JP6798906B2 - 基地局装置及び通信システム - Google Patents

Description

本発明は、セルラー方式の移動通信の基地局装置及び通信システムに関するものである。

特許文献１には、自車両のカメラで自車両前方を撮影して得られる撮像画像中における前方車両によって死角となっている部分に、前方車両のカメラで撮像された画像を重ね合わせ、前方車両を透過した合成画像を生成する車載画像処理装置が開示されている。この車載画像処理装置において、自車両は、前方車両との間の車車間通信により、前方車両のカメラで撮像された画像を前方車両から受信する。

前記特許文献１に記載の車載画像処理装置のように、前方車両のカメラで撮像された画像を自車両で受信する通信方式として車車間通信を用いる場合、前方車両と自車両の両方に当該車車間通信のための無線通信装置が搭載されていることが前提となる。そのため、そのような無線通信装置が十分に普及しなければ、前記特許文献１に記載の車載画像処理装置を実現することが難しい。

一方で、携帯電話機などの通信方式として用いられているセルラー方式の移動通信は十分に普及しており、これを通信方式に採用すれば、前記特許文献１に記載の車載画像処理装置を実現することが容易になるというメリットがある。しかしながら、従来のセルラー方式の移動通信をそのまま採用すると、例えば同じセル内に存在する近距離の車両間の通信であっても、そのセルを形成する基地局装置よりも網側のコアネットワークへの通信が発生して移動通信網の通信トラフィックの増大を招くという問題がある。

この問題は、自車両において近距離に位置する前方車両のカメラで撮像された画像を利用する場合に限らず、一般に、一の通信装置において近距離に位置する別の通信装置に関する情報を利用する場合には、同様に生じ得る。

本発明の一態様に係る基地局装置は、セルラー方式の移動通信の基地局装置であって、当該基地局装置によって形成されるセル内に在圏する複数の通信装置それぞれに関する記憶対象情報を記憶する内部記憶手段と、前記セル内に在圏する通信装置と無線通信するセル側通信手段と、前記セル内に在圏する一の通信装置から別の通信装置についての情報取得要求を前記セル側通信手段により取得したら、前記内部記憶手段に記憶された該別の通信装置に関する記憶対象情報を用いて該情報取得要求に対応する要求情報を該一の通信装置へ該セル側通信手段により送信する送信処理を実行する処理手段とを有する。

前記基地局装置において、前記処理手段は、前記通信装置に関する記憶対象情報を該通信装置から前記セル側通信手段により取得して前記内部記憶手段内に記憶する記憶処理を実行するものであってもよい。
また、前記基地局装置において、前記記憶対象情報は、前記通信装置に設けられる撮像手段によって撮像された撮像画像を含むものであってもよい。
また、前記基地局装置において、前記記憶対象情報は、前記通信装置の位置を示す位置情報を含むものであってもよい。
また、前記基地局装置において、前記記憶対象情報は、前記通信装置を搭載する移動体の個体識別情報を含むものであってもよい。
また、前記基地局装置において、前記個体識別情報は、前記移動体の外側に表示される個体識別情報であってもよい。
また、前記基地局装置において、前記個体識別情報は、対応する移動体の外部に位置する外部撮像機器によって該移動体を撮像した撮像画像に基づいて特定される情報であってもよい。
また、前記基地局装置において、前記処理手段は、前記外部撮像機器により撮像した前記撮像画像を該外部撮像機器から前記セル側通信手段により取得し、該撮像画像に基づいて前記個体識別情報を特定する個体識別情報特定処理を実行するものであってもよい。
また、前記基地局装置において、前記内部記憶手段は、前記通信装置を識別可能な識別情報に関連づけて該通信装置に関する記憶対象情報を記憶し、前記処理手段は、前記別の通信装置に対応する識別情報を前記情報取得要求に関連づけて前記セル側通信手段により取得するとともに、該識別情報に対応する該別の通信装置に関する記憶対象情報を前記内部記憶手段から前記一の通信装置へ該セル側通信手段により送信することにより、前記送信処理を実行するものであってもよい。
また、前記基地局装置において、前記処理手段は、取得した前記情報取得要求に基づいて、前記内部記憶手段に記憶された前記別の通信装置に関する記憶対象情報を特定するとともに、特定した記憶対象情報に対応する該別の通信装置から該情報取得要求に対応する要求情報を取得し、取得した要求情報を前記一の通信装置へ前記セル側通信手段により送信することにより、前記送信処理を実行するものであってもよい。
また、前記基地局装置において、前記処理手段は、コアネットワーク側と通信することなく、前記処理を実行するものであってもよい。

本発明の他の態様に係る通信システムは、セルラー方式の移動通信を行う通信システムであって、前記基地局装置と、移動通信により前記基地局装置と通信可能な少なくとも１つの通信装置とを含む。

本発明によれば、当該基地局装置によって形成されるセル内に在圏する複数の通信装置それぞれに関する記憶対象情報が当該基地局装置の内部記憶手段に記憶され、セル内の一の通信装置からの取得要求に応じて別の通信装置についての要求情報を一の通信装置へ送信する際には、当該基地局装置の内部記憶手段に記憶された記憶対象情報が用いられる。よって、一の通信装置が別の通信装置についての情報を利用する場合の通信処理は、コアネットワーク側への通信を必要せずに実現することができ、移動通信網の通信トラフィックの増大を抑制できる。

本発明の実施形態に係る通信システムの一例を示す説明図。 本発明の実施形態に係る通信システムの他の例を示す説明図。 本発明の実施形態に係る通信システムの更に他の例を示す説明図。 本発明の実施形態に係る通信システムの更に他の例を示す説明図。 本実施形態に係る通信システムにおける基地局装置の機能ブロック図。 本実施形態に係る通信システムを用いた表示システムを構成する表示装置を搭載した自車両の構成を示す模式図。 本実施形態における表示装置で用いるＨＵＤの構成を示す説明図。 本実施形態の表示装置における画像処理装置の主要構成を示すハードウェアブロック図。 本実施形態における表示装置の機能ブロック図。 本実施形態の表示システムにおける先行車両に搭載されるカメラの機能ブロック図。 本実施形態における自車両及び先行車両を側方から見たときの説明図。 本実施形態における表示装置により先行車両撮像画像を表示してない状態において、自車両のフロントガラスを通じて運転者が視認する自車両前方の視界の一例を示す模式図。 本実施形態における表示装置により先行車両撮像画像を表示した状態において、自車両のフロントガラスを通じて運転者が視認する自車両前方の視界の一例を示す模式図。 本実施形態の処理の流れを示すシーケンス図。 本実施形態における表示装置により先行車両撮像画像を表示した状態において、自車両のフロントガラスを通じて運転者が視認する自車両前方の視界の他の例を示す模式図。 本実施形態における表示装置により先行車両撮像画像を表示した状態において、自車両のフロントガラスを通じて運転者が視認する自車両前方の視界の更に他の例を示す模式図。 変形例１において、自車両の前方を走行している前方車両が交差点を通過する直前である例を示す説明図。 変形例１における処理の流れを示すシーケンス図。 変形例２における処理の流れを示すシーケンス図。 変形例３において、対向車線が渋滞している場合において、第一対向車両とその前に停止している第二対向車両との間を通って、歩行者Ｗが自車両の走行車線を横切ろうとしている例を示す説明図。 変形例３における表示装置により歩行者マーク画像を表示していない状態において、自車両のフロントガラスを通じて運転者が視認する自車両前方の視界の一例を示す模式図。 変形例３における表示装置により歩行者マーク画像を表示した状態において、自車両のフロントガラスを通じて運転者が視認する自車両前方の視界の一例を示す模式図。 変形例３における処理の流れを示すシーケンス図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る通信システムの一例を示す説明図である。
本実施形態の通信システムは、セルラー方式の移動通信網６０における基地局装置７０と、移動体である自動車４０（１），４０（２）に搭載される通信装置としての移動局装置１２，５２とを備える。なお、本実施形態では、移動体が自動車（乗用車、トラック、バスなど）である場合について説明するが、本実施形態における移動体は、自動車のほか、線路上を走行する鉄道車両、航空機、船舶、産業用重機、産業用ロボットなどであってもよい。また、本実施形態の通信システムは、基地局装置７０がマクロセル基地局を構成する例であるが、基地局装置７０はスモールセル基地局などを構成するものであってもよい。

本実施形態の通信システムにおいて、基地局装置７０は、地上に配置される固定基地局を構成し、当該基地局装置７０の通信可能範囲としてのセル７０Ｓが形成され、セル内に存在する各移動局装置１２，５２と無線通信を確立する。また、基地局装置７０は、バックホール回線を介して移動通信網６０のコアネットワーク６２に接続されており、コアネットワーク６２を介して他のセルを形成する他の基地局装置などと通信可能に構成されている。基地局装置７０のセル７０Ｓ内に存在する移動局装置１２，５２は、基地局装置７０を経由してコアネットワーク６２に接続された他の基地局装置のセル内に存在する他の移動局装置との間で通信することができる。

自動車４０（１），４０（２）に設けられる移動局装置１２，５２は、例えば、２８ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯、４．２ＧＨｚ帯などの周波数帯を用いた無線通信により基地局装置７０と通信する。移動局装置１２，５２に設けられるアンテナは、自動車４０（１），４０（２）の本体、例えば屋根の平面部分、他の用途のアンテナが組み込まれた屋根後部のシャークアンテナ部、又はピラー部分に設けられている。また、アンテナは、複数のアンテナエレメントを有し、アンテナビームの数及び方向を制御して基地局装置７０を追尾できるビームフォーミング機能を有してもよい。

移動局装置１２，５２は、図示の都合上、自動車４０（１），４０（２）の屋根の上に図示されているが、例えば、自動車４０（１），４０（２）のトランクの中、ダッシュボードの内部、シートの下側などに設置される。移動局装置１２，５２は、自装置内に電源（バッテリー）を備えてもよいが、自動車４０（１），４０（２）側のバッテリーから電力の供給を受けてもよい。自動車４０（１），４０（２）側のバッテリーから電力の供給を受ける場合、バッテリーから移動局装置１２，５２への電力の供給は、バッテリーへの充電が停止される自動車４０（１），４０（２）の駆動停止（ＯＦＦ）から所定時間（例えば１時間）が経過したときに自動停止されるようにしてもよい。

図２は、本実施形態に係る通信システムの他の例を示す説明図である。
図２の通信システムは、衛星局（人工衛星）６３が、自動車４０（１），４０（２）に搭載された移動局装置１２，５２と地上の基地局装置７０との間の通信を中継する例である。この例では、衛星局（人工衛星）６３の通信可能範囲にセル７０Ｓが形成される。

図３は、本実施形態に係る通信システムの更に他の例を示す説明図である。
図３の通信システムは、係留気球６４に設けた係留気球中継局６５が、自動車４０（１），４０（２）に搭載された移動局装置１２，５２と地上の基地局装置７０との間の通信を中継する例である。この例では、係留気球中継局６５の通信可能範囲にセル７０Ｓが形成される。

図４は、本実施形態に係る通信システムの更に他の例を示す説明図である。
図４の通信システムは、基地局装置７０によって直接形成されるセル７０Ｓ−１内に存在する他の自動車４０（３）に搭載された移動型の基地局（以下「ムービングセル基地局」という。）６６が、自動車４０（１），４０（２）に搭載された移動局装置１２，５２と固定基地局である基地局装置７０との間の通信を中継する例である。この例において、自動車４０（１），４０（２）に搭載された移動局装置１２，５２は、基地局装置７０によって直接形成されるセル７０Ｓ−１内に存在しなくても、そのセル７０Ｓ−１内に存在するムービングセル基地局６６によって形成される移動型のセル（以下「ムービングセル」という。）７０Ｓ−２内に存在していれば、基地局装置７０との通信を確立することができる。この例では、基地局装置７０が形成するセル７０Ｓは、セル７０Ｓ−１とムービングセル７０Ｓ−２とから構成される。

ムービングセル基地局６６は、基地局装置７０との間で無線通信を行うための第１アンテナと、ムービングセル７０Ｓ−２内で自動車４０（１），４０（２）に搭載された移動局装置１２，５２と無線通信を行う第２アンテナとを備える。第１アンテナ及び第２アンテナは、自動車４０（３）の本体、例えば屋根の平面部分、他の用途のアンテナが組み込まれた屋根後部のシャークアンテナ部、又はピラー部分に設けられている。第１アンテナ及び第２アンテナは、共用のアンテナでもよい。また、第１アンテナは、複数のアンテナエレメントを有し、アンテナビームの数及び方向を制御して基地局装置７０を追尾できるビームフォーミング機能を有してもよい。また、第２アンテナは、複数のアンテナエレメントを有し、アンテナビームの数及び方向を制御可能なビームフォーミング機能を有してもよい。

ムービングセル基地局６６は、図示の都合上、自動車４０（３）の屋根の上に図示されているが、例えば、自動車４０（３）のトランクの中、ダッシュボードの内部、シートの下側などに設置される。ムービングセル基地局６６は、自装置内に電源（バッテリー）を備えてもよいが、自動車４０（３）側のバッテリーから電力の供給を受けてもよい。自動車４０（３）側のバッテリーから電力の供給を受ける場合、バッテリーからムービングセル基地局６６への電力の供給は、バッテリーへの充電が停止される自動車４０（３）の駆動停止（ＯＦＦ）から所定時間（例えば１時間）が経過したときに自動停止されるようにしてもよい。

また、ムービングセル基地局６６は、基地局装置７０の無線中継局として機能するリピーター機能を有するものであってもよい。また、ムービングセル基地局６６は、他の基地局と識別可能な基地局識別情報（セルＩＤ）が割り当てられ、基地局装置７０を介して移動通信網６０のコアネットワーク６２に接続することができる機能を有してもよい。

図５は、本実施形態における基地局装置７０の機能ブロック図である。
本実施形態の基地局装置７０は、主に、移動局（移動局装置１２，５２）あるいは他の基地局（ムービングセル基地局６６等）との間で通信されるデータの各種処理を実行する処理手段としてのデータ処理部７１と、各種データを記憶する内部記憶手段としての記憶部７２と、セル７０Ｓ内に存在する各移動局（移動局装置１２，５２）と通信するためのセル側通信手段としての移動通信部７３と、移動通信網６０のコアネットワーク６２に接続された他の基地局あるいは管理装置等と通信するためのコアネットワーク側通信手段としてのバックホール通信部７４とで構成される。

本実施形態の基地局装置７０は、セル７０Ｓ内の通信装置（移動局装置１２，５２）や他の基地局（ムービングセル基地局６６等）に関わる記憶対象情報を記憶部７２内に記憶して管理するローカルデータセンターとして機能する。例えば、位置情報を取得する機能（ＧＰＳ装置４３等）を備えている通信装置に対しては、その通信装置の現在位置を示す位置情報を当該通信装置から受信し、これを記憶部７２に記憶する。これにより、基地局装置７０は、そのセル７０Ｓ内に存在する各通信装置の位置情報をデータベースとして保持する。

次に、本実施形態における通信システムを以下の表示システムに適用した一例について説明する。
本実施形態の表示システムは、移動体である自車両（乗用車、トラック、バスなど）４０（１）に搭載される表示装置１と、自車両４０（１）の前方を同一方向へ走行する他の移動体である同方向移動体としての先行車両４０（２）に搭載される撮像手段としてのカメラ５０とを備え、表示装置１とカメラ５０との間の通信手段として、本実施形態の通信システムを利用する。

図６は、本実施形態における表示装置１を搭載する自車両４０（１）の構成を示す模式図である。
図７は、本実施形態における表示装置１で用いる表示手段としてのヘッドアップディスプレイ（以下「ＨＵＤ」という。）２０の構成を示す説明図である。
本実施形態の表示装置１は、画像処理装置１０とＨＵＤ２０とに大別することができる。ＨＵＤ２０は、例えば自車両４０（１）のダッシュボードに配置されたプロジェクタにより、自車両４０（１）の前方ウィンドシールドであるフロントガラス４２に画像を投射するものである。

ＨＵＤ２０は、主に、表示装置１の画像処理装置１０において生成される画像を表示するための画像光（光束）を照射する光照射装置２１、照射レンズ２２、画像光の照射範囲を制御するための光学レンズ２３、画像光の照射位置を制御するための反射ミラー２４、画像を拡大するための拡大レンズ２５で構成される。

光照射装置２１が照射した画像光（光束）は、照射レンズ２２及び光学レンズ２３を介して反射ミラー２４に照射される。反射ミラー２４で反射した画像光は、拡大レンズ２６で拡大されて、自車両４０（１）のフロントガラス４２に投射される。フロントガラス４２に投射された画像光は、フロントガラス４２の内壁面で反射され、自車両の運転者Ｐに向かう。したがって、本実施形態の表示装置１は、自車両のフロントガラス４２を通じて視認される自車両前方の視界に重ねて、ＨＵＤ２０によって投射される画像（重畳画像）Ｇを表示することができる。運転者Ｐは、ＨＵＤ２０によって投射された画像Ｇを、自車両のフロントガラス４２を通じて視認される自車両前方の視界に重ねた状態で、視認することができる。

投射される画像Ｇの表示範囲（画像光の照射範囲）は、光学レンズ２３を光軸方向へ移動させることで制御することができる。また、画像Ｇの表示位置（画像光の照射位置）は、反射ミラー２４の角度を変更することによって制御することができる。光学レンズ２３の移動や反射ミラー２４の角度変更は、画像処理装置１０により所定の駆動部を制御することによって行うことができる。

図８は、本実施形態の表示装置１における画像処理装置１０の主要構成を示すハードウェアブロック図である。
画像処理装置１０のハードウェアは、主に、ＣＰＵ１０Ａ、ＲＯＭ１０Ｂ、ＲＡＭ１０Ｃ、通信Ｉ／Ｆ１０Ｄ、データＩ／Ｆ１０Ｅから構成されている。ＣＰＵ１０Ａは、ＲＯＭ１０Ｂに記憶されている各種プログラムを実行することにより、ＨＵＤ２０の駆動制御等の画像表示制御を実行したり、各種画像処理を実行したり、表示装置１の各機能を制御したりする。ＲＯＭ１０Ｂは、ＣＰＵ１０Ａが表示装置１の各機能を制御するために実行する各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ１０Ｃは、ＣＰＵ１０Ａのワークエリアとして使用される。通信Ｉ／Ｆ１０Ｄは、移動通信網６０を介して、先行車両４０（２）に搭載されるカメラ５０等の外部機器との通信を行ったり、自車両４０（１）のＣＡＮ（Controller Area Network）６１を介して、自車両４０（１）のナビゲーション装置、ＧＰＳ装置や車速センサなどの各種車載センサとの通信を行ったりする。データＩ／Ｆ１０Ｅは、ＨＵＤ２０との間の通信を行う。

図９は、自車両４０（１）に搭載される表示装置１の機能ブロック図である。
表示装置１の画像処理装置１０は、表示装置１の全体機能を制御する制御部１１と、先行車両４０（２）のカメラ５０により先行車両４０（２）の前方を撮像した先行車両撮像画像のデータを移動通信網６０を介して受信する移動局装置（外部通信部）１２と、外部通信部１２で受信した先行車両撮像画像のデータに基づき、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される自車両前方の視界に重ねてＨＵＤ２０により表示させる画像（重畳画像）を生成する画像生成部１３と、画像生成部１３により生成された画像を表示するＨＵＤ２０の制御を行う表示制御部１４と、自車両４０（１）に搭載されているＧＰＳ（Global Positioning System）装置４３や各種車載センサ（車速センサ、加速度センサ、姿勢センサ、レーダー、温度センサなど）４４からの情報を自車両４０（１）のＣＡＮ６１を介して受信する車内通信部１５と、自車両４０（１）の前方を撮像して自車両撮像画像を得る撮像部１６とから構成される。

図１０は、先行車両４０（２）に搭載されるカメラ５０の機能ブロック図である。
カメラ５０は、カメラ５０の全体機能を制御する制御部５１と、撮像部５３によって先行車両４０（２）の前方を撮像した先行車両撮像画像のデータを移動通信網６０より送信する移動局装置（外部通信部）５２と、先行車両４０（２）の前方を撮像して先行車両撮像画像を得る撮像部５３と、先行車両４０（２）に搭載されているＧＰＳ装置４３や各種車載センサ４４からの情報を先行車両４０（２）のＣＡＮ６１を介して受信する車内通信部５４とから構成される。

図１１は、自車両４０（１）及び先行車両４０（２）を側方から見たときの説明図である。
図１２は、表示装置１により先行車両撮像画像を表示してない状態において、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて運転者Ｐが視認する自車両前方の視界の一例を示す模式図である。
図１３は、表示装置１により先行車両撮像画像を表示した状態において、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて運転者Ｐが視認する自車両前方の視界の一例を示す模式図である。

図示の例は、交差点を通過する直前の先行車両４０（２）に続いて、自車両４０（１）が走行している状況の例である。この状況において、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて運転者Ｐが視認する自車両前方の視界中には、図１１に示すように、先行車両４０（２）による死角領域（図１１中の斜線部分Ｄ）が存在する。この例では、図１２に示すように、自車両４０（１）の運転者Ｐは、死角領域Ｄに存在する対象物としての信号機４５が先行車両４０（２）に隠れてしまい、信号機４５を視認することができない。そのため、自車両４０（１）の運転者Ｐは、信号機４５が赤信号になっていることに気付かずに、交差点に自車両４０（１）を進入させてしまうおそれがある。

本実施形態では、先行車両４０（２）のカメラ５０による撮像領域Ｅには先行車両４０（２）による死角領域Ｄが含まれているので、そのカメラ５０による撮像画像（先行車両撮像画像）を移動通信網６０を介して自車両４０（１）が受信する。そして、受信した先行車両撮像画像（重畳画像）を、ＨＵＤ２０により、図１３に示すように、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される先行車両４０（２）の背面に重ねて投射表示する。これにより、自車両４０（１）の運転者Ｐは、死角領域Ｄに存在する信号機４５を認識することができ、信号機４５が赤信号になっていることに気付かずに交差点に自車両４０（１）を進入させてしまう事態が抑制される。特に、本実施形態では、運転者Ｐは、フロントガラス４２から視線を外すことなく、死角領域Ｄに存在する信号機４５を認識することができるので、信号機４５を迅速に認識することができ、上述した事態をより効果的に抑制することができる。

図１４は、本実施形態における処理の流れを示すシーケンス図である。
本実施形態における基地局装置７０は、上述したように、セル７０Ｓ内の自車両４０（１）及び先行車両４０（２）に関わる記憶対象情報として、セル７０Ｓ内の自車両４０（１）及び先行車両４０（２）の現在位置を示す位置情報を、データベースとして記憶部７２に保持する。この位置情報データベースは、基地局装置７０のセル７０Ｓ内で基地局装置７０との通信が確立された各移動局装置（自車両４０（１）の外部通信部１２や先行車両４０（２）の外部通信部５２）から送信される位置情報を無線通信により受信することで、登録、更新される。この位置情報データベースは、例えば、各移動局装置に固有の移動局ＩＤ等の識別情報に関連づけて、各移動局装置の位置情報を管理する。

自車両４０（１）や先行車両４０（２）にはＧＰＳ装置４３が搭載されており、自車両４０（１）や先行車両４０（２）が存在するセル７０Ｓを形成する基地局装置７０に対し、所定のタイミングで、自車両４０（１）や先行車両４０（２）の現在位置を示す位置情報が外部通信部１２，５２から送信される（Ｓ１）。これを受信した基地局装置７０は、自車両４０（１）や先行車両４０（２）の位置情報を記憶部７２内の位置情報データベースに登録したり更新したりする（Ｓ２）。この位置情報データベースにより、自車両４０（１）や先行車両４０（２）を含む当該セル７０Ｓ内の移動局装置の現在位置を示す位置情報が管理される。

自車両４０（１）において所定の処理開始条件が満たされると、自車両４０（１）に搭載される表示装置１の制御部１１の制御の下、外部通信部１２から基地局装置７０へ、先行車両４０（２）のカメラ５０で撮像された先行車両撮像画像（要求情報）を取得するための画像取得要求が送信される（Ｓ３）。

所定の処理開始条件は、例えば、先行車両４０（２）から受信する先行車両撮像画像を常にＨＵＤ２０により投射表示させる場合には、自車両４０（１）のイグニッションをオンにするという条件、表示装置１の電源をオンにするという条件、シフトレバーをＤポジションに操作するという条件などであってもよい。
また、所定の処理開始条件は、例えば、運転者Ｐの希望する期間だけ先行車両撮像画像を投射表示させる場合には、運転者Ｐによる処理開始操作を受け付けるという条件などであってもよい。
また、所定の処理開始条件は、例えば、予めシステム上で決められた状況（信号機４５等の対象物が死角領域Ｄに隠れた状況）の時期だけ先行車両撮像画像を投射表示させる場合には、自車両４０（１）に搭載されたセンサ等により当該状況を検知したという条件などであってもよい。なお、このような状況の検知は、例えば、自車両４０（１）に前方カメラを搭載し、その前方カメラで撮像された撮像画像に基づいて識別された信号機４５が撮像画像から識別できなくなったことを判断する方法などによって実現することができる。この方法では、信号機４５が撮像画像から識別できなくなったときに、信号機４５が死角領域Ｄに入ったことを把握することができる。

自車両４０（１）から送信された画像取得要求が基地局装置７０に受信されると、基地局装置７０のデータ処理部７１は、その画像取得要求を先行車両４０（２）へ送信するために、記憶部７２に記憶されている位置情報データベースを参照して、先行車両４０（２）を特定する処理を行う（Ｓ４）。

具体的には、自車両４０（１）における表示装置１の制御部１１は、外部通信部１２から画像取得要求を送信する際、自車両４０（１）の外部通信部１２（移動局装置）に固有の移動局ＩＤに関連づけて画像取得要求を送信する。この画像取得要求が基地局装置７０に受信されると、基地局装置７０のデータ処理部７１は、記憶部７２に記憶されている位置情報データベースを参照し、受信した画像取得要求に関連づけられた自車両４０（１）の移動局ＩＤから自車両４０（１）の位置情報を特定するとともに、その位置情報に基づいて自車両４０（１）の前方エリア内の位置情報をもつ移動局ＩＤ（先行車両４０（２））を特定する。そして、データ処理部７１は、特定した移動局ＩＤすなわち先行車両４０（２）の外部通信部５２に対して、自車両４０（１）からの画像取得要求を送信する。

先行車両４０（２）に搭載されるカメラ５０の撮像部５３は、例えば、先行車両４０（２）のフロントガラス内壁に取り付けられたルームミラー付近に設置されている。先行車両４０（２）に搭載されたカメラ５０は、撮像部５３により、先行車両４０（２）のフロントガラスを通じて先行車両４０（２）の前方を常時撮像している。自車両４０（１）からの画像取得要求を基地局装置７０から受信した先行車両４０（２）の制御部５１は、その応答として、カメラ５０の撮像部５３により撮像した先行車両撮像画像を、先行車両４０（２）の移動局ＩＤに関連づけて、外部通信部５２から送信する処理を実行する（Ｓ５）。

先行車両撮像画像が基地局装置７０に受信されると、基地局装置７０のデータ処理部７１は、記憶部７２に記憶されている位置情報データベースを参照して、先行車両４０（２）の位置情報とともに、受信した先行車両撮像画像を自車両４０（１）へ送信する。自車両４０（１）の制御部１１は、外部通信部１２から先行車両撮像画像を先行車両４０（２）の位置情報とともに受信すると（Ｓ６）、先行車両撮像画像の視点を変換する視点変換処理を行う（Ｓ７）。この視点変換処理では、先行車両４０（２）の撮像部５３で撮像した先行車両撮像画像の視点位置を、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される運転者Ｐの視点位置に変換する。この視点変換処理により、先行車両４０（２）の視界を映し出す先行車両撮像画像を、自車両４０（１）の運転者Ｐから見える視界を映し出す画像へと変換する。

例えば、先行車両４０（２）の位置情報と自車両４０（１）の位置情報とから、先行車両４０（２）の撮像部５３の視点位置（先行車両撮像画像の視点位置）と自車両４０（１）の視点位置（運転者Ｐの視点位置）との位置関係を特定できる。よって、その位置関係に応じた視点変換パラメータを用いて、先行車両撮像画像の画像中心変更や画像拡大などを行い、自車両４０（１）の運転者Ｐから見える視界を映し出す画像へと変換する。より詳細な位置関係を特定する場合には、先行車両４０（２）の位置情報だけでなく、先行車両４０（２）の車両データや撮像部５３の設定情報（撮像部５３の設置高さや撮像方向のデータなど）、自車両４０（１）の車両データや自車両４０（１）の運転者Ｐの視点位置情報などを取得し、これらの情報も用いて視点変換処理を実行してもよい。

また、視点変換処理は、このような位置情報を用いずに行うことも可能である。例えば、自車両４０（１）に搭載の撮像部１６で撮像した自車両撮像画像を、先行車両４０（２）から受信した先行車両撮像画像と対比し、両画像に映し出されている被写体のマッチング処理を行う。そして、マッチングした被写体の相対位置関係を特定し、その相対位置関係に応じた視点変換パラメータを用いて、先行車両撮像画像の画像中心変更や画像拡大などを行い、自車両４０（１）の運転者Ｐから見える視界を映し出す画像へと変換する。

次に、自車両４０（１）の制御部１１は、視点変換処理後の先行車両撮像画像から、先行車両４０（２）による自車両４０（１）の死角領域（図１１中の斜線部分Ｄ）に対応する画像部分を抽出する死角領域抽出処理を行う（Ｓ８）。この死角領域抽出処理は、視点変換処理後の先行車両撮像画像（重畳画像）を、ＨＵＤ２０により、図１３に示すように、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される先行車両４０（２）の背面（死角領域）に重ねて投射表示する際、死角領域Ｄではない視界部分（先行車両４０（２）の背面以外の視界部分）に先行車両撮像画像が投射表示されないようにするための処理である。

死角領域Ｄではない視界部分に先行車両撮像画像が投射表示されると、死角領域Ｄではない視界部分において、自車両４０（１）の運転者Ｐが視認できている対象物に先行車両撮像画像が重なってしまい、その対象物が見えにくくなってしまう。特に、自車両４０（１）のフロントガラス４２上の側部領域（フロントガラス４２を通じて視認される先行車両４０（２）の両側領域）は、歩行者やバイクなどが横からの飛び出してくることを運転者Ｐが察知するために重要な視界部分である。そのため、自車両４０（１）のフロントガラス４２上の側部領域については、運転者Ｐの視認性を確保することが特に重要であり、先行車両撮像画像を非表示にすることが望ましい。

本実施形態においては、死角領域抽出処理を行うことで、先行車両４０（２）による死角領域Ｄだけに先行車両撮像画像（重畳画像）が重ねて表示され、その死角領域Ｄ以外は先行車両撮像画像（重畳画像）が表示されない。したがって、自車両４０（１）のフロントガラス４２上の側部領域については、先行車両撮像画像が表示されず、運転者Ｐの視認性を確保することができる。

本実施形態の死角領域抽出処理では、自車両４０（１）に搭載の撮像部１６によって自車両４０（１）の前方を撮像した自車両撮像画像を解析して、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて運転者Ｐに視認される視界中における先行車両４０（２）による死角領域Ｄを特定する。自車両撮像画像は、運転者Ｐに視認される視界の一部又は全部を含むエリアが映し出されており、図１２に示すものと同様の自車両撮像画像が得られる。このような自車両撮像画像中から、先行車両４０（２）を映し出す画像部分（死角領域Ｄの画像部分）を特定する。死角領域Ｄの画像部分を特定する方法については、特に制限はなく、例えば、自車両撮像画像中のエッジ部（輝度変化が大きい部分）を抽出するなどの方法を用いることができる。

その後、自車両４０（１）の制御部１１は、表示制御部１４を介して、死角領域Ｄについて抽出した先行車両撮像画像の画像部分を、死角領域視界画像として、ＨＵＤ２０により、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される先行車両４０（２）の背面に重なるように投射表示する（Ｓ９）。これにより、図１３に示すように、先行車両４０（２）によって死角となっていた信号機４５を映し出す先行車両撮像画像の画像部分が、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される先行車両４０（２）の背面に重ねて投射表示される。その結果、自車両４０（１）の運転者Ｐは、死角領域Ｄに存在する信号機４５を認識することができ、信号機４５が赤信号になっていることに気付かずに交差点に自車両４０（１）を進入させてしまう事態が抑制される。

なお、本実施形態では、死角領域抽出処理を実行して、先行車両４０（２）による死角領域Ｄだけに先行車両撮像画像（重畳画像）が重ねて表示しているが、死角領域抽出処理は必ずしも実行する必要はない。例えば、死角領域抽出処理を実行せず、視点変換処理後の先行車両撮像画像を、自車両４０（１）のフロントガラス４２上の予め決められた領域（横方向中央領域など）に投射表示するようにしてもよい。この場合でも、自車両４０（１）のフロントガラス４２上の側部領域については、先行車両撮像画像が表示されないので、運転者Ｐの視認性を確保することができる。

また、本実施形態では、死角領域Ｄに存在する対象物である信号機４５を、視点変換処理後の先行車両撮像画像を投射することにより死角領域Ｄに重ねて表示したが、対象物を運転者Ｐに認知させることができる画像であれば、先行車両撮像画像に代えて、予め用意しておいたマーク画像などを死角領域Ｄに重ねて表示するようにしてもよい。このようなマーク画像を用いることは、先行車両撮像画像を死角領域Ｄに重ねて投射表示させる場合に対象物の視認性を十分に確保することが困難である場合に有効である。

具体例としては、例えば、上述した死角領域抽出処理により先行車両撮像画像から抽出した死角領域Ｄの画像部分内に信号機４５が含まれているか否かの識別処理を行い、信号機４５が含まれていることを識別したら、その信号機４５の色を特定し、その色に対応する信号機のマーク画像を、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される先行車両４０（２）の背面に重ねて投射表示する。例えば、赤信号のマーク画像は、図１５に示すような信号機のマーク画像４５’のように赤信号部分を相対的に拡大するなど、赤信号であることを強調するようなデザインであるのが好ましい。

また、本実施形態では、死角領域に存在する対象物が信号機４５である場合を例に挙げて説明したが、対象物はこれに限らず、運転者を含む搭乗者に視認させることが有益な対象物であれば、人（歩行者等）、軽車両（自転車等）、移動経路周囲の他の構造物（電柱やガードレール等）などであってもよい。例えば、自車両４０（１）の直前を走行する先行車両４０（２）によって道路脇（路側等）に居る歩行者Ｗが死角になっている状況においては、先行車両４０（２）に搭載されているカメラ５０がその歩行者Ｗを撮像し得る。この場合、その先行車両撮像画像を自車両４０（１）が受信することで、図１６に示すように、死角領域Ｄに存在する歩行者Ｗが自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される先行車両４０（２）の背面に重ねて投射表示される。

また、本実施形態では、自車両４０（１）のフロントガラス４２（光透過性ウィンドシールド）から視認される自車両外部の視界に重ねて重畳画像を表示する表示手段として、プロジェクタによりフロントガラス４２に画像を投射するＨＵＤ２０を用いているが、これに限られない。例えば、自車両４０（１）の前方ウィンドシールド自体を透明又は半透明の透過型ディスプレイ（例えば、透明又は半透明の液晶ディスプレイ）で構成し、透過型ディスプレイ上に重畳画像を表示することで、透過型ディスプレイを通じて視認される自車両外部の視界に重ねて重畳画像を表示するものであってもよい。また、例えば、自車両４０（１）のフロントガラス４２（光透過性ウィンドシールド）に透過型ディスプレイを重ねて配置し、透過型ディスプレイ上に重畳画像を表示することで、フロントガラス４２及び透過型ディスプレイを通じて視認される自車両外部の視界に重ねて重畳画像を表示するものであってもよい。

また、本実施形態においては、基地局装置７０の記憶部７２内における位置情報データベースにより、セル７０Ｓ内に存在する移動局装置（自車両４０（１）の外部通信部１２や先行車両４０（２）の外部通信部５２）の位置情報が基地局装置７０内で管理されている。また、自車両４０（１）からの画像取得要求の送信先である先行車両４０（２）を特定するための処理（Ｓ４）は、基地局装置７０のデータ処理部７１が記憶部７２内における位置情報データベースを参照して実行される。このように基地局装置７０がローカルデータセンターとして機能する結果、自車両４０（１）が先行車両４０（２）のカメラ５０で撮像された先行車両撮像画像を利用する場合の通信処理は、バックホール回線を介したコアネットワーク６２側への通信を必要せずに実現される。よって、同じセル内に存在する各移動局装置（自車両４０（１）の外部通信部１２や先行車両４０（２）の外部通信部５２）と基地局装置７０との間における画像取得要求や先行車両撮像画像の通信が発生しても、移動通信網６０のコアネットワーク６２側における通信トラフィックが増大することはなく、移動通信網６０全体の通信トラフィックを抑制することができる。

特に、移動通信網６０を構成する個々の基地局装置が上述したようなローカルデータセンターとして機能することで、各基地局装置において、同時期に、一の通信装置が同一セル内に存在する別の通信装置に関する記憶対象情報を利用するための通信処理が発生しても、移動通信網６０のコアネットワーク６２が使用されないため、移動通信網６０全体の通信トラフィックを抑制することができる。

また、本実施形態では、先行車両４０（２）に搭載されているカメラ５０によって撮像した先行車両撮像画像を自車両４０（１）が受信することで、死角領域Ｄに存在する対象物である信号機４５の撮像画像を自車両４０（１）が取得するが、その取得方法はこれに限られない。例えば、信号機４５を撮像する撮像手段としての路側カメラを路側に配置し、その路側カメラによって撮像した路側カメラ撮像画像を移動通信網６０を介して自車両４０（１）が受信することで、死角領域Ｄに存在する対象物である信号機４５の撮像画像を自車両４０（１）が取得してもよい。この場合、路側カメラは、上述した先行車両４０（２）の外部通信部５２と同様の構成及び動作を行う移動局装置を備える。

また、本実施形態では、基地局装置７０の記憶部７２に位置情報データベースとして記憶される自車両４０（１）及び先行車両４０（２）の位置情報（記憶対象情報）を、それぞれの外部通信部（移動局装置）１２，５２から基地局装置７０の移動通信部７３により取得するが、その取得方法はこれに限られない。例えば、自動車４０（１），４０（２）が通行する道路の路側に配置される車両通信機器が個々の自動車４０（１），４０（２）との近距離無線通信によって各自動車４０（１），４０（２）の移動局ＩＤ（識別情報）及び位置情報を取得するようにしてもよい。車両通信機器が取得した各自動車４０（１），４０（２）の移動局ＩＤ（識別情報）及び位置情報を車両通信機器から基地局装置７０へ通信する方法は、必ずしも移動通信である必要はなく、有線通信などの他の通信手段を利用してもよい。

〔変形例１〕
次に、本実施形態における一変形例（以下、本変形例を「変形例１」という。）について説明する。
上述した実施形態では、基地局装置７０の記憶部７２にデータベースとして記憶される記憶対象情報が基地局装置７０のセル７０Ｓ内に存在する個々の自動車４０（１），４０（２）の現在位置を示す位置情報であったが、これに限られない。例えば、基地局装置７０のセル７０Ｓ内に存在する個々の自動車の撮像手段によって撮像された撮像画像であってもよい。本変形例１では、基地局装置７０のセル７０Ｓ内に存在する個々の自動車の撮像手段によって撮像された撮像画像を記憶対象情報とし、自車両４０（１）からの取得要求に応じて前方車両で撮像した撮像画像（要求情報）を送信する。したがって、本変形例１において、記憶対象情報と要求情報とは同じ情報である。

図１７は、本変形例１において、自車両４０（１）の前方を走行している前方車両４０（４）が交差点を通過する直前である例を示す説明図である。
図示の例において、前方車両４０（４）は、交差点を通過する直前の状況である。前方車両４０（４）に搭載されるカメラ５０は、上述した実施形態の先行車両４０（２）のカメラ５０と同様の構成及び動作であり、その撮像部５３は、前方車両４０（４）のフロントガラス４２を通じて前方車両４０（４）の前方を撮像する。そのため、図示の例における状況においては、前方車両４０（４）のカメラ５０により、前方車両４０（４）の運転者等の搭乗者がフロントガラス４２を通じて視認する視界（交差点を含む視界）と同様の画像（交差点撮像画像）が撮像される。

一方、自車両４０（１）に搭載されているカーナビゲーション装置の表示画面には、ＧＰＳ装置４３の測定結果に基づく自車両４０（１）の現在位置の周囲の地図画像が表示される。なお、カーナビゲーション装置の表示画面は、フロントガラス４２とは別の場所（ダッシュボードやインパネなど）に設置される液晶ディスプレイ等の画面であってもよいし、ＨＵＤによりフロントガラス４２に投射される画面であってもよい。また、カーナビゲーション装置の構成は、画像生成部１３を備えておらず、また表示制御部１４の制御対象がＨＵＤ２０ではなくカーナビゲーション装置の表示手段である点を除いて、上述した実施形態の表示装置１と同様の構成である。

本変形例１では、カーナビゲーション装置の表示画面には、自車両４０（１）が交差点の手前に差し掛かると、その交差点を通過する直前に運転者が視認することになる視界を示す交差点視界画像が表示される。本変形例１では、この交差点視界画像として、前方車両４０（４）が当該交差点の直前で撮像した交差点撮像画像を用いる。

図１８は、本変形例１における処理の流れを示すシーケンス図である。
本変形例１における基地局装置７０は、上述したように、セル７０Ｓ内の前方車両４０（４）のカメラ５０によって撮像した交差点撮像画像（記憶対象情報）を、記憶部７２内に交差点画像データベースとして記憶して管理する。この交差点画像データベースは、基地局装置７０のセル７０Ｓ内で基地局装置７０との通信が確立された移動局装置（前方車両４０（４）の外部通信部５２）から送信される交差点撮像画像を無線通信により受信することで、登録、更新される。この交差点画像データベースは、例えば、交差点ごとに固有の交差点ＩＤや交差点の位置情報等の識別情報に関連づけて、各交差点の交差点撮像画像を管理する。

前方車両４０（４）にはＧＰＳ装置４３が搭載されている。前方車両４０（４）に搭載のカメラ５０の制御部５１は、ＧＰＳ装置４３の測定結果に基づいて前方車両４０（４）が所定の交差点の直前に位置すると判断すると（Ｓ１１）、撮像部５３により、前方車両４０（４）のフロントガラス４２を通じて前方車両４０（４）の前方を撮像する（Ｓ１２）。これにより、前方車両４０（４）のカメラ５０は、前方車両４０（４）の運転者等の搭乗者がフロントガラス４２を通じて視認する視界（交差点を含む視界）と同様の画像（交差点撮像画像）を撮像することができる。

その後、前方車両４０（４）の制御部５１は、セル７０Ｓを形成する基地局装置７０に対し、交差点撮像画像に対応する交差点を識別するための識別情報（交差点ＩＤや交差点の位置情報（前方車両４０（４）の位置情報でも代用可能である。））とともに、交差点撮像画像が外部通信部５２から送信される（Ｓ１３）。これを受信した基地局装置７０のデータ処理部７１は、その交差点撮像画像を当該交差点の識別情報に関連づけて記憶部７２内の交差点画像データベースに登録したり更新したりする（Ｓ１４）。この交差点画像データベースにより、当該セル７０Ｓ内に存在する前方車両４０（４）のカメラ５０によって撮像された当該セル７０Ｓ内の交差点を映し出す交差点撮像画像が管理される。

一方、自車両４０（１）にもＧＰＳ装置４３が搭載されている。自車両４０（１）に搭載のカーナビゲーション装置の制御部１１は、ＧＰＳ装置４３の測定結果に基づいて自車両４０（１）が所定の交差点の手前（交差点から予め決められた距離だけ手前）に到達したと判断すると（Ｓ１５）、外部通信部１２から基地局装置７０へ、当該交差点に対応する交差点撮像画像を取得するための画像取得要求が送信される（Ｓ１６）。自車両４０（１）から送信された画像取得要求が基地局装置７０に受信されると、基地局装置７０のデータ処理部７１は、記憶部７２に記憶されている交差点画像データベースを参照し、当該画像取得要求に対応する交差点撮像画像を特定する処理を行う（Ｓ１７）。

具体的には、自車両４０（１）におけるカーナビゲーション装置の制御部１１は、外部通信部１２から画像取得要求を送信する際、その要求に対応する交差点を識別するための識別情報（交差点ＩＤや交差点の位置情報（自車両４０（１）の位置情報でも代用可能である。））に関連づけて画像取得要求を送信する。この画像取得要求が基地局装置７０に受信されると、基地局装置７０のデータ処理部７１は、記憶部７２に記憶されている交差点画像データベースを参照し、受信した画像取得要求に関連づけられた交差点の識別情報から、当該画像取得要求に対応する交差点撮像画像を特定する。

そして、データ処理部７１は、当該画像取得要求の応答として、特定した交差点撮像画像（要求情報）を自車両４０（１）へ送信する。自車両４０（１）の制御部１１は、外部通信部１２から交差点撮像画像を受信すると（Ｓ１８）、表示制御部１４により、受信した交差点撮像画像を、カーナビゲーション装置の表示画面上に交差点視点画像として表示させる（Ｓ１９）。

本変形例１によれば、自車両４０（１）の運転者Ｐは、カーナビゲーション装置の表示画面上に表示される交差点視点画像を見ることで、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて交差点を直接視認する前から、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される交差点の視界を予め確認することができる。これにより、運転者Ｐは、例えば当該交差点で左折しようとしているときに、当該交差点とは別の交差点で誤って左折してしまったり、当該交差点に気付かずに通過してしまったりするようなミスを抑制できる。

特に、本変形例１では、カーナビゲーション装置の表示画面上に表示される交差点視点画像が前方車両４０（４）によって撮像された交差点撮像画像であるため、自車両４０（１）が交差点へ進入する時の直近の状況を、予めカーナビゲーション装置の表示画面上で確認することができる。これにより、仮に数ヶ月前あるいは数日前に当該交差点の状況に変化があった場合（交差点周囲の建物が立て替えられたり、商店が変わったり、看板が変わったりなど）でも、状況変化後の交差点の状況を、その交差点へ進入する手前で予めカーナビゲーション装置の表示画面上で確認することができる。よって、このような状況変化があった交差点でも、自車両４０（１）の運転者Ｐは、当該交差点を間違えずに通行することができる。

また、本変形例１によれば、例えば、自車両４０（１）の前方が渋滞しているときに、自車両４０（１）の運転者Ｐは、カーナビゲーション装置の表示画面上に表示される交差点撮像画像を確認することで、渋滞の状況を確認することが可能となる。これにより、カーナビゲーション装置の表示画面上に表示される交差点撮像画像によって、そのまま渋滞に並んで通過するか、迂回ルートを通るか等の判断を適切に行うための判断材料を運転者Ｐに提供することができる。

なお、本変形例１では、前方車両４０（４）で撮像された交差点撮像画像を自車両４０（１）が取得するタイミングが、自車両４０（１）が当該交差点の手前の予め決められた距離の地点に達したタイミングであるが、これに限られず、例えば、自車両４０（１）の運転者Ｐが所定の操作を行ったタイミングであってもよい。この場合、例えば、カーナビゲーション装置の表示画面上に表示されている地図画像上の交差点を指定する操作を受け付けたタイミングで、その指定した交差点についての交差点撮像画像を取得するようにしてもよい。

〔変形例２〕
次に、本実施形態における他の変形例（以下、本変形例を「変形例２」という。）について説明する。
上述した実施形態では、基地局装置７０の記憶部７２にデータベースとして記憶される記憶対象情報が基地局装置７０のセル７０Ｓ内に存在する個々の自動車４０（１），４０（２）の現在位置を示す位置情報であったが、これに限られない。例えば、基地局装置７０のセル７０Ｓ内に存在する個々の自動車の外側に表示される個体識別情報としての車両番号（車両ナンバー）であってもよい。本変形例２では、基地局装置７０のセル７０Ｓ内に存在する個々の自動車の車両ナンバーを記憶対象情報とし、個々の自動車の位置情報に代えて車両ナンバーを用いることで、上述した実施形態と同様に、自車両４０（１）が受信した先行車両撮像画像（重畳画像）を、ＨＵＤ２０により、図１３に示すように、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される先行車両４０（２）の背面に重ねて投射表示する。

図１９は、本変形例２における処理の流れを示すシーケンス図である。
本変形例２における基地局装置７０は、記憶対象情報として、セル７０Ｓ内の先行車両４０（２）の車両ナンバーを、データベースとして記憶部７２に保持する。この車両ナンバーデータベースは、基地局装置７０のセル７０Ｓ内で基地局装置７０との通信が確立された移動局装置（先行車両４０（２）の外部通信部５２）から送信される車両ナンバーを無線通信により受信することで、登録、更新される。この車両ナンバーデータベースは、例えば、移動局装置（先行車両４０（２）の外部通信部５２）に固有の移動局ＩＤ等の識別情報に関連づけて、各移動局装置の車両ナンバーを管理する。

先行車両４０（２）が存在するセル７０Ｓを形成する基地局装置７０に対し、所定のタイミングで、先行車両４０（２）の車両ナンバーが外部通信部５２から送信される（Ｓ２１）。これを受信した基地局装置７０は、先行車両４０（２）の車両ナンバーを記憶部７２内の車両ナンバーデータベースに登録する（Ｓ２２）。この車両ナンバーデータベースにより、セル７０Ｓ内の自動車の車両ナンバーが管理される。

自車両４０（１）において、上述した実施形態と同様に所定の処理開始条件が満たされると、まず、自車両４０（１）に搭載の外部撮像機器としての撮像部１６により、自車両４０（１）の前方を撮像して自車両撮像画像を得る（Ｓ２３）。この自車両撮像画像中には、自車両４０（１）の前方を走行している先行車両４０（２）の背面が映し出されており、先行車両４０（２）の背面に配置されたナンバープレートも映し出される。自車両４０（１）の表示装置１の制御部１１は、撮像部１６により撮像した自車両撮像画像を解析して、先行車両４０（２）のナンバープレートに表示されている車両ナンバーを特定する（Ｓ２４）。

その後、自車両４０（１）の制御部１１は、外部通信部１２から基地局装置７０へ、先行車両４０（２）のカメラ５０で撮像された先行車両撮像画像を取得するための画像取得要求を、自車両４０（１）の外部通信部１２（移動局装置）に固有の移動局ＩＤに関連づけて送信する（Ｓ２５）。このとき、制御部１１は、特定した先行車両４０（２）の車両ナンバーも、移動局ＩＤに関連づけて画像取得要求とともに送信する。

この画像取得要求が基地局装置７０に受信されると、基地局装置７０のデータ処理部７１は、記憶部７２に記憶されている車両ナンバーデータベースを参照し、受信した画像取得要求とともに受信した車両ナンバーから、その車両ナンバーに対応する移動局ＩＤ（先行車両４０（２））を特定する（Ｓ２６）。そして、データ処理部７１は、特定した移動局ＩＤすなわち先行車両４０（２）の外部通信部５２に対して、自車両４０（１）からの画像取得要求を送信する。以後の処理は、上述した実施形態と同様である。

上述した実施形態では、位置情報データベースによりセル７０Ｓ内の移動局装置における現在位置を示す位置情報を管理するため、自動車のような移動体に搭載される移動局装置については、位置情報の更新処理を頻繁に行う必要がある。これに対し、本変形例２では、車両ナンバーデータベースにより、移動体に固有の車両ナンバーを管理するので、車両ナンバーの更新処理は不要である。したがって、本変形例２においては、上述した実施形態よりも、セル７０Ｓ内における通信トラフィックが軽減され、また、基地局装置７０のデータ処理部７１の処理負荷が小さい。

なお、本変形例２では、自車両撮像画像を解析して先行車両４０（２）の車両ナンバーを特定する処理を自車両４０（１）の表示装置１の制御部１１で実行しているが、これに限らず、例えば、基地局装置７０のデータ処理部７１で実行してもよい。この場合、自車両４０（１）の制御部１１は、先行車両４０（２）のナンバープレートが映し出された自車両撮像画像の撮像後（Ｓ２３）、外部通信部１２から基地局装置７０へ画像取得要求を送信する際に、その自車両撮像画像も送信する。そして、基地局装置７０のデータ処理部７１では、受信した自車両撮像画像を解析して先行車両４０（２）の車両ナンバーを特定する処理を実行する。

また、本変形例２では、基地局装置７０の車両ナンバーデータベースに登録される車両ナンバーを、その車両ナンバーに対応する自動車４０（２）上の移動局装置（外部通信部５２）から取得するが、その取得方法はこれに限られない。例えば、道路を通行する車両の車両ナンバーを撮像する外部撮像機器としての路側カメラによって、先行車両４０（２）のナンバープレートが映し出された路側カメラ撮像画像を撮像し、その路側カメラ撮像画像を路側カメラから移動通信網６０を介して基地局装置７０へ送信する。そして、基地局装置７０のデータ処理部７１は、受信した路側カメラ撮像画像を解析して先行車両４０（２）の車両ナンバー（個体識別情報）を特定する処理（個体識別情報特定処理）を実行する。

〔変形例３〕
次に、本実施形態における更に他の変形例（以下、本変形例を「変形例３」という。）について説明する。
上述した実施形態では、基地局装置７０の記憶部７２にデータベースとして記憶される記憶対象情報が基地局装置７０のセル７０Ｓ内に存在する個々の自動車４０（１），４０（２）の現在位置を示す位置情報であったが、これに限られない。例えば、歩行者や自転車等の軽車両を運転する者が所持している移動局装置としての携帯電話機の現在位置を示す位置情報が含まれていてもよい。本変形例３では、基地局装置７０のセル７０Ｓ内に存在する携帯電話機も記憶対象情報とする。

図２０は、本変形例３において、対向車線が渋滞している場合において、第一対向車両４０（５）とその前に停止している第二対向車両４０（６）との間を通って、歩行者Ｗが自車両４０（１）の走行車線を横切ろうとしている例を示す説明図である。
図示の例において、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて運転者Ｐが視認する自車両前方の視界中には、図２０に示すように、第二対向車両４０（６）による死角領域（図２０中の斜線部分Ｄ）が存在する。この例では、自車両４０（１）の運転者Ｐは、死角領域Ｄに存在する対象物としての歩行者Ｗが第二対向車両４０（６）に隠れてしまい、図２１に示すように、歩行者Ｗを視認することができない。そのため、自車両４０（１）の運転者Ｐは、自車両４０（１）の走行車線を横切ろうとしている歩行者Ｗの存在に気付かないまま自車両４０（１）を走行させることになり、歩行者Ｗと接触するおそれがある。

本変形例３では、歩行者Ｗが所持している携帯電話機から送信される当該携帯電話機の位置情報を、基地局装置７０の記憶部７２における位置情報データベースで管理し、その歩行者Ｗの位置が死角領域Ｄ内であるときに、図２２に示すように、歩行者の存在を示す歩行者マーク画像Ｗ’を重畳画像として、ＨＵＤ２０により、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される第二対向車両４０（６）の側面（死角領域Ｄ）に重ねて投射表示する。この歩行者マーク画像Ｗ’は、運転者Ｐが歩行者Ｗの存在に気付きやすいように強調されたデザインであるのが好ましい。

図２３は、本変形例３における処理の流れを示すシーケンス図である。
歩行者Ｗが所持している携帯電話機は、ＧＰＳ装置を備えており、上述したように、ローカルデータセンターとして機能する移動通信網６０の基地局装置７０に対し、当該携帯電話機の現在位置を示す位置情報を基地局装置７０へ送信する（Ｓ３１）。これを受信した基地局装置７０のデータ処理部７１は、当該携帯電話機の位置情報を記憶部７２に記憶する。これにより、基地局装置７０の位置情報データベースに、歩行者Ｗが所持している携帯電話機の位置情報すなわち歩行者Ｗの現在位置が登録され、更新される（Ｓ３２）。自車両４０（１）の位置情報についても、基地局装置７０の位置情報データベースに登録される（Ｓ３１）。

一方、自車両４０（１）における表示装置１の制御部１１は、外部通信部１２から歩行者報知情報の取得要求を基地局装置７０へ送信する（Ｓ３３）。このとき、制御部１１は、自車両４０（１）の外部通信部１２（移動局装置）に固有の移動局ＩＤに関連づけて画像取得要求を送信する。この画像取得要求が基地局装置７０に受信されると、基地局装置７０のデータ処理部７１は、記憶部７２に記憶されている位置情報データベースを参照し、受信した画像取得要求に関連づけられた自車両４０（１）の移動局ＩＤから自車両４０（１）の位置情報を特定する。そして、特定した自車両４０（１）の位置情報から、自車両４０（１）の前方エリア内の位置情報をもつ移動局（歩行者Ｗの携帯電話機）が存在するか否かを判断する（Ｓ３４）。

自車両４０（１）の前方エリア内の位置情報をもつ移動局（歩行者Ｗの携帯電話機）が存在する場合、基地局装置７０のデータ処理部７１は、歩行者報知条件を満たす判断し、その携帯電話機の位置情報（すなわち歩行者Ｗの位置情報）を含む歩行者報知情報を、自車両４０（１）へ送信する。自車両４０（１）の制御部１１は、歩行者報知情報を受信すると（Ｓ３５）、その歩行者報知情報に含まれる歩行者Ｗの位置情報に基づき、歩行者Ｗが死角領域Ｄ内に存在するか否かを判断する（Ｓ３６）。

この判断は、例えば、次のようにして行うことができる。自車両４０（１）に搭載の撮像部１６によって自車両４０（１）の前方を撮像した自車両撮像画像を解析して、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて運転者Ｐに視認される視界中における先行車両４０（２）による死角領域Ｄを特定する。自車両撮像画像は、運転者Ｐに視認される視界の一部又は全部を含むエリアが映し出されており、図２１に示したものと同様の自車両撮像画像が得られる。このような自車両撮像画像中から、第二対向車両４０（６）を映し出す画像部分（死角領域Ｄの画像部分）を特定する。その後、死角領域Ｄの画像部分に対応する自車両前方の実範囲を算出し、歩行者Ｗの位置がその実範囲内に属しているか否かを判断する。

歩行者Ｗが死角領域Ｄ内に存在すると判断した場合、自車両４０（１）の制御部１１は、表示制御部１４を介して、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される歩行者Ｗの位置、すなわち、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される第二対向車両４０（６）の側面に、歩行者マーク画像Ｗ’が重なるように、死角領域視界画像としてＨＵＤ２０により投射表示する（Ｓ３７）。これにより、図２２に示すように、第二対向車両４０（６）によって死角となっていた歩行者Ｗを示す歩行者マーク画像Ｗ’が、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される第二対向車両４０（６）の側面に重ねて投射表示される。その結果、自車両４０（１）の運転者Ｐは、死角領域Ｄに存在する歩行者Ｗを認識することができ、歩行者Ｗの存在に気付かずに自車両４０（１）を走行させる事態が抑制される。

なお、本実施形態では、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される視界中の死角領域Ｄに存在する対象物を示す対象物情報が、先行車両４０（２）のカメラ５０で撮像した先行車両撮像画像のデータであった。しかしながら、他の対象物情報を用いてもよく、例えば、先行車両４０（２）に搭載されている超音波センサやレーダーなどの対象物検出手段の検出結果に基づく対象物情報であってもよい。

また、本実施形態では、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される視界中の死角領域Ｄに存在する対象物を示す対象物情報が、先行車両４０（２）に搭載されているカメラ５０で取得される情報であった。しかしながら、他の対象物情報を用いてもよく、例えば、逆方向移動体である対向車両に搭載されている撮像手段で撮像した対向車両撮像画像のデータであってもよい。

また、本実施形態では、自車両４０（１）のフロントガラス４２を通じて視認される自車両前方の死角領域Ｄに存在する信号機４５等の対象物を示す重畳画像を、フロントガラス４２を通じて視認される視界中の死角領域Ｄに重ねて表示する例であった。しかしながら、フロントガラス４２のような前方のウィンドシールドに限らず、例えば、自車両４０（１）のドアウィンドウ等の他のウィンドシールドを通じて視認される視界に重ねて、死角領域に存在する対象物を示す重畳画像を表示するようにしてもよい。

また、本実施形態における表示手段は、フロントガラス４２などの光透過性ウィンドシールドを通じて視認される自車両４０（１）の外部の視界に重ねて重畳画像を表示するＨＵＤ２０であった。しかしながら、自車両４０（１）に搭載される撮像手段により撮像した自車両外部の視界を映し出す視界画像を自車両４０（１）のウィンドシールド上に表示させるディスプレイ装置を備えている場合には、そのディスプレイ装置を表示手段として用い、視界画像に重畳画像を重ねた合成画像を生成して、その合成画像をウィンドシールド上に表示するようにしてもよい。

この場合、自車両４０（１）に搭載される撮像手段により撮像した自車両外部の視界を映し出す視界画像を自車両４０（１）のウィンドシールド上に表示させる表示手段として、自車両４０（１）の光不透過性の前方ウィンドシールド上に表示画面が配置されたディスプレイ装置を用いてもよいが、これに限られない。例えば、自車両４０（１）の光不透過性の前方ウィンドシールドの内壁面にプロジェクタによって視界画像を投射するＨＵＤを用いてもよい。また、例えば、自車両４０（１）の前方ウィンドシールド自体をディスプレイ装置で構成してもよい。そのディスプレイ装置としては、例えば、透明又は半透明の透過型ディスプレイを採用してもよく、この場合、視界画像に重畳画像を重ねた合成画像を表示しない時期には、透過型ディスプレイを通じて自車両外部の視界を視認できるように構成することができる。また、例えば、自車両４０（１）のフロントガラス（光透過性ウィンドシールド）に透過型ディスプレイを重ねて配置した構成を採用してもよく、この場合も、視界画像に重畳画像を重ねた合成画像を表示しない時期には、フロントガラス及び透過型ディスプレイを通じて自車両外部の視界を視認できるように構成することができる。

なお、本明細書で説明された表示装置、移動体及び表示システムの構成要素あるいは処理工程は、様々な手段によって実装することができる。例えば、これらの構成要素や処理工程は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又は、それらの組み合わせで実装されてもよく、例えば、後述のハードウェアに所定のプログラムが読み込まれて実行されたり、後述のハードウェアに予め組み込まれた所定のプログラムが実行されたりすることにより、実現される。

ハードウェア実装については、実体（例えば、各種無線通信装置、Ｎｏｄｅ Ｂ、端末、ハードディスクドライブ装置、又は、光ディスクドライブ装置）において構成要素や処理工程を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、１つ又は複数の、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明された機能を実行するようにデザインされた他の電子ユニット、コンピュータ、又は、それらの組み合わせの中に実装されてもよい。

また、ファームウェア及び／又はソフトウェア実装については、上記構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、本明細書で説明された機能を実行するプログラム（例えば、プロシージャ、関数、モジュール、インストラクション、などのコード）で実装されてもよい。一般に、ファームウェア及び／又はソフトウェアのコードを明確に具体化する任意のコンピュータ／プロセッサ読み取り可能な媒体が、本明細書で説明された上記処理工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段の実装に利用されてもよい。例えば、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば制御装置において、メモリに記憶され、コンピュータやプロセッサにより実行されてもよい。そのメモリは、コンピュータやプロセッサの内部に実装されてもよいし、又は、プロセッサの外部に実装されてもよい。また、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ＮＶＲＡＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、ＦＬＡＳＨメモリ、フロッピー（登録商標）ディスク、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、磁気又は光データ記憶装置、などのような、コンピュータやプロセッサで読み取り可能な媒体に記憶されてもよい。そのコードは、１又は複数のコンピュータやプロセッサにより実行されてもよく、また、コンピュータやプロセッサに、本明細書で説明された機能性のある態様を実行させてもよい。

また、本明細書で開示された実施形態の説明は、当業者が本開示を製造又は使用するのを可能にするために提供される。本開示に対するさまざまな修正は当業者には容易に明白になり、本明細書で定義される一般的原理は、本開示の趣旨又は範囲から逸脱することなく、他のバリエーションに適用可能である。それゆえ、本開示は、本明細書で説明される例及びデザインに限定されるものではなく、本明細書で開示された原理及び新規な特徴に合致する最も広い範囲に認められるべきである。

１ 表示装置
１０ 画像処理装置
１１ 制御部
１２ 外部通信部（移動局装置）
１３ 画像生成部
１４ 表示制御部
１５ 車内通信部
１６ 撮像部
２０ ＨＵＤ
４０（１） 自車両
４０（２） 先行車両
４０（３） 自動車
４０（４） 前方車両
４０（５） 第一対向車両
４０（６） 第二対向車両
４２ フロントガラス
４３ ＧＰＳ装置
４４ 各種車載センサ
４５ 信号機
５０ カメラ
５１ 制御部
５２ 外部通信部（移動局装置）
５３ 撮像部
５４ 車内通信部
６０ 移動通信網
６２ コアネットワーク
６４ 係留気球
６５ 係留気球中継局
６６ ムービングセル基地局
７０ 基地局装置
７０Ｓ セル
７１ データ処理部
７２ 記憶部
７３ 移動通信部
７４ バックホール通信部
Ｄ 死角領域
Ｅ 撮像領域
Ｐ 運転者
Ｗ 歩行者

特開２００３−３１９３８３号公報

Claims (10)

1. セルラー方式の移動通信の基地局装置であって、
   当該基地局装置によって形成されるセル内に在圏する通信装置を搭載する複数の移動体で撮像された撮像画像を含む記憶対象情報を記憶する内部記憶手段と、
   前記セル内に在圏する通信装置と無線通信するセル側通信手段と、
   前記セル内に在圏する一の移動体の通信装置から別の通信装置を搭載する移動体で撮像された撮像画像を要求する情報取得要求を前記セル側通信手段により取得したら、前記内部記憶手段に記憶されている該別の通信装置を搭載する移動体で撮像された撮像画像を該一の通信装置へ該セル側通信手段により送信する送信処理を実行する処理手段と、を有し、
   前記記憶対象情報は、当該基地局装置のセル内に存在する移動体の通信装置の位置を示す位置情報と歩行者が所持する移動局装置の位置情報とを含み、
   前記処理手段は、前記一の移動体の通信装置から前記情報取得要求を取得したときに、前記一の移動体の通信装置から該通信装置の識別情報が関連付けられて送信された、歩行者の存在を報知する歩行者報知情報の取得要求を、前記セル側通信手段の無線通信により受信したら、前記内部記憶手段に記憶されている前記位置情報を参照し、受信した前記情報取得要求に関連づけられた前記一の移動体の通信装置の識別情報から前記一の移動体の位置情報を特定し、特定した前記一の移動体の位置情報から、前記一の移動体の前方エリア内の位置情報を有する歩行者の移動局装置が存在するか否かを判断し、前記一の移動体の前方エリア内の位置情報を有する歩行者の移動局装置が存在する場合、その移動局装置の位置情報を含む歩行者報知情報を前記セル側通信手段の無線通信により前記一の移動体の通信装置に送信する送信処理を実行することを特徴とする基地局装置。
2. 請求項１の基地局装置において、
   前記処理手段は、前記通信装置に関する記憶対象情報を該通信装置から前記セル側通信手段により取得して前記内部記憶手段内に記憶する記憶処理を実行することを特徴とする基地局装置。
3. 請求項１又は２の基地局装置において、
   前記記憶対象情報は、前記通信装置を搭載する移動体の個体識別情報を含むことを特徴とする基地局装置。
4. 請求項３の基地局装置において、
   前記個体識別情報は、前記移動体の外側に表示される個体識別情報であることを特徴とする基地局装置。
5. 請求項４の基地局装置において、
   前記個体識別情報は、対応する移動体の外部に位置する外部撮像機器によって該移動体を撮像した撮像画像に基づいて特定される情報であることを特徴とする基地局装置。
6. 請求項５の基地局装置において、
   前記処理手段は、前記外部撮像機器により撮像した前記撮像画像を該外部撮像機器から前記セル側通信手段により取得し、該撮像画像に基づいて前記個体識別情報を特定する個体識別情報特定処理を実行することを特徴とする基地局装置。
7. 請求項１乃至６のいずれかの基地局装置において、
   前記内部記憶手段は、前記通信装置を識別可能な識別情報に関連づけて該通信装置に関する記憶対象情報を記憶し、
   前記処理手段は、前記別の通信装置に対応する識別情報を前記情報取得要求に関連づけて前記セル側通信手段により取得するとともに、該識別情報に対応する該別の通信装置に関する記憶対象情報を前記内部記憶手段から前記一の通信装置へ該セル側通信手段により送信することにより、前記送信処理を実行することを特徴とする基地局装置。
8. 請求項１乃至６のいずれかの基地局装置において、
   前記処理手段は、取得した前記情報取得要求に基づいて、前記内部記憶手段に記憶された前記別の通信装置に関する記憶対象情報を特定するとともに、特定した記憶対象情報に対応する該別の通信装置から該情報取得要求に対応する要求情報を取得し、取得した要求情報を前記一の通信装置へ前記セル側通信手段により送信することにより、前記送信処理を実行することを特徴とする基地局装置。
9. 請求項１乃至８のいずれかの基地局装置において、
   前記処理手段は、コアネットワーク側と通信することなく、前記送信処理を実行することを特徴とする基地局装置。
10. セルラー方式の移動通信を行う通信システムであって、
    請求項１乃至９のいずれかの基地局装置と、
    移動通信により前記基地局装置と通信可能な少なくとも１つの通信装置とを含むことを特徴とする通信システム。

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