass diese bestimmt, ob eine voreingestellte Neustartbedingung erfüllt ist, wenn die Fahrzeugsteuerungseinheit das Fahrzeug veranlasst hat, den Warnblinker-An-Stopp bei dem Wegpunktziel durchzuführen. Die Fahrzeugsteuerungseinheit kann derart konfiguriert sein, dass diese das Fahrzeug neu startet, wenn durch die Neustartbestimmungseinheit bestimmt wird, dass die voreingestellte Neustartbedingung erfüllt ist. Die Fahrzeugsteuerungseinheit kann derart konfiguriert sein, dass diese den zu der Zeit des Warnblinker-An-Stopps angeschalteten Warnblinker des Fahrzeugs abschaltet, wenn eine Differenz zwischen einer Lateralposition des neu gestarteten Fahrzeugs und einer Lateralposition des Fahrzeugs in dem gestoppten Zustand durch den Warnblinker-An-Stopp größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert wird.
  • Nachdem bei der vorstehenden Konfiguration ein Fahrzeug, welches einen Warnblinker-An-Stopp bei einem Wegpunktziel durchgeführt hat, neu gestartet ist, schaltet das autonome Fahrsystem den Warnblinker ab, wenn die Differenz zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs und der Lateralposition des Fahrzeugs in dem gestoppten Zustand durch Warnblinker-An-Stopp länger oder gleich dem zweiten Schwellenwert wird. Dies bedeutet, dass der Warnblinker des Fahrzeugs, welcher bei dem Start des Warnblinker-An-Stopps angeschaltet wurde, zu einer geeigneten Zeit abgeschaltet werden kann.
  • Bei dem Aspekt kann die Straßenrand-Stopp-Position eine Position bzw. einen Ort umfassen, bei welcher kein verfügbarer Parkraum bzw. Parkplatz vorhanden ist.
  • Bei dem Aspekt kann basierend auf einem Erfassungsergebnis eines bei dem Fahrzeug montierten Sensors oder basierend darauf, ob eine Neustartanweisung von dem Insassen aufgenommen wird, bestimmt werden, ob die voreingestellte Neustartbedingung erfüllt ist.
  • Bei dem Aspekt kann in der Wegpunktziel-Datenbank der Typ des Wegpunktziels eine Position bzw. einen Ort mit verfügbarem Parkraum mit einem Parkraum, bei welchem das Fahrzeug parkt, umfassen, und die voreingestellte Aktion des Fahrzeugs in Zusammenhang mit der Position mit verfügbarem Parkraum umfasst ein Parken des Fahrzeugs. Die Präsentationseinheit für eine voreingestellte Aktion kann derart konfiguriert sein, dass diese dem Insassen das Parken als die voreingestellte Aktion präsentiert, wenn der Typ des Wegpunktziels der Position mit verfügbarem Parkraum entspricht. Die Fahrzeugsteuerungseinheit kann derart konfiguriert sein, dass diese veranlasst, dass das autonom gefahrene Fahrzeug das Parken bei dem Wegpunktziel durchführt, wenn durch die Bestimmungseinheit bestimmt wird, dass das Parken durch den Insassen zugelassen ist.
  • Figurenliste
  • Merkmale, Vorteile und die technische und industrielle Bedeutung beispielhafter Ausführungsformen der Erfindung werden nachstehend mit Bezug auf die beigefügten Abbildungen beschrieben, in welchen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und worin:
    • 1 ein Blockdiagramm ist, welches ein autonomes Fahrsystem gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt;
    • 2 eine Draufsicht ist, welches einen Warnblinker-An-Stopp bei einer Straßenrand-Stopp-Position zeigt;
    • 3 ein Flussdiagramm ist, welches eine Einstellverarbeitung einer voreingestellten Aktion zeigt;
    • 4A ein Flussdiagramm ist, welches eine Durchführungsverarbeitung einer voreingestellten Aktion zeigt;
    • 4B ein Flussdiagramm ist, welches eine Warnblinker-An-Stopp-Verarbeitung zeigt;
    • 5 ein Flussdiagramm ist, welches eine Neustartverarbeitung nach einem Warnblinker-An-Stopp zeigt;
    • 6 ein Blockdiagramm ist, welches ein autonomes Fahrsystem gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt; und
    • 7 ein Flussdiagramm ist, welches eine Neustartverarbeitung nach einem Warnblinker-An-Stopp gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt.
  • Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen
  • Nachstehend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Abbildungen detailliert beschrieben.
  • [Erste Ausführungsform]
  • 1 ist ein Blockdiagramm, welches ein autonomes Fahrsystem 100 gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt. Das in 1 gezeigte autonome Fahrsystem 100, welches in einem Fahrzeug, wie einem Personenkraftwagen, montiert ist, entspricht einem System zum Ermöglichen, dass ein Fahrzeug autonom fährt. Das autonome Fahrsystem 100 startet das autonome Fahren eines Fahrzeugs, wenn ein Insasse die Startbetätigung für die autonome Fahrt durchführt (beispielsweise wenn der Insasse auf den Startknopf für das autonome Fahren drückt).
  • Autonomes Fahren bezieht sich auf eine Fahrzeugsteuerung zum Veranlassen, dass ein Fahrzeug autonom in Richtung hin zu einem Ziel fährt, welches im Vorhinein eingestellt wird. Autonomes Fahren ermöglicht dem Fahrzeug, autonom zu fahren, ohne dass der Fahrer das Fahrzeug fahren muss. Das Ziel kann durch einen Insassen des Fahrzeugs eingestellt werden oder dieses kann durch das autonome Fahrsystem 100 unter Verwendung eines bekannten Verfahrens autonom eingestellt werden.
  • Bei dem autonomen Fahrsystem 100 kann nicht nur ein Ziel eingestellt werden, sondern ebenso ein Wegpunktziel. Ein Wegpunktziel bezieht sich auf eine Position bzw. einen Ort, über welche das Fahrzeug während des autonomen Fahrens ausgehend von der aktuellen Position hin zu dem Ziel fahren wird. Beispiele von Wegpunktzielen umfassen eine Tankstelle, eine Ladeeinrichtung, eine Schule, ein Krankenhaus, einen Bahnhof, einen Supermarkt, ein Restaurant und einen Verbrauchermarkt. Ebenso kann eine Adresse als ein Wegpunktziel eingestellt sein.
  • [Konfiguration des autonomen Fahrsystems]
  • Wie in 1 gezeigt ist, umfasst das autonome Fahrsystem 100 eine elektronische Steuerungseinheit [ECU] 10, welche das System integral regelt. Die ECU 10 entspricht einer elektronischen Steuerungseinheit mit einer zentralen Verarbeitungseinheit [CPU], einem Nurlesespeicher [ROM], einem Direktzugriffsspeicher [RAM], einer Steuergerätenetz [CAN]-Kommunikationsschaltung usw. Die ECU 10 implementiert verschiedene Funktionen beispielsweise durch das Laden eines in dem ROM gespeicherten Programms in den RAM und anschließendes Ausführen des in den RAM geladenen Programms durch die CPU. Die ECU 10 kann durch eine Mehrzahl von elektronischen Einheiten konfiguriert sein.
  • Die ECU 10 ist mit einer GPS-Empfangseinheit 1, einem externen Sensor 2, einem internen Sensor 3, einer Kartendatenbank 4, einer Wegpunktziel-Datenbank 5, einer Mensch-Maschine-Schnittstelle [HMI] 6 und einem Stellglied 7 verbunden.
  • Die GPS-Empfangseinheit 1 empfängt Signale von drei oder mehr GPS-Satelliten, um die Fahrzeugposition (beispielsweise den Breitengrad und den Längengrad des Fahrzeugs) zu messen. Die GPS-Empfangseinheit 1 sendet die Informationen hinsichtlich der gemessenen Fahrzeugposition hin zu der ECU 10.
  • Der externe Sensor 2 entspricht einer Erfassungsvorrichtung, welche die Situation um das Fahrzeug herum erfasst. Der externe Sensor 2 umfasst eine Kamera und/oder einen Radarsensor.
  • Die Kamera entspricht einer Aufnahmevorrichtung zum Aufnehmen der externen Situation des Fahrzeugs. Die Kamera ist auf der Innenseite der Windschutzscheibe des Fahrzeugs vorgesehen. Die Kamera sendet die aufgenommenen Informationen hinsichtlich der externen Situation des Fahrzeugs hin zu der ECU 10. Die Kamera kann einer monokularen Kamera oder einer Stereokamera entsprechen. Die Stereokamera besitzt zwei Aufnahmeeinheiten, welche angeordnet sind, um die Disparität zwischen dem rechten Auge und dem linken Auge nachzubilden. Die durch die Stereokamera aufgenommenen Informationen umfassen außerdem die Informationen hinsichtlich der Tiefenrichtung.
  • Der Radarsensor entspricht einer Erfassungsvorrichtung, welche Hindernisse um das Fahrzeug unter Verwendung von Radiowellen (beispielsweise Millimeterwellen) oder Licht erfasst. Beispiele von Radarsensoren umfassen ein Millimeterwellenradar, eine Lichterkennungs- und Entfernungsmessvorrichtung [LIDAR] usw. Der Radarsensor sendet Radiowellen oder Licht hin zu der Umgebung des Fahrzeugs, um ein Hindernis durch das Aufnehmen der durch das Hindernis reflektierten Radiowellen oder von Licht zu erfassen. Der Radarsensor sendet die erfassten Hindernisinformationen hin zu der ECU 10. Beispiele von Hindernissen umfassen festgelegte Hindernisse, wie eine Leitplanke und ein Gebäude, und sich bewegende Hindernisse, wie ein Fußgänger, ein Fahrradfahrer und weitere Fahrzeuge.
  • Der interne Sensor 3 entspricht einer Erfassungsvorrichtung, welche den Fahrzustand und den Fahrzeugzustand des Trägerfahrzeugs erfasst. Der interne Sensor 3 umfasst einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Beschleunigungssensor und einen Gierratensensor. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor entspricht einer Erfassungsvorrichtung, welche die Geschwindigkeit des Trägerfahrzeugs erfasst. Ein Beispiel des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors entspricht einem Raddrehzahlsensor, welcher bei den Rädern des Trägerfahrzeugs oder bei der in Synchronisation mit den Rädern rotierenden Antriebswelle vorgesehen ist, um die Drehzahl der Räder zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor sendet die erfassten Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen (Raddrehzahlinformationen) hin zu der ECU 10.
  • Der Beschleunigungssensor entspricht einer Erfassungsvorrichtung, welche die Beschleunigung des Trägerfahrzeugs erfasst. Der Beschleunigungssensor umfasst beispielsweise einen Längsbeschleunigungssensor zum Erfassen der Beschleunigung in der Längsrichtung des Trägerfahrzeugs und einem Querbeschleunigungssensor zum Erfassen der Querbeschleunigung des Trägerfahrzeugs. Der Beschleunigungssensor sendet die Beschleunigungsinformationen hinsichtlich des Trägerfahrzeugs hin zu der ECU 10. Der Gierratensensor entspricht einer Erfassungsvorrichtung, welche die Gierrate (Rotationswinkelgeschwindigkeit) um die vertikale Achse bei dem Schwerpunkt des Trägerfahrzeugs erfasst. Als der Gierratensensor kann ein Gyrosensor verwendet werden. Der Gierratensensor sendet die erfassten Gierrateninformationen hinsichtlich des Trägerfahrzeugs hin zu der ECU 10.
  • Der interne Sensor 3 umfasst zwei Typen von Sensoren zum Erfassen des Fahrzeugzustands: einer entspricht dem Sensor zum Erfassen, ob die Türe geöffnet oder geschlossen ist, und der andere entspricht dem Sicherheitsgurtsensor zum Erfassen, ob die Insassen deren Sicherheitsgurte angelegt haben.
  • Die Kartendatenbank 4 entspricht einer Datenbank, welche Karteninformationen speichert. Die Kartendatenbank 4 ist beispielsweise in einem auf dem Fahrzeug montierten Festplattenlaufwerk (HDD) gebildet. Die Karteninformationen umfassen die Positionsinformationen hinsichtlich Straßen, Informationen hinsichtlich Straßengestaltungen (beispielsweise Informationen dahingehend, ob die Straße einer gekrümmten Straße oder einer geraden Straße entspricht, der Krümmung einer Straße), Positionsinformationen hinsichtlich Kreuzungen und Verzweigungspunkten und Positionsinformationen hinsichtlich Strukturen. Die Karteninformationen umfassen außerdem Verkehrsvorschriftsinformationen, wie gesetzlich zulässige Höchstgeschwindigkeiten in Zusammenhang mit den Positionsinformationen. Die Karteninformationen umfassen außerdem Einrichtungsdaten, wie die Positionen von Einrichtungen und die Typen von Einrichtungen (Schule, Krankenhaus, Bahnhof, Verbrauchermarkt usw.). Die Einrichtungsdaten umfassen außerdem die Parkraum- bzw. Parkplatzinformationen hinsichtlich jeder Einrichtung (Informationen dahingehend, ob es einen Parkplatz gibt, Positionsinformationen hinsichtlich des Parkplatzes usw.). Die Kartendatenbank 4 kann in einem Computer der Einrichtungen, wie dem Managementzentrum, welches mit dem Fahrzeug kommunizieren kann, gespeichert sein.
  • Die Wegpunktziel-Datenbank 5 entspricht einer Datenbank, welche Wegpunktzieldaten speichert. Die Wegpunktzieldaten beziehen sich auf Daten, welche durch in Verbindung Bringen eines Typs eines Wegpunktziels mit einer voreingestellte Aktion des Fahrzeugs geschaffen werden. Es gibt zwei Typen von Wegpunktzielen: eine Position mit verfügbarem Parkraum und eine Straßenrand-Stopp-Position. Die Position mit verfügbarem Parkraum entspricht einem Typ eines Wegpunktziels mit einem Parkraum bzw. -platz, bei welchem ein Fahrzeug geparkt werden kann. Insbesondere umfassen Beispiele von Positionen mit verfügbarem Parkraum eine Tankstelle, eine Ladeeinrichtung, ein Krankenhaus, einen Supermarkt, ein Restaurant und einen Verbrauchermarkt.
  • Die Straßenrand-Stopp-Position entspricht einem Typ eines Wegpunktziels, welches keinen Parkraum besitzt und erfordert, dass ein Fahrzeug vorübergehend auf dem Straßenrand der Straße stoppt. Insbesondere umfassen Beispiele von Straßenrand-Stopp-Positionen einen Bahnhof bzw. eine Haltestelle ohne einen Parkplatz und eine Schule ohne einen Parkplatz. Bei einer Straßenrand-Stopp-Position ist eine Situation angenommen, bei welcher das Fahrzeug zum Aufnehmen bzw. Zusteigen und Aussteigen von Insassen (zum Bringen von Kindern hin zu einer Schule und zum Abholen derselben, zum Bringen und Abholen von Personen zu bzw. von Krankenhäusern usw.) vorübergehend stoppt bzw. anhält. Straßenrand-Stopp-Positionen können ein Wegpunktziel umfassen, welches einen Parkraum aufweist, welcher jedoch nicht verwendet werden kann, da andere Fahrzeuge darin geparkt wurden. Straßenränder, wie hierin erwähnt, umfassen eine Notfall-Parkzone, welche durch teilweises Ausweiten der Straßenbreite ausgebildet ist.
  • Die Wegpunktzieldaten umfassen außerdem die Klassifikationsinformationen hinsichtlich des Typs eines Wegpunktziels. Die Wegpunktziel-Datenbank 5 kann in einem Computer von Einrichtungen, wie dem Managementzentrum, gespeichert sein, welches mit dem Fahrzeug kommunizieren kann. Die Wegpunktziel-Datenbank 5 kann einer Datenbank entsprechen, die mit der Kartendatenbank 4 integriert ist.
  • Die voreingestellte Aktion entspricht einer Aktion bzw. einem Vorgang, welche ein autonom gefahrenes Fahrzeug bei einem Wegpunktziel durchführt. In der Wegpunktziel-Datenbank 5 ist zumindest eine voreingestellte Aktion mit jedem Typ eines Wegpunktziels verknüpft. Insbesondere sind ein Maschinen-Aus-Parken und ein Maschinen-An-Parken mit einer Position mit verfügbarem Parkraum als die voreingestellte Aktion verknüpft. Ein Warnblinker-An-Stopp ist mit einer Straßenrand-Stopp-Position als die voreingestellte Aktion verknüpft. Das Maschinen-Aus-Parken entspricht einem Vorgang, bei welchem das autonom gefahrene Fahrzeug mit der abgeschalteten Maschine geparkt ist. Das Maschinen-An-Parken entspricht einem Vorgang, bei welchem das autonom gefahrene Fahrzeug mit der angeschalteten Maschine geparkt ist. Ein Warnblinker-An-Stopp entspricht einer Aktion bzw. einem Vorgang, bei welchem das autonom gefahrene Fahrzeug mit dem angeschalteten Warnblinker (oder mit dem blinkenden Warnblinker) gestoppt ist.
  • Wenn das Fahrzeug irgendeine der voreingestellten Aktionen (Maschinen-Aus-Parken, Maschinen-An-Parken, Warnblinker-An-Stopp) durchführt, kann die Tür entriegelt werden, nachdem das Fahrzeug stoppt. Außerdem können die Sicherheitsgurte der Insassen gelöst werden und die Tür kann automatisch geöffnet und geschlossen werden. Zu beachten ist, dass zumindest eine Aktion aus dem Maschinen-Aus-Parken und dem Maschinen-An-Parken mit einer Position mit verfügbarem Parkraum als die voreingestellte Aktion verknüpft sein kann.
  • Die HMI 6 entspricht einer Schnittstelle zum Eingeben und Ausgeben von Informationen zwischen dem autonomen Fahrsystem 100 und einem Insassen. Die HMI 6 umfasst beispielsweise eine Anzeige, einen Lautsprecher, ein Berührungstastfeld, eine Spracherkennungseinheit usw. Die HMI 6 gibt im Ansprechen auf das Steuerungssignal von der ECU 10 ein Bild auf der Anzeige aus und diese gibt ein Geräusch von dem Lautsprecher aus.
  • Das Stellglied 7 entspricht einer Vorrichtung, welche verwendet wird, um das Fahrzeug zu steuern. Das Stellglied 7 umfasst zumindest ein Drosselstellglied, ein Bremsstellglied und ein Lenkstellglied. Das Drosselstellglied steuert den Luftbetrag, welcher hin zu der Maschine geführt werden soll (Drosselwinkel), im Ansprechen auf das Steuerungssignal von der ECU 10 zum Steuern der Antriebskraft des Fahrzeugs. Wenn das Fahrzeug ein Hybridfahrzeug ist, wird das Steuerungssignal von der ECU 10 zum Steuern der Antriebskraft nicht nur bei der Maschine eingegeben, um den Betrag der hin zu der Maschine zu führenden Luft zu steuern, sondern ebenso zu dem Motor, welcher als die Leistungsquelle dient. Wenn das Fahrzeug ein Elektrofahrzeug ist, wird das Steuerungssignal von der ECU 10 zum Steuern der Antriebskraft bei dem Motor eingegeben, welcher als die Leistungsquelle dient. Der in diesen Fällen als die Leistungsquelle verwendete Motor bildet das Stellglied 7.
  • Das Bremsstellglied steuert das Bremssystem im Ansprechen auf das Steuerungssignal von der ECU 10 zum Steuern der auf die Räder des Fahrzeugs aufzubringenden Bremskraft. Beispielsweise kann ein hydraulisches Bremssystem als das Bremssystem verwendet werden. Das Lenkstellglied steuert das Antreiben des Unterstützungsmotors, welcher das Lenkmoment in dem elektrischen Servolenksystem steuert, gemäß dem Steuerungssignal von der ECU 10. Daher steuert das Lenkstellglied das Lenkmoment des Fahrzeugs. Das Stellglied 7 umfasst außerdem eine Beleuchtungssteuerungseinheit, welche die Beleuchtung der Warnleuchte bzw. des Warnblinkers, eines Blinkers und eines Scheinwerfers des Fahrzeugs steuert.
  • Nachfolgend wird die funktionelle Konfiguration der ECU 10 beschrieben. Die ECU 10 umfasst eine Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11, eine Umgebungserkennungseinheit 12, eine Fahrzustandserkennungseinheit 13, eine Zieleinstelleinheit 14, eine Wegpunktziel-Einstelleinheit 15, eine Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion, eine Bestimmungseinheit 17, eine Fahrplanerzeugungseinheit 18, eine Lateralpositions-Speichereinheit 19, eine Neustartbestimmungseinheit 20 und eine Fahrzeugsteuerungseinheit 21. Zu beachten ist, dass ein Teil der nachstehend beschriebenen Funktionen der ECU in einem Server von Einrichtungen, wie dem Managementzentrum, welches mit dem Fahrzeug kommunizieren kann, ausgeführt werden kann.
  • Die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkennt die Position des Fahrzeugs auf der Karte basierend auf den durch die GPS-Empfangseinheit 1 aufgenommenen Positionsinformationen und den in der Kartendatenbank 4 gespeicherten Karteninformationen. Zusätzlich erkennt die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 die Position des Fahrzeugs durch die Technologie zur simultanen Lokalisierung und Kartenerstellung [SLAM] unter Verwendung der Positionsinformationen hinsichtlich festgelegter Hindernisse (wie Telefonmasten), welche in den Karteninformationen der Kartendatenbank 4 enthalten sind, und dem durch den externen Sensor 2 erfassten Erfassungsergebnis. Die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 kann die Position des Fahrzeugs auf der Karte durch andere bekannte Verfahren erkennen.
  • Die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkennt die Lateralposition des Fahrzeugs basierend auf dem Erfassungsergebnis des externen Sensors 2. Die Lateralposition des Fahrzeugs entspricht der Position des Fahrzeugs in der Spurbreitenrichtung der Fahrspur, in welcher das Fahrzeug fährt. Die Spurbreitenrichtung entspricht der Richtung senkrecht zu den weißen Linien, die eine Spur der Straße bilden, auf der Straßenoberfläche. Die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkennt die weißen Linien beispielsweise basierend auf dem Erfassungsergebnis des externen Sensors 2, und diese erkennt basierend auf der Positionsbeziehung zwischen den weißen Linien der Fahrspur und dem Fahrzeug die Lateralposition des Fahrzeugs.
  • Die Umgebungserkennungseinheit 12 erkennt die Umgebung des Fahrzeugs basierend auf dem Erfassungsergebnis des externen Sensors 2. Die Umgebung umfasst die Position eines Hindernisses relativ zu dem Fahrzeug, die Relativgeschwindigkeit des Hindernisses mit Bezug auf das Fahrzeug, die Bewegungsrichtung des Hindernisses mit Bezug auf das Fahrzeug usw. Die Umgebungserkennungseinheit 12 erkennt die Umgebung des Fahrzeugs durch ein bekanntes Verfahren basierend auf dem durch die Kamera aufgenommenen Bild und den durch den Radarsensor erfassten Hindernisinformationen.
  • Die Fahrzustandserkennungseinheit 13 erkennt den Fahrzustand des Fahrzeugs basierend auf dem Erfassungsergebnis des internen Sensors 3. Der Fahrzustand umfasst die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs, die Beschleunigung des Fahrzeugs und die Gierrate des Fahrzeugs. Die Fahrzustandserkennungseinheit 13 erkennt insbesondere die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf den durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfassten Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen. Die Fahrzustandserkennungseinheit 13 erkennt die Beschleunigung des Fahrzeugs basierend auf den durch den Beschleunigungssensor erfassten Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen. Die Fahrzustandserkennungseinheit 13 erkennt die Richtung des Fahrzeugs basierend auf den durch den Gierratensensor erfassten Gierrateninformationen.
  • Die Zieleinstelleinheit 14 stellt das Ziel des autonomen Fahrens ein. Wenn der Insasse ein Ziel auf dem Berührungstastfeld oder über eine Stimme über die HMI 6 eingibt, stellt die Zieleinstelleinheit 14 das eingegebene Ziel als das Ziel des autonomen Fahrens basierend auf den in der Kartendatenbank 4 gespeicherten Karteninformationen ein.
  • Die Zieleinstelleinheit 14 kann ein Ziel durch ein bekanntes Verfahren vorschlagen. Die Zieleinstelleinheit 14 kann ein Ziel unter Bezugnahme auf die Position des Fahrzeugs auf der Karte, welche durch die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkannt wird, basierend auf dem Fahrverlauf des Fahrzeugs vorschlagen. Die Zieleinstelleinheit 14 sendet das Steuerungssignal hin zu der HMI 6, um dem Insassen unter Verwendung einer Bildanzeige und/oder einer Stimmenausgabe ein Ziel vorzuschlagen. Wenn von dem Insassen eine Zulassung bzw. Genehmigung für das vorgeschlagene Ziel erhalten wird, stellt die Zieleinstelleinheit 14 das vorgeschlagene Ziel als das Ziel des autonomen Fahrens ein. Der Insasse gibt die Zulassung bzw. Genehmigung für das Ziel über die HMI 6 ein. Zusätzlich kann die Zieleinstelleinheit 14 das Ziel durch ein bekanntes Verfahren automatisch einstellen.
  • Die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 stellt ein Wegpunktziel des autonomen Fahrens sein. Wenn der Insasse ein Wegpunktziel auf dem Berührungstastfeld oder über eine Stimme über die HMI 6 eingibt, stellt die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 das eingegebene Wegpunktziel als das Wegpunktziel des autonomen Fahrens basierend auf den in der Kartendatenbank 4 gespeicherten Karteninformationen ein.
  • Wenn der Insasse ein Ziel auf dem Berührungstastfeld über die HMI 6 eingibt, kann die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 ein Wegpunktziel basierend auf den Karteninformationen und der Position des Fahrzeugs auf der Karte vorschlagen. Die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 schlägt beispielsweise ein Wegpunktziel vor, welches zwischen der Position des Fahrzeugs auf der Karte und dem Ziel vorhanden ist. Die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 sendet das Steuerungssignal hin zu der HMI 6, um dem Insassen unter Verwendung einer Bildanzeige und/oder einer Stimmenausgabe ein Wegpunktziel vorzuschlagen. Die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 kann ein Wegpunktziel basierend auf dem Fahrverlauf des Fahrzeugs vorschlagen.
  • Wenn von dem Insassen eine Genehmigung für das vorgeschlagene Wegpunktziel erhalten wird, stellt die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 das vorgeschlagene Wegpunktziel als das Wegpunktziel des autonomen Fahrens ein. Der Insasse gibt eine Zulassung bzw. Genehmigung für das Wegpunktziel beispielsweise über die HMI 6 ein. Die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 kann zwei oder mehr Wegpunktziele für jede autonome Fahrstrecke einstellen. Die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 kann ein Wegpunktziel einstellen, wenn eine autonome Fahrt gestartet wird, oder diese kann ein Wegpunktziel im Ansprechen auf eine Insasseneingabe während einer autonomen Fahrt einstellen.
  • Die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion erkennt den Typ eines Wegpunktziels basierend auf den Karteninformationen und den in der Wegpunktziel-Datenbank 5 gespeicherten Wegpunktzieldaten, wenn das Wegpunktziel durch die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 eingestellt ist. Die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion erkennt, ob der Typ des Wegpunktziels, welches eingestellt wurde, einer Position mit verfügbarem Parkraum oder einer Straßenrand-Stopp-Position entspricht, basierend auf den Informationen hinsichtlich des Einrichtungstyps (ob die Einrichtung einer Schule, einem Krankenhaus, einem Bahnhof oder einem Verbrauchermarkt usw. entspricht), die in den Einrichtungsdaten der Karteninformationen enthalten sind, und basierend auf den Bereichsinformationen hinsichtlich des Wegpunktziel-Typs, die in den Wegpunktzieldaten enthalten sind. Zu beachten ist, dass die Typen der Wegpunktziele im Vorhinein in die Einrichtungsdaten der Karteninformationen eingebracht werden können. In diesem Fall kann die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion den Typ eines Wegpunktziels aus den Karteninformationen erkennen.
  • Wenn der Typ eines Wegpunktziels erkannt ist, präsentiert die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion dem Fahrer basierend auf den in der Wegpunktziel-Datenbank 5 gespeicherten Wegpunktzieldaten eine voreingestellte Aktion in Zusammenhang mit dem Typ des Wegpunktziels. Die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion sendet das Steuerungssignal hin zu der HMI 6, um dem Insassen unter Verwendung einer Bildanzeige und/oder einer Stimmenausgabe die voreingestellte Aktion vorzuschlagen. Die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion schlägt zumindest eine voreingestellte Aktion vor.
  • Insbesondere wenn der Typ des Wegpunktziels einer Position mit verfügbarem Parkraum entspricht, schlägt die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion ein Maschinen-Aus-Parken und ein Maschinen-An-Parken als die voreingestellte Aktion vor. Wenn der Typ des Wegpunktziels einer Straßenrand-Stopp-Position entspricht, schlägt die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion einen Warnblinker-An-Stopp als die voreingestellte Aktion vor. Die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion muss keine voreingestellte Aktion vorschlagen, wenn der Typ des Wegpunktziels nicht erkannt werden kann, beispielsweise wenn das Wegpunktziel durch Eingeben einer Adresse eingestellt wird.
  • Die Bestimmungseinheit 17 bestimmt, ob die durch die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion aufgezeigte voreingestellte Aktion durch den Insassen zugelassen bzw. genehmigt wird. Die Bestimmungseinheit 17 bestimmt durch Überprüfen einer Insasseneingabe (über das Berührungstastfeld oder über eine Stimme) bei der HMI 6, ob die präsentierte, voreingestellte Aktion durch den Insassen genehmigt bzw. zugelassen wird. Beispielsweise wird für jedes Wegpunktziel eine voreingestellte Aktion zugelassen. Falls bestimmt wird, dass die voreingestellte Aktion durch den Insassen zugelassen ist, stellt die Bestimmungseinheit 17 die zugelassene, voreingestellte Aktion als die bei dem Wegpunktziel durchzuführende voreingestellte Aktion ein.
  • Falls der Insasse die voreingestellte Aktion nicht innerhalb einer vorbestimmten Zeit zulässt bzw. genehmigt, nachdem die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion die voreingestellte Aktion präsentiert, oder falls der Insasse eine Antwort eingibt, welche angibt, dass die voreingestellte Aktion nicht genehmigt wird, bestimmt die Bestimmungseinheit 17, dass die voreingestellte Aktion durch den Insassen nicht zugelassen ist.
  • Die Fahrplanerzeugungseinheit 18 erzeugt einen Fahrplan des Fahrzeugs basierend auf dem Ziel, dem Wegpunktziel, den Karteninformationen, der Position des Fahrzeugs auf der Karte, der Umgebung des Fahrzeugs und dem Fahrzustand des Fahrzeugs. Wenn ein Wegpunktziel eingestellt ist, erzeugt die Fahrplanerzeugungseinheit 18 eine Zielroute ausgehend von der aktuellen Position des Fahrzeugs auf der Karte über das Wegpunktziel hin zu dem Ziel. Die Fahrplanerzeugungseinheit 18 erzeugt einen Fahrplan, welcher dem Fahrzeug ermöglicht, entlang der Zielroute autonom zu fahren. Die Fahrplanerzeugungseinheit 18 erzeugt eine Zielroute und einen Fahrplan durch ein bekanntes Verfahren. Zu beachten ist, dass ebenso ein bekanntes Navigationssystem verwendet werden kann, um eine Zielroute zu erzeugen.
  • Ein Fahrplan umfasst beispielsweise den Steuerungszielwert des Fahrzeugs für eine Position auf der Zielroute des Fahrzeugs. Die Positionen auf der Zielroute entsprechen Positionen in der Erstreckungsrichtung der Zielroute auf der Karte. Die Positionen auf der Zielroute stehen für die eingestellten Längspositionen, welche bei vorbestimmten Intervallen bzw. Abständen (beispielsweise bei Abständen von 1 Meter) in der Erstreckungsrichtung der Zielroute eingestellt sind. Der Steuerungszielwert entspricht dem Wert eines Steuerungsziels des Fahrzeugs, welches bei dem Fahrplan verwendet wird. Der Steuerungszielwert ist in Zusammenhang mit jeder eingestellten Längsposition auf der Zielroute eingestellt. Die Fahrplanerzeugungseinheit 18 erzeugt einen Fahrplan durch das Einstellen der eingestellten Längspositionen bei vorbestimmten Intervallen auf der Zielroute R und gleichzeitiges Einstellen des Steuerungszielwerts (beispielsweise der Ziel-Lateralposition und der Ziel-Fahrzeuggeschwindigkeit) für jede eingestellte Längsposition. Die eingestellte Längsposition und die Ziel-Lateralposition können durch Kombinieren zu einem Satz von Positionskoordinaten eingestellt sein. Die eingestellte Längsposition und die Ziel-Lateralposition stehen für die Längspositionsinformationen und die Lateralpositionsinformationen, welche als ein Ziel in dem Fahrplan eingestellt sind.
  • Falls durch die Bestimmungseinheit 17 bestimmt wird, dass die voreingestellte Aktion durch den Insassen zugelassen ist, erzeugt die Fahrplanerzeugungseinheit 18 einen Fahrplan, so dass das Fahrzeug die zugelassene, voreingestellte Vorgang bei dem entsprechenden Wegpunktziel durchführt. Falls die zugelassene, voreingestellte Aktion einem Maschinen-Aus-Parken entspricht, erzeugt die Fahrplanerzeugungseinheit 18 einen Fahrplan, welcher bewirkt, dass das Fahrzeug in dem Parkraum des Wegpunktziels (Position mit verfügbarem Parkraum) geparkt wird und anschließend die Maschine gestoppt wird. Falls die zugelassene, voreingestellte Aktion einem Maschinen-An-Parken entspricht, erzeugt die Fahrplanerzeugungseinheit 18 einen Fahrplan, welcher bewirkt, dass das Fahrzeug in dem Parkraum des Wegpunktziels (Position mit verfügbarem Parkraum) mit der angeschalteten Maschine geparkt wird. Die Fahrplanerzeugungseinheit 18 verwendet ein bekanntes Verfahren (beispielsweise ein Verfahren einer Parksteuerungstechnologie), um einen Fahrplan zu erzeugen, der das Maschinen-Aus-Parken und das Maschinen-An-Parken ausführt.
  • Falls die zugelassene, voreingestellte Aktion dem Warnblinker-An-Stopp entspricht, erzeugt die Fahrplanerzeugungseinheit 18 einen Fahrplan, welcher bewirkt, dass das Fahrzeug auf dem Straßenrand bei dem Wegpunktziel (Straßenrand-Stopp-Position) mit dem angeschalteten Warnblinker des Fahrzeugs anhält.
  • 2 ist eine Draufsicht, welche einen Warnblinker-An-Stopp bei einer Straßenrand-Stopp-Position zeigt. 2 zeigt die Position M1 des Fahrzeugs, bei welcher das Fahrzeug den Warnblinker-An-Stopp startet, die Position M2 des Fahrzeugs in dem gestoppten Zustand durch den Warnblinker-An-Stopp, die Position M3 des Fahrzeugs, bei welcher das Fahrzeug den Warnblinker nach dem Neustart abschaltet, und das Wegpunktziel (Straßenrand-Stopp-Position) Gv. Zusätzlich zeigt 2 die Lateralposition W1 des Fahrzeugs gemäß der Position M1 des Fahrzeugs, die Lateralposition W2 des Fahrzeugs gemäß der Position M3 des Fahrzeugs und die Differenz wd zwischen der Lateralposition W1 und der Lateralposition W2. Die Lateralposition W1 des Fahrzeugs entspricht der Lateralposition des Fahrzeugs, wenn der Warnblinker-An-Stopp gestartet wird. Die Lateralposition W2 des Fahrzeugs entspricht der Lateralposition des Fahrzeugs, wenn der Warnblinker abgeschaltet wird.
  • Wie in 2 gezeigt ist, startet das Fahrzeug den Warnblinker-An-Stopp bei der Position M1. Das Fahrzeug fährt hin zu dem Straßenrand benachbart zu dem Wegpunktziel Gv mit dem angeschalteten Warnblinker. Das Fahrzeug stoppt bei der Position M2 mit dem angeschalteten Warnblinker. Danach startet das Fahrzeug neu und schaltet den Warnblinker bei der Position M3 ab.
  • Die Position M1 entspricht beispielsweise einer Position bei einem festgelegten Abstand von dem Wegpunktziel Gv. Die Position M2 entspricht der Stopp-Position auf dem Straßenrand, welche bei dem Wegpunktziel eingestellt ist (Straßenrand-Stopp-Position). Die Position M2 kann gemäß der Umgebung verändert werden, beispielsweise wenn ein anderes Fahrzeug gestoppt wird. Die Position M3 entspricht einer Position, bei welcher die Differenz wd zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs, nachdem das Fahrzeug neu gestartet ist, und der Lateralposition W1, bei welcher das Fahrzeug den Warnblinker-An-Stopp gestartet hat, kleiner als der erste Schwellenwert wird. Der erste Schwellenwert entspricht einem im Vorhinein eingestellten Wert. Der erste Schwellenwert kann gemäß der Straßenbreite usw. verändert werden.
  • Wenn das Fahrzeug bei der Position M1 bei einem bestimmten Abstand von dem Wegpunktziel Gv ankommt, erzeugt die Fahrplanerzeugungseinheit 18 einen Fahrplan, welcher bewirkt, dass das Fahrzeug den Warnblinker-An-Stopp startet und anschließend bei der Position M2 mit dem angeschalteten Warnblinker stoppt. Wenn die Differenz wd zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs nach dem Neustart und der Lateralposition W1 des Fahrzeugs bei dem Start des Warnblinker-Stopps kleiner als der erste Schwellenwert wird, erzeugt die Fahrplanerzeugungseinheit 18 einen Fahrplan, welcher den Warnblinker abschaltet. Der Warnblinker-Abschaltbetrieb ist in dem Fahrplan nicht notwendigerweise enthalten; dieser Betrieb kann durch die später beschriebene Fahrzeugsteuerungseinheit 21 gesteuert werden.
  • Falls ein Wegpunktziel durch die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 eingestellt ist, falls durch die Bestimmungseinheit 17 jedoch nicht bestimmt wird, dass die voreingestellte Aktion durch den Insassen zugelassen ist, erzeugt die Fahrplanerzeugungseinheit 18 einen Fahrplan, welcher bewirkt, dass das Fahrzeug bei dem Wegpunktziel stoppt. In diesem Fall ist zu beachten, dass die Fahrplanerzeugungseinheit 18 nicht notwendigerweise einen Fahrplan erzeugen muss, welcher bewirkt, dass das Fahrzeug bei dem Wegpunktziel stoppt. Stattdessen kann das autonome Fahrsystem 100 den Insassen nach einer bei dem Wegpunktziel durchzuführenden Aktion fragen, wenn das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels ankommt, falls nicht bestimmt wird, dass die voreingestellte Aktion durch den Insassen zugelassen wird.
  • Die Lateralpositions-Speichereinheit 19 speichert die Lateralposition des Fahrzeugs bei dem Start eines Warnblinker-An-Stopps (Lateralposition W1 in 2) als die Referenz-Lateralposition, wenn das Fahrzeug den Warnblinker-An-Stopp startet. Basierend auf der Lateralposition des Fahrzeugs, welche die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkannt wird, speichert die Lateralpositions-Speichereinheit 19 die Referenz-Lateralposition für jedes Wegpunktziel, bei welchem ein Warnblinker-An-Stopp durchgeführt wird.
  • Die Neustartbestimmungseinheit 20 bestimmt, ob eine voreingestellte Neustartbedingung erfüllt ist, wenn das autonom gefahrene Fahrzeug geparkt oder gestoppt ist. Die Neustartbedingung steht dafür, dass sämtliche Türen des Fahrzeugs geschlossen sind, dass der Insasse den Sicherheitsgurt angelegt hat, dass sich kein Fußgänger um das Fahrzeug herum befindet (beispielsweise innerhalb eines Meters um das Fahrzeug) und dass der Insasse die Neustartbetätigung durchgeführt hat. Die Neustartbetätigung kann einer Betätigung entsprechen, bei welcher der Insasse den Startknopf für ein autonomes Fahren erneut drückt, oder diese kann einer Berührungstastfeldbetätigung oder einer Stimmeneingabe über die HMI 6 entsprechen.
  • Die Neustartbestimmungseinheit 20 bestimmt beispielsweise basierend auf dem Erfassungsergebnis des internen Sensors 3 (dem Erfassungsergebnis des Türsensors, dem Erfassungsergebnis des Sicherheitsgurtsensors usw.), einer Eingabe von dem Insassen über die HMI 6 und der Umgebung des Fahrzeugs, ob die Neustartbedingung erfüllt ist. Die Neustartbedingung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Bedingungen beschränkt.
  • Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 führt das autonome Fahren des Fahrzeugs durch. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 sendet das Steuerungssignal hin zu dem Stellglied 7, um das Fahrzeug zu steuern. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 führt das autonome Fahren des Fahrzeugs basierend auf den in der Kartendatenbank 4 gespeicherten Karteninformationen, der durch die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkannten Position des Fahrzeugs auf der Karte, die durch die Umgebungserkennungseinheit 12 erkannte Umgebung des Fahrzeugs, den durch die Fahrzustandserkennungseinheit 13 erkannten Fahrzustand des Fahrzeugs und den durch die Fahrplanerzeugungseinheit 18 erzeugten Fahrplan durch.
  • Falls durch die Bestimmungseinheit 17 bestimmt wird, dass die voreingestellte Aktion durch den Insassen zugelassen bzw. genehmigt ist, bestimmt die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 basierend auf den Karteninformationen und der Position des Fahrzeugs auf der Karte, ob das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 bestimmt, dass das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist, wenn die Strecke zwischen dem Fahrzeug auf der Zielroute und dem Wegpunktziel kleiner oder gleich einer vorbestimmten Strecke wird. Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist, kann die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 den Insassen über die HMI 6 darüber informieren, dass das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist.
  • Falls bestimmt wird, dass das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist, steuert die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 das Fahrzeug, so dass die voreingestellte Aktion bei dem Wegpunktziel durchgeführt wird, basierend auf dem Fahrplan und der Umgebung des Fahrzeugs. Wenn die zugelassene, voreingestellte Aktion einem Maschinen-Aus-Parken entspricht, parkt die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 das Fahrzeug in dem Parkraum des Wegpunktziels (Position mit verfügbarem Parkraum) und schaltet die Maschine ab. Wenn die zugelassene, voreingestellte Aktion einem Maschinen-An-Parken entspricht, parkt die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 das Fahrzeug in dem Parkraum des Wegpunktziels mit der angeschalteten Maschine. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 parkt das Fahrzeug durch das Anwenden der Parkbremse.
  • Wenn der in dem Fahrplan eingeplante Parkraum bzw. -platz nicht verfügbar ist (beispielsweise wenn ein anderes Fahrzeug geparkt ist), verwendet die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 ein bekanntes Verfahren, um basierend auf der Umgebung des Fahrzeugs und den Karteninformationen nach einem unbesetzten Parkplatz zu suchen. Wenn ein unbesetzter Parkplatz existiert, parkt die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 das Fahrzeug in diesem Parkplatz und stoppt die Maschine. Wenn kein unbesetzter Parkplatz vorhanden ist, kann die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 den Insassen über die HMI 6 hinsichtlich des nächsten Vorgangs fragen.
  • Wenn die zugelassene, voreingestellte Aktion einem Warnblinker-An-Stopp entspricht, schaltet die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 den Warnblinker des Fahrzeugs an und stoppt das Fahrzeug auf dem Straßenrand des Wegpunktziels (Straßenrand-Stopp-Position) (siehe 2). Wenn der in dem Fahrplan eingeplante Straßenrandraum nicht verfügbar ist (beispielsweise wenn ein anderes Fahrzeug geparkt ist), sucht die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 einen unbesetzten bzw. freien Straßenrandraum basierend auf der Umgebung des Fahrzeugs und den Karteninformationen. Wenn ein freier Parkraum existiert, schaltet die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 den Warnblinker an und stoppt anschließend das Fahrzeug bei diesem Straßenrandraum. Wenn kein freier Straßenrandraum existiert, kann die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 den Insassen über die HMI 6 hinsichtlich des nächsten Vorgangs fragen.
  • Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 bestimmt, ob eine vorbestimmte Zeit seit dem Warnblinker-An-Stopp verstrichen ist. Falls bestimmt wird, dass eine vorbestimmte Zeit seit dem Warnblinker-An-Stopp verstrichen ist, stoppt die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 die Maschine des Fahrzeugs und wechselt den Fahrzeugzustand dann auf den Parkzustand. Zu beachten ist, dass die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 den Fahrzeugzustand ebenso durch Anwenden der Parkbremse mit der angeschalteten Maschine auf den Parkzustand wechseln kann. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 muss den Fahrzeugzustand nicht notwendigerweise auf den Parkzustand wechseln, nachdem die vorbestimmte Zeit verstrichen ist.
  • Falls durch die Neustartbestimmungseinheit 20 bestimmt wird, dass die Neustartbedingung erfüllt ist, startet die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 das Fahrzeug neu. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 verriegelt sämtliche Türen des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug neu gestartet wird. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 bewirkt, dass das neu gestartete Fahrzeug basierend auf dem Fahrplan in Richtung hin zu dem Ziel fährt.
  • Nach dem Warnblinker-An-Stopp hält die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 den Warnblinker kontinuierlich angeschaltet, auch nachdem das Fahrzeug neu gestartet ist. In diesem Fall bestimmt die Fahrzeugsteuerungseinheit 21, ob die Differenz zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs nach dem Neustart und der Referenz-Lateralposition (Lateralposition des Fahrzeugs bei dem Start des Warnblinker-An-Stopps) kleiner als der erste Schwellenwert ist. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 führt die vorstehende Bestimmung basierend auf der durch die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkannten Lateralposition des Fahrzeugs und der in der Lateralpositions-Speichereinheit 19 gespeicherten Referenz-Lateralposition durch. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 schaltet den Warnblinker ab, wenn bestimmt wird, dass die Differenz zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs und der Referenz-Lateralposition kleiner als der erste Schwellenwert wird. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 setzt das autonome Fahren des Fahrzeugs gemäß dem Fahrplan fort.
  • [Verarbeitung des autonomen Fahrsystems]
  • Nachfolgend wird die Verarbeitung des autonomen Fahrsystems 100 gemäß der ersten Ausführungsform beschrieben.
  • <Einstellverarbeitung der voreingestellten Aktion>
  • Zunächst wird die Einstellverarbeitung der voreingestellten Aktion bei dem autonomen Fahrsystem 100 beschrieben. 3 ist ein Flussdiagramm, welches die Einstellverarbeitung der voreingestellten Aktion zeigt. Das in 3 gezeigte Flussdiagramm wird bei dem Start des autonomen Fahrens des Fahrzeugs oder während des autonomen Fahrens des Fahrzeugs ausgeführt.
  • Wie in 3 gezeigt ist, bestimmt die ECU 10 des autonomen Fahrsystems 100 bei S10, ob ein Wegpunktziel durch die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 eingestellt ist. Wenn der Insasse ein Wegpunktziel auf dem Berührungstastfeld oder über eine Stimme durch die HMI 6 eingibt, stellt die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 das eingegebene Wegpunktziel als das Wegpunktziel des autonomen Fahrens ein. Falls kein Wegpunktziel eingestellt ist (S10: Nein), beendet die ECU 10 die aktuelle Verarbeitung. Die ECU 10 wiederholt die Bestimmung bei S10 erneut, nachdem eine vorbestimmte Zeit verstreicht. Falls ein Wegpunktziel eingestellt ist (S10: Ja), schreitet die Verarbeitung der ECU 10 zu S12 voran.
  • Bei S12 verwendet die ECU 10 die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion, um die voreingestellte Aktion zu präsentieren bzw. aufzuzeigen. Die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion erkennt den Typ des Wegpunktziels basierend auf den in der Kartendatenbank 4 gespeicherten Karteninformationen und den in der Wegpunktziel-Datenbank 5 gespeicherten Wegpunktzieldaten, und diese benachrichtigt gleichzeitig den Insassen über die voreingestellte Aktion in Zusammenhang mit dem Typ des Wegpunktziels. Die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion sendet das Steuerungssignal hin zu der HMI 6, um dem Insassen die voreingestellte Aktion zu präsentieren bzw. aufzuzeigen. Wenn der Typ des Wegpunktziels einer Position mit verfügbarem Parkraum entspricht, schlägt die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion ein Maschinen-Aus-Parken und ein Maschinen-An-Parken als die voreingestellte Aktion vor. Wenn der Typ des Wegpunktziels einer Straßenrand-Stopp-Position entspricht, schlägt die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion einen Warnblinker-An-Stopp als die voreingestellte Aktion vor.
  • Bei S14 verwendet die ECU 10 die Bestimmungseinheit 17, um zu bestimmen, ob die voreingestellte Aktion in einer vorbestimmten Zeit zugelassen bzw. genehmigt wird. Die Bestimmungseinheit 17 bestimmt, ob der Insasse eine Eingabe bei der HMI 6 (über das Berührungstastfeld, über eine Stimmeneingabe usw.) eingegeben hat, um die Genehmigung für die voreingestellte Aktion anzuzeigen. Falls nicht bestimmt wird, dass die voreingestellte Aktion in der vorbestimmten Zeit zugelassen wird, (S14: Nein), schreitet die Verarbeitung der ECU 10 zu S16 voran. Falls bestimmt wird, dass die voreingestellte Aktion innerhalb der vorbestimmten Zeit zugelassen wird (S14: Ja), schreitet die Verarbeitung der ECU 10 zu S18 voran.
  • Bei S16 verwendet die ECU 10 die Fahrplanerzeugungseinheit 18, um einen Fahrplan zu erzeugen, welcher bewirkt, dass das Fahrzeug bei dem Wegpunktziel stoppt. Die Fahrplanerzeugungseinheit 18 erzeugt den Fahrplan, welcher bewirkt, dass das Fahrzeug bei dem Wegpunktziel stoppt, basierend auf den Karteninformationen, der Position des Fahrzeugs auf der Karte und den Wegpunktzieldaten. Wenn in diesem Fall kein Raum (einschließlich eines Parkraums) zum Stoppen bei dem Wegpunktziel existiert, kann die ECU 10 den Insassen hinsichtlich der nächsten Aktion fragen, wenn das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist. Nach dem Erzeugen des Fahrplans beendet die ECU 10 die aktuelle Einstellverarbeitung der voreingestellten Aktion.
  • Bei S18 verwendet die ECU 10 die Fahrplanerzeugungseinheit 18, um einen Fahrplan zu erzeugen, welcher bewirkt, dass das Fahrzeug die voreingestellte Aktion bei dem Wegpunktziel durchführt. Die Fahrplanerzeugungseinheit 18 erzeugt den Fahrplan, welcher bewirkt, dass das Fahrzeug die voreingestellte Aktion bei dem Wegpunktziel durchführt, basierend auf den Karteninformationen, der Position des Fahrzeugs auf der Karte und den Wegpunktzieldaten. Nach dem Erzeugen des Fahrplans beendet die ECU 10 die aktuelle Verarbeitung.
  • <Durchführungsverarbeitung der voreingestellten Aktion>
  • Nachfolgend wird die Durchführungsverarbeitung der voreingestellten Aktion bei dem autonomen Fahrsystem 100 beschrieben. 4A ist ein Flussdiagramm, welches die Durchführungsverarbeitung der voreingestellten Aktion zeigt. In der nachstehenden Beschreibung werden die voreingestellten Aktionen nachstehend beschrieben, welche von einem Warnblinker-An-Stopp abweichen. Das in 4A gezeigte Flussdiagramm wird ausgeführt, wenn bei S18 in 3 ein Fahrplan erzeugt wird, welcher bewirkt, dass das Fahrzeug eine von einem Warnblinker-An-Stopp abweichende, voreingestellte Aktion durchführt, und das Fahrzeug gemäß dem erzeugten Fahrplan autonom gefahren wird.
  • Wie in 4A gezeigt ist, verwendet die ECU 10 bei S20 die Fahrzeugsteuerungseinheit 21, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 bestimmt, dass das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist, wenn die Strecke zwischen dem Fahrzeug auf der Zielroute und dem Wegpunktziel kleiner oder gleich einer vorbestimmten Strecke wird. Falls nicht bestimmt wird, dass das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist (S20: Nein), beendet die ECU 10 die aktuelle Verarbeitung. Die ECU 10 wiederholt die Bestimmung bei S20 erneut, nachdem eine vorbestimmte Zeit verstreicht.
  • Falls bestimmt wird, das das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist (S20: Ja), schreitet die Verarbeitung der ECU 10 zu S22 voran.
  • Bei S22 verwendet die ECU 10 die Fahrzeugsteuerungseinheit 21, um die voreingestellte Aktion bei dem Wegpunktziel durchzuführen. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 steuert das Fahrzeug, so dass das Fahrzeug die voreingestellte Aktion bei dem Wegpunktziel basierend auf dem Fahrplan und der Umgebung des Fahrzeugs durchführt. Wenn ein Maschinen-Aus-Parken als die voreingestellte Aktion durchgeführt wird, parkt die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 das Fahrzeug in dem Parkraum des Wegpunktziels (Position mit verfügbarem Parkraum) und stoppt die Maschine. Wenn ein Maschinen-An-Parken als die voreingestellte Aktion durchgeführt wird, parkt die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 das Fahrzeug in dem Parkraum des Wegpunktziels mit der angeschalteten Maschine. Danach beendet die ECU 10 die aktuelle Durchführungsverarbeitung der voreingestellten Aktion.
  • <Warnblinker-An-Stopp-Verarbeitung>
  • Nachfolgend wird die Warnblinker-An-Stopp-Verarbeitung bei dem autonomen Fahrsystem 100 beschrieben. 4B ist ein Flussdiagramm, welches die Warnblinker-An-Stopp-Verarbeitung zeigt. Das in 4B gezeigte Flussdiagramm wird ausgeführt, wenn bei S18 in 3 ein Fahrplan erzeugt wird, welcher bewirkt, dass das Fahrzeug einen Warnblinker-An-Stopp durchführt, und das Fahrzeug gemäß dem erzeugten Fahrplan autonom gefahren wird.
  • Wie in 4B gezeigt ist, verwendet die ECU 10 bei S30 die Fahrzeugsteuerungseinheit 21, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 bestimmt, dass das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist, wenn die Strecke zwischen dem Fahrzeug auf der Zielroute und dem Wegpunktziel kleiner oder gleich einer vorbestimmten Strecke wird. Falls nicht bestimmt wird, dass das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist (S30: Nein), beendet die ECU 10 die aktuelle Verarbeitung. Die ECU 10 wiederholt die Bestimmung bei S30 erneut, nachdem eine vorbestimmte Zeit verstreicht.
  • Falls bestimmt wird, dass das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist (S30: Ja), schreitet die Verarbeitung der ECU 10 zu S32 voran.
  • Bei S32 speichert die ECU 10 die Lateralposition des Fahrzeugs zu der Startzeit des Warnblinker-An-Stopps in der Lateralpositions-Speichereinheit 19. Die gespeicherte Lateralposition wird als die Referenz-Lateralposition verwendet. Die Startzeit des Warnblinker-An-Stopps kann mit der Zeit übereinstimmen, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist (die Zeit, zu welcher die Bestimmung bei S30 erfolgt).
  • Bei S34 verwendet die ECU 10 die Fahrzeugsteuerungseinheit 21, um den Warnblinker-An-Stopp bei dem Wegpunktziel durchzuführen. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 stoppt das Fahrzeug auf dem Straßenrand des Wegpunktziels (Straßenrand-Stopp-Position) mit dem angeschalteten Warnblinker des Fahrzeugs basierend auf der Umgebung des Fahrzeugs, dem Fahrzustand des Fahrzeugs und dem Fahrplan. Danach beendet die ECU 10 die aktuelle Warnblinker-An-Stopp-Durchführungsverarbeitung.
  • <Neustartverarbeitung nach einem Warnblinker-An-Stopp>
  • Nachfolgend wird die Neustartverarbeitung nach einem Warnblinker-An-Stopp bei dem autonomen Fahrsystem 100 beschrieben. 5 ist ein Flussdiagramm, welches die Neustartverarbeitung nach einem Warnblinker-An-Stopp zeigt. Das in 5 gezeigte Flussdiagramm wird in dem gestoppten Zustand durch den Warnblinker-An-Stopp ausgeführt.
  • Wie in 5 gezeigt ist, verwendet die ECU 10 bei S40 die Neustartbestimmungseinheit 20, um zu bestimmen, ob die Neustartbedingung erfüllt ist. Die Neustartbestimmungseinheit 20 bestimmt beispielsweise basierend auf dem Erfassungsergebnis des internen Sensors 3 (Erfassungsergebnis des Türsensors, Erfassungsergebnis des Sicherheitsgurtsensors usw.), der Eingabe von der HMI 6 und der Umgebung des Fahrzeugs, ob die Neustartbedingung erfüllt ist. Falls bestimmt wird, dass die Neustartbedingung erfüllt ist (S40: Ja), schreitet die Verarbeitung der ECU 10 zu S46 voran. Falls nicht bestimmt wird, dass die Neustartbedingung erfüllt ist (S40: Nein), schreitet die Verarbeitung der ECU 10 zu S42 voran.
  • Bei S42 verwendet die ECU 10 die Fahrzeugsteuerungseinheit 21, um zu bestimmen, ob eine vorbestimmte Zeit seit dem Warnblinker-An-Stopp verstrichen ist. Falls nicht bestimmt wird, dass die vorbestimmte Zeit seit dem Warnblinker-An-Stopp verstrichen ist (S42: Nein), beendet die ECU 10 die aktuelle Verarbeitung. Danach wiederholt die ECU 10 die Bestimmung bei S40 erneut, nachdem eine vorbestimmte Zeit verstreicht. Falls bestimmt wird, dass die vorbestimmte Zeit seit dem Warnblinker-An-Stopp verstrichen ist (S42: Ja), schreitet die Verarbeitung der ECU 10 zu S44 voran.
  • Bei S44 verwendet die ECU 10 die Fahrzeugsteuerungseinheit 21, um die Maschine des Fahrzeugs zu stoppen und den Fahrzeugzustand auf den Parkzustand zu wechseln. Der Warnblinker des Fahrzeugs wird abgeschaltet, wenn die Maschine gestoppt wird. Danach beendet die ECU 10 die aktuelle Verarbeitung. In diesem Fall kann die Verarbeitung der ECU 10 zu der Neustartverarbeitung nach einem Maschinen-Aus-Parken voranschreiten. Die Neustartverarbeitung nach einem Maschinen-Aus-Parken wird später beschrieben.
  • Bei S46 verwendet die ECU 10 die Fahrzeugsteuerungseinheit 21, um das Fahrzeug neu zu starten. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 sendet das Steuerungssignal hin zu dem Stellglied 7, um das Fahrzeug neu zu starten. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 bewirkt, dass das neu gestartete Fahrzeug gemäß dem Fahrplan in Richtung hin zu dem Ziel fährt.
  • Bei S48 verwendet die ECU 10 die Fahrzeugsteuerungseinheit 21, um zu bestimmen, ob die Differenz zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs und der Referenz-Lateralposition kleiner als der erste Schwellenwert wird. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 bestimmt insbesondere, ob die Differenz zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs, welche durch die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkannt wird, und der Referenz-Lateralposition, welche in der Lateralpositions-Speichereinheit 19 gespeichert ist, kleiner als der erste Schwellenwert wird. Die ECU 10 wiederholt die Bestimmung bei S48, bis bestimmt wird, dass die Differenz zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs und der Referenz-Lateralposition kleiner als der erste Schwellenwert wird. Falls bestimmt wird, dass die Differenz zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs und der Referenz-Lateralposition kleiner als der erste Schwellenwert wird (S48: Ja), schreitet die Verarbeitung der ECU 10 zu S50 voran.
  • Bei S50 verwendet die ECU 10 die Fahrzeugsteuerungseinheit 21, um den Warnblinker des Fahrzeugs abzuschalten. Danach beendet die ECU 10 die aktuelle Verarbeitung. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 bewirkt, dass das neu gestartete Fahrzeug basierend auf den Karteninformationen, der Position des Fahrzeugs auf der Karte, der Umgebung des Fahrzeugs, dem Fahrzustand des Fahrzeugs und dem Fahrplan in Richtung hin zu dem Ziel fährt.
  • Nachfolgend wird die Neustartverarbeitung nach einem Maschinen-Aus-Parken mit Bezug auf 5 beschrieben. Das Flussdiagramm der Neustartverarbeitung nach einem Maschinen-Aus-Parken wird beispielsweise durch das Herausnehmen von S42, S44, S48 und S50 aus dem in 5 gezeigte Flussdiagramm und durch Veranlassen, dass die Verarbeitung zu „Zurück“ schreitet, falls das Ergebnis von S40 gleich Nein ist, geschaffen. Das heißt, bei der Neustartverarbeitung nach einem Maschinen-Aus-Parken wiederholt die ECU 10 die Bestimmung bei S40, falls nicht bestimmt wird, dass die Neustartbedingung erfüllt ist (S40: Nein). Falls durch die Neustartbestimmungseinheit 20 bestimmt wird, dass die Neustartbedingung erfüllt ist (S40: Ja), verwendet die ECU 10 die Fahrzeugsteuerungseinheit 21, um das Fahrzeug neu zu starten. Danach beendet die ECU 10 die Neustartverarbeitung nach einem Maschinen-Aus-Parken. Die Neustartverarbeitung nach einem Maschinen-An-Parken ist ähnlich zu der Neustartbedingung nach einem Maschinen-Aus-Parken. Zu beachten ist, dass die Neustartverarbeitung nach einem Warnblinker-An-Stopp, die Neustartverarbeitung nach einem Maschinen-Aus-Parken und die Neustartverarbeitung nach einem Maschinen-An-Parken Neustartbedingungen verwenden können, die sich voneinander unterscheiden.
  • [Effekt des autonomen Fahrsystems in der ersten Ausführungsform]
  • Wenn ein Wegpunktziel eingestellt ist, kann das vorstehend beschriebene autonome Fahrsystem 100 in der ersten Ausführungsform dem Insassen eine voreingestellte Aktion in Zusammenhang mit dem Typ des Wegpunktziels präsentieren bzw. aufzeigen. Wenn der Insasse die voreingestellte Aktion zulässt bzw. genehmigt, bewirkt das autonome Fahrsystem 100, dass das Fahrzeug die voreingestellte Aktion bei dem Wegpunktziel durchführt, was dem Fahrzeug ermöglicht, eine geeignete Aktion gemäß dem Wegpunktziel während des autonomen Fahrens durchzuführen.
  • Wenn eine Straßenrand-Stopp-Position als das Wegpunktziel eingestellt ist und ein Warnblinker-An-Stopp als die voreingestellte Aktion zugelassen ist, kann das autonome Fahrsystem 100 zusätzlich bewirken, dass das Fahrzeug den Warnblinker-An-Stopp bei dem Wegpunktziel durchführt. Darüber hinaus schaltet das autonome Fahrsystem 100, nachdem das Fahrzeug neu gestartet ist, welches den Warnblinker-An-Stopp bei dem Wegpunktziel durchgeführt hat, den Warnblinker ab, wenn die Lateralposition des Fahrzeugs ungefähr mit der Lateralposition bei dem Start des Warnblinker-An-Stopps übereinstimmt. Dies bedeutet, dass der Warnblinker des Fahrzeugs, welcher zu der Zeit des Warnblinker-An-Stopps angeschaltet wurde, zu einer geeigneten Zeit abgeschaltet werden kann.
  • [Zweite Ausführungsform]
  • Nachfolgend wird ein autonomes Fahrsystem gemäß einer zweiten Ausführungsform beschrieben. 6 ist ein Blockdiagramm, welches ein autonomes Fahrsystem 200 gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt. Das in 6 gezeigte autonome Fahrsystem 200 gemäß der zweiten Ausführungsform unterscheidet sich von dem autonomen Fahrsystem 100 gemäß der ersten Ausführungsform lediglich in der Verarbeitung zum Abschalten des Wamblinkers durch eine Fahrzeugsteuerungseinheit 31. In 6 sind die gleichen Bezugszeichen für die gleichen oder äquivalente Komponenten in der ersten Ausführungsform verwendet und auf eine sich wiederholende Beschreibung ist verzichtet.
  • [Konfiguration des autonomen Fahrsystems]
  • Nach einem Warnblinker-An-Stopp hält die Fahrzeugsteuerungseinheit 31 der ECU 30 in der zweiten Ausführungsform den Warnblinker kontinuierlich angeschaltet, auch nachdem das Fahrzeug neu gestartet ist. In diesem Fall bestimmt die Fahrzeugsteuerungseinheit 31, ob die Differenz zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs nach dem Neustart und der Lateralposition des Fahrzeugs in dem gestoppten Zustand durch den Warnblinker-An-Stopp größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert wird. Der zweite Schwellenwert entspricht einem im Vorhinein eingestellten Wert. Der zweite Schwellenwert kann gemäß der Straßenbreite usw. verändert werden.
  • Die Fahrzeugsteuerungseinheit 31 führt die vorstehende Bestimmung basierend auf der durch die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkannten Lateralposition des Fahrzeugs durch. Falls bestimmt wird, dass die Differenz zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs nach dem Neustart und der Lateralposition des Fahrzeugs in dem gestoppten Zustand durch den Warnblinker-An-Stopp größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert wird, schaltet die Fahrzeugsteuerungseinheit 31 den Warnblinker ab. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 31 setzt das autonome Fahren des Fahrzeugs gemäß dem Fahrplan fort.
  • [Verarbeitung des autonomen Fahrsystems]
  • Nachfolgend wird die Neustartverarbeitung nach einem Warnblinker-An-Stopp des autonomen Fahrsystems 200 gemäß der zweiten Ausführungsform beschrieben. Die Einstellverarbeitung der voreingestellten Aktion, die Durchführungsverarbeitung der voreingestellten Aktion, die Warnblinker-An-Stopp-Verarbeitung, die Neustartverarbeitung nach einem Maschinen-Aus-Parken und die Neustartverarbeitung nach einem Maschinen-An-Parken sind gleich diesen bei der ersten Ausführungsform und daher wird auf deren Beschreibung verzichtet.
  • <Neustartverarbeitung nach einem Warnblinker-An-Stopp>
  • 7 ist ein Flussdiagramm, welches eine Neustartverarbeitung nach einem Warnblinker-An-Stopp gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt. Das in 7 gezeigte Flussdiagramm wird in dem gestoppten Zustand durch einen Warnblinker-An-Stopp ausgeführt.
  • Wie in 7 gezeigt ist, verwendet die ECU 30 bei S60 die Neustartbestimmungseinheit 20, um zu bestimmen, ob die Neustartbedingung erfüllt ist. Falls bestimmt wird, dass die Neustartbedingung erfüllt ist (S60: Ja), schreitet die Verarbeitung der ECU 30 zu S66 voran. Falls nicht bestimmt wird, dass die Neustartbedingung erfüllt ist (S60: Nein), schreitet die Verarbeitung der ECU 30 zu S62 voran.
  • Bei S62 verwendet die ECU 30 die Fahrzeugsteuerungseinheit 31, um zu bestimmen, ob eine vorbestimmte Zeit seit dem Warnblinker-An-Stopp verstrichen ist. Falls nicht bestimmt wird, dass die vorbestimmte Zeit seit dem Warnblinker-An-Stopp verstrichen ist (S62: Nein), beendet die ECU 30 die aktuelle Verarbeitung. Danach wiederholt die ECU 30 die Bestimmung bei S60 erneut, nachdem eine vorbestimmte Zeit verstreicht. Falls bestimmt wird, dass die vorbestimmte Zeit seit dem Warnblinker-An-Stopp verstrichen ist (S62: Ja), schreitet die Verarbeitung der ECU 30 zu S64 voran.
  • Bei S64 verwendet die ECU 30 die Fahrzeugsteuerungseinheit 31, um die Maschine des Fahrzeugs zu stoppen und anschließend den Fahrzeugzustand auf den Parkzustand umzuschalten bzw. zu wechseln. Der Warnblinker des Fahrzeugs wird abgeschaltet, wenn die Maschine gestoppt wird. Danach beendet die ECU 30 die aktuelle Verarbeitung. In diesem Fall kann die Verarbeitung der ECU 30 zu der Neustartverarbeitung nach einem Maschinen-Aus-Parken voranschreiten.
  • Bei S66 verwendet die ECU 30 die Fahrzeugsteuerungseinheit 31, um das Fahrzeug neu zu starten. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 31 sendet das Steuerungssignal hin zu dem Stellglied 7, um das Fahrzeug neu zu starten. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 31 bewirkt, dass das neu gestartete Fahrzeug gemäß dem Fahrplan in Richtung hin zu dem Ziel fährt.
  • Bei S68 verwendet die ECU 30 die Fahrzeugsteuerungseinheit 31, um zu bestimmen, ob die Differenz zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs und der Lateralposition des Fahrzeugs in dem gestoppten Zustand durch den Warnblinker-An-Stopp größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert wird. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 31 führt die vorstehende Bestimmung basierend auf der durch die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 11 erkannten Lateralposition des Fahrzeugs durch. Die ECU 30 wiederholt die Bestimmung bei S68, bis bestimmt wird, dass die Differenz zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs und der Lateralposition des Fahrzeugs in dem gestoppten Zustand durch den Warnblinker-An-Stopp größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert wird. Falls bestimmt wird, dass die Differenz zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs und der Lateralposition des Fahrzeugs in dem gestoppten Zustand durch den Warnblinker-An-Stopp größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert wird (S68: Ja), schreitet die Verarbeitung der ECU 30 zu S70 voran.
  • Bei S70 verwendet die ECU 30 die Fahrzeugsteuerungseinheit 31, um den Warnblinker des Fahrzeugs abzuschalten. Danach beendet die ECU 30 die aktuelle Verarbeitung. Die Fahrzeugsteuerungseinheit 31 bewirkt, dass das neu gestartete Fahrzeug basierend auf den Karteninformationen, der Position des Fahrzeugs auf der Karte, der Umgebung des Fahrzeugs, dem Fahrzustand des Fahrzeugs und dem Fahrplan in Richtung hin zu dem Ziel fährt.
  • [Effekt des autonomen Fahrsystems in der zweiten Ausführungsform]
  • Nachdem ein Fahrzeug neu gestartet ist, welches einen Warnblinker-An-Stopp bei einem Wegpunktziel durchgeführt hat, schaltet das vorstehend beschriebene autonome Fahrsystem 200 gemäß der zweiten Ausführungsform den Warnblinker ab, wenn die Differenz zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs und der Lateralposition des Fahrzeugs in dem gestoppten Zustand durch den Warnblinker-An-Stopp größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert wird. Dies bedeutet, dass der Warnblinker des Fahrzeugs, welcher zu der Zeit des Warnblinker-An-Stopps angeschaltet wurde, zu einer geeigneten Zeit abgeschaltet werden kann.
  • Obwohl vorstehend bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Die vorliegende Erfindung kann nicht nur durch die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen implementiert sein, sondern ebenso in verschiedenen Formen einschließlich verschiedener Modifikationen und Verbesserungen basierend auf dem Wissen des Fachmanns.
  • Die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 kann ein Wegpunktziel automatisch einstellen. Die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 kann ein Wegpunktziel in einer ähnlichen Art und Weise zu dieser eines bekannten Verfahrens zum automatischen Einstellen eines Ziels automatisch einstellen. Die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 kann beispielsweise den Kraftstoffbetrag (oder den Ladebetrag) des Fahrzeugs basierend auf dem Erfassungsergebnis eines bekannten Kraftstoffsensors erkennen. Die Wegpunktziel-Einstelleinheit 15 kann die Position des Fahrzeugs auf der Karte, die Strecke zu dem Ziel und den Kraftstoffverbrauchsbetrag (oder den Leistungsverbrauchsbetrag) basierend auf den Karteninformationen und der Position des Fahrzeugs auf der Karte berechnen, und falls bestimmt wird, dass der Kraftstoffverbrauchsbetrag vor der Ankunft kleiner als der vorbestimmte Betrag wird, kann diese eine Tankstelle (oder eine Ladeeinrichtung) automatisch als ein Wegpunktziel einstellen.
  • Der Typ eines Wegpunktziels kann in Abhängigkeit der erwarteten Ankunftszeit des automatisch gefahrenen Fahrzeugs bei dem Wegpunktziel umgeschaltet werden. Die erwartete Ankunftszeit wird durch ein Navigationssystem oder dergleichen unter Verwendung eines bekannten Verfahrens berechnet. Beispielsweise für eine Grundschule, bei welcher es einen Parkplatz gibt, kann der Typ des Wegpunktziels einer Straßenrand-Stopp-Position entsprechen, wenn die erwartete Ankunftszeit in der Pendelzeit zu der Schule liegt, und dieser kann einer Position mit verfügbarem Parkraum entsprechen, wenn die erwartete Ankunftszeit nicht in der Pendelzeit zu der Schule liegt. In diesem Fall kann die Präsentationseinheit 16 für eine voreingestellte Aktion den Typ des Wegpunktziels basierend auf der erwarteten Ankunftszeit des Fahrzeugs bei dem Wegpunktziel erkennen.
  • Die Typen von voreingestellten Aktionen können weiter unterteilt sein. Beispielsweise kann ein Maschinen-Aus-Parken in zwei Parkvorgänge klassifiziert sein; ein Vorgang entspricht einem ersten Maschinen-Aus-Parken, bei welchem ein Parkplatz in der Nähe des Eingangs eines Wegpunktziels, wie eines Supermarktes, priorisiert wird, und der andere Vorgang entspricht einem zweiten Maschinen-Aus-Parken, bei welchem die kürzester Parkzeit in einem freien Parkplatz einer Einrichtung, bei welcher wahrscheinlich ein Stau auftritt, priorisiert wird. Dies gilt ebenso für das Maschinen-An-Parken. Ein Warnblinker-An-Stopp kann in zwei Vorgänge klassifiziert sein: ein Vorgang entspricht einem ersten Warnblinker-An-Stopp, bei welchem das Fahrzeug auf dem Straßenrand benachbart zu dem Einrichtungseingang eines Wegpunktziels stoppt, und der andere Vorgang entspricht einem zweiten Warnblinker-An-Stopp, bei welchem das Fahrzeug auf dem Straßenrand bei einem vorbestimmten Abstand von dem Einrichtungseingang eines Wegpunktziels stoppt. Zu beachten ist, dass die voreingestellten Aktionen keinen Warnblinker-An-Stopp umfassen müssen. Die voreingestellten Aktionen müssen lediglich einen Vorgang aus einem Warnblinker-An-Stopp, einem Maschinen-Aus-Parken und einem Maschinen-An-Parken umfassen.
  • Wenn durch die Bestimmungseinheit 17 bestimmt wird, dass eine voreingestellte Aktion durch den Insassen zugelassen ist, kann die Fahrplanerzeugungseinheit 18 einen Fahrplan zum Durchführen einer voreingestellten Aktion bei einem Wegpunktziel zusätzlich zu einem Fahrplan zum Fahren von der aktuellen Position des Fahrzeugs auf der Karte über das Wegpunktziel hin zu dem Ziel erzeugen. Wenn das Fahrzeug in diesem Fall nach einem Warnblinker-An-Stopp neu startet, kann die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 den Warnblinker abschalten, wenn das autonom gefahrene Fahrzeug den Fahrplan zum Durchführen der voreingestellten Aktion bei dem Wegpunktziel beendet und anschließend zu dem Fahrplan für das Fahren hin zu dem Ziel zurückkehrt.
  • Die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 kann nicht basierend auf der Strecke hin zu dem Wegpunktziel, sondern basierend auf der verbleibenden Zeit bis zur Ankunft bei dem Wegpunktziel bestimmen, dass das Fahrzeug in der Nähe eines Wegpunktziels angekommen ist. Beispielsweise wenn die verbleibende Zeit bis zur Ankunft bei dem Wegpunktziel kleiner oder gleich einem bestimmten Schwellenwert wird, während gemäß dem Fahrplan gefahren wird, bestimmt die Fahrzeugsteuerungseinheit 21, dass das Fahrzeug in der Nähe des Wegpunktziels angekommen ist.
  • Zusätzlich kann die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 den Warnblinker kontinuierlich angeschaltet halten, auch wenn der Antriebsmodus nach einem Warnblinker-An-Stopp von dem autonomen Fahren auf den manuellen Betrieb umgeschaltet wird. In diesem Fall schaltet die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 den Warnblinker automatisch ab, wenn die Differenz zwischen der Lateralposition des bei dem manuellen Betriebsmodus gestarteten Fahrzeugs und der Referenz-Lateralposition kleiner als der erste Schwellenwert wird. Darüber hinaus kann die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 den Warnblinker abschalten, wenn der Rotationswinkel des durch den Fahrer betätigten Lenkrads größer oder gleich einem bestimmten Schwellenwert wird.
  • Das Verfahren zum Bestimmen, wann der Warnblinker bei der ersten Ausführungsform abzuschalten ist, und das Verfahren zum Bestimmen, wann der Warnblinker bei der zweiten Ausführungsform abzuschalten ist, können kombiniert werden. Das heißt, die Fahrzeugsteuerungseinheit 21 kann den Warnblinker abschalten, wenn die Differenz zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs nach dem Neustart und der Referenz-Lateralposition kleiner als der erste Schwellenwert wird, oder wenn die Differenz zwischen der Lateralposition des Fahrzeugs nach dem Neustart und der Lateralposition des Fahrzeugs in dem gestoppten Zustand durch den Warnblinker-An-Stopp größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert wird.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • WO 2011/158347 [0002]

Claims (7)

  1. Autonomes Fahrsystem (100), wobei das autonome Fahrsystem derart konfiguriert ist, dass dieses ein Fahrzeug autonom hin zu einem vorbestimmten Ziel fährt, wobei das autonome Fahrsystem (100) aufweist: eine Wegpunktziel-Einstelleinheit (15), welche derart konfiguriert ist, dass diese ein Wegpunktziel einstellt, welches das Fahrzeug besucht, bevor dieses bei dem vorbestimmten Ziel ankommt; eine Wegpunktziel-Datenbank (5), welche Wegpunktzieldaten speichert, wobei die Wegpunktzieldaten einen Typ des Wegpunktziels mit einer voreingestellten Aktion des Fahrzeugs verknüpfen; eine Präsentationseinheit (16) für eine voreingestellte Aktion, welche derart konfiguriert ist, dass diese einem Insassen des Fahrzeugs die voreingestellte Aktion basierend auf dem Wegpunktziel und den Wegpunktzieldaten präsentiert, wobei die voreingestellte Aktion bei dem Wegpunktziel durchgeführt wird; eine Bestimmungseinheit (17), welche derart konfiguriert ist, dass diese bestimmt, ob die durch die Präsentationseinheit (16) für eine voreingestellte Aktion präsentierte, voreingestellte Aktion durch den Insassen zugelassen ist; und eine Fahrzeugsteuerungseinheit (21), welche derart konfiguriert ist, dass diese bewirkt, dass das autonom gefahrene Fahrzeug die voreingestellte Aktion bei dem Wegpunktziel durchführt, wenn durch die Bestimmungseinheit (17) bestimmt wird, dass die voreingestellte Aktion durch den Insassen zugelassen ist.
  2. Autonomes Fahrsystem (100) nach Anspruch 1, wobei in der Wegpunktziel-Datenbank (5) der Typ des Wegpunktziels eine Straßenrand-Stopp-Position umfasst und die voreingestellte Aktion des Fahrzeugs in Zusammenhang mit der Straßenrand-Stopp-Position einen Warnblinker-An-Stopp des Fahrzeugs umfasst, wobei der Warnblinker-An-Stopp einem gestoppten Zustand entspricht, in welchem das autonom gefahrene Fahrzeug mit einem angeschalteten oder blinkenden Warnblinker stoppt, die Präsentationseinheit (16) für eine voreingestellte Aktion derart konfiguriert ist, dass diese dem Insassen den Warnblinker-An-Stopp als die voreingestellte Aktion präsentiert, wenn der Typ des Wegpunktziels der Straßenrand-Stopp-Position entspricht, und die Fahrzeugsteuerungseinheit (21) derart konfiguriert ist, dass diese veranlasst, dass das autonom gefahrene Fahrzeug den Warnblinker-An-Stopp bei dem Wegpunktziel durchführt, wenn durch die Bestimmungseinheit (17) bestimmt wird, dass der Warnblinker-An-Stopp durch den Insassen zugelassen ist.
  3. Autonomes Fahrsystem (100) nach Anspruch 2, ferner aufweisend: eine Lateralpositions-Speichereinheit (19), welche derart konfiguriert ist, dass diese eine Lateralposition des Fahrzeugs bei einem Start des Warnblinker-An-Stopps als eine Referenz-Lateralposition speichert, wenn das autonom gefahrene Fahrzeug den Warnblinker-An-Stopp bei dem Wegpunktziel durchführt; und eine Neustartbestimmungseinheit (20), welche derart konfiguriert ist, dass diese bestimmt, ob eine voreingestellte Neustartbedingung erfüllt ist, wenn die Fahrzeugsteuerungseinheit (21) das Fahrzeug veranlasst hat, den Warnblinker-An-Stopp bei dem Wegpunktziel durchzuführen, wobei die Fahrzeugsteuerungseinheit (21) derart konfiguriert ist, dass diese das Fahrzeug neu startet, wenn durch die Neustartbestimmungseinheit (20) bestimmt wird, dass die voreingestellte Neustartbedingung erfüllt ist, und die Fahrzeugsteuerungseinheit (21) den zu der Zeit des Warnblinker-An-Stopps angeschalteten Warnblinker des Fahrzeugs abschaltet, wenn eine Differenz zwischen einer Lateralposition des neu gestarteten Fahrzeugs und der Referenz-Lateralposition kleiner als ein erster Schwellenwert wird.
  4. Autonomes Fahrsystem (100) nach Anspruch 2, ferner aufweisend eine Neustartbestimmungseinheit (20), welche derart konfiguriert ist, dass diese bestimmt, ob eine voreingestellte Neustartbedingung erfüllt ist, wenn die Fahrzeugsteuerungseinheit (21) das Fahrzeug veranlasst hat, den Warnblinker-An-Stopp bei dem Wegpunktziel durchzuführen, wobei die Fahrzeugsteuerungseinheit (21) derart konfiguriert ist, dass diese das Fahrzeug neu startet, wenn durch die Neustartbestimmungseinheit (20) bestimmt wird, dass die voreingestellte Neustartbedingung erfüllt ist, und die Fahrzeugsteuerungseinheit (21) derart konfiguriert ist, dass diese den zu der Zeit des Warnblinker-An-Stopps angeschalteten Warnblinker des Fahrzeugs abschaltet, wenn eine Differenz zwischen einer Lateralposition des neu gestarteten Fahrzeugs und einer Lateralposition des Fahrzeugs in dem gestoppten Zustand durch den Warnblinker-An-Stopp größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert wird.
  5. Autonomes Fahrsystem (100) nach Anspruch 2, wobei die Straßenrand-Stopp-Position eine Position umfasst, bei welcher kein verfügbarer Parkraum vorhanden ist.
  6. Autonomes Fahrsystem (100) nach Anspruch 3 oder 4, wobei basierend auf einem Erfassungsergebnis eines bei dem Fahrzeug montierten Sensors oder basierend darauf, ob eine Neustartanweisung von dem Insassen aufgenommen wird, bestimmt wird, ob die voreingestellte Neustartbedingung erfüllt ist.
  7. Autonomes Fahrsystem (100) nach Anspruch 1, wobei in der Wegpunktziel-Datenbank (5) der Typ des Wegpunktziels eine Position mit verfügbarem Parkraum mit einem Parkraum, bei welchem das Fahrzeug parkt, umfasst, und die voreingestellte Aktion des Fahrzeugs in Zusammenhang mit der Position mit verfügbarem Parkraum ein Parken des Fahrzeugs umfasst, die Präsentationseinheit (16) für eine voreingestellte Aktion derart konfiguriert ist, dass diese dem Insassen das Parken als die voreingestellte Aktion präsentiert, wenn der Typ des Wegpunktziels der Position mit verfügbarem Parkraum entspricht, und die Fahrzeugsteuerungseinheit (21) derart konfiguriert ist, dass diese veranlasst, dass das autonom gefahrene Fahrzeug das Parken bei dem Wegpunktziel durchführt, wenn durch die Bestimmungseinheit (17) bestimmt wird, dass das Parken durch den Insassen zugelassen ist.
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