DE112016007376T5

DE112016007376T5 - Vorrichtung zur Bestimmung von Peripherie-Informationen und Verfahren zur Bestimmung von Peripherie-Informationen

Info

Publication number: DE112016007376T5
Application number: DE112016007376.3T
Authority: DE
Inventors: Yoshinori Ueno; Naohiko Obata; Mitsuo Shimotani; Yoshitaka Nakamura; Tadashi Miyahara
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2016-10-25
Filing date: 2016-10-25
Publication date: 2019-07-25
Also published as: JPWO2018078713A1; US20210163013A1; JP6703128B2; CN109844838A; WO2018078713A1

Abstract

In einer Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung (10) erfasst eine Peripherie-Informationserfassungseinheit (11) Peripherie-Informationen, die Bedingungen um ein Subjektfahrzeug herum anzeigen, von einem Peripherie-Informationsdetektor (20), der die Bedingungen um das Subjektfahrzeug erfasst. Eine Intentionsschätzungseinheit (12) schätzt aus Informationen zur Personenbewegung eine Intention einer Person um das Subjektfahrzeug herum oder eine Anweisung eines Indikators um das Subjektfahrzeug herum. Die Personenbewegungsinformationen sind in den Peripherie-Informationen enthalten und sind Informationen, die eine Bewegung der Person oder eine Bewegung des Indikators anzeigen, der die Bewegung einer Person imitiert. Eine Steuerung (13) steuert eine Fahrsteuerung (30) oder eine Benachrichtigungsvorrichtung (40) auf der Grundlage der Peripherie-Informationen und eines geschätzten Ergebnisses, das aus der Intentionsschätzungseinheit (12) erhalten wird. Die Fahrsteuerung (30) steuert die Fahrt des Subjektfahrzeugs. Die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung (40) benachrichtigt Informationen an die Außenseite des Subjektfahrzeugs.

Description

Technischer Bereich
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung und ein Verfahren zum Bestimmen von Peripherie-Informationen, die zum Steuern des autonomen Fahrzeugfahrens verwendet werden.
Stand der Technik
Vor kurzem wurde eine autonome Fahrtechnik entwickelt, bei der ein Fahrzeug entsprechend den Randbedingungen autonom fahren (d.h. autonom fahren) soll. Weiterhin schlägt das Patentdokument 1 eine Vorrichtung im Fahrzeug vor, die die Intention eines Fahrers aus dem Fahrbetrieb eines Fahrers schätzt, wenn er einen Fußgänger erkennt, so dass der Fußgänger über die Intention des geschätzten Fahrers informiert wird.
Dokument zum Stand der Technik
Patentdokument
Patentdokument 1: Japanische Patentanmeldung eröffnet Nr. 2005-332297
Zusammenfassung
Problem, das durch die Erfindung gelöst wird.
Die Kommunikation zwischen einem autonom fahrenden Fahrzeug und einem Fußgänger ist wichtig, um das autonome Fahren auf einer Straße, auf der Fußgänger herumlaufen, praktisch anzuwenden. Obwohl beispielsweise ein Fahrzeug mit autonomer Fahrweise einen Fußgänger erkennt, der in der Nähe eines Zebrastreifens steht und dann vor dem Zebrastreifen anhält, beabsichtigt der Fußgänger in einigen Fällen nicht, den Zebrastreifen zu überqueren. In diesen Fällen würde das Fahrzeug automatisch wieder anfahren, wenn das Fahrzeug die Intention des Fußgängers erkannte. Ein konventionelles Fahrzeug, das nicht über die Möglichkeit verfügt, die Intention eines solchen Fußgängers zu erkennen, hält jedoch vor dem Zebrastreifen an und verursacht möglicherweise Verkehrsstaus.
In der Technik des Patentdokuments 1 kann das Fahrzeug dem Fußgänger die Intention eines Fahrers vermitteln, aber nicht die Intention eines Fußgängers erkennen.
Um dieses Problem zu lösen, ist es Gegenstand der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zum Bestimmen von Peripherie-Informationen und ein Verfahren zum Bestimmen von Peripherie-Informationen bereitzustellen, die zur Fahrzeugsteuerung verwendet werden und eine Intention einer Person um ein Fahrzeug reflektieren.
Mittel zur Lösung des Problems
Eine Peripherie-Informationensbestimmungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet Folgendes: eine Peripherie-Informationenserfassungseinheit, die Peripherie-Informationen erfasst, die die Bedingungen um ein Subjektfahrzeug herum anzeigen, von einem Peripherie-Informationsdetektor, der die Bedingungen um das Subjektfahrzeug herum erfasst; eine Intentionsschätzungseinheit, die eine Intention einer Person, die sich um das Subjektfahrzeug herum befindet, oder eine Anweisung eines Indikators, der sich um das Subjektfahrzeug herum befindet, aus Personenbewegungsinformationen, die in den Peripherie-Informationen enthalten sind und eine Information sind, die eine Bewegung der Person anzeigt, oder aus einer Bewegung des Indikators, die die Bewegung einer Person imitiert, einschätzt; und eine Steuerung, die eine fahrbare Steuerung oder eine Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung auf der Grundlage der Peripherie-Informationen und eines geschätzten Ergebnisses, das von der Intentionsschätzungseinheit erhalten wird, steuert. Die Fahrsteuerung steuert die Fahrt des Subjektfahrzeugs. Die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung benachrichtigt Informationen an die Außenseite des Subjektfahrzeugs.
Effekte der Erfindung
In der vorliegenden Erfindung schätzt die Intentionsschätzungseinheit die Intention der Person um das Subjektfahrzeug herum ein. Darüber hinaus steuert die Steuerung die Fahrsteuerung oder die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung des Subjektfahrzeugs auf der Grundlage des geschätzten Ergebnisses. Eine solche Konfiguration ermöglicht es dem Subjektfahrzeug, zu fahren oder eine Benachrichtigung, die die Intention der Person reflektiert, vorzunehmen.
Diese und andere Gegenstände, Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung der vorliegenden Erfindung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen ersichtlich. Kurzbeschreibung der Zeichnungen

1 ist ein Diagramm, das die Konfiguration eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß einer ersten Ausführungsform veranschaulicht.
2 ist eine Tabelle, die Beispiele für einen Ort der Intentionsschätzung und Beispiele für eine Zielperson zeigt.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Hardwarekonfiguration einer Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung darstellt.
4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Hardwarekonfiguration der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung darstellt.
5 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
6 ist ein Diagramm zur Beschreibung der Funktionsweise der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung, wenn sich ein Fahrzeug vor einem Zebrastreifen einem Ort genähert hat.
7 ist ein Diagramm zur Beschreibung der Funktionsweise der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung, wenn sich das Subjektfahrzeug vor dem Zebrastreifen dem Standort genähert hat.
8 ist ein Diagramm zur Beschreibung der Funktionsweise der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung, wenn sich das Subjektfahrzeug vor dem Zebrastreifen dem Standort genähert hat.
9 ist ein Diagramm zur Beschreibung der Funktionsweise der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung, wenn sich das Subjektfahrzeug vor dem Zebrastreifen dem Standort genähert hat.
10 ist ein Diagramm, das ein Beispiel dafür veranschaulicht, wie eine Benachrichtigung an einen Fußgänger erfolgen kann.
11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel dafür veranschaulicht, wie eine Benachrichtigung an den Fußgänger erfolgen kann.
12 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb einer Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt.
13 ist ein Diagramm, das die Konfiguration eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß einer dritten Ausführungsform veranschaulicht.
14 ist ein Diagramm, das die Konfiguration eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß einer vierten Ausführungsform veranschaulicht. Beschreibung der Ausführungsform(en)

<Erste Ausführungsform>
1 ist ein Diagramm, das die Konfiguration eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß einer ersten Ausführungsform veranschaulicht. Dieses Fahrzeugsteuersystem beinhaltet Folgendes: eine Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10, die autonomes Fahren des Fahrzeugs durchführt, und einen Peripherie-Informationsdetektor 20, eine Fahrsteuerung 30 und Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung 40, die mit der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 verbunden sind. Ein Fahrzeug, das mit dem Peripherie-Informationsbestimmungssystem ausgestattet ist, wird im Folgenden als „Subjektfahrzeug“ bezeichnet. Ein anderes Fahrzeug als das Subjektfahrzeug wird im Folgenden als „Nicht-Subjektfahrzeug“ bezeichnet.
Der Peripherie-Informationsdetektor 20 erkennt „Peripherie-Informationen“, die Information sind, die Umstände um das Subjektfahrzeug herum anzeigen, aus Signalen, die von in das Subjektfahrzeug integrierten Abtastvorrichtungen wie einer Kamera 21, einem Sensor 22, einem Mikrofon 23, einer Kommunikationsvorrichtung 24 und einer Navigationsvorrichtung 25 ausgegeben werden. Die vom Peripherie-Informationsdetektor 20 erfassten Peripherie-Informationen werden an die Peripherie-Informations-Bestimmungsvorrichtung 10 und die Fahrsteuerung 30 übertragen.
Die Fahrsteuerung 30 steuert die Fahrt des Subjektfahrzeugs durch Steuern eines Brems- und Antriebsmechanismus 31 und eines Lenkmechanismus 32, die im Subj ektfahrzeug enthalten sind, auf der Grundlage der vom Peripherie-Informationsdetektor 20 empfangenen Peripherie-Information und eines Steuersignals, das von der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 ausgegeben wird. Der Brems- und Antriebsmechanismus 31 ist ein Mechanismus zum Steuern der Fahrgeschwindigkeit des Subjektfahrzeugs und zum Umschalten zwischen Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen des Subjektfahrzeugs. Der Brems- und Antriebsmechanismus 31 beinhaltet ein Gaspedal, eine Bremse, einen Schalthebel und andere Dinge. Der Lenkmechanismus 32 ist ein Mechanismus zum Drehen der Fahrtrichtung des Subjektfahrzeugs nach rechts oder links. Der Lenkmechanismus 32 beinhaltet ein Lenkrad und andere Dinge.
Wie in 1 dargestellt, beinhaltet die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 eine Peripherie-Informationserfassungseinheit 11, eine Intentionsschätzungseinheit 12 und eine Steuerung 13. Die Peripherie-Informationserfassungseinheit 11 erfasst die Peripherie-Informationen vom Peripherie-Informationsdetektor 20. Die Peripherie-Informationen beinhalten Informationen, wie beispielsweise ein Bild um das Subjektfahrzeug, das von der Kamera 21 erfasst wird, ein Hindernis (einschließlich eines Nicht-Subjektfahrzeugs und eines Fußgängers und andere Dinge) um das Subjektfahrzeug herum, das vom Sensor 22 erfasst wird, ein Geräusch um das Subjektfahrzeug herum, das vom Mikrofon 23 (vorzugsweise von einem Richtmikrofon) erhalten wird, eine Information, die von der Kommunikationsvorrichtung 24 durch Kommunikation erhalten wird, und eine Subjektfahrzeugposition auf einer Karte, eine Karteninformation um das Subjektfahrzeug und eine Route, auf der das Subjektfahrzeug fahren soll, die von der Navigationsvorrichtung 25 identifiziert werden.
Beispiele für die von der Kommunikationsvorrichtung 24 erhaltene Informationen beinhalten Folgendes: eine Positionsinformation über ein Nicht-Subjektfahrzeug um das Subjektfahrzeug herum, wobei die Positionsinformation durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erhalten wird; eine Positionsinformation über einen Fußgänger, die durch Kommunikation mit einem vom Fußgänger getragenen tragbaren Endgerät erhalten wird (z.B. ein uhrenartiges Kommunikationsendgerät); und eine Verkehrsinformation (z.B. eine Information über einen Bauabschnitt oder eine Information über eine Fahrbeschränkung), die durch Fahrzeug-zu-Straßen-Infrastrukturkommunikation erhalten wird. Darüber hinaus kann ein Fußgänger sein tragbares Endgerät bedienen, um Informationen darüber, ob der Fußgänger einen Zebrastreifen überqueren wird, positiv an die Kommunikationsvorrichtung 24 in einem in der Nähe befindlichen Fahrzeug zu übertragen.
Ein „Fußgänger“ in der Beschreibung ist nicht auf eine gehende Person beschränkt. Ein „Fußgänger“ wird hier im weitesten Sinne verwendet, z.B. von einer Person, die einen Kinderwagen schiebt, bis hin zu einer Person, die einen Rollstuhl oder ein Fahrrad fährt.
Die Intentionsschätzungseinheit 12 schätzt die Intention einer Person um das Subjektfahrzeug herum, wenn sich das Subjektfahrzeug einem bestimmten Ort genähert hat, der eine vorbestimmte Bedingung erfüllt („ein Intentionsschätzungsdurchführungsort“). Der Ort, an dem die Intentionsschätzung durchgeführt wird, ist ein Ort, an dem die Kommunikation zwischen dem Subjektfahrzeug und einer Person außerhalb des Subjektfahrzeugs erforderlich ist (z.B. einem Fußgänger oder einem Verkehrsleiter, der den Verkehr leitet). Ein Standort vor einem Zebrastreifen, ein Standort vor einem Fahrbahnbeschränkungsabschnitt, ein Eingang zu einem Parkplatz eines Ziels (oder eines Haltepunktes auf dem Weg zum Ziel), das Innere des Parkplatzes, ein Ausgang des Parkplatzes, ein Standort vor einer Kreuzung ohne Ampel und andere Standorte sind zuvor als Orte definiert, an denen eine Intentionsschätzung durchgeführt wird.
Die Intentionsschätzungseinheit 12 kann bestimmen, ob sich das Subj ektfahrzeug dem Ort der Intentionsschätzung genähert hat, der aus Informationsstücken besteht, wie beispielsweise einem Bild um das Subjektfahrzeug, das von der Kamera 21 aufgenommen wird, dem Abstand zu einem Hindernis um das Subjektfahrzeug, das vom Sensor 22 erhalten wird, der Position des Subjektfahrzeugs auf einer Karte, die von der Navigationsvorrichtung 25 erhalten wird. Ob sich das Subjektfahrzeug dem Ort der Durchführung der Intentionsschätzung genähert hat, muss basierend darauf bestimmt werden, ob der Abstand zwischen dem Subjektfahrzeug und dem Ort der Durchführung der Intentionsschätzung einen vorgegebenen Schwellenwert oder weniger erreicht hat.
Bei der Annäherung des Subjektfahrzeugs an den Ort der Durchführung der Intentionsschätzung überprüft die Intentionsschätzungseinheit 12, ob sich eine Person, deren Intention geschätzt werden soll (d.h. „eine Zielperson“) in der Nähe des Subj ektfahrzeugs befindet, auf der Grundlage der von der Peripherie-Informationserfassungseinheit 11 erhaltenen Peripherie-Informationen. Bei der Erkennung der Zielperson extrahiert die Intentionsschätzungseinheit 12 aus den Peripherie-Informationen „Personenbewegungsinformationen“, die eine Bewegung der Zielperson anzeigen, und schätzt eine Intention der Zielperson auf der Grundlage der extrahierten Personenbewegungsinformationen. Informationen, die als Bewegungsinformationen extrahiert werden, sind alle Informationen, aus denen eine Intention der Zielperson geschätzt werden kann. Beispiele für ein solches Informationsstück sind ein von der Kamera 21 aufgenommenes Bild, aus dem die Haltung, Geste, Blickrichtung, Gesichtsausdruck und andere Dinge der Zielperson erkennbar sind, und ein über das Mikrofon 23 erhaltenes Audiodatenstück, aus dem die Stimme der Zielperson erkannt werden kann. Weiterhin, wenn die Zielperson ihr tragbares Endgerät bedient, um Informationen darüber einzugeben, ob die Zielperson einen Zebrastreifen überqueren wird, und dann die Informationen an die Kommunikationsvorrichtung 24 in einem nahegelegenen Fahrzeug sendet, erhält die beabsichtigende Schätzungseinheit 12 den Betriebsinhalt ihres tragbaren Endgeräts als Bewegungsinformation für die Person.
Hier gibt es zwei Arten von Intentionen der Zielperson. Eine ist eine Intention, die auf eine Handlung der Zielperson hinweist, wie z.B. „eine Straße überqueren“ oder „stillstehen ohne eine Straße zu überqueren“. Die andere ist eine Intention, die eine Anfrage der Zielperson an das Subjektfahrzeug anzeigt, wie z.B. eine „Anfrage zum Anhalten eines Fahrzeugs“ oder eine „Anfrage, dass ein Fahrzeug fährt“. Die Intentionsschätzungseinheit 12 schätzt vorzugsweise beide Arten. Dennoch ist die Intention „eine Straße zu überqueren“ auch eine Intention, die darauf hinweist, dass die Zielperson „ein Fahrzeug anhalten will“, und dass die Intention „stillzustehen, ohne eine Straße zu überqueren“ auch eine Intention ist, die darauf hinweist, dass die Zielperson „ein Fahrzeug fahren will“. Daher kann die Intentionsschätzungseinheit 12 eine der beiden Arten schätzen.
Die Steuerung 13 steuert die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 insgesamt und steuert das autonome Fahren des Subjektfahrzeugs durch Senden und Empfangen einer Steuerinformation und eines Steuerbefehls an und von der Fahrsteuerung 30. Darüber hinaus kann die Steuerung 13 die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung 40 steuern, um Informationen (einschließlich einer Warnung und eines Alarms) an die Außenseite des Subjektfahrzeugs zu übermitteln.
Insbesondere in der vorliegenden Ausführungsform reflektiert die Steuerung 13 die Intention der Zielperson, die durch die Intentionsschätzungseinheit 12 geschätzt wird, für ihre Steuerung, wenn die Fahrsteuerung 30 das betroffene Fahrzeug steuert, das autonom durchfahren wird, um den Ort der Durchführung der Intention zu passieren.
Hier ändert sich die Zielperson, die einer Intentionsschätzung unterzogen werden soll, je nach Art des Ortes, an dem die Intentionsschätzung durchgeführt wird. 2 ist eine Tabelle, die Beispiele für die Beziehung zwischen den Arten der Intentionsschätzung des Ortes und der Zielperson zeigt. Wie in 2 dargestellt, betrachtet die Intentionsschätzungseinheit 12 einen Fußgänger um den Zebrastreifen herum als die Zielperson, die einer Intentionsschätzung unterzogen werden soll, wenn sich das betroffene Fahrzeug vor einem Zebrastreifen einem Ort genähert hat. Weiterhin betrachtet die Intentionsschätzungseinheit 12 einen Verkehrsleiter, der den Verkehr als die Zielperson leitet, die einer Intentionsschätzung unterzogen werden soll, wenn sich das Subjektfahrzeug vor einem Fahrbahnbeschränkungsabschnitt einem Standort genähert hat, wenn sich das Subjektfahrzeug einer Einfahrt zu einem Parkplatz eines Bestimmungsortes genähert hat, wenn das Subjektfahrzeug auf dem Parkplatz fährt und wenn sich das Subjektfahrzeug einer Ausfahrt des Parkplatzes nähert. Ein Fußgänger auf dem Parkplatz kann als eine weitere Zielperson betrachtet werden, die einer Intentionsbewertung unterzogen werden soll. Noch weiter, wenn sich das betroffene Fahrzeug vor einer Kreuzung ohne Ampel einer Stelle genähert hat, betrachtet die Intentionsschätzungseinheit 12 den Fahrer eines nicht betroffenen Fahrzeugs, das kurz vor der Kreuzung steht, oder einen Verkehrsleiter, der den Verkehr leitet, als die Zielperson, die einer Intentionsschätzung unterzogen werden soll.
In einigen Fällen wird anstelle eines Verkehrskontrolleurs ein Indikator, der die Bewegung einer Person imitiert (z.B. ein personenähnliches Schild, das automatisch eine Lampe auf einer Baustelle blinkt), in einem Fahrbahnbeschränkungsabschnitt, einem Parkplatz, einer Kreuzung ohne Ampel und anderen Orten platziert. In diesen Fällen kann der Indikator als Zielperson angesehen werden. Die Intentionsschätzungseinheit 12 betrachtet in diesem Fall Form, Bewegung und Ausgabeton des Indikators als Haltung, Geste und Stimme einer Person und schätzt die Anweisung eines Indikators. Das heißt, die Intentionsschätzungseinheit 12 extrahiert als Bewegungsinformation der Person Informationen, die die Form und Bewegung des Indikators anzeigen, und schätzt die Anweisung des Indikators aus den Bewegungsinformationen der Person.
Nach dem Schätzen der Intention der Zielperson in der Intentionsschätzungseinheit 12 steuert die Steuerung 13 die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung 40, um der Zielperson eine Benachrichtigung gemäß einem geschätzten Intentionsergebnis zu übermitteln. Die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung 40 meldet eine Meldung an die Außenseite des betroffenen Fahrzeugs. Die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung 40 ist beispielsweise die Hupe oder die Scheinwerfer des Subjektfahrzeugs. Alternativ kann die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung beispielsweise ein Lautsprecher sein, der einen Ton nach außen ausgibt, ein Projektor, der ein Bild auf eine Straße projiziert, oder eine Kommunikationsvorrichtung, die Informationen an ein tragbares Endgerät (z.B. ein Uhren-ähnliches Kommunikationsendgerät) überträgt, das von der Zielperson getragen wird.
Es wird darauf hingewiesen, dass die Komponenten (d.h. die Peripherie-Informationserfassungseinheit 11, die Intentionsschätzungseinheit 12 und die Steuerung 13) der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10, ganz oder teilweise, in den Peripherie-Informationsdetektor 20 einbezogen werden können. Es wird auch darauf hingewiesen, dass die Navigationsvorrichtung 25 und die Peripherie-Informationserfassungseinheit 11 direkt miteinander kommunizieren können, ohne dass der dazwischen angeordnete Peripherie-Informationsdetektor 20 dazwischen geschaltet ist.
3 und 4 sind jeweils ein Diagramm, das ein Beispiel für die Hardwarekonfiguration der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 darstellt.
Die einzelnen Komponenten (d.h. die Peripherie-Informationserfassungseinheit 11, die Intentionsschätzeinheit 12 und die Steuerung 13) der in 1 dargestellten Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 werden beispielsweise durch eine in 3 dargestellte Verarbeitungsschaltung 50 implementiert. Das heißt, der Verarbeitungskreis 50 beinhaltet folgendes: die Peripherie-Informationserfassungseinheit 11, die Peripherie-Informationen vom Peripherie-Informationsdetektor 20 erfasst; die Intentionsschätzungseinheit 12, die eine Intention einer Person, die sich in der Nähe eines Subjektfahrzeugs befindet, oder eine Anweisung eines Indikators, der sich in der Nähe des Subjektfahrzeugs befindet, aus Personenbewegungsinformationen, die in den Peripherie-Informationen enthalten sind und eine Information über eine Bewegung der Person sind, oder eine Bewegung des Indikators, die die Bewegung einer Person imitiert, schätzt; und die Steuerung, die die Fahrsteuerung 30 oder die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung 40 auf der Grundlage der Peripherie-Informationen und eines geschätzten Ergebnisses steuert, das aus der Intentionsschätzungseinheit erhalten wird. Die Verarbeitungsschaltung 50 kann eine dedizierte Hardware sein. Alternativ kann die Verarbeitungsschaltung 50 ein Prozessor (z.B. eine zentrale Verarbeitungseinheit, eine zentrale Verarbeitungsvorrichtung, eine Verarbeitungsvorrichtung, eine Recheneinheit, ein Mikroprozessor, ein Mikrocomputer oder ein digitaler Signalprozessor) sein, der ein in einem Speicher gespeichertes Programm ausführt. Die Intentionsschätzungseinheit 12 muss nicht unbedingt an Bord des Subjektfahrzeugs sein. Die Intentionsschätzungseinheit 12 kann als Cloud-Dienst implementiert werden, der über eine Kommunikationsvorrichtung mit der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 verbunden ist.
Für dedizierte Hardware, die die Verarbeitungsschaltung 50 ist, beinhalten Beispiele für die Verarbeitungsschaltung 50 eine Einzelschaltung, eine komplexe Schaltung, einen programmierten Prozessor, einen parallel programmierten Prozessor, ein ASIC, ein FPGA und eine Kombination derselben. Die Funktionen der einzelnen Komponenten der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 können durch eine Vielzahl von Verarbeitungsschaltungen oder zusammen durch eine einzige Verarbeitungsschaltung implementiert werden.
4 ist ein Diagramm, das die Hardwarekonfiguration der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 veranschaulicht, wenn die Verarbeitungsschaltung 50 mit einem Prozessor konfiguriert ist. In diesem Fall werden die Funktionen der einzelnen Komponenten der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 in Kombination mit Software und anderen Dingen (Software, Firmware oder Software und Firmware) realisiert. Die Software und andere Dinge werden als Programm geschrieben und in einem Speicher 52 gespeichert. Ein Prozessor 51, der die Verarbeitungsschaltung 50 ist, implementiert die Funktion jeder Komponente, indem er das im Speicher gespeicherte Programm liest und dann ausführt. Das heißt, die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 beinhaltet den Speicher 52 zum Speichern eines Programms, das, wenn es von der Verarbeitungsschaltung 50 ausgeführt wird, die folgenden Prozesse durchführt: Erfassen von Personenbewegungsinformationen, die eine Information sind, die eine Bewegung einer Person anzeigt, die sich um ein Subjektfahrzeug herum befindet, oder eine Bewegung eines Indikators, der sich um das Subjektfahrzeug herum befindet und die Bewegung einer Person imitiert; Schätzen einer Intention der Person oder einer Anweisung des Indikators aus den Personenbewegungsinformationen; und Steuern der Fahrsteuerung 30 oder der Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung 40 auf der Grundlage der geschätzten Intention der Person oder der geschätzten Anweisung des Indikators. Die Fahrsteuerung 30 steuert die Fahrt des Subjektfahrzeugs. Die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung 40 benachrichtigt Informationen an die Außenseite des Subjektfahrzeugs. Mit anderen Worten, dieses Programm ist für einen Computer, um das Verfahren oder die Methode des Betriebs jeder Komponente auszuführen, die in der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 enthalten ist.
Beispiele für den Speicher 52 beinhalten hier einen nichtflüchtigen oder flüchtigen Halbleiterspeicher (z.B. einen Direktzugriffsspeicher oder RAM kurz, einen Nur-Lese-Speicher oder ROM kurz, einen Flash-Speicher, einen löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher oder EPROM kurz, einen elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher oder EEPROM kurz), ein Festplattenlaufwerk (HDD), eine Magnetplatte, eine flexible Platte, eine optische Platte, eine optische Platte, eine Compact Disc, eine Mini-Disk, eine digitale Vielseitige Platte (DVD) und Treiber davon. Alternativ kann der Speicher 52 jede Art von Speichermedium sein, das in Zukunft verwendet werden soll.
Das Vorstehende hat beschrieben, dass die Funktion jeder Komponente der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 durch eine von Hardware, Software und anderen Dingen implementiert ist. Ein Teil der Komponenten der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 kann durch spezielle Hardware implementiert werden; und ein anderer Teil der Komponenten durch Software und andere Dinge. So können beispielsweise die Funktionen eines Teils der Komponenten durch die Verarbeitungsschaltung 50 implementiert werden, die dedizierte Hardware ist; außerdem können die Funktionen eines Teils der Komponenten durch die Verarbeitungsschaltung 50 (d.h. den Prozessor 51) implementiert werden, die das im Speicher 52 gespeicherte Programm liest und dann ausführt.
Wie vorstehend beschrieben, kann die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 die vorgenannten Einzelfunktionen mit Hardware, Software und anderen Dingen oder mit einer Kombination derselben implementieren.
5 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 zeigt. 6 bis 11 sind Diagramme, die jeweils ein spezifisches Beispiel dafür veranschaulichen, wie die Peripherie-Informations-Bestimmungsvorrichtung Im Folgenden werden der Betrieb der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 unter Bezugnahme auf die 5 bis 11 beschrieben. Der Prozessablauf in 5 wird ausgeführt, während die Fahrsteuerung 30 das zu fahrende Fahrzeug autonom steuert.
Zu Beginn der autonomen Fahrt des Subjektfahrzeugs überprüft die Intentionsschätzungseinheit 12 der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 auf der Grundlage von Peripherie-Informationen, die von der Peripherie-Informationsbestimmungseinheit 11 (Schritt S101) erfasst wurden, ob sich das Subjektfahrzeug einem Intentionsschätzungsdurchführungsort genähert hat. Die Intentionsschätzungseinheit 12 führt den Schritt S101 wiederholt aus, solange die Intentionsschätzungseinheit 12 bestimmt, dass sich das Subjektfahrzeug noch nicht dem Ort der Durchführung der Intentionsschätzung genähert hat (d.h. wenn NO in Schritt S101).
Nach dem Bestimmen, dass sich das Subjektfahrzeug dem Ort der Durchführung der Intentionsschätzung genähert hat (d.h., wenn JA in Schritt S101), überprüft die Intentionsschätzungseinheit 12 auf der Grundlage der von der Peripherieinformationserfassungseinheit 11 (Schritt S102) erfassten Peripherie-Informationen, ob sich eine zu bewertende Zielperson um das Subjektfahrzeug herum befindet. Wie beispielsweise in 6 dargestellt, wenn sich ein Subjektfahrzeug 1 vor einem Zebrastreifen, der der Ort ist, an dem die Intentionsschätzung durchgeführt wird, einer Stelle genähert hat, betrachtet die Intentionsschätzungseinheit 12 einen Fußgänger 2 in der Nähe des Zebrastreifens als die Zielperson, die einer Intentionsschätzung unterzogen werden soll.
Wenn sich keine Zielperson in der Nähe des Subjektfahrzeugs befindet (d.h. wenn NEIN in Schritt S102), kehrt der Prozessablauf zu Schritt S101 zurück. Wenn die Bedingungen beibehalten werden, in denen keine Zielperson erscheint, durchläuft das Subjektfahrzeug während der Wiederholung der Schritte S101 und S102 den Ort der Intentionsschätzung.
Wenn sich die Zielperson in der Nähe des Subjektfahrzeugs befindet (d.h. wenn JA in Schritt S102), steuert die Steuerung 13 die Fahrsteuerung 30, um das Subjektfahrzeug anzuhalten (Schritt S103). Im Beispiel in 6 stoppt das Subjektfahrzeug 1 an einer Stopplinie vor dem Zebrastreifen.
Anschließend schätzt die Intentionsschätzungseinheit 12 eine Intention der Zielperson auf der Grundlage von aus den Peripherie-Informationen extrahierten Personenbewegungsinformationen (Schritt S104). Wenn die Zielperson zu diesem Zeitpunkt keine Intention anzeigt (d.h. wenn NEIN in Schritt S105), steuert die Steuerung 13 die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung 40, um der Zielperson eine Intention zu übermitteln, dass das Subjektfahrzeug anhalten wird, und um auch eine Benachrichtigung für die Aufforderung an die Zielperson vorzunehmen, ihre Intention anzugeben (Schritt S106). Der Prozessablauf kehrt dann zu Schritt S104 zurück. Beispiele für die Benachrichtigung in Schritt S106 sind das Ertönen einer Hupe und das Aufleuchten von Scheinwerfern.
Das Beispiel in 6 zeigt ein Bild, wie auch in 7 dargestellt, nämlich die Peripherie-Information, von der Kamera 21 des Subjektfahrzeugs 1 erhalten werden. Dann extrahiert die Intentionsschätzungseinheit 12 als Bewegungsinformation der Person das Bild des Fußgängers 2, wie in 8 dargestellt, aus dem erhaltenen Bild in 7. Wie in 9 dargestellt, führt die Intentionsschätzungseinheit 12 dann eine Bildanalyse am Bild des Fußgängers 2 durch und schätzt so eine Intention des Fußgängers 2 aus der Haltung des Fußgängers 2, die Geste des Fußgängers 2, die durch seine Handbewegung identifiziert wird, die Sichtlinie, die Gesichtsausdruck des Fußgängers 2 und andere Dinge. Wie beispielsweise in 8 dargestellt, wenn der Fußgänger 2 seine Hand ausstreckt, während er das Subjektfahrzeug mit einem Lächeln betrachtet, bestimmt die Intentionsschätzungseinheit 12, dass der Fußgänger 2 eine Geste macht, die „nach Ihnen“ anzeigt, und so bestimmt, dass der Fußgänger 2 versucht, dem Subjektfahrzeug zu erlauben, ohne Halt zu fahren.
Wenn der Fußgänger 2 eine Haltung des Hebens der Hand zeigt oder wenn der Fußgänger 2 beispielsweise tatsächlich begonnen hat, den Zebrastreifen zu überqueren, schätzt die Intentionsschätzeinheit 12, dass der Fußgänger 2 die Intention hat, das Subjektfahrzeug anzuhalten und den Zebrastreifen zu überqueren.
In einigen Fällen haben verschiedene Länder unterschiedliche Entsprechungen zwischen der Haltung oder Geste einer Art von Person und einer Intention, die durch die Haltung oder Geste angezeigt wird. Somit werden die Entsprechungen zwischen der Haltung oder Geste der Art der Person und der Intention, in Bezug auf eine Vielzahl von Ländern, in der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 gespeichert, so dass ein Benutzer die Ländereinstellungen ändern kann. Alternativ kann die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 das Land eines aktuellen Standorts auf der Grundlage von Positionsinformationen des Subjektfahrzeugs bestimmen und die Entsprechungen zwischen der Haltung oder Geste der Person und der Intention in Übereinstimmung mit den Ländern automatisch ändern.
Wenn die Intentionsschätzungseinheit 12 bestimmt, dass die Zielperson eine Intention hat, die anzeigt, dass die Zielperson das betroffene Fahrzeug anhalten will (d.h. wenn JA in Schritt S107), steuert die Steuerung 13 die Fahrsteuerung 30, um den Halt des betroffenen Fahrzeugs zu halten (Schritt S108). Umgekehrt, wenn die Intentionsschätzungseinheit 12 schätzt, dass die Zielperson eine Intention hat, die anzeigt, dass die Zielperson das betroffene Fahrzeug fahren möchte (d.h. wenn NEIN in Schritt S107), steuert die Steuerung 13 die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung 40, um der Zielperson eine Benachrichtigung über die Fahrt des betroffenen Fahrzeugs zu übermitteln (Schritt S109), und startet dann die Fahrt des betroffenen Fahrzeugs (Schritt S110).
Die Benachrichtigung in Schritt S109 erfolgt über eine Hupe oder Scheinwerfer, die der Benachrichtigung in Schritt S106 ähnlich ist. Beispiele für eine effektive Art und Weise, die Benachrichtigung in Schritt S109 durchzuführen, sind jedoch das Projizieren eines Bildes, das die Fahrtrichtung auf eine Straße anzeigt, oder das Anzeigen der Fahrtrichtung unter Verwendung eines Lichtmusters eines Scheinwerfers, wie in 10 dargestellt, und das Übertragen eines Bildes, das anzeigt, dass das Subjektfahrzeug zu einem tragbaren Endgerät (z.B. einem uhrenartigen tragbaren Endgerät) übergeht, das vom Fußgänger 2 getragen wird, wie in 11 dargestellt.
Nach Schritt S108 oder Schritt S110 überprüft die Intentionsschätzungseinheit 12 erneut, ob sich die Zielperson um das Subjektfahrzeug herum befindet (Schritt S111). Wenn sich die Zielperson noch in der Nähe des betroffenen Fahrzeugs befindet (d.h. wenn JA in Schritt S111), kehrt der Prozessablauf zu Schritt S104 zurück. Durch eine Prozessschleife der Schritte S104 bis S111 schätzt die Intentionsschätzungseinheit 12 kontinuierlich eine Intention der Zielperson, während die Fahrsteuerung 30 das zu fahrende Subjektfahrzeug auf der Grundlage der geschätzten Intention der Zielperson steuert. Eine solche kontinuierliche Intentionsschätzung, die an der Zielperson durch die Intentionsschätzungseinheit 12 durchgeführt wird, kann geeignet sein, mit einer plötzlichen Änderung der Intention der Zielperson oder einem falschen Ergebnis einer zuvor durchgeführten Intentionsschätzung, falls vorhanden, umzugehen. Es wird auf das Beispiel in 8 verwiesen. Nehmen wir an, dass der Fußgänger 2 den Zebrastreifen überquert, nachdem das Subjektfahrzeug 1 mit der Weiterfahrt begonnen hat, ohne die Intention anzugeben, das Subjektfahrzeug 1 anzuhalten (Intention, den Zebrastreifen zu überqueren). Dann wird in Schritt S107 in der nächsten Prozessschleife eine Bestimmung von JA durchgeführt; entsprechend stoppt das Subjektfahrzeug 1 in Schritt S108.
Anschließend wird in Schritt S111 eine Bestimmung von NEIN vorgenommen, wenn das Subjektfahrzeug 1 den Ort der Durchführung der Intentionsschätzung durchlaufen hat, oder wenn die Zielperson gegangen ist (z.B. wenn der Fußgänger 2 den Zebrastreifen im Beispiel in 8 überquert hat). In diesem Fall wird das Subjektfahrzeug zur Fahrt gebracht (Schritt S112); dann kehrt der Prozessablauf zu Schritt S101 zurück.
Wie vorstehend beschrieben, beinhaltet die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 in der vorliegenden Ausführungsform die Intentionsschätzungseinheit 12, die die Intention der Person um das Subjektfahrzeug herum schätzt, und die Steuerung 13, die die Fahrt des Subjektfahrzeugs basierend auf dem Ergebnis der Schätzung steuert. Eine solche Konfiguration ermöglicht es dem Subjektfahrzeug, autonom die Intention der Person reflektierend zu fahren.
Das Vorstehende hat ein konkretes Beispiel beschrieben, bei dem der Ort der Durchführung der Intentionsschätzung ein Ort vor dem Zebrastreifen ist. Wie in 2 dargestellt, wird die vorliegende Erfindung auch auf einen Fall angewendet, in dem der Ort der Intentionsschätzung, an dem die Leistung erbracht wird, z.B. ein Ort vor einem Spurbegrenzungsabschnitt, ein Eingang zu einem Parkplatz eines Bestimmungsortes, das Innere des Parkplatzes, ein Ausgang des Parkplatzes oder ein Ort vor einer Kreuzung ohne Ampel ist.
Nehmen wir zum Beispiel an, dass ein Verkehrsleiter um das Subjektfahrzeug herum ist, wenn sich das Subjektfahrzeug vor einem Fahrspurbegrenzungsabschnitt einer Stelle genähert hat. Dann werden das Anhalten und Weiterfahren des Subjektfahrzeugs gemäß den Gesten (z.B. Handzeichensignalen) des Verkehrsleiters, der den Verkehr leitet, geschaltet.
Wenn sich das betroffene Fahrzeug einer Einfahrt zu einem Parkplatz eines Bestimmungsortes, der Innenseite des Parkplatzes oder einer Ausfahrt des Parkplatzes nähert, fährt das betroffene Fahrzeug autonom gemäß den Gesten eines Verkehrsleiters auf dem Parkplatz. In dem obigen Beispiel schätzt die Intentionsschätzungseinheit 12 nur eine Intention, die angibt, ob die Zielperson das Subjektfahrzeug anhalten möchte. Wenn ein Verkehrsleiter, der die Zielperson ist, eine Geste macht, die eine Richtung angibt, in die der Verkehrsleiter das Subjektfahrzeug bewegen will, kann die Intentionsschätzungseinheit 12 diese Richtung schätzen und so die Fahrtrichtung des Subjektfahrzeugs steuern.
Wenn sich das Subjektfahrzeug vor einer Kreuzung ohne Ampel einer Stelle genähert hat, werden außerdem das Anhalten und Fahren des Subjektfahrzeugs gemäß einer Geste des Fahrers eines nicht Subjektfahrzeuges, das kurz davor steht, in die Kreuzung einzudringen, oder gemäß einer Geste eines Verkehrsleiters umgeschaltet. Diese Umschaltung vermeidet eine Instanz, in der das Subjektfahrzeug und das Nicht-Subjektfahrzeug das Vorfahrtsrecht zueinander haben und somit stecken bleiben.
<Zweite Ausführungsform>
Die erste Ausführungsform hat beschrieben, dass bei Annäherung des betroffenen Fahrzeugs an die in 2 dargestellten Intentionsschätzungsplätze die Intentionsschätzungseinheit 12 die Intention der Zielperson schätzt; außerdem steuert die Steuerung 13 die Fahrsteuerung 30 oder die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung 40 in Übereinstimmung mit dem Ergebnis der Schätzung. Die Intentionsschätzungseinheit 12 kann eine Intentionsschätzung der Zielperson an jedem anderen Ort als den in 2 dargestellten Stellen durchführen. Die zweite Ausführungsform beschreibt, dass die Intentionsschätzungseinheit 12 eine Intentionsschätzung an der Zielperson durchführt, und zwar nicht nur dann, wenn sich das Subjektfahrzeug diesen Intentionsschätzungsdurchführungsorten genähert hat, sondern auch beispielsweise, wenn das Subjektfahrzeug auf einer normalen Straße fährt.
12 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb einer Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt. Der Prozessablauf in 12 hat die Schritte S101a und S102a anstelle der Schritte S101 und S102 des Prozessablaufs in 5.
Während der autonomen Fahrt des Subjektfahrzeugs überprüft die Intentionsschätzungseinheit 12 der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 anhand von Peripherie-Informationen, die von der Peripherie-Informationsbestimmungseinheit 11 (Schritt S101a) erhalten werden, ob sich eine Zielperson um das Subjektfahrzeug herum befindet. Obwohl jeder Fußgänger als Zielperson in der zweiten Ausführungsform betrachtet werden kann, muss die Intentionsschätzungseinheit 12 weniger eine Intention eines Fußgängers schätzen, der sich von einer Fahrbahn entfernt befindet. Somit kann beispielsweise nur ein Fußgänger auf einer Fahrbahn vor dem Subjektfahrzeug oder ein Fußgänger, der dieser Fahrbahn gegenüber steht, als Zielperson angesehen werden.
Wenn sich keine Zielperson in der Nähe des Subjektfahrzeugs befindet (d.h. wenn NEIN in Schritt S101a), führt der Prozessablauf wiederholt Schritt S101a aus.
Beim Auftreten einer Zielperson um das Subjektfahrzeug herum (d.h., wenn JA in Schritt S101a) prüft die Intentionsschätzungseinheit 12 auf der Grundlage der Peripherie-Informationen aus der Peripherie-Informationserfassungseinheit 11, ob sich die Intentionsschätzungseinheit 12 in einem Zustand befindet, in dem das Subjektfahrzeug angehalten werden soll (Schritt S102a). Die Bedingungen, in dem das Subjektfahrzeug angehalten werden soll, gelten als Bedingungen, in denen das Subjektfahrzeug, wenn es weiterfährt, mit einem Fußgänger in Berührung kommen könnte. Beispiele für eine solche Bedingung sind ein Fall, in dem sich ein Fußgänger, der die Zielperson ist, im Kurs des Subjektfahrzeugs befindet, und ein Fall, in dem sich der Fußgänger dem Kurs des Subjektfahrzeugs nähert.
Wenn die Intentionsschätzungseinheit 12 sich in einem Zustand befindet, in dem das Subjektfahrzeug angehalten werden soll (d.h. wenn JA in Schritt S102a), fährt der Prozessablauf mit Schritt S103 fort. Der Prozessablauf nach Schritt S103, der dem in 5 entspricht, wird hier nicht näher erläutert.
Wenn die Intentionsschätzungseinheit 12 sich nicht in einem Zustand befindet, in dem das Subjektfahrzeug angehalten werden soll (d.h. wenn NEIN in Schritt S102a), kehrt der Prozessablauf zu S101a zurück. Sofern die Intentionsschätzungseinheit 12, obwohl sie das Aussehen der Zielperson identifiziert hat, nicht in einem Zustand ist, in dem das Subjektfahrzeug angehalten werden soll, werden die Schritte S101a und S102a lediglich wiederholt, und das Subjektfahrzeug fährt weiter.
Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 in der zweiten Ausführungsform führt überall eine Intentionsschätzung an der Zielperson durch, die von der Intentionsschätzungseinheit 12 durchgeführt wird, und steuert überall auf der Grundlage des Ergebnisses der Schätzung die Fahrsteuerung 30 und die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung 40. Eine solche Konfiguration ermöglicht es, die Fahrsteuerung 30 und die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung 40 so zu steuern, dass die Intention eines Fußgängers auch dann zum Ausdruck kommt, wenn der Fußgänger beispielsweise eine Straße ohne Zebrastreifen überqueren will.
<Dritte Ausführungsform>
13 ist ein Diagramm, das die Konfiguration eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß einer dritten Ausführungsform veranschaulicht. Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 in diesem Fahrzeugsteuerungssystem beinhaltet neben der Konfiguration in 1 auch einen Intentionsschätzunghistorienspeicher 14. Der Intentionsschätzunghistorienspeicher 14 ist ein Speichermedium, das eine Historie von Personenbewegungsinformationen, die in die Intentionsschätzungseinheit 12 eingegeben werden, und eine Historie des Ergebnisses der von der Intentionsschätzungseinheit 12 durchgeführten Personenintentionsschätzung speichert (Intentionsschätzungshistorie). Es wird darauf hingewiesen, dass der Intentionsschätzhistorienspeicher 14 eine separate Hardware sein kann, die außerhalb der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 liegt. Darüber hinaus muss die Speicherung der Intentionsschätzung der Geschichte 14 nicht unbedingt an Bord des Subjektfahrzeugs sein. Der Intentionsschätzhistorienspeicher 14 kann als Cloud-Service implementiert werden, der über eine Kommunikationsvorrichtung mit der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 verbunden ist.
Die Speicherung der Intentionsschätzhistorie in der Intentionsschätzhistorie 14 ermöglicht es beispielsweise, ob die Intentionsschätzung einer Zielperson, durchgeführt von der Intentionsschätzeinheit 12, zu einem späteren Zeitpunkt korrekt ist.
Die Intentionsschätzungseinheit 12 kann eine Lernfunktion haben, um auf der Grundlage von Informationen, die im Intentionsschätzungs-History-Speicher 14 gespeichert sind, die Übereinstimmung zwischen der Bewegung einer Person und einer durch die Bewegung der Person angegebenen Intention zu lernen. Wenn sich beispielsweise in einer Prozessschleife der Schritte S104 bis S111 in 5 ein Bestimmungsergebnis in Schritt S107 irgendwann geändert hat, schätzt die Intentionsschätzungseinheit 12, dass die Zielperson eine Bewegung ausgeführt hat, die sich vom Ergebnis der Intentionsschätzung durch die Intentionsschätzungseinheit 12 unterscheidet, was zu dem Schluss führt, dass das geschätzte Ergebnis, das aus der Intentionsschätzungseinheit 12 erhalten wurde, wahrscheinlich falsch ist. Die Intention, Einheit 12 zu schätzen, die solche Informationen lernt, erhöht die Genauigkeit eines geschätzten Ergebnisses, das aus der Intention, Einheit 12 zu schätzen, erhalten wird.
Darüber hinaus ermöglicht eine Konfiguration, bei der Informationen, die im Intentionsschätzhistorienspeicher 14 gespeichert sind, auf einen Server hochgeladen werden, der vom Hersteller der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 verwaltet wird, dem Hersteller, diese Informationen zu analysieren und so zu einer Verbesserung des Algorithmus für die Intentionsschätzung durch die Intentionsschätzeinheit 12 beizutragen.
<Vierte Ausführungsform>
14 ist ein Diagramm, das die Konfiguration eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß einer vierten Ausführungsform veranschaulicht. Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 in diesem Fahrzeugsteuerungssystem beinhaltet neben der Konfiguration in 1 auch einen Intentionstransportspeicher 15. Der Intentionstransportspeicher 15 ist ein Speichermedium, das als Bild- und Toninformationsstücke eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (engl. human-machineinterface, HMI)-Sequenz einer Gestenbewegung einer Zielperson, einen von einem Subjektfahrzeug mit der Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung 40 benachrichtigten Inhalt und andere Dinge speichert. Der beabsichtigte Beförderungsspeicher 15 kann auch eine separate Hardware sein, die außerhalb der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 liegt. Darüber hinaus muss sich der Intentionstransportspeicher 15 nicht unbedingt an Bord des Subjektfahrzeugs befinden. Der Intentionstransportspeicher 15 kann als Cloud-Dienst implementiert werden, der über eine Kommunikationsvorrichtung mit der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung 10 verbunden ist.
Der Intentionstransportspeicher 15 kann als sogenannter Fahrtenschreiber dienen und z.B. Beweisstücke bei Unfällen lagern.
Es wird darauf hingewiesen, dass in der vorliegenden Erfindung die einzelnen Ausführungsformen im Rahmen der Erfindung frei kombiniert oder geändert und gegebenenfalls weggelassen werden können.
Obwohl die Erfindung ausführlich dargestellt und beschrieben wurde, ist die vorstehende Beschreibung in allen Aspekten illustrativ und nicht einschränkend. Es versteht sich daher, dass zahlreiche Modifikationen und Variationen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen.
Bezugszeichenliste
10 Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung, 11 Peripherie-Informationserfassungseinheit, 12 Intentionsschätzungseinheit, 13 Steuerung, 14 Intentionsschätzungsverlaufsspeicher, 15 Intentionstransportspeicher, 20 Peripherie-Informationsdetektor, 21 Kamera, 22 Sensor, 23 Mikrofon, 24 Kommunikationsvorrichtung, 25 Navigationsvorrichtung, 30 Fahrsteuerung, 31 Brems- und Antriebsmechanismus, 32 Lenkmechanismus, 40 Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung, 1 Subjektfahrzeug, 2 Fußgänger
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2005332297 [0003]

Claims

Eine Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung, umfassend: eine Peripherie-Informationserfassungseinheit, die konfiguriert ist, Peripherie-Informationen zu erfassen, die die Bedingungen um ein Fahrzeug herum anzeigen, von einem Peripherie-Informationsdetektor, der konfiguriert ist, die Bedingungen um das Fahrzeug herum zu erfassen; eine Intentionsschätzungseinheit, die konfiguriert ist, eine Intention einer Person, die sich um das Subjektfahrzeug herum befindet, oder eine Anweisung eines Indikators, der sich um das Subjektfahrzeug herum befindet, aus einer Personenbewegungsinformation zu schätzen, die in der Peripherie-Information enthalten ist und eine Information ist, die eine Bewegung der Person anzeigt, oder eine Bewegung des Indikators, die die Bewegung einer Person imitiert; und eine Steuerung, die konfiguriert ist, eine Fahrsteuerung oder eine Auswärts-Benachrichtungsvorrichtung auf der Grundlage der Peripherie-Informationen und eines geschätzten Ergebnisses, das aus der Intentionsschätzungseinheit erhalten wird, zu steuern, wobei die Fahrsteuerung konfiguriert ist, das Fahren des Subjektfahrzeugs zu steuern, wobei die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung konfiguriert ist, Informationen an eine Außenseite des Subjektfahrzeugs zu melden.
Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Peripherie-Informationserfassungseinheit konfiguriert ist, als Bewegungsinformation der Person mindestens ein Informationselement aus einer Haltung, einer Geste, einer Blickrichtung und einem Gesichtsausdruck der Person sowie einer Form und einer Bewegung des Indikators zu erfassen, die von einer Kamera erfasst werden, die sich an Bord des Subjektfahrzeugs befindet.
Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Intentionsschätzungseinheit konfiguriert ist, in Übereinstimmung mit Ländern eine Übereinstimmung zwischen einer Art von Haltung oder Geste der Person und einer durch die Haltung oder die Geste angezeigten Intention oder eine Übereinstimmung zwischen der Form oder der Bewegung der Anzeige und einer durch die Form oder die Bewegung angezeigten Anweisung zu ändern.
Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Peripherie-Informationserfassungseinheit konfiguriert ist, als Bewegungsinformation der Person einen von der Person oder der Anzeige ausgesendeten Ton zu erfassen, der über ein Mikrofon erhalten wird, das sich an Bord des Subjektfahrzeugs befindet.
Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Peripherie-Informationserfassungseinheit konfiguriert ist, als Bewegungsinformation der Person einen Inhalt eines Betriebs durch die Person eines tragbaren Terminals von dem von der Person getragenen tragbaren Terminal zu erfassen.
Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die durch die Intentionsschätzungseinheit geschätzte Intention der Person eine Intention beinhaltet, die eine Aktion der Person anzeigt.
Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß Anspruch 6, wobei die durch die Intentionsschätzungseinheit geschätzte Intention der Person eine Intention darüber beinhaltet, ob die Person eine Straße kreuzt.
Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Intention der Person oder die Instruktion des durch die Intentionsschätzungseinheit geschätzten Indikators eine Intention oder eine Instruktion beinhaltet, die eine Anforderung von der Person oder dem Indikator an das Subjektfahrzeug anzeigt.
Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß Anspruch 8, wobei die Intention der Person oder die Anweisung des Indikators, geschätzt durch die Intentionsschätzungseinheit, eine Intention oder Intention beinhaltet, ob die Person oder der Indikator das Subjektfahrzeug anhalten will.
Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß Anspruch 8, wobei die Intention der Person oder die Anweisung des Indikators, geschätzt durch die Intentionsschätzungseinheit, eine Intention oder Intention beinhaltet, die eine Richtung angibt, in die die Person oder der Indikator das Subjektfahrzeug bewegen will.
Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung verwendet wird, um eine Benachrichtigung an die Person gemäß dem geschätzten Ergebnis durchzuführen, das aus der Intentionsschätzungseinheit erhalten wird.
Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Intentionsschätzungseinheit kontinuierlich die Intention der Person oder die Anweisung des Indikators schätzt, auch während die Fahrsteuerung die Subjektfahrzeugfahrt auf der Grundlage der Intention der Person oder der Anweisung des von der Intentionsschätzungseinheit geschätzten Indikators durchführt.
Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, ferner umfassend einen Intentionsschätzunghistorienspeicher, der konfiguriert ist, eine Historie der Personenbewegungsinformation zu speichern, die in die Intentionsschätzungseinheit eingegeben wird, und eine Historie des geschätzten Ergebnisses, das von der Intentionsschätzungseinheit erhalten wird.
Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß Anspruch 13, wobei die Intentionsschätzungseinheit eine Lernfunktion aufweist, um eine Übereinstimmung zwischen der Bewegung einer Person und einer durch die Bewegung der Person angezeigten Intention auf der Grundlage von Informationen zu lernen, die in dem Intentionsschätzungshistorienspeicher gespeichert sind.
Die Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, ferner umfassend einen Intentionstransportspeicher, der konfiguriert ist, die Bewegung der Person oder die Bewegung der Anzeige zu speichern oder einen Inhalt zu speichern, der unter Verwendung der Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung benachrichtigt wurde.
Ein Verfahren zum Bestimmen von Peripherie-Informationen in einer Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung, wobei das Verfahren umfasst: Erfassen von Personenbewegungsinformationen, die eine Information sind, die eine Bewegung einer Person um ein Subjektfahrzeug herum anzeigt, oder eine Bewegung eines Indikators um das Subjektfahrzeug herum anzeigt, wobei der Indikator die Bewegung einer Person imitiert, wobei die Erfassung durch eine Peripherie-Informationserfassungseinheit durchgeführt wird, die in der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung enthalten ist; Schätzen einer Intention der Person oder einer Anweisung des Indikators aus den Personenbewegungsinformationen, wobei die Schätzung durch eine Intentionsschätzungseinheit durchgeführt wird, die in der Peripherie-Informationsbestimmungsvorrichtung enthalten ist; und Steuern einer Fahrsteuerung oder einer Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung auf der Grundlage der Intention der Person oder der Anweisung des von der Intentionsschätzungseinheit geschätzten Indikators, wobei die Fahrsteuerung konfiguriert ist, um das Fahren des Subjektfahrzeugs zu steuern, wobei die Auswärts-Benachrichtigungsvorrichtung konfiguriert ist, Informationen an eine Außenseite des Subjektfahrzeugs zu melden, wobei die Steuerung von einer Steuerung durchgeführt wird, die in der Vorrichtung zum Bestimmen von Peripherie-Informationen enthalten ist.