WO2015174017A1 - 車載装置および走行画像保管システム - Google Patents

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WO2015174017A1
WO2015174017A1 PCT/JP2015/002125 JP2015002125W WO2015174017A1 WO 2015174017 A1 WO2015174017 A1 WO 2015174017A1 JP 2015002125 W JP2015002125 W JP 2015002125W WO 2015174017 A1 WO2015174017 A1 WO 2015174017A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
state
determination unit
safety state
lane
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/002125
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
祐次 野々山
卓也 森
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D41/00—Fittings for identifying vehicles in case of collision; Fittings for marking or recording collision areas
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to an in-vehicle device (In-Vehicle Apparatus) that instructs to store image data obtained by capturing a traveling state of a mounted vehicle, and a traveling image storage system that stores and manages the data.
  • In-Vehicle Apparatus In-Vehicle Apparatus
  • a traveling image storage system that stores and manages the data.
  • Patent Document 1 a technique for photographing a situation in front of a vehicle with a vehicle-mounted camera and storing data of the photographed image in a drive recorder has become widespread (see Patent Document 1).
  • Patent Document 1 As a specific example of a general application of the drive recorder, it is possible to obtain an image at the time of a vehicle collision and images before and after the vehicle collision from the drive recorder to help grasp the collision situation.
  • the present inventors examined a use other than the above-mentioned use related to the drive recorder. That is, for example, when the vehicle operation is immature in terms of safety, such as an interrupt operation that makes an unreasonable interruption or a flutter operation that travels while fluctuating from side to side, an image at the time of immature operation is acquired from the drive recorder. Showing such images to the driver is meaningful in terms of alerting the driver and improving driving skills, and helps the driver objectively grasp the situation during immature driving.
  • the camera mounted on the vehicle can only capture a very small part of the situation around the mounted vehicle, and cannot acquire an image that can sufficiently grasp the surrounding situation.
  • the influence of the interrupting operation on the preceding and following vehicles will be reflected in the image of the camera on which a part of the vehicles before and after the interruption destination (front and rear vehicles) are reflected. It is difficult to capture an image that can sufficiently grasp the image. Moreover, it is not easy to grasp the influence on other vehicles existing around the front and rear vehicles.
  • the image of the surrounding scene reflected by the mounted camera is shaken to the left and right, but the entire mounted vehicle is not included in the image. For this reason, it is not easy for the mounted camera to capture an image that can sufficiently grasp the flickering situation of the mounted vehicle with respect to the surrounding scenery.
  • An object of the present disclosure is to provide an in-vehicle apparatus and a traveling image storage system that can sufficiently grasp a situation when the degree of safety in traveling such as an immature driving situation and a collision situation is low.
  • an in-vehicle device that is mounted on the first vehicle and instructs to save data of an image obtained by photographing the traveling state of the first vehicle is provided as follows.
  • a safety state determination unit that determines whether or not the safety degree in traveling of the first vehicle is less than a predetermined level, and a first when the safety state determination unit determines that the safety state is a low safety state
  • a storage instruction unit that instructs to store data of an image captured of a traveling state of the vehicle and captured by an imaging device that is located away from the outside of the first vehicle.
  • image data in a low safety state such as an immature driving situation or a collision situation, which is photographed by a photographing device existing outside the first vehicle, is stored. For this reason, an image of an angle from outside the vehicle that cannot be captured by the first vehicle camera can be acquired, and an image that can sufficiently grasp the situation in the low safety state can be acquired.
  • a traveling image storage system that stores and manages image data obtained by capturing the traveling state of the first vehicle is provided as follows.
  • a safety state determination unit that determines whether or not the safety degree in traveling of the first vehicle is less than a predetermined level, and a first when the safety state determination unit determines that the safety state is a low safety state
  • a data transmission unit for transmitting in response to the inquiry.
  • image data in a low safety state such as an immature driving situation or a collision situation, which is taken by a camera mounted on a second vehicle different from the first vehicle, is saved, and the saved image data Is sent in response to an inquiry. Therefore, it becomes possible to acquire an angle image from outside the vehicle that cannot be captured by the camera mounted on the first vehicle, and thus it is possible to acquire an image that can sufficiently grasp the situation in the low safety state.
  • the top view which shows typically the driving
  • 1 is a block diagram showing a travel image storage system including the first vehicle ECU shown in FIG. 1 in the first embodiment.
  • the flowchart which shows the procedure of the process which 1st vehicle ECU performs in 1st Embodiment.
  • the flowchart which shows the procedure of the process which a roadside machine performs in 1st Embodiment.
  • the top view which shows typically the driving condition of a vehicle provided with 1st vehicle ECU, and another vehicle
  • the top view which shows typically the driving condition of a vehicle provided with 1st vehicle ECU, and another vehicle
  • the block diagram which shows the vehicle equipment (1st vehicle ECU) which concerns on 4th Embodiment of this indication.
  • the top view which shows typically the driving condition of a vehicle provided with 1st vehicle ECU, and another vehicle.
  • FIG. 1 is a plan view of a road surface 1 and a roadside belt 2 of one lane on one side as viewed from above.
  • the traveling road surface 1 is provided with a center line 1 a that separates lanes having different traveling directions and a roadside line 1 b that separates the road surface 1 and the roadside belt 2.
  • a roadside machine 20 and a camera (roadside camera 21), which will be described in detail later, are attached to the upper part of the pillar 3 provided in the roadside belt 2.
  • the roadside machine 20 is installed at a higher position than the vehicle traveling on the road surface 1.
  • the roadside camera 21 captures the state of a vehicle traveling on the road surface 1 and is arranged so that a plurality of vehicles are reflected in the image.
  • a plurality of such roadside machines 20 and roadside cameras 21 are arranged in each place such as the roadside belt 2, and the roadside machines 20 are configured to be able to communicate with each other.
  • the roadside machine 20 and the roadside camera 21 are attached to various structures such as a pole holding a traffic light, a power pole, and a building.
  • the vehicle denoted by reference symbol Vs is also called the vehicle (subject vehicle) or the first vehicle, and the first vehicle Vs.
  • Each of the other vehicles other than is called another vehicle or second vehicles V1 to V6.
  • the first vehicle Vs includes a first vehicle ECU 30 that is an electronic control device, a front camera 35, a rear camera 35r, a sonar 36, and a speaker 37.
  • a vehicle equipped with each device is also referred to as a host vehicle. Therefore, the first vehicle Vs and the second vehicles V1 to V6 may be referred to as host vehicles.
  • the front camera 35 is arranged to photograph the front of the first vehicle Vs
  • the rear camera 35r is arranged to photograph the rear of the first vehicle Vs.
  • these cameras 35 and 35r may be collectively referred to as first vehicle cameras 35 and 35r.
  • the sonar 36 functions as an obstacle detection sensor and corresponds to an ambient sensor that detects a distance between an object existing around the first vehicle Vs and the first vehicle Vs. Specifically, the sonar 36 emits an electromagnetic wave or a sound wave, and detects a reflected wave reflected by the obstacle, thereby detecting a distance from the obstacle.
  • sonars 36 are arranged at four positions on the front, rear, left and right of the first vehicle Vs.
  • At least one of the plurality of second vehicles V1 to V6 is equipped with a second vehicle ECU 40 and a front camera (second vehicle camera 45) which are electronic control devices.
  • the second vehicle ECU 40, the second vehicle camera 45, and the sonar 46 are provided in all the second vehicles V1 to V6.
  • the rear camera 45r is also provided about the other vehicle shown to the code
  • the second vehicle cameras 45 and 45r and the roadside camera 21 correspond to a photographing device that exists outside the vehicle.
  • the first vehicle ECU 30 and the second vehicle ECU 40 can perform wireless communication (inter-vehicle communication), and the ECUs 30 and 40 can transmit information bidirectionally.
  • the first vehicle ECU 30 and the roadside machine 20 and the second vehicle ECU 40 and the roadside machine 20 can perform wireless communication (road-to-vehicle communication), and each can transmit information bidirectionally.
  • a plurality of roadside devices 20 can also perform bidirectional communication.
  • the base station 50 shown in FIG. 2 is capable of bidirectional communication with the roadside device 20, and includes a storage device 50a that stores and saves information acquired from the roadside device 20. Furthermore, the base station 50 can perform two-way communication (mobile communication) with the mobile terminal 60 carried by the user, and can transmit a part of the information stored in the storage device 50a to the 60 mobile terminal.
  • two-way communication mobile communication
  • the 1st vehicle ECU30 has the control circuit 31 (it is also mentioned a control part) demonstrated below, the GPS receiver 32, the radio
  • the wireless communication device 33 includes a known modulator, demodulator, amplifier, and the like in order to transmit and receive information through vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication.
  • the frequency bands used in the inter-vehicle communication and the road-vehicle communication are the same. Therefore, the information transmitted / received by vehicle-to-vehicle communication can also be received by the roadside device 10.
  • the GPS receiver 32 receives and demodulates radio waves sequentially transmitted by artificial satellites included in a GPS (global positioning system), extracts signals, and sequentially outputs the signals to the control circuit 31.
  • the control circuit 31 is provided by a microcomputer having a known central processing unit and a memory.
  • the control circuit 31 sequentially calculates coordinates (latitude, longitude) indicating the current position of the first vehicle Vs based on a signal input from the GPS receiver 32.
  • the control circuit 31 also receives information received by the wireless communicator 33, image data output from the cameras 35 and 35r, obstacle information output from the sonar 36, and the like.
  • the storage device 34 stores identification information for identifying the vehicle such as a number described on the license plate. Furthermore, various information acquired by the control circuit 31 is temporarily stored in the storage device 34. For example, vehicle information such as obstacle information by sonar 36, current position information by GPS, vehicle speed information, steering angle information, and traveling direction information, image data by cameras 35 and 35r, and the like are stored in storage 34. The control circuit 31 selects information according to the request from these pieces of information, and controls the selected information to be transmitted to the second vehicle ECU 40 and the roadside machine 20.
  • vehicle information such as obstacle information by sonar 36, current position information by GPS, vehicle speed information, steering angle information, and traveling direction information, image data by cameras 35 and 35r, and the like are stored in storage 34.
  • the control circuit 31 selects information according to the request from these pieces of information, and controls the selected information to be transmitted to the second vehicle ECU 40 and the roadside machine 20.
  • the second vehicle ECU 40 includes a control circuit 41, a GPS receiver 42, a wireless communication device 43, and a storage device 44 similar to those of the first vehicle ECU 30.
  • the speaker 37 mounted on the first vehicle Vs and the speaker 47 mounted on the second vehicles V1 to V6 output a buzzer such as a warning or a voice to notify the passenger of the corresponding vehicle. .
  • the operation of these speakers 37 and 47 is controlled by control circuits 31 and 41.
  • the roadside machine 20 includes a control circuit 20a, a roadside machine communication device 20b, a wireless communication device 20c, and a storage device 20d described below.
  • the roadside machine communication device 20b performs bidirectional communication with another roadside machine (not shown) and the base station 50.
  • the radio communication device 20c performs road-to-vehicle communication with a vehicle existing in the communication area.
  • the control circuit 20a is provided by a microcomputer having a well-known central processing unit and memory. Information received by the roadside machine communication device 20b and the wireless communication device 20c and the image data output from the roadside camera 21 are input to the control circuit 20a.
  • the storage device 20d stores location information of a place taken by the roadside camera 21, roadside information such as road alignment information and traffic signal information. In addition, information received by the roadside machine-to-machine communication device 20b and the wireless communication device 20c and image data from the roadside camera 21 are also temporarily stored.
  • image data captured by the camera 21 of the roadside machine 20
  • roads such as traffic jam information, etc. Information is sent and received.
  • the control circuit 31 of the first vehicle ECU 30 includes an approach determining unit 31a and an approach notifying unit 31b described in detail below.
  • these units 31a and 31b are realized by the control circuit 31 using its central processing unit, memory, and software recorded therein. Further, these units 31a and 31b can realize part or all of the functions in the control circuit 31 by hardware.
  • the approach determination unit 31a makes contact with the obstacle by the first vehicle Vs based on the obstacle information detected by the sonar 36, that is, the distance between the obstacle present around the first vehicle Vs and the first vehicle Vs. It is determined whether or not it is an approach state with high possibility. For example, when the distance detected by the sonar 36 is shorter than a preset threshold, it is determined that the vehicle is in the approaching state. Also, when the detected distance is zero, that is, when a collision occurs, it is determined that the vehicle is in the approaching state.
  • the threshold value is variably set according to the vehicle speed of the first vehicle Vs.
  • the situation in FIG. 1 is a situation in which the first vehicle Vs is performing an interrupt operation that forcibly interrupts the second vehicle V2.
  • the distance from the second vehicle V2 detected by the sonar 36 of the first vehicle Vs is less than the threshold value, a warning sound for warning that there is a possibility of a collision is emitted from the speaker 37.
  • a warning sound is detected by the detection of the sonar 36. Is emitted.
  • the approaching state includes a case where it is caused by immature driving in which the degree of safety in traveling of the first vehicle Vs is less than a predetermined degree and a case where it is caused by immature driving of another vehicle.
  • the approach determination unit 31a determines that the vehicle is in the approaching state, such as when the interrupt operation shown in FIG. 1 is performed, the first vehicle ECU 30 performs the process shown in FIG.
  • each section is expressed as S10, for example.
  • each section can be divided into a plurality of subsections, while a plurality of sections can be combined into one section.
  • each section can be referred to as a device, a module.
  • each of the above sections or a combination thereof includes not only (i) a section of software combined with a hardware unit (eg, a computer), but also (ii) hardware (eg, an integrated circuit, As a section of (wiring logic circuit), it can be realized with or without the function of related devices.
  • the hardware section can be included inside the microcomputer.
  • an immature operation such as an excessive interrupt operation of the first vehicle Vs has been performed as shown in FIG.
  • an unreasonable interruption operation has been performed based on the steering angle transition and the vehicle speed transition of the first vehicle Vs before and after the time point when it is determined as the approaching state.
  • the threshold value is changed according to the steering angle transition and the vehicle speed transition.
  • the storage unit 50a of the base station 50 is instructed to store the data of the images P1 to P6, Pr, and Ps described in detail below.
  • the signal of the command (image storage command) is transmitted from the first vehicle ECU 30 to the roadside device 20 by road-to-vehicle communication.
  • Images P1 to P6 are images taken by the second vehicle cameras 45 and 45r.
  • the image Pr is an image taken by the roadside camera 21.
  • the image Ps is an image photographed by the first vehicle cameras 35 and 35r.
  • These images P1 to P6, Pr, and Ps to be stored are an image at the time when the first vehicle Vs is in an approaching state, and images for a predetermined frame before and after the image.
  • images captured by the cameras 45 and 45r are to be saved.
  • control circuit 31 when executing the process of S10 corresponds to a safety state determination unit that determines whether or not the first vehicle Vs is in a low safety state in which the degree of safety in traveling is less than a predetermined level. To do.
  • control circuit 31 when executing the process of S11 corresponds to a save command unit that instructs to save data of an image shot by a shooting device that exists outside the first vehicle Vs.
  • the imaging device existing outside the first vehicle Vs include the roadside camera 21 and the second vehicle cameras 45 and 45r.
  • the image Ps captured by the first vehicle cameras 35 and 35r among the images to be stored is transmitted to the roadside device 20 by road-to-vehicle communication.
  • the host vehicle information including the above-described identification information and vehicle information is transmitted to the roadside machine 20 by road-to-vehicle communication.
  • the vehicle information includes vehicle information at the time when the vehicle is approaching and vehicle information before and after the vehicle information.
  • the processing shown in FIG. 4 is repeatedly executed at a predetermined cycle by the roadside machine 20.
  • S20 it is determined whether or not the wireless communication device 20c has received an image storage command transmitted from any vehicle. If it is determined that it has been received, the host vehicle information and image Ps data transmitted from the vehicle (the first vehicle Vs in the example of FIG. 1) that is the transmission source of the image storage command is acquired in subsequent S21.
  • the image Pr that is an image taken by the roadside camera 21 and that is to be stored is stored in the storage device 20d.
  • a transmission request signal for requesting transmission of the images P1 to P6 to be stored, which are images taken by the second vehicle cameras 45 and 45r, is transmitted to the second vehicle ECU 40. Further, the transmission request signal also requests to transmit other vehicle information including the identification information and vehicle information described above. This transmission request signal is transmitted by broadcast. Therefore, the transmission request signal is transmitted to all the second vehicles V1 to V6 existing in the road-to-vehicle communication area of the roadside machine 20 that is the transmission source.
  • subsequent S24 it is determined whether or not a permission signal is transmitted from the second vehicle ECU 40 as a response to the transmission request signal. If it is determined that the transmission has occurred, the images P1 to P6 and other vehicle information transmitted from the second vehicle ECU 40 are acquired in the subsequent S25. In subsequent S 26, all the acquired images P 1 to P 6, Pr and Ps are transmitted to the base station 50 in association with the roadside machine information, the acquired host vehicle information and the other vehicle information described above. Specific examples of the association include associating the shooting times of the images P1 to P6, Pr, and Ps with the times of information included in the host vehicle information, other vehicle information, and roadside device information.
  • the image Ps by the first vehicle cameras 35 and 35r and the image Pr by the roadside camera 21 are used as host vehicle information and roadside machine information. And transmitted to the base station 50.
  • the process shown in FIG. 5 is repeatedly executed by the second vehicle ECU 40 at a predetermined cycle.
  • images P1 to P6 captured by the second vehicle cameras 45 and 45r among the images to be stored are transmitted to the roadside device 20 by road-to-vehicle communication.
  • the other vehicle information containing the identification information and vehicle information mentioned above is transmitted to the roadside machine 20 by road-to-vehicle communication.
  • the vehicle information includes vehicle information at the time when the first vehicle Vs is in an approaching state and vehicle information before and after the vehicle information.
  • the processing shown in FIG. 6 is repeatedly executed at a predetermined cycle by the ECU provided in the base station 50.
  • S40 it is determined whether or not a storage request signal has been transmitted from the roadside device 20 to the base station 50 as a response to the image storage command. If it is determined that the transmission has occurred, in subsequent S41, the images P1 to P6, Pr, Ps, host vehicle information, other vehicle information, and roadside device information transmitted from the roadside device 20 are acquired.
  • image data representing the state of immature driving of the first vehicle Vs is created. For example, image data in which the entire first vehicle Vs and the entire interrupted second vehicle V2 are shown together is created. In addition, image data in which the whole of the second vehicles V1, V2 and the first vehicle Vs located before and after the interrupt destination is displayed is created. Further, the second vehicle V3 located behind the second vehicle V2 to be interrupted, the second vehicle V4 located behind the host vehicle, the second vehicle V2 to be interrupted, and the first vehicle Vs are all reflected. Create data for.
  • the image data may be created by combining a plurality of images P1 to P6, Pr, and Ps, or may be a plurality of images selected from the plurality of images P1 to P6, Pr, and Ps. Also good. Further, in addition to the image data at the time when the first vehicle Vs is in the approaching state, image data at the time before and after that is also created. Note that these image data may be continuous frames constituting a moving image. In subsequent S42, the image data created in S41 is stored in the storage device 50a.
  • the image data stored in this way is transmitted from the base station 50 to a predetermined external device in response to an inquiry from the external device such as the portable terminal 60.
  • the inquiry-source external device and the transmission-destination external device may be the same device or different devices.
  • the external device include a management center that manages operation states of a plurality of vehicles, a portable terminal 60, a first vehicle ECU 30, and the like.
  • a request may be made to transmit image data based on an image taken during a specific traveling period in a specific vehicle to a specific external device.
  • step S43 it is determined whether or not there is an inquiry from the external device such as the portable terminal 60 to the base station 50.
  • it is determined whether or not the corresponding image data is stored in the storage device 50a. If it is determined that the image data is stored, in step S45, the queried image data is transmitted to the requested transmission destination such as the inquiry source. On the other hand, if it is determined that the inquired image data is not stored, error information notifying that the image data cannot be transmitted is transmitted to the inquiry source in S46.
  • the base station 50 when executing the process of S45 corresponds to a data transmission unit that transmits data stored in the storage device 50a in response to an inquiry.
  • the in-vehicle device according to the present embodiment is provided by the first vehicle ECU 30, and the traveling image storage system according to the present embodiment is provided by the first vehicle ECU 30 and the base station 50.
  • the in-vehicle device includes the safety state determination unit (S10) and the storage command unit (S11).
  • the traveling image storage system includes a safe state determination unit (S10), a storage device 50a, and a data transmission unit (S45).
  • the photographing apparatus includes the second vehicle cameras 45 and 45r. Therefore, an image obtained by capturing the traveling state of the first vehicle Vs during immature driving with the second vehicle cameras 45 and 45r is stored. For this reason, it is possible to obtain an image of an angle that cannot be captured by the roadside camera 21 and can sufficiently grasp the situation in the low safety state.
  • the cameras 45 and 45r of the second vehicles V1, V2, V3, and V4 that travel in the same direction as the traveling direction of the first vehicle Vs the images are taken while following the first vehicle Vs, so that it can be further grasped. Easy-to-use images can be acquired.
  • the first vehicle Vs in the present embodiment is provided with a sonar 36, an approach determination unit 31a, and an approach notification unit 31b.
  • the approach determination unit 31a determines whether or not the first vehicle Vs and a surrounding object (for example, another vehicle) are in an approaching state in which the approaching or contacting is less than a predetermined distance.
  • the approaching notification unit 31b notifies the driver of the first vehicle Vs to that effect.
  • the safe state determination part (S10) which concerns on this embodiment determines with it being a low safe state, when it determines with the approach determination part 31a being an approach state.
  • the image is stored with the determination that the state is approaching as a trigger. That is, it is determined whether it is a low safety state using the approach alerting
  • the control circuit 31 of the first vehicle ECU 30 includes a lane detection unit 31c, a lane departure determination unit 31d, and a lane departure notification unit 31e described in detail below.
  • these units 31c, 31d, and 31e are realized by the control circuit 31 using the central processing unit, the memory, and the software recorded therein.
  • these units 31c, 31d, 31e can realize part or all of their functions in the control circuit 31 by hardware.
  • the lane detector 31c detects the position of the traveling lane with respect to the first vehicle Vs based on images of traveling lanes such as the center line 1a and the roadside line 1b taken by the first vehicle camera 35. Specifically, the separation distance L (see FIG. 8) between the first vehicle Vs and the travel lane is detected.
  • the lane departure determination unit 31d is based on the separation distance L detected by the lane detection unit 31c, and the lane departure is likely to cause the first vehicle Vs to straddle or straddle the driving lane even though the direction indicator is not operated. It is determined whether or not it is in a state. For example, when the detected separation distance L is shorter than a preset threshold value, it is determined that the vehicle is in a lane departure state.
  • the threshold value is variably set according to the vehicle speed of the first vehicle Vs.
  • the distance L between the first vehicle Vs and the center line 1a is less than the threshold value, and the first vehicle Vs moves along the center line 1a even though the direction indicator is not operated. It is a lane departure state with a high possibility of departure across the lane. That is, it can be said that this is a low safety state in which an immature driving in which the degree of safety in traveling of the first vehicle Vs is less than a predetermined degree has been performed.
  • an image is stored with the determination that the vehicle is in a lane departure state as a trigger. That is, it is determined whether or not the vehicle is in a low safety state using a lane departure notification system that determines and notifies the lane departure state. Therefore, it is unnecessary to provide a dedicated safe state determination unit for a trigger for storing an image.
  • the control circuit 31 of the first vehicle ECU 30 includes a flutter determination unit 31 f and a flack notification unit 31 g described in detail below.
  • these units 31f and 31g are realized by the control circuit 31 using the central processing unit, the memory, and the software recorded therein.
  • these units 31f and 31g can implement part or all of the functions in the control circuit 31 by hardware.
  • the flutter determination unit 31f is in a flutter state in which the first vehicle Vs travels while fluctuating from side to side even though the travel lane is a straight line. It is determined whether or not there is. For example, when the rudder angle change amount generated per predetermined time is equal to or greater than a threshold value and the state is repeated a predetermined number of times, it is determined that the state is a fluttering state.
  • the threshold value is variably set according to the vehicle speed of the first vehicle Vs.
  • the dotted line in FIG. 10 indicates the travel position history of the first vehicle Vs, and the first vehicle Vs is traveling while fluctuating from side to side even though the center line 1a and the roadside line 1b are straight lines. Indicates the state. That is, it can be said that the state of FIG. 10 is a low safety state in which an immature driving in which the degree of safety in traveling of the first vehicle Vs is less than a predetermined level has been performed.
  • an image is stored with the determination that the state is a fluttering state as a trigger. That is, it is determined whether or not it is in a low safety state by using a flash driving notification system that determines and notifies the flash state. Therefore, it is unnecessary to provide a dedicated safe state determination unit for a trigger for storing an image.
  • the control circuit 31 of the first vehicle ECU 30 includes a collision prediction unit 31h, an actuator control unit 31i, and a collision notification unit 31j described in detail below.
  • these units 31h, 31i, and 31j are realized by the control circuit 31 using the central processing unit, the memory, and the software recorded therein.
  • these units 31h, 31i, and 31j can realize part or all of their functions in the control circuit 31 by hardware.
  • the collision prediction unit 31h predicts a collision of the first vehicle Vs based on the distance detected by the sonar 36 and its change over time and the image taken by the camera 35. For example, in the situation shown in FIG. 12, there is a high possibility that the first vehicle Vs will collide with the second vehicle V1 traveling forward, and the collision is predicted by the collision prediction unit 31h. That is, it can be said that the state shown in FIG. 12 is a low safety state in which an immature driving in which the degree of safety in traveling of the first vehicle Vs is less than a predetermined degree has been performed.
  • the actuator control unit 31i When a collision is predicted in this way, the actuator control unit 31i urgently drives various on-vehicle actuators. For example, the tension of the seat belt is raised, the brake is automatically driven, the headrest is pressed against the occupant's head, and preparation for deployment of the airbag is started to prepare for the collision.
  • the collision notification unit 31j operates the speaker 37 so as to notify the vehicle occupant to that effect.
  • an image is stored using a trigger for collision prediction or collision detection as a trigger. That is, it is determined whether or not the vehicle is in a low safety state by using a collision prediction notification system that predicts and notifies a collision. Therefore, it is unnecessary to provide a dedicated safe state determination unit for a trigger for storing an image.
  • the roadside device 20 requests the second vehicle ECU 40 to transmit image data, but the first vehicle ECU 30 may request the second vehicle ECU 40 to transmit the image data.
  • the image data of the first vehicle camera 35 when commanding to store an image in S11, in addition to the image data of the second vehicle cameras 45 and 45r and the roadside camera 21, the image data of the first vehicle camera 35 is also stored. 50a. On the other hand, the image data of the first vehicle camera 35 may not be stored. Further, instead of storing both the image data of the second vehicle cameras 45 and 45r and the image data of the roadside camera 21, either one of these image data may be stored.
  • the image data stored based on the command from the storage command unit (S11) is stored in the storage device 50a of the base station 50.
  • the image data may be stored in a storage device included in the roadside machine 20, a storage device included in the first vehicle ECU, or a storage device included in the second vehicle ECU.
  • the image to be stored in the storage device 50a and captured by the imaging device existing outside the vehicle may be an image including at least a part of the first vehicle Vs, or includes the first vehicle Vs. It may be an image that is not displayed.
  • the image data stored in the storage device 50a is transmitted to the mobile terminal 60.
  • the image data may be transmitted to the first vehicle ECU 30, or the first base station of the transportation company, etc. You may transmit to the computer which is managing the driving state of vehicle Vs.
  • the first vehicle ECU 30 determines whether or not the safety state is low.
  • the said determination may be implemented by the roadside machine 20, the base station 50, 2nd vehicle ECU40, etc.
  • the first vehicle Vs corresponds to the target vehicle (target vehicle).
  • the ECU that performs the above determination is the second vehicle ECU 40
  • the vehicle in which the second vehicle ECU 40 is mounted that is, another vehicle
  • the first vehicle ECU 30 mounted on the first vehicle is instructed to store the data of the image captured by the imaging device existing outside the vehicle.
  • the roadside unit 20, the base station 50, the second vehicle ECU 40, and the like may execute the command.
  • the ECU that executes the command is the first vehicle ECU 30
  • the first vehicle Vs corresponds to the target vehicle.
  • the ECU that executes the command is the second vehicle ECU 40
  • the second vehicle (that is, another vehicle) on which the second vehicle ECU 40 is mounted corresponds to the target vehicle.
  • the vehicle it is determined whether or not the vehicle is in the low safety state by the approach notification system, the lane departure notification system, the flutter driving notification system, and the collision prediction notification system.
  • the present disclosure is not limited to performing the above determination by these systems. For example, it is determined that the vehicle is in a low safety state when the vehicle travels ignoring the red light or travels exceeding the speed limit. May be.

Abstract

　第一車両に搭載され、車両の走行状況を撮影した画像のデータを保存させるように指令する車載装置（In-Vehicle Apparatus）（３０）は、安全状態判定部および保存指令部を備える。安全状態判定部は、第一車両の走行上の安全度合いが所定度未満である低安全状態（未熟運転）であるか否かを判定する。保存指令部は、安全状態判定部により低安全状態であると判定された時の画像であって、第一車両の外に存在する、異なる車両である第二車両に搭載されたカメラ（４５、４５ｒ）および路側カメラ（２１）、により撮影された画像のデータを保存させるように指令する。

Description

車載装置および走行画像保管システム 関連出願の相互参照
　本開示は、２０１４年５月１３日に出願された日本出願番号２０１４－９９９６５に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、搭載された車両の走行状況を撮影した画像のデータを保存させるように指令する車載装置（In-Vehicle Apparatus）、およびそのデータを保存して管理する走行画像保管システムに関する。
　近年、車載カメラで走行時の前方の状況を撮影し、撮影した画像のデータをドライブレコーダに記憶させる技術が普及してきている（特許文献１参照）。ドライブレコーダの一般的な用途の具体例として、車両衝突時の画像およびその前後の画像をドライブレコーダから取得して、衝突状況の把握の一助にすることが挙げられる。
ＪＰ　４７２６５８６　Ｂ２
　さて、本発明者らは、ドライブレコーダに関する上記用途とは別の用途について検討した。すなわち、例えば無理な割り込みをする割込運転や、左右にフラツキながら走行するフラツキ運転等、車両の運転が安全上未熟であった場合に、その未熟運転時の画像をドライブレコーダから取得する。このような画像を運転者に見せることは、運転者への注意喚起、および運転スキル向上の点で有意義であり、未熟運転時の状況を運転者が客観的に把握する一助にする。
　しかしながら、車両に搭載されたカメラでは、搭載車両の周囲の状況の極一部しか撮影することができず、周囲の状況を十分に把握できる画像を取得することはできない。例えば、上記割込運転をした場合には、割り込み先の前後の車両（前後車両）の一部が搭載されたカメラの画像に映り込むことになるものの、割込運転が前後車両に及ぼした影響を十分に把握できるような画像を撮影することは困難である。ましてや、前後車両の周囲に存在する他の異なる車両に及ぼした影響を把握することは、容易ではない。
　また、上記フラツキ運転をした場合には、搭載されたカメラで映された周囲景色の画像が左右に揺れることになるものの、搭載車両の全体が画像に含まれていない。そのため、搭載されたカメラでは、周囲景色に対する搭載車両のフラツキ状況を十分に把握できるような画像を撮影することは容易ではない。
　なお、これらは、未熟運転状況の画像撮影に限って生じるものではない。例えば、衝突状況を把握するための画像撮影においても、搭載されたカメラでは、衝突状況を十分に把握できる画像を撮影することに限界がある。
　本開示の目的は、未熟運転状況や衝突状況等、走行上の安全度合いが低い時の状況を十分に把握できるようにした車載装置、および走行画像保管システムを提供することにある。
　本開示のひとつの例によれば、第一車両に搭載され、第一車両の走行状況を撮影した画像のデータを保存させるように指令する車載装置は次のように提供される。第一車両の走行上の安全度合いが所定度未満である低安全状態であるか否かを判定する安全状態判定部と、安全状態判定部により低安全状態であると判定された時の第一車両の走行状況を撮影した画像であって、第一車両の外側から離れて存在する撮影装置により撮影された画像のデータを保存させるように指令する保存指令部と、を備える。
　この例によれば、第一車両の外に存在する撮影装置により撮影された、未熟運転状況や衝突状況等の低安全状態時の画像データが保存される。そのため、第一車両カメラでは撮影できない車外からのアングルの画像を取得できるようになるので、低安全状態時の状況を十分に把握できる画像が取得可能となる。
　本開示のもうひとつの例によれば、第一車両の走行状況を撮影した画像のデータを保存して管理する走行画像保管システムは次のように提供される。第一車両の走行上の安全度合いが所定度未満である低安全状態であるか否かを判定する安全状態判定部と、安全状態判定部により低安全状態であると判定された時の第一車両の走行状況を撮影した画像であって、第一車両とは別の第二車両に搭載されたカメラにより撮影された画像のデータを保存する保存器と、保存器に保存されているデータを、問合せに応じて送信するデータ送信部と、を備える。
　この例によれば、第一車両とは別の第二車両に搭載されたカメラにより撮影された、未熟運転状況や衝突状況等の低安全状態時の画像データが保存され、保存された画像データは問合せに応じて送信される。そのため、第一車両に搭載されたカメラでは撮影できない車外からのアングルの画像を取得できるようになるので、低安全状態時の状況を十分に把握できる画像が取得可能となる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。
本開示の第１実施形態に係る車載装置（第一車両ＥＣＵ）と、第一車両ＥＣＵを備える車両および他車の走行状況を模式的に示す平面図 第１実施形態において、図１に示す第一車両ＥＣＵを備えた走行画像保管システムを示すブロック図 第１実施形態において、第一車両ＥＣＵが実行する処理の手順を示すフローチャート 第１実施形態において、路側機が実行する処理の手順を示すフローチャート 第１実施形態において、第二車両ＥＣＵが実行する処理の手順を示すフローチャート 第１実施形態において、基地局が実行する処理の手順を示すフローチャート 本開示の第２実施形態に係る車載装置（第一車両ＥＣＵ）を示すブロック図 第２実施形態において、第一車両ＥＣＵを備える車両および他車の走行状況を模式的に示す平面図 本開示の第３実施形態に係る車載装置（第一車両ＥＣＵ）を示すブロック図 第３実施形態において、第一車両ＥＣＵを備える車両および他車の走行状況を模式的に示す平面図 本開示の第４実施形態に係る車載装置（第一車両ＥＣＵ）を示すブロック図 第４実施形態において、第一車両ＥＣＵを備える車両および他車の走行状況を模式的に示す平面図。
　以下、本開示に係る車載装置および走行画像保管システムを実施するための各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。
　（第１実施形態）
　図１は、片側１車線の路面１および路側帯２を上方視した平面図である。走行用の路面１には、走行方向の異なる車線を区分する中央線１ａと、路面１と路側帯２を区分する路側線１ｂとが設けられている。路側帯２に設けられた柱３の上部には、後に詳述する路側機２０およびカメラ（路側カメラ２１）が取り付けられている。路側機２０は、路面１を走行する車両よりも高い位置に設置されている。
　路側カメラ２１は、路面１を走行する車両の様子を撮影するものであり、複数台の車両が画像に映り込むこととなるように配置されている。このような路側機２０および路側カメラ２１は、路側帯２等の各場所に複数配置されており、路側機２０同士は互いに通信可能に構成されている。なお、これらの路側機２０および路側カメラ２１は、信号機を保持する柱や電柱、建物等、各種の建造物に取り付けられている。
　図１に示された複数の車両Ｖｓ、Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５、Ｖ６のうち、符号Ｖｓを付した車両を当該車両（サブジェクトビークル）あるいは第一車両ともと呼び、第一車両Ｖｓ以外の別の車両の各々を他車両あるいは第二車両Ｖ１～Ｖ６と呼ぶ。第一車両Ｖｓは、電子制御装置である第一車両ＥＣＵ３０、フロントカメラ３５、リアカメラ３５ｒ、ソナー３６およびスピーカ３７を備える。第一車両ＥＣＵ３０の機能については図２を用いて後に詳述する。また、各々の機器を搭載する車両をホスト車両とも言及する。よって、第一車両Ｖｓ、第二車両Ｖ１～Ｖ６ともホスト車両と言及されることもある。
　フロントカメラ３５は第一車両Ｖｓの前方を、リアカメラ３５ｒは第一車両Ｖｓの後方を撮影するように配置されている。以下の説明では、これらのカメラ３５、３５ｒをまとめて第一車両カメラ３５、３５ｒと呼ぶ場合がある。ソナー３６は、障害物検知センサとして機能するものであり、第一車両Ｖｓの周囲に存在する物体と第一車両Ｖｓとの距離を検出する周囲センサに相当する。具体的には、ソナー３６は電磁波や音波を出射し、障害物で反射した反射波を検知することで、障害物との距離を検知する。図１の例では、第一車両Ｖｓの前後左右の４箇所にソナー３６は配置されている。
　複数の第二車両Ｖ１～Ｖ６のうちの少なくとも１つには、電子制御装置である第二車両ＥＣＵ４０およびフロントカメラ（第二車両カメラ４５）が搭載されている。なお、図１に示す例では、全ての第二車両Ｖ１～Ｖ６に第二車両ＥＣＵ４０、第二車両カメラ４５およびソナー４６が備えられている。また、符号Ｖ１に示す他車両即ち第二車両については、リアカメラ４５ｒも備えている。なお、第二車両カメラ４５、４５ｒおよび路側カメラ２１は、車両の外に存在する撮影装置に相当する。
　図２に示すように、第一車両ＥＣＵ３０と第二車両ＥＣＵ４０とは無線による通信（車車間通信）が可能であり、各々のＥＣＵ３０、４０は双方向に情報を送信することができる。また、第一車両ＥＣＵ３０と路側機２０、および第二車両ＥＣＵ４０と路側機２０は、無線による通信（路車間通信）が可能であり、各々が双方向に情報を送信することができる。また、複数の路側機２０同士も双方向通信が可能である。
　図２に示す基地局５０は、路側機２０との双方向通信が可能であり、路側機２０から取得した情報を記憶保存しておく保存器５０ａを備える。さらに基地局５０は、ユーザが携帯する携帯端末６０との双方向通信（移動体通信）が可能であり、保存器５０ａに記憶された情報の一部を６０携帯端末へ送信することができる。
　第一車両ＥＣＵ３０は、以下に説明する制御回路３１（制御部とも言及される）、ＧＰＳ受信器３２、無線通信器３３、および記憶器３４を有する。無線通信器３３は、車車間通信および路車間通信で情報の送受信を行なうために、周知の変調器、復調器、増幅器などを備える。これら車車間通信および路車間通信で用いられる周波数帯は同一である。そのため、車車間通信で送受信される情報は、路側機１０でも受信可能である。
　ＧＰＳ受信器３２は、ＧＰＳ（global positioning system）が備える人工衛星が逐次送信する電波を受信、復調して信号を取り出し、この信号を制御回路３１へ逐次出力する。制御回路３１は、周知の中央処理演算装置およびメモリ等を有するマイクロコンピュータ（マイコン）により提供される。この制御回路３１は、ＧＰＳ受信器３２から入力される信号に基づいて第一車両Ｖｓの現在位置を示す座標（緯度、経度）を逐次演算する。また、制御回路３１には、無線通信器３３が受信した情報、カメラ３５、３５ｒから出力された画像データ、ソナー３６から出力された障害物情報等も入力される。
　記憶器３４には、ナンバープレートに記載の番号等、車両を識別するための識別情報が記憶されている。さらに記憶器３４には、制御回路３１が取得した各種情報が一時的に記憶されている。例えば、ソナー３６による障害物情報、ＧＰＳによる現在位置情報、車速情報、舵角情報、および進行方向情報等の車両情報や、カメラ３５、３５ｒによる画像データ等が記憶器３４に記憶されている。制御回路３１は、これらの情報の中から要求に応じた情報を選択し、選択した情報を第二車両ＥＣＵ４０や路側機２０へ送信するように制御する。
　第二車両ＥＣＵ４０は、第一車両ＥＣＵ３０と同様の制御回路４１、ＧＰＳ受信器４２、無線通信器４３、および記憶器４４を有する。なお、第一車両Ｖｓに搭載されたスピーカ３７および第二車両Ｖ１～Ｖ６に搭載されたスピーカ４７は、警告等のブザーや音声を出力して、該当する車両の乗員へ報知をするものである。これらのスピーカ３７、４７の作動は、制御回路３１、４１により制御される。
　路側機２０は、以下に説明する制御回路２０ａ、路側機間通信器２０ｂ、無線通信器２０ｃ、および記憶器２０ｄを有する。路側機間通信器２０ｂは、図示しない他の路側機および基地局５０との間で双方向通信を行う。無線通信器２０ｃは、通信エリア内に存在する車両との間で路車間通信を行う。
　制御回路２０ａは、周知の中央処理演算装置およびメモリ等を有するマイクロコンピュータ（マイコン）により提供される。この制御回路２０ａには、路側機間通信器２０ｂおよび無線通信器２０ｃが受信した情報、および路側カメラ２１から出力された画像データが入力される。記憶器２０ｄには、路側カメラ２１により撮影される場所の位置情報や、道路線形情報、信号機情報等の路側機情報が記憶されている。また、路側機間通信器２０ｂおよび無線通信器２０ｃが受信した情報や路側カメラ２１による画像データも一時的に記憶される。
　上述した路車間通信および車車間通信では、先述した識別情報、車両情報および画像データの他にも、路側機２０のカメラ２１で撮影された画像データ（ストリートビュー情報）や、渋滞情報等の道路情報が送受信される。
　第一車両ＥＣＵ３０の制御回路３１は、以下に詳述する接近判定部３１ａおよび接近報知部３１ｂを有する。換言すれば、これらの部３１ａ、３１ｂは、制御回路３１が、その中央処理演算装置、メモリ、それに記録されるソフトウエアを利用することで実現される。更に、これらの部３１ａ、３１ｂは、制御回路３１の中で、その機能の一部あるいは全てをハードウエアで実現することもできる。
　接近判定部３１ａは、ソナー３６により検知された障害物情報、つまり、第一車両Ｖｓの周囲に存在する障害物と第一車両Ｖｓとの距離に基づき、第一車両Ｖｓが障害物に接触する可能性が高い接近状態であるか否かを判定する。例えば、ソナー３６により検知された距離が、予め設定された閾値よりも短い場合には、接近状態であると判定する。また、検知された距離がゼロ、つまり衝突した場合にも、接近状態であると判定する。上記閾値は、第一車両Ｖｓの車速に応じて可変設定される。接近報知部３１ｂは、接近判定部３１ａにより接近状態であると判定された場合に、その旨を車両乗員に報知するようにスピーカ３７を作動させる。
　例えば図１の状況は、第一車両Ｖｓが第二車両Ｖ２の前に無理に割り込む割込み運転をしている状況である。この場合において、第一車両Ｖｓのソナー３６により検知された第二車両Ｖ２との距離が閾値未満になると、衝突のおそれがある旨を警告する警告音がスピーカ３７から発せられる。或いは、図１とは別の状況において、他車両である第二車両が無理な運転をしたことに起因して第一車両Ｖｓに衝突しそうになった状況においても、ソナー３６の検知により警告音が発せられる。
　ソナー３６による検出結果に基づき、第一車両Ｖｓと障害物とが所定距離未満に接近または接触した状態を接近状態と呼ぶ。接近状態には、第一車両Ｖｓの走行上の安全度合いが所定度未満である未熟運転が為されていたことに起因する場合と、他車両の未熟運転に起因する場合とが含まれる。
　図１に示す割込み運転をした場合等、接近判定部３１ａにより接近状態であると判定された場合に、第一車両ＥＣＵ３０は図３に示す処理を実施する。
　ここで、本開示に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のセクション（あるいはステップと言及される）を含み、各セクションは、たとえば、Ｓ１０と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。さらに、各セクションは、デバイス、モジュールとして言及されることができる。また、上記の複数のセクションの各々あるいは組合わさったものは、(i)ハードウエアユニット（例えば、コンピュータ）と組み合わさったソフトウエアのセクションのみならず、(ii)ハードウエア（例えば、集積回路、配線論理回路）のセクションとして、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアのセクションは、マイクロコンピュータの内部に含まれることもできる。
　先ずＳ１０において、図１に示す如く第一車両Ｖｓが無理な割込み運転をした等の未熟運転が為されたか否かを判定する。具体的には、接近状態と判定された時点の前後における、第一車両Ｖｓの舵角推移および車速推移に基づき、無理な割込み運転が為されたか否かを判定する。換言すると、第一車両Ｖｓのソナー３６により検知された第二車両Ｖ２との距離が閾値未満であれば低安全状態であると判定する。但し、上記舵角推移および車速推移に応じて上記閾値を変更させる。
　未熟運転が為されたと判定された場合、続くＳ１１において、以下に詳述する画像Ｐ１～Ｐ６、Ｐｒ、Ｐｓのデータを、基地局５０の保存器５０ａに保存させるように指令する。当該指令（画像保存指令）の信号は、路車間通信により第一車両ＥＣＵ３０から路側機２０へ送信される。画像Ｐ１～Ｐ６は、第二車両カメラ４５、４５ｒにより撮影された画像である。画像Ｐｒは、路側カメラ２１により撮影された画像である。画像Ｐｓは、第一車両カメラ３５、３５ｒにより撮影された画像である。
　これら保存対象となる画像Ｐ１～Ｐ６、Ｐｒ、Ｐｓは、第一車両Ｖｓが接近状態になった時点の画像、およびその前後の所定フレーム分の画像である。また、複数台のカメラ４５、４５ｒが搭載された第二車両Ｖ１に対しては、各々のカメラ４５、４５ｒで撮影された画像が保存対象となる。
　なお、Ｓ１０の処理を実行している時の制御回路３１は、第一車両Ｖｓの走行上の安全度合いが所定度未満である低安全状態であるか否かを判定する安全状態判定部に相当する。また、Ｓ１１の処理を実行している時の制御回路３１は、第一車両Ｖｓの外に存在する撮影装置により撮影された画像のデータを保存させるように指令する保存指令部に相当する。第一車両Ｖｓの外に存在する撮影装置の具体例としては、路側カメラ２１および第二車両カメラ４５、４５ｒが挙げられる。
　続くＳ１２では、上述した保存対象となる画像のうち第一車両カメラ３５、３５ｒにより撮影された画像Ｐｓを、路車間通信により路側機２０へ送信する。続くＳ１３では、先述した識別情報および車両情報を含むホスト車情報を、路車間通信により路側機２０へ送信する。車両情報については、接近状態になった時点の車両情報、およびその前後の車両情報が含まれる。
　図４に示す処理は、路側機２０により所定周期で繰返し実行される。この処理では、先ずＳ２０において、いずれかの車両から送信された画像保存指令を、無線通信器２０ｃが受信したか否かを判定する。受信したと判定されれば、続くＳ２１において、画像保存指令の送信元である車両（図１の例では第一車両Ｖｓ）から送信されてきたホスト車情報および画像Ｐｓのデータを取得する。
　続くＳ２２では、路側カメラ２１により撮影された画像であって先述した保存対象となる画像Ｐｒを、記憶器２０ｄに保存する。続くＳ２３では、第二車両カメラ４５、４５ｒにより撮影された画像であって先述した保存対象となる画像Ｐ１～Ｐ６を送信するように要求する送信要求信号を、第二車両ＥＣＵ４０へ送信する。さらにこの送信要求信号は、先述した識別情報および車両情報を含む他車情報を送信するようにも要求する。この送信要求信号はブロードキャストで送信される。そのため、送信元である路側機２０の路車間通信エリアに存在する全ての第二車両Ｖ１～Ｖ６へ、送信要求信号は送信される。
　続くＳ２４では、送信要求信号に対する応答として、第二車両ＥＣＵ４０からの許可信号の送信が有ったか否かを判定する。当該送信が有ったと判定されれば、続くＳ２５において、第二車両ＥＣＵ４０から送信されてきた画像Ｐ１～Ｐ６および他車情報を取得する。続くＳ２６では、先述した路側機情報、取得したホスト車情報および他車情報と関連付けて、取得した全ての画像Ｐ１～Ｐ６、Ｐｒ、Ｐｓを基地局５０へ送信する。上記関連付けの具体例としては、画像Ｐ１～Ｐ６、Ｐｒ、Ｐｓの撮影時刻と、ホスト車情報、他車情報および路側機情報に含まれる情報の時刻とを関連付けることが挙げられる。
　なお、Ｓ２４にて送信が無かったと判定されてＳ２５による取得が為されていない場合には、第一車両カメラ３５、３５ｒによる画像Ｐｓおよび路側カメラ２１による画像Ｐｒを、ホスト車情報および路側機情報と関連付けて基地局５０へ送信する。
　図５に示す処理は、第二車両ＥＣＵ４０により所定周期で繰返し実行される。この処理では、先ずＳ３０において、路側機２０から送信された送信要求を無線通信器４３が受信したか否かを判定する。続くＳ３１では、上述した保存対象となる画像のうち第二車両カメラ４５、４５ｒにより撮影された画像Ｐ１～Ｐ６を、路車間通信により路側機２０へ送信する。続くＳ３２では、先述した識別情報および車両情報を含む他車情報を、路車間通信により路側機２０へ送信する。車両情報については、第一車両Ｖｓが接近状態になった時点の車両情報、およびその前後の車両情報が含まれる。
　図６に示す処理は、基地局５０が備えるＥＣＵにより所定周期で繰返し実行される。この処理では、先ずＳ４０において、画像保存指令に対する応答として、路側機２０から基地局５０へ保存依頼信号の送信が有ったか否かを判定する。当該送信が有ったと判定されれば、続くＳ４１において、路側機２０から送信されてきた画像Ｐ１～Ｐ６、Ｐｒ、Ｐｓ、ホスト車情報、他車情報および路側機情報を取得する。
　そして、このように取得した画像データおよび各種情報に基づき、第一車両Ｖｓの未熟運転の状況を表した画像データを作成する。例えば、第一車両Ｖｓの全体および割込み先の第二車両Ｖ２の全体がともに映された画像のデータを作成する。また、割込み先の前後に位置する第二車両Ｖ１、Ｖ２および第一車両Ｖｓの全体が映された画像のデータを作成する。また、割込み先の第二車両Ｖ２の後ろに位置する第二車両Ｖ３、ホスト車両の後ろに位置する第二車両Ｖ４、割込み先の第二車両Ｖ２および第一車両Ｖｓの全てが映された画像のデータを作成する。
　特に、図１の如く割込み運転した状況では、割込み先の後続車両のフロントカメラおよび割込み先の前方車両のリアカメラにより撮影された画像が有用であり、これらの画像を他の画像よりも優先して画像データの作成に用いることが望ましい。なお、第二車両カメラ４５、４５ｒおよび路側カメラ２１により撮影された画像に含まれる車両が、第一車両Ｖｓであるか否かの判別は、ホスト車情報に含まれる識別情報等に基づき実施する。
　上記画像データは、複数の画像Ｐ１～Ｐ６、Ｐｒ、Ｐｓを合成して作成されたものであってもよいし、複数の画像Ｐ１～Ｐ６、Ｐｒ、Ｐｓから選択された複数の画像であってもよい。また、第一車両Ｖｓが接近状態になった時点の画像データに加え、その前後の時点の画像データも作成する。なお、これらの画像データは、動画を構成する連続したフレームであってもよい。続くＳ４２では、Ｓ４１で作成した画像データを保存器５０ａに保存する。
　さて、このように保存された画像データは、携帯端末６０等の外部機器からの問合せに応じて、基地局５０から所定の外部機器へ送信される。なお、問合せ元の外部機器と送信先の外部機器とは、同一の機器であってもよいし異なる機器であってもよい。外部機器の具体例としては、複数の車両の運行状態を管理する管理センター、携帯端末６０、第一車両ＥＣＵ３０等が挙げられる。問合せ内容の具体例としては、特定の車両における特定の走行期間に撮影された画像に基づく画像データを、特定の外部機器へ送信するように要求することが挙げられる。
　図６の説明に戻り、Ｓ４３では、携帯端末６０等の外部機器から基地局５０へ上記問合せが有ったか否かを判定する。問合せが有ったと判定された場合には、該当する画像データが保存器５０ａに保存されているか否かを判定する。保存されていると判定されれば、Ｓ４５において、問合せのあった画像データを、問合せ元等の要求された送信先へ送信する。一方、問合せのあった画像データが保存されていないと判定されれば、Ｓ４６において、画像データを送信できない旨を報知するエラー情報を問合せ元へ送信する。
　なお、Ｓ４５の処理を実行している時の基地局５０は、保存器５０ａに保存されているデータを、問合せに応じて送信するデータ送信部に相当する。また、本実施形態に係る車載装置は第一車両ＥＣＵ３０により提供され、本実施形態に係る走行画像保管システムは第一車両ＥＣＵ３０および基地局５０により提供されている。
　以上により、本実施形態に係る車載装置（第一車両ＥＣＵ３０）は、安全状態判定部（Ｓ１０）および保存指令部（Ｓ１１）を備える。また、本実施形態に係る走行画像保管システムは、安全状態判定部（Ｓ１０）、保存器５０ａおよびデータ送信部（Ｓ４５）を備える。これにより、無理な割込み運転（未熟運転）時の第一車両Ｖｓの走行状況を撮影した画像であって、第二車両カメラ４５、４５ｒおよび路側カメラ２１により撮影された画像のデータが保存される。そのため、第一車両カメラ３５、３５ｒでは撮影できない車外からのアングルの画像であって、低安全状態時の状況を十分に把握できる画像を取得できるようになる。
　さらに本実施形態によれば、撮影装置には第二車両カメラ４５、４５ｒが含まれている。そのため、未熟運転時の第一車両Ｖｓの走行状況を第二車両カメラ４５、４５ｒにより撮影した画像が保存される。そのため、路側カメラ２１では撮影できないアングルの画像であって、低安全状態時の状況を十分に把握できる画像を取得できるようになる。しかも、第一車両Ｖｓの走行方向と同じ方向に走行する第二車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４のカメラ４５、４５ｒによれば、第一車両Ｖｓに追従しながら撮影されるので、より一層把握しやすい画像を取得できる。
　さらに、本実施形態における第一車両Ｖｓには、ソナー３６、接近判定部３１ａおよび接近報知部３１ｂが備えられている。接近判定部３１ａは、ソナー３６による検出結果に基づき、第一車両Ｖｓと周囲の物体（例えば他車両）とが所定距離未満に接近または接触した接近状態であるか否かを判定する。接近報知部３１ｂは、接近状態であると判定された場合に、その旨を第一車両Ｖｓの運転者に報知する。そして、本実施形態に係る安全状態判定部（Ｓ１０）は、接近判定部３１ａにより接近状態であると判定された場合に低安全状態であると判定する。
　これによれば、接近状態であると判定されたことをトリガとして画像が保存される。つまり、接近状態を判定して報知する接近報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。よって、画像を保存するトリガのための専用の安全状態判定部を備えることを不要にできる。
　（第２実施形態）
　上記第１実施形態では、接近報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定されている。これに対し本実施形態では、以下に説明する車線逸脱報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。
　すなわち、図７に示すように、第一車両ＥＣＵ３０の制御回路３１は、以下に詳述する車線検出部３１ｃ、車線逸脱判定部３１ｄおよび車線逸脱報知部３１ｅを有する。換言すれば、これらの部３１ｃ、３１ｄ、３１ｅは、制御回路３１が、その中央処理演算装置、メモリ、それに記録されるソフトウエアを利用することで実現される。更に、これらの部３１ｃ、３１ｄ、３１ｅは、制御回路３１の中で、その機能の一部あるいは全てをハードウエアで実現することもできる。車線検出部３１ｃは、第一車両カメラ３５により撮影された中央線１ａおよび路側線１ｂ等の走行車線の画像に基づき、第一車両Ｖｓに対する走行車線の位置を検出する。具体的には、第一車両Ｖｓと走行車線との離間距離Ｌ（図８参照）を検出する。
　車線逸脱判定部３１ｄは、車線検出部３１ｃにより検出された離間距離Ｌに基づき、方向指示器が操作されていないにも拘らず第一車両Ｖｓが走行車線を跨ぐまたは跨ぐ可能性が高い車線逸脱状態であるか否かを判定する。例えば、検出された離間距離Ｌが、予め設定された閾値よりも短い場合には、車線逸脱状態であると判定する。上記閾値は、第一車両Ｖｓの車速に応じて可変設定される。車線逸脱報知部３１ｅは、車線逸脱判定部３１ｄにより車線逸脱状態であると判定された場合に、その旨を車両乗員に報知するようにスピーカ３７を作動させる。
　例えば図８に示す状態は、第一車両Ｖｓと中央線１ａとの離間距離Ｌが閾値未満になっており、方向指示器が操作されていないにも拘らず第一車両Ｖｓが中央線１ａを跨いで逸脱する可能性が高い車線逸脱状態である。つまり、第一車両Ｖｓの走行上の安全度合いが所定度未満である未熟運転が為されていた低安全状態であると言える。
　車線逸脱判定部３１ｄにより車線逸脱状態であると判定された場合には、図３のＳ１０において、未熟運転が為されたと判定する。以降、第１実施形態と同様にして、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３の処理、および図４、図５および図６の処理が実行される。
　以上により、本実施形態によれば、車線逸脱状態であると判定されたことをトリガとして画像が保存される。つまり、車線逸脱状態を判定して報知する車線逸脱報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。よって、画像を保存するトリガのための専用の安全状態判定部を備えることを不要にできる。
　また、図８の如く車線逸脱状態の状況では、後続車両のフロントカメラおよび前方車両のリアカメラにより撮影された画像が有用である。そのため、図６のＳ４１の処理において、これらの画像を他の画像よりも優先して画像データの作成に用いることが望ましい。
　（第３実施形態）
　上記第１実施形態では、接近報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定されている。これに対し本実施形態では、以下に説明するフラツキ運転報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。
　すなわち、図９に示すように、第一車両ＥＣＵ３０の制御回路３１は、以下に詳述するフラツキ判定部３１ｆおよびフラツキ報知部３１ｇを有する。換言すれば、これらの部３１ｆ、３１ｇは、制御回路３１が、その中央処理演算装置、メモリ、それに記録されるソフトウエアを利用することで実現される。更に、これらの部３１ｆ、３１ｇは、制御回路３１の中で、その機能の一部あるいは全てをハードウエアで実現することもできる。
　フラツキ判定部３１ｆは、舵角センサ３８により検出された第一車両Ｖｓの操舵角度の履歴に基づき、走行車線が直線であるにも拘らず第一車両Ｖｓが左右にフラツキながら走行するフラツキ状態であるか否かを判定する。例えば、所定時間当たりに生じた舵角変化量が閾値以上であり、かつ、その状態が所定回数繰り返された場合に、フラツキ状態であると判定する。上記閾値は、第一車両Ｖｓの車速に応じて可変設定される。フラツキ報知部３１ｇは、フラツキ判定部３１ｆによりフラツキ状態であると判定された場合に、その旨を車両乗員に報知するようにスピーカ３７を作動させる。
　例えば図１０中の点線は、第一車両Ｖｓの走行位置履歴を示しており、中央線１ａおよび路側線１ｂが直線であるにも拘らず第一車両Ｖｓが左右にフラツキながら走行しているフラツキ状態を示している。つまり、図１０の状態は、第一車両Ｖｓの走行上の安全度合いが所定度未満である未熟運転が為されていた低安全状態であると言える。
　フラツキ判定部３１ｆによりフラツキ状態であると判定された場合には、図３のＳ１０において、未熟運転が為されたと判定する。以降、第１実施形態と同様にして、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３の処理、および図４、図５および図６の処理が実行される。
　以上により、本実施形態によれば、フラツキ状態であると判定されたことをトリガとして画像が保存される。つまり、フラツキ状態を判定して報知するフラツキ運転報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。よって、画像を保存するトリガのための専用の安全状態判定部を備えることを不要にできる。
　また、図１０の如く車線逸脱状態の状況では、後続車両のフロントカメラおよび前方車両のリアカメラにより撮影された画像が有用である。そのため、図６のＳ４１の処理において、これらの画像を他の画像よりも優先して画像データの作成に用いることが望ましい。
　（第４実施形態）
　上記第１実施形態では、接近報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定されている。これに対し本実施形態では、以下に説明する衝突予知報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。
　すなわち、図１１に示すように、第一車両ＥＣＵ３０の制御回路３１は、以下に詳述する衝突予知部３１ｈ、アクチュエータ制御部３１ｉおよび衝突報知部３１ｊを有する。換言すれば、これらの部３１ｈ、３１ｉ、３１ｊは、制御回路３１が、その中央処理演算装置、メモリ、それに記録されるソフトウエアを利用することで実現される。更に、これらの部３１ｈ、３１ｉ、３１ｊは、制御回路３１の中で、その機能の一部あるいは全てをハードウエアで実現することもできる。
　衝突予知部３１ｈは、ソナー３６により検出された距離およびその時間変化と、カメラ３５により撮影された画像に基づき、第一車両Ｖｓの衝突を予知する。例えば、図１２に示す状況では、前方を走行する第二車両Ｖ１に第一車両Ｖｓが追突する可能性が高く、衝突予知部３１ｈにより衝突予知される状況である。つまり、図１２に示す状態は、第一車両Ｖｓの走行上の安全度合いが所定度未満である未熟運転が為されていた低安全状態であると言える。
　このように衝突が予知されると、アクチュエータ制御部３１ｉは、各種の車載アクチュエータを緊急駆動させる。例えば、シートベルトのテンションを上昇させたり、ブレーキを自動で駆動させたり、ヘッドレストを乗員頭部に押し当てたり、エアバッグの展開準備を開始したりして、衝突に備える。衝突報知部３１ｊは、衝突予知部３１ｈにより衝突が予知された場合に、その旨を車両乗員に報知するようにスピーカ３７を作動させる。
　衝突予知部３１ｈにより衝突が予知された場合、または衝突センサ３９により衝突が検知された場合には、図３のＳ１０において、未熟運転が為されたと判定する。以降、第１実施形態と同様にして、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３の処理、および図４、図５および図６の処理が実行される。
　以上により、本実施形態によれば、衝突予知または衝突検知が為されたことをトリガとして画像が保存される。つまり、衝突を予知して報知する衝突予知報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。よって、画像を保存するトリガのための専用の安全状態判定部を備えることを不要にできる。
　また、図１２の如く第二車両Ｖ１への衝突可能性が高い状況では、衝突相手である第二車両Ｖ１に搭載されたカメラにより撮影された画像が有用である。そのため、図６のＳ４１の処理において、衝突相手の第二車両カメラで撮影された画像を他の画像よりも優先して画像データの作成に用いることが望ましい。
　（他の実施形態）
　以上、開示の好ましい実施形態について説明したが、開示は上述した実施形態に何ら制限されることなく、以下に例示するように種々変形して実施することが可能である。
　上記第１実施形態では、路側機２０が、画像データを送信するように第二車両ＥＣＵ４０へ要求しているが、第一車両ＥＣＵ３０が第二車両ＥＣＵ４０へ要求してもよい。
　上記第１実施形態では、図３のＳ１０において、第一車両Ｖｓの運転者が未熟運転である場合に、Ｓ１１により画像を保存するように指令する。これに対し、他車両である第二車両の運転者が未熟運転である場合等に起因して第一車両Ｖｓが衝突した場合にも、Ｓ１１により画像を保存するように指令してもよい。
　上記第１実施形態では、Ｓ１１により画像を保存するように指令した場合には、第二車両カメラ４５、４５ｒおよび路側カメラ２１の画像データに加えて、第一車両カメラ３５の画像データも保存器５０ａに保存させている。これに対し、第一車両カメラ３５の画像データについては保存しないようにしてもよい。また、第二車両カメラ４５、４５ｒの画像データおよび路側カメラ２１の画像データの両方を保存することに替えて、これらの画像データのいずれか一方を保存するようにしてもよい。
　上記第１実施形態では、保存指令部（Ｓ１１）による指令に基づき保存される画像データを、基地局５０が有する保存器５０ａに保存させている。これに対し、上記画像データを、路側機２０が有する保存器や、第一車両ＥＣＵが有する保存器、第二車両ＥＣＵが有する保存器に保存させてもよい。
　保存器５０ａに保存させる画像であって、車両の外に存在する撮影装置により撮影された画像は、第一車両Ｖｓの少なくとも一部を含む画像であってもよいし、第一車両Ｖｓが含まれていない画像であってもよい。
　上記第１実施形態では、保存器５０ａに保存されている画像データを、携帯端末６０へ送信しているが、第一車両ＥＣＵ３０へ送信してもよいし、運送会社の基地局等、第一車両Ｖｓの走行状態を管理しているコンピュータへ送信してもよい。
　上記第１実施形態では、低安全状態であるか否かの判定を第一車両ＥＣＵ３０が実施している。これに対し、上記判定を路側機２０や基地局５０、第二車両ＥＣＵ４０等が実施してもよい。上記判定を実施するＥＣＵが第一車両ＥＣＵ３０である場合、第一車両Ｖｓが対象車両（ターゲットビークル）に相当する。一方、上記判定を実施するＥＣＵが第二車両ＥＣＵ４０である場合、その第二車両ＥＣＵ４０が搭載されている車両（つまり他車両）が対象車両に相当する。
　また、上記第１実施形態では、車両の外に存在する撮影装置により撮影された画像のデータを保存させるように指令することを、第一車両に搭載された第一車両ＥＣＵ３０が実施している。これに対し、上記指令を路側機２０や基地局５０、第二車両ＥＣＵ４０等が実施してもよい。上記指令を実施するＥＣＵが第一車両ＥＣＵ３０である場合、第一車両Ｖｓが対象車両に相当する。一方、上記指令を実施するＥＣＵが第二車両ＥＣＵ４０である場合、その第二車両ＥＣＵ４０が搭載されている第二車両（つまり他車両）が対象車両に相当する。上記各実施形態では、接近報知システム、車線逸脱報知システム、フラツキ運転報知システム、および衝突予知報知システムにより低安全状態であるか否かが判定されている。本開示は、これらのシステムにより上記判定を実施することに限られるものではなく、例えば赤信号を無視して走行した場合や制限速度を超過して走行した場合に低安全状態であると判定してもよい。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

 

Claims (11)

  1. 　第一車両（Ｖｓ）に搭載され、前記自車両の走行状況を撮影した画像のデータを保存させるように指令する車載装置（３０）において、
    　前記第一車両の走行上の安全度合いが所定度未満である低安全状態であるか否かを判定する安全状態判定部（Ｓ１０）と、
    　前記安全状態判定部により前記低安全状態であると判定された時の前記第一車両の走行状況を撮影した画像であって、前記第一車両の外側から離れて存在する撮影装置（２１、４５、４５ｒ）により撮影された画像のデータを保存させるように指令する保存指令部（Ｓ１１）と、
    を備える
    　車載装置。
  2. 　前記撮影装置には、前記第一車両とは異なる第二車両（Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５、Ｖ６）に搭載されたカメラ（４５、４５ｒ）が含まれている
    　請求項１に記載の車載装置。
  3. 　前記第一車両には、
    　前記第一車両の周囲に存在する物体と前記第一車両との距離を検出する周囲センサ（３６）と、
    　前記周囲センサによる検出結果に基づき、前記第一車両と前記物体とが所定距離未満に接近または接触した接近状態であるか否かを判定する接近判定部（３１ａ）と、
    　前記接近判定部により前記接近状態であると判定された場合に、その旨を前記第一車両の運転者に報知する接近報知部（３１ｂ）と、
    が備えられており、
    　前記安全状態判定部は、前記接近判定部により前記接近状態であると判定された場合に、前記低安全状態であると判定する
    　請求項１または２に記載の車載装置。
  4. 　前記第一車両には、
    　路面に設けられた走行車線の位置を検出する車線検出部（３１ｃ）と、
    　前記車線検出部による検出結果に基づき、方向指示器が操作されていないにも拘らず前記第一車両が前記走行車線を跨ぐまたは跨ぐ可能性が高い車線逸脱状態であるか否かを判定する車線逸脱判定部（３１ｄ）と、
    　前記車線逸脱判定部により前記車線逸脱状態であると判定された場合に、その旨を前記第一車両の運転者に報知する車線逸脱報知部（３１ｅ）と、
    が備えられており、
    　前記安全状態判定部は、前記車線逸脱判定部により前記車線逸脱状態であると判定された場合に、前記低安全状態であると判定する
    　請求項１～３のいずれか１つに記載の車載装置。
  5. 　前記第一車両には、
    　前記第一車両が左右にフラツキながら走行するフラツキ状態であるか否かを判定するフラツキ判定部（３１ｆ）と、
    　前記フラツキ判定部により前記フラツキ状態であると判定された場合に、その旨を前記第一車両の運転者に報知するフラツキ報知部（３１ｇ）と、
    が備えられており、
    　前記安全状態判定部は、前記フラツキ判定部により前記フラツキ状態であると判定された場合に、前記低安全状態であると判定する
    　請求項１～４のいずれか１つに記載の車載装置。
  6. 　前記第一車両には、前記第一車両の周囲に存在する物体に前記第一車両が衝突したことを検出する衝突センサ（３９）、または衝突を予知する衝突予知部（３１ｈ）が備えられており、
    　前記安全状態判定部は、前記衝突センサにより衝突が検出された場合、または前記衝突予知部により衝突が予知された場合に、前記低安全状態であると判定する
    　請求項１～５のいずれか１つに記載の車載装置。
  7. 　第一車両（Ｖｓ）の走行状況を撮影した画像のデータを保存して管理する走行画像保管システムにおいて、
    　前記第一車両の走行上の安全度合いが所定度未満である低安全状態であるか否かを判定する安全状態判定部（Ｓ１０）と、
    　前記安全状態判定部により前記低安全状態であると判定された時の前記第一車両の走行状況を撮影した画像であって、前記第一車両とは異なる第二車両（Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５、Ｖ６）に搭載されたカメラ（４５、４５ｒ）により撮影された画像のデータを保存する保存器（５０ａ）と、
    　前記保存器に保存されている前記データを、問合せに応じて送信するデータ送信部（Ｓ４５）と、
    を備える
    　走行画像保管システム。
  8. 　前記第一車両には、
    　前記第一車両の周囲に存在する物体と前記第一車両との距離を検出する周囲センサ（３６）と、
    　前記周囲センサによる検出結果に基づき、前記第一車両と前記物体とが所定距離未満に接近または接触した接近状態であるか否かを判定する接近判定部（３１ａ）と、
    　前記接近判定部により前記接近状態であると判定された場合に、その旨を前記第一車両の運転者に報知する接近報知部（３１ｂ）と、
    が備えられており、
    　前記安全状態判定部は、前記接近判定部により前記接近状態であると判定された場合に、前記低安全状態であると判定する
    　請求項７に記載の走行画像保管システム。
  9. 　前記第一車両には、
    　路面に設けられた走行車線の位置を検出する車線検出部（３１ｃ）と、
    　前記車線検出部による検出結果に基づき、方向指示器が操作されていないにも拘らず前記第一車両が前記走行車線を跨ぐまたは跨ぐ可能性が高い車線逸脱状態であるか否かを判定する車線逸脱判定部（３１ｄ）と、
    　前記車線逸脱判定部により前記車線逸脱状態であると判定された場合に、その旨を前記第一車両の運転者に報知する車線逸脱報知部（３１ｅ）と、
    が備えられており、
    　前記安全状態判定部は、前記車線逸脱判定部により前記車線逸脱状態であると判定された場合に、前記低安全状態であると判定する
    　請求項７または８に記載の走行画像保管システム。
  10. 　前記第一車両には、
    　前記第一車両が左右にフラツキながら走行するフラツキ状態であるか否かを判定するフラツキ判定部（３１ｆ）と、
    　前記フラツキ判定部により前記フラツキ状態であると判定された場合に、その旨を前記第一車両の運転者に報知するフラツキ報知部（３１ｇ）と、
    が備えられており、
    　前記安全状態判定部は、前記フラツキ判定部により前記フラツキ状態であると判定された場合に、前記低安全状態であると判定する
    　請求項７～９のいずれか１つに記載の走行画像保管システム。
  11. 　前記第一車両には、前記第一車両の周囲に存在する物体と前記第一車両が衝突したことを検出する衝突センサ（３９）、または衝突を予知する衝突予知部（３１ｈ）が備えられており、
    　前記安全状態判定部は、前記衝突センサにより衝突が検出された場合、または前記衝突予知部により衝突が予知された場合に、前記低安全状態であると判定する
    　請求項７～１０のいずれか１つに記載の走行画像保管システム。
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