CN110036429B - 驾驶支援系统及驾驶支援装置 - Google Patents

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Abstract

在车辆会车之前更准确地通知车辆的靠边量。在驾驶支援系统(1)中，靠边量计算部(56)基于第一车辆(101)的宽度、第二车辆(102)的宽度、第一位置检测部(52)检测到的第一车辆(101)的宽度方向的当前位置、会车位置预测部(51)预测到的会车位置以及道路宽度确定部(55)确定的会车位置处的道路宽度，对第一车辆(101)的靠边量进行计算。通知部(17)基于靠边量计算部(56)的计算结果，至少在第一车辆(101)中通知第一车辆(101)的靠边量。

Description

驾驶支援系统及驾驶支援装置
技术领域
本发明涉及驾驶支援系统及驾驶支援装置。
背景技术
专利文献1公开了对车辆会车时的行驶进行支援的车辆用行驶支援装置。该车辆用行驶支援装置对来车与本车的会车位置进行预测，并对预测从会车位置处的道路宽度减去来车的宽度而得到的第一道路宽度余量进行计算。进而，根据预测会车位置，在本车侧对从道路宽度减去来车的宽度而得到的第二道路宽度余量为能够使本车与来车有富裕地进行会车的富裕宽度以上的位置(预备会车位置)进行检测。而且，在第一道路宽度余量比本车与来车会车时需要注意的注意宽度小且检测到预备会车位置的情况下，进行第二行驶支援控制以在预备会车位置进行会车。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-273000号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1中公开的行驶支援装置在预测会车位置处判断是否难以会车，在较难的情况下进行减速控制以使车辆减速而在更宽的位置实现会车。但是，该技术仅存在对行进方向的位置进行调整这样的思想，不存在细致地辅助宽度方向这样的思想。因此，存在驾驶者难以掌握在会车时应该使车辆靠边到什么程度这样的问题。
本发明基于上述的情形而完成，其目的在于在车辆会车之前更准确地通知车辆的靠边量。
用于解决课题的技术方案
第一发明的驾驶支援系统具有：第一宽度信息获取部，获取对第一车辆的宽度进行确定的第一宽度信息；第二宽度信息获取部，获取对作为与所述第一车辆会车的对象的第二车辆的宽度进行确定的第二宽度信息；会车位置预测部，在所述第一车辆及所述第二车辆通行的道路上对所述第一车辆的行进方向上的所述第一车辆与所述第二车辆的会车位置进行预测；第一位置检测部，在所述第一车辆与所述第二车辆会车之前对所述道路上的所述第一车辆的宽度方向的当前位置进行检测；道路宽度确定部，对所述会车位置预测部预测到的所述会车位置处的道路宽度进行确定；靠边量计算部，基于利用所述第一宽度信息获取部获取的所述第一宽度信息来确定的所述第一车辆的宽度、利用所述第二宽度信息获取部获取的所述第二宽度信息来确定的所述第二车辆的宽度、所述第一位置检测部检测到的所述第一车辆的宽度方向的当前位置、所述会车位置预测部预测到的所述会车位置以及所述道路宽度确定部确定的所述道路宽度，对所述第一车辆的靠边量进行计算；以及通知部，基于所述靠边量计算部的计算结果，至少在所述第一车辆中通知所述第一车辆的靠边量。
第二发明的驾驶支援装置具有：第一宽度信息获取部，获取对第一车辆的宽度进行确定的第一宽度信息；第二宽度信息获取部，获取对作为与所述第一车辆会车的对象的第二车辆的宽度进行确定的第二宽度信息；会车位置预测部，在所述第一车辆及所述第二车辆通行的道路上对所述第一车辆的行进方向上的所述第一车辆与所述第二车辆的会车位置进行预测；第一位置检测部，在所述第一车辆与所述第二车辆会车之前对所述道路上的所述第一车辆的宽度方向的当前位置进行检测；道路宽度确定部，对所述会车位置预测部预测到的所述会车位置处的道路宽度进行确定；靠边量计算部，基于利用所述第一宽度信息获取部获取的所述第一宽度信息来确定的所述第一车辆的宽度、利用所述第二宽度信息获取部获取的所述第二宽度信息来确定的所述第二车辆的宽度、所述第一位置检测部检测到的所述第一车辆的宽度方向的当前位置、所述会车位置预测部预测到的所述会车位置以及所述道路宽度确定部确定的所述道路宽度，对所述第一车辆的靠边量进行计算；以及通知部，基于所述靠边量计算部的计算结果，至少在所述第一车辆中通知所述第一车辆的靠边量。
发明效果
第一、第二发明中，基于利用第一宽度信息获取部获取的第一宽度信息来确定的第一车辆的宽度、利用第二宽度信息获取部获取的第二宽度信息来确定的第二车辆的宽度、第一位置检测部检测到的第一车辆的宽度方向的当前位置、会车位置预测部预测到的会车位置以及道路宽度确定部确定的道路宽度，靠边量计算部对第一车辆的靠边量进行计算。
如果确定了第一车辆与第二车辆会车的位置的道路宽度、第一车辆的宽度以及第二车辆的宽度，则能够推测会车时的第一车辆的状况(特别是宽度方向的位置)。而且，如果获得了这样的信息(能够掌握会车时的第一车辆的状况的信息)以及由第一位置检测部检测到的第一车辆的宽度方向的当前位置，则能够更准确地计算表示在当前位置到会车位置之间应该使第一车辆靠边到什么程度的量(第一车辆的靠边量)，进而，能够在第一车辆中向驾驶者通知这样的靠边量。
附图说明
图1是概略地示出实施例1的车辆用驾驶支援系统及其关联结构的框图。
图2是对在实施例1的车辆用驾驶支援系统中实现的各功能的关系进行说明的功能框图。
图3是例示出由实施例1的车辆用驾驶支援装置执行的会车控制的流程的流程图。
图4是对第一车辆与第二车辆会车前的状态进行说明的说明图。
图5是对第一车辆与第二车辆会车时的状态进行说明的说明图。
具体实施方式
在此，示出本发明的优选的例子。
在第一、第二发明中，也可以是，会车位置预测部具备：车辆间距离计算部，在第一车辆与第二车辆会车之前对第一车辆与第二车辆之间的车辆间距离进行计算；第一速度检测部，对第一车辆的速度进行检测；第二速度检测部，对第二车辆的速度进行检测；以及位置信息计算部，基于由车辆间距离计算部计算出的车辆间距离、由第一速度检测部检测到的第一车辆的速度以及由第二速度检测部检测到的第二车辆的速度，对表示会车位置的位置信息进行计算。
这样，会车位置预测部在掌握了第一车辆与第二车辆之间的车辆间距离、第一车辆的速度以及第二车辆的速度之后对会车位置进行推测，因此能够更准确地确定第一车辆与第二车辆会车的位置。其结果是，道路宽度确定部、靠边量计算部能够更准确地计算会车位置的道路宽度、第一车辆的靠边量。
第一、第二发明也可以具有判定部，该判定部基于利用第一宽度信息获取部获取的第一宽度信息来确定的第一车辆的宽度、利用第二宽度信息获取部获取的第二宽度信息来确定的第二车辆的宽度、会车位置预测部预测到的会车位置以及道路宽度确定部确定的道路宽度，判定在会车位置处第一车辆和第二车辆是否处于预定的可会车状态。通知部也可以以至少在判定部判定为不是预定的可会车状态的情况下进行与判定部的判定结果对应的通知的方式发挥功能。
根据本发明，判定部能够更准确地判定第一车辆与第二车辆是否为预定的可会车状态，通知部能够通知该结果。在不是预定的可会车状态的情况下完成该内容的通知，因此，掌握了该通知的驾驶者易于采取适当的应对。
在第一、第二发明中，第一位置检测部也可以以在第一车辆与第二车辆会车之前对从道路的第一车辆侧的宽度方向端部到第一车辆为止的距离即第一当前宽度进行检测的方式发挥功能。靠边量计算部也可以以基于从会车位置处的道路宽度减去第一车辆的宽度及第二车辆的宽度而得到的剩余值和第一位置检测部检测到的第一当前宽度来对第一车辆的靠边量进行计算的方式发挥功能。
根据本发明，在第一车辆与第二车辆会车之前，第一位置检测部能够对第一当前宽度(从道路的第一车辆侧的宽度方向端部到第一车辆为止的距离)进行检测。而且，靠边量计算部能够在更准确地掌握会车前的道路端与第一车辆之间的距离之后，基于会车时的富裕量(从会车位置处的道路宽度减去第一车辆的宽度及第二车辆的宽度而得到的剩余值)来更准确地计算第一车辆的靠边量。
第一发明也可以具有：第二位置检测部，在第一车辆与第二车辆会车之前，对道路上的第二车辆的宽度方向的当前位置进行检测；第二靠边量计算部，基于利用第一宽度信息获取部获取的第一宽度信息来确定的第一车辆的宽度、利用第二宽度信息获取部获取的第二宽度信息来确定的第二车辆的宽度、第二位置检测部检测到的第二车辆的宽度方向的当前位置、会车位置预测部预测到的会车位置以及道路宽度确定部确定的道路宽度，对第二车辆的靠边量进行计算；以及第二通知部，基于第二靠边量计算部的计算结果，至少在第二车辆中通知第二车辆的靠边量。
如果确定了第一车辆与第二车辆会车的位置的道路宽度、第一车辆的宽度以及第二车辆的宽度，则能够推测会车时的第二车辆的状况(特别是宽度方向的位置)。而且，如果获得了这样的信息(能够掌握会车时的第二车辆的状况的信息)以及由第二位置检测部检测到的第二车辆的宽度方向的当前位置，则能够更准确地计算表示在当前位置到会车位置之间应该使第二车辆靠边到什么程度的量(第二车辆的靠边量)，进而，能够在第二车辆中向驾驶者通知这样的靠边量。
在第一发明中，第二位置检测部也可以以在第一车辆与第二车辆会车之前对从道路的第二车辆侧的宽度方向端部到第二车辆为止的距离即第二当前宽度进行检测的方式发挥功能。第二靠边量计算部也可以以基于从会车位置处的道路宽度减去第一车辆的宽度及第二车辆的宽度而得到的剩余值和第二位置检测部检测到的第二当前宽度来计算第二车辆的靠边量的方式发挥功能。
根据本发明，能够在第一车辆与第二车辆会车之前由第二位置检测部对第二当前宽度(从道路的第二车辆侧的宽度方向端部到第二车辆为止的距离)进行检测。而且，第二靠边量计算部能够在更准确地掌握会车前的道路端与第二车辆之间的距离之后，基于会车时的富裕量(从会车位置处的道路宽度减去第一车辆的宽度及第二车辆的宽度而得到的剩余值)来更准确地计算第二车辆的靠边量。
＜实施例1＞
以下，针对具体化的实施例1来说明本发明。
图1所示的驾驶支援系统1形成为具备各自搭载于多个车辆的多个车载装置的结构。以下，举出具有设置于第一车辆101的驾驶支援装置10及设置于第二车辆102的第二支援装置20的驾驶支援系统1为例来进行说明。
驾驶支援系统1构成为至少能够对第一车辆101的驾驶进行支援的系统，在图1等所示的例子中，成为对第一车辆101及第二车辆102这两车辆的驾驶进行支援的系统。此外，在图1的例子中，代表性地示出一个第二车辆102，但具备第二支援装置20的同样的第二车辆也可以存在多个。
如图1所示，设置于第一车辆101的驾驶支援装置10具备控制部11、无线通信部12、车车间通信部13、GPS通信部14、存储部15、拍摄部16、通知部17以及车速传感器18。此外，驾驶支援装置10可以是具备单个电子控制装置的结构，也可以是具备多个电子控制装置的结构。
控制部11例如构成为具备CPU、存储器等的信息处理装置(例如，微型计算机等)。控制部11具备与无线通信部12、车车间通信部13、GPS通信部14等联动地进行通信的功能。控制部11还具备从存储部15进行读取、对存储部15进行写入的功能、进行通过拍摄部16的拍摄而得到的图像的保存、分析等的功能、使通知部17进行通知动作的功能等。
无线通信部12是与外部的信息设备进行无线通信的装置，由一个或多个通信装置构成。无线通信部12可以是依照某种通信方式与外部装置进行无线通信方式的结构，也可以是设置有多个能够以各通信方式进行通信的通信装置而能够以多个通信方式进行无线通信的结构。无线通信部12以例如LTE(Long Term Evolution：长期演进技术)标准、IMT-2000(International Mobile Telecommunication 2000：国际移动通信2000)标准(所谓的3G通信标准)、狭域通信(DSRC)系统标准、其他公知的无线通信标准定义的无线通信方式与外部装置进行无线通信。
车车间通信部13构成为在与位于靠近第一车辆101的距离(车车间通信部13能够通信的距离)的第二车辆102之间进行公知的车辆间通信的装置。车车间通信部13与搭载于第二车辆102的车车间通信部23进行车辆间通信，能够对车车间通信部23进行信息的发送以及从车车间通信部23进行信息的接收。由于构成为能够以这种方式进行通信，因此能够将第二车辆102保存的信息传送到第一车辆101，相反地，也能够将第一车辆101保存的信息传送到第二车辆102。
在车车间通信部13与车车间通信部23之间进行的车车间通信的方式是能够进行无线通信的公知的方式即可。并且，车车间通信部13与车车间通信部23之间的车车间通信可以是不经由外部装置而直接地实现无线通信的方式，也可以是经由外部装置从车车间通信部13向车车间通信部23传送信息的方式以及经由外部装置从车车间通信部23向车车间通信部13传送信息的方式等。
GPS通信部14构成为能够与GPS卫星30进行通信的公知的GPS通信装置。GPS通信部14例如通过在与GPS卫星30之间进行通信来获取对第一车辆101的位置进行确定的位置信息(GPS位置信息)。控制部11作为位置检测部而发挥功能，能够基于GPS通信部14所获取的位置信息(GPS位置信息)来计算第一车辆101的位置(具体地说，例如纬度及经度等)。
存储部15由一种或多种存储装置构成，例如由ROM、RAM、非易失性存储器等公知的半导体存储器或其他存储装置等构成。
在存储部15存储有将各道路、各建筑物等的位置与纬度、经度建立对应而能够确定的地图数据，构成地图数据库。由存储部15构成的地图数据库存储用于车辆导航系统的地图数据且例如日本全境的道路地图数据、其随附的各种设施、店铺等的设施数据等。进而，在本结构中，在存储于存储部15的道路地图数据中包含与道路的各位置建立对应地示出各位置的道路宽度的道路宽度数据。具体地说，例如，道路地图数据是将存在于能够以道路地图数据表示的区域(地图对象区域)中的道路分割成多个区域而成并将道路宽度针对各区域的每个区域建立对应的数据。即，道路地图数据为如果能够确定道路的位置则能够确定该位置的道路宽度的数据结构。
拍摄部16构成为CCD相机、CMOS相机等公知的车载相机，对设置在第一车辆101的外侧的预定拍摄范围的图像进行拍摄。拍摄部16由一个或多个车载相机构成，至少一个车载相机配置成能够拍摄第一车辆101的前方侧。例如，在第一车辆101在呈直线状延续的道路上沿该道路方向行驶的情况下，设定能够拍摄第一车辆101的至少前方侧且下方侧的区域的拍摄范围，以能够拍摄该道路中的比第一车辆101靠前方侧的区域。
通知部17由扬声器、蜂鸣器等发声装置或者灯、显示部等显示装置等构成，以通过声、光、图像等来进行通知的方式发挥功能。具体地说，通知部17具有发声装置和显示装置这两者，构成为能够进行图像显示和声音通知。
车速传感器18由能够对第一车辆101的车速进行检测的公知的车速传感器构成。车速传感器18输出表示第一车辆101的车速的信号，控制部11根据从车速传感器18输出的车速信号来掌握第一车辆101的速度。
GPS(Global Positioning System：全球定位系统)卫星30是用于GPS系统的公知的GPS用的人工卫星，实际上存在多个GPS卫星。在本结构中，在驾驶支援装置10、第二支援装置20的各装置中能够进行使用GPS系统的位置确定(例如，纬度及经度的确定)。
无线通信装置40是设置在第一车辆101、第二车辆102的外部的基地台、接入点、其他无线通信装置，且是能够与第一车辆101、第二车辆102的无线通信部12、22进行无线通信的装置。
在本结构中，控制部11及通知部17能够作为公知的导航装置而发挥功能。具体地说，GPS通信部14、控制部11、车速传感器18等作为用于基于来自GPS卫星30的发送电波而对本车辆(第一车辆101)的位置进行检测(测位)的位置检测部来发挥功能，进而，位置检测部还包括对本车辆的旋转角速度进行检测的陀螺仪传感器等。控制部11通过其软件结构及硬件结构，基于来自各传感器等的输出而以高精度检测本车辆(第一车辆101)的当前位置(绝对位置)、行进方向、速度、行驶距离、当前时刻等。
控制部11基于通过作为位置检测部的功能而确定的本车(第一车辆101)的当前位置及从上述的地图数据库获得的地图数据，能够实现在构成通知部17的显示装置的画面上使本车的当前位置(及行进方向)与本车周围的道路地图重叠地进行显示的定位功能。
如图1所示，设置于第二车辆102的第二支援装置20具备控制部21、无线通信部22、车车间通信部23、GPS通信部24、存储部25、拍摄部26、通知部27以及车速传感器28。此外，驾驶支援装置10可以是具备单个电子控制装置的结构，也可以是具备多个电子控制装置的结构。第二支援装置20在硬件方面形成为与驾驶支援装置10相同的结构。即，构成第二支援装置20的控制部21、无线通信部22、车车间通信部23、GPS通信部24、存储部25、拍摄部26、通知部27、车速传感器28为与构成驾驶支援装置10的控制部11、无线通信部12、车车间通信部13、GPS通信部14、存储部15、拍摄部16、通知部17、车速传感器18的各部相同的硬件结构，且具备与各部相同的功能(各装置的上述的功能)。
接下来，主要参照图2、图3来对由驾驶支援装置10执行的会车控制进行说明。
在图2中是对由驾驶支援系统1执行的各功能的关系进行说明的功能框图。具体地说，示出关于由驾驶支援装置10执行的各功能的联系的功能框图和关于由第二支援装置20执行的各功能的联系的功能框图。此外，由驾驶支援系统1执行的各功能可以通过使用信息处理装置的软件处理来实现，也可以通过硬件电路来实现。另外，各功能可以通过分别设置的装置来实现，也可以通过共用的装置来实现多个功能。
在图2中，第一宽度信息获取部53为具有对第一车辆101的宽度进行确定的功能的部分。第二宽度信息获取部54为具有获取第二宽度信息的功能的部分，该第二宽度信息是对作为与第一车辆101会车的对象的第二车辆102的宽度进行确定的信息。第一位置检测部52为具有在第一车辆101与第二车辆102会车之前对道路上的第一车辆101的宽度方向的当前位置进行检测的功能的部分。具体地说，第一位置检测部52具有在第一车辆101与第二车辆102会车之前对从道路的第一车辆101侧的宽度方向端部到第一车辆101为止的距离即第一当前宽度进行检测的功能。
会车位置预测部51为具有在第一车辆101及第二车辆102通行的道路上对第一车辆101的行进方向上的第一车辆101与第二车辆102的会车位置进行预测的功能的部分。会车位置预测部51具有车辆间距离计算部51A、第一速度检测部51B、第二速度检测部51C以及位置信息计算部51D。车辆间距离计算部51A为具有在第一车辆101与第二车辆102会车之前对第一车辆101与第二车辆102之间的车辆间距离进行计算的功能的部分。第一速度检测部51B为具有对第一车辆101的速度进行检测的功能的部分。第二速度检测部51C为具有对第二车辆102的速度进行检测的功能的部分。位置信息计算部51D具有如下的功能：基于由车辆间距离计算部51A计算出的车辆间距离、由第一速度检测部51B检测到的第一车辆101的速度以及由第二速度检测部51C检测到的第二车辆102的速度，对表示会车位置的位置信息进行计算。
道路宽度确定部55为具有对会车位置预测部51预测到的会车位置处的道路宽度进行确定的功能的部分。
靠边量计算部56具有如下的功能：基于利用第一宽度信息获取部53获取的第一宽度信息来确定的第一车辆101的宽度、利用第二宽度信息获取部54获取的第二宽度信息来确定的第二车辆102的宽度、第一位置检测部52检测到的第一车辆101的宽度方向的当前位置、会车位置预测部51预测到的会车位置以及道路宽度确定部55确定的道路宽度，对第一车辆101的靠边量进行计算。
判定部57具有如下的功能：基于利用第一宽度信息获取部53获取的第一宽度信息来确定的第一车辆101的宽度、利用第二宽度信息获取部54获取的第二宽度信息来确定的第二车辆102的宽度、会车位置预测部51预测到的会车位置以及道路宽度确定部55确定的道路宽度，判定在会车位置处第一车辆101和第二车辆102是否处于预定的可会车状态。
通知部17基于靠边量计算部56的计算结果，至少在第一车辆101中通知第一车辆101的靠边量。另外，通知部17具有至少在判定部57判定为在会车位置处无法会车的情况下进行与判定部57的判定结果对应的通知的功能。
在第二支援装置20中，第二位置检测部62在第一车辆101与第二车辆102会车之前对道路上的第二车辆的宽度方向的当前位置进行检测。
第二靠边量计算部66基于利用第一宽度信息获取部53获取的第一宽度信息来确定的第一车辆101的宽度、利用第二宽度信息获取部54获取的第二宽度信息来确定的所述第二车辆的宽度、第二位置检测部62检测到的第二车辆102的宽度方向的当前位置、会车位置预测部51预测到的会车位置以及道路宽度确定部55确定的道路宽度，对第二车辆102的靠边量进行计算。
第二通知部27以基于第二靠边量计算部66的计算结果而至少在第二车辆102中通知第二车辆102的靠边量的方式发挥功能。
接下来，参照图3所示的流程图对上述的各功能以哪种方式实现来进行说明。驾驶支援装置10的控制部11例如在第一车辆101处于动作状态时(例如，第一车辆101的点火开关处于接通状态时)反复执行图3所示的控制。
控制部11首先在开始图3所示的控制之后，判断第一车辆101正在通行的道路是否为小于预定宽度的狭窄的道路(步骤S1)。控制部11例如在步骤S1的执行时刻下，基于由GPS通信部14完成的通信结果来对第一车辆101的地图上的当前位置(纬度及经度)进行确定。然后，基于存储在存储部15中的上述的道路地图数据，根据所确定的当前位置(步骤S1的执行时刻下的第一车辆101的位置)来确认第一车辆101的行进方向上的一定范围内的道路宽度。控制部11判断在由道路地图数据表示的道路上距所确定的第一车辆101的当前位置(步骤S1的执行时刻下的第一车辆101的位置)的一定范围内是否存在小于预定值的道路，在不存在的情况(在步骤S1中为“否”的情况)下，在步骤S1中判断为不是狭窄的道路，结束图3的控制。即，在第一车辆101此后要通行的最近道路一定程度上较宽阔的情况下，不进行在步骤S10等中执行的辅助控制而结束图1的控制。
另一方面，控制部11在距在步骤S1的时刻下确定的当前位置的一定范围内存在小于预定值的道路的情况(在步骤S1中为“是”的情况)下，即，在第一车辆101此后要通行的最近道路较狭窄的情况下，在步骤S2中判断在第一车辆101的前方是否有来车(第二车辆102)正在接近。在步骤S2中，例如，通过判断在能够利用车车间通信部13进行通信的范围内是否存在第二车辆102的车车间通信部23，来判断第二车辆102的接近。具体地说，控制部11通过车车间通信部13来尝试与第二车辆102的车车间通信部23的通信，在车车间通信部13与车车间通信部23之间的通信成立的情况下，在步骤S2中判断为第二车辆102正在接近，在步骤S2中前进到“是”而执行步骤S3的处理。相反地，在步骤S2中在车车间通信部13与车车间通信部23之间的通信不成立的情况下，判断为第二车辆102未接近，在步骤S2中前进到“否”而结束图3的控制。此外，在通过这样的方法来判断在第一车辆101的前方是否有第二车辆102正在接近的情况下，优选的是，以在第一车辆101的前方侧构成预定范围的通信区域的方式构成车车间通信部13，同样地，以在第二车辆102的前方侧构成预定范围的通信区域的方式构成车车间通信部23。
此外，在此，示出了判断在第一车辆101的前方是否有来车(第二车辆102)正在接近的一例，但也可以是，基于由设置于第一车辆101的拍摄部16拍摄的图像来判断第二车辆102的接近。例如，也可以是，对在步骤S2的时刻下由拍摄部16拍摄到的图像进行分析而确定道路区域和位于道路上的物体的区域，在道路上存在预定宽度的物体(物体宽度相对于道路区域的比例在一定范围内的物体)的情况下，判断为第二车辆102正在接近，在不存在的情况下，判断为第二车辆102未接近。或者，也可以是，在第一车辆101设置毫米波雷达、激光雷达等，并通过该装置来判定在第一车辆101的前方的预定范围内是否存在第二车辆102。
控制部11在步骤S2中判断为第二车辆102正在接近而前进到步骤S3的情况下，对本车信息(即，第一车辆101的信息)进行获取。例如，对表示第一车辆101的宽度的宽度信息、表示第一车辆101的位置P1的信息以及表示第一车辆101的速度的信息进行获取。在存储部15存储有对第一车辆101的宽度Wa进行确定的第一宽度信息，控制部11通过从存储部15读取该第一宽度信息而获取第一宽度信息。表示第一车辆101的位置P1的信息(表示第一车辆101的当前位置的纬度、经度等信息)通过上述的作为位置检测部的功能而获取。表示第一车辆101的速度Va的信息从车速传感器18获取。通过执行该步骤S3的处理，控制部11能够确定第一车辆101的宽度Wa(车辆宽度)、步骤S3的时刻下的第一车辆101的当前位置、步骤S3的时刻下的第一车辆101的速度Va。
在本结构中，控制部11作为第一宽度信息获取部53的一例而发挥功能，具有获取对第一车辆101的宽度进行确定的第一宽度信息的功能。
控制部11通过步骤S3的执行来确定第一车辆101的当前位置P1，但此时对从道路的第一车辆101侧的宽度方向端部到第一车辆101为止的距离(道路的宽度方向的距离)即第一当前宽度Da进行检测。
能够想到各种各样的第一当前宽度Da的检测方法，但例如能够采用以下这样的方法。图4的例子概念性地示出控制部11执行了步骤S3的处理时的第一车辆101的状况等。例如，如图4所示，在步骤S3中，在通过位置检测部确定了第一车辆101的位置P1(在图4的例子中，第一车辆101的前端部处的宽度方向中心部的位置)的情况下，在根据道路地图数据而确定的道路Rd的中心线Lc上确定最靠近位置P1的位置Pr1。此外，道路地图数据包括对道路Rd的中心线Lc的位置进行确定的数据以及对中心线Lc的各位置处的道路宽度进行确定的数据。而且，将与位置Pr1处的道路Rd的方向Fr正交的方向设为道路Rd的宽度方向，对道路Rd上的位置Pr1的位置的宽度方向两端位置(在图4的例子中，在设定了与方向Fr正交的方向且穿过位置Pr1的直线的情况下，该直线所通过的道路端部的各位置)进行确定。例如，在位置Pr1上中心线Lc的方向为Fr的方向且道路宽度为Wr的情况下，在位置Pr1的两侧从位置Pr1沿与Fr方向正交的方向推进了Wr/2的各位置Pr11、Pr12各自成为位置Pr1的位置处的道路Rd的宽度方向两端位置，且成为位置P1的位置处的道路Rd的宽度方向两端位置。控制部11在步骤S3中将以这种方式确定的位置Pr11、Pr12中的第一车辆101靠边的一侧(左侧)的位置Pr11(靠近位置P1的位置)设为第一车辆101侧的宽度方向端部，将从位置P1在与Fr的方向正交的方向上向位置Pr11侧推进了Wa/2的位置Pc1设为第一车辆101的位置Pr11侧的宽度方向端部位置(左端位置)，求出与Fr的方向正交的方向上的位置Pr11与位置Pc1之间的距离Da。该距离Da为第一当前宽度。
在本结构中，控制部11作为第一位置检测部52的一例而发挥功能。控制部11具有在第一车辆101与第二车辆102会车之前对道路Rd上的第一车辆101的宽度方向的当前位置进行检测的功能，具体地说，对从道路Rd的第一车辆101侧的宽度方向端部Pr11到第一车辆101为止的距离(具体地说，到宽度方向端部Pc1为止的宽度方向的距离)即第一当前宽度Da进行检测。
控制部11在步骤S3之后的步骤S4中，将在步骤S3中获取的第一车辆101的宽度Wa(车辆宽度)、步骤S3的时刻下的第一车辆101的当前位置P1、步骤S3的时刻下的第一车辆101的速度Va各信息向第二车辆102发送。该信息的发送通过车车间通信部13与车车间通信部23之间的无线通信来进行。
在此，对作为来车的第二车辆102的控制进行说明。
在第一车辆101中，图3的控制被执行而进行步骤S1～S3的处理，但在第二车辆102中也执行与图3相同的控制。第二车辆102的控制部21也在车辆的动作中反复执行与图3相同的控制，首先，进行与步骤S1相同的判断处理(第一处理)，判断第二车辆102通行的道路是否为小于预定宽度的狭窄的道路。在第一处理中判断为狭窄的道路的情况下，即，在“是”的情况下，执行与步骤S2相同的判断处理(第二处理)。在第二处理中以与第一车辆101相同的方法来判断是否有来车(例如，图4这样的情况下为第一车辆101)正在接近，在判断为来车(第一车辆101)正在接近的情况下，即，在“是”的情况下，进行与步骤S3相同的获取处理(第三处理)来获取本车(第二车辆102)的信息。
例如，在第二车辆102的控制部21在图4这样的状况下进行与步骤S3相同的第三处理的情况下，获取表示第二车辆102的宽度Wb的宽度信息、表示第二车辆102的位置P2的信息以及表示第二车辆102的速度Vb的信息。在存储部25存储有对第二车辆102的宽度Wb进行确定的第二宽度信息，控制部21从存储部25读取该第二宽度信息。表示第二车辆102的位置P2的信息(表示第二车辆102的当前位置的纬度、经度等信息)通过作为与第一车辆101同样地具备的位置检测部的功能来获取。表示第二车辆102的速度Vb的信息从车速传感器28获取。控制部21通过执行与步骤S3相同的第三处理，能够确定第二车辆102的宽度Wb(车辆宽度)、进行了第三处理的时刻下的第二车辆102的当前位置P2(在图4的例子中，第二车辆102的前端部处的宽度方向中心部的位置)、进行了第三处理的时刻下的第二车辆102的速度Vb。而且，通过与第一车辆101在步骤S3中进行的方法相同的方法，在以道路地图数据确定的道路Rd的中心线Lc上确定最靠近位置P2的中心线Lc上的位置Pr2，并确定该位置Pr2处的道路Rd的宽度方向两端部Pr21、Pr22。并且，通过与第一车辆101在步骤S3中进行的方法相同的方法，确定第二车辆102的左端部Pc2，并将Pc2与Pr22之间的距离Db检测为从道路Rd的第二车辆102侧的宽度方向端部到第二车辆102为止的距离即第二当前宽度。
第二车辆102的控制部21在进行了与步骤S3相同的第三处理之后，进行与步骤S4相同的处理(第四处理)，将在第三处理中获取的对第二车辆102的宽度Wb(车辆宽度)、第三处理的时刻下的第二车辆102的当前位置P2、第三处理的时刻下的第二车辆102的速度Vb分别进行确定的各信息向第一车辆101发送。该信息的发送通过车车间通信部13与车车间通信部23之间的无线通信来进行。
这样，从第二车辆102无线发送包括第二车辆102的宽度Wb(车辆宽度)、第二车辆102的当前位置P2、第二车辆102的速度Vb在内的信息，因此第一车辆101的控制部11在步骤S4中获取该信息。另一方面，从第一车辆101也无线发送包括第一车辆101的宽度Wa(车辆宽度)、第一车辆101的当前位置P1、第一车辆101的速度Va在内的信息，因此第二车辆102的控制部21在与步骤S4相同的处理(第四处理)中获取该信息。
在本结构中，控制部11及车车间通信部13作为第二宽度信息获取部54的一例而发挥功能，以通过车车间通信来获取对作为与第一车辆101会车的对象的第二车辆102的宽度Wb进行确定的第二宽度信息的方式发挥功能。
此外，在上述的例子中，示出了获取对第二车辆102的宽度Wb进行确定的第二宽度信息的一例，但不限定于该例。例如，也可以是，通过拍摄部16同时地拍摄第二车辆102和道路Rd的图像，在拍摄图像中，求出第二车辆102的宽度与道路Rd的宽度之比，并且，代替位置检测部检测到的位置P1处的道路宽度，将通过上述比与道路宽度相乘而得到的值用作第二车辆102的宽度Wb。或者，也可以是，在第一车辆101搭载有激光雷达等的情况下，通过激光雷达来扫描第二车辆102，由此求出第二车辆102的宽度。
另外，在本结构中，控制部11及车车间通信部13作为第二速度检测部51C的一例而发挥功能，具备对第二车辆102的速度进行检测(具体地说，通过车车间通信来获取第二车辆102的速度)的功能。
此外，第二速度检测部的例子不限定于该例子。例如，也可以是，在第一车辆101搭载对外部物体的速度进行检测的公知的速度检测装置(具体地说，能够对相向地接近的物体的速度进行检测的公知的装置)，并通过这样的装置来对第二车辆102的速度Vb进行检测。
控制部11在步骤S4之后，在步骤S5中计算会车位置。具体地说，通过步骤S3的处理，确定第一车辆101的位置P1和第二车辆102的位置P2，因此能够计算位置P1与位置P2之间的距离D。而且，在将直到第一车辆101与第二车辆102会车为止的时间设为S的情况下，能够以S＝D/(Va+Vb)的式子计算时间S。此外，能够在步骤S3中得到第一车辆101的速度Va和第二车辆102的速度Vb。而且，第一车辆101从位置P1到会车位置为止行进的距离L能够以L＝Va×S表示，从位置Pr1沿中心线Lc推进了Va×S的位置Px为会车位置Px。会车位置Px为道路Rd的中心线Lc上的位置，在会车时，如图5所示，第一车辆101的位置P1及第二车辆102的位置P2位于穿过位置Px的正交方向(与位置Px的位置的道路方向正交的方向)的直线上。
在本结构中，控制部11及车速传感器18作为会车位置预测部51的一例而发挥功能，具有在第一车辆101及第二车辆102通行的道路Rd上对第一车辆101的行进方向上的第一车辆101与第二车辆102的会车位置Px进行预测的功能。具体地说，控制部11作为车辆间距离计算部51A的一例而发挥功能，在第一车辆101与第二车辆102会车之前，计算第一车辆101与第二车辆102之间的车辆间距离D。并且，控制部11作为位置信息计算部51D的一例而发挥功能，基于由车辆间距离计算部51A计算出的车辆间距离D、由第一速度检测部51B检测到的第一车辆101的速度Va以及由第二速度检测部51C检测到的第二车辆102的速度Vb，对表示会车位置Px的位置信息进行计算。此外，在上述的例子中，时间S、距离L的信息为表示会车位置Px的位置信息。
控制部11在步骤S5中计算了会车位置Px之后，在步骤S6中推测会车状况。具体地说，基于上述的道路地图数据来确定会车位置Px处的道路宽度Wx，并通过Dy＝Wx-(Wa+Wb)-(Da+Db)的式子来求出会车位置处的剩余宽度Dy。
控制部11在步骤S6中进行了这样的运算之后，在步骤S7中判断是否难以会车。具体地说，控制部11将在步骤S6中得到的剩余宽度Dy与在步骤S7中预先确定的阈值Dz(确定富裕宽度的阈值)进行比较，判断是否为Dy＜Dz。在是Dy＜Dz的情况下，设为难以会车而在步骤S7中前进到“是”，结束图3的控制。
在本结构中，控制部11作为道路宽度确定部55的一例而发挥功能，且具有对会车位置预测部51预测到的会车位置Px处的道路宽度Wx进行确定的功能。
在本结构中，控制部11作为判定部57的一例而发挥功能，基于利用第一宽度信息获取部53获取的第一宽度信息来确定的第一车辆101的宽度Wa、利用第二宽度信息获取部获取的第二宽度信息来确定的第二车辆102的宽度Wb、会车位置预测部预测到的会车位置Px以及道路宽度确定部55确定的道路宽度(会车位置Px处的道路宽度Wx)，判定在会车位置Px处第一车辆101和第二车辆102是否处于预定的可会车状态(具体地说，是否处于能够确保富裕宽度Dz以上的剩余宽度的会车状态)。
在步骤S7中前进到“是”的情况下，即，在判定部判定为不是预定的可会车状态的情况下，通知部17也可以以进行与判定部的判定结果对应的通知的方式发挥功能。例如，可以在显示装置显示“难以会车”等唤起注意的消息或者发出声音，也可以以预定的鸣动方法使蜂鸣器鸣动的值、以预定的显示方法使灯显示。
控制部11在步骤S7中判断为不是Dy＜Dz的情况下，即，在判断为难以会车的情况下(在步骤S7中为“否”的情况下)，在步骤S8中，计算在穿过会车位置Px的宽度方向的假想线Lz上考虑了第一车辆101及第二车辆102的宽度尺寸的中心位置Pc(考虑了宽度尺寸的假想的中心线的位置)。
在会车位置Px处道路宽度为Wx的情况下，在将道路宽度Wx减去两车辆的宽度Wa及Wb而得到的余值设为Dc的情况下，Dc＝Wx-(Wa+Wb)。在将这样的余值Dc均匀地分配到第一车辆101的两侧及第二车辆102的两侧这四处的情况下，如果将对各位置的分配量设为Dx，则Dx＝Dc/4。在会车位置Px上考虑了两车辆的宽度的中心位置Pc(考虑了宽度尺寸的假想的中心线)为图5这样的关系，在第一车辆101侧从道路端到中心位置Pc为止的宽度为Wa+2×Dx。另外，在第二车辆102侧从道路端到中心位置Pc为止的宽度为Wb+2×Dx。
控制部11在步骤S8之后，在步骤S9中计算第一车辆101的左靠边量DA及第二车辆102的左靠边量DB。具体地说，设为DA＝Da-Dx而计算第一车辆101的左靠边量DA，设为DB＝Db-Dx而计算第二车辆102的左靠边量DB。此外，第二车辆102的左靠边量DB也可以通过车车间通信部13与车车间通信部23之间的车车间通信而发送到第二车辆。
在本结构中，控制部11作为靠边量计算部56的一例而发挥功能，且具有如下的功能：基于利用第一宽度信息获取部获取的第一宽度信息来确定的第一车辆101的宽度Wa、利用第二宽度信息获取部获取的第二宽度信息来确定的第二车辆102的宽度Wb、第一位置检测部检测到的第一车辆101的宽度方向的当前位置、会车位置预测部预测到的会车位置Px以及道路宽度确定部确定的道路宽度Wx，对第一车辆101的靠边量DA进行计算。具体地说，靠边量计算部基于从会车位置处的道路宽度Wx减去第一车辆101的宽度Wa及第二车辆102的宽度Wb而得到的剩余值Dc以及第一位置检测部检测到的第一当前宽度Da，通过DA＝Da-Dc/4的式子来计算第一车辆101的靠边量DA。
控制部11在步骤S9之后在步骤S10中使通知部17进行通知。具体地说，使通知部17进行通知以使驾驶者能够识别所计算出的第一车辆101的靠边量DA。例如，可以使搭载于第一车辆101的显示装置显示“请使车向左移动靠边量DA来进行会车”等消息，也可以通过声音来通知这样的消息。通知部17以基于靠边量计算部的计算结果在第一车辆101中通知第一车辆101的靠边量DA的方式发挥功能。
接下来，更详细地叙述由第二车辆102执行的控制。
如上所述，在本驾驶支援系统1中，不仅是第一车辆101，而且第二车辆102的控制部21也以与图3相同的流程进行与图3相同的控制，且第二车辆102进行与图3相同的控制时的来车(通信对象)为第一车辆101。第二车辆102的控制部21进行与步骤S1～S4相同的处理(第一～第四处理)的情况下的流程如上所述。
第二车辆102的控制部21在进行了与图3所示的步骤S1～S4相同的处理(第一～第四处理)之后，进行与步骤S5相同的处理(第五处理)，以与第一车辆101的控制部11相同的方法计算会车位置Px。在该情况下，控制部21能够作为会车位置预测部而发挥功能。
控制部21在与步骤S5相同的处理(第五处理)中计算出会车位置Px之后，进行与步骤S6相同的处理(第六处理)，对会车状况进行推测。具体地说，控制部21在第六处理中以与控制部11相同的方法求出剩余宽度Dy之后，进行与步骤S7相同的第七处理，与预先确定的阈值Dz(确定富裕宽度的阈值)进行比较，判断是否为Dy＜Dz。在是Dy＜Dz的情况下，设为难以会车而在第七处理中前进到“是”，结束与图3相同的控制。控制部21也可以在上述第七处理中判断为难以会车的情况下使通知部27进行通知动作，在该情况下，例如可以在显示装置显示“难以会车”等唤起注意的消息或者发出声音，也可以以预定的鸣动方法使蜂鸣器鸣动的值、以预定的显示方法使灯显示。
控制部21在上述第七处理中判断为不是Dy＜Dz的情况下，即，在判断为难以会车的情况下(在第七处理中为“否”的情况下)，进行与步骤S8相同的处理(第八处理)，以与控制部11相同的方法计算中心位置Pc(考虑了宽度尺寸的假想的中心线的位置)。然后，控制部21在第八处理之后进行与步骤S9相同的处理(第九处理)，计算第一车辆101的左靠边量DA及第二车辆102的左靠边量DB。具体地说，基于Dc＝Wx-(Wa+Wb)、Dx＝Dc/4的式子，设为DA＝Da-Dx而计算第一车辆101的左靠边量DA，设为DB＝Db-Dx而计算第二车辆102的左靠边量DB。此外，第一车辆101的左靠边量DA也可以通过车车间通信部13与车车间通信部23之间的车车间通信而向第一车辆101发送。
在本例中，控制部21作为第二位置检测部62的一例而发挥功能，以与第一位置检测部52对第一车辆101的当前位置进行检测的方法相同的方法对第二车辆102的当前位置进行检测。该第二位置检测部62具有在第一车辆101与第二车辆102会车之前对道路Rd上的第一车辆101的宽度方向的当前位置进行检测的功能，具体地说，在上述第三处理中对从道路Rd的第二车辆102侧的宽度方向端部Pr22到第二车辆102为止的距离(具体地说，到宽度方向端部Pc2为止的宽度方向的距离)即第二当前宽度Db进行检测。
并且，控制部21作为第二靠边量计算部66的一例而发挥功能，基于利用第一宽度信息获取部53获取的第一宽度信息来确定的第一车辆101的宽度Wa、利用第二宽度信息获取部54获取的第二宽度信息来确定的第二车辆102的宽度Wb、第二位置检测部62检测到的第二车辆102的宽度方向的当前位置、会车位置预测部51预测到的会车位置Px以及道路宽度确定部55确定的道路宽度Wx，对第二车辆102的靠边量DB进行计算。具体地说，第二靠边量计算部66基于从会车位置Px处的道路宽度Wx减去第一车辆101的宽度Wa及第二车辆102的宽度Wb而得到的剩余值Dc以及第二位置检测部检测到的第二当前宽度Db，通过DB＝Db-Dc/4的式子来计算第二车辆102的靠边量DB。
在使控制部21作为第二靠边量计算部66的一例而发挥功能的情况下，关于利用第一宽度信息获取部53获取的第一宽度信息来确定的第一车辆101的宽度Wa、利用第二宽度信息获取部54获取的第二宽度信息来确定的第二车辆102的宽度Wb、会车位置预测部51预测到的会车位置Px以及道路宽度确定部55确定的道路宽度Wx，也可以由控制部21通过第一车辆101与第二车辆102之间的车车间通信来获取。或者，也可以是，在第二车辆102设置与第一宽度信息获取部53、第二宽度信息获取部54、道路宽度确定部55、会车位置预测部51的各部分同样地发挥功能的部分，在第二车辆102中单独地掌握第一车辆101的宽度Wa、第二车辆102的宽度Wb、会车位置Px、道路宽度Wx。
控制部21在进行了第九处理之后，进行与步骤S10相同的处理(第十处理)，使通知部27进行通知动作。通知部27基于在第九处理中得到的第二靠边量计算部的计算结果，在第二车辆102中通知第二车辆102的靠边量。在该情况下，通知部27例如可以使搭载于第二车辆102的显示装置显示“请使车向左移动靠边量DB来进行会车”等消息，也可以通过声音来通知这样的消息。
接下来，对上述结构的效果进行例示。
驾驶支援系统1及驾驶支援装置10基于利用第一宽度信息获取部53获取的第一宽度信息来确定的第一车辆101的宽度Wa、利用第二宽度信息获取部54获取的第二宽度信息来确定的第二车辆102的宽度Wb、第一位置检测部52检测到的第一车辆101的宽度方向的当前位置、会车位置预测部51预测到的会车位置Px以及道路宽度确定部55确定的道路宽度Wx，靠边量计算部56对第一车辆101的靠边量DA进行计算。
如果确定了第一车辆101与第二车辆102会车的位置的道路宽度Wx、第一车辆101的宽度Wa以及第二车辆102的宽度Wb，则能够推测会车时的第一车辆101的状况(特别是宽度方向的位置)。而且，如果获得了这样的信息(能够掌握会车时的第一车辆101的状况的信息)以及由第一位置检测部52检测到的第一车辆101的宽度方向的当前位置，则能够更准确地计算表示在当前位置到会车位置之间应该使第一车辆101靠边到什么程度的量(第一车辆101的靠边量)，进而能够在第一车辆101中向驾驶者通知这样的靠边量。
会车位置预测部具备：车辆间距离计算部51A，在第一车辆101与第二车辆102会车之前对第一车辆101与第二车辆102之间的车辆间距离D进行计算；第一速度检测部51B，对第一车辆101的速度Va进行检测；第二速度检测部51C，对第二车辆102的速度Vb进行检测；以及位置信息计算部51D，基于由车辆间距离计算部51A计算出的车辆间距离D、由第一速度检测部51B检测到的第一车辆101的速度Va以及由第二速度检测部51C检测到的第二车辆102的速度Vb，对表示会车位置的位置信息进行计算。
这样，会车位置预测部在掌握了第一车辆101与第二车辆102之间的车辆间距离D、第一车辆101的速度Va以及第二车辆102的速度Vb之后对会车位置Px进行推测，因此能够更准确地确定第一车辆101与第二车辆102会车的位置。其结果是，道路宽度确定部55、靠边量计算部56能够更准确地计算会车位置的道路宽度、第一车辆101的靠边量。
驾驶支援系统1及驾驶支援装置10具有判定部57，该判定部57基于利用第一宽度信息获取部53获取的第一宽度信息来确定的第一车辆101的宽度Wa、利用第二宽度信息获取部54获取的第二宽度信息来确定的第二车辆102的宽度Wb、会车位置预测部51预测到的会车位置Px以及道路宽度确定部55确定的道路宽度Wx，判定在会车位置处第一车辆101和第二车辆102是否处于预定的可会车状态。通知部17以至少在判定部57判定为不是预定的可会车状态的情况下进行与判定部57的判定结果对应的通知的方式发挥功能。
根据以上述方式构成的驾驶支援系统1及驾驶支援装置10，判定部57能够更准确地判定第一车辆101和第二车辆102是否为预定的可会车状态，通知部17能够通知该结果。在不是预定的可会车状态的情况下完成该内容的通知，因此，掌握了该通知的驾驶者易于采取适当的应对。
第一位置检测部52以在第一车辆101与第二车辆102会车之前对从道路的第一车辆101侧的宽度方向端部Pr11到第一车辆101为止的距离即第一当前宽度Da进行检测的方式发挥功能。靠边量计算部56以基于从会车位置Px处的道路宽度Wx减去第一车辆101的宽度Wa及第二车辆102的宽度Wb而得到的剩余值Dc以及第一位置检测部检测到的第一当前宽度Da来计算第一车辆101的靠边量DA的方式发挥功能。
根据以上述方式构成的驾驶支援系统1，在第一车辆101与第二车辆102会车之前，第一位置检测部52能够对第一当前宽度Da(从道路的第一车辆101侧的宽度方向端部到第一车辆101为止的距离)进行检测。而且，靠边量计算部56能够在更准确地掌握会车前的道路端与第一车辆101之间的距离之后，基于会车时的富裕量(从会车位置Px处的道路宽度Wx减去第一车辆101的宽度Wa及第二车辆102的宽度Wb而得到的剩余值Dc)而更准确地计算第一车辆101的靠边量DA。
驾驶支援系统1具有：第二位置检测部62，在第一车辆101与第二车辆102会车之前对道路上的第二车辆102的宽度方向的当前位置进行检测；第二靠边量计算部66，基于利用第一宽度信息获取部53获取的第一宽度信息来确定的第一车辆101的宽度Wa、利用第二宽度信息获取部54获取的第二宽度信息来确定的第二车辆102的宽度Wb、第二位置检测部62检测到的第二车辆102的宽度方向的当前位置、会车位置预测部51预测到的会车位置Px以及道路宽度确定部55确定的道路宽度Wx，对第二车辆102的靠边量DB进行计算；以及通知部27(第二通知部)，基于第二靠边量计算部66的计算结果，至少在第二车辆102中通知第二车辆102的靠边量。
如果确定了第一车辆101与第二车辆102会车的位置Px的道路宽度Wx、第一车辆101的宽度Wa以及第二车辆102的宽度Wb，则能够推测会车时的第二车辆102的状况(特别是宽度方向的位置)。而且，如果获得了这样的信息(能够掌握会车时的第二车辆102的状况的信息)以及由第二位置检测部62检测到的第二车辆102的宽度方向的当前位置，则能够更准确地计算表示在当前位置到会车位置之间应该使第二车辆102靠边到什么程度的量(第二车辆102的靠边量DB)，进而能够在第二车辆102中向驾驶者通知这样的靠边量DB。
第二位置检测部62以在第一车辆101与第二车辆102会车之前对从道路的第二车辆102侧的宽度方向端部Pr22到第二车辆102为止的距离即第二当前宽度Db进行检测的方式发挥功能。第二靠边量计算部66以基于从会车位置Px处的道路宽度Wx减去第一车辆101的宽度Wa及第二车辆102的宽度Wb而得到的剩余值Dc以及第二位置检测部检测到的第二当前宽度Db来计算第二车辆102的靠边量DB的方式发挥功能。
根据以上述方式构成的驾驶支援系统1，在第一车辆101与第二车辆102会车之前，第二位置检测部能够对第二当前宽度Db(从道路的第二车辆102侧的宽度方向端部到第二车辆102为止的距离)进行检测。而且，第二靠边量计算部66能够在更准确地掌握会车前的道路端与第二车辆102之间的距离之后，基于会车时的富裕量(从会车位置Px处的道路宽度Wx减去第一车辆101的宽度Wa及第二车辆102的宽度Wb而得到的剩余值Dc)而更准确地计算第二车辆102的靠边量DB。
＜其他实施例＞
本发明不限定于通过上述记载及附图而说明的实施例，例如接下来这样的实施例也包含在本发明的技术范围内。
在上述的实施例中，无线通信部12和车车间通信部13构成为分别设置的装置，但也可以使这些部分共用化。即，无线通信部12也可以直接地或者经由外部装置间接地与第二车辆102的无线通信部22或车车间通信部23进行无线通信(车车间通信)。
在实施例1中，作为第一速度检测部的一例而例示了车速传感器18，但只要是能够对反映了第一车辆101的速度的值进行检测的装置，则不限于此例。例如，第一速度检测部也可以由车轮速度传感器、加速度传感器等构成。另外，在第一车辆101中掌握第一车辆101的速度的情况下，车速传感器18作为第一速度检测部而发挥功能即可，在第二车辆102中掌握第二车辆102的速度的情况下，能够使第二车辆102的控制部21及车车间通信部23作为第一速度检测部(从第一车辆101获取车速传感器18检测到的速度信息的部分)而发挥功能。同样地，在第二车辆102中掌握第二车辆102的速度的情况下，车速传感器28作为第二速度检测部而发挥功能即可，在第一车辆101中掌握第二车辆102的速度的情况下，能够使第一车辆101的控制部11及车车间通信部13作为第二速度检测部(从第二车辆102获取车速传感器28检测到的速度信息的部分)而发挥功能。
在实施例1中，例示了设想第二车辆102进行协助地向左移动的辅助，但也可以是进行设想第二车辆102不进行协助的辅助。例如，也可以进行如下的辅助：对在图3的步骤S4中获取的第二车辆102的当前位置P2及从第二车辆102的宽度Wb到第二车辆102和道路端为止的距离Db进行掌握，设想在会车时一直保持上述的Db。在该情况下，会车位置Px、会车位置Px处的道路宽度Wx以与实施例1相同的方法来计算，在会车时应留出的宽度Dx(第一车辆101与道路端之间的距离)以Wx＝Wa+Wb+Db+Dx×3的式子求出，靠边量DA以DA＝Da-Dx求出即可。
在实施例1中，作为控制部11掌握道路Rd的宽度方向上的第一车辆101的当前位置的方法，例示了基于GPS信息的方法，但例如也可以是，通过第一车辆101所搭载的相机来对道路进行拍摄，并根据该拍摄图像来掌握道路上的第一车辆101的宽度方向的当前位置。即，由于根据第一车辆101的宽度方向的位置而拍摄的图像内的道路的左端位置和右端位置发生变化，因此也可以掌握第一车辆101在道路内存在于什么比例的位置。而且，也可以基于根据道路地图数据而掌握的当前位置处的道路宽度，掌握第一车辆101的左端部与道路的端部之间的宽度Da。
在实施例1中，作为第一车辆101掌握第二车辆102的当前位置的方法，示出了通过车车间通信来获取信息的方法，但例如也可以是，通过第一车辆101所搭载的相机来对道路和第二车辆102进行拍摄，并根据该拍摄图像来掌握道路上的第二车辆102的宽度方向的当前位置(具体地说，上述值Db)。例如，如果通过公知的测距装置来求出第一车辆101到第二车辆102的距离D并掌握第二车辆102的位置P2，且基于道路地图数据来确定第二车辆102的位置P2处的道路宽度，则能够在拍摄道路和第二车辆102而得到的图像中求出道路的区域的实际宽度，还能够求出第二车辆102与道路端之间的实际宽度(即，Db)。
附图标记说明
1…驾驶支援系统
10…驾驶支援装置
11…控制部
17…通知部
18…车速传感器
20…第二支援装置
21…控制部
27…通知部(第二通知部)
28…车速传感器
51…会车位置预测部
51A…车辆间距离计算部
51B…第一速度检测部
51C…第二速度检测部
52…第一位置检测部
53…第一宽度信息获取部
54…第二宽度信息获取部
55…道路宽度确定部
56…靠边量计算部
57…判定部
62…第二位置检测部
66…第二靠边量计算部
101…第一车辆
102…第二车辆
Rd…道路

Claims (9)

1.一种驾驶支援系统，具有：
第一宽度信息获取部，获取对第一车辆的宽度进行确定的第一宽度信息；
第二宽度信息获取部，获取对作为与所述第一车辆会车的对象的第二车辆的宽度进行确定的第二宽度信息；
会车位置预测部，在所述第一车辆及所述第二车辆通行的道路上对所述第一车辆的行进方向上的所述第一车辆与所述第二车辆的会车位置进行预测；
第一位置检测部，在所述第一车辆与所述第二车辆会车之前对所述道路上的所述第一车辆的宽度方向的当前位置进行检测；
道路宽度确定部，对所述会车位置预测部预测到的所述会车位置处的道路宽度进行确定；
靠边量计算部，基于利用所述第一宽度信息获取部获取的所述第一宽度信息来确定的所述第一车辆的宽度、利用所述第二宽度信息获取部获取的所述第二宽度信息来确定的所述第二车辆的宽度、所述第一位置检测部检测到的所述第一车辆的宽度方向的当前位置、所述会车位置预测部预测到的所述会车位置以及所述道路宽度确定部确定的所述道路宽度，对所述第一车辆的靠边量进行计算；以及
通知部，基于所述靠边量计算部的计算结果，至少在所述第一车辆中通知所述第一车辆的靠边量，
所述第一位置检测部在所述第一车辆与所述第二车辆会车之前，对从所述道路的所述第一车辆侧的宽度方向端部到所述第一车辆为止的距离即第一当前宽度进行检测，
所述靠边量计算部基于从所述会车位置处的所述道路宽度减去所述第一车辆的宽度及所述第二车辆的宽度而得到的剩余值和所述第一位置检测部检测到的所述第一当前宽度，对所述第一车辆的靠边量进行计算。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援系统，其中，
所述会车位置预测部具备：
车辆间距离计算部，在所述第一车辆与所述第二车辆会车之前对所述第一车辆与所述第二车辆之间的车辆间距离进行计算；
第一速度检测部，对所述第一车辆的速度进行检测；
第二速度检测部，对所述第二车辆的速度进行检测；以及
位置信息计算部，基于由所述车辆间距离计算部计算出的所述车辆间距离、由所述第一速度检测部检测到的所述第一车辆的速度以及由所述第二速度检测部检测到的所述第二车辆的速度，对表示所述会车位置的位置信息进行计算。
3.根据权利要求1所述的驾驶支援系统，其中，
所述驾驶支援系统具有判定部，所述判定部基于利用所述第一宽度信息获取部获取的所述第一宽度信息来确定的所述第一车辆的宽度、利用所述第二宽度信息获取部获取的所述第二宽度信息来确定的所述第二车辆的宽度、所述会车位置预测部预测到的所述会车位置以及所述道路宽度确定部确定的所述道路宽度，判定在所述会车位置处所述第一车辆和所述第二车辆是否处于预定的可会车状态，
所述通知部至少在所述判定部判定为在所述会车位置处无法会车的情况下进行与所述判定部的判定结果对应的通知。
4.根据权利要求2所述的驾驶支援系统，其中，
所述驾驶支援系统具有判定部，所述判定部基于利用所述第一宽度信息获取部获取的所述第一宽度信息来确定的所述第一车辆的宽度、利用所述第二宽度信息获取部获取的所述第二宽度信息来确定的所述第二车辆的宽度、所述会车位置预测部预测到的所述会车位置以及所述道路宽度确定部确定的所述道路宽度，判定在所述会车位置处所述第一车辆和所述第二车辆是否处于预定的可会车状态，
所述通知部至少在所述判定部判定为在所述会车位置处无法会车的情况下进行与所述判定部的判定结果对应的通知。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶支援系统，其中，
所述驾驶支援系统具有：
第二位置检测部，在所述第一车辆与所述第二车辆会车之前，对所述道路上的所述第二车辆的宽度方向的当前位置进行检测；
第二靠边量计算部，基于利用所述第一宽度信息获取部获取的所述第一宽度信息来确定的所述第一车辆的宽度、利用所述第二宽度信息获取部获取的所述第二宽度信息来确定的所述第二车辆的宽度、所述第二位置检测部检测到的所述第二车辆的宽度方向的当前位置、所述会车位置预测部预测到的所述会车位置以及所述道路宽度确定部确定的所述道路宽度，对所述第二车辆的靠边量进行计算；以及
第二通知部，基于所述第二靠边量计算部的计算结果，至少在所述第二车辆中通知所述第二车辆的靠边量。
6.根据权利要求5所述的驾驶支援系统，其中，
所述第二位置检测部在所述第一车辆与所述第二车辆会车之前，对从所述道路的所述第二车辆侧的宽度方向端部到所述第二车辆为止的距离即第二当前宽度进行检测，
所述第二靠边量计算部基于从所述会车位置处的所述道路宽度减去所述第一车辆的宽度及所述第二车辆的宽度而得到的剩余值和所述第二位置检测部检测到的所述第二当前宽度，对所述第二车辆的靠边量进行计算。
7.一种驾驶支援装置，具有：
第一宽度信息获取部，获取对第一车辆的宽度进行确定的第一宽度信息；
第二宽度信息获取部，获取对作为与所述第一车辆会车的对象的第二车辆的宽度进行确定的第二宽度信息；
会车位置预测部，在所述第一车辆及所述第二车辆通行的道路上对所述第一车辆的行进方向上的所述第一车辆与所述第二车辆的会车位置进行预测；
第一位置检测部，在所述第一车辆与所述第二车辆会车之前对所述道路上的所述第一车辆的宽度方向的当前位置进行检测；
道路宽度确定部，对所述会车位置预测部预测到的所述会车位置处的道路宽度进行确定；
靠边量计算部，基于利用所述第一宽度信息获取部获取的所述第一宽度信息来确定的所述第一车辆的宽度、利用所述第二宽度信息获取部获取的所述第二宽度信息来确定的所述第二车辆的宽度、所述第一位置检测部检测到的所述第一车辆的宽度方向的当前位置、所述会车位置预测部预测到的所述会车位置以及所述道路宽度确定部确定的所述道路宽度，对所述第一车辆的靠边量进行计算；以及
通知部，基于所述靠边量计算部的计算结果，至少在所述第一车辆中通知所述第一车辆的靠边量，
所述第一位置检测部在所述第一车辆与所述第二车辆会车之前，对从所述道路的所述第一车辆侧的宽度方向端部到所述第一车辆为止的距离即第一当前宽度进行检测，
所述靠边量计算部基于从所述会车位置处的所述道路宽度减去所述第一车辆的宽度及所述第二车辆的宽度而得到的剩余值和所述第一位置检测部检测到的所述第一当前宽度，对所述第一车辆的靠边量进行计算。
8.根据权利要求7所述的驾驶支援装置，其中，
所述会车位置预测部具备：
车辆间距离计算部，在所述第一车辆与所述第二车辆会车之前对所述第一车辆与所述第二车辆之间的车辆间距离进行计算；
第一速度检测部，对所述第一车辆的速度进行检测；
第二速度检测部，对所述第二车辆的速度进行检测；以及
位置信息计算部，基于由所述车辆间距离计算部计算出的所述车辆间距离、由所述第一速度检测部检测到的所述第一车辆的速度以及由所述第二速度检测部检测到的所述第二车辆的速度，对表示所述会车位置的位置信息进行计算。
9.根据权利要求7或8所述的驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置具有判定部，所述判定部基于利用所述第一宽度信息获取部获取的所述第一宽度信息来确定的所述第一车辆的宽度、利用所述第二宽度信息获取部获取的所述第二宽度信息来确定的所述第二车辆的宽度、所述会车位置预测部预测到的所述会车位置以及所述道路宽度确定部确定的所述道路宽度，判定在所述会车位置处所述第一车辆和所述第二车辆是否处于预定的可会车状态，
所述通知部至少在所述判定部判定为不是所述预定的可会车状态的情况下进行与所述判定部的判定结果对应的通知。
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