CN101923788A - 驾驶支援装置及程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种进行有关超车动作的评价的驾驶支援装置及程序。该驾驶支援装置，检测在本车辆行驶的第1车道的前方行驶的其他车辆(S101：是)，当预测为其他车辆在其他车辆所行驶的道路上继续行驶时(S102：是)，将该其他车辆确定为对象车辆(S103)，进行左侧超车判定处理(S104)。当本车辆2变更车道至比第一车道远离道路的中央的第二车道并超越对象车辆，在预定时间内在对象车辆的前方变更车道至第一车道时，判定该超车动作为危险动作(S106)。这样，由于在超车动作不适当时判定为危险动作，因而可以恰当地评价超车动作。

Description

驾驶支援装置及程序

技术区域

本发明涉及一种对驾驶进行评价，并对驾驶员的驾驶进行支援的驾驶支援装置及其程序。

背景技术

过去，已有对行驶时驾驶员所进行的驾驶是否适当进行评价的系统。例如，在专利文献1所记载的文献中，对行驶中的车速、制动时机、车距等是否适当进行评价，并进行排名和评分。

专利文献1：日本特开2008-186045号公报

在这里，在对驾驶进行评价时，还需要对行驶中的超车动作进行评价。

例如在日本的单向双车道的道路上，当对前方的车辆进行超车时，利用右侧的车道即超车车道侧超越在左侧的车道即行驶车道上行驶的车辆，超越结束后需要返回行驶车道。因此，从行驶车道侧对在超车车道上行驶的车辆进行超车的驾驶动作，属于妨碍正常交通的驾驶动作，也很危险。但是，专利文献1的技术中，对于这种超车动作没有进行评价。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而作出的，其目的在于提供能够进行与超车动作有关的评价的驾驶支援装置及其程序。

技术方案1所述的驾驶支援装置，其特征在于，包括：其他车辆检测机构，检测在本车辆行驶的第一车道的前方行驶的其他车辆；继续预测机构，预测其他车辆是否在其他车辆所行驶的道路上继续行驶；对象车辆确定机构，当预测为其他车辆在上述道路上继续行驶时，将该其他车辆确定为对象车辆；超车动作检测机构，检测本车辆超越对象车辆的超车动作；和判定机构，当根据超车动作中的本车辆行驶的车道的位置关系而判断为上述超车动作不适当时，将超车动作判定为危险动作。

根据这种结构，针对超越预测为在所行驶的道路上继续行驶的其他车辆即对象车辆的超车动作，根据该超车动作中本车辆所行驶的车道的位置关系，判断超车动作是否适当。当判断为超车动作不适当时，则判定为危险动作，因而能够恰当地评价超车动作。因此，通过向驾驶员反馈恰当的驾驶评价，可以帮助驾驶员提高驾驶技术。

在技术方案2所述的驾驶支援装置中，上述超车动作检测机构，检测当本车辆从第一车道变更车道至与该第一车道不同的第二车道上后，在对象车辆的前方从第二车道变更车道至第一车道的动作而作为超车动作。

在技术方案3所述的驾驶支援装置中，判定机构，当第二车道为比第一车道远离道路的中央的车道时，判断超车动作为不适当，判定超车动作为危险动作。

这样构成时，可以将从比第一车道更远离道路的中央的车道，例如规定左侧通行时(例如日本等国)的左侧车道进行的超车动作判定为危险动作。

在技术方案4所述的驾驶支援装置中，继续预测机构，当根据地图信息判断为在本车辆的前方的预定范围内道路不出现分支时，预测为其他车辆继续在道路上行驶。由此，可以适当地预测他车辆是否在所行驶的道路上继续行驶。

在技术方案5所述的驾驶支援装置中，继续预测机构，在判断其他车辆的方向指示器的亮灯状况，当该方向指示器没有亮灯时，预测为其他车辆继续在上述道路上行驶。由此，可以恰当地预测其他车辆是否在所行驶的道路上继续行驶。

上面说明了驾驶支援装置的发明，该发明可以作为如下所示的程序的发明来实现。

即，一种程序，其特征在于，使计算机发挥如下的机构的功能：其他车辆检测机构，检测在本车辆行驶的第一车道的前方行驶的其他车辆；继续预测机构，预测其他车辆是否在其他车辆所行驶的道路上继续行驶；对象车辆确定机构，当预测为其他车辆在上述道路上继续行驶时，将该其他车辆确定为对象车辆；超车动作检测机构，检测本车辆超越对象车辆的超车动作；和判定机构，当根据超车动作中的本车辆行驶的车道的位置关系而判断为超车动作不适当时，将超车动作判定为危险动作。通过执行运行这样的程序，可以取得与上述相同的效果。

附图说明

图1是表示本发明一实施方式的驾驶支援装置的结构的方框图。

图2是表示本发明一实施方式的驾驶评价处理的流程图。

图3表示本发明一实施方式的左侧超车判定处理的流程图。

图4说明本发明一实施方式的驾驶评价处理的具体例的说明图。

标号说明

1驾驶支援装置、2本车辆、3导航装置、10控制部(其他车辆检测机构、继续预测机构、本车辆确定机构、超车动作检测机构、判定机构)、20位置检测器、21地磁传感器、22陀螺仪、23距离传感器、24GPS接收机、30地图数据存储部、40操作开关组、50通信部、60描绘部、61显示器、65声音输出部、66扬声器、70信息存储部、80车辆ECU、81加速踏板传感器、82制动器传感器、83方向盘传感器、84车速传感器、85闪光灯开关、86照相机、87雷达装置、90其他车辆、91车载设备

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明一实施方式的驾驶支援装置。

图1是表示本实施方式的驾驶支援装置1的整体结构的方框图。驾驶支援装置1搭载在本车辆2中，由导航装置3、车辆ECU80、照相机86、雷达装置87等构成。

导航装置3以控制部10为中心构成，具有与控制部10连接的位置检测器20、地图数据存储部30、操作开关组40、通信部50、描绘部60、声音输出部65以及信息存储部70等。

控制部10由通常的计算机构成，内部具有CPU、ROM、I/O以及与这些部分连接的总线等。

位置检测器20为检测有关车辆的当前位置的位置信息的装置，具有众所周知的地磁传感器21、陀螺仪22、距离传感器23和接收来自卫星的电波的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收机24等。这些装置21～24各自具有性质不同的误差，使用时相互补偿。另外，检测位置信息作为坐标信息。

地图数据存储部30为通过例如硬盘装置(HDD)实现的存储装置。另外，在本实施方式中采用HDD，但也可以采用内存卡等其它介质。地图数据存储部30中存储有用于提高车辆位置检测精度的所谓的地图匹配用数据以及搜索路径用或引导所搜索的路径的地图数据。在包含在地图数据中的道路信息中，将交叉点、合流点等分支点定义为节点，将连接节点与节点的路段定义为道路。各路段与确定各路段的路段ID建立关联，定义有前进方位、距离、车道数、道路类别、中央分隔带的有无等作为属性信息。并且，在地图数据中，对于每个存在多个车辆能够前进的方向的交叉点、交叉路口等的分支点(节点)，并且，对于每个分支前的路段的车道，都包括有与通过分支点后能够前进的方向相对应的分支信息。另外，在地图数据中，包括有关于设施的设施信息。设施信息具体来说，是与确定设施的ID建立关联后存储的POI(Point OfInterest，兴趣点)信息。POI信息中，包括有设施名称、地址、类别、表示区域的数据等。

操作开关组40由与显示器51成一体的触摸开关或机械方式开关或遥控装置等构成，用于各种输入。

通信部50为用于与搭载在其他车辆90内的车载设备91进行车车间通信的结构。另外，车载设备91为与导航装置3相同结构的结构，因而省略说明。并且，图1中只图示了1辆其他车辆90，但也可以构成为能与多个其他车辆进行通信。

描绘部60与显示器61连接。显示器61为采用液晶、CRT的彩色显示器。经由该显示器61，进行信息显示。

声音输出部65与扬声器66连接，经由该扬声器66，进行基于声音的引导。

信息存储部70为存储从位置检测器20、通信部50、车辆ECU80、照相机86和雷达装置87等取得的信息的装置，由与地图数据存储器30相同的HDD构成。当然，也可以采用内存卡等其它介质。并且，也可以是与地图数据存储器30相同的HDD。在信息存储部70中，存储有有关本车辆2的动作的信息和有关其他车辆90的信息。有关本车辆2的动作的信息为有关车速的信息、有关车道变更的信息等。从车辆ECU80取得有关车速的信息。有关车道变更的信息是根据由位置检测器20所检测的位置信息和存储在地图数据存储部30中的车道信息来确定本车辆2正行驶的车道的信息。有关其他车辆90的信息包括其他车辆90的位置信息、有关车速的车速信息、有关方向指示器亮灯的信息、有关目的地以及去目的地的路径的路径信息等，存储时与其他车辆90的车辆ID建立关联。利用通信部50、照相机86以及雷达装置87，取得这些信息。

车辆ECU80为对发动机、变速器、加速踏板、制动器等的动作进行控制的装置，与控制部10一样，构成为通常的计算机，内部具有CPU、ROM、I/O以及连接这些部分的总线等。在车辆ECU80上，连接有检测加速踏板的踏下量的加速踏板传感器81、检测制动踏板的踏下量的制动器传感器82、检测方向盘的旋转角的方向盘传感器83、检测车辆速度的车速传感器84、闪光灯开关85等。

照相机86为采用例如CCD等固体摄像元件的装置，构成为能够对车辆外部进行全方位拍摄。所取得的图像信息存储在信息存储部70中。

雷达装置87由电波发送部和电波接收部等构成。从电波发送部向本车辆2的前方发送电波，并且利用电波接收部接收由前方的对象物反射的反射电波，根据所接收的反射电波的强度、波长、自发射到接收的时间等，检测与前方的对象物的距离、相对速度。并且，当前方的对象物是车辆时，将与对象物之间的距离作为车距信息。

在本实施方式中，其特征在于对超车动作进行恰当的评价。在这里，根据图2和图3所示的流程图，说明驾驶评价处理。其中，图2和图3所示的流程图是在单侧具有多个车道的道路上，当本车辆2在禁止从左侧的车道进行超车的道路上行驶时，评价本车辆2超越其他车辆90的超车动作的驾驶评价处理。

图2所示的驾驶评价处理是在车辆行驶中每隔预定间隔，例如100msec而进行的处理。在最初的步骤S101(以下，省略“步骤”2字，只以符号“S”表示)中，判断在本车辆2行驶的第一车道(以下简称为“超车前车道”)的前方的第一预定范围内，例如前方300m以内是否存在其他车辆90。在这里，根据利用通信部50取得的其他车辆90的位置信息来进行判断。此时，同时取得其他车辆90的车辆ID。当本车辆2前方的第一预定范围内不存在其他车辆90时(S101：否)，不进行S102之后的处理。当本车辆2前方的第一预定范围内存在其他车辆90时(S101：是)，转移到S102。下面，针对超越本车辆2前方的第一范围内存在的其他车辆90中的最接近本车辆2的其他车辆90的超车动作进行评价，但当本车辆2前方的第一预定范围内存在多个其他车辆90时，也可以对于每辆车辆进行同样的处理。

在S102，判断是否预测到其他车辆90在其他车辆90行驶的车道(以下称为“行驶道路”)上继续行驶。在这里，根据地图数据存储部30中所存储的道路信息，进行判断。具体来说，当本车辆2的前方的第二预定范围内，例如前方500m以内不存在表示分支点的节点时，则预测为其他车辆90继续在行驶道路上行驶。另外，第二预定范围被设定为大于上述第一预定范围。并且，本实施方式中的“行驶道路”不限于所谓路段，而是顺道行驶时连续的路段的集合体。

当判断其他车辆90在行驶道路上不继续行驶时(S102：否)，不进行S103之后的处理。当判断其他车辆90在行驶道路上继续行驶时(S102：是)，转移到S103。

在S103，确定其他车辆90作为对象车辆。对于被确定的对象车辆，取得有关对象车辆的信息，并存储在信息存储部70。有关对象车辆的信息是位置信息、车速信息、有关方向指示器的亮灯的信息以及路径信息等，直至本处理结束为止，利用与本处理不同的处理，每隔预定的间隔，例如100msec而总是取得所述信息。

在S104，对在S103确定的对象车辆进行左侧超车判定。

根据图3所示的流程图，说明在这里进行的左侧超车判定处理。

在S201，判断本车辆2是否变更车道至比超车前车道更左侧的第二车道(以下称为“左车道”)。根据本车辆2的位置信息和车道信息，判断本车辆2是否变更车道至比超车前车道更左侧的左车道。当变更车道至比超车前车道更左侧的左车道时(S201：是)，转移到S203。当没有变更车道至比超车前车道更左侧的左车道时(S201：否)，转移到S202。另外，本车辆2从超车前车道变更车道后的左车道与“第二车道”和“比第一车道远离道路中央的车道”相对应。

在S202，判断在超车前车道上且本车辆2的前方的第一预定范围内(例如前方300m)是否存在对象车辆。当在超车前车道上且本车辆2的前方的第一预定范围内不存在对象车辆时(S202：否)，不进行S203之后的处理，结束左侧超车判定处理。在超车前车道上且本车辆2的前方的第一预定范围内不存在对象车辆，指的是例如对象车辆变更车道的情况、对象车辆向前方驶离了第一预定范围的情况等。当在超车前车道上且本车辆2的前方的第一预定范围内存在对象车辆时(S202：是)，则返回S201。

在本车辆2变更车道至比超车前车道更左侧的左车道时(S201：是)转移的S203中，判断是否超越了对象车辆。针对此时的判断，根据利用照相机86取得的图像信息，当本车辆2的前端超出对象车辆的前端时，则判断本车辆2超越对象车辆。当超越了对象车辆时(S203：是)，则转移到S205。此时，开始利用计时器进行计时。并且，取得本车辆2超越对象车辆时的对象车辆的车速，并存储在信息存储部70。可以利用雷达装置87取得对象车辆的车速，也可以利用通信部50取得对象车辆的车速。当没有超越对象车辆时(S203：否)，则转移到S204。

在S204，判断在超车前车道上且本车辆2的前方的第一预定范围内(例如前方300m)是否存在对象车辆。当在超车前车道上且本车辆2的前方的第一预定范围内不存在对象车辆时(S204：否)，不进行S205之后的处理，结束左侧超车判定处理。在超车前车道上且本车辆2的前方的第一预定范围内不存在对象车辆，指的是例如对象车辆变更了车道的情况、对象车辆向前方驶离了第一预定范围的情况等。当在超车前车道上且本车辆2的前方的第一预定范围内存在对象车辆时(S204：是)，则返回S203。

在本车辆2超越了对象车辆时(S203：是)转移的S205中，判断在对象车辆的前方，本车辆2是否从左车道变更车道至超车前车道。根据车道信息、本车辆2以及对象车辆的位置信息，判断在对象车辆的前方，本车辆2是否从左车道变更车道至超车前车道。当在对象车辆的前方，本车辆2从左车道变更车道至超车前车道时(S205：是)，则转移到S207。当在对象车辆的前方，本车辆2没有从左车道变更车道至超车前车道时(S205：否)，则转移到S206。

在S206，判断从在S203判断为超越了对象车辆之后是否经过了预定时间，例如10秒。如果经过了预定时间(S206：是)，不进行S207之后的处理，结束左侧超车判定处理。如果没有经过预定时间(S206：否)，则返回S205。

在本车辆2从超车前车道变更车道至左车道(S201：是)、超越对象车辆(S203：是)，在预定时间内在对象车辆的前方从左车道变更车道至超车前车道时(S205：是)转移的S207中，设定左侧超车标记，结束左侧超车判定处理。另外，在本实施方式中，将本车辆2在对象车辆的侧方进入对象车辆的前方的动作定义为“超越动作”，将本车辆2从对象车辆的后方变更车道，在变更了的车道上超越对象车辆，在对象车辆的前方再次变更车道的一系列动作定义为“超车动作”。

回到图2，在紧接着左侧超车判定处理(S104)进行的S105中，判断本车辆2是否从左侧超越了在S103确定的对象车辆。利用在S207设定的左侧超车标志(flag)是否被设定来进行此时的判断。当本车辆2没有从左侧超越对象车辆时(S105：否)，即左侧超车标志没有设定时，不进行S106之后的处理。当本车辆2从左侧超越了对象车辆时(S105：是)，即左侧超车标志被设定时，转移到S106。

在S106，判断为本车辆2超越对象车辆的超车动作为危险动作。

在S107，判断在S203本车辆2超越对象车辆时的对象车辆的车速是否小于第一预定速度。第一预定速度是行驶道路的最高速度(例如，法定速度)。当对象车辆的车速不小于第一预定速度时(S107：否)，转移到S109。当对象车辆的车速小于第一预定速度时(S107：是)，转移到S108。

在S108，判断在S203本车辆2超越对象车辆时的对象车辆的车速是否大于第二预定速度。当行驶道路规定有最低速度时，第二预定速度是最低速度。例如，在不是对面通行的高速公路上，为50km/h。并且，当利用标识等进行了规定时，则遵从该规定。当没有规定最低速度时，在本实施方式中，设为行驶道路的最高速度乘以预定的系数(例如0.6)而计算的速度。例如，如果是最高速度为50km/h的道路，则将第二预定速度设为30km/h。当对象车辆的车速大于第二预定速度时(S108：是)，转移到S110。当对象车辆的车速不大于第二预定速度时(S108：否)，转移到S111。

另外，在本实施方式中，行驶道路的最高速度和最低速度采用预先存储在地图数据存储部30中的信息，但也可以通过对由照相机86取得的图像信息的图像进行图像分析而取得设置在道路侧的标识、路面标示所表示的信息，或者可利用通信部50取得未图示的信息中心的信息。

在对象车辆的车速不小于第一预定速度时(S107：否)转移的S109中，由于从左侧超越正在高速行驶的对象车辆，因此将从左侧超越对象车辆的超车动作的危险度判定为“大”，重置左侧超车标志，并结束本处理。

在对象车辆的车速大于第二预定速度且小于第一预定速度时(S107：是、S108：是)转移的S110中，将从左侧超越对象车辆的超车动作的危险度判定为“中”，重置左侧超车标志，并结束本处理。

在对象车辆的车速小于第二预定速度(S108：否)转移的S111中，由于推测超车动作为不得不超越以非常慢的速度行驶的对象车辆，因此将从左侧超越对象车辆的超车动作的危险度判定为“小”，重置左侧超车标志，并结束本处理。

当判定为超车动作为危险动作时(S106)，从预先设定的基础分中减去对应于危险度的分数，计算驾驶评价分数。例如，当危险度为“小”时(S111)为10分，当危险度为“中”时(S110)为20分，当危险度为“大”时(S109)为40分。然后，当驾驶结束时，如果驾驶评价分数小于基准分，则通过显示器61、扬声器66，通知驾驶评价分低于基准分的警告信息。

在这里，根据图4，说明驾驶支援处理的具体例。

如图4所示，具有驾驶支援装置1的车辆P，设为在单侧2车道的高速公路即道路R的右车道S行驶的车辆。该道路R中形成有中央分隔带C，规定最高速度为100km/h，最低速度为50km/h，车辆P正在行驶的地点的前方500m以内没有表示分支点的节点。并且，设为在右车道R上的车辆P的前方300m以内，车辆Q正在行驶。车辆P如行驶轨迹X所示，设为在地点X1变更车道至左车道T，在地点X2变更车道至右车道S的车辆Q的前方而继续行驶。另外，车辆P对应于本车辆2，车辆Q对应于其他车辆90，道路R对应于行驶道路。

由于在车辆P的前方300m以内车辆Q正在行驶(S101：是)，且道路R在前方500m以内没有表示分支点的节点，因而预测为车辆Q继续在道路R上行驶(S102：是)。因此，将车辆Q确定为对象车辆(S103)，进行左侧超车判定处理。车辆P如行驶轨迹X所示，在地点X1从右车道S变更车道至左车道T(S201：是)，超越作为对象车辆的车辆Q(S203：是)，在地点X2在车辆Q的前方再次变更车道至右车道S(S205：是)，从而设定左侧超车标志(S207)。由于车辆P从左侧超越车辆Q(S105：是)，因而将该超车动作判定为危险动作(S106)。并且，当车辆P超越车辆Q时的车辆Q的车速大于100km/h时，将车辆P超越车辆Q的超车动作的危险度判定为“大”。当车辆P超越车辆Q时的车辆Q的车速大于50km/h且小于100km/h时，将车辆P超越车辆Q的超车动作的危险度判定为“中”。当车辆P超越车辆Q时的车辆Q的车速小于50km/h时，将车辆P超越车辆Q的超车动作的危险度判定为“小”。

另外，在该例中，右车道S与“第一车道”相对应，左车道T与“第二车道”以及“比第一车道远离道路中央的车道”相对应。

如以上详细说明，驾驶支援装置1检测在本车辆2行驶的第1车道的前方行驶的其他车辆90(S101：是)，当预测为其他车辆90在其他车辆90所行驶的道路上继续行驶时(S102：是)，将该其他车辆90确定为对象车辆(S103)，进行左侧超车判定处理(S104)。当本车辆2变更车道至比第一车道更远离道路的中央的第二车道(S201：是)，超越对象车辆(S203：是)，在预定时间内，在本车辆的前方从比第一车道更远离道路的中央的车道变更车道至第一车道时(S205：是)，设定左侧超车标志(S207)，将该超车动作判定为危险动作(S106)。

这样，根据该超车动作中本车辆行驶的车道的位置关系，判断对预测为继续在行驶道路上行驶的其他车辆90即对象车辆进行超车的超车动作是否适当，如果超车动作不适当，则判定为危险动作，因此可以恰当地评价超车动作。因此，通过向驾驶员反馈恰当的驾驶评价，可以帮助驾驶员提高驾驶技术。

另外，“其他车辆90正行驶的道路”，不限于所谓的路段，而可以是在顺道上行驶时的路段的集合体。

并且，驾驶支援装置1检测当本车辆2从第一车道变更车道至与该第一车道不同的第二车道后，在对象车辆的前方从第二车道变更车道至第一车道的动作而作为超车动作。

尤其是在本实施方式中，当第二车道是比第一车道更靠近左侧的车道时(S201：是)，即比第一车道更远离道路的中央的车道时，将超车动作判断为不适当，判定为危险动作(S106)。这样，可以将从比第一车道更远离道路的中央的左侧车道进行的超车动作判定为危险动作。

并且，驾驶支援装置1当根据存储在地图数据存储部30中的地图信息的分支信息，判断为本车辆2的前方的预定范围内道路不出现分支时，预测其他车辆90在其他车辆90所行驶的道路上继续行驶。这样，可以适当地预测其他车辆90是否在正行驶的道路上继续行驶。

另外，在本实施方式中，由于根据对象车辆的车速来判定超车动作的危险度，因而可以恰当地判定危险动作的危险度。

另外，本实施方式的控制部10构成“其他车辆检测机构”、“继续预测机构”、“对象车辆确定机构”、“超车动作检测机构”、“判定机构”。并且，S101相当于作为“其他车辆检测机构”的功能的处理，S102相当于作为“继续预测机构”的功能的处理，S103相当于作为“对象车辆确定机构”的功能的处理，S201～S206相当于作为“超车动作检测机构”的功能的处理，S106～S111相当于作为“判定机构”的功能的处理。

如上所述，本发明并不限于上述实施方式，在不脱离发明精神的范围内，能以各种方式实施。

(a)继续预测机构

上述实施方式中，当本车辆2的前方的第二预定范围内不存在表示分支点的节点时，则预测为其他车辆90继续在行驶道路上行驶(S102)，但也可以通过如下的方法来预测其他车辆90是否继续在行驶道路上行驶。针对其他车辆90是否继续在行驶道路上行驶，包括上述的方法，可以通过1个方法来预测，也可以组合多个方法来进行预测。

(1)当利用照相机86检测出其他车辆90的闪光灯的亮灯时，则预测为其他车辆90不再继续在超车前车道上行驶。并且，当没有检测出其他车辆90的闪光灯的亮灯时，则预测为其他车辆90继续在超车前车道上行驶。在这里，闪光灯对应于“方向指示器”。这是说明“驾驶支援装置根据其他车辆的方向指示器的亮灯状况，判断其他车辆是否在其他车辆所行驶的道路上继续行驶”。并且，也说明“驾驶支援装置根据其他车辆的方向指示器的亮灯状况，判断其他车辆是否在第一车道上继续行驶”。利用这种结构，也可以恰当地预测其他车辆是否在所行驶的道路上继续行驶。

(2)上述实施方式中，当本车辆2的前方的第二预定范围内不存在表示分支点的节点时，则预测为其他车辆90继续在行驶道路上行驶，但是即使存在分支点，当超车前车道的位置不是处于分支路在分支点分支的一侧，也可以预测为其他车辆90继续在行驶道路上行驶。例如，当超车前车道为右侧车道且在本车辆2的前方的第二预定范围内不存在向右侧的分支时，则预测为其他车辆90继续在行驶道路上行驶。另外，针对左侧也可以同样进行预测。

(3)上述实施方式中，当在本车辆2的前方的第二预定范围内不存在表示分支点的节点时，则预测为其他车辆90继续在行驶道路上行驶，但是当在第二预定范围内的路段中连续存在中央分隔带时，也可以预测其他车辆90继续在行驶道路上行驶。

(4)上述实施方式中，当在本车辆2的前方的第二预定范围内不存在表示分支点的节点时，则预测为其他车辆90继续在行驶道路上行驶，但是也可以根据道路内的超车前车道的位置和行驶道路的道路种类进行预测。具体来说，当道路种类为高速公路(高速汽车国道、汽车专用道路)时，常有从左侧分支的情况。因此，如果行驶道路的道路种类为高速公路，且行驶道路内的超车前车道的位置不是最靠左侧时，则预测为其他车辆90继续在行驶道路上行驶。并且，对于在右侧存在分支的路线，当行驶道路内的超车前车道的位置不是最右侧时，则预测为其他车辆90继续在行驶道路上行驶。

(5)当取得表示其他车辆90的至目的地的路径的路径信息时，也可以根据该路径信息，判断其他车辆90是否继续在行驶道路上行驶。具体来说，当在其他车辆90中设定了继续在行驶道路上行驶的路径时，预测为其他车辆90继续在行驶道路上行驶。并且，例如如果超车前车道为最靠右侧的车道，当根据路径信息的目的地，在本车辆2的前方的第二预定范围内的右侧不存在目的地时，则预测为其他车辆90继续在行驶道路上行驶。另外，对于左侧也可以同样进行预测。

另外，在取得其他车辆90的路径信息、目的地时，可以利用车车间通信来取得这些信息，也可以利用经由信息中心的通信来取得这些信息。

上述实施方式及变形例中所说明的第二预定范围，也可以不是本车辆2的前方的预定范围，而是其他车辆90的前方的预定范围。此时，第二预定范围不需要设定为大于第一预定范围，例如可以为其他车辆90的前方200m，即可以设定为任意范围。

(6)继续预测机构的执行时机

继续预测机构也可以在进行左侧超车判定处理之后，判断其他车辆90是否继续在行驶道路上行驶。即，上述实施方式的S102的判断也可以在S105之后进行。

(b)其他车辆检测机构

在上述实施方式中，检测本车辆2行驶的车道的前方300m以内的其他车辆90，但也可以根据本车辆2的车速，改变第一预定范围。例如，可以是本车辆2的车速越大，检测其他车辆90的范围就设定的越宽，可以将本车辆2的车速乘以预定的系数(例如3)后的距离作为预定范围。具体来说，如果本车辆2的车速为100km/h，检测前方300m以内的其他车辆90，如果本车辆2的车速为60km/h，检测前方180m以内的其他车辆90。并且，也可以不是根据本车辆2的车速，而是根据行驶道路的最高速度(例如法定速度)，确定预定范围。

并且，上述实施方式中，根据利用通信部50取得的其他车辆90的位置信息，检测了第一预定范围内的其他车辆90，但也可以根据利用照相机86取得的图像信息以及利用雷达装置87取得的车距信息，进行检测。

(c)左侧超车判定处理

上述实施方式中，根据车道信息和位置信息，检测了从超车前车道变更车道至左车道的动作以及在对象车辆的前方从左车道变更车道至超车前车道的动作，但也可以根据利用照相机86取得的图像信息以及利用雷达装置87取得的车距信息，进行检测。另外，也可以任意地组合位置信息、车道信息、图像信息、车距信息等而进行检测。

并且，上述实施方式中，在确定对象车辆之后，进行了左侧超车判定处理，但代替其而也可以构成为在判断超越了对象车辆之后，根据存储在信息存储部70的有关车道变更的信息，进行左侧超车判定处理。具体来说，紧接着图2中的S103进行图3中的S203的判断，然后进行S201、S205的判断。

(d)判定机构：危险度的判定

上述实施方式中，判定机构根据本车辆2超越对象车辆时的对象车辆的车速，判定危险度。代替其而也可以构成为根据本车辆2的车速，判定超车动作的危险度，而不是根据对象车辆的车速判定危险度。

并且，上述实施方式中，根据本车辆2超越对象车辆时的对象车辆的车速，判定了危险度，但也可以根据本车辆2的超车动作中(上述实施方式中，从在S201中进行肯定判断至在S205中进行肯定判定为止的期间)的任一时机的对象车辆的车速，进行判定。例如，针对第一预定速度，可以设为本车辆2的超车动作中的对象车辆的车速最大时的速度。并且，针对第二预定速度，可以是本车辆2的超车动作中的对象车辆的车速最小时的速度。

并且，规定对象车辆的车速的容许范围的第一预定速度和第二预定速度并不限于法定速度，也可以是法定速度乘以预定系数后的速度。例如，也可以是第一速度为法定速度的1.1倍，第二速度为法定速度的0.9倍的情况。

并且，如果本车辆2在超车动作中进行了3次以上的车道变更时，也可以将危险度判定为大。换句话说，“判定机构根据超车动作中的变更车道次数，判定危险度”。

另外，也可以检测超车动作中本车辆2的车速变化的比例，当车速变化的比例大于预定值时，即进行了急加速操作或急减速操作时，将危险度判定为大。换句话说，“判定机构根据本车辆的车速变化的比例，判定危险度”。另外，可以根据由车速传感器84所检测的车速，检测车速变化的比例，也可以根据由加速踏板传感器81所检测的加速踏板的踏下量，检测车速变化的比例，还可以根据由制动器传感器82所检测的制动踏板的踏下量，检测车速变化的比例。

并且，当在上坡车道、避让区域行驶并进行超车动作时，也可以将危险度判定为大。换句话说，“当第二车道是为行驶速度低的车辆所暂时设置的车道时，判定危险度为大”。

另外，上述实施方式中，设想为左侧通行，当本车辆2变更车道至超车前车道的左车道并超越对象车辆，在本车辆的前方从左车道变更车道至超车前车道时，判定为该超车动作为危险动作。另一方面，在右侧通行的道路中，当本车辆从左车道变更车道至右车道并超越对象车辆，在对象车辆的前方从右车道变更车道至左车道时，判定该超车动作为危险动作。此时，左车道是“第一车道”，右车道是“第二车道”，也是“比第一车道远离道路中央的车道”。

例如，在日本等左侧通行的道路上，规定左侧的车道为行驶车道，靠近中央的右侧的车道为超车车道。另一方面，在美国等右侧通行的道路上，规定右侧的车道为行驶车道，靠近中央的左侧的车道为超车车道。虽然左右相反，但对于任一种情况，都是当从超车车道变更车道至行驶车道，并在行驶车道上超越对象车辆，在对象车辆的前方从行驶车道变更车道至超车车道时，判定该超车动作为危险动作。在本例中，超车车道是“第一车道”，行驶车道是“第二车道”，也是“比第一车道远离道路中央的车道”。

(e)判定结果的利用方法

上述实施方式中，当判定为危险动作时，从预先设定的基础分中减分后计算驾驶评价分，但代替其而也可以采用当判定为不是危险动作时进行加分的加分方式，计算驾驶评价分，进行驾驶评价。

并且，构成为驾驶评价结果在驾驶结束时，如果驾驶评价分低于基准分则进行警告。此外，也可以在进行危险动作时，立即进行警告。并且，也可以构成为存储进行被判定为危险动作的驾驶动作的地点的位置坐标，当再次通过该地点时，通知驾驶员这是进行过危险动作的地点，以引起注意。并且，也可以将驾驶评价结果发送到信息中心，参照其他驾驶员的行驶信息，进行排名。

(f)驾驶支援装置

上述实施方式中，导航装置3构成了驾驶支援装置1，但也可以将本车辆2以及其他车辆90的行驶信息发送到信息中心，在信息中心进行上述处理。即，也可以由信息中心构成驾驶支援装置1。

Claims (6)

1.一种驾驶支援装置，其特征在于，包括：

其他车辆检测机构，检测在本车辆行驶的第一车道的前方行驶的其他车辆；

继续预测机构，预测上述其他车辆是否在上述其他车辆所行驶的上述道路上继续行驶；

对象车辆确定机构，当预测为上述其他车辆在上述道路上继续行驶时，将该其他车辆确定为对象车辆；超车动作检测机构，检测上述本车辆超越上述对象车辆的超车动作；和

判定机构，当根据上述超车动作中的上述本车辆行驶的车道的位置关系而判断为上述超车动作不适当时，将上述超车动作判定为危险动作。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，上述超车动作检测机构，检测当上述本车辆从上述第一车道变更车道至与该第一车道不同的第二车道上后，在上述对象车辆的前方从上述第二车道变更车道至上述第一车道的动作而作为上述超车动作。

3.根据权利要求2所述的驾驶支援装置，其特征在于，上述判定机构，当上述第二车道为比上述第一车道远离上述道路的中央的车道时，判断上述超车动作为不适当，判定上述超车动作为危险动作。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于，上述继续预测机构，当根据地图信息判断为在上述本车辆的前方的预定范围内上述道路不出现分支时，预测为上述其他车辆继续在上述道路上行驶。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于，上述继续预测机构，判断上述其他车辆的方向指示器的亮灯状况，当该方向指示器没有亮灯时，预测为上述其他车辆继续在上述道路上行驶。

6.一种程序，其特征在于，使计算机发挥如下的机构的功能：

其他车辆检测机构，检测在本车辆行驶的第一车道的前方行驶的其他车辆；

继续预测机构，预测上述其他车辆是否在上述其他车辆所行驶的上述道路上继续行驶；

对象车辆确定机构，当预测为上述其他车辆在上述道路上继续行驶时，将该其他车辆确定为对象车辆；

超车动作检测机构，检测上述本车辆超越上述对象车辆的超车动作；和

判定机构，当根据上述超车动作中的上述本车辆行驶的车道的位置关系而判断为上述超车动作不适当时，将上述超车动作判定为危险动作。

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