CN109844838A - 周边信息判定装置及周边信息判定方法 - Google Patents

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下谷光生
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Abstract

本发明提供一种周边信息判定装置及周边信息判定方法。周边信息判定装置(10)中，周边信息获取部(11)从检测本车辆周边的状况的周边信息检测装置(20)获取表示本车辆周边的状况的周边信息。意思推测部(12)根据周边信息中包含的表示存在于本车辆周边的人物的动作或模拟人物动作的指示器的动作的信息即人物动作信息，推测人物的意思或指示器的指示。控制部(13)基于周边信息和意思推测部(12)的推测结果，对控制本车辆的行驶的行驶控制装置(30)或向本车辆的外侧通知信息的车外通知装置(40)进行控制。

Description

周边信息判定装置及周边信息判定方法
技术领域
本发明涉及用于控制车辆的自动驾驶的周边信息判定装置及周边信息判定方法。
背景技术
近年来，根据周边的状况使车辆自动驾驶(自动行驶)的自动驾驶技术的开发正在进行中。下述专利文献1中提出了一种车载装置，当车辆检测到行人时，能够根据驾驶员作出的驾驶操作，推测该驾驶员的意思，并向行人通知推测出的驾驶员的意思。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2005－332297号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
为了在行人来来往往的道路上将车辆的自动驾驶实用化，自动行驶中的车辆与行人之间意思的沟通非常重要。例如，考虑如下情况：自动行驶中的车辆检测出站在人行横道附近的行人，该行人只是停在了人行横道前，并没有要穿过人行横道的意思。在这种情况下，如果车辆可以识别出行人的意思，就可以自动重新开始行驶，然而，现有的车辆并不具备识别行人的意思的装置或功能，因此，会继续停在人行横道前，从而有可能导致交通堵塞。
专利文献1的技术中，车辆可以向行人传达驾驶员的意思，但车辆无法识别行人的意思。
本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种用于进行反映出了存在于车辆周边的人物的意思的车辆控制的周边信息判定装置及周边信息判定方法。
解决技术问题所采用的技术方案
本发明所涉及的周边信息判定装置包括：周边信息获取部，该周边信息获取部从检测本车辆周边的状况的周边信息检测装置获取表示本车辆周边的状况的周边信息；意思推测部，该意思推测部根据周边信息中包含的表示存在于本车辆周边的人物的动作或模拟人物动作的指示器的动作的信息即人物动作信息，推测人物的意思或指示器的指示；以及控制部，该控制部基于周边信息和意思推测部的推测结果，对控制本车辆的行驶的行驶控制装置或向本车辆的外侧通知信息的车外通知装置进行控制。
发明效果
根据本发明，意思推测部推测存在于本车辆周边的人物的意思，控制部基于其推测结果来控制本车辆的行驶控制装置或车外通知装置，因此，能够进行反映出该人物的意思的本车辆行驶或从本车辆进行通知。
本发明的目的、特征、方面以及优点通过以下详细的说明与附图，能更为明了。
附图说明
图1是表示实施方式1所涉及的车辆控制系统的结构的图。
图2是表示意思推测实施地点与对象人物的示例的图。
图3是表示周边信息判定装置的硬件结构的示例的图。
图4是表示周边信息判定装置的硬件结构的示例的图。
图5是表示实施方式1所涉及的周边信息判定装置的动作的流程图。
图6是用于对本车辆接近人行横道近前时的周边信息判定装置的动作进行说明的图。
图7是用于对本车辆接近人行横道近前时的周边信息判定装置的动作进行说明的图。
图8是用于对本车辆接近人行横道近前时的周边信息判定装置的动作进行说明的图。
图9是用于对本车辆接近人行横道近前时的周边信息判定装置的动作进行说明的图。
图10是表示通知行人的示例的图。
图11是表示通知行人的示例的图。
图12是表示实施方式2所涉及的周边信息判定装置的动作的流程图。
图13是表示实施方式3所涉及的车辆控制系统的结构的图。
图14是表示实施方式4所涉及的车辆控制系统的结构的图。
具体实施方式
<实施方式1>
图1是表示实施方式1所涉及的车辆控制系统的结构的图。该车辆控制系统包括：进行车辆的自动驾驶的周边信息判定装置10、与之相连的周边信息检测装置20、行驶控制装置30和车外通知装置40。下面，将搭载该周边信息判定系统的车辆记为“本车辆”，将本车辆以外的车辆记为“其它车辆”。
周边信息检测装置20从设置在本车辆上的摄像头21、传感器22、麦克风23、通信装置24、导航装置25等感测装置的输出信号，检测出表示本车辆周边的状况的信息即“周边信息”。周边信息检测装置20检测出的周边信息被发送到周边信息判定装置10和行驶控制装置30。
行驶控制装置30基于从周边信息检测装置20接收到的周边信息和周边信息判定装置10输出的控制信号，控制本车辆的制动驱动机构31和转向机构32，从而控制本车辆的行驶。制动驱动机构31是用于控制本车辆的行驶速度和在前进与后退之间切换的机构，包括例如油门、刹车、变速杆等。转向机构32是用于使本车辆的行进方向左右转弯的机构，包括例如方向盘等。
如图1所示，周边信息判定装置10包括周边信息获取部11、意思推测部12和控制部13。周边信息获取部11从周边信息检测装置20获取周边信息。周边信息中包含摄像头21拍摄到的本车辆周边的影像、传感器22检测出的本车辆周边的障碍物(包括其它车辆、行人等)、麦克风23(优选为指向性麦克风)获取的本车辆周边的声音、通信装置24通过通信获取的信息、导航装置25确定的本车辆在地图上的位置、本车辆周边的地图信息、本车辆的行驶预定路径等。
作为通信装置24获取的信息，例如有通过车车间通信得到的本车辆周边的其它车辆的位置信息、与行人的移动终端(例如手表型通信终端)进行通行而得到的行人的位置信息、通过路车间通信得到的交通信息(施工区间信息、限行信息等)等。另外，也可以由行人操作移动终端，将自己是否要穿过人行横道这样的信息主动地发送给周围车辆的通信装置24。
本说明书中，“行人”并不限于步行的人物，是指还包括了例如推着婴儿车的人物、坐在轮椅上或骑在自行车上通行的人物等在内的广义的概念。
另外，意思推测部12在本车辆接近满足预先设定的条件的特定地点(“意思推测实施地点”)时，推测存在于本车辆周边的人物的意思。意思推测实施地点是本车辆与车外的人物(例如行人或进行交通疏导的协管员等)需要进行意思沟通的地点，例如人行横道近前、车道限行区间近前、目的地(或途经地)的停车场入口、停车场内、停车场出口、没有信号灯的交叉路口近前等被预先规定为意思推测实施地点。
意思推测部12根据摄像头21拍摄到的本车辆周边的影像、传感器22获取的到本车辆周边的障碍物为止的距离、从导航装置25得到的本车辆在地图上的位置等，能够判定本车辆是否接近了意思推测实施地点。本车辆是否接近了意思推测实施地点的判断也可以通过本车辆与意思推测实施地点之间的距离是否达到预先设定的阈值以下来判断。
当本车辆接近意思推测实施地点时，意思推测部12基于周边信息获取部11获取的周边信息，确认本车辆的附近是否存在成为意思推测对象的人物(记为“对象人物”)。当检测出有对象人物存在时，意思推测部12从周边信息中提取出表示对象人物的动作的“人物动作信息”，基于提取出的人物动作信息来推测对象人物的意思。作为人物动作信息而提取出的信息只要能够推测对象人物的意思即可，可以是任意的信息。例如，可以考虑摄像头21拍摄到的能够识别对象人物的姿势、手势、视线的方向、表情等的影像、通过麦克风23获取的能够识别对象人物的声音的声音数据等。另外，在对象人物操作移动终端、输入是否要穿过人行横道的信息并发送给周围车辆的通信装置24的情况下，意思推测部12获取该移动终端的操作内容作为人物动作信息。
这里，对象人物的意思分为2种，分别是“要穿过马路”、“停着不动，不过马路”这样表达对象人物自身行为的意思、以及“希望车辆停下”、“希望车辆通过”这样表达对象人物对本车辆的需求的意思。优选为意思推测部12对这2种意思都进行推测。其中，“要穿过马路”这一意思也表达出“希望车辆停止”的意思，“停着不动，不过马路”这一意思也表达出“希望车辆通过”的意思，因此，意思推测部12也可以推测2种意思中的任意一种。
控制部13控制整个周边信息判定装置10，并且通过向行驶控制装置30收发控制信息和控制指令来进行本车辆的自动驾驶控制。控制部13还可以控制车外通知装置40，向本车辆的外部通知信息(包含警告、警报)。
尤其是在本实施方式中，控制部13在行驶控制装置30对本车辆进行自动驾驶控制而通过意思推测实施地点时，在其控制中反映出意思推测部12推测出的对象人物的意思。
这里，意思推测的对象人物根据意思推测实施地点的类型而发生变化。图2是表示意思推测实施地点的类型与对象人物的关系的示例的图。如图2所示，当本车辆接近人行横道近前时，意思推测部12以人行横道周边的行人作为意思推测的对象人物。另外，在本车辆接近车道限行区间近前时，在本车辆接近目的地的停车场入口时，在本车辆行驶在停车场内时，以及在本车辆接近停车场出口时，意思推测部12以正在进行交通疏导的协管员作为意思推测的对象人物。停车场内的行人也可以一并作为意思推测的对象人物。另外，在本车辆接近没有信号灯的交叉路口近前时，意思推测部12以将要进入该交叉路口的其它车辆的驾驶员或交通疏导的协管员作为意思推测的对象人物。
另外，在车道限制区间、停车场、没有信号灯的交叉路口等，有时设有模拟人物动作的指示器(例如在施工现场自动挥舞着灯的人型看板等)来代替协管员。这种情况下，也可以将指示器视作为对象人物。这种情况下，意思推测部12将指示器的形状、动作和输出声音视作为人物的姿势、手势和声音，来推测指示器所表达的指示。即，意思推测部12将表示指示器的形状和动作的信息作为人物动作信息加以提取，根据人物动作信息推测指示器所表达的指示。
另外，控制部13在意思推测部12进行了对象人物的意思推测时，控制车外通知装置40，对该对象人物进行与意思推测结果相应的通知。车外通知装置40用于向本车辆的外部进行通知，可以是本车辆的喇叭或车头灯等，还可以是例如向车外输出声音的扬声器、在路面上投影图像的投影装置、向对象人物的移动终端(例如手表型通信终端)发送信息的通信设备等。
周边信息判定装置10的构成要素(周边信息获取部11、意思推测部12和控制部13)的一部分或全部都可以内置于周边信息检测装置20。导航装置25和周边信息获取部11可以不经过周边信息检测装置20而进行直接通信。
图3和图4分别是表示周边信息判定装置10的硬件结构的一个示例的图。图1所示的周边信息判定装置10的各构成要素(周边信息获取部11、意思推测部12和控制部13)例如由图3所示的处理电路50实现。即，处理电路50具备：从周边信息检测装置20获取周边信息的周边信息获取部11；根据周边信息中包含的表示存在于本车辆周边的人物的动作或模拟人物动作的指示器的动作的信息即人物动作信息，来推测人物的意思或指示器的指示的意思推测部12；以及基于周边信息和意思推测部的推测结果来控制行驶控制装置30或车外通知装置40的控制部。处理电路50可以适用专用的硬件，也可以适用执行存储于存储器中的程序的处理器(中央处理器(Central Processing Unit)、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微机、数字信号处理器(Digital Signal Processor))。意思推测部12并不一定要搭载在本车辆上，也可以作为通过通信装置与周边信息判定装置10相连的地面上的服务器来实现。
在处理电路50为专用硬件的情况下，处理电路50例如为单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、ASIC、FPGA或它们的组合等。周边信息判定装置10的各要素的功能可以分别由多个处理电路来实现，这些功能也可以汇总后由一个处理电路来实现。
图4表示处理电路50用处理器构成的情况下周边信息判定装置10的硬件结构。这种情况下，周边信息判定装置10的各要素的功能通过软件等(软件、固件、或软件和固件)的组合来实现。软件等以程序的形式来表述，并存储在存储器52中。作为处理电路50的处理器51通过读取并执行存储器52中存储的程序，来实现各部的功能。即，周边信息判定装置10具备用于存储程序的存储器52，该程序在由处理电路50执行时，最终执行的是如下处理：获取表示存在于本车辆周边的人物的动作或模拟人物动作的指示器的动作的信息即人物动作信息的处理；根据人物动作信息推测人物的意思或指示器的指示的处理；基于推测出的人物的意思或指示器的指示来对控制本车辆的行驶的行驶控制装置30或向本车辆的外侧通知信息的车外通知装置40进行控制的处理。换言之，也可以说该程序使计算机执行周边信息判定装置10的各要素的动作的步骤、方法。
这里，存储器52例如有RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory：可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、HDD(Hard DiskDrive：硬盘驱动器)、磁盘、软盘、光盘、压缩磁盘、小型磁盘、DVD(Digital VersatileDisc：数字通用盘)及其驱动装置等、以及今后将使用的所有存储介质。
以上，对周边信息判定装置10的各要素的功能由硬件和软件等中的任一方来实现的结构进行了说明。但并不局限于此，也可以采用周边信息判定装置10的一部分要素由专用的硬件实现、其它部分要素由软件等来实现的结构。例如，可以是一部分要素由作为专用硬件的处理电路50来实现其功能，另一部分要素则由作为处理器51的处理电路50读取存储在存储器52中的程序并执行来实现其功能。
如上所述，周边信息判定装置10可以利用硬件、软件等或它们的组合来实现上述各种功能。
图5是表示周边信息判定装置10的动作的流程图。图6～图11是用于将本车辆接近人行横道近前时的动作作为周边信息判定装置10的动作的具体例来进行说明的图。下面，基于图5～图11，对周边信息判定装置10的动作进行说明。图5的流程在行驶控制装置30进行本车辆的自动驾驶时执行。
周边信息判定装置10的意思推测部12在本车辆的自动驾驶开始时，基于周边信息获取部11获取到的周边信息，确认本车辆是否接近了意思推测实施地点(步骤S101)。意思推测部12在判断为本车辆没有接近意思推测实施地点的期间内(步骤S101为“否”)，重复执行步骤S101。
意思推测部12在判断为本车辆接近了意思推测实施地点时(步骤S101为“是”)，基于周边信息获取部11获取的周边信息，确认本车辆的周围是否存在意思推测的对象人物(步骤S102)。例如，图6那样当本车辆1接近作为意思推测实施地点的人行横道近前时，意思推测部12将人行横道附近的行人2作为意思推测的对象人物。
若本车辆的周边不存在对象人物(步骤S102为否)，则返回步骤S101。若对象人物一直不出现的状态继续下去，则在步骤S101、S102重复执行的期间，本车辆将通过意思推测实施地点。
当本车辆的周边存在对象人物时(步骤S102为“是”)，控制部13控制行驶控制装置30，使本车辆停止(步骤S103)。图6的例子中，本车辆1停于人行横道近前的停止线。
然后，意思推测部12基于从周边信息提取出的人物动作信息，推测对象人物的意思(步骤S104)。此时，若对象人物没有作出任何意思表示(步骤S105为“否”)，则控制部13控制车外通知装置40，向对象人物传达本车辆将停止这一意思并进行用于促使对象人物作出意思表示的通知(步骤S106)，然后返回步骤S104。步骤S106中的通知例如可以考虑鸣喇叭、点亮车头灯等方法。
图6的例子中，例如从本车辆1的摄像头21得到图7那样的影像作为周边信息。意思推测部12从图7的影像中提取出图8那样的行人2的影像作为人物动作信息。然后，意思推测部12如图9所示对行人2的影像进行图像分析，根据行人2的姿势、由手部动作可知的手势、视线的方向、表情等，推测行人2的意思。例如在图8那样行人2微笑地看着本车辆的同时伸出手的情况下，意思推测部12判断为行人2作出了“请先行”这一意图的手势，从而判断为行人2是希望本车辆通过而不用停止。
另外，当行人2作出举起手的姿势或实际已经开始穿过人行横道等情况下，意思推测部12推测出行人2有着希望本车辆停止以让他穿过人行横道的意思。
人物的姿势或手势的类型与其表达的意思的对应关系在不同的国家有时并不相同。因此，周边信息判定装置10中可以预先存储多个国家的人物姿势或手势的类型与意思之间的对应关系，用户可以变更国家的设定。或者，周边信息判定装置10也可以基于本车辆的位置信息判定当前所在地的国家，根据国家自动地变更人物姿势或手势的类型与意思之间的对应关系。
意思推测部12推测出对象人物有着希望本车辆停止的意思的情况下(步骤S107为“是”)，控制部13控制行驶控制装置30，使本车辆继续停止(步骤S108)。反之，当意思推测部12推测出对象人物有着希望本车辆通过这一意思的情况下(步骤S107为“否”)，控制部13控制车外通知装置40，向对象人物通知本车辆要行驶(步骤S109)，然后本车辆开始行驶(步骤S110)。
步骤S109中的通知也可以与步骤S106同样地利用喇叭或车头灯，例如图10那样在路面上投影表示行进方向的图像的方法、或利用车头灯的亮灯模式来表示行进方向的方法、或图11那样向行人2的移动终端(例如手表型移动终端)发送本车辆要往前开的图像并使其显示的方法等是有效的。
步骤S108或步骤S110之后，再次确认本车辆的周边是否存在对象人物(步骤S111)。在还有对象人物存在的情况下(步骤S111为“是”)，返回步骤S104。通过步骤S104～S111的循环，意思推测部12在行驶控制装置30基于推测出的对象人物的意思使本车辆行驶的期间内也继续推测该人物的意思。意思推测部12继续进行对象人物的意思推测，从而在对象人物的意思发生突变的情况下、或之前进行的意思推测的结果是错误的情况下，也能够恰当地进行应对。例如，图8的例子中，行人2没有表示出要本车辆1停止的意思(要穿过人行横道的意思)，若在本车辆1开始前进之后，行人2开始穿过人行横道，则下一个循环的步骤S107中判断为“是”，在步骤S108中本车辆1停止。
之后，在本车辆1通过了意思推测实施地点后的情况或者不再有对象人物的情况下(例如图8的例子中，行人2穿过了人行横道后等)，步骤S111中判断为“否”。这种情况下，使本车辆行驶(步骤S112)，返回步骤S101。
由此，根据本实施方式的周边信息判定装置10，意思推测部12推测存在于本车辆周边的人物的意思，控制部13基于其推测结果来控制本车辆的行驶，因此能够实现反映出该人物的意思的本车辆的自动驾驶。
在以上的说明中，示出了意思推测实施地点为人行横道近前时的具体例，但如图2所示，本发明也适用于意思推测实施地点为车道限行区间近前、目的地的停车场入口、停车场内、停车场出口、没有信号灯的交叉路口近前等的情况。
例如，当本车辆接近车道限行区间近前时，若本车辆的周边有协管员存在，则可以根据交通疏导的协管员的手势(例如手旗信号)在本车辆的停止和前进之间切换。
另外，当本车辆接近目的地的停车场入口、停车场内、停车场出口时，也可以根据停车场的协管员的手势来使本车辆自动行驶。上述例子中，意思推测部12仅推测对象人物是否希望本车辆停止的意思，但也可以在作为对象人物的协管员作出了表示希望本车辆移动的方向的手势的情况下，推测出该方向，并控制本车辆的行进方向。
而且，当本车辆接近没有信号灯的交叉路口近前时，可以根据将要进入该交叉路口的其它车辆的驾驶员或协管员的手势，在本车辆的停止和行驶之间进行切换。由此，能够防止本车辆和其它车辆相互让路而导致无法动弹。
<实施方式2>
实施方式1中，采用的结构是当本车辆接近图2所例示的意思推测实施地点时，意思推测部12推测对象人物的意思，控制部13根据其推测结果来控制行驶控制装置30或车外通知装置40。但意思推测部12进行对象人物的意思推测的地点不一定要进行限制。实施方式2中，对意思推测部12进行对象人物的意思推测的地点没有限制，例如在本车辆行驶于一般道路的期间内等也可以进行。
图12是表示实施方式2所涉及的周边信息判定装置的动作的流程图。图12的流程中，将图5的流程的步骤S101、S102分别换成了步骤S101a、S102a。
周边信息判定装置10的意思推测部12在本车辆进行自动驾驶的期间，基于周边信息获取部11获取到的周边信息，确认本车辆的周边是否存在对象人物(步骤S101a)。实施方式2中，对象人物可以是所有行人，但由于没有太大必要去推测在远离车道的位置上的行人的意思，因此例如可以将位于本车辆前方的车道上或者面向该车道的位置上的行人限定为对象人物。
意思推测部12在本车辆的周边不存在对象人物时(步骤S101a为“否”)，反复执行步骤S101a。
当本车辆的周边出现对象人物时(步骤S101a为“是”)，意思推测部12基于周边信息获取部11获取的周边信息，确认是否是应当停止本车辆的状况(步骤S102a)。应当停止本车辆的状况可以考虑是例如作为对象人物的行人正在本车辆的前进道路上的情况、或接近本车辆的前进道路的情况等如果本车辆继续行驶则有可能会接触到行人的状况。
若是应当停止本车辆的状况(步骤S102a为“是”)，则前往步骤S103。步骤S103之后的流程与图5相同，因此省略对其的说明。
若不是应当停止本车辆的状况(步骤S102a为“否”)，则返回步骤S101a。从而，若即使出现了对象人物也不是应当停止本车辆的状况，则仅重复执行步骤S101a、S102a，本车辆继续行驶。
根据实施方式2的周边信息判定装置10，意思推测部12进行的对象人物的意思推测以及基于其结果进行的行驶控制装置30和车外通知装置40的控制可以在任何地点进行。从而，例如在有行人要在不是人行横道的地点横穿马路的情况下，能够实现反映出该行人的意思的行驶控制装置30和车外通知装置40的控制。
<实施方式3>
图13是表示实施方式3所涉及的车辆控制系统的结构的图。该车辆控制系统的结构相对于图1的结构，在周边信息判定装置10中设置了意思推测履历记录部14。意思推测履历记录部14是用于记录输入到意思推测部12的人物动作信息和意思推测部12推测人物的意思而得的推测结果的履历(意思推测履历)的记录介质。意思推测履历记录部14也可以作为设置在周边信息判定装置10外部的其它硬件来构成。意思推测履历记录部14并不一定要搭载在本车辆上，也可以由通过通信装置与周边信息判定装置10相连的地面上的服务器来实现。
意思推测履历记录部14中记录意思推测履历，从而例如可以在以后验证意思推测部12对对象人物进行的意思推测是否正确。
另外，意思推测部12也可以具有学习功能，该学习功能基于意思推测履历记录部14中记录的信息，学习人物的动作与其表达的意思之间的对应关系。例如，在图5中的步骤S104～S111的循环中，当步骤S107的判定结果中途发生变化时，推测出对象人物作出了与意思推测部12的意思推测结果不同的行为，从而意思推测部12的推测结果很有可能是不正确的。意思推测部12通过学习这样的信息，能够提高意思推测部12的推测结果的精度。
此外，若采用将存储在意思推测履历记录部14中的信息上传至周边信息判定装置10的制造商所管理的服务器的结构，则能够在制造商这一侧对该信息进行分析，从而有助于改进意思推测部12的意思推测的算法。
<实施方式4>
图14是表示实施方式4所涉及的车辆控制系统的结构的图。该车辆控制系统的结构相对于图1的结构，在周边信息判定装置10中设置了意思传达记录部15。意思传达记录部15是存储对象人物的手势动作、本车辆使用车外通知装置40进行了通知的内容等的HMI(HumanMachine Interface：人机接口)序列作为影像和声音的信息的存储介质。意思传达记录部15也可以作为设置在周边信息判定装置10外部的其它硬件来构成。另外，意思传达记录部15并不一定要搭载在本车辆上，也可以由通过通信装置与周边信息判定装置10相连的地面上的服务器来实现。
意思传达记录部15可以用于和所谓的行车记录仪相同的用途，可以保存例如发生事故时等的证据。
此外，本发明在其发明的范围内，可对各实施方式进行自由组合，或对各实施方式适当地进行变形、省略。
本发明进行了详细的说明，但上述说明仅是所有方面中的示例，本发明并不局限于此。未举例示出的无数变形例可解释为是在不脱离本发明范围而可设想到的。
标号说明
10周边信息判定装置；11周边信息获取部；12意思推测部；13控制部；14意思推测履历记录部；15意思传达记录部；20周边信息检测装置；21摄像头；22传感器；23麦克风；24通信装置；25导航装置；30行驶控制装置；31制动驱动机构；32转向机构；40车外通知装置；1本车辆；2行人。

Claims (16)

1.一种周边信息判定装置，其特征在于，包括：
周边信息获取部，该周边信息获取部从检测本车辆周边的状况的周边信息检测装置获取表示所述本车辆周边的状况的周边信息；
意思推测部，该意思推测部根据所述周边信息中包含的表示存在于所述本车辆周边的人物的动作或模拟人物动作的指示器的动作的信息即人物动作信息，推测所述人物的意思或所述指示器的指示；以及
控制部，该控制部基于所述周边信息和所述意思推测部的推测结果，对控制所述本车辆的行驶的行驶控制装置或向所述本车辆的外侧通知信息的车外通知装置进行控制。
2.如权利要求1所述的周边信息判定装置，其特征在于，
所述周边信息获取部获取搭载在所述本车辆上的摄像头拍摄到的所述人物的姿势、手势、视线的方向、表情、以及所述指示器的形状和动作中的至少一个以上的信息，作为所述人物动作信息。
3.如权利要求2所述的周边信息判定装置，其特征在于，
所述意思推测部针对每个国家，改变人物的姿势或手势的类型与该姿势或手势所表达的意思之间的对应关系、或指示器的形状或动作与该形状或动作所表达的指示之间的对应关系。
4.如权利要求1所述的周边信息判定装置，其特征在于，
所述周边信息获取部获取通过搭载于所述本车辆的麦克风得到的所述人物或所述指示器发出的声音，作为所述人物动作信息。
5.如权利要求1所述的周边信息判定装置，其特征在于，
所述周边信息获取部从所述人物所持的移动终端获取所述人物对所述移动终端的操作内容，作为所述人物动作信息。
6.如权利要求1所述的周边信息判定装置，其特征在于，
所述意思推测部推测出的所述人物的意思包含表达所述人物自身行为的意思。
7.如权利要求6所述的周边信息判定装置，其特征在于，
所述意思推测部推测出的所述人物的意思包含所述人物是否要横穿道路的意思。
8.如权利要求1所述的周边信息判定装置，其特征在于，
所述意思推测部推测出的所述人物的意思或所述指示器的指示包含表达所述人物或所述指示器对本车辆的需求的意思或指示。
9.如权利要求8所述的周边信息判定装置，其特征在于，
所述意思推测部推测出的所述人物的意思或所述指示器的指示包含所述人物或所述指示器是否希望所述本车辆停止的意思或意思。
10.如权利要求8所述的周边信息判定装置，其特征在于，
所述意思推测部推测出的所述人物的意思或所述指示器的指示包含表示所述人物或所述指示器希望所述本车辆移动的方向的意思或意思。
11.如权利要求1所述的周边信息判定装置，其特征在于，
使用所述车外通知装置，向所述人物进行与所述意思推测部的推测结果相应的通知。
12.如权利要求1所述的周边信息判定装置，其特征在于，
所述意思推测部在所述行驶控制装置基于所述意思推测部推测出的所述人物的意思或所述指示器的指示而使所述本车辆行驶的期间内，也继续推测该人物的意思或该指示器的指示。
13.如权利要求1所述的周边信息判定装置，其特征在于，
还包括意思推测履历记录部，该意思推测履历记录部记录输入到所述意思推测部的人物动作信息和所述意思推测部的推测结果的履历。
14.如权利要求13所述的周边信息判定装置，其特征在于，
所述意思推测部具有学习功能，该学习功能基于所述意思推测履历记录部所记录的信息，学习人物的动作与该人物的动作所表达的意思之间的对应关系。
15.如权利要求1所述的周边信息判定装置，其特征在于，
还包括意思传达记录部，该意思传达记录部存储所述人物或所述指示器的动作、或者使用所述车外通知装置来进行通知的内容。
16.一种周边信息判定方法，该周边信息判定方法用于周边信息判定装置，其特征在于，
所述周边信息判定装置的周边信息获取部获取表示存在于本车辆周边的人物的动作或模拟人物动作的指示器的动作的信息即人物动作信息，
所述周边信息判定装置的意思推测部根据所述人物动作信息推测所述人物的意思或所述指示器的指示，
所述周边信息判定装置的控制部基于所述意思推测部推测出的所述人物的意思或所述指示器的指示，对控制所述本车辆的行驶的行驶控制装置或向所述本车辆的外侧通知信息的车外通知装置进行控制。
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